JP2019122963A

JP2019122963A - Finger moving device, press device and finger moving method

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Publication number: JP2019122963A
Application number: JP2018002945A
Authority: JP
Inventors: 康弘村田; Yasuhiro Murata; 亮平小林; Ryohei Kobayashi
Original assignee: Amada Machine Tools Co Ltd; Amada Holdings Co Ltd; Amada Orii Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd; Amada Machine Tools Co Ltd; Amada Orii Co Ltd
Priority date: 2018-01-11
Filing date: 2018-01-11
Publication date: 2019-07-25
Anticipated expiration: 2038-01-11
Also published as: JP7037942B2

Abstract

To provide a finger moving device that can reduce time necessary for replacing a finger when performing processing using a plurality of press devices and a plurality of transport devices, and to provide a press device and a finger moving method.SOLUTION: A finger moving device 300 for moving fingers 230a, 230b between a press device 100 and an inter-press transport device 200 includes a holding part 310 moving between finger pedestals 40a, 40b and finger attachment/detachment parts 220a, 220b while holding the fingers 230a, 230b.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、フィンガー移動装置、プレス装置及びフィンガー移動方法に関する。 The present invention relates to a finger moving device, a pressing device and a finger moving method.

従来、ワークに対して複数の加工を行う加工技術として、トランスファー型、順送型、タンデム型等のプレス装置を用いたシステムがある。小型のプレス装置を複数台（例えば、６〜１０数台）並べて一連の加工を行うタンデム型のシステムにおいては、プレス装置の間にワークを搬送する搬送装置が配置される。搬送装置は、ワークを搬送方向に搬送するためのアームと、アームの搬送方向における両端に設けられワークを保持（把持）する着脱可能なフィンガーと、ワークを一時的に載置する中間台と、を有する。搬送装置は、一方のフィンガーによって所定のプレス装置によって加工が終了したワークをプレス装置から中間台に搬送し、他方のフィンガーによって中間台から次の加工を行うプレス装置にワークを搬送する。 Conventionally, as a processing technology for performing a plurality of processing on a work, there is a system using a transfer type, a progressive type, a tandem type, or the like pressing device. In a tandem type system in which a plurality of small press devices (for example, six to ten or more) are arranged to perform a series of processing, a transfer device for transferring a work is disposed between the press devices. The transfer device includes an arm for transferring the work in the transfer direction, a removable finger provided at each end of the arm in the transfer direction and holding (gripping) the work, and an intermediate stage for temporarily placing the work. Have. The transport device transports the work which has been processed by a predetermined pressing device by one of the fingers from the pressing device to the intermediate base, and the other finger transports the workpiece from the intermediate base to the pressing device which performs the next processing.

所定の加工が終了し、所定の加工とは異なる次の加工を行う前に、金型の交換が行われる。また、金型を交換する際には、搬送装置のアームの両端に装着されているフィンガーも一緒に交換される。例えば、特許文献１には、トランスファプレスにおいて、金型及びフィンガーをともに搬出・搬入する構成が開示されている。 The mold is replaced before the predetermined processing is completed and the next processing different from the predetermined processing is performed. In addition, when replacing the mold, the fingers attached to both ends of the arm of the transfer device are also replaced together. For example, Patent Document 1 discloses a configuration for carrying out and carrying in both a mold and a finger in a transfer press.

特開２００６−１１６５７６号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 2006-116576

例えば、タンデム型の小型のプレス装置及び搬送装置のシステムにおいて、搬送装置のフィンガーの交換は交換の全工程が手動によって行われることがある。その場合、金型及びフィンガーの交換に例えば２０〜３０分の時間を要している。金型及びフィンガーの交換は、例えば１日に７〜８回以上行われる場合もあり、金型及びフィンガーの交換に要する時間が全体の工程に占める割合が無視できないものとなっている。このため、フィンガーの交換の一部を自動で行うために、例えば、フィンガーをプレス装置側のフィンガー台座に自動で移動させるような機能を搬送装置側に有するようにすることが考えられる。すなわち、終了した加工に用いられたフィンガーを取り外してフィンガー台座に置いたり、次の加工で用いられるフィンガーが載せられたフィンガー台座からフィンガーを取り付けたりすることを、搬送装置が自動で行うことが考えられる。しかし、フィンガー台座は金型の下型よりも低い位置に設けられているため、搬送装置によって自動でフィンガーの移動を実現するためには、搬送装置の加工中における上下方向のストロークの範囲を、フィンガーの移動のためだけにフィンガー台座に合わせて大きくする必要がある。搬送装置において上下方向のストロークが大きくなることで搬送装置のアームの動作の俊敏性が低下し、搬送装置の加工中における生産性が低下してしまう。また、搬送装置によって自動でフィンガーの移動を行うような機能を有するようにしたとしても、フィンガーの移動は片方ずつしかできず、アームの両端のフィンガーの移動を一度に行うことはできない。 For example, in a system of small tandem type press and transfer devices, replacement of the transfer device's fingers may be performed manually by the entire process of replacement. In that case, it takes, for example, 20 to 30 minutes to replace the mold and the finger. The mold and finger may be exchanged, for example, 7 to 8 times a day or more, and the time required for exchanging the mold and finger can not be ignored in the whole process. For this reason, in order to perform a part of finger exchange automatically, for example, it is conceivable to have a function of automatically moving the finger to the finger base on the press device side on the transport device side. That is, it is considered that the transport device automatically performs removal of the finger used in the finished processing and placing it on the finger pedestal, or attaching the finger from the finger pedestal on which the finger used in the next processing is placed. Be However, since the finger pedestal is provided at a lower position than the lower mold of the mold, the range of vertical strokes during processing of the transfer device is required to automatically realize the movement of the finger by the transfer device. It needs to be enlarged to the finger pedestal just for finger movement. When the stroke in the vertical direction in the transfer device is increased, the agility of the operation of the arm of the transfer device is reduced, and the productivity during processing of the transfer device is reduced. In addition, even if the transfer device has a function to automatically move the fingers, only one by one movement of the fingers can be performed, and the movement of the fingers at both ends of the arm can not be performed at one time.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、複数のプレス装置及び複数の搬送装置を用いて加工を行う際のフィンガーの交換に要する時間を低減することができるフィンガー移動装置、プレス装置及びフィンガー移動方法を提供することを例示的課題とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and it is possible to reduce the time required for replacing the finger when processing using a plurality of pressing devices and a plurality of conveying devices, a pressing device And providing a finger movement method is an exemplary task.

上記の課題を解決するために、本発明は以下の趣旨を有する。 In order to solve the above-mentioned subject, the present invention has the following meaning.

［趣旨１］
ワークを把持するフィンガーを載置するための、交換可能な金型と一体的に設けられたフィンガー台座、を有するプレス装置と、
前記プレス装置の側方に位置し、前記ワークの搬送方向における上流側から下流側に前記ワークを把持して搬送するための前記フィンガーが着脱される着脱部、及び、前記着脱部が両端に設けられたアーム、を有する搬送装置と、
の間で前記フィンガーを移動させるフィンガー移動装置であって、
前記フィンガーを保持し、前記フィンガー台座と前記着脱部との間を移動する保持部を備えた、フィンガー移動装置である。 [Purpose 1]
A pressing device having a finger seat integrally provided with a replaceable mold for mounting a finger for gripping a work;
A detaching part located on the side of the pressing device, from which the finger is gripped and transported for gripping and transporting the workpiece from the upstream side to the downstream side in the transport direction of the workpiece, and the removable part are provided at both ends A transport device having an arm,
A finger moving device for moving the finger between
It is a finger movement device provided with a holding part which holds the finger and moves between the finger pedestal and the attaching / detaching part.

［趣旨２］
前記金型は、前記スライド側に設けられた上型と、前記上型と対に設けられた下型と、を有し、
前記フィンガー台座は、上下方向において前記下型の上面よりも下にある、フィンガー移動装置であってもよい。 [Purpose 2]
The mold includes an upper mold provided on the slide side and a lower mold provided in pair with the upper mold,
The finger base may be a finger moving device which is vertically lower than the upper surface of the lower mold.

［趣旨３］
前記保持部を前記搬送方向に移動させる搬送方向駆動部と、
前記保持部を上下方向に移動させる上下方向駆動部と、
を備えた、フィンガー移動装置であってもよい。 [Purpose 3]
A transport direction drive unit for moving the holding unit in the transport direction;
An up-down direction drive unit for moving the holding unit up and down;
It may be a finger moving device provided with

［趣旨４］
前記着脱部の高さと前記フィンガー台座の高さとは異なる、フィンガー移動装置であってもよい。 [Purpose 4]
It may be a finger moving device in which the height of the attaching / detaching portion and the height of the finger pedestal are different.

［趣旨５］
前記フィンガーは、複数の穴部を有し、
前記保持部は、前記複数の穴部にそれぞれ嵌合する複数のガイドピンを有し、
前記複数のガイドピンは、前記保持部が前記フィンガー台座に移動した際に、前記フィンガーが前記フィンガー台座へ載置される動作又は前記フィンガー台座から前記フィンガーを受け取る動作を妨げないように配置されている、フィンガー移動装置であってもよい。 [Gist 5]
The finger has a plurality of holes,
The holding portion has a plurality of guide pins that respectively fit in the plurality of holes.
The plurality of guide pins are arranged so as not to disturb the movement of the finger on the finger base or the movement of receiving the finger from the finger base when the holder moves to the finger base May be a finger movement device.

［趣旨６］
前記フィンガーは、前記複数の穴部とは異なる複数の穴部を有し、
前記フィンガー台座は、前記複数の穴部とは異なる複数の穴部にそれぞれ嵌合する複数のガイドピンを有する、フィンガー移動装置であってもよい。 [Purpose 6]
The finger has a plurality of holes different from the plurality of holes.
The finger base may be a finger moving device having a plurality of guide pins that respectively fit in a plurality of holes different from the plurality of holes.

［趣旨７］
前記プレス装置は、ストレートサイド型のプレス装置である、フィンガー移動装置であってもよい。 [Intention 7]
The pressing device may be a finger moving device which is a straight side pressing device.

［趣旨８］
前記プレス装置は、前記プレス装置に対して着脱可能なプレートを有し、
前記フィンガー台座が、前記プレートを介して前記金型と一体的に設けられた、フィンガー移動装置であってもよい。 [Purpose 8]
The press device has a plate that is detachable from the press device,
The finger base may be a finger moving device provided integrally with the mold via the plate.

［趣旨９］
趣旨１から趣旨８のいずれか１項に記載のフィンガー移動装置を側面に備えた、プレス装置である。 [Gist 9]
It is a press apparatus which equipped the side with the finger movement apparatus of any one of the meaning 1 to the meaning 8.

［趣旨１０］
ワークを把持するフィンガーを載置するための、交換可能な金型と一体的に設けられたフィンガー台座、を有するプレス装置と、
前記プレス装置の側方に位置し、前記ワークの搬送方向における上流側から下流側に前記ワークを把持して搬送するための前記フィンガーが着脱される着脱部、及び、前記着脱部が両端に設けられたアーム、を有する搬送装置と、
の間で前記フィンガーを移動させるフィンガー移動装置によるフィンガー移動方法であって、
前記フィンガー移動装置は、前記フィンガーを保持し、前記フィンガー台座と前記着脱部との間を移動する保持部を備え、
前記フィンガーを前記着脱部に装着する際に、前記フィンガー移動装置によって前記フィンガー台座から前記着脱部に前記フィンガーを移動させる工程と、
前記フィンガーを前記着脱部から取り外した後に、前記フィンガー移動装置によって前記着脱部から前記フィンガー台座に前記フィンガーを移動させる工程と、
の少なくともいずれか一方を含む、フィンガー交換方法である。 [Gist 10]
A pressing device having a finger seat integrally provided with a replaceable mold for mounting a finger for gripping a work;
A detaching part located on the side of the pressing device, from which the finger is gripped and transported for gripping and transporting the workpiece from the upstream side to the downstream side in the transport direction of the workpiece, and the removable part are provided at both ends A transport device having an arm,
Method of finger movement by a finger movement device for moving the finger between
The finger moving device includes a holding unit that holds the finger and moves between the finger pedestal and the attaching / detaching portion.
Moving the finger from the finger seat to the detaching portion by the finger moving device when attaching the finger to the detaching portion;
Moving the finger from the detaching portion to the finger pedestal by the finger moving device after removing the finger from the detaching portion;
And at least one of the above.

本発明によれば、複数のプレス装置及び複数の搬送装置を用いて加工を行う際のフィンガーの交換に要する時間を低減することができるフィンガー移動装置、プレス装置及びフィンガー移動方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a finger moving device, a pressing device, and a finger moving method capable of reducing the time required to replace fingers when performing processing using a plurality of pressing devices and a plurality of conveying devices. it can.

実施形態のプレス装置と搬送装置とを有するシステムを示す斜視図The perspective view which shows the system which has the press apparatus and conveyance apparatus of embodiment 実施形態のプレス装置の構成を示す概略図Schematic which shows the structure of the press apparatus of embodiment 実施形態の搬送装置の構成を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図、（ｃ）端部拡大図(A) Front view which shows the structure of the conveying apparatus of embodiment, (b) Perspective view, (c) End part enlarged view 実施形態のフィンガーの構成を示す上面図Top view showing the configuration of the finger of the embodiment 実施形態のフィンガー移動装置の構成を示す斜視図The perspective view which shows the structure of the finger movement apparatus of embodiment 実施形態のプレート、フィンガー台座及びフィンガー移動装置を示す（ａ）上面図、（ｂ）正面図(A) Top view which shows the plate of embodiment, a finger base, and a finger movement apparatus, (b) Front view 実施形態の（ａ）装着工程を説明する図、（ｂ）取り外し工程を説明する図、（ｃ）〔２〕又は〔２〕’の要部の状態を示す斜視図(A) A diagram for explaining the mounting step, (b) A diagram for explaining the removal step, (c) A perspective view showing the state of the main part of [2] or [2] '. 実施形態の図７（ａ）〔１〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図(A) front view which shows the state of FIG. 7 (a) [1] of embodiment, (b) perspective view 実施形態の図７（ａ）〔２〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図(A) front view which shows the state of FIG. 7 (a) [2] of embodiment, (b) perspective view 実施形態の図７（ａ）〔３〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図(A) front view which shows the state of FIG. 7 (a) [3] of embodiment, (b) perspective view 実施形態の図７（ａ）〔４〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図(A) front view which shows the state of FIG. 7 (a) [4] of embodiment, (b) perspective view 実施形態の図７（ａ）〔５〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図(A) front view which shows the state of FIG. 7 (a) [5] of embodiment, (b) perspective view 実施形態の図７（ａ）〔６〕の状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）斜視図(A) front view which shows the state of FIG. 7 (a) [6] of embodiment, (b) perspective view

［実施形態］
以下の実施形態において、プレス装置による加工の対象物であるワークの搬送方向（以下、単に搬送方向という）をＸ軸方向、上下方向をＺ軸方向ともいう。また、プレス装置の正面に向かって前後方向、すなわち搬送方向（Ｘ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に直交する方向をＹ軸方向ともいう。 [Embodiment]
In the following embodiments, the conveyance direction (hereinafter, simply referred to as a conveyance direction) of a work which is an object of processing by a press apparatus is also referred to as an X-axis direction, and the vertical direction as a Z-axis direction. In addition, a direction orthogonal to the front-back direction, that is, the conveying direction (X-axis direction) and the vertical direction (Z-axis direction) toward the front of the pressing apparatus is also referred to as a Y-axis direction.

（プレス装置、搬送装置及びフィンガー移動装置を用いたシステム）
図１は、複数（例えば、６〜１０数台）の小型のプレス装置１００を、搬送方向に並べて一連の加工を行うタンデム型のシステムを示す図である。このシステムは、複数のプレス装置１００と、複数のプレス間搬送機２００と、複数のフィンガー移動装置３００と、システム用制御装置４００と、を備えている。 (System using press device, transfer device and finger movement device)
FIG. 1 is a diagram showing a tandem system in which a plurality of (for example, 6 to 10 or more) small-sized press devices 100 are arranged in the transport direction to perform a series of processing. This system includes a plurality of press devices 100, a plurality of inter-press conveyers 200, a plurality of finger moving devices 300, and a system control device 400.

各プレス装置１００間には、所定のプレス装置１００から搬送方向における下流側に位置する次のプレス装置１００にワークを搬送するための搬送装置であるプレス間搬送機２００が配置されている。言い換えれば、２つのプレス間搬送機２００の間に、プレス装置１００が配置されている。図１では、１台のプレス装置１００と２台のプレス間搬送機２００を図示しているが、実際には図１の両端に複数のプレス装置１００及び複数のプレス間搬送機２００が搬送方向に並べられているものとする。 An inter-press transfer device 200, which is a transfer device for transferring a work from the predetermined pressing device 100 to the next pressing device 100 located downstream in the transfer direction, is disposed between the pressing devices 100. In other words, the press device 100 is disposed between the two inter-press carriers 200. Although FIG. 1 illustrates one press device 100 and two press-to-press conveyers 200, in reality, a plurality of press devices 100 and a plurality of press-to-press conveyers 200 are in the conveying direction at both ends of FIG. It shall be arranged in

また、プレス装置１００の両側面（右側面及び左側面）には、それぞれフィンガー移動装置３００が取り付けられている。すなわち、１台のプレス装置１００には２台のフィンガー移動装置３００が取り付けられる。所定の加工が終了して所定の加工とは異なる加工を行う前に、後述するプレス装置１００の金型が自動で取り外しされ、自動で装着される。なお、金型は公知の自動の交換方法によって交換されるものとする。また、本実施形態では、金型だけでなく、フィンガー移動装置３００によって、プレス間搬送機２００のフィンガーが自動で取り外され、プレス間搬送機２００からプレス装置１００に自動で移動され、後述するフィンガー台座に載せられる。また、フィンガー移動装置３００によって、フィンガー台座上のフィンガーがプレス装置１００からプレス間搬送機２００に自動で移動され、プレス間搬送機２００に自動で装着される。以降、フィンガーの取り外し、移動、フィンガー台座への載置、又は、フィンガー台座からの移動、フィンガーの装着を、フィンガーの交換という。ここでいう交換の工程には、後述するプレス装置１００のプレートを金型及びフィンガーと一緒に引き出す工程、プレートを保管場所に運搬する工程、プレートを保管場所から運搬してくる工程、及び、プレートを金型及びフィンガーと一緒に装着する工程は含まれない。 Moreover, the finger moving apparatus 300 is attached to the both sides (right side and left side) of the press apparatus 100, respectively. That is, two finger moving devices 300 are attached to one pressing device 100. Before the predetermined processing is completed and the processing different from the predetermined processing is performed, the mold of the press device 100 described later is automatically removed and automatically mounted. The mold is to be replaced by a known automatic replacement method. Further, in the present embodiment, not only the mold but also the finger of the inter-press transfer device 200 is automatically removed by the finger moving device 300, and is automatically transferred from the inter-press transfer device 200 to the pressing device 100. It can be placed on a pedestal. Further, the finger on the finger pedestal is automatically moved from the pressing device 100 to the inter-press transfer device 200 by the finger moving device 300 and is automatically mounted on the inter-press transfer device 200. Hereinafter, removal of the finger, movement, placement on the finger pedestal, or movement from the finger pedestal, attachment of the finger is referred to as replacement of the finger. In the process of exchange, the process of pulling out the plate of the press 100 together with the mold and the finger, the process of transporting the plate to the storage place, the process of transporting the plate from the storage place, and the plate The step of mounting the mold with the mold and the fingers is not included.

以上のことから、本実施形態では、１台のプレス装置１００から見れば、両端に設けられた２つのフィンガー移動装置３００によって、両側に隣接する２台のプレス間搬送機２００のそれぞれ片方のフィンガーが交換される。また、１台のプレス間搬送機２００から見れば、両側に隣接する２台のプレス装置１００のそれぞれのフィンガー移動装置３００から、両端のフィンガーが一度に交換されることとなる。 From the above, in the present embodiment, when viewed from one pressing device 100, one finger of each of the two inter-press conveyers 200 adjacent to each other is provided by the two finger moving devices 300 provided at both ends. Will be exchanged. Further, when viewed from one inter-press transfer device 200, the fingers on both ends are exchanged at once from the finger moving devices 300 of the two pressing devices 100 adjacent to both sides.

システム用制御装置４００は、複数のプレス装置１００及び複数のプレス間搬送機２００を用いて一連の加工を行う際の同期信号を各プレス装置１００及び各プレス間搬送機２００に通信線（破線）を介して送信する。これにより、複数のプレス装置１００及び複数のプレス間搬送機２００が、システム用制御装置４００から送信された同期信号に同期して一連の加工を行うことができる。また、システム用制御装置４００は、フィンガーの交換を行う際にも、複数のフィンガー移動装置３００に通信線（破線）を介して同期信号を送信する。これにより、複数のフィンガー移動装置３００は、システム用制御装置４００から送信された同期信号に同期して一斉にフィンガーの交換を行うことができる。
以下に、プレス装置１００、プレス間搬送機２００及びフィンガー移動装置３００の構成を詳細に説明する。 The control device 400 for system transmits a synchronization signal to each press device 100 and each inter-press transport device 200 (broken line) when performing a series of processing using the plurality of press devices 100 and the plurality of inter-press transport devices 200. Send through. Thereby, the plurality of press devices 100 and the plurality of inter-press conveyance devices 200 can perform a series of processing in synchronization with the synchronization signal transmitted from the system control device 400. The system control device 400 also transmits synchronization signals to the plurality of finger moving devices 300 via communication lines (broken lines) when exchanging fingers. As a result, the plurality of finger mobile devices 300 can exchange fingers simultaneously in synchronization with the synchronization signal transmitted from the system control device 400.
Below, the structure of the press apparatus 100, the conveyance apparatus 200 between presses, and the finger moving apparatus 300 is demonstrated in detail.

（プレス装置の説明）
図２は、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置１００の概略図である。プレス装置１００は、筐体２の内外に、駆動モータ４（駆動手段）、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２を有して構成される。また、プレス装置１００は、コントローラ１４、記憶部１５、表示部１６、入力部１８、を有している。 (Description of press equipment)
FIG. 2 is a schematic view of an integrated straight side frame type or C frame type press apparatus 100, for example. The press device 100 is configured to have a drive motor 4 (drive means), a transmission mechanism 6, a crankshaft 8, a connecting rod 10, and a slide 12 inside and outside the housing 2. The press device 100 further includes a controller 14, a storage unit 15, a display unit 16, and an input unit 18.

駆動モータ４は、例えばサーボ制御されるサーボモータであり、回転量及び回転方向を制御しつつ伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０を介して後述する金型３を上下移動させるものである。伝達機構６は、例えばギアやベルト等の伝達部材を有して構成され、駆動モータ４のモータ軸の回転をクランク軸８へと伝達するものである。駆動モータ４への制御信号はコントローラ１４から送られるようになっている。 The drive motor 4 is, for example, a servomotor that is servo-controlled, and vertically moves a mold 3 described later via the transmission mechanism 6, the crankshaft 8, and the connecting rod 10 while controlling the rotation amount and the rotation direction. The transmission mechanism 6 includes, for example, transmission members such as gears and belts, and transmits the rotation of the motor shaft of the drive motor 4 to the crankshaft 8. Control signals to the drive motor 4 are sent from the controller 14.

クランク軸８及びコンロッド１０は、伝達機構６により伝達されたモータ軸の回転移動を往復移動（本実施形態では、上下移動。）に変換するためのものである。モータ軸の回転によりクランク軸８が回転し、クランク軸８に一端近傍が連結されたコンロッド１０にその回転が伝達されてコンロッド１０が上下移動（昇降移動）するようになっている。 The crankshaft 8 and the connecting rod 10 are for converting the rotational movement of the motor shaft transmitted by the transmission mechanism 6 into a reciprocating movement (in the present embodiment, up and down movement). The rotation of the motor shaft causes the crankshaft 8 to rotate, and the rotation is transmitted to the connecting rod 10 whose one end is connected to the crankshaft 8 so that the connecting rod 10 moves up and down (lifting movement).

コンロッド１０の他端近傍にはスライド１２が連結されている。コンロッド１０の上下移動に伴いスライド１２がギブ（不図示）に沿って上下移動するようになっている。プレス装置１００においては、スライド１２と対向するようにボルスタ２２が配置されている。スライド１２のボルスタ２２と対向する側の面（本実施形態では下面。）に金型３の一部としての上型３ａが装着される。ボルスタ２２のスライド１２と対向する側の面（本実施形態では上面。）に金型３の一部として、上型３ａと対になる下型３ｂが装着される。 Near the other end of the connecting rod 10, a slide 12 is connected. As the connecting rod 10 moves up and down, the slide 12 moves up and down along a give (not shown). In the press device 100, a bolster 22 is disposed to face the slide 12. The upper mold 3a as a part of the mold 3 is attached to the surface of the slide 12 on the side facing the bolster 22 (the lower surface in the present embodiment). As a part of the mold 3, a lower die 3 b to be paired with the upper die 3 a is mounted on the surface of the bolster 22 on the side facing the slide 12 (upper surface in this embodiment).

上型３ａと下型３ｂとの間に加工の対象物としてのワークＷを配置し、上型３ａと下型３ｂとで押圧することにより、プレス装置１００によるワークＷに対するプレス加工が行われる。詳しくは、コントローラ１４により制御されて駆動モータ４が回転する。駆動モータ４の回転が伝達機構６、クランク軸８を介してコンロッド１０へと伝達され、スライド１２が上下移動する。スライド１２の下方移動によって上型３ａと下型３ｂとが押圧され、ワークＷのプレス加工が行われる。すなわち、プレス装置１００において、駆動モータ４、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２がプレス部を構成する。伝達機構６には、クランク軸８の回転数を検知するための回転数検知手段であるロータリーエンコーダ２５が設けられている。 A work W as an object to be processed is disposed between the upper mold 3a and the lower mold 3b and pressed by the upper mold 3a and the lower mold 3b, pressing on the work W by the press device 100 is performed. Specifically, under the control of the controller 14, the drive motor 4 rotates. The rotation of the drive motor 4 is transmitted to the connecting rod 10 via the transmission mechanism 6 and the crankshaft 8, and the slide 12 moves up and down. By the downward movement of the slide 12, the upper mold 3a and the lower mold 3b are pressed, and the work W is pressed. That is, in the press device 100, the drive motor 4, the transmission mechanism 6, the crankshaft 8, the connecting rod 10, and the slide 12 constitute a press portion. The transmission mechanism 6 is provided with a rotary encoder 25 which is a rotational speed detecting means for detecting the rotational speed of the crankshaft 8.

コントローラ１４は、記憶部１５に記憶されている各種プログラムに従ってプレス装置１００を制御する。コントローラ１４は、システム用制御装置４００から送信された同期信号に従って所定の加工を行う。表示部１６は、プレス装置１００の状態を示すデータを表示する。入力部１８は、プレス装置１００を操作するために必要なデータを入力するために用いられる。 The controller 14 controls the press device 100 in accordance with various programs stored in the storage unit 15. The controller 14 performs predetermined processing in accordance with the synchronization signal transmitted from the system control device 400. The display unit 16 displays data indicating the state of the press device 100. The input unit 18 is used to input data required to operate the press apparatus 100.

プレス装置１００は、更に、フィンガー台座４０ａ、４０ｂと、プレート５０と、を有する。フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、金型３の下型３ｂの上面よりも上下方向における下に位置する。フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、受け面４２ａ、４２ｂと、ピン４４ａ、４４ｂ（図６参照）と、を有する。受け面４２ａ、４２ｂには、後述するフィンガー２３０ａ、２３０ｂが載置される（図３参照）。ピン４４ａ、４４ｂは、後述するフィンガー２３０ａ、２３０ｂの台座用穴２３３ａ、２３３ｂに嵌合するための穴である。ピン４４ａ、４４ｂは、例えばそれぞれ２本設けられており、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換の際に、後述するフィンガー移動装置３００のガイドピン３１１と互いに干渉しない位置に設けられている（図６参照）。 The pressing device 100 further includes finger pedestals 40 a and 40 b and a plate 50. The finger pedestals 40a and 40b are located below the upper surface of the lower die 3b of the mold 3 in the vertical direction. The finger pedestals 40a, 40b have receiving surfaces 42a, 42b and pins 44a, 44b (see FIG. 6). The fingers 230a and 230b described later are placed on the receiving surfaces 42a and 42b (see FIG. 3). The pins 44a and 44b are holes for fitting into pedestal holes 233a and 233b of fingers 230a and 230b described later. For example, two pins 44a and 44b are provided, and they are provided at positions where they do not interfere with guide pins 311 of the finger moving device 300 described later when the fingers 230a and 230b are replaced (see FIG. 6) .

プレート５０は、金型３（３ａ、３ｂ）とフィンガー台座４０ａ、４０ｂとを、加工の種類に応じて一緒に交換するためのもので、プレス装置１００に対して着脱可能に設けられている。プレート５０は、例えばプレス装置１００の正面から手前（−Ｙ方向）に引くことでプレス装置１００から引き出すことが可能であり、奥に押す（＋Ｙ方向）ことでプレス装置１００に装着することが可能である。下型３ｂとプレート５０とは、例えば一体に設けられている。フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、例えばプレート５０にボルト４６ａ、４６ｂ（図６参照）によって締結されている。また、フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、例えばプレート５０と一体に形成されていてもよい。なお、プレート５０がプレス装置１００に対して着脱されるときに、プレート５０とともに金型３（３ａ、３ｂ）及びフィンガー台座４０ａ、４０ｂが着脱される構成であればよい。 The plate 50 is for replacing the mold 3 (3a, 3b) and the finger pedestals 40a, 40b together according to the type of processing, and is provided detachably to the pressing apparatus 100. The plate 50 can be pulled out of the press apparatus 100 by pulling it from the front of the press apparatus 100 toward the front (-Y direction), for example, and can be attached to the press apparatus 100 by pushing it backward (+ Y direction) It is. The lower mold 3 b and the plate 50 are integrally provided, for example. The finger pedestals 40a and 40b are fastened to, for example, the plate 50 by bolts 46a and 46b (see FIG. 6). Also, the finger pedestals 40a and 40b may be formed integrally with the plate 50, for example. In addition, when the plate 50 is attached to and detached from the pressing apparatus 100, it is sufficient that the mold 3 (3a, 3b) and the finger pedestals 40a and 40b are attached and detached together with the plate 50.

プレート５０上に所定の加工に用いられる金型３（３ａ、３ｂ）とともにフィンガー２３０ａ、２３０ｂを保持するフィンガー台座４０ａ、４０ｂを設けることで、金型３とフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換を一緒に行うことができ、かつ、一緒に保管することができる。 The mold 3 and the fingers 230a and 230b are exchanged together by providing on the plate 50 the finger pedestals 40a and 40b holding the fingers 230a and 230b together with the mold 3 (3a, 3b) used for predetermined processing. And can be stored together.

ここで、プレス装置１００がストレートサイドフレーム型である場合、プレス装置１００の両サイドにフレームがあるため、プレート５０を手前方向に引き抜く際の障害となる。このため、フィンガー台座４０ａ、４０ｂのＸ軸方向における位置は、プレス装置１００のフレームよりも金型３に近い位置に設ける必要がある。本実施形態では、プレート５０は、プレス装置１００からの着脱の際に、フレームと干渉しないような幅（搬送方向における長さ）となっており、かつ、フィンガー台座４０ａ、４０ｂも、プレート５０をプレス装置１００から着脱する際にフレームと干渉しないような位置に設けられている。プレート、フィンガー台座４０ａ、４０ｂ及びフィンガー移動装置３００については、図６を用いて後述する。 Here, when the pressing apparatus 100 is a straight side frame type, since the frames are provided on both sides of the pressing apparatus 100, it becomes an obstacle when the plate 50 is pulled out in the front direction. Therefore, the positions of the finger pedestals 40 a and 40 b in the X-axis direction need to be provided closer to the mold 3 than the frame of the pressing device 100. In the present embodiment, the plate 50 has a width (length in the transport direction) so as not to interfere with the frame at the time of attachment / detachment from the press device 100, and the finger pedestals 40a and 40b also have the plate 50. It is provided at a position where it does not interfere with the frame when it is detached from the pressing apparatus 100. The plate, the finger pedestals 40a and 40b, and the finger moving device 300 will be described later with reference to FIG.

なお、一連の加工を行うために複数のプレス装置１００が搬送方向に沿って並べられているため、所定のプレス装置１００をプレス装置１００＿_Ｎと表記し、プレス装置１００＿_Ｎよりも上流側に配置されたプレス装置１００を１００＿_Ｎ−１と表記し、プレス装置１００＿_Ｎよりも下流側に配置されたプレス装置１００を１００＿_Ｎ＋１と表記する場合もある。ここで、Ｎは複数台並べられたプレス装置の台数を示し、２≦Ｎであり、加工の種類に応じて決定される値（台数）である。 Since the plurality of the press 100 to perform a series of processing are arranged along the conveying direction, a predetermined pressing apparatus 100 is denoted as press apparatus 100_ _N, disposed upstream of the press apparatus 100_ _N has been the press apparatus 100 is denoted by 100_ _N-1, sometimes referred to the press apparatus 100 than the press apparatus 100_ _N disposed downstream and 100_ _{N + 1.} Here, N indicates the number of press devices arranged in a plurality, and 2 ≦ N, which is a value (number) determined according to the type of processing.

（プレス間搬送機の説明）
図３は、プレス間搬送機２００の概略図であり、（ａ）はプレス間搬送機２００の正面図、（ｂ）はプレス間搬送機２００の斜視図、（ｃ）はプレス間搬送機２００の一方の端部の拡大斜視図である。プレス間搬送機２００としては例えば２軸直交ロボット等がある。プレス間搬送機２００は、アーム２１０と、フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂと、フィンガー２３０ａ、２３０ｂと、中間台２４０と、搬送機制御部２７０と、駆動部（不図示）と、を有する。 (Description of the inter-press conveyor)
FIG. 3 is a schematic view of the press-to-press conveyer 200, where (a) is a front view of the press-to-press conveyer 200, (b) is a perspective view of the press-to-press conveyer 200, and (c) is the press-to-press conveyer 200. FIG. 18 is an enlarged perspective view of one end of the As the press-to-press transfer machine 200, for example, there is a two-axis orthogonal robot or the like. The inter-press transfer device 200 includes an arm 210, finger attachment / removal portions 220a and 220b, fingers 230a and 230b, an intermediate base 240, a transfer device control portion 270, and a drive portion (not shown).

アーム２１０は、駆動部（不図示）によって駆動され、搬送方向（Ｘ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に移動することが可能である。アーム２１０は、プレス装置１００＿_Ｎ−１と中間台２４０との間又は中間台２４０とプレス装置１００＿_Ｎとの間を移動する際に、搬送方向に移動する。アーム２１０は、中間台２４０又は下型３ｂからワークＷを持ち上げたり、中間台２４０又は下型３ｂにワークＷを置いたりする際に、上下方向に移動する。 The arm 210 is driven by a drive unit (not shown), and can move in the transport direction (X-axis direction) and in the vertical direction (Z-axis direction). Arm 210, when moving or between the intermediate base 240 and a press device 100_ _N of the press apparatus 100_ _N-1 and the intermediate table 240 is moved in the transport direction. The arm 210 moves up and down when lifting the work W from the intermediate base 240 or the lower mold 3 b or placing the work W on the intermediate base 240 or the lower mold 3 b.

フィンガー着脱部２２０ａは、アーム２１０の搬送方向における上流側（プレス間搬送機２００に向かって左側）の端部に設けられ、少なくとも加工が行われている間は、フィンガー２３０ａが締結され、フィンガー２３０ａが落下しないようにロック機構によりロックされている。所定の加工が終了して次の加工が開始される前には、ロックが解除され、フィンガー２３０ａがフィンガー着脱部２２０ａから取り外される。フィンガー着脱部２２０ｂは、アーム２１０の搬送方向における下流側（プレス間搬送機２００に向かって右側）の端部に設けられ、少なくとも加工が行われている間は、フィンガー２３０ｂが締結され、フィンガー２３０ｂが落下しないようにロック機構によりロックされている。所定の加工が終了して次の加工が開始される前に、ロックが解除され、フィンガー２３０ｂがフィンガー着脱部２２０ｂから取り外される。 The finger attaching / detaching portion 220a is provided at the end on the upstream side (left side toward the inter-press conveying device 200) in the conveyance direction of the arm 210, and the finger 230a is fastened while at least processing is performed. Is locked by the lock mechanism so that it does not fall. Before predetermined processing is completed and the next processing is started, the lock is released and the finger 230a is removed from the finger attachment / removal portion 220a. The finger attaching / detaching portion 220b is provided at the end of the downstream side (right side toward the inter-press conveying device 200) in the conveyance direction of the arm 210, and the finger 230b is fastened while at least processing is performed. Is locked by the lock mechanism so that it does not fall. Before predetermined processing is completed and the next processing is started, the lock is released and the finger 230b is removed from the finger attaching / detaching portion 220b.

フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂは、それぞれ位置決めピン２５０ａ、２５０ｂを有する。図３（ｃ）に、フィンガー着脱部２２０ｂの位置決めピン２５０ｂを示す。位置決めピン２５０ａ、２５０ｂは、例えば２本設けられており、後述するフィンガー２３０ａ、２３０ｂの搬送機用穴２３１ａ、２３１ｂに嵌合することで、フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとフィンガー２３０ａ、２３０ｂとの締結時の位置決めを容易にする。なお、フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとフィンガー２３０ａ、２３０ｂとの締結（取り付け）と分離（取り外し）や上述したロック機構は、例えば、公知のツールチェンジャーを用いエアの圧力を制御することによって行われる構成とすればよい。
中間台２４０は、プレス装置１００＿_Ｎ−１とプレス装置１００＿_Ｎとの間でワークＷを搬送する際のワークＷの一時的な載置場所として用いられる。 The finger attachment parts 220a and 220b have positioning pins 250a and 250b, respectively. The positioning pin 250b of the finger attachment or detachment part 220b is shown in FIG.3 (c). For example, two positioning pins 250a and 250b are provided, and by engaging with carrier holes 231a and 231b of fingers 230a and 230b described later, fastening between finger attaching / detaching portions 220a and 220b and fingers 230a and 230b Easy positioning of the time. In addition, the fastening (attachment) and separation (removal) between the finger attaching / detaching portions 220a and 220b and the fingers 230a and 230b and the above-described locking mechanism are performed by controlling the pressure of air using a known tool changer, for example. And it is sufficient.
Intermediate stage 240 is used as a temporary carrying location offices of the workpiece W at the time of transporting the workpiece W between the pressing device 100_ _N-1 and the pressing device 100_ _N.

ここで図３は、アーム２１０が停止しているときの位置を示している。このとき、プレス間搬送機２００の搬送方向における中央位置からフィンガー着脱部２２０ａまでの距離と中央位置からフィンガー着脱部２２０ｂまでの距離とが略等しい状態となっている。また、アーム２１０は、上下方向においては、上下方向の稼働範囲における最も低い位置に位置している。以下、この状態を搬送方向及び上下方向の定位置（ホームポジション）という。アーム２１０の搬送方向の稼働範囲は、フィンガー２３０ｂ側で、プレス間搬送機２００の搬送方向における中央位置からプレス装置１００＿_Ｎの下型３ｂの搬送方向における中央位置までの間であり、他方でも同様である。また、アーム２１０の上下方向の稼働範囲は、加工の種類によるが、例えば１００ｍｍ程度である。 Here, FIG. 3 shows the position when the arm 210 is at rest. At this time, the distance from the center position in the transport direction of the inter-press transfer device 200 to the finger attachment / removal portion 220a is substantially equal to the distance from the center position to the finger attachment / detachment portion 220b. Further, the arm 210 is located at the lowest position in the vertical movement range in the vertical direction. Hereinafter, this state is referred to as a home position in the transport direction and the vertical direction. Operating range of the conveying direction of the arm 210 is a finger 230b side, is between the center position in the transport direction of the press between the conveyor 200 to the center position in the transport direction of the lower die 3b of the press 100_ _N, also in the other It is. The operating range of the arm 210 in the vertical direction is, for example, about 100 mm, depending on the type of processing.

（フィンガーの説明）
フィンガー２３０ａ、２３０ｂは同じ構成を有するため、以下、フィンガー２３０ｂの説明を行う。図４は、フィンガー２３０ｂの構成を示す上面図である。フィンガー２３０ｂは、搬送機用穴２３１ｂと、台座用穴２３３ｂと、移動装置用穴２３５ｂと、バキュームパッド２３７ｂと、を有する。 (Description of finger)
Since the fingers 230a and 230b have the same configuration, the finger 230b will be described below. FIG. 4 is a top view showing the configuration of the finger 230b. The finger 230b has a carrier hole 231b, a pedestal hole 233b, a moving device hole 235b, and a vacuum pad 237b.

搬送機用穴２３１ｂは、上述したプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂの２本の位置決めピン２５０ｂと嵌合するための２つの穴である。台座用穴２３３ｂは、上述したフィンガー台座４０ｂの例えば２本のピン４４ｂと嵌合するための２つの穴である。フィンガー台座４０ｂのピン４４ｂがフィンガー２３０ｂの台座用穴２３３ｂと嵌合することにより、フィンガー２３０ｂがフィンガー台座４０ｂ上に固定して載置される。 The carrier holes 231b are two holes for fitting with the two positioning pins 250b of the finger attaching / detaching portion 220b of the inter-press carrier 200 described above. The pedestal holes 233b are two holes for fitting, for example, the two pins 44b of the finger pedestal 40b described above. By fitting the pin 44b of the finger pedestal 40b with the pedestal hole 233b of the finger 230b, the finger 230b is fixed and mounted on the finger pedestal 40b.

移動装置用穴２３５ｂは、後述するフィンガー移動装置３００が有する保持部３１０のガイドピン３１１と嵌合するための穴である。フィンガー２３０ｂを交換する際に、ガイドピン３１１が移動装置用穴２３５ｂに嵌合することで、フィンガー着脱部２２０ｂからフィンガー２３０ｂを取り外す動作を容易にする。 The movement device hole 235b is a hole for fitting with the guide pin 311 of the holding portion 310 of the finger movement device 300 described later. When replacing the finger 230b, the guide pin 311 is fitted into the moving device hole 235b to facilitate the operation of removing the finger 230b from the finger attaching / detaching portion 220b.

バキュームパッド２３７ｂは、加工中のワークＷをプレス装置１００間で搬送する際に、ワークＷを保持（把持）するためのパッドである。バキュームパッド２３７ｂによるワークＷの吸着及び解放は、例えば上述したツールチェンジャーのエアを用いて行う等、公知の方法を用いればよい。 The vacuum pad 237 b is a pad for holding (gripping) the workpiece W when transporting the workpiece W being processed between the press devices 100. The suction and release of the work W by the vacuum pad 237b may be performed using a known method such as using the air of the above-described tool changer.

フィンガー２３０ａは、プレス装置１００＿_Ｎ−１によって加工が施されたワークＷを把持して下型３ｂから持ち上げ、中間台２４０に搬送してワークＷを解放し中間台２４０上にワークＷを一時的に置く。フィンガー２３０ｂは、中間台２４０に一時的に置かれたワークＷを把持して持ち上げ、プレス装置１００＿_Ｎの下型３ｂに搬送してワークＷを解放し下型３ｂ上に置く。 The finger 230a holds the workpiece W machined by the pressing device 100_N _-1 , lifts it from the lower die 3b, conveys it to the intermediate stand 240, releases the workpiece W, and temporarily holds the workpiece W on the intermediate stand 240. Put on. Finger 230b is lifted by gripping the temporarily placed the workpiece W to the intermediate table 240, to release the workpiece W is conveyed to the lower mold 3b of the press 100_ _N placed on the lower mold 3b.

（フィンガー移動装置の説明）
図５は、本実施形態の特徴であるフィンガー移動装置３００の構成を示す斜視図である。フィンガー移動装置３００は、保持部３１０と、シリンダ３２０と、モータ３３０と、移動装置制御部３４０と、アーム３５０と、を有する。 (Description of finger movement device)
FIG. 5 is a perspective view showing the configuration of a finger moving device 300 which is a feature of the present embodiment. The finger moving device 300 includes a holding unit 310, a cylinder 320, a motor 330, a moving device control unit 340, and an arm 350.

保持部３１０は、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂを交換する工程において、フィンガー２３０ａ、２３０ｂを移動させるためにフィンガー２３０ａ、２３０ｂを保持するための部材である。保持部３１０は、例えば３本のガイドピン３１１を有する。ガイドピン３１１は、ガイドピン３１１と同数のフィンガー２３０ａ、２３０ｂに設けられた移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂに嵌合し、フィンガー２３０ａ、２３０ｂをプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂから分離するとき、又はフィンガー台座４０ａ、４０ｂから持ち上げるときに、位置決めを容易にするとともに、保持部３１０の移動中に、フィンガー２３０ａ、２３０ｂが保持部３１０上で動いたり保持部３１０から落下したりしないようにしている。 The holding unit 310 is a member for holding the fingers 230a and 230b in order to move the fingers 230a and 230b in the process of replacing the mold 3 and the fingers 230a and 230b. The holding portion 310 has, for example, three guide pins 311. The guide pins 311 fit into the movement device holes 235a and 235b provided in the same number of fingers 230a and 230b as the guide pins 311, and separate the fingers 230a and 230b from the finger attaching / detaching portions 220a and 220b of the inter-press conveyer 200 To facilitate positioning while lifting up from the finger pedestals 40a and 40b, and to prevent the fingers 230a and 230b from moving or falling off the retaining portion 310 while the retaining portion 310 is moving. I have to.

また、ガイドピン３１１の先端部は、先端に向かって細くなるテーパー形状であるテーパー部３１３を有し、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂとの位置決め及び嵌合が容易となるような形状である。フィンガー２３０ａ、２３０ｂの移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂの直径は、テーパー部３１３の中で最も大きい部分の直径よりも大きく、ガイドピン３１１の直径（テーパー部３１３を除いた部分の直径）よりも小さくなっている。このため、フィンガー２３０ａ、２３０ｂは、上下方向における所定の位置で３本のガイドピン３１１によって支持される。すなわち、保持部３１０がフィンガー２３０ａ、２３０ｂを保持している状態では、保持部３１０の面（ＸＹ平面に平行な面）とフィンガー２３０ａ、２３０ｂの面（ＸＹ平面に平行な面）との間に、空間が形成される。 In addition, the distal end of the guide pin 311 has a tapered portion 313 which is tapered to be tapered toward the distal end, so that positioning and fitting of the fingers 230a and 230b with the holes for transfer device 235a and 235b are facilitated. Shape. The diameter of the movement device holes 235a, 235b of the fingers 230a, 230b is larger than the diameter of the largest portion of the tapered portion 313 and smaller than the diameter of the guide pin 311 (diameter of the portion excluding the tapered portion 313). It has become. For this reason, the fingers 230a and 230b are supported by the three guide pins 311 at predetermined positions in the vertical direction. That is, in a state where the holding portion 310 holds the fingers 230a and 230b, it is between the surface of the holding portion 310 (surface parallel to the XY plane) and the surface of the fingers 230a and 230b (surface parallel to the XY plane). , Space is formed.

シリンダ３２０は、保持部３１０を搬送方向に移動させるための駆動源であり、例えばエアシリンダである。保持部３１０は、搬送方向において、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとの間をシリンダ３２０により駆動されることで、移動することができる。 The cylinder 320 is a drive source for moving the holding unit 310 in the transport direction, and is, for example, an air cylinder. The holding unit 310 can move by being driven by the cylinder 320 between the finger attaching / detaching portions 220 a and 220 b of the inter-press conveying device 200 and the finger pedestals 40 a and 40 b of the pressing device 100 in the conveyance direction.

モータ３３０は、保持部３１０を上下方向に移動させるための駆動源であり、例えばサーボモータである。保持部３１０は、上下方向において、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとの間をモータ３３０により駆動されることで、移動することができる。ここで、上述したプレス間搬送機２００の定位置から、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂまでの上下方向の高さと、プレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂまでの上下方向の高さは異なり、フィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂの方がフィンガー台座４０ａ、４０ｂよりも高くなっている。 The motor 330 is a drive source for moving the holding unit 310 in the vertical direction, and is, for example, a servo motor. The holding unit 310 can be moved by driving the motor 330 between the finger attaching / detaching portions 220 a and 220 b of the inter-press conveying device 200 and the finger pedestals 40 a and 40 b of the pressing device 100 in the vertical direction. Here, the height in the vertical direction from the above-described fixed position of the inter-press transport device 200 to the finger attachment / detachment portions 220a and 220b of the inter-press transport device 200 and the height in the vertical direction to the finger pedestals 40a and 40b of the press device 100 The height is different, and the finger attachment / removal portions 220a and 220b are higher than the finger pedestals 40a and 40b.

移動装置制御部３４０は、例えばＣＰＵ（不図示）、ＲＡＭ（不図示）、ＲＯＭ（不図示）を有する。移動装置制御部３４０は、システム用制御装置４００から送信された同期信号に従い、予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従ってＲＡＭを一時的な作業領域として使用しながら、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換処理を実行する。フィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換の際に、移動装置制御部３４０は、シリンダ３２０及びモータ３３０を制御して保持部３１０を搬送方向又は上下方向に移動させる。 The mobile device control unit 340 has, for example, a CPU (not shown), a RAM (not shown), and a ROM (not shown). The mobile device control unit 340 executes the process of replacing the fingers 230a and 230b while using the RAM as a temporary work area according to the program stored in advance in accordance with the synchronization signal transmitted from the system control device 400. . At the time of replacing the fingers 230a and 230b, the moving device control unit 340 controls the cylinder 320 and the motor 330 to move the holding unit 310 in the transport direction or the vertical direction.

アーム３５０は、シリンダ３２０とフィンガー台座４０ａ、４０ｂ（言い換えれば保持部３１０）との前後方向（Ｙ軸方向）における位置の差を吸収するために設けられている。ここで、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂとプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとの前後方向における位置は略同じである。一方、プレス装置１００に取り付けられるフィンガー移動装置３００のシリンダ３２０とプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂ及びプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとの前後方向における位置には、フィンガー移動装置３００の取り付け場所に応じて差が生じる。このため、アーム３５０を設けることにより、フィンガー移動装置３００の保持部３１０とプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂ及びプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂとが、前後方向において略同じ位置となるようにしている。 The arm 350 is provided to absorb the position difference between the cylinder 320 and the finger pedestals 40a and 40b (in other words, the holding portion 310) in the front-rear direction (Y-axis direction). Here, the positions in the front-rear direction of the finger attaching / detaching portions 220 a and 220 b of the inter-press transfer device 200 and the finger pedestals 40 a and 40 b of the pressing device 100 are substantially the same. On the other hand, the finger moving device is disposed at a position in the front-rear direction of the cylinder 320 of the finger moving device 300 attached to the pressing device 100, the finger attaching / detaching portions 220a and 220b of the inter-press conveying device 200, and the finger pedestals There are differences depending on the 300 mounting location. Therefore, by providing the arm 350, the holding portion 310 of the finger moving device 300, the finger attaching / detaching portions 220a and 220b of the inter-press transfer device 200, and the finger pedestals 40a and 40b of the pressing device 100 have substantially the same positions in the front-rear direction. It is supposed to be

（プレート、フィンガー台座及びフィンガー移動装置の説明）
図６は、プレート５０、フィンガー台座４０ａ、４０ｂ及びフィンガー移動装置３００を示す図であり、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図である。なお、プレート５０上の金型３等の描画は省略している。フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、プレート５０の左右両端（搬送方向における２つの端部）に例えばボルト４６ａ、４６ｂにより取り付けられている。 (Description of plate, finger base and finger moving device)
FIG. 6 is a view showing the plate 50, the finger pedestals 40a and 40b, and the finger moving device 300, wherein (a) is a top view and (b) is a front view. The drawing of the mold 3 and the like on the plate 50 is omitted. The finger pedestals 40a and 40b are attached to the left and right ends (two ends in the transport direction) of the plate 50 by, for example, bolts 46a and 46b.

また、フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、受け面４２ａ、４２ｂに設けられたピン４４ａ、４４ｂが、フィンガー移動装置３００の保持部３１０に設けられた３本のガイドピン３１１と干渉しないように、プレート５０上に取り付けられている。図６（ａ）に示すように、ピン４４ａ、４４ｂは、Ｙ軸方向において、１つのガイドピン３１１ａと２つのガイドピン３１１ｂとの間に位置するように設けられている。このため、後述する装着工程及び取り外し工程において、保持部３１０及びガイドピン３１１が左右方向からそれぞれ搬送方向に移動してきて、更に、フィンガー台座４０ａ、４０ｂの受け面４２ａ、４２ｂの下側から上昇してきても、互いに干渉することなく、フィンガー２３０ａ、２３０ｂを保持部３１０によって受け面４２ａ、４２ｂから受け取ったり、受け面４２ａ、４２ｂに置いたりすることができる。 In addition, the finger pedestals 40a and 40b have the plates 50 so that the pins 44a and 44b provided on the receiving surfaces 42a and 42b do not interfere with the three guide pins 311 provided on the holding portion 310 of the finger moving device 300. Mounted on top. As shown in FIG. 6A, the pins 44a and 44b are provided so as to be located between one guide pin 311a and two guide pins 311b in the Y-axis direction. For this reason, in the mounting process and the removal process described later, the holding portion 310 and the guide pin 311 move in the transport direction from the left and right direction, and further rise from below the receiving surfaces 42a and 42b of the finger pedestals 40a and 40b. However, the fingers 230a and 230b can be received from the receiving surfaces 42a and 42b by the holding unit 310 or placed on the receiving surfaces 42a and 42b without interfering with each other.

更に、図６（ｂ）に示すように、フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、少なくともフィンガー移動装置３００の保持部３１０及びガイドピン３１１が受け面４２ａ、４２ｂの下側に入り込める高さを有している。フィンガー移動装置３００の３本のガイドピン３１１の上下方向の長さは、少なくともフィンガー台座４０ａ、４０ｂのピン４４ａ、４４ｂの上下方向の長さよりも長くなっている。このため、フィンガー移動装置３００の保持部３１０がフィンガー台座４０ａ、４０ｂの受け面４２ａ、４２ｂの下側から上昇して、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂとガイドピン３１１とが嵌合した状態となっても、ピン４４ａ、４４ｂはフィンガー移動装置３００の保持部３１０及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの搬送方向における移動を妨げない。これは、フィンガー移動装置３００の保持部３１０上からフィンガー台座４０ａ、４０ｂの受け面４２ａ、４２ｂ上にフィンガー２３０ａ、２３０ｂを置く場合についても同様である。 Furthermore, as shown in FIG. 6 (b), the finger pedestals 40a and 40b have such heights that at least the holding portion 310 of the finger moving device 300 and the guide pin 311 can enter under the receiving surfaces 42a and 42b. . The vertical length of the three guide pins 311 of the finger moving device 300 is at least longer than the vertical length of the pins 44a and 44b of the finger pedestals 40a and 40b. Therefore, the holding portion 310 of the finger moving device 300 ascends from below the receiving surfaces 42a and 42b of the finger pedestals 40a and 40b, and the movement device holes 235a and 235b of the fingers 230a and 230b are engaged with the guide pins 311. Even in the combined state, the pins 44a and 44b do not prevent the movement of the holding portion 310 of the finger moving device 300 and the fingers 230a and 230b in the transport direction. The same applies to the case where the fingers 230a and 230b are placed on the holding surface 310 of the finger moving device 300 and the receiving surfaces 42a and 42b of the finger pedestals 40a and 40b.

（フィンガー交換動作の説明）
図７、図８〜図１３は、フィンガー移動装置３００によるフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換の動作（以下、フィンガー交換動作という）を説明する図である。なお、図８〜図１３では、プレス間搬送機２００の中間台２４０や、プレス装置１００の上型３ａから上部の構成物品の記載を省略している。 (Description of finger exchange operation)
FIGS. 7 and 8 to 13 are diagrams for explaining the operation of exchanging the fingers 230a and 230b by the finger movement device 300 (hereinafter referred to as finger exchange operation). In FIGS. 8 to 13, the description of the intermediate table 240 of the press-to-press transfer machine 200 and the upper structure of the upper die 3a of the press apparatus 100 is omitted.

フィンガー交換動作には、フィンガー２３０ａ、２３０ｂを装着する装着工程と、フィンガー２３０ａ、２３０ｂを外す取り外し工程とがある。図７（ａ）、（ｂ）は、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの装着工程、取り外し工程を簡易に説明する図であり、横軸に搬送方向の位置を示し、縦軸に上下方向の位置を示す。黒丸は搬送方向及び上下方向におけるフィンガー移動装置３００の保持部３１０の定位置である。また、図８〜図１３は、１台のプレス装置１００と、プレス装置１００の両側に隣接する２台のプレス間搬送機２００を示す図であり、（ａ）に正面図、（ｂ）に斜視図をそれぞれ示す。 The finger exchange operation includes a mounting process of mounting the fingers 230a and 230b, and a removal process of removing the fingers 230a and 230b. FIGS. 7A and 7B are views for simply explaining the mounting process and the removing process of the fingers 230a and 230b. The horizontal axis indicates the position in the transport direction, and the vertical axis indicates the vertical direction. Black circles are fixed positions of the holding portion 310 of the finger moving device 300 in the transport direction and in the vertical direction. Moreover, FIGS. 8-13 is a figure which shows the one press apparatus 100 and the transfer machine 200 between 2 sets adjacent to the both sides of the press apparatus 100, and is a front view to (a), (b). Each shows a perspective view.

フィンガー移動装置３００の保持部３１０は、プレス装置１００の加工中には定位置にある。より詳細には、フィンガー移動装置３００の保持部３１０は、所定の加工が終了したとき又は所定の加工に続く次の加工の開始前には定位置にある。定位置とは、搬送方向においてはプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂ（又は２２０ａ）の位置であり、上下方向においては稼働範囲における最も低い位置（下降端ともいう）である。 The holding portion 310 of the finger moving device 300 is in a fixed position during processing of the pressing device 100. More specifically, the holding unit 310 of the finger moving device 300 is in a fixed position when the predetermined processing is completed or before the start of the next processing following the predetermined processing. The home position is the position of the finger attachment / detachment portion 220b (or 220a) of the inter-press carrier 200 in the transport direction, and is the lowest position (also referred to as the falling end) in the working range in the vertical direction.

（装着工程）
図７（ａ）、図８〜図１３を用いて、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの装着工程について説明する。プレス装置１００では、所定の加工に続く次の加工に用いるために、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂがプレート５０ごと置き換えられている。フィンガー台座４０ａ、４０ｂには次の加工用のフィンガー２３０ａ、２３０ｂが載置されている。なお、フィンガー２３０ａとフィンガー２３０ｂの交換は、搬送方向における保持部３１０の移動方向が逆になる点を除いては同様であるため、フィンガー２３０ｂ（プレス間搬送機２００に向かって右側のフィンガー）の交換について説明する。 (Mounting process)
The mounting process of the fingers 230 a and 230 b will be described with reference to FIGS. 7A and 8 to 13. In the press device 100, the mold 3 and the fingers 230a and 230b are replaced together with the plate 50 for use in the next process following the predetermined process. The fingers 230a and 230b for the next processing are placed on the finger pedestals 40a and 40b. The replacement of the finger 230a and the finger 230b is the same except that the moving direction of the holding portion 310 in the transport direction is reversed, so that the fingers 230b (the fingers on the right side toward the inter-press transport device 200) Describe the exchange.

図７（ａ）の〔１〕では、フィンガー移動装置３００の保持部３１０は、搬送方向においてはプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂの位置にあり、上下方向においては上下方向の稼働範囲における下降端の位置にある。すなわち、フィンガー移動装置３００は定位置にある。このとき、図８に示すように、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂにフィンガー２３０ａ、２３０ｂは装着されていない。また、プレス装置のフィンガー台座４０ａ、４０ｂには、次の加工に用いられるフィンガー２３０ａ、２３０ｂが載置されている。フィンガー台座４０ａ、４０ｂのピン４４ａ、４４ｂはフィンガー２３０ａ、２３０ｂの台座用穴２３３ａ、２３３ｂに嵌合している。 In [1] of FIG. 7A, the holding portion 310 of the finger moving device 300 is at the position of the finger attaching / detaching portion 220b of the inter-press carrier 200 in the transport direction, and in the vertical operating range It is in the position of the falling end. That is, the finger moving device 300 is in the home position. At this time, as shown in FIG. 8, the fingers 230 a and 230 b are not attached to the finger attaching / detaching portions 220 a and 220 b of the inter-press carrier 200. In addition, on the finger pedestals 40a and 40b of the press device, the fingers 230a and 230b used for the next processing are placed. The pins 44a and 44b of the finger pedestals 40a and 40b are fitted in the pedestal holes 233a and 233b of the fingers 230a and 230b.

移動装置制御部３４０がシリンダ３２０を制御して保持部３１０を搬送方向に移動させ、保持部３１０をプレス装置１００のフィンガー台座４０ｂの位置に移動させると、保持部３１０は図７（ａ）の〔２〕の位置に移動する。図９に示すように、保持部３１０は、上下方向においてはフィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂよりも低い位置にある。保持部３１０は、フィンガー台座４０ｂの下に潜り込んでフィンガー２３０ｂを受け取りにいく。このとき、上下方向においては、フィンガー２３０ｂの下にフィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂがあり、受け面４２ｂの下にフィンガー移動装置３００の保持部３１０が位置する。なお、図７（ｃ）は、〔２〕の位置に保持部３１０があるときのフィンガー移動装置３００近傍を拡大した斜視図である。 When the moving device control unit 340 controls the cylinder 320 to move the holding unit 310 in the transport direction and moves the holding unit 310 to the position of the finger pedestal 40 b of the pressing apparatus 100, the holding unit 310 is shown in FIG. Move to the position of [2]. As shown in FIG. 9, the holding portion 310 is at a position lower than the receiving surface 42 b of the finger pedestal 40 b in the vertical direction. The holding portion 310 dives under the finger pedestal 40 b to receive the finger 230 b. At this time, in the vertical direction, the receiving surface 42b of the finger pedestal 40b is located below the finger 230b, and the holding portion 310 of the finger moving device 300 is located below the receiving surface 42b. FIG. 7C is an enlarged perspective view of the vicinity of the finger moving device 300 when the holder 310 is at the position [2].

移動装置制御部３４０がモータ３３０を制御して保持部３１０を上下方向に移動させる、すなわち、上昇させる。このとき、保持部３１０は搬送方向には移動しない。保持部３１０は図７（ａ）の〔３〕の位置に移動する。〔３〕の上下方向の高さを搬送高さともいう。このとき、図１０に示すように、保持部３１０のガイドピン３１１は、フィンガー台座４０ｂのピン４４ｂと干渉することなく、フィンガー２３０ｂの移動装置用穴２３５ｂに嵌合する。また、保持部３１０のガイドピン３１１のテーパー部３１３によって、ガイドピン３１１が移動装置用穴２３５ｂに案内され容易に嵌合するようになっている。この動作により、保持部３１０はフィンガー台座４０ｂからフィンガー２３０ｂを受け取る。 The moving device control unit 340 controls the motor 330 to move the holding unit 310 in the vertical direction, that is, to raise it. At this time, the holding unit 310 does not move in the transport direction. The holding unit 310 moves to the position [3] of FIG. The height in the vertical direction of [3] is also referred to as the transport height. At this time, as shown in FIG. 10, the guide pin 311 of the holding portion 310 is fitted in the movement device hole 235b of the finger 230b without interfering with the pin 44b of the finger pedestal 40b. Further, the guide pin 311 is guided to the moving device hole 235b by the tapered portion 313 of the guide pin 311 of the holding portion 310 so as to be easily fitted. By this operation, the holding unit 310 receives the finger 230b from the finger pedestal 40b.

移動装置制御部３４０がシリンダ３２０を制御して保持部３１０を搬送方向に移動させ、保持部３１０をプレス装置１００のフィンガー台座４０ｂの位置からプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂの位置に移動させる。保持部３１０は図７（ａ）の〔４〕の位置に移動する。図１１に示すように、フィンガー台座４０ｂ上にはフィンガーは載置されていない。なお、〔３〕から〔４〕への移動が開始されるとき、フィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂは、上下方向においてフィンガー２３０ｂと保持部３１０との間から抜ける。 The moving device control unit 340 controls the cylinder 320 to move the holding unit 310 in the transport direction, and moves the holding unit 310 from the position of the finger pedestal 40 b of the pressing device 100 to the position of the finger attachment / removal portion 220 b of the inter-press conveying device 200 Let The holding unit 310 moves to the position of [4] in FIG. As shown in FIG. 11, no finger is placed on the finger pedestal 40b. When the movement from [3] to [4] is started, the receiving surface 42b of the finger pedestal 40b is pulled out from between the finger 230b and the holding portion 310 in the vertical direction.

移動装置制御部３４０がモータ３３０を制御して保持部３１０を上下方向に移動させる、すなわち、上昇させる。このとき、保持部３１０は搬送方向には移動しない。保持部３１０は図７（ａ）の〔５〕の位置に移動する。〔５〕の上下方向の高さを着脱高さともいう。このとき、図１２に示すように、フィンガー着脱部２２０ｂのピン２５０ｂは、保持部３１０のガイドピン３１１と干渉することなく、フィンガー２３０ｂの搬送機用穴２３１ｂに嵌合する。また、このとき、上述した公知のツールチェンジャー等によってフィンガー着脱部２２０ｂとフィンガー２３０ｂとの締結が行われ、ロックされる。 The moving device control unit 340 controls the motor 330 to move the holding unit 310 in the vertical direction, that is, to raise it. At this time, the holding unit 310 does not move in the transport direction. The holder 310 moves to the position [5] of FIG. 7 (a). The height in the vertical direction of [5] is also referred to as the attachment / detachment height. At this time, as shown in FIG. 12, the pin 250b of the finger attaching / detaching portion 220b is fitted in the carrier hole 231b of the finger 230b without interfering with the guide pin 311 of the holding portion 310. Further, at this time, fastening between the finger attaching / detaching portion 220 b and the finger 230 b is performed and locked by the above-described known tool changer or the like.

移動装置制御部３４０がモータ３３０を制御して、保持部３１０を上下方向に移動させる、すなわち、下降させる。このとき、保持部３１０は搬送方向には移動しない。保持部３１０は図７（ａ）の〔６〕の位置、すなわち下降端に移動する。このとき、図１３に示すように、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂにフィンガー２３０ａ、２３０ｂが装着された状態となっている。フィンガー移動装置３００の保持部３１０上及びプレス装置１００のフィンガー台座４０ａ、４０ｂ上には、フィンガーは載置されていない。 The moving device control unit 340 controls the motor 330 to move the holding unit 310 in the vertical direction, that is, to lower it. At this time, the holding unit 310 does not move in the transport direction. The holding portion 310 moves to the position [6] of FIG. 7A, that is, to the lower end. At this time, as shown in FIG. 13, the fingers 230 a and 230 b are attached to the finger attaching / detaching portions 220 a and 220 b of the inter-press conveying device 200. The finger is not placed on the holding portion 310 of the finger moving device 300 and on the finger pedestals 40 a and 40 b of the pressing device 100.

以上の装着工程によって、フィンガー２３０ａ、２３０ｂがプレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ａ、２２０ｂに装着される。なお、〔１〕〜〔６〕の動作において、搬送方向及び上下方向の移動量は予め製造工程等で測定され、シリンダ３２０及びモータ３３０を制御する際のデータとしてＲＯＭ等に記憶されているものとする。 The fingers 230 a and 230 b are attached to the finger attaching / detaching portions 220 a and 220 b of the inter-press transporter 200 by the above attaching process. In the operations [1] to [6], the moving amounts in the transport direction and the vertical direction are measured in advance in the manufacturing process etc. and stored in the ROM etc. as data when controlling the cylinder 320 and the motor 330. I assume.

（取り外し工程）
図７（ｂ）はフィンガー２３０ａ、２３０ｂの取り外し工程を示す図である。なお、フィンガー２３０ａ、２３０ｂの取り外し工程は、装着工程を逆に動作させる工程である。すなわち、移動装置制御部３４０は、モータ３３０によって保持部３１０を定位置の〔６〕’（図１３）から〔５〕’（図１２）の着脱高さの位置に上昇させ、プレス間搬送機２００のフィンガー着脱部２２０ｂに締結されているフィンガー２３０ｂの移動装置用穴２３５ｂに保持部３１０のガイドピン３１１を嵌合させる。フィンガー２３０ｂは、上述した公知のツールチェンジャー等によってロックが解除される。 (Removal process)
FIG. 7B is a view showing the process of removing the fingers 230a and 230b. In addition, the removal process of finger 230a, 230b is a process which operates a mounting process reversely. That is, the moving device control unit 340 causes the motor 330 to raise the holding unit 310 from the fixed position [6] '(FIG. 13) to the mounting / dismounting height position of [5]' (FIG. 12). The guide pin 311 of the holding portion 310 is fitted in the moving device hole 235 b of the finger 230 b fastened to the finger attaching / detaching portion 220 b of 200. The finger 230b is unlocked by the above-described known tool changer or the like.

次に、移動装置制御部３４０は、モータ３３０によって保持部３１０を〔５〕’（図１２）の着脱高さの位置から〔４〕’（図１１）の搬送高さの位置に下降させ、フィンガー２３０ｂをフィンガー着脱部２２０ｂから分離させる。移動装置制御部３４０は、シリンダ３２０によって、フィンガー２３０ｂを保持した保持部３１０を〔４〕’（図１１）から〔３〕’（図１０）に移動させる。このとき、フィンガー２３０ｂと保持部３１０との間に、フィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂが入り込む。 Next, the moving device control unit 340 causes the motor 330 to lower the holding unit 310 from the mounting / dismounting height position of [5] '(FIG. 12) to the transport height position of [4]' (FIG. 11), The finger 230b is separated from the finger attaching / detaching portion 220b. The moving device control unit 340 causes the cylinder 320 to move the holding unit 310 holding the finger 230b from [4] '(FIG. 11) to [3]' (FIG. 10). At this time, the receiving surface 42 b of the finger pedestal 40 b is inserted between the finger 230 b and the holding portion 310.

次に、移動装置制御部３４０は、モータ３３０によって保持部３１０を〔３〕’（図１０）の搬送高さの位置から〔２〕’（図９）の下降端の位置に下降させることで、フィンガー２３０ｂをフィンガー台座４０ｂの受け面４２ｂに載置する。このとき、フィンガー台座４０ｂのピン４４ｂがフィンガー２３０ｂの台座用穴２３３ｂに嵌合する。最後に、移動装置制御部３４０は、シリンダ３２０によって保持部３１０を〔２〕’（図９）から〔１〕’（図８）の位置に移動させ、定位置に戻す。なお、図７（ｃ）は、〔２〕’の位置に保持部３１０があるときのフィンガー移動装置３００近傍を拡大した斜視図でもある。 Next, the moving device control unit 340 causes the motor 330 to lower the holding unit 310 from the position of the transport height of [3] '(FIG. 10) to the position of the falling end of [2]' (FIG. 9). , And mount the finger 230b on the receiving surface 42b of the finger pedestal 40b. At this time, the pin 44b of the finger pedestal 40b is fitted into the pedestal hole 233b of the finger 230b. Finally, the moving device control unit 340 causes the cylinder 320 to move the holding unit 310 from [2] '(FIG. 9) to the position of [1]' (FIG. 8) and returns it to the home position. FIG. 7C is also an enlarged perspective view of the vicinity of the finger moving device 300 when the holding portion 310 is at the position [2] '.

複数のプレス装置１００と複数のプレス間搬送機２００とを備える一連の加工を行うシステムにおいて、所定の加工から次の加工を行うために、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂを交換する際に、複数のフィンガー移動装置３００によって上述した取り外し工程及び装着工程を実施することで、短時間で全ての金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂを自動で交換することができる。１台のプレス間搬送機２００について２つのフィンガー２３０ａ、２３０ｂを略同時に自動で移動させる工程を含むことにより、手動のみで交換を行っていた場合に比較して、短い時間で金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換を行うことができる。例えば、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換を複数の作業員により手動で行っていたシステムでは２０〜３０分程度の時間を要していたのに対し、本実施形態のフィンガー移動装置３００を用いてフィンガー２３０ａ、２３０ｂの自動の移動を含む交換を行うシステムでは、所定の加工が終了してから次の加工を開始するまでの、金型３及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの交換を含む時間が、例えば４分以内の時間で済む。 In a system that performs a series of processes including a plurality of pressing devices 100 and a plurality of inter-press conveyers 200, when replacing the mold 3 and the fingers 230a and 230b in order to perform the next process from a predetermined process, By performing the above-described removal process and attachment process with the plurality of finger moving devices 300, all the molds 3 and the fingers 230a and 230b can be automatically replaced in a short time. By including the step of moving the two fingers 230a and 230b automatically at substantially the same time for one inter-press transfer machine 200, the mold 3 and the finger can be completed in a short time as compared with the case where the replacement is performed only manually. 230a, 230b can be exchanged. For example, in the system in which the mold 3 and the fingers 230a and 230b were manually replaced by a plurality of workers, it took about 20 to 30 minutes, whereas the finger moving device 300 of this embodiment In a system that performs replacement including automatic movement of the fingers 230a and 230b, a time including replacement of the mold 3 and the fingers 230a and 230b from the end of a predetermined processing to the start of the next processing is For example, it takes only 4 minutes or less.

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能であり、例えば以下のような変形例がある。 The preferred embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to these, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist thereof. For example, the following modifications may be made. .

プレス間搬送機２００の位置決めピン２５０ａ、２５０ｂ及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの搬送機用穴２３１ａ、２３１ｂのピンの数及びピンに対応する穴の数は、上述した数に限定されない。 The number of pins of the positioning pins 250a and 250b of the press-to-press transport device 200 and the pins for the transport holes 231a and 231b of the fingers 230a and 230b and the number of holes corresponding to the pins are not limited to the above.

フィンガー台座４０ａ、４０ｂのピン４４ａ、４４ｂ及びフィンガー２３０ａ、２３０ｂの台座用穴２３３ａ、２３３ｂのピンの数及び穴の数は、上述した数に限定されない。 The number of pins and the number of holes of the pins 44a and 44b of the finger pedestals 40a and 40b and the holes for pedestals 233a and 233b of the fingers 230a and 230b are not limited to the above-described numbers.

フィンガー台座４０ａ、４０ｂは、プレート５０と一体に設けられる構成としたが、例えば、金型３の下型３ｂと一体に設けられる構成としてもよい。 Although the finger pedestals 40a and 40b are provided integrally with the plate 50, they may be provided integrally with the lower die 3b of the mold 3, for example.

フィンガー移動装置３００のガイドピン３１１とフィンガー２３０ａ、２３０ｂの移動装置用穴２３５ａ、２３５ｂのピンの数及び穴の数は、上述した数に限定されない。 The number of pins and the number of holes of the moving device holes 235a and 235b of the guide pins 311 and the fingers 230a and 230b of the finger moving device 300 are not limited to the above-described numbers.

システム用制御装置４００が、複数のフィンガー移動装置３００に同期信号を送信することにより、フィンガーの交換を一斉に行う構成とした。しかし、例えば、いずれか１台のフィンガー移動装置３００がマスターとなり、他のフィンガー移動装置３００の移動装置制御部３４０にフィンガーを交換するトリガとなる信号を送信する等してもよい。 The system control device 400 transmits the synchronization signal to the plurality of finger moving devices 300 to simultaneously exchange the fingers. However, for example, any one finger moving device 300 may be a master, and may transmit a signal serving as a trigger for exchanging fingers to the moving device control unit 340 of another finger moving device 300.

以上、本実施形態によれば、複数のプレス装置及び複数の搬送装置を用いて加工を行う際のフィンガーの交換に要する時間を低減することができるフィンガー移動装置、プレス装置及びフィンガー移動方法を提供することができる。 As described above, according to the present embodiment, there is provided a finger moving device, a pressing device, and a finger moving method capable of reducing the time required to replace fingers when processing using a plurality of pressing devices and a plurality of conveying devices. can do.

２筐体
３ａ上型
３ｂ下型
４駆動モータ
６伝達機構
８クランク軸
１０コンロッド
１２スライド
１４コントローラ
１５記憶部
１６表示部
１８入力部
２２ボルスタ
２５ロータリーエンコーダ
４０ａ、４０ｂフィンガー台座
４２ａ、４２ｂ受け面
４２ｂ受け面
４４ａ、４４ｂピン
４６ａ、４６ｂボルト
５０プレート
１００プレス装置
２００プレス間搬送機（搬送装置）
２１０アーム
２２０ａ、２２０ｂフィンガー着脱部（着脱部）
２３０ａ、２３０ｂフィンガー
２３１ａ、２３１ｂ搬送機用穴
２３３ａ、２３３ｂ台座用穴
２３５ａ、２３５ｂ移動装置用穴
２３７ａバキュームパッド
２４０中間台
２５０ａ、２５０ｂピン
２７０搬送機制御部
３００フィンガー移動装置
３１０保持部
３１１ガイドピン
３１１ａ、３１１ｂガイドピン
３１３テーパー部
３２０シリンダ（搬送方向駆動部）
３３０モータ（上下方向駆動部）
３４０移動装置制御部
３５０アーム
４００システム用制御装置
Ｗワーク Reference Signs List 2 housing 3a upper mold 3b lower mold 4 drive motor 6 transmission mechanism 8 crank shaft 10 connecting rod 12 slide 14 controller 15 storage unit 16 display unit 18 input unit 22 bolster 25 rotary encoder 40a, 40b finger pedestal 42a, 42b receiving surface 42b receiving Faces 44a, 44b Pins 46a, 46b Bolts 50 Plates 100 Presses 200 Carriers between presses (Transporters)
210 arm 220a, 220b finger attachment and detachment part (attachment and detachment part)
230a, 230b Fingers 231a, 231b Carrier Holes 233a, 233b Base Holes 235a, 235b Moving Device Holes 237a Vacuum Pads 240 Intermediate Stands 250a, 250b Pins 270 Carrier Controller 300 Finger Movement Device 310 Holding Part 311 Guide Pin 311a , 311b Guide pin 313 Tapered part 320 Cylinder (conveyance direction drive part)
330 Motor (vertical drive)
340 Mobile Device Controller 350 Arm 400 Controller for System W Work

Claims

A pressing device having a finger seat integrally provided with a replaceable mold for mounting a finger for gripping a work;
A detaching part located on the side of the pressing device, from which the finger is gripped and transported for gripping and transporting the workpiece from the upstream side to the downstream side in the transport direction of the workpiece, and the removable part are provided at both ends A transport device having an arm,
A finger moving device for moving the finger between
A finger moving device comprising: a holding unit configured to hold the finger and move between the finger base and the attaching / detaching unit.

The mold includes an upper mold provided on the slide side and a lower mold provided in pair with the upper mold,
The finger moving device according to claim 1, wherein the finger base is vertically lower than an upper surface of the lower mold.

A transport direction drive unit for moving the holding unit in the transport direction;
An up-down direction drive unit for moving the holding unit up and down;
The finger movement apparatus according to claim 1 or 2, comprising

The finger moving device according to claim 2 or 3, wherein the height of the attaching / detaching portion is different from the height of the finger pedestal.

The finger has a plurality of holes,
The holding portion has a plurality of guide pins that respectively fit in the plurality of holes.
The plurality of guide pins are arranged so as not to disturb the movement of the finger on the finger base or the movement of receiving the finger from the finger base when the holder moves to the finger base The finger movement device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that:

The finger has a plurality of holes different from the plurality of holes.
The finger moving device according to claim 5, wherein the finger base includes a plurality of guide pins that respectively fit in a plurality of holes different from the plurality of holes.

The finger moving device according to any one of claims 1 to 6, wherein the pressing device is a straight side pressing device.

The press device has a plate that is detachable from the press device,
The finger moving device according to any one of claims 1 to 7, wherein the finger base is provided integrally with the mold via the plate.

A pressing device comprising the finger moving device according to any one of claims 1 to 8 on the side surface.

A pressing device having a finger seat integrally provided with a replaceable mold for mounting a finger for gripping a work;
A detaching part located on the side of the pressing device, from which the finger is gripped and transported for gripping and transporting the workpiece from the upstream side to the downstream side in the transport direction of the workpiece, and the removable part are provided at both ends A transport device having an arm,
Method of finger movement by a finger movement device for moving the finger between
The finger moving device includes a holding unit that holds the finger and moves between the finger pedestal and the attaching / detaching portion.
Moving the finger from the finger seat to the detaching portion by the finger moving device when attaching the finger to the detaching portion;
Moving the finger from the detaching portion to the finger pedestal by the finger moving device after removing the finger from the detaching portion;
And at least one of the two.