JP2019124472A - 位置検出システム - Google Patents
位置検出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019124472A JP2019124472A JP2018003125A JP2018003125A JP2019124472A JP 2019124472 A JP2019124472 A JP 2019124472A JP 2018003125 A JP2018003125 A JP 2018003125A JP 2018003125 A JP2018003125 A JP 2018003125A JP 2019124472 A JP2019124472 A JP 2019124472A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- self
- detection system
- data
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 239000004566 building material Substances 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- JCYWCSGERIELPG-UHFFFAOYSA-N imes Chemical compound CC1=CC(C)=CC(C)=C1N1C=CN(C=2C(=CC(C)=CC=2C)C)[C]1 JCYWCSGERIELPG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0205—Details
- G01S5/0244—Accuracy or reliability of position solution or of measurements contributing thereto
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
本発明の目的は、位置検出システムにおいて、自己位置の推定を正確に行うことにある。
前記第1のセンサで計測した前記計測データと前記第2のセンサで設定された前記データ取得領域とに基づいて前記地図データを照合し、前記自己位置の絞り込みを行って前記自己位置を推定することを特徴とする。
具体的には、初期位置の推定では、位置検出システムの保有する複数の地図の内、距離センサで取得可能な計測データのみを利用して、正しい地図を選択した上で地図上の自己位置を推定する必要がある。
初期位置の推定において前記事象が発生すると、オペレータによる初期位置手動入力や機器移動操作など外部からの入力が必要となる。このため、位置検出システムが期待通りに動作しない可能性がある。また、位置検出システムを利用した搬送システムの自動化などが期待された通り動作しない可能性がある。
以下、図面を参照して、実施例について説明する。
図1に示すように、位置検知システムは、位置姿勢推定装置101、距離センサ(第1のセンサ)110及び追加センサ(第2のセンサ)111を有する。位置姿勢推定装置101、距離センサ110及び追加センサ111は、移動体201(図2A、図2B参照)に搭載される。
位置姿勢推定プログラム(位置姿勢推定部)106は、距離センサ110の計測データである距離データと、予め作成された周囲環境の物体の形状が記載された地図データ109とを照合することによって、移動体201(図2A、図2B参照)の位置及び姿勢を推定する。
ここで、「位置及び姿勢」とは、地図109上における移動体201の位置(例えば、X、Y座標)及び移動体201の向き(角度)である。
追加センサ111において受信した情報と地図109に結び付けられた追加センサ111において受信可能な情報を基に、位置姿勢推定プログラム106により絞り込みを行う。そして、距離センサ110によって取得される周囲の状況から自己位置を推定する。ここで、地図109は複数あってもよい。
一例として、追加センサ111で取得する情報は、受信可能範囲が特定された無線送信機から送信された情報とする。移動体201に位置姿勢推定装置101、距離センサ110及び追加センサ111が設置されている。
あるいは、距離センサ110によって取得される周囲の状況からの自己位置推定後、推定される位置が複数ある場合に、追加センサ111によって取得される情報により絞り込みを行っても良い(図2Bの使用態様)。
図4に示すように、位置姿勢推定装置101、距離センサ110及び追加センサ111を搭載した移動体401が存在しており、距離センサ110で計測可能な領域を計測可能領域402とする。
自己位置推定後に候補が複数ある場合に絞り込みを行う場合には、距離センサ110の情報のみで自己位置が推定可能である場合には、必要な場合にのみ追加センサ111で取得するデータの処理を行う。これにより、不要な場合には、追加センサ111の取得するデータの処理を省くことが可能であり、追加の処理の実行を押さえることが可能である。
この受信機では、信号を受信した際に、緯度、経度、高度情報などを出力する。このため、実施例6と同様に使用可能であるが、受信機の出力する情報は、送信機から送信された送信機の取り付けられた位置の緯度、経度、階数といった情報である。このため、受信機側で測位演算をする必要がなく、屋内で利用する場合にも誤差範囲の設定を小さくすることが可能である。
位置検知システムに取り付けたカメラで撮影可能な建物内の位置にバーコードやQRコード(登録商標)又はカメラにて認識可能な特徴的な模様や形状などの目印を設置する。目印の配置および内容を、位置姿勢推定装置101の保有する地図109又は地図109の一部に紐づけておく。
102 演算装置
103 メモリ
104 通信装置
105 記憶装置
106 位置姿勢推定プログラム
107 通信プログラム
108 センサ制御プログラム
109 地図
201 移動体
Claims (10)
- 移動体が移動する動作領域内において自己位置を推定する移動体の位置検出システムであって、
前記移動体は、
周囲の状況を計測する第1のセンサと、
前記動作領域内に、互いに識別可能な複数のデータ取得領域を設定する第2のセンサと、
前記自己位置を推定する位置推定部と、を有し、
前記位置推定部は、
前記第2のセンサで設定された複数の前記データ取得領域と前記動作領域内の地図データとを予め結び付けておき、
前記第1のセンサで計測した前記計測データと前記第2のセンサで設定された前記データ取得領域とに基づいて前記地図データを照合し、前記自己位置の絞り込みを行って前記自己位置を推定することを特徴とする位置検出システム。 - 前記位置推定部は、
前記第1のセンサで計測した前記計測データに基づいて前記地図データを照合した後に、前記第2のセンサで設定された前記データ取得領域に基づいて前記地図データを照合して前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。 - 前記位置推定部は、
前記第1のセンサで計測した前記計測データに基づいて前記地図データを照合した結果、前記動作領域内に前記自己位置の候補が複数存在する場合に、前記第2のセンサで設定された前記データ取得領域に基づいて前記地図データを照合して、前記自己位置の複数の候補の中から最終的な前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項2に記載の位置検出システム。 - 前記位置推定部は、
前記第2のセンサで設定された前記データ取得領域に基づいて前記地図データを照合した後に、前記第1のセンサで計測した前記計測データに基づいて前記地図データを照合して前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。 - 前記位置推定部は、
前記第2のセンサで設定された前記データ取得領域に基づいて前記地図データを照合した結果、前記前記データ取得領域内に前記自己位置の候補が複数存在する場合に、前記第1のセンサで計測した前記計測データに基づいて前記地図データを照合して、前記自己位置の複数の候補の中から最終的な前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項4に記載の位置検出システム。 - 前記第2のセンサは、
受信可能範囲が特定された送信機から送信された情報を受信して、前記動作領域内に複数の前記データ取得領域を設定する受信機により構成されることを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。 - 前記送信機は前記動作領域内に複数設置されており、複数の前記送信機から個別情報がそれぞれ送信されており、
前記個別情報の取得可能範囲が前記データ取得領域として前記地図データに予め結び付けられており、
前記受信機により前記個別情報を受信することにより、複数の前記データ取得領域の中から前記移動体が存在する前記データ取得領域を特定して前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項6に記載の位置検出システム。 - 前記送信機は無線LAN親機であり、
前記受信機は無線LAN子機であり、
前記無線LAN親機には前記個別情報として識別子が付与されていることを特徴とする請求項7に記載の位置検出システム。 - 前記第1のセンサは、レーザ光を照射して前記周囲の状況を計測する距離センサにより構成されることを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記移動体は、
前記動作領域内に配置された複数の障害物に対する前記自己位置を推定しながら前記障害物を回避して移動し、
前記距離センサは、
前記障害物に向けて前記レーザ光を照射し、前記障害物からの反射光を受光することにより前記周囲の状況を計測することを特徴とする請求項9に記載の位置検出システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018003125A JP6923455B2 (ja) | 2018-01-12 | 2018-01-12 | 位置検出システム |
PCT/JP2018/044906 WO2019138745A1 (ja) | 2018-01-12 | 2018-12-06 | 位置検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018003125A JP6923455B2 (ja) | 2018-01-12 | 2018-01-12 | 位置検出システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019124472A true JP2019124472A (ja) | 2019-07-25 |
JP6923455B2 JP6923455B2 (ja) | 2021-08-18 |
Family
ID=67219604
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018003125A Active JP6923455B2 (ja) | 2018-01-12 | 2018-01-12 | 位置検出システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6923455B2 (ja) |
WO (1) | WO2019138745A1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013020345A (ja) * | 2011-07-08 | 2013-01-31 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 移動体の位置・姿勢推定システム |
JP2015520847A (ja) * | 2012-05-01 | 2015-07-23 | 5ディー ロボティクス、インコーポレイテッド | 協働空間測位 |
JP2015534640A (ja) * | 2012-09-19 | 2015-12-03 | キャタピラー インコーポレイテッドCaterpillar Incorporated | 無線周波数信号を用いた測位システム |
WO2016060282A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2016-04-21 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、作業機械の制御方法及びプログラム |
CN105911518A (zh) * | 2016-03-31 | 2016-08-31 | 山东大学 | 机器人定位方法 |
JP2016536613A (ja) * | 2013-09-20 | 2016-11-24 | キャタピラー インコーポレイテッドCaterpillar Incorporated | 無線周波数信号を用いた位置決めシステム |
-
2018
- 2018-01-12 JP JP2018003125A patent/JP6923455B2/ja active Active
- 2018-12-06 WO PCT/JP2018/044906 patent/WO2019138745A1/ja active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013020345A (ja) * | 2011-07-08 | 2013-01-31 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 移動体の位置・姿勢推定システム |
JP2015520847A (ja) * | 2012-05-01 | 2015-07-23 | 5ディー ロボティクス、インコーポレイテッド | 協働空間測位 |
JP2015534640A (ja) * | 2012-09-19 | 2015-12-03 | キャタピラー インコーポレイテッドCaterpillar Incorporated | 無線周波数信号を用いた測位システム |
JP2016536613A (ja) * | 2013-09-20 | 2016-11-24 | キャタピラー インコーポレイテッドCaterpillar Incorporated | 無線周波数信号を用いた位置決めシステム |
WO2016060282A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2016-04-21 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、作業機械の制御方法及びプログラム |
CN105911518A (zh) * | 2016-03-31 | 2016-08-31 | 山东大学 | 机器人定位方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6923455B2 (ja) | 2021-08-18 |
WO2019138745A1 (ja) | 2019-07-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101639029B1 (ko) | 소실점 결정에 기초하는 센서 교정 및 포지션 추정 | |
KR102604366B1 (ko) | 측위 시스템 및 그 방법 | |
Taneja et al. | Analysis of three indoor localization technologies for supporting operations and maintenance field tasks | |
US20170245116A1 (en) | Indoor positioning system and method having improved accuracy | |
WO2015040905A1 (ja) | センサ設置位置特定支援システム、及びセンサ設置位置特定支援方法 | |
US10627475B2 (en) | Pose estimation using radio frequency identification (RFID) tags | |
KR20150018827A (ko) | 액세스 포인트들의 위치들을 결정하기 위한 방법 및 장치 | |
JP2019101694A (ja) | 位置特定装置、位置特定プログラム及び位置特定方法、並びに、撮影画像登録装置、撮影画像登録プログラム及び撮影画像登録方法 | |
US20180348352A1 (en) | Method and apparatus for determining the location of a static object | |
CN112272782A (zh) | 使用附近的超声信号对移动设备进行临时定位 | |
KR20210055429A (ko) | 실내위치정보 제공 장치 및 방법 | |
CN108344970B (zh) | 一种使用移动机器人的无线定位自动校准方法 | |
US20150160329A1 (en) | Determining location and orientation of directional tranceivers | |
KR20210012620A (ko) | 위치 인식 시스템 및 방법 | |
WO2019138745A1 (ja) | 位置検出システム | |
JP7121489B2 (ja) | 移動体 | |
KR101775513B1 (ko) | 조명 위치 측정 장치 및 방법 | |
JP2019109772A (ja) | 移動体 | |
JP2019203770A (ja) | 測位装置及び方法、並びに、コンピュータプログラム | |
WO2017220643A1 (en) | Indoor radio map verification | |
JP6521853B2 (ja) | 情報処理装置、測位システム、情報処理方法、及びコンピュータプログラム | |
Mautz et al. | A robust indoor positioning and auto-localisation algorithm | |
KR102036080B1 (ko) | 휴대형 위치 결정 장치 및 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법 | |
Rodrigues et al. | Indoor position tracking: An application using the Arduino mobile platform | |
JP2017146108A (ja) | 位置出力装置、及び位置出力方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200707 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210405 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210629 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210729 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6923455 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |