JP2019117583A - 輸送システム、および輸送システムに用いられる情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの普段の日常生活で慣れ親しんだにスタイルに応じた特性の移動体を用いて、ユーザの利便性を向上させる輸送システム、輸送システムに用いられる情報処理装置および情報処理方法を提供する。【解決手段】輸送システムの管理サーバにおいて、利用者管理ＤＢ３０５は、複数の移動体のいずれかを利用するユーザを識別するユーザ識別情報とユーザによって利用される移動体を識別する移動体識別情報とを対応づけて記憶する。パレット特性ＤＢ３０６は、ユーザによって利用される移動体がユーザに応答するときの特性を含む特性情報をユーザのユーザ識別情報に対応付けて記憶する。処理部３００は、ユーザによって利用される移動体からの処理の要求に対して、ユーザによって利用される移動体の移動体識別情報と対応づけられたユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて移動体に応答する。【選択図】図６

Description

本発明は、輸送システム、および輸送システムに用いられる情報処理装置、および情報処理方法に関する。

従来から、コンテナ等を搬送する無人搬送車が提案されている。例えば、直線ラインが設けられた走行経路を自立走行するコンテナ用無人搬送車が提案されている。さらに、近年は、ユーザの利便性を向上させる自動運転車両も提案されている。例えば、カメラにより撮影された画像と、当該車両のユーザに関するユーザ画像とを照合して、ユーザ画像により示されるユーザの存在を認識したことを条件に、当該車両を移動させる技術が提案されている。

特開２０１６−２１８７３６号公報 特開２０１７−１２６１３３号公報 特開２００６−２０６２２５号公報

しかしながら、上記従来の技術では、車両を走行経路にしたがって移動すること、あるいは、ユーザの存在を認識したことを条件に車両を移動すること等で例示されるような車両を無人で移動するための構成が提案されているものの、ユーザの目的、意識、個性、普段の日常生活で慣れ親しんだにスタイル、あるいは生活環境等、ユーザの状況に応じた特性の移動体を用いてユーザの利便性を向上させることの配慮がなされていない。

本発明の一側面は、複数の移動体と、前記複数の移動体のいずれかを利用するユーザの情報を管理するサーバと、を備える輸送システムによって例示される。ここで、サーバは、前記複数の移動体のうちのいずれかを利用するユーザを識別するユーザ識別情報と前記ユーザによって利用される移動体を識別する移動体識別情報とを対応づけて記憶する利用管理部と、前記ユーザによって利用される移動体が前記ユーザに応答するときの特性を含む特性情報を前記ユーザのユーザ識別情報に対応付けて記憶する特性データベースと、前記ユーザによって利用される移動体からの処理の要求に対して、前記ユーザによって利用される移動体の移動体識別情報と対応づけられたユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて、前記要求に対する処理を実行し、処理の実行結果を前記移動体に応答する処理部と、を備える。

この輸送システムでは、サーバがユーザによって利用される移動体の移動体識別情報と対応づけられたユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて、要求に対する処理を実行し、処理の実行結果を前記移動体に応答する。また、特性情報は、ユーザによって利用される移動体が前記ユーザに応答するときの特性を含む。したがって、本輸送システムは、ユーザごとに形成される特性にしたがって、移動体を介してユーザに応答することができる。

また、サーバは、前記複数の移動体のいずれかを利用するための利用要求を受け付ける
受付部をさらに備える。そして、ユーザから利用中の第１の移動体に代えて第２の移動体を利用するための変更要求を受け付けると、前記利用管理部は、前記変更要求が受け付けられた前記第２の移動体の移動体識別情報と前記ユーザ識別情報とを対応づけて記憶し、前記処理部は、前記第２の移動体からの処理の要求に対して、前記ユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて、前記要求に対する処理を実行し、処理の実行結果を前記第２の移動体に応答する。したがって、ユーザが移動体を変更しても、移動体変更前の特性情報に基づいて、要求に対する処理を実行し、処理の実行結果を変更後の移動体を介して、ユーザに応答できる。

また、前記処理部は、前記処理の要求への応答に対するフィードバック情報を取得し、前記特性情報を更新する。したがって、本輸送システムでは、処理の要求への応答に対するフィードバック情報を反映して、特性情報を更新できる。

また、特性情報は、ユーザの生活環境に関連する環境情報を含み、サーバは、前記ユーザの端末または前記ユーザの生活環境に設けられたコンピュータから前記環境情報を取得する環境情報取得部をさらに備える。したがって、本輸送システムでは、ユーザの生活環境に関連する環境情報を基に、ユーザに応答することができる。

さらにまた、特性情報は、ユーザと移動体の情報入力部および情報出力部を通じた前記移動体との間の相互作用、または前記ユーザと前記ユーザの端末を通じた前記移動体との間の相互作用に基づいて形成される。したがって、本輸送システムは、ユーザと移動体との相互作用、または、ユーザとユーザの端末を介した移動体との相互作用により、特性情報を形成し、さらにユーザの嗜好、特性に合致した処理結果を、移動体を通じてユーザに応答することができる。

本車両によれば、ユーザの目的、意識、個性、普段の日常生活で慣れ親しんだにスタイル、あるいは生活環境等、ユーザの状況に応じた特性の移動体を用いてユーザの利便性を向上させることができる。

輸送システムの構成を例示する図である。 ＥＶパレットの外観を例示する斜視図である。 ＥＶパレットに搭載されるセンサ、ディスプレイ、駆動装置、および制御系の配置をＥＶパレットの下側から見た平面図である。 制御系および制御系に関係する各部の構成を例示する図である。 管理サーバのハードウェア構成を例示する図である。 管理サーバの論理構成を例示するブロック図である。 パレット管理テーブルの構成を例示する図である。 パレット貸出テーブルの構成を例示する図である。 利用者管理テーブルの構成を例示する図である。 利用者履歴テーブルの構成を例示する図である。 冷蔵庫リストを例示する図である。 マイパレットアプリケーションの画面を例示する図である。 新規登録処理を例示するフローチャートである。 パレット交換処理を例示するフローチャートである。 音声イベント処理を例示するフローチャートである。 ＥＶパレットによる音声イベント処理の詳細を例示するフローチャートである。 移動・追従処理の詳細を例示するフローチャートである。 画像認識処理を例示するフローチャートである。 コマンド処理を例示するフローチャートである。 管理サーバの応答処理を例示するフローチャートである。 買物に適用した場合の処理を例示するシーケンス図である。 買物に適用した場合の処理を例示するシーケンス図である。

以下、図面を参照して一実施形態に係る輸送システム、および、この輸送システムで実行される情報処理方法について説明する。
＜ＥＶパレットについて＞

本実施形態では、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットと呼ばれる自走式の電動車両がネットワーク上のコンピュータシステムと連携して、ユーザに様々な機能あるいはサービスを提供する。本実施形態のＥＶパレット（以下、単にＥＶパレット）は、自動運転および無人運転可能な移動体であり、用途に応じて様々な寸法のものが存在する。例えば、スーツケース代わりに利用可能な小型のものから、人、物を搬送可能な大型のものまで、様々なＥＶパレットが利用可能である。

また、ＥＶパレットは、ＥＶパレットの制御、ＥＶパレットを利用するユーザとのユーザインターフェースの提供、および、ネットワーク上の各種サーバとの情報授受等のための情報処理装置および通信装置を有している。ＥＶパレットは、ネットワーク上の各種サーバと連携して、ＥＶパレット単独で実行可能な処理に加えて、ネットワーク上の各種サーバによって付加される機能およびサービスをユーザに提供する。

例えば、ユーザは、ＥＶパレットの使用目的、用途、ＥＶパレットに搭載する搭載物あるいは搭乗人員等に応じて使用するＥＶパレットを変更可能である。本実施形態の輸送システムでは、ユーザが使用するＥＶパレットを変更しても、変更前のユーザの使用履歴、ユーザの嗜好その他の属性情報、ユーザに提供した機能あるいはサービスの特性等を示す特性情報は、ネットワーク上のサーバに保存されている。この場合、特性情報を保持する第１のサーバと、ＥＶパレットと連携してユーザに機能あるいはサービスを提供する第２のサーバとは異なるサーバでも、同一のサーバでもよい。いずれにしても、ネットワーク上のサーバは、ネットワーク上で保持された特性情報に基づいて、ＥＶパレット交換前と同様の使い勝手、利用感覚、または雰囲気でＥＶパレットを介してユーザに機能あるいはサービスを提供する。したがって、ＥＶパレットの交換前後を通じて、複数のＥＶパレットがいわば同じ人格でユーザに接するような認識をユーザに与えることができる。
＜構成＞

図１に、本輸送システムの構成を例示する。本輸送システムは、複数のＥＶパレット１−１、１−２、・・・、１−Ｎと、ネットワークＮ１を通じて複数のＥＶパレット１−１等が接続される管理サーバ３と、学習マシン４とを有する。以下、複数のＥＶパレット１−１等を個々に区別しないで総称する場合には、単にＥＶパレット１という。また、ネットワークＮ１には、ユーザ装置２とホームコントローラＨ１が接続される。さらに、ユーザ装置２とホームコントローラＨ１は、ネットワークＮ２を介して家庭内の機器、例えば、冷蔵庫Ｒ１その他の機器と接続される。

ネットワークＮ１は、公衆通信回線網であり、例えば、インターネットが例示される。ネットワークＮ１は、有線通信網と無線通信網を含んでもよい。無線通信網は、例えば、携帯電話各社の通信網である。ただし、無線通信網の一部に、無線Local Area Network（ＬＡＮ）等が含まれてもよい。また、有線通信網は、通信キャリアが提供する通信網である。ただし、有線通信網は、有線のＬＡＮを含んでもよい。

ネットワークＮ２は、例えば、家庭内、あるいは、職場等の組織内のプライベートなネットワークである。ネットワークＮ２は、有線通信網と無線通信網を含んでもよい。ネットワークＮ２は、例えば、無線ＬＡＮ、あるいは、有線のＬＡＮ等の構内ネットワークである。ただし、ネットワークＮ２は、例えば、公衆通信回線網に形成されるVirtual Private Network（ＶＰＮ）等を含んでもよい。

ＥＶパレット１は、人あるいは物品を搬送する自動運転走行および無人運転走行可能な移動体である。ＥＶパレット１は、コンピュータ制御によるユーザインターフェースを有し、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する。例えば、ＥＶパレット１は、音声、画像、あるいは、コンピュータの入出力機器からユーザの指示を受け付け、処理を実行する。また、ＥＶパレット１は、ユーザの画像あるいは音声等からユーザを認識し、ユーザの移動に伴ってユーザに追従する。ただし、ＥＶパレット１は、ユーザからの要求のうち、ＥＶパレット１単独では処理できない要求については、ユーザからの要求を管理サーバ３に通知し、管理サーバ３と連携して処理を実行する。ＥＶパレット１単独では処理できない要求には、例えば、管理サーバ３上のデータベースからの情報の取得、学習マシン４による認識あるいは推論等を要求されるものが例示される。ＥＶパレット１は、複数の移動体の一例ということができる。

ユーザは、ＥＶパレット１の使用の前に、ＥＶパレット１のユーザインターフェースまたはユーザ装置２等を介して管理サーバ３にアクセスし、いずれかのＥＶパレット１の利用登録を要求する。この要求に応じて、管理サーバ３は、ユーザと当該ユーザが使用するパレットとの関係をデータベースに登録し、ユーザによるＥＶパレット１の利用を許可する。本実施形態では、ユーザに利用が許可され、ユーザと当該ユーザが使用するＥＶパレット１との関係が管理サーバ３に登録されたＥＶパレット１をマイパレットと呼ぶ。ただし、ユーザは、自身の使用目的等に応じて、マイパレットを他のＥＶパレット１に交換可能である。このようにユーザが利用可能なマイパレット以外のＥＶパレット１を代替パレットと呼ぶことにする。

ユーザ装置２は、例えば、携帯電話、スマートフォン、携帯情報端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。ユーザ装置２は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する。ユーザ装置２は、ＥＶパレット１と連携し、あるいは、ＥＶパレット１のユーザインターフェースに代って、例えば、家庭内の機器である冷蔵庫Ｒ１、または、ネットワークＮ１上の管理サーバ３等にアクセスし、ユーザに様々な処理、機能、あるいはサービスを提供する。

ホームコントローラＨ１は、家庭内に設置された情報処理装置であり、ネットワークＮ２に接続される様々な機器、例えば、冷蔵庫Ｒ１、照明、空調設備、浴室、台所設備、テレビジョン受信機等の映像音響機器、玄関等に設けられたドアの開閉状態等を監視し、これらの機器から情報を収集し、これらの機器を制御する。例えば、ユーザ装置２からの指示にしたがってホームコントローラＨ１は、冷蔵庫Ｒ１に設けられたカメラから冷蔵庫Ｒ１に搬入される食品の画像と搬入日時を記録する。ホームコントローラＨ１は、冷蔵庫に搬入された画像と搬入日時を管理サーバ３に報告する。なお、ホームコントローラＨ１に代えて、ユーザ装置２が冷蔵庫Ｒ１へ搬入される食品の画像と搬入日時を取得してもよい。ホームコントローラＨ１は、ユーザの生活環境に設けられたコンピュータの一例である。

冷蔵庫Ｒ１は、カメラと通信装置とを有し、ネットワークＮ２を介してホームコントロ
ーラＨ１あるいはユーザ装置２に接続される。冷蔵庫Ｒ１に内蔵される制御コンピュータは、例えば、ドアの開閉を契機に、カメラから画像を取得し、画像中の食品の有無を判定する。そして、冷蔵庫Ｒ１に内蔵される制御コンピュータは、食品を含む画像と撮影日時をホームコントローラＨ１に報告する。

管理サーバ３は、マイパレットとして登録されたＥＶパレット１と連携し、ユーザに様々な処理、機能、あるいはサービスを提供する。さらに、管理サーバ３は、ユーザ装置２、あるいはホームコントローラＨ１等と連携し、ユーザへのサービスを向上させる。例えば、管理サーバ３は、ユーザの人格的特性、身体的特性、健康状態、嗜好、現在の状況等を含むユーザの属性情報を収集し、推定し、ユーザの属性情報に応じた処理、機能、あるいはサービスを提供する。このため、管理サーバ３は、ＥＶパレット１、ユーザ装置２、あるいはホームコントローラＨ１等から得られる属性情報をデータベースに蓄積し、次に提供する処理、機能、あるいはサービスに反映する。管理サーバ３は、複数の移動体のいずれかを利用するユーザの情報を管理するサーバの一例ということができる。

例えば、ＥＶパレット１が買物中のユーザに追従しているときに、冷蔵庫Ｒ１の食品の状況を問われると、ＥＶパレット１は、管理サーバ３に当該ユーザの冷蔵庫Ｒ１の状況を問い合わせる。管理サーバ３は、自身のデータベースに格納した情報を取得し、あるいはホームコントローラＨ１から冷蔵庫Ｒ１に貯蔵される食品に関する情報を取得し、ＥＶパレット１に応答する。その結果、ＥＶパレット１は、冷蔵庫Ｒ１に貯蔵される食品に関する情報をユーザに提供することができる。

また、例えば、ＥＶパレット１は、買物中のユーザから本日の夕食の献立の相談を受けると、受けた相談内容を管理サーバ３に転送する。管理サーバ３は、学習マシン４と連携し、現在の冷蔵庫Ｒ１に貯蔵されている食品、ユーザの嗜好、所定期間（例えば、現在まで数日間から一週間程度）のユーザの夕食の記録、献立の回答履歴等から、ユーザの嗜好に合った献立を提案する。また、管理サーバ３は、提案した献立に用いる材料のうち、現在冷蔵庫Ｒ１にない材料をピックアップし、リスト化して、ＥＶパレット１に応答する。すると、ＥＶパレット１は、管理サーバ３からの応答にしたがって、ユーザからの相談に答える。

学習マシン４は、管理サーバ３からの要求により、推論処理、認識処理等を実行する。例えば、学習マシン４は、複数階層のニューラルネットワークを有し、深層学習を実行する情報処理装置である。すなわち、学習マシン４は、パラメータ列｛ｘｉ、ｉ＝１、２、・・・、Ｎ｝を入力し、入力されたパラメータ列に重み係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ，（ここで、ｊは１から畳み込み演算される要素数Ｍまでの値、ｌは１から階層の数Ｌまでの値）｝で積和演算する畳み込み処理と、畳み込み処理の結果を判定する活性化関数と、畳み込み処理に対する活性化関数の判定結果から一部を間引く処理であるプーリング処理とを実行する。学習マシン４は、以上の処理を複数階層Ｌに渡って繰り返し実行し、最終段階の全結合層で出力パラメータ（または出力パラメータ列）｛ｙｋ、ｋ＝１，・・・、Ｐ｝を出力する。この場合、入力パラメータ列｛ｘｉ｝は、例えば、画像の１フレームである画素列、音声信号を示すデータ列、あるいは、自然言語に含まれる単語列等である。また、出力パラメータ（または出力パラメータ列）｛ｙｋ｝は、例えば、入力パラメータである画像の特徴部分、画像中の欠陥、画像の分類結果、音声データ中の特徴部分、音声の分類結果、単語列から得られる推定結果等である。

学習マシン４は、教師あり学習では、既存の入力パラメータ列と、正しい出力値（教師データ）との組み合わせを多数入力され、学習処理を実行する。また、学習マシン４は、教師無し学習では、例えば、入力されたパラメータ列をクラスタリングし、あるいは、抽象化する処理を実行する。学習処理では、既存の入力パラメータ列に対して各層での畳み
込み処理（および活性化関数による出力）とプーリング処理と全結合層での処理を実行した結果が正しい出力値に近づくように、各層の係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ｝を調整する。各層の係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ｝の調整は、全結合層での出力と、正しい出力値との差分に基づく誤差を上位層から下位の入力層に向けて伝搬させることで実行される。そして、各層の係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ｝が調整された状態で、未知の入力パラメータ列｛ｘｉ｝を入力することで、学習マシン４は、未知の入力パラメータ列｛ｘｉ｝に対する認識結果、判定結果、分類結果あるいは推論結果等を出力する。

例えば、学習マシン４は、ＥＶパレット１が取得する画像フレームから、ユーザの顔部分を抽出する。また、学習マシン４は、ＥＶパレット１が取得する音声データから、ユーザの音声を認識し、音声による指令を受け付ける。また、また、学習マシン４は、現在の冷蔵庫Ｒ１に貯蔵される食品の種類と、ユーザの嗜好と、過去にユーザに提案した献立の実績に基づき、本日の夕食の献立を提案する。なお、本実施形態において、学習マシン４は深層学習による機械学習の実行に限定される訳ではなく、一般的なパーセプトロンによる学習、あるいは、他のニューラルネットワークによる学習、遺伝的アルゴリズム等を用いた探索、統計処理等を実行してもよい。

図２は、ＥＶパレット１の外観を例示する斜視図である。図３は、ＥＶパレット１に搭載されるセンサ、ディスプレイ、駆動装置、および制御系の配置をＥＶパレット１の下側から見た平面図で例示する図である。図４は、制御系１０および制御系１０に関係する各部の構成を例示する図である。

ＥＶパレット１は、箱形のボディ１Ｚと、ボディ１Ｚ下部の両側方で進行方向に対して前後に設けられた４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４とを有する。４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４は、図示しない駆動軸に連結され、図３に例示する駆動用モータ１Ｃによって駆動される。また、４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４の走行時の進行方向（４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４の回転面に平行は方向）は、図３に例示する操舵用モータ１Ｂによって、ボディ１Ｚに対して相対的に変位し、進行方向が制御される。

図２、図３のように、ＥＶパレット１のボディ１Ｚの外壁には、ディスプレイ１６−１から１６−５が固定されている。ディスプレイ１６−１から１６−５は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネル等である。ディスプレイ１６−１から１６−５を個々に区別しないで総称する場合には、ディスプレイ１６と呼ぶ。

いま、図３では、ＥＶパレット１は、矢印ＡＲ１の方向に進行していると仮定する。したがって、図３の左方向が進行方向であると仮定する。そこで、図３では、ボディ１Ｚの進行方向側の側面をＥＶパレット１の前面と呼び、進行方向と逆方向の側面をＥＶパレット１の後面と呼ぶ。また、ボディ１Ｚの進行方向に対して右側の側面を右側面と呼び、左側の側面を左側面と呼ぶ。

図３のように、ＥＶパレット１は、前面で両側の角部に近い位置に障害物センサ１８−１、１８−２を有し、後面で両側の角部に近い位置に障害物センサ１８−３、１８−４を有する。また、ＥＶパレット１は、前面、左側面、後面、および右側面にそれぞれ、カメラ１７−１、１７−２、１７−３、１７−４を有している。障害物センサ１８−１等を個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、障害物センサ１８と呼ぶことにする。また、カメラ１７−１、１７−２、１７−３、１７−４を個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、カメラ１７と呼ぶことにする。

また、ＥＶパレット１は、操舵用モータ１Ｂと、駆動用モータ１Ｃと、操舵用モータ１Ｂおよび駆動用モータ１Ｃに電力を供給する二次電池１Ｄを有する。また、ＥＶパレット
１は、車輪の回転角を刻々検出する車輪エンコーダ１９と、車輪の走行方向である操舵角を検出する操舵角エンコーダ１Ａを有する。さらに、ＥＶパレット１は、制御系１０と、通信部１５と、ＧＰＳ受信部１Ｅと、マイクロフォン１Ｆと、スピーカ１Ｇを有する。なお、図示していないが、二次電池１Ｄは、制御系１０等にも電力を供給する。ただし、操舵用モータ１Ｂおよび駆動用モータ１Ｃに電力を供給する二次電池１Ｄとは別に、制御系１０等に電力を供給する電源を設けてもよい。

制御系１０は、Engine Control Unit（ＥＣＵ）とも呼ばれる。図４のように、制御系
１０は、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、画像処理部１３とインタフェースＩＦ１を有する。インタフェースＩＦ１には、外部記憶装置１４、通信部１５、ディスプレイ１６、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、カメラ１７、障害物センサ１８、車輪エンコーダ１９、操舵角エンコーダ１Ａ、操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃ、ＧＰＳ受信部１Ｅ、マイクロフォン１Ｆ、スピーカ１Ｇ等が接続される。

障害物センサ１８は、超音波センサ、レーダ等である。障害物センサ１８は、検出対象方向に超音波、電磁波等を発し、反射波を基に検出対象方向での障害物の存在、位置、相対速度等を検出する。

カメラ１７は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセ
ンサによる撮影装置である。カメラ１７は、フレーム周期と呼ばれる所定時間間隔で画像を取得し、制御系１０内の図示しないフレームバッファに格納する。フレーム周期でフレームバッファに格納される画像をフレームデータと呼ぶ。

操舵用モータ１Ｂは、制御系１０からの指示信号にしたがって、車輪の回転面と水平面とが交差する交差線の方向、つまり車輪の回転による進行方向となる角度を制御する。駆動用モータ１Ｃは、制御系１０からの指示信号にしたがって、例えば、車輪ＴＲ１からＴＲ４を駆動し、回転させる。ただし、ただし、駆動用モータ１Ｃは、車輪ＴＲ１からＴＲ４のうち、一対の車輪ＴＲ１、ＴＲ２または他の一対の車輪ＴＲ３、ＴＲ４を駆動してもよい。二次電池１Ｄは、操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃ、および制御系１０に接続される部品に電力を供給する。

操舵角エンコーダ１Ａは、車輪の回転に進行方向となる車輪の回転面と水平面とが交差する交差線の方向（または車輪の回転軸の水平面内での角度）を所定の検出時間間隔で検出し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。例えば、図３で進行方向（矢印ＡＲ１方向）に対して、車輪の回転軸が直交する方向を角度の原点が設定される。また、車輪エンコーダ１９は、車輪の回転速度を所定の検出時間間隔で取得し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。

通信部１５は、例えば、携帯電話基地局および携帯電話基地局に接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワークＮ１上の各種サーバ等と通信する。Global Positioning System（ＧＰＳ）受信部１Ｅは、地球の周囲を周回する複数の人工衛星（Global Positioning Satellite）から時刻信号の電波を受信し、制御系１０の図示しないレジスタに格納す
る。マイクロフォン１Ｆは、音声を検出して、ディジタル信号に変換し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。スピーカ１Ｇは、制御系１０または図示しない信号処理部に接続されるＤ／Ａ変換器および増幅器により駆動され、音および音声を含む音響を再生する。

制御系１０のＣＰＵ１１は、メモリ１２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、制御系１０としての処理を実行する。メモリ１２は、ＣＰＵ１１が実行する
コンピュータプログラム、ＣＰＵ１１が処理するデータ等を格納する。メモリ１２は、例えば、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（Ｓ
ＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。画像処理部１３は、ＣＰＵ１１と連携し、カメラ１７から所定のフレーム周期ごとに得られるフレームバッファのデータを処理する。画像処理部１３は、例えば、ＧＰＵとフレームバッファとなる画像メモリを有する。外部記憶装置３４は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive（ＳＳ
Ｄ）、ハードディスクドライブ等である。

例えば、図４のように、制御系１０は、インタフェースＩＦ１を介して、ＥＶパレット１の各部のセンサから検出信号を取得する。また、制御系１０は、ＧＰＳ受信部１Ｅからの検出信号により、地球上の位置である緯度と経度を計算する。さらに、制御系１０は、外部記憶装置１４に格納される地図情報データベース３０７から地図データを取得し、計算した緯度と経度を地図データの上の位置とを照合し、現在地を決定する。また、制御系１０は、地図データ上で現在地から目的地に至る経路を取得する。また、制御系１０は、障害物センサ１８、カメラ１７等からの信号に基づき、ＥＶパレット１周囲の障害物を検知し、障害物を回避するように、進行方向を決定し、操舵角を制御する。

さらに、制御系１０は、画像処理部１３と連携し、カメラ１７から取得される画像をフレームデータごとに処理し、例えば、画像の差分に基づく変化を検知し、障害物を認識する。また、制御系１０は、カメラ１７からの画像の各フレームデータでユーザを認識し、ユーザとの距離を所定値に維持し、ユーザの移動に追従する。また、制御系１０は、カメラ１７からの画像のフレームデータ中で、ユーザのジェスチャを認識し、認識されたジェスチャから得られるユーザの意思に応答する。また、制御系１０は、マイクロフォン１Ｆから得られる音声信号を解析し、音声認識から得られたユーザの意思に応答する。なお、制御系１０は、カメラ１７からの画像のフレームデータおよびマイクロフォン１Ｆから得られる音声データを通信部１５からネットワークＮ１上の管理サーバ３に送信してもよい。そして、画像のフレームデータおよび音声データの解析を管理サーバ３に分担させてもよい。

さらにまた、制御系１０は、ディスプレイ１６に画像、文字その他の情報を表示する。また、制御系１０は、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａへの操作を検出し、ユーザからの指示を受け付ける。また、制御系１０は、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、カメラ１７、マイクロフォン１Ｆを介したユーザからの指示に対して、ディスプレイ１６、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、またはスピーカ１Ｇから応答する。

図４では、インタフェースＩＦ１が例示されているが、制御系１０と制御対象との間の信号の授受がインタフェースＩＦ１に限定される訳ではない。すなわち、制御系１０は、インタフェースＩＦ１以外の複数の信号授受経路を有してもよい。また、図４では、制御系１０は、単一のＣＰＵ１１を有している。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor(ＤＳＰ)、Graphics Processing Unit（ＧＰＵ）等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。

図５は、管理サーバ３のハードウェア構成を例示する図である。管理サーバ３は、ＣＰＵ３１、メモリ３２、インタフェースＩＦ２、外部記憶装置３４、および通信部３５を有する。ＣＰＵ３１、メモリ３２、インタフェースＩＦ２、外部記憶装置３４、および通信部３５の構成および作用は、図４のＣＰＵ１１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１、外
部記憶装置１４、および通信部１５と同様である。また、ユーザ装置２の構成も、図５の管理サーバ３と同様である。ただし、ユーザ装置２は、ユーザの操作を受け付ける入力部として、例えば、タッチパネルを有してもよい。また、ユーザ装置２は、ユーザに情報を提供するための出力部として、ディスプレイおよびスピーカを有してもよい。

図６は、管理サーバ３の論理構成を例示するブロック図である。管理サーバ３は、メモリ３２上のコンピュータプログラムにより、図５に例示された各部として動作する。すなわち、管理サーバ３は、受付部３０１、推論部３０２、応答部３０３、取得部３０８、パレット管理データベース３０４、利用者管理データベース３０５、パレット特性データベース３０６および地図情報データベース３０７を有する。なお、図６では、データベースをＤＢで示している。

受付部３０１は、通信部３５を通じて、ＥＶパレット１からの要求を受け付ける。ＥＶパレット１からの要求とは、ＥＶパレット１単独では実行することが困難な処理、例えば、パレット管理データベース３０４、利用者管理データベース３０５、パレット特性データベース３０６を参照して実行する処理への要求、あるいは、学習マシン４と連携して実行する処理への要求である。なお、受付部３０１は、ＥＶパレット１またはユーザ装置２から、マイパレットとなるＥＶパレット１を登録する処理の要求も受け付ける。

推論部３０２は、パレット管理データベース３０４、利用者管理データベース３０５、パレット特性データベース３０６からのデータの検索、学習マシン４と連携して実行する処理等を実行する。さらに、推論部３０２は、ＥＶパレット１からの要求に応答し、処理を完了した後、ＥＶパレット１からフィードバック情報を受信し、受信したフィードバック情報を学習マシン４に送信し、学習マシン４にさらなる学習を実行させる。つまり、推論部３０２は、学習マシン４が認識処理を行った入力パラメータ列に対して、フィードバック情報を教師データとして用い、例えば、深層学習を実行する。

応答部３０３は、推論部３０２によるパレット管理データベース３０４、利用者管理データベース３０５、パレット特性データベース３０６からのデータの検索結果、学習マシン４による推論の結果、あるいは、認識処理の結果をＥＶパレット１に応答する。なお、推論部３０２と応答部３０３を合わせて処理部３００という。

取得部３０８は、ＥＶパレット１、ユーザ装置２あるいはホームコントローラＨ１等からユーザの生活環境に関連する情報を取得する。ユーザの生活環境に関連する情報は、例えば、買物での購入品のリスト、冷蔵庫Ｒ１に搬入された食品の情報、インターネット上のショッピングサイトで購入された購入品の情報、テレビジョン受信機で視聴された番組の情報等である。取得部３０８は、環境情報取得部の一例ということができる。

パレット管理データベース３０４は、本実施形態の輸送システムが管理するＥＶパレット１の属性、例えば、種別、用途等の特性、寸法等の物理パラメータ、返却先等の管理情報等を管理するデータベースである。利用者管理データベース３０５は本実施形態の輸送システムを利用する利用者の属性、例えば、住所、性別、年齢などの個人情報、嗜好、生活環境に関する情報等を管理するデータベースである。パレット特性データベース３０６は、各利用者がマイパレットとして利用するＥＶパレット１の特性をユーザごとに管理するデータベースである。ＥＶパレット１の特性は、例えば、学習マシン４が実行する深層学習で得られる畳み込み演算の重み係数列等であってもよい。パレット特性データベース３０６の情報は、ユーザＩＤと対応付けて記憶される。パレット特性データベース３０６は、特性データベースの一例ということができる。

地図情報データベース３０７は、国内各地、または世界各地の地図情報を格納したデー
タベースである。なお、地図情報データベース３０７は、管理サーバ３の外部記憶装置１４に設けられるもの以外に、ネットワークＮ１に接続される他のシステム、例えば、Geographic Information System（ＧＩＳ）で提供されるものであってもよい。地図情報デー
タベース３０７は、地物位置を含む地図データと、地図データ上の各地点の特性を表す文字、写真等のデータを含む。
＜データ例＞

図７にパレット管理データベース３０４のパレット管理テーブルの構成を例示する。パレット管理テーブルは、本実施形態の輸送システムに属するＥＶパレット１の種別、用途、物理パラメータ、その他の特性を保持する。図７で、表の各行が１台のＥＶパレット１に対応する。パレット管理テーブルは、パレットＩＤと、種別・用途と、返却先ＩＤと、返却先名称と、返却先住所と、扉タイプと、サイズと、積載量と、搭乗可能人数と、満充電時走行可能距離の各フィールドを有している。

パレットＩＤは、本実施形態の輸送システムにおいて、ＥＶパレット１をユニークに識別する識別情報である。種別・用途は、ＥＶパレット１の種類あるいは用途を特定する情報である。種別・用途は、例えば、「買物同伴」「旅行同伴」「乗用」「運搬」等である。図７で、種別・用途は、文字列で例示されているが、コード、または番号等で指定してもよい。

返却先ＩＤは、ＥＶパレット１の利用が終了した後の返却先を特定する識別情報である。返却先名称は、返却先の会社名あるいは当該ＥＶパレット１の所有者の名称等である。返却先住所は、返却先の住所である。返却先地点は、返却先を緯度と経度で特定する情報である。扉タイプは、ドアの開閉方式であり、例えば、「折りたたみ」「スライド」「ヒンジ」等である。図７で、扉タイプは、文字列で例示されているが、コード、または番号等で指定してもよい。

サイズは、ＥＶパレットの寸法、容量等である。サイズは、例えば、幅（Ｗ），高さ（Ｈ）、奥行き（Ｄ）で指定される。ただし、サイズは、例えば、ＥＶパレット１の容量（例えば立法メートル等）で特定してもよい。積載量は、ＥＶパレット１に搭載可能な重量である。搭乗可能人数は、ＥＶパレット１に乗車可能な人数である。満充電時走行可能距離は、二次電池１Ｄが満充電時にＥＶパレット１が走行可能な距離である。

図８にパレット管理データベース３０４のパレット貸出テーブルの構成を例示する。パレット貸出テーブルは、ＥＶパレット１と、ＥＶパレット１を借用したユーザとの関係を記録するテーブルである。図８の表で、１つの行が、パレットの貸出記録に対応するレコードである。パレット貸出テーブルは、パレットＩＤと、ユーザＩＤと、貸出開始日と、返却予定日と、返却日の各フィールドを有する。

パレット貸出テーブルのパレットＩＤは、貸出管理対象のＥＶパレット１を識別する識別情報であり、パレット管理テーブルで定義されるパレットＩＤと同一の情報である。ユーザＩＤは、ＥＶパレット１を借用する（借用した）ユーザを識別する識別情報であり、図９で説明するユーザＩＤと同一の情報である。貸出開始日は、パレットＩＤで特定されるＥＶパレット１がユーザＩＤで特定されるユーザに貸し出される開始日である。返却予定日は、ＥＶパレット１の借用時に、ユーザが申請した返却予定日である。返却予定日は未定であってもよい。返却日は、パレットＩＤで特定されるＥＶパレット１がユーザＩＤで特定されるユーザから返却された日である。パレット管理データベース３０４のパレット貸出テーブルは、ＥＶパレット１を利用するユーザのユーザＩＤと、利用されるＥＶパレット１のパレットＩＤを対応づけて記憶するので、利用管理部の一例ということができる。

図９に利用者管理データベース３０５の利用者管理テーブルの構成を例示する。利用者管理テーブルは、利用者の属性情報を管理する。ここで、利用者の属性情報は、利用者の個性に関係する情報であり、例えば、性別あるいは生年月日等の固定的な情報と、職業、趣味、嗜好等に関する変動可能な情報が含まれる。図９の表の各行が１人のユーザについてのレコードである。利用者管理テーブルは、ユーザＩＤ、性別、生年月日、住所、職業、趣味、好きなチーム、好物、好きな色、好きなテレビ番組、マイカーの車種、最寄り駅・距離、家族構成等を含む。

ユーザＩＤは、ＥＶパレット１を利用するユーザを識別する識別情報である。ユーザＩＤは、本実施形態の輸送システムでユニークな識別情報であり、貸出管理テーブル（図８）のユーザＩＤと同一の情報である。性別、住所、生年月日、職業は、ユーザの性別、ユーザが居住する自宅の住所、およびユーザの生年月日、職業である。趣味は、ユーザの趣味であり、「買物」「旅行」等の様に文字列で設定される。ただし、趣味がコードあるいは番号で指定されていてもよい。

好きなチームは、ユーザが応援する野球チーム、サッカーチーム等であり、文字列で設定される。好物は、ユーザが好む食物であり、文字列またはコードで設定される。好きな色は、ユーザが好む色であり、文字列またはコードで設定される。好きなテレビ番組は、ユーザが好んで見るテレビ番組である。好きなチーム、好物、好きな色、および好きなテレビ番組は、ユーザの申請によって利用者管理テーブルに設定されてもよい。また、管理サーバ３が、例えば、ＥＶパレット１、ユーザ装置２あるいはホームコントローラＨ１等から得られるユーザの行動履歴、例えば、テレビ番組の視聴履歴、ネットショッピングでの商品の購入履歴から、好きなチーム、好物、好きな色、および好きなテレビ番組を取得してもよい。

また、ＥＶパレット１、ユーザ装置２あるいはホームコントローラＨ１等から提供されるデータに基づいて、学習マシン４が推論によって、ユーザの好きなチーム、好物、好きな色、および好きなテレビ番組を推定または認識してもよい。管理サーバ３は、例えば、ＥＶパレット１、ユーザ装置２あるいはホームコントローラＨ１等からデータが提供されたことをトリガに、ユーザの好きなチーム、好物、好きな色、および好きなテレビ番組を推定または認識する処理を学習マシン４に実行させてもよい。また、管理サーバ３は、ＥＶパレット１がユーザに貸し出されたタイミングまたはＥＶパレット１がユーザから返却されたタイミングで、推定または認識する処理を学習マシン４に実行させてもよい。管理サーバ３は、定期的に、推定または認識する処理を学習マシン４に実行させてもよい。

マイカーの種類は、ユーザが所有する自動車の車種のリストである。ただし、ユーザが自動車を所有しない場合には、ＮＵＬＬが設定される。最寄り駅、距離は、ユーザの自宅からの最寄り駅と、自宅から最寄り駅までの距離である。家族構成は、自宅に同居する家族の構成である。家族構成は、家族に含まれるユーザＩＤのリストである。ただし、家族構成は、例えば、図示しない家族テーブルの該当レコードへのポインタであってもよい。家族テーブルには、家族ごとのユーザＩＤが指定される。例えば、妻：ＵＤ１１、長男：ＵＤ１２等である。利用者管理データベース３０５の利用者管理テーブルは、ユーザＩＤに対応付けて各情報を記憶する。ここで、ユーザＩＤはユーザ識別情報の一例である。また、利用者管理テーブルは、管理サーバ３が、ＥＶパレット１からの要求に対する処理を実行するときに参照される。また、ＥＶパレット１は、管理サーバ３での処理結果を取得し、取得した処理結果にしたがって、ユーザに応答する。つまり、ＥＶパレット１は、管理サーバ３での処理を通じて、利用者管理テーブルの属性情報にしたがって、ユーザに応答していると考えることができる。したがって、利用者管理データベース３０５の利用者管理テーブルは、ユーザによって利用される移動体がユーザに応答するときの特性を含む
特性情報をユーザ識別情報に対応付けて記憶する特性データベースの一例ということができる。

図１０に利用者管理データベース３０５の利用者履歴テーブルの構成を例示する。利用者履歴テーブルは、利用者がＥＶパレット１あるいはユーザ装置２を介して実行した行動に基づく履歴を記録する。利用者履歴テーブルは、ユーザＩＤ、最近の購入品、アクセスの多いページ、アクセスの多いリアル店舗、最近の健康データの各フィールドを有する。なお、図１０の構成は例示であり、利用者履歴テーブルの構成が図１０に限定される訳ではない。

ユーザＩＤは、ＥＶパレット１を利用するユーザを識別する識別情報であり、利用者管理テーブル（図９）と同一の情報である。最近の購入品は、ユーザが購入した購入品の品名である。最近の購入品は、例えば、ＥＶパレット１が購入店舗での精算の度に管理サーバ３に報告する情報を記録したものである。最近の購入品は、例えば、所定期間（例えば、最近１年間、最近４ヶ月、最近１ヶ月、最近１週間等）の購入品のリストとして作成される。ただし、最近の購入品は、購入日の新しい順に並べた所定数の購入品のリストであってもよい。

アクセスの多いウェブページは、ユーザがユーザ装置２、ホームコントローラＨ１等を介してアクセスした頻度の高いウェブページのリストである。アクセスの多いウェブページは、例えば、所定期間（例えば、最近１年間、最近４ヶ月、最近１ヶ月、最近１週間等）に、アクセスしたウェブページのうち、アクセス回数の多いウェブページの（ＵＲＬ）のリストである。

アクセスの多いリアル店舗は、ユーザがＥＶパレット１を伴って訪問した店舗のリストである。ＥＶパレット１は、ユーザに追従してＧＰＳによる緯度と経度の情報および外部記憶装置１４に格納された地図情報データベース３０７の情報、あるいは店舗での生産時の支払先を示す情報等から店舗への訪問を認識し、認識した店舗を特定する情報を管理サーバ３に通知する。管理サーバ３は、所定期間（例えば、最近１年間、最近４ヶ月、最近１ヶ月、最近１週間等）に、訪問した店舗のうち、訪問回数の多い店舗をリストにしてアクセスの多いリアル店舗の情報を更新する。

最近の健康データは、例えば、ユーザが測定した最近の健康に関連する情報、例えば、身長、体重、脈拍、呼吸数、体温、１日平均の歩数、最近の健康診断データを格納した格納先のパス名等である。身長、体重、脈拍、血圧、呼吸数、体温等については、例えば、家庭内の測定装置がこれらのデータを測定したことをトリガに、ホームコントローラＨ１が測定されたデータを測定装置から収集し、管理サーバ３に報告すればよい。また、最近の健康診断データは、例えば、検診機関から送付される健康診断の結果を例えばユーザ装置２またはホームコントローラＨ１等における所定のパスのファイルに格納したものである。利用者管理データベース３０５の利用者履歴テーブルは、ユーザＩＤに対応付けて各履歴の情報を記憶する。また、利用者履歴テーブルは、管理サーバ３がＥＶパレット１からの処理の要求を実行し、処理結果を応答するときに参照される。また、ＥＶパレット１は、管理サーバ３からの処理結果にしたがって、ユーザに応答する。つまり、ＥＶパレット１は、管理サーバ３での処理を通じて、利用者履歴テーブルの属性情報にしたがって、ユーザに応答していると考えることができる。したがって、利用者管理データベース３０５の利用者履歴テーブルは、特性データベースの一例ということができる。利用者履歴テーブルは、ユーザの生活環境に関連する環境情報の一例ということもできる。

図１１に、利用者管理データベース３０５の冷蔵庫リストを例示する。冷蔵庫リストは、冷蔵庫に貯蔵される食品等を特定する情報であり、例えば、（品名、購入日、内容量、
賞味期限）の組をリストにしたデータである。ただし、図１１は、冷蔵庫リストの一例であり、冷蔵庫理リストが（品名、購入日、内容量、賞味期限）の組に限定される訳ではない。ユーザがＥＶパレット１を伴って訪問した店舗において、ＥＶパレット１が購入品の精算を行ったときに、精算された購入品を管理サーバ３に報告する。また、例えば、ユーザが食品を冷蔵庫Ｒ１に搬入するごとに冷蔵庫Ｒ１に設けられたカメラが搬入される食品の画像を、ネットワークＮ２、ホームコントローラＨ１、およびネットワークＮ１を介して、管理サーバ３に報告する。また、例えば、ユーザが食品を冷蔵庫Ｒ１から持ち出すごとに冷蔵庫Ｒ１に設けられたカメラが持ち出される食品の画像を管理サーバ３に報告する。管理サーバ３は、ＥＶパレット１からの報告および冷蔵庫Ｒ１のカメラからの報告にしたがって、購入された食品の品名、購入日、内容量、および賞味期限を特定し、冷蔵庫リストを更新する。パッケージで包装され内容量が外観上判断できない食品については、管理サーバ３は、例えば、当該食品の購入履歴から購入日の間隔から内容量を推定してもよい。内容量は、絶対値でなくてもよく、例えば、購入時の１／Ｎ等の情報であってもよい。なお、賞味期限が特定できない場合には、管理サーバ３は、購入品の賞味期限をＮＵＬＬに設定すればよい。

ただし、ユーザが購入した食品を冷蔵庫Ｒ１に搬入するときに、購入した食品のレシートを冷蔵庫Ｒ１に読み取らせてもよい。冷蔵庫Ｒ１は、レシートの読み取りをトリガに、ネットワークＮ２、ホームコントローラＨ１、およびネットワークＮ１を介して、購入された商品で冷蔵庫に搬入される商品を管理サーバ３に報告すればよい。冷蔵庫リストは、ユーザの生活環境に関連する環境情報の一例ということができる。
＜画面例＞

図１２にユーザ装置２のディスプレイに表示されるマイパレットアプリケーション（以下、単に、マイパレットアプリ２６）の画面を例示する。マイパレットアプリ２６の画面は、管理サーバ３との接続時に操作される機能と、ユーザが使用するマイパレットであるＥＶパレット１との接続時に操作される機能とに対応するグラフィックスオブジェクト、例えば、ボタン、アイコン等を有する。ただし、図１２の構成は例示であり、マイパレットアプリ２６の構成が図１２に限定される訳ではない。

管理サーバ３との接続時に操作される機能のため、マイパレットアプリ２６は、新規登録ボタン２６１および交換ボタン２６２を有する。新規登録ボタン２６１は、ユーザが管理サーバ３にいずれかのＥＶパレット１をマイパレットに登録することを要求するボタンである。新規登録ボタン２６１が選択操作されると、ユーザ装置２は、管理サーバ３にマイパレットの登録処理を要求する。マイパレットの登録処理では、当該ユーザのユーザＩＤと、当該ユーザがマイパレットに選択したＥＶパレット１との関係がパレット貸出管理テーブルに登録される。

交換ボタン２６２は、ユーザが管理サーバ３に、現在使用中のマイパレットをいずれかのＥＶパレット１に交換する処理を要求するボタンである。交換ボタン２６２が選択操作されると、ユーザ装置２は、管理サーバ３にマイパレットの交換処理を要求する。マイパレットの交換処理では、パレット貸出管理テーブルにおいて、当該ユーザのユーザＩＤに対応して、変更されたＥＶパレット１との関係が設定される。

なお、管理サーバ３との接続機能を実行する新規登録ボタン２６１および交換ボタン２６２は、ユーザ装置２以外に、ＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａにも表示される。したがって、ユーザは、ユーザ装置２を用いないで、ＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａを操作することで、マイパレットの登録処理およびＥＶパレット１の交換処理を実行可能である。

マイパレットとの接続時に操作される機能のため、マイパレットアプリ２６は、会話モード／コマンドモードボタン２６３、コマンド送信ボタン２６４、状態表示ボタン２６５、現在地確認ボタン２６６を有する。

会話モード／コマンドモードボタン２６３は、押下の度に、会話モードと、コマンドモードを切り替えるボタンである。会話モードでは、ＥＶパレット１は、ユーザの音声をマイクロフォン１Ｆから取得し、自然言語処理を実行し、利用者の音声による指示を受け付け、利用者に反応するとともに、指示された処理を実行する。コマンドモードでは、ＥＶパレット１は、ユーザのコマンド入力を例えば、ユーザ装置２あるいはＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａから受け付ける。なお、会話モード／コマンドモードボタン２６３は省略されてもよい。会話モード／コマンドモードボタン２６３がない場合、ＥＶパレット１は、常時、利用者の音声による指示およびコマンド入力の両方を受け付けるようにすればよい。

コマンド送信ボタン２６４は、ユーザ装置２からマイパレットであるＥＶパレット１にユーザの指示であるコマンドを送信するボタンである。例えば、ユーザ装置２は、タッチパネル上にコマンドのリストを表示し、コマンドを選択するユーザの操作を受け付け、選択されたコマンドをＥＶパレット１に送信する。コマンドとしては、例えば、ＥＶパレット１に、ユーザ装置２の現在地あるいはユーザが指定した地点等に移動するように指示する移動コマンドがある。また、買物の後の清算処理を実行させる精算コマンドがある。

状態表示ボタン２６５は、マイパレットであるＥＶパレット１の現在の状態を表示するボタンである。ユーザ装置２は、状態表示ボタン２６５が操作されると、マイパレットであるＥＶパレット１から、現在の状態、例えば、二次電池１Ｄの残量（または走行可能距離）、充電後現在までの走行距離、各種センサの検出値、カメラ１７等からの画像等を表示する。現在地確認ボタン２６６は、マイパレットであるＥＶパレット１が位置する現在地を通知するようにＥＶパレット１に指示するボタンである。
＜処理フロー＞

以下、図１３から図２０を参照して、本実施形態の輸送システムにおける処理フローを説明する。図１３は、管理サーバ３における新規登録処理を例示するフローチャートである。新規登録処理は、管理サーバ３がユーザからの要求により、管理サーバ３が管理するＥＶパレット１を要求元のユーザのマイパレットとして登録する処理である。管理サーバ３は、受付部３０１（図６）により新規登録処理を実行する。

新規登録処理では、管理サーバ３は、ユーザ装置２またはＥＶパレット１からの新規登録要求を受け付ける（Ｓ１１）。例えば、ユーザはユーザ装置２のマイパレットアプリ２６の画面から新規登録を管理サーバ３に要求する。ただし、ユーザはＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａの画面から新規登録を管理サーバ３に要求してもよい。管理サーバ３のＣＰＵ３１は、Ｓ１１の処理により、受付部３０１として動作し、複数の移動体のいずれかを利用するための利用要求を受け付けるということができる。

すると、管理サーバ３は、ユーザ装置２のマイパレットアプリ２６の画面（またはＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａの画面（以下単にユーザ装置２等という））に、ユーザ情報の入力を要求する（Ｓ１２）。ユーザ情報の入力では、管理サーバ３は、ユーザ装置２等にユーザＩＤと認証情報の入力を要求する。認証情報は、ユーザＩＤが本実施形態の輸送システムに登録されていることを確認するための情報である。認証情報は、例えば、パスワード、あるいは顔・静脈・指紋・虹彩の画像等の生体認証情報等である。

ユーザＩＤの登録は、ユーザがＥＶパレット１を借用する店舗、あるいはＥＶパレット１の貸出を管理する管理会社等の店頭で行うことが望ましい。そのため、ユーザＩＤが本実施形態の輸送システムに登録されていない場合には、管理サーバ３は、ユーザにユーザＩＤ等の新規登録を促す。ただし、ユーザ装置２等のマイパレットアプリ２６の画面での操作では、管理サーバ３は仮登録を実施し、ＥＶパレット１がユーザに引き渡されるときに別途本登録を実施してもよい。

次に、管理サーバ３は、マイパレットとして借用するＥＶパレット１の条件（以下、パレット条件）の入力を受け付ける（Ｓ１３）。パレット条件は、例えば、ＥＶパレット１の種別・用途、サイズ、満充電時走行可能距離、借用開始日、返却予定日等である。すると、管理サーバ３は、入力されたパレット条件を充足するＥＶパレット１をパレット管理データベース３０４から検索する（Ｓ１４）。

そして、管理サーバ３は、ユーザ装置２等に検索結果を表示し、ユーザの確認を待つ（Ｓ１５）。ユーザの確認結果がＮＧの場合、管理サーバ３は、再度、パレット条件の入力を促し、パレット条件の再設定を求め（Ｓ１３）、Ｓ１４以下の処理を実行する。なお、このとき、ユーザにマイパレットアプリ２６の画面からの新規登録を断念させるため、キャンセルを促してもよい。一方、ユーザの確認結果がＯＫの場合、管理サーバ３は、パレット貸出テーブル（図８）にユーザＩＤ、ＯＫになったＥＶパレット１のパレットＩＤ、貸出開始日、および返却予定日を登録する（Ｓ１６）。

ただし、Ｓ１３からＳ１５の処理に代えて、ユーザがＥＶパレット１を借用する店舗、あるいはＥＶパレット１の貸出を管理する管理会社等の店頭で、好みのＥＶパレット１を選択してもよい。店舗等でユーザが好みのＥＶパレット１を選択する場合には、Ｓ１３、Ｓ１４の処理はなくてもよく、ユーザが選択したＥＶパレット１のパレットＩＤを指定して、管理サーバ３に登録を要求すればよい。また、店舗等でユーザが好みのＥＶパレット１を選択する場合には、ユーザが、選択したＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａから直接登録を要求することで、パレットＩＤの指定を省略してもよい。

図１４は、管理サーバ３におけるパレット交換処理を例示するフローチャートである。パレット交換処理は、ユーザが借用中のマイパレットを他のＥＶパレット１に変更する処理である。管理サーバ３は、受付部３０１（図３０１）によりパレット交換処理を実行する。

パレット交換処理では、管理サーバ３は、ユーザ装置２またはＥＶパレット１からのパレット交換要求を受け付ける（Ｓ２０）。例えば、ユーザは、新規登録時と同様、ユーザ装置２のマイパレットアプリ２６の画面からパレット交換を管理サーバ３に要求する。ただし、ユーザは、交換前のマイパレットまたは新たに使用を開始したい新規なＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａの画面からパレット交換を管理サーバ３に要求してもよい。

すると、管理サーバ３はユーザ認証を実行する（Ｓ２１）。ユーザ認証は、Ｓ１２の処理で、ユーザ情報を入力する時に確認されたユーザＩＤと認証情報によって実行される。ユーザ認証の結果がＮＧの場合、管理サーバ３は、再度Ｓ２１に戻り、ユーザ認証を実行する。なお、ユーザ認証が所定回数以上失敗すると、管理サーバ３は、パレット交換処理を中止し、ユーザＩＤで特定されるユーザに、ユーザ認証が失敗したことを通知し、注意を喚起してもよい。

ユーザ認証の結果がＯＫの場合、管理サーバ３は、交換後に使用するＥＶパレット１についてのパレット条件の入力を受け付ける（Ｓ２３）。パレット条件は、Ｓ１３の新規登
録時のパレット条件と同様である。図１４でＳ２４、Ｓ２５、Ｓ２６の処理は、処理対象が交換後のＥＶパレット１となること以外は、新規登録処理（図１３）のＳ１４、Ｓ１５、Ｓ１６の処理と同様であるので、その説明を省略する。管理サーバ３のＣＰＵ３１は、Ｓ２０の処理により、受付部３０１として動作し、ユーザから利用中の第１の移動体に代えて第２の移動体を利用するための変更要求を受け付けると言える。また、管理サーバ３のＣＰＵ３１は、Ｓ２６の処理により、変更要求が受け付けられた第２の移動体の移動体識別情報とユーザ識別情報とを対応づけて、利用管理部の一例であるパレット貸出テーブルに記憶すると言える。

ユーザがＥＶパレット１を借用する店舗、あるいはＥＶパレット１の貸出を管理する管理会社等の店頭でユーザが好みのＥＶパレット１を選択する場合には、Ｓ２３からＳ２５の処理に代えて、ユーザが選択したＥＶパレット１のパレットＩＤを指定して、管理サーバ３に交換を要求すればよい。また、店舗等でユーザが好みのＥＶパレット１を選択する場合には、ユーザが、選択したＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａから直接交換を要求することで、新たなパレットＩＤの指定を省略してもよい。

図１５は、マイパレットとして登録されたＥＶパレット１による音声イベント処理を例示するフローチャートである。音声イベント処理は、ＥＶパレット１がマイクロフォン１Ｆから入力される音声を解析し、ユーザの要求を受け付け、受け付けた要求にしたがって実行される処理である。音声イベント処理は、例えば、マイパレットアプリ２６の画面で、会話モードが指定されたときに実行される。ただし、ＥＶパレット１は常時、音声イベント処理を実行してもよい。

音声イベント処理では、ＥＶパレット１は、音声イベント待ちの状態にある（Ｓ３１）。音声イベントは、例えば、マイクロフォン１Ｆから入力される音声に、所定の閾値を越える変化が検知されたときに、ＥＶパレット１の制御系１０に発生し、制御系１０に割り込み等によって伝達される情報である。音声イベントが発生しない場合（Ｓ３２でＮＯ）、ＥＶパレット１は、処理をＳ３１に戻す。

音声イベントが発生すると（Ｓ３２でＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、音声イベントで取得される音声データを判定し、分類する（Ｓ３３）。例えば、ＥＶパレット１は、音声イベントが管理サーバ３に処理を要求する音声イベントか否かを判定する（Ｓ３４）。音声イベントが管理サーバ３に処理を要求する音声イベントである場合、ＥＶパレット１は、管理サーバ３へ処理の要求を送信する（Ｓ３５）。そして、ＥＶパレット１は、管理サーバ３での処理結果を受信し、受信した処理結果をスピーカ１Ｇ、ディスプレイ１６、タッチパネル付Ａディスプレイ１６等から応答し、あるいは制御系１０による操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃの駆動等を実行する（Ｓ３６）。

一方、Ｓ３３の判定で、音声イベントが管理サーバ３に処理を要求する音声イベントでない場合、ＥＶパレット１は、ＥＶパレット１による音声イベント処理を実行する（Ｓ３７）。Ｓ３６の処理後またはＳ３７の処理後、ＥＶパレット１は、ユーザに処理を終了するか、あるいは応答結果が満足できるか否かの確認を求める（Ｓ３８）。ユーザが処理を終了しない場合、あるいは応答結果が満足できない場合、その原因をユーザに求めるため、処理をＳ３１に戻す。一方、ユーザが処理を終了する場合、あるいは応答結果に満足できるとの意思を入力した場合、ＥＶパレット１は、処理を終了する。

図１６は、ＥＶパレット１による音声イベント処理（図１５のＳ３７）の詳細を例示するフローチャートである。ＥＶパレット１による音声イベント処理では、ＥＶパレット１は、音声イベントとして取得されたユーザの音声データを音声認識し、音声認識された自然言語に対応する処理を実行する。ここで、ＥＶパレット１は、音声認識された言葉自体
の他、音声認識された言葉の類義語も含めて取得し、音声認識された言葉または音声認識された言葉の類義語に対して、実行対象の処理がメモリ３２上に用意されているか否かを判定する。なお、図１６の処理は例示であり、ＥＶパレット１による音声イベント処理が図１６に限定される訳ではない。

例えば、音声認識された言葉が移動あるいはユーザへの追従を指示する言葉に相当する場合（Ｓ３７１でＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、移動・追従処理を実行する（Ｓ３７２）。移動あるいはユーザへの追従を指示する言葉は、例えば、進め、前、もっと前、ついて来て、等である。

また、音声認識された言葉が移動停止を指示する言葉に相当する場合（Ｓ３７３でＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、移動を停止する（Ｓ３７４）。移動停止を指示する言葉とは、ストップ、止まれ、等である。

また、音声認識された言葉が移動方向を指示する言葉に相当する場合（Ｓ３７５でＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、指示された方向に移動方向を制御する（Ｓ３７６）。移動方向を指示する言葉とは、例えば、右、左、後ろ、こっち、向こう、右前方１０ｍ等である。移動方向変更を指示する言葉は、例えば、進行方向を基準にした向き、または向きと距離の組み合わせであるということができる。ＥＶパレット１の制御系１０は、操舵用モータ１Ｂを駆動するとともに、操舵角エンコーダ１Ａにより操舵角を検出し、移動方向を指示された方向に制御する。

また、音声認識された言葉が移動速度変更を指示する言葉に相当する場合（Ｓ３７７でＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、移動速度を変更する（Ｓ３７８）。移動速度変更を指示する言葉とは、例えば、もっと速く、ゆっくり等である。ＥＶパレット１の制御系１０は、駆動用モータ１Ｃの駆動量を制御するとともに、車輪エンコーダ１９により車輪の回転速度を検出し、移動速度を制御する。

また、音声認識された言葉が目的地への移動を指示する言葉に相当する場合（Ｓ３７９でＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、目的地への自走を開始する（Ｓ３７Ａ）。目的地への自走は、例えば、進行方向に存在する障害物を回避しながら外部記憶装置１４に格納された地図情報データベースにしたがって目的地に向かって移動する処理である。目的地への移動を指示する言葉は、例えば、所定の地点を特定する言葉と移動を指示する言葉の組み合わせである。所定の地点は、住所あるいは施設の名称等で指定できる。例えば、「駅の改札に行って」「市役所の玄関に移動して」等が例示される。

また、音声認識された言葉が扉の開閉を指示する言葉に相当する場合（Ｓ３７ＢでＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、扉を開くまたは閉じる処理を実行する（Ｓ３７Ｃ）。また、音声認識された言葉が充電を指示する言葉に相当する場合（Ｓ３７ＤでＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、外部記憶装置１４に格納する地図情報データベースから近隣の充電ステーションを検索し、検索された充電ステーションに移動し、充電を実行する（Ｓ３７Ｅ）。

音声認識された言葉が以上のいずれにも該当しない場合、ＥＶパレット１は、上記以外の処理を実行する（Ｓ３７Ｆ）。例えば、ＥＶパレット１は、ユーザに再度発声を促し、指示を確認してもよい。さらに、ＥＶパレット１は、処理をＳ３７１に戻す。なお、図１６では省略されているが、音声認識された言葉がＥＶパレット１による音声イベント処理の終了を指示する場合には、ＥＶパレット１は処理を終了すればよい。

図１７は、移動・追従処理（図１６のＳ３７２）の詳細を例示するフローチャートである。移動・追従処理では、ＥＶパレット１は、カメラ１７で撮影された画像中で、ユーザ
を認識する（Ｓ３７２０）。例えば、ＥＶパレット１は、管理サーバ３から取得したユーザの顔の画像と、カメラ１７で撮影された画像のフレームデータとを照合し、ユーザを特定し、ユーザの位置、ユーザの骨格、ユーザの服装等を認識する。

次に、ＥＶパレット１は、カメラ１７で撮影された画像の次のフレームデータを取得する（Ｓ３７２１）。例えば、本実施形態では、カメラ１７は、画像のフレームデータを１／６０秒単位で取得する。したがって、Ｓ３７２１以降の処理は、１／６０秒ごとに繰り返される。

そして、ＥＶパレット１は、画像のフレームデータが前回のフレームデータに対して変化があったか否かを判定する（Ｓ３７２２）。画像のフレームデータが前回のフレームデータに対して変化がない場合、ＥＶパレット１は、Ｓ３７２１の処理に戻る。一方、画像のフレームデータが前回のフレームデータに対して変化があった場合、ＥＶパレット１は、画像判定処理を実行する（Ｓ３７２３）。画像判定処理は、画像の変化から特徴を抽出する処理である。

例えば、画像のフレームデータ中で、ユーザの移動方向に変化があった場合（Ｓ３７２４でＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、移動方向をユーザの移動方向に合わせて変更する（Ｓ３７２５）。例えば、画像のフレームデータ中で、ユーザが右方向（左方向）に移動すると、ＥＶパレット１も右方向（左方向）に向きを変更する。

また、例えば、画像のフレームデータ中で、ユーザとの距離・間隔に変化があった場合（Ｓ３７２６でＹＥＳ）、ＥＶパレット１は、距離・間隔を変更する（Ｓ３７２７）。例えば、画像のフレームデータ中で、ユーザとの間隔が長くなると、ＥＶパレット１は速度を増加させ、ユーザとの距離を詰める。また、例えば、画像のフレームデータ中で、ユーザとの間隔が短くなると、ＥＶパレット１は速度を低下させ、ユーザとの距離が所定値になるまで、距離を拡げる。

また、例えば、ＥＶパレット１は、画像のフレームデータ中に障害物を認識すると（Ｓ３７２８でＹＥＳ）、障害物回避処理を実行する（Ｓ３７２９）。例えば、ＥＶパレット１は、障害物の右側または左側を通過してユーザの移動に追従する。

さらに、ＥＶパレット１は、移動・追従処理を終了するか否かを判定する（Ｓ３７２Ａ）。移動・追従処理を終了する指示がない場合、ＥＶパレット１は、処理をＳ３７２１に戻す。また、ＥＶパレット１は、移動・追従処理を終了する指示を受けて処理を終了する。ＥＶパレット１は、例えば、コマンド入力、音声、ジェスチャ等の指示を受け付け、移動・追従処理を終了する。

図１８は、ＥＶパレット１による画像認識処理を例示するフローチャートである。画像認識処理では、ＥＶパレット１は、カメラ１７で撮影された画像からユーザの指示を認識する処理である。なお、図１７の移動・追従処理と図１８の画像認識処理は、ＣＰＵ１１において独立のプロセスとして実行されればよい。ただし、図１７のＳ３７２１からＳ３７２３の処理と、図１８のＳ４１からＳ４３の処理が共通の処理であってもよい。

画像認識処理では、ＥＶパレット１は、画像のフレームデータを取得する（Ｓ４１）。以下、Ｓ４１からＳ４３の処理は、図１７のＳ３７２１からＳ３７２３の処理と同様であるので、その説明を省略する。ただし、Ｓ４３は、ＥＶパレット１がユーザのジェスチャを解析して、ユーザの指示を認識する処理を含む。

そして、例えば、ＥＶパレット１は、ユーザの指示が管理サーバ３に処理を要求する指
示であるか否かを判定する（Ｓ４４）。ユーザの指示が管理サーバ３に処理を要求する指示である場合、ＥＶパレット１は、管理サーバ３へ処理の要求を送信する（Ｓ４５）。そして、ＥＶパレット１は、管理サーバ３での処理結果を受信し、受信した処理結果をスピーカ１Ｇ、ディスプレイ１６、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ等から応答し、あるいは制御系１０による操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃの駆動等を実行する（Ｓ４６）。

一方、Ｓ４４の判定で、ユーザの指示が管理サーバ３に処理を要求する指示でない場合、ＥＶパレット１は、ＥＶパレット１による画像応答処理を実行する（Ｓ４７）。Ｓ４６の処理後またはＳ４７の処理後、ＥＶパレット１は、ユーザに処理を終了するか、あるいは応答結果が満足できるか否かの応答を求める（Ｓ４８）。ユーザが処理を終了しない場合、あるいは応答結果が満足できない場合、その原因をユーザに求めるため、ＥＶパレット１は、処理をＳ４１に戻す。一方、ユーザが処理を終了する場合、あるいは応答結果に満足できる場合、ユーザのジェスチャを受けてＥＶパレット１は、処理を終了する。

図１９は、ＥＶパレット１によるコマンド処理を例示するフローチャートである。コマンド処理は、ＥＶパレット１の制御系１０が、例えば、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａを通じて入力されるユーザからのコマンドに応答する処理である。ユーザからのコマンドは、例えば、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａのグラフィックオブジェクト、例えば、メニューの選択肢、ラジオボタン、スライダ、アイコン等に対する操作によってＥＶパレット１の制御系１０に入力される。図１９の処理は、例えば、マイパレットアプリ２６の画面で、コマンドモードが指定されたときに実行される。ただし、ＥＶパレット１は常時、コマンド処理を実行してもよい。すなわち、図１９の処理も、図１６、図１７および図１８の処理とともに、制御系１０の独立プロセスとして実行してもよい。

コマンド処理では、ＥＶパレット１は、コマンド入力待ちの状態にある（Ｓ５１）。ＥＶパレット１はコマンドの入力を検出すると（Ｓ５２でＹＥＳ）、入力されたコマンドを判定し、コマンドに応じた処理を実行する（Ｓ３３）。例えば、ＥＶパレット１は、コマンドが管理サーバ３に処理を要求するコマンドか否かを判定する（Ｓ５４）。コマンドが管理サーバ３に処理を要求するコマンドである場合、ＥＶパレット１は、管理サーバ３へ処理の要求を送信する（Ｓ５５）。そして、ＥＶパレット１は、管理サーバ３での処理結果を受信し、受信した処理結果をスピーカ１Ｇ、ディスプレイ１６、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ等から応答し、あるいは制御系１０による操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃの駆動等を実行する（Ｓ５６）。

一方、Ｓ５３の判定で、コマンドが管理サーバ３に処理を要求するコマンドでない場合、ＥＶパレット１は、ＥＶパレット１によるコマンドに対応する処理を実行する（Ｓ５７）。ここで、ＥＶパレット１によるコマンドに対応する処理とは、ＥＶパレット１単独で実行可能な処理、例えば、電池残量の表示、扉の開閉、その他、図１６で音声イベントに対してＥＶパレット１が実行した処理と同様である。Ｓ５６の処理後またはＳ５７の処理後、ＥＶパレット１は、ユーザに処理を終了か否かの応答を求める（Ｓ５８）。ユーザが処理を終了しない場合、ＥＶパレット１は処理をＳ５１に戻す。一方、ユーザが処理を終了するとの入力を行った場合、ＥＶパレット１は、処理を終了する。

図２０は、管理サーバ３の応答処理を例示するフローチャートである。管理サーバ３の応答処理は、管理サーバ３へ処理の要求が送信されたときに（図１５のＳ３５、図１８のＳ４５または図１９のＳ５５）、管理サーバ３で実行される処理である。ここでは、一例として、管理サーバ３がＥＶパレット１から問い合わせを受け付け（Ｓ６１）、回答する処理を例示する。管理サーバ３は、ＥＶパレット１から問い合わせを受け付けると、問い合わせで指定された検索キーワードを抽出し、検索キーワードを基にデータベースを検索
する（Ｓ６２）。ここで、検索対象のデータベースは、例えば、パレット管理データベース３０４、利用者管理データベース３０５、パレット特性データベース３０６、地図情報データベース３０７等である。検索は、例えば、ユーザがマイパレットであるＥＶパレット１を伴って行動するときに発生する質問である。より具体的には、問い合わせは、例えば、現在の冷蔵庫Ｒ１に保管された食品一覧の問い合わせ、近隣の店舗の情報、今夜のテレビ番組等である。

そして、検索が成功すると（Ｓ６３でＹＥＳ）、管理サーバ３は、ＥＶパレット１へ検索結果を応答する（Ｓ６４）。一方、検索が成功しない場合、つまり、データベースの検索では回答できない場合、ＥＶパレット１は、推論可能か否かを判定する。推論可能な場合とは、例えば、入力パラメータと重み係数との畳み込み処理、プーリング処理を複数階層実行する深層学習等によって、目的の推論結果あるいは認識結果が得られる場合である。

ＥＶパレット１は、推論可能と判断すると、推論処理・認識処理を実行する（Ｓ６６）。ここで、推論可能な問い合わせは、例えば、本日の夕食の献立を問う質問である。例えば、学習マシン４が、ユーザＩＤに対応付けられた冷蔵庫Ｒ１内の食品のリストと、ユーザの好物と、季節と、過去の献立の回答履歴を入力パラメータ列（ｘｉ、ｉ＝１，２，・・・）とし、重み係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ，（ここで、ｊは１から畳み込み演算される要素数Ｍまでの値、ｌは１から階層の数Ｌまでの値）｝で積和演算する畳み込み処理について、重み係数が調整済みである場合、管理サーバ３は、学習マシン４に推論処理・認識処理を実行させる。

そして、推論が成功すると、管理サーバ３は、ＥＶパレット１に推論結果を応答する（Ｓ６８）。例えば、本日の夕食の献立、あるいは献立と冷蔵庫Ｒ１の材料のリストと追加すべき材料のリスト等がＥＶパレット１を介してユーザに提示される。さらに、管理サーバ３は、推論処理・認識処理の結果に対するユーザの反応を受信し、学習マシン４にフィードバックを行う（Ｓ６９）。学習マシン４は、ユーザの反応を教師データとして、入力パラメータ列（ｘｉ、ｉ＝１，２，・・・）により深層学習を実行し、重み係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ｝を更新する。深層学習の重み係数は、ユーザＩＤに対応付けてパレット特性データベース３０６に記憶される。

次に、管理サーバ３は、Ｓ６２からＳ６４処理で、ＥＶパレット１に応答した検索結果、あるいは、Ｓ６６からＳ６８の処理でＥＶパレット１に応答した検索結果を利用者管理データベース３０５、パレット特性データベース３０６等に、ユーザＩＤに対応付けて保存する（Ｓ６Ａ）。このとき、管理サーバ３は、Ｓ６９の処理でのフィードバック情報を反映して、検索結果あるいは推論結果を保存できる。例えば、管理サーバ３が近隣の店舗の情報や今夜のテレビ番組等の情報をＥＶパレット１に応答した結果に対して、ユーザから肯定的な意思がフィードバックされた場合、否定的な意思がフィードバックされた場合に応じて、ユーザの嗜好を推定し、好きなチーム、好きなテレビ番組等を更新すればよい。また、管理サーバ３は、本日の夕食の献立の提案をＥＶパレット１に応答した結果に対して、ユーザから肯定的な意思がフィードバックされた場合、否定的な意思がフィードバックされた場合に応じて、ユーザの嗜好を推定し、好物を更新すればよい。このように、更新されたユーザの嗜好を示す属性情報は、利用者管理データベース３０５、パレット特性データベース３０６等に、ユーザＩＤに対応付けて保存されるので、次回、管理サーバ３は、ＥＶパレット１からの問い合わせに対して、パレット貸出テーブルで当該ＥＶパレット１と関連づけられたユーザＩＤを取得し、ユーザＩＤの属性に適した応答を返すことが可能となる。

管理サーバ３のＣＰＵ３１は、Ｓ６１からＳ６６の処理により、処理部３００として動
作し、ユーザによって利用される移動体からの処理の要求に対して、移動体の移動体識別情報と対応づけられたユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて、要求に対する処理を実行するということができる。また、管理サーバ３のＣＰＵ３１は、Ｓ６７、Ｓ６８の処理により、処理の実行結果を移動体に応答するということができる。また、図１４の管理サーバ３によるパレット交換処理が実行された後は、管理サーバ３のＣＰＵ３１は、Ｓ６１からＳ６８の処理により、第２の移動体からの要求に対して、ユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて、要求に対する処理を実行し、処理の実行結果を第２の移動体に応答すると言える。また、管理サーバ３のＣＰＵ３１は、Ｓ６９の処理により、処理部３００として、要求への応答に対するフィードバック情報を取得し、特性情報を更新すると言える。また、Ｓ６９の処理により、特性情報の一例として、パレット特性データベース３０６の情報は、ユーザと前記移動体の情報入力部および情報出力部を通じた移動体との間の相互作用、またはユーザとユーザの端末を通じた前記移動体との間の相互作用に基づいて形成されると言える。

一方、管理サーバ３は、Ｓ６５の判定で推論できない場合、Ｓ６７の判定で、推論が成功しない場合、ＥＶパレット１に回答困難であることを応答する（Ｓ６Ａ）。その後、管理サーバ３は、応答処理を終了する。

＜適用例＞
図２１および図２２は、本輸送システムを買物に適用した場合の処理を例示するシーケンス図である。例えば、ユーザが買物で訪問した店舗でユーザはＥＶパレット１を選択する。選択されたＥＶパレット１は、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａから貸付要求を受け付ける（Ｓ１０１）。そして、ＥＶパレット１は、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａに入力されたユーザＩＤと認証情報とともに、当該ＥＶパレット１のパレットＩＤを管理サーバ３に送信する（Ｓ１０２）。すると、管理サーバ３は、ユーザＩＤと認証情報によって認証を実行し、認証が成功すると、ユーザＩＤとパレットＩＤをパレット貸出テーブルに登録し、貸出管理処理を完了する（Ｓ２０１）。Ｓ２０１の処理によって、ＥＶパレット１がユーザのマイパレットとして登録される。そして、管理サーバ３は認証結果をＥＶパレット１に応答する（Ｓ２０２）。

ＥＶパレット１は、認証依頼に対する認証結果を受領し（Ｓ１０３）、ユーザに提示する。認証が成功している場合、ＥＶパレット１はユーザの買物への追従を開始する（Ｓ１０４）。例えば、ＥＶパレット１は、買物の途中でユーザから冷蔵庫Ｒ１の食品の確認依頼を受ける（Ｓ１０４）。すると、ＥＶパレット１は、冷蔵庫Ｒ１の食品の確認依頼を管理サーバ３に送信し（Ｓ１０５）、管理サーバ３は、冷蔵庫の食品のリスト（冷蔵庫リスト）を検索し（Ｓ２０３）、検索結果を応答する（Ｓ２０４）。

すると、ＥＶパレット１は、冷蔵庫の食品のリストを受信し（Ｓ１０６）、ユーザに提示する。次に、ＥＶパレット１は、ユーザから献立の相談を受ける（Ｓ１０７）。ＥＶパレット１は、献立の相談を管理サーバ３に転送する。管理サーバ３は、学習マシン４により、冷蔵庫の食品のリスト、ユーザの好物、過去の履歴等を入力パラメータに指定して、深層学習を実行し、冷蔵庫の食品のリストとユーザの好物に合致する献立を推論し、認識する（Ｓ２０５）。そして、管理サーバ３は、献立と冷蔵庫の食品のリストに対して不足する材料を応答する（Ｓ２０６）。ＥＶパレット１は、献立と冷蔵庫の食品のリストに対して不足する材料を受信し（Ｓ１０８）、ユーザに提示する。

さらに、ＥＶパレット１は、推論結果に対するフィードバックをユーザから受け（Ｓ１０９）、フィードバックされた情報を管理サーバ３に送信する。すると、管理サーバ３は、フィーバックされた情報および推論・認識で入力された入力パラメータを基に深層学習を実行し、重み係数を更新する（Ｓ２０７）。

一方、ＥＶパレット１は、不足材料購入時の値札のバーコードを読み取り集計する（Ｓ１１１）。ただし、ＥＶパレット１は、ＩＣタグから不足材料購入時の購入品の価格を取得してもよい。そして、ＥＶパレット１は、ユーザから買物完了を受け付ける（Ｓ１１１）。すると、ＥＶパレット１は、ユーザの認証情報を店舗サーバに提示し、店舗サーバ認証依頼を行う（Ｓ１１２）。

店舗サーバは、認証依頼を受け付け（Ｓ３０１）、ユーザの認証情報を管理サーバ３に送信し、認証を依頼する（Ｓ３０２）。管理サーバ３は、店舗サーバからの依頼を受け、ユーザの認証を実行する（Ｓ２０８）。そして、管理サーバ３は、認証結果を店舗サーバに応答する（Ｓ２０９）。

店舗サーバは、認証結果を受領し（Ｓ３０３）、認証が成功していると、精算処理を実行する（Ｓ３０４）。精算は、電子マネー、クレジットカードによる決済、現金支払い等である。ただし、現金支払いの場合、Ｓ３０２からＳ３０３の認証は省略してもよい。そして、店舗サーバは、精算完了後、完了報告をＥＶパレット１に送信する（Ｓ３０５）。

ＥＶパレット１は、精算完了を受信し（Ｓ１１３）、さらにパレット返却要求を管理サーバ３に送信する（Ｓ１１４）。管理サーバ３は、返却要求を受けて、パレット返却処理を実行する（Ｓ２１０）。パレット返却処理により、貸出管理テーブルから、ユーザＩＤとパレットＩＤを対応付けたレコードに返却日が記録される。そして、管理サーバ３は、パレット返却処理の完了通知をＥＶパレット１に送信する（Ｓ２１１）。ＥＶパレット１は、返却処理完了をタッチパネル付ディスプレイ１６Ａに表示する（Ｓ１１５）。
＜実施形態の効果＞

以上述べたように、本実施形態によれば、本輸送システムでは、管理サーバ３がパレット管理データベース３０４、利用者管理データベース３０５、パレット特性データベース３０６等により、ＥＶパレット１からの処理の要求に応答する。より具体的には、管理サーバ３は、利用者のマイパレットとして登録されているＥＶパレット１からの問い合わせを受け付け、登録されているＥＶパレット１に対応付けられたユーザＩＤに基づいてデータベースを検索する。また、管理サーバ３は学習マシン４と連携し、ユーザＩＤに基づいて取得されるデータベースの情報を入力パラメータとして、深層学習を実行し、認識結果をＥＶパレット１に応答する。したがって、本輸送システムでは、ネットワークＮ１上の管理サーバ３によってユーザＩＤに対応づけて管理される情報、あるいはユーザＩＤに対応づけて管理される情報から深層学習、あるいは機械学習等によって認識される情報にしたがって、ＥＶパレット１がユーザに応答する。したがって、ＥＶパレット１は、ユーザの要求に対して、管理サーバ３と連携して、ユーザ毎の属性に合致した応答をすることが可能となる。

この場合、ユーザＩＤに対応づけて管理される情報は、ネットワークＮ１上のサーバ３が管理するため、ユーザが用途あるいは使用目的に応じてＥＶパレット１を交換しても、データベースの情報はユーザごとに維持される。したがって、ユーザが交換後のＥＶパレット１に対する処理要求を行っても、交換前のＥＶパレット１と同様の応答を受けることができる。すなわち、ＥＶパレット１は、ユーザにとって慣れ親しんだ態様で、ユーザに応答することができる。より具体的には、管理サーバ３は、ユーザに対して学習済みの深層学習の重み係数を用いて、認識処理、推論処理を実行し、ＥＶパレット１を通じてユーザに応答することができる。

また、本実施形態の管理サーバ３は、推論結果に対するユーザの反応を受信し、学習マシン４にフィードバックを行うので、ユーザの反応を教師データとして、学習処理を実行
し、推論処理・認識処理の精度を高めることができる。

また、本実施形態の管理サーバ３は、ユーザ装置２、ホームコントローラＨ１等から、ユーザの生活環境に関連する環境情報を収集するので、ユーザの生活に密接に関連する応答をＥＶパレット１に返すことができる。

また、本実施形態の管理サーバ３は、ＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、あるいは、ユーザ装置２等からの処理の要求を受け、処理の要求に対する応答をＥＶパレット１に返し、さらに、応答に対するフィードバックを受ける。このように、管理サーバ３は、ユーザとＥＶパレット１との間の相互作用、ユーザ装置２を通じた相互作用により、学習結果を蓄積し、利用者管理データベース３０５、パレット特性データベース等の情報を形成する。したがって、ユーザがＥＶパレット１を借用することによってユーザの嗜好や特性に合致したＥＶパレット１の応答の特性を蓄積することができる。

＜その他の変形例＞
上記実施形態では、ユーザに追従するＥＶパレット１の処理を例示したが、このようなＥＶパレット１としては様々な用途のものがあり得る。例えば、ＥＶパレット１は、買物用のカートとして利用できる。買物用のＥＶパレット１は、店舗でマイパレットに登録し、買物終了後に店舗に返却してもよい。また、買物用のＥＶパレット１は、店舗でマイパレットに登録し、購入品を自宅まで運搬させてもよい。買物の精算は、例えば、店舗あるいは自宅で実行できる。ユーザがＥＶパレット１とともに店舗を出るときに店舗のカメラ、またはＩＣタグ等により、購入品一覧の承認を店舗のコンピュータから得ておけばよい。ＥＶパレット１は店舗をでるとき、または、ユーザの自宅に到着したときに、店舗のコンピュータに精算を依頼すればよい。

ＥＶパレット１は、旅行用のスーツケースとしても利用できる。旅行用のスーツケースとして用いられるＥＶパレット１は、例えば、カメラ１７の台数、障害物センサ１８の台数等を制限し、簡易な構成としてもよい。ＥＶパレット１は、人あるいは荷物を運搬する車両しても利用できる。車両として利用されるＥＶパレット１は、カメラ１７の台数、障害物センサ１８の台数等を買物用よりも増加させ、駆動用モータ１Ｃの出力も大きなものとすればよい。また、ＥＶパレット１は、陸上輸送用に限定されず、例えば、水上運行、あるいは、空中運行可能なものであってもよい。

１ ＥＶパレット
２ ユーザ装置
３ 管理サーバ
４ 学習マシン
１１、３１ ＣＰＵ
１２、３２ メモリ
１３ 画像処理部
１４、３４ 外部記憶装置
１５、３５ 通信部
１６ ディスプレイ
１６Ａ タッチパネル付ディスプレイ
１７ カメラ
１８ 障害物センサ
１９ 車輪エンコーダ
１Ａ 操舵角エンコーダ
１Ｂ 操舵用モータ
１Ｃ 駆動用モータ
１Ｄ 二次電池
１Ｅ ＧＰＳ受信部
１Ｆ マイクロフォン
１Ｇ スピーカ
１Ｚ ボディ

Claims (7)

1. 複数の移動体と、
   前記複数の移動体のいずれかを利用するユーザの情報を管理するサーバと、を備え、
   前記サーバは、
   前記複数の移動体のうちのいずれかを利用するユーザを識別するユーザ識別情報と前記ユーザによって利用される移動体を識別する移動体識別情報とを対応づけて記憶する利用管理部と、
   前記ユーザによって利用される移動体が前記ユーザに応答するときの特性を含む特性情報を前記ユーザのユーザ識別情報に対応付けて記憶する特性データベースと、
   前記ユーザによって利用される移動体からの処理の要求に対して、前記ユーザによって利用される移動体の移動体識別情報と対応づけられたユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて、前記要求に対する処理を実行し、処理の実行結果を前記移動体に応答する処理部と、を備える輸送システム。
2. 前記サーバは、前記複数の移動体のいずれかを利用するための利用要求を受け付ける受付部をさらに備え、
   前記受付部が前記ユーザから利用中の第１の移動体に代えて第２の移動体を利用するための変更要求を受け付けると、前記利用管理部は、前記変更要求が受け付けられた前記第２の移動体の移動体識別情報と前記ユーザ識別情報とを対応づけて記憶し、
   前記処理部は、前記第２の移動体からの処理の要求に対して、前記ユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて、前記要求に対する処理を実行し、処理の実行結果を前記第２の移動体に応答する請求項１に記載の輸送システム。
3. 前記処理部は、前記処理の要求への応答に対するフィードバック情報を取得し、前記特性情報を更新する請求項１または２に記載の輸送システム。
4. 前記特性情報は、前記ユーザの生活環境に関連する環境情報を含み、
   前記サーバは、前記ユーザの端末または前記ユーザの生活環境に設けられたコンピュータから前記環境情報を取得する環境情報取得部をさらに備える請求項１から３のいずれか１項に記載の輸送システム。
5. 前記特性情報は、前記ユーザと前記移動体の情報入力部および情報出力部を通じた前記移動体との間の相互作用、または前記ユーザと前記ユーザの端末を通じた前記移動体との間の相互作用に基づいて形成される情報を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の輸送システム。
6. 複数の移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置であって、
   前記複数の移動体のうちのいずれかを利用するユーザを識別するユーザ識別情報と前記ユーザによって利用される移動体を識別する移動体識別情報とを対応づけて記憶する利用管理部と、
   前記ユーザによって利用される移動体が前記ユーザに応答するときの特性を含む特性情報を前記ユーザのユーザ識別情報に対応付けて記憶する特性データベースと、
   前記ユーザによって利用される移動体からの処理の要求に対して、前記ユーザによって利用される移動体の移動体識別情報と対応づけられたユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて、前記要求に対する処理を実行し、処理の実行結果を前記移動体に応答する処理部と、を備える情報処理装置。
7. 複数の移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置が、
   前記複数の移動体のうちのいずれかを利用するユーザを識別するユーザ識別情報と前記
   ユーザによって利用される移動体を識別する移動体識別情報とを対応づけて記憶することと、
   前記ユーザによって利用される移動体が前記ユーザに応答するときの特性を含む特性情報を前記ユーザのユーザ識別情報に対応付けて記憶することと、
   前記ユーザによって利用される移動体からの処理の要求に対して、前記ユーザによって利用される移動体の移動体識別情報と対応づけられたユーザ識別情報によって特定される特性情報に基づいて、前記要求に対する処理を実行し、処理の実行結果を前記移動体に応答することと、を実行する情報処理方法。

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