JP2019111643A - 安全なロボットアクセスのための装置、システム、及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の目的は、セキュリティ上のリスクをもたらす場合があるテイルゲーティングを防ぐための移動ロボットを提供することである。【解決手段】移動ロボットは、前記移動ロボットが保護区域と非保護区域との間の安全ドアを通じて横断する場合に安全性を改善するための特徴を含む。このことは、前記安全ドアを開く前に、前記非保護区域において、前記安全ドアに関する領域には、テイルゲーティングのリスクである存在物が存在しないことを移動ロボットがチェックすることを含んでもよい。【選択図】図３

Description

この開示における実施形態は一般的に、移動ロボットに関連したセキュリティ問題に関する。より具体的には、実施形態は、非保護区域を保護区域と分離する安全ドアを通じて移動ロボットをナビゲートすることに関連したセキュリティ問題に向けられる。

移動ロボットは、様々な産業においてますます多くの用途を見出している。いくつかの移動ロボットは、建物を通じてナビゲートすることを可能にする。一の例において、移動ロボットは、配達を実施するために使用されることができる。しかしながら、このことは、安全ドアの保護側及び安全ドアの非保護側に対応する、保護区域を非保護区域と分離する安全ドアを通じた移動ロボットの通路に関する潜在的な安全上の問題を提起する。

図１は、安全ドア１１３を開いて安全ドア１１３を通じて横断するように位置付けられた移動ロボットを図示する。例えば、移動ロボットは、信号又はコードを自動ドア開閉器に送信することによって、安全ドア１１３を開くことができる。ドアが開いた位置１１７まで開いた場合に、移動ロボットは、非保護区域１０２から保護区域１０１へ横断してもよい。しかしながら、権限のない人間が移動ロボットをテイルゲートすることができることは、可能である。つまり、権限のない人間は、移動ロボットの後に接近してついて行き、移動ロボットが安全ドアを通過すると、安全ドア１１３を通じて進入しようと試みることができる。さらに、他のロボットも移動ロボットをテイルゲートすることができることも可能である。

権限のない存在物（人間又はロボット）が悪意のある理由のために保護区域内にこっそり入ろうと試みる場合に、テイルゲーティングは、セキュリティ上のリスクをもたらす場合がある。しかしながら、テイルゲーティングが「罪なく」実行されたとしても（例えば、安全ドアへ別個にアクセスする時間及び手間を省くようにロボットをテイルゲートする権限のある人物によって、）、例えば保護区域へ入る且つ保護区域から出る多数の人間又はロボットを正確に追跡する問題を生み出す、様々なセキュリティ上の懸念事項を引き起こす可能性がある。

さらに、ロボットが保護区域１０１から出て安全ドア１１３を通じて非保護区域１０２に戻るように横断する場合にセキュリティ上の懸念事項もある。この状況において、安全ドア１１３が完全に閉じる前に、人間又はロボットが安全ドア１１３を通じてこっそり入ることができるリスクも存在する。

安全ドアを通じて移動ロボットの安全なアクセスを提供する方法、装置、及びシステムが開示されている。一の実施形態において、移動ロボットは、保護区域を非保護区域と分離する安全ドアを通じてアクセスを要求することを決定する。移動ロボットは、安全ドアを通じて移動ロボットをナビゲートする前に、安全ドアの開放を制御する少なくとも１つの動作を実施する。安全ドアの開放は、安全ドアを通じた少なくとも１つの権限のない存在物による権限のない進入を防ぐために制御されてもよい。

一の実施形態において、これは、移動ロボットが安全ドアを開く前に、安全ドアに近接した非保護区域の領域において、安全ドアを通じた権限のない進入のための事前に選択された範囲内にある少なくとも１種類の存在物が存在しないことを保証する少なくとも１つの動作を実施する移動ロボットを含む。一の実施形態において、移動ロボットは、安全ドアに近接した非保護区域の領域において、セキュリティ上の懸念事項である存在物が存在しないことをチェックする。一の実施形態において、移動ロボットは、領域がクリアであることをチェックするために、それ自身のオンボードセンサーを使用する。他の実施形態において、移動ロボットは、外部センサーを使用してもよい。

いくつかの実施形態において、移動ロボットは、安全ドアを通じたアクセスを要求することを決定し、次いで、安全ドアを開くために、権限のある存在物を待機させる又は招集する。

一の実施形態において、移動ロボットはまた、安全ドアを開く決断が行われた時と安全ドアを閉じる時との間の期間で安全ドアを監視する。いくつかの実施形態において、移動ロボットは、安全ドアが完全に閉じる前に、権限のない存在物が安全ドアを通じてこっそり入ろうと試みる場合に、報告又は警報を発生させてもよい。

一の実施形態において、セキュリティポリシーは、移動ロボットが安全ドアを通じてナビゲートする前に、権限のない進入を防ぐために、異なるポリシーに、移動ロボットが実行する動作をカスタマイズ化するために選択されることを可能にする。

移動ロボットが非保護区域を保護区域と分離する安全ドアを横断する際に、テイルゲートされる移動ロボットの問題を図示する平面図である。 一の実施形態による移動ロボットの例示を図示する斜視図である。 一の実施形態による、安全ドアと、移動ロボットがテイルゲーティングを防ぐのを手助けする、一組の特徴の例示と、を示す平面図である。 一の実施形態による、移動ロボットの安全なアクセスを容易にするためのコントローラのハイレベルなブロック図である。 図４Ａのセキュリティポリシーユニットの他の例示を図示する図である。 一の実施形態による、移動ロボットの安全なアクセスを提供するための一般的な方法のフローチャートである。 一の実施形態による、非保護区域から保護区域へ横断する前に、非保護区域がクリアであることを確認する、移動ロボットのための方法のフローチャートである。 一の実施形態による、保護区域から非保護区域へ横断する前に、非保護区域がクリアであることを確認する、移動ロボットのための方法のフローチャートである。 一の実施形態による、非保護区域から保護区域へ横断する前に、非保護区域がクリアであることを確認し、且つエスコートを使用して非保護区域へ戻る、移動ロボットのための方法のフローチャートである。 一の実施形態による、安全ドアを開くために、権限のある存在物を招集する移動ロボットの方法のフローチャートである。 一の実施形態による、安全ドアを開くために、権限のある存在物を待機する移動ロボットの方法のフローチャートである。 移動ロボットのドアアクセスのセキュリティポリシーを選択する一般的な方法のフローチャートである。

本願発明の実施形態は、移動ロボットが保護区域を非保護区域と分離している安全ドアへアクセスする必要がある場合に、移動ロボットの安全性を改善することに向けられる。移動ロボットの例は、図２に図示されており、移動ロボット動作及び安全ドアを通じて移動ロボット２２６のアクセスの安全性を改善する制御ブロック３６０のいくつかの一般的なコンセプトを図示する。図２を参照すると、実施形態による移動ロボット２２６は、斜視図で示される。ロボット２２６は、本体２４２と、移動システム２４４と、制御システム２４６と、第１の検知システム２１２と、を含むことができる。本体２４２は、ロボット２２６の全ての部品、又は大部分の部品を収容することができる。いくつかの実施形態において、本体２４２は垂直方向中心線（vertical midline）２５８について略円筒形状を有することができる。

移動システム２４４（本体２４２内にあることが理解される）は、ロボット２２６が、エレベーターのかごに乗ることによって複数階建ての建物におけるフロア間を含む様々な目的地まで移動することを可能にすることができる。エレベーターのかごは、その場所で人々のために使用されるそれらのかごであってもよく、又は、業務用エレベーターのかご或いはロボット又は他の機会のために設計されたエレベーターのかご等、他のエレベーターのかごであってもよい。示された実施形態において、ロボット２２６は、２つの対向する車輪（そのうちの１つの車輪が参照符号２４８として示される）と、ロボット２２６の後方に向けた第３の小さな車輪（図示せず）とを含む駆動システムを含むことができる。しかしながら、代替的な実施形態は、より少ない又はより多い数の車輪を備える移動システムを含む、任意の他の適切な移動システム、或いはトラックを使用する移動システムなどの他の移動システムを含むことができる。

制御システム２４６は、要求に応じて所望の位置の間でロボット２２６を移動させることを含む、ロボット２２６の動作を制御することができる。制御システム２４６は、本体２４２内に位置することができる。制御システムは例えば、センサーデータと組み合わせてロボットの位置を確認し、ロボットをナビゲートするために使用されるマップ及び位置特定システムを含んでもよい。図２は、本体２４２内の特定の位置における制御システム２４６を示すけれども、代替的な実施形態は、ロボット２２６内の任意の適切な位置又はロボット２２６上の任意の適切な位置に制御システム２４６を位置付けすることができる。

いくつかの実施形態において、ロボット２２６は、フロア間のエレベーターのかご内で移動するための追加のセンサーを含むことができる。例えば、ロボット２２６は、エレベーターのかごにおけるドアの開／閉状態を識別するための１つ又は複数のドアセンサーを含むことができる。ドアセンサーは、第１の検知システム２１２の一部であってもよく、又は、他のシステムの部品であってもよい。ドアセンサーは、それらには限定されないが、深度カメラ（depth camera）、ビデオカメラ、静止画像、又はレーザー測距器に基づいた光学技術又は撮像技術を含んでもよい。代替的には、ドアセンサーは、超音波装置又は測距レーダー装置を含んでもよい。さらに、ドアセンサーはまた、音響センサーを含んでもよく、これらの音響センサーは、エレベーターのかごにおけるドアの開閉を示す１つ又は複数の特徴のある音を検出することができる。そのような特徴のある音は、それらには限定されないが、機械的なドアの音、又は、エレベーターのかごの到着を知らせるチャイムなどのエレベーターシステムによって生成された音を含んでもよい。他の実施形態において、ロボット２２６は、ドアに装着されたビーコン又はタグを検知することによって、或いは、エレベーターのかごの内側から照射された信号の検出された強度（例えば、赤外線光強度、RF信号等）における変化を検知することによって、エレベーターのドアの状態を検知することができる。ドアセンサーは、システムコントローラなどとの高信頼性の無線接続の必要性なしに、エレベーターのかごがフロアに到着したことをロボット２２６に通知するために使用されることができる。そのような追加のセンサーは、他の検知システムの一部を形成することができる。

図２は、ロボット２２６における特定の位置の第１の検知システム２１２を示すのに対して、代替実施形態は、ロボット２２６における任意の適切な位置に又はロボット２２６上の任意の適切な位置に第１の検知システム２１２を配置することができる。

図２を依然として参照すると、ロボット２２６はまた、ナビゲーションセンサーシステム２５０を含むことができる。ナビゲーションセンサーシステム２５０は、ロボットが複数の位置の間の経路を自律的にナビゲートすることを可能にするセンサーを含むことができ、それらには限定されないが、ビデオ及び／又は静止の光学センサー（可視スペクトル及び／又は非可視スペクトルにおける光学センサー）、ソナーセンサー、レーダーセンサー、又は、レーザー測距器などの任意の適切なナビゲーションセンサーを含むことができる。そのようなセンサーは、上記のように、第１の検知システム２１２によって設けられたセンサーに加えて、フロア決定（floor determination）を提供するように使用されることができる。一の非常に特定の例としてであるが、第１の検知システム２１２は、高度を決定するための気圧計又は垂直方向の動きを決定するための加速度器を含んでもよいが、ナビゲーションセンサーシステム２５０は、エレベーターのかごの内側に位置する場合及び／又はエレベーターのかごに近接する場合にはフロア表示を読み取ろうと試みる１つ又は複数のイメージセンサーを備えることができる。

任意選択的には、ロボット２２６はまた、インターフェース（I/F）２５２を含むことができる。インターフェース２５２は、ロボット２２６が、様々なタスクを実行するように且つ／又は他の人と関わり合うように向けられること又はプログラミングされることを可能にすることができる。特定の実施形態において、インターフェース２５２は、薄型のタッチスクリーン型インターフェースを含んでもよい。特定の実施形態によれば、ロボット２２６は、配達ロボットであってもよく、インターフェース２２６は、指定された宛先又は人への配達を確認する（authenticate）ために使用されることができる。

ロボット２２６は任意選択的に、確保可能な容器２５４を含むことができる。確保可能な容器２５４は、本体２４２内に位置することができ、いくつかの実施形態において、ロボット２２６の上部に、又はロボット２２６の上部に近接して配置されることができる。特定の実施形態において、確保可能な容器２５４は、ロックされることができる確保可能な蓋２５６を含むことができ、この蓋２５６は、ロボット２２６によって、又は人間と併せてロボット２２６によって認証手続きが完了した場合に解放されることができる。

制御システム２４６は１つ又は複数のプロセッサを含むことができ、これらのプロセッサは、異なる垂直方向の位置の間でエレベーターのかごに乗っていることを含む複数の位置の間でロボットをナビゲートするためにセンサー入力及び／送信された入力に応答することができる記憶された指示を実行する。特定の実施形態において、制御システム２４６は、ｘ８６又は同様の中央処理装置を含むことができる。制御システム２４６はまた、ロボット２２６の局所的な制御のための１つ又は複数のマイクロコントローラ及び／又はモータコントローラと併せて操作することができる。

いくつかの実施形態において、ロボットのナビゲーションセンサーは、ビデオカメラ、前向きの深度センサー、又は後ろ向きの深度センサーのいずれかを含むことができる。ビデオカメラは、施設をナビゲートするために複数の位置／ランドマークを認識するように、ロボットによる処理ための撮像データを取得することができる。非常に特定の実施形態において、ビデオカメラは、RGB及びCMOS型のビデオカメラであってもよい。特定の実施形態において、各深度センサーは、ビーム照射装置と、ビームが物体から反射したときにビームを検出するイメージセンサーとを含むことができる。非常に特定の実施形態において、深度センサーは、赤外線照射器と、赤外線ビデオカメラなどの赤外線イメージセンサーと、を含むことができる。

ナビゲーションセンサーに加えて、ロボット２２６は、広角ソナー装置及びソナーアレイなどの１つ又は複数の他のセンサーを含むことができる。

ロボットの様々なシステムための電力は、複数の電池によって提供されることができる。駆動システムは、別個の駆動モータを含むことができ、これらの駆動モータのそれぞれは、差動駆動（differential drive）構成において、それ自身の車輪に取り付けられる。

図３は、安全ドアの保護側における保護区域３０１を安全ドア３０５の非保護側における非保護区域３０２と分離する安全ドア３０５を通じた移動ロボットの安全なアクセスを提供するために、移動ロボット２２６内の制御ブロック３６０の実施形態の例を図示する。図示の目的のために、制御ブロック３６０の複数の要素は、移動ロボット２２６の一の位置にあるように図示されるが、より一般的には、制御ブロック３６０のそれらの要素は、移動ロボット２２６の至る所に分散されてもよく、前述した部品と相互作用してもよく、又は前述した部品のサブセットを含んでもよい。

一の実施形態において、移動ロボット２２６は、無線インターフェース３１５を介して安全ドア３０５のドア操作器３１０を作動させるために遠隔ドア作動装置３３０を含む。例えば、遠隔ドア作動装置３３０は、安全ドア３０５を開くために、ドア操作器３１０のための信号又はコードを生成してもよい。しかしながら、安全ドアを開くように設計されたロボットアーム又は機械的特徴を含むように移動ロボットを改良することなどによる、安全ドア３０５を開くための代替的な技術が使用されることができることは理解されるであろう。安全ドア３０５を開くための特徴が移動ロボット内に含まれるのに対して、安全ドアのデフォルト状態は、存在物（この場合において、移動ロボット）が安全ドアを通過した後、安全ドアが自動的に閉じるように一般的に設計されることに留意すべきである。それ故に、移動ロボットが安全ドア３０５を通じて横断した後、安全ドア３０５は移動ロボットの後ろで閉鎖されることは理解されるだろう。このことは、例えば、移動ロボットがドア操作器３１０に、安全ドア３０５を閉じる命令を発行することによって、（例えば、時間遅延に基づいて、又は、移動ロボットが安全ドアを通じて横断したことを検知することによって）ドア操作器３１０が、移動ロボットの後ろで安全ドアを自動的に閉鎖することによって、或いは、移動ロボットが安全ドアを通過した後で安全ドアを徐々に閉じる安全ドアの機械的バイアス又は他の設計特徴によって、などの詳細な実施例に応じて様々な方法で実施されてもよい。

一の実施形態において、安全ドア検出器３３５は、安全ドア３０５の存在を検出する。例えば、安全ドア検出器３３５は、安全ドアのマップ化された位置、安全ドア及び任意の独特な特徴（例えば、カードキー読取機）の存在を検出する画像認識、又は、安全ドアの存在を示す信号（例えば、安全ドアの存在に対して移動ロボットに警告するために具体的に生成された信号）の検出を使用してもよい。例えば、安全ドア検出器は、ソフトウェア又はファームウェアにおいて実装されてもよい。一の実施形態において、オンボードセンサー３４０は、安全ドアを通じて権限のないアクセスを試みることができる存在物が非保護区域において存在しないことを決定するために使用される。

オンボードセンサー３４０は、移動ロボットに１つ又は複数のセンサーを備えてもよい。オンボードセンサー３４０は、移動ロボットの前述した１つ又は複数のセンサー或いは移動ロボットの追加のセンサーを含んでもよい。

一の実施形態において、移動ロボット上のオンボードセンサーは、安全ドアを通じてこっそり入る、権限のないアクセスを潜在的に試みることに関するセキュリティ上の懸念事項となる場合がある存在物を検出するために使用される。オンボードセンサーは例えば、音響センサー、モーションセンサー、赤外線センサー、及びビデオカメラを含んでもよく、前述のセンサーのいずれを含んでもよい。いくつかの実施形態において、１つ又は複数のオンボードセンサー３４０はまた、例えばナビゲーション及び障害物回避のために、移動ロボットによって他の目的のために使用されてもよい。

一の実施形態において、オンボードセンサー３４０及び関連したプロセッサは、ドアの開閉と、保護区域又は非保護区域に存在し得る人間とを検出するように設計されてもよい。例えば、人間は、様々な異なる方法で、例えば身体的特徴／外観によって、或いは熱画像等によって検出されてもよい。さらに、プロトコルは、保護区域又は非保護区域に存在し得る権限のない存在物（例えば、人間又はロボット）を検出するために、センサーデータを使用するように実装されてもよい。いくつかの実施形態において、これは、人間を検出するために１つ又は複数の技術を使用して人間の検出を実行するためにセンサーデータを使用することを含んでもよい。このことは例えば、熱検出によって人間を検出すること、顔画像スキャン、外観検出、及びモーション検出及び分析などを含んでもよい。

しかしながら、幅広い技術が人間又は他のロボットを検出するために使用されてもよいが、処理リソース及び電力消費が、移動ロボットが動作する際の別の考慮事項である。物理センサーの能力及びコストは、いくつかの場合において他の考慮事項とされてもよい。いくつかの状況において、比較的単純なアプローチは、人間又は他のロボットなどの潜在的に権限のない存在物の存在を検出する初期段階を少なくとも実行するのに有益であってもよい。一の実施形態において、移動ロボットは、オンボードセンサー３４０を使用して安全ドアの近くの区域をスキャンしてもよい。一の実施形態において、その区域が安全であるかどうかを決定するために、新しくスキャンされたデータは、建物内の固定された物体の記憶されたマップと比較される。マップ上に既に存在していない新しい物体は、潜在的に権限のない存在物（例えば、権限のない人間又は権限のないロボット等）として処理される。安全ドアからの近接又は安全ドアからの範囲などの追加の考慮事項又はルールは、権限のない存在物を検出するために考慮されてもよい。この基本的なアプローチの他の変形例は可能である。例えば、マップ上に既に存在していない新しい物体の検出は、権限のない存在物になり得る候補者である物体の初期リストを生成するために使用されることができ、次いで、センサーデータのさらなる処理は、権限のない存在物の候補者が権限のない存在物として処理されるべきであることを検証するために実行されることができる。

いくつかの用途において、安全ドアに近接した非保護区域の領域内における権限のない存在物を検出するために、移動ロボットのための、センサーデータの追加のソースとして又はセンサーデータの一次ソースとして、非保護区域に位置した外部建物センサー３２０へのアクセスを有することが可能であってもよい。例えば、外部建物センサー３２０は、無線通信インターフェース３２５を介して移動ロボット２２６によってアクセスされてもよい。外部建物センサー３２０はまた、モーション検出器、音響検出器、赤外線検出器、ビデオカメラなどの１つ又は複数のセンサーを含んでもよい。いくつかの実施形態において、外部建物センサー３２０は、安全ドアを通じてこっそり入ろうと試みる権限のない存在物を検出することに関して、移動ロボットのオンボードセンサーの能力を増加させる。しかしながら、いくつかの実施形態において、外部建物センサー３２０は、安全ドアを通じてこっそり入ろうと試みる場合がある権限のない存在物を識別するために、移動ロボットのための一次情報を提供する。

外部建物センサー３２０は、建物内の既存のセンサーであってもよい。しかしながら、より一般的には、それらはまた、ロボットの安全性を改善するために、建物に具体的に加えられてもよい。いくつかの実施形態において、外部建物センサー３２０はまた、外部建物センサー３２０からのセンサーデータを分析する能力、センサーデータを処理する能力、及び、権限のない存在物の存在及び位置に関する情報を移動ロボットに提供する能力を含んでもよい。

いくつかの実施形態において、外部建物センサー３２０は、移動ロボットが保護区域内にある場合に、テイルゲーティング（tailgating）を検出するために、移動ロボット２２６のためのデータの主なソースである。外部建物センサー３２０が使用された場合に、移動ロボットが安全ドアの非保護側にある場合に、それらが移動ロボットを検出するだろうことは理解されるだろう。このような状況にとって、外部センサーからのデータは、安全ドアを通じてこっそり入ろうと試みる存在物から移動ロボットのセンサーデータを区別するために分析されてもよい。例えば、ロボットの熱画像スキャンは、人間の熱画像スキャンと異なっている。さらに、移動ロボットは一般的に、人間と異なる形状を有する。

無線通信回路３５５は、１つ又は複数の無線リンクに亘って、ロボットが無線インターフェース３１５又は通信インターフェース３２５と通信することを可能にするように設けられてもよい。いくつかの実施形態において、無線通信回路インターフェース３５５はまた、以下に詳細に記載されるように、権限のある存在物と通信するために使用されることができる。

一の実施形態において、ドア開放制御器３５０は、いつ安全ドア３０５が開くかを制御する。一の実施形態において、ドア開放制御器３５０は、安全アクセスコントローラ３４５からの信号を制御するのに応答して作動する。安全コントローラ３４５は、以下により詳細に記載されるように、安全ドアのアクセスポリシーを実装するコントローラである。プロセッサ３６２及びメモリ３６５は、制御ブロック３６０をサポートするために設けられてもよい。一の実施形態において、安全アクセスコントローラ３４５は、安全ドアを通じて権限のないアクセスを防ぐための１つ又は複数の方法を実施するために、非一時的な記録媒体に記憶された複数のコンピュータプログラム指示を有するファームウェア又はソフトウェアを有するマイクロコントローラとして実施されてもよい。

図４Ａは、実施形態による安全アクセスコントローラ３４５の選択された態様を図示するブロック図である。テイルゲーティングセキュリティポリシーユニット４０２は、テイルゲーティング存在物画定サブユニット４０５を含んでよい。例えば、テイルゲーティング存在物画定サブユニット４０５は、安全ドアを通じた権限のないアクセスための潜在的なセキュリティ上の懸念事項である各種類の存在物を画定するように使用されてもよい。例として、潜在的なセキュリティ上の懸念事項である存在物は、人間、ロボット、介助犬、及びペットを含んでもよい。

画定はまた、存在物がＩＤカードをつけるか又はＩＤカードをつけていないかに応じて、調節されてもよい。存在物の画定は次に、センサーデータが一致を確認するためにどのように解釈されるかに影響を与える。例えば、人間は、ロボットと異なる熱画像プロフィルを有する。介助犬及びペットは、人間と異なる画像パターン特徴を有する。いくつかの用途において、人間によって着用された認証バッジは、その画像によって或いはＲＦ信号によって認識されることができる。

他の例として、いくつかの企業は、従業員が、従業員と複数のペットを連れて働くことを許可する。非保護区域において複数のペットが存在するそのような環境において、ペットがロボットを保護区域内へテイルゲートするのを防ぐ存在物画定を有することはいくつかの場合において有益である場合があり、このような状況において、ペットの存在が混乱させるかもしれない。

同様に、いくつかの用途において、他のロボットによるテイルゲーティングは懸念事項ではない。しかしながら、他の用途において、他のロボットによるテイルゲーティングを防ぐことが重要であってもよい。

テイルゲーティング検出アラームポリシーサブユニット４２０は、いくつかの実施形態において抑止力（deterrence）のさらなる層を提供するために設けられてもよい。このことは、権限のない存在物のために監視することと、（任意選択的に）権限のない存在物が検出された場合にアラームを発生させることとを含む。例えば、移動ロボットが安全ドア３０５を通じて横断し始める時から安全ドアを閉じる時までのわずかな時間遅延が存在する。理論的には、ロボットを遠くから観察する人は、ロボットがドアを通じて横断し始めることを観察し、その後、ドアに駆け付け、ドアが完全に閉じる前にドアを通じてこっそり入ろうと試みることができる。この可能性に関連したリスクを最小限にするために、一の実施形態において、移動ロボットは、安全ドアが開いた時から安全ドアが完全に閉じる時まで安全ドアを監視するために、そのセンサーを向けることができる。このことは、セキュリティ担当者によって使用されることができる記録を生成することができる。さらに、権限のない進入が検出された場合に、アラームが発せられることができる。このことは、セキュリティ担当者に警告するサイレントアラームを含むことができる。しかしながら、それはまた、ドアを大急ぎで通過しようと試みる人間に警告する、又はそのような人間を追い払おうと試みる警報音を含むことができる。

一の実施形態において、移動ロボット２２６は、任意の可能性のある権限のない進入の適切な視野を達成するために、安全ドアを開くことを決断した時と安全ドアを閉じた時との間の期間において、そのセンサー動作を調節する。このことは、移動ロボットを回転させることを含む。例えば、移動ロボットが安全ドアを通じて保護区域から非保護区域へ横断する場合に、安全ドアが閉じると権限のない進入を監視するために、安全ドアにおいて振り返って見るために、移動ロボットはまた、そのセンサーを回転させることができ、権限のない進入が検出された場合に報告又はアラームを発することができる。

一の実施形態において、遠隔の人間オペレーターには、遠隔の人間オペレーターが、警報音を作動させること、セキュリティーチームに警告すること、又は警備員を招集することなどの追加の行動を取るかどうかの脅威分類評価（threat categorization assessment）を行うことを可能にするために、移動ロボットからのアラーム信号及びセンサーデータが提供される。

監査ポリシーサブユニット４２５は、移動ロボットが安全ドアを横断する場合に、どの種類の監視データが記憶され、又は報告されるのかに関するポリシーを含むことができる。このことは例えば、テイルゲーティングが発生したかどうかを決定するために関連性があるであろうセンサーログの時間、日付、位置、及び選択された部分を含むことができる。監査ポリシーサブユニット４２５はまた、保持ポリシー（例えば、どのくらい長い期間、ロボット内に監査情報を保持させるのか）及び報告ポリシー（例えば、監査情報をいつ報告するのか、及び監査情報をどのように報告するのか）を含むことができる。

サブユニット４１０は、移動ロボットが安全ドアを通じて横断した後で安全ドアを通じてこっそり入る権限のない存在物のリスクを減少させるために、異なる動作モードをサポートする。一の実施形態において、サブユニット４１５は、特定の動作モードのためのポリシーが選択されること又は調節されることを可能にする。一の実施形態において、このことは、いくつかの初期設定の間に実施される。例えば、ある動作モードは、追加の外部センサーデータの入手可能性に基づいて、安全ドアを通じて移動ロボットをエスコートするために建物内の信頼した人間の利用可能性に基づいて、権限のない進入の脅威が特定の建物内でどの程度厳密なのかに基づいて、又は他の要因に基づいて、選択されることができる。例えば、建物内におけるハードウェアのコストは要因とされる場合がある。例えば、巨大な建物内において、建物のいくつかの部分が安全ドアに隣接した外部センサーを有していてもよいのに対して、建物の他の部分がそのような外部センサーを有していない場合があってもよい。さらに、選択された動作モードに影響を及ぼす場合がある、安全ドアが建物の至る所でどのように開いたかの変形が存在してもよいことは可能である。例えば、非常に巨大な建物において、全ての安全ドアが必ずしも同じ種類である必要はなく、又は、必ずしも同じ種類の遠隔ドア操作機構に適合するものでもない。さらに、巨大な建物内において、いくつかの安全ドアがコスト又は他の考慮事項のためにドア操作機構を含まなくてもよいことも可能である。移動ロボットのハードウェア及び処理能力に関するコストは、いくつかの場合においてトレードオフの観点で別の考慮事項とされる場合がある。

図４Bは、複数の動作モード４１０の例をより詳細に図示する。一の実施形態において、複数の動作モード４１０は、異なる基準に基づいて選択されてもよい。例えば、最小限クリア領域距離ポリシー４３４のためのセキュリティポリシーは、権限のない進入を防ぐように所望される範囲に依存してもよい。

また、最小限クリア境域は、権限のないアクセスへの関心がある、権限のない存在物の種類に依存してもよい。例えば、異なるサイズのクリア領域は、犬又は他のロボットと比較して、人間のために必要とされてもよい。

例えば、権限のない存在物が非保護区域３０２から保護区域３０１へ移動ロボットをうまくテイルゲートするリスクは、安全ドアが開いた時に、権限のない存在物が安全ドアにどのくらい近づいているかに部分的に依存している。一般的に、権限のない存在が安全ドアに近づけば近づくほど、それらの権限のない存在によるテイルゲーティングのリスクはますます増加する。

保護区域３０１から非保護区域３０２へ戻る移動のために、非保護区域３０２における存在物による権限のない進入のリスクはまた、その存在物が安全ドアからどのくらい遠くにいるかに依存するだろう。しかしながら、このリスクは、移動ロボットが非保護側から安全ドアの保護側へ横断するにつれて、何者かが移動ロボットを追従する第１のケースよりも低減されてもよい。例えば、非保護区域における人間は、移動ロボットが保護区域から非保護区域へ出る逆の状況と比べて、それらが非保護区域から保護区域へ移動ロボットを追従する場合に権限のない進入を計画し且つ実行するためのより多い時間を有することができる。

安全ドアに近接した非保護区域における最小限クリア領域のサイズが増加した場合に、テイルゲーティングのリスクは低減される。例えば、第１の例における最小限クリア領域のサイズが、権限のない存在物が存在しない、安全ドアに関して約１ｍの領域に対応すると仮定する。このことは、テイルゲーティングに対するいくつかの保護を提供するだろう。しかしながら、クリア領域のサイズを２．０ｍまで増加させることは、クリア領域の半径が１ｍだった場合よりも、より低いテイルゲーティングのリスクを提供する。しかしながら、距離に対するセンサーの精度には実際の制限が存在する。また、交通量の多い領域においては、どの程度大きなクリア領域が存在し得るのか、安全ドアに関する領域がクリアになるのに過度に長時間待つことなくどれくらい安全ドアを開くことができるのか、などの実際の制限も存在する。また、いくつかの場合において、安全ドアは、クリア領域が廊下の幾何学形状によって少なくとも１つの次元において制限されるように廊下に位置する。

最小限クリア領域を考慮する別の方法は、権限のない存在物が安全ドアを通じてうまくこっそり入る、事前に選択された許容可能なリスクの観点からである。いくつかの用途において、リスクが事前に選択された可能性のある範囲まで減少されるのが十分であり、それによって、権限のない進入の低いリスクが存在する。

例えば、存在物は、存在物が安全ドアのある範囲内にある場合に権限のない進入のリスクとされる可能性がある。つまり、クリア領域は、予め選択されたいくつかのレベルのリスク内で、存在物が権限のない進入のための安全ドアの十分な範囲内にない領域に関して規定されることができる。例えば、成功したテイルゲーティングのリスクを２％未満にすることを目標と仮定する。次いで、この場合、安全ドアからの対応する予め選択された最小限の範囲が選択されることができる。選択された最小限の範囲は、様々な要因に基づくことができる。例えば、人間の場合には、クリア領域は、権限のない進入を試みる場合に人々が歩く従来の速度などの要因に基づくことができる。存在物が安全ドアに面するかどうか、安全ドアに向かって移動するかどうか、又は安全ドアから離れるように移動するかどうかなどの他の要因も、関与してもよい。さらに、存在物が安全ドアを通じてこっそり入ろうと試みることに特有の方法で移動するかどうか等、移動ロボットを追従する等、普通ではない方法で移動パターンを変更する等、安全ドアの近くで徘徊する等、行動的な要因は考慮されることができる。

また、他の身体的な要因、心理的要因、及び行動的要因は、関心事である範囲に影響を与える場合がある。例えば、ヒンジ付きのドアの場合、安全ドアが通常ドアの一の側にヒンジを有し、且つドアの他の側にハンドルを有するという意味で、ドアの開放は本質的に非対称的である。そのようなドアは、円弧を描いて閉じる。ドアのハンドルを有するドアの側の近くに人間がいる場合に、より多くのリスクが存在する可能性がある。つまり、安全ドアに近接した所望されたクリア領域は、安全ドアの中心に関して対称的な半円である必要はないが、存在物が権限のない進入のリスクとなる範囲に影響を与えるなど他の幾何学的考量事項及び行動的考慮事項と同様に、どのようにドアを開閉するのかに関する他の幾何学的要因を考慮してもよい。また、安全ドアの近くにある任意の他の障害物（例えば、噴水式水飲み器）を考慮に入れることができる。さらに、前述されるように、保護側から非保護側への逆の経路と比較して、ロボットが非保護側から保護側へ横断する場合に、権限のない進入のリスクにおける違いが存在してもよい。

しかしながら、クリア領域のサイズ（及びおそらく、形状）を上下に調節すること、最小限の範囲の異なる選択が権限のない存在物の進入の発生にどのように影響を与えるかを決定すること、及び、移動ロボットが交通量ピーク中にどの程度待機しなければならないかのトレードオフを決定すること等、経験的研究が実施されることができることも理解されるだろう。

さらに、クリアになるように要求される領域のサイズ及び形状は、特定の建物内で、権限のないアクセスのためのリスク許容度に依存してもよい。例えば、いくつかのビジネスは、他のビジネスより大きなリスクを許容することができる。例えば、多くのビジネスの「バックエンド」は、最小限のレベルのセキュリティのみを提供するように、最低限の機密性を提供するように、又は、訪問者がバックエンド動作から離れることを維持するように意図した安全ドアを有する。例えば、いくつかのホテルは、バックエンド動作からホテルのゲストを隠す安全ドアによるバックエンド動作を有する。このことは、現金、貴重品、又は、極秘研究の保管を保護するように設計された高セキュリティドアと対照的である。

さらに、いくつかのビジネス環境において、権限のないアクセスを防ぐことは、独立して機能するわけではないので完璧である必要が無いセキュリティ保護の追加のレイヤーである。例えば、保護区域はまた、防犯カメラ、セキュリティモニターなどを含んでもよい。それによって、安全ドア内に進入する人間の「完璧な」制御は、重要ではない区域において、全体的な現場セキュリティがかなり高くなるように要求されなくてもよい。

動作モード４１０に関連した他の要因は通常、移動ロボットが非保護区域内にある場合に決定を下すように利用可能な多くのオンボードセンサーデータを有するだろうことである。多くの種類の安全ドアは、移動ロボットに使用された少なくとも複数の種類のセンサーを透過させない。例えば、中空ではない木製ドアは、大部分の種類の移動センサー（mobile sensor）をブロックする。それ故に、中空ではない木製ドアの後ろで保護区域に配備された移動ロボットは、非安全ドアの他の側に待ち伏せしている人間を検出するように、それ自身のセンサーを使用することができることは起こりそうもない。しかしながら、いくつかのセキュリティドアは、光学カメラが移動ロボットのドアを通じて見ることができるように、高強度のガラス又はプラスチックから製造される。それに対して、同時に、他の種類のセンサーは、ドアの後ろの物体を検知することができない。しかしながら、非保護区域内における外部建物センサー３２０は、可能な場合には、センサーデータを移動ロボットに提供する１つの可能性のある解決方法である。

それ故に、一の実施形態において、外部センサー利用／能力に基づくポリシー４３６は、移動ロボットが保護区域内にあり、且つ安全ドアを通じて非保護区域に移動する必要がある場合に非常に重要である。非保護区域において利用可能な外部センサーが存在する場合に、このセンサーデータは、特に移動ロボットが保護区域内にあり、且つ安全ドアを通じて非保護区域に移動する必要がある場合に、テイルゲーティングのリスクとされる存在物を検出する移動ロボットの能力を増加させてもよい。さらに、たとえロボットが非保護区域内にあってもしても、外部センサーデータの利用可能性は、移動ロボットのオンボードセンサーを増加させるのに役立つ場合がある。

一の実施形態において、時間帯又は曜日ポリシー４３２はまた、重要な考慮事項であってもよい。例えば、権限のない進入のリスクは、特定の時間帯又は曜日によってさらに高くなる可能性がある。また、時間帯又は曜日は、ロボットをエスコートするために、スタッフの利用可能性の観点から重要になる場合がある。さらに、時間帯又は曜日は、歩行者交通量を決定してもよい。例えば、日中の忙しい時間帯中には、廊下は、安全ドアの周りにクリア領域が存在する場合の時間がめったに存在しない、非常に多い歩行者交通量を有する場合がある。逆に、廊下が安全ドアに関してクリアである長い時間を同じ廊下が有することができる、日中の他の時間が存在してもよい。

一の実施形態において、セキュリティポリシーは、ロボットが安全ドアを両方向に開く場合の条件４３８を含んでもよい。つまり、いくつかの場合において、移動ロボットが保護区域から非保護区域へ前後に移動する場合に移動ロボットに安全ドアを開かせることは、リスクの観点から許容可能である。しかしながら、いくつかの場合において、移動ロボットが一の方向又は他の方向に移動する際に、移動ロボットがドアを開く場合により大きな安全上のリスクが存在する。

そのようなリスクにおける格差が存在する場合に、セキュリティポリシーは、移動ロボットが移動ロボットのために安全ドアを開かせる場合又は安全ドアを通じて一方向にエスコートされる（例えば、監視されている）場合の条件４４０を含んでもよい。このことは、最も低いリスク方向に関してのみ安全ドアを開くための権限を移動ロボットに与える条件を含んでもよい。他の方向において、移動ロボットは、権限のある存在物によって安全ドアを通じてエスコートされる（例えば、監視される）。つまり、安全ドアは、権限のない存在物がそのドアをすり抜けることを防ぐために、安全ドアを見る権限のある存在物の注意深い観察眼の下で、移動ロボットのために開かれる。

例として、権限のある存在物は、警備員、フロント係などの信頼された人間であってもよく、そのような人間は、ドアを（例えば、手動で又は電子的に）開き、ロボットが通過する場合に安全ドアを（直に、又は、監視カメラを通じて）見て、移動ロボット２２６が問題なく安全ドアを通過することを確認する。しかしながら、権限のある存在物が主に、警備ロボット又は自動セキュリティシステムであってもよく、これらは、移動ロボットのために安全ドアを開く機能及び権限のない第三者が安全ドアを通じてこっそり入ることを防ぐために安全ドアを見る機能を実行することも理解されるだろう。

一の実施形態において、セキュリティポリシーは、移動ロボットが安全ドアを通じて両方向にエスコートされるために待機する場合の条件４４２を含む。このことは、最も低い安全上のリスクの選択肢であり、最も低いハードウェアコストも有する。

一の実施形態において、セキュリティポリシー４４４は、画定が、安全ドアを通じて移動ロボットをエスコートするための権限のある存在物について規定されることを可能にする。このことは例えば、警備員、フロント係、職員、又は遠隔のサポートチームを含むことができる。画定は、（彼らを招集するために）権限のある存在物のための連絡先情報も含むことができる。

一の実施形態において、セキュリティポリシーはまた、クリア条件ポリシーのための最大限の待機時間４４６を含んでもよい。例えば、廊下で歩行者によるひどい渋滞が起こる一日の時間帯中には、移動ロボットは、安全ドアに関する領域がクリアになるまで、長時間待機させられる可能性がある。最大限の待機時間は、移動ロボットが、安全ドアを開くために権限のある存在物に接触するなどデフォルトモードに進む前に選択されることができる。

一の実施形態において、セキュリティポリシーは、移動ロボットがドアの閉鎖を監視するポリシー４４８も含んでもよい。例えば、移動ロボットが取る経路は、移動ロボットのセンサーによって、安全ドアの適切な監視を提供するために調節されてもよい。しかしながら、このことは、その目的地まで移動ロボットの最速の移動速度を犠牲にして成り立つ場合がある。例えば、移動ロボットが安全ドアを横断した後に、移動ロボットは、安全ドアの外側で選択された距離で止まることができ、安全ドアが完全に閉じるまで待機することができ、且つ安全ドアが閉じている間、安全ドアを通じてこっそり入ろうと試みる任意の存在物を検出するために、そのセンサーを最大限に使用することができるようにそれ自身を配置することができる。さらに、停止の動作及び待機の動作はまた、いくつかの場合において、権限のない進入を試みる人間を阻止してもよい。

図５は、一の実施形態による移動ロボットの安全なアクセスを提供する一般的な方法のフローチャートである。ブロック５０５において、移動ロボットが、非保護区域を保護区域と分離する安全ドアを通じてアクセスすることを要求することを決定させる。上述したように、一の実施形態において、安全ドア検出器３３５は、マッピングデータ、画像認識、又は、安全ドアの存在及び安全ドアの保護側又は非保護側に移動ロボットがあるかどうかを検出するための他の技術を使用してもよい。

ブロック５１０において、移動ロボットは、安全ドアの開放の前に、且つ安全ドアを通じた移動ロボットの移動の前に、安全ドアを通じた権限のない存在物による権限のない進入を防ぐ少なくとも1つの動作を実施する。いくつかの実施形態において、このことは、少なくとも1つの動作を含み、これらの動作は、非保護区域における権限のない存在物が安全ドアを通じてこっそり入ることをさらに困難にするために、安全ドアの開放（及び閉鎖）を直接的に又は間接的に制御する。当然ながら、安全ドアは一般的に、自動的に閉じるように設計されることに留意されるべきである。例えば、安全ドアは、人間又は存在物が安全ドアを通過した後で自動ドアを徐々に且つ自動的に閉じるために安全ドアを付勢する機械的バイアス又は電子的機構を含んでもよい。それ故に、一の選択肢は、移動ロボットが安全ドアを通じて横断した後で、安全ドアが、安全ドアを自動的に閉じるバイアスを有することだろう。代替的には、ドア操作器３１０は、移動ロボットが安全ドアを通じて横断した後で、安全ドアを閉じるために移動ロボットによってプログラミングされることができ、又は命令されることができる。例えば、ドア操作器３１０は、安全ドアを開くためにモータ又はアクチュエータを介して力を適用することができ、次いで、安全ドアを閉じることを可能にするために、移動ロボットが安全ドアを通じて横断した後でその力を解放することができる。

一の実施形態において、移動ロボットは、権限のある存在物が安全ドアを通じて移動ロボットをエスコートするために招集又は待機し、この場合において、権限のある存在物の動作は非保護区域がクリアであることを確認する。例えば、権限のある存在物は安全ドアを開くことができ、移動ロボットは、権限のある存在物の監視の下で進み、その後、安全ドアは移動ロボットの後ろで閉じられる。例えば、権限のある存在物は、人間、ロボット、ペット、又は、安全ドアを通じてこっそり入ろうと試みる場合がある他の存在物のための警戒を保つことができる。実施例に応じて、権限のある存在物はまた、移動ロボットの後ろで安全ドアを閉じることができ、安全ドアは移動ロボットの後ろで自動的に閉じることができ、又は、安全ドアを閉じるために移動ロボットが安全ドアを通じて横断する場合に、移動ロボットは信号を発することができる。

以下に記載されるように、いくつかの実施形態において、移動ロボットは、移動ロボットが安全ドアを開く前に非保護区域がクリアであることをチェックする。このことは、安全ドアに近接した非保護区域における選択された領域において行われることができる。クリアとされなければならない選択された領域のサイズ及び形状は、権限のない存在物による権限のない進入のリスクを減少させるために、選択されることができる。

さらに、いくつかの実施形態において、移動ロボットは、さらなる安全上の手段として、権限のない存在物が安全ドアを通じてこっそり入ろうと試みる場合にはアラーム又は警告を発する。

ブロック５１５において、移動ロボットは、安全ドアを通じてナビゲートする。このことは、安全ドアを通じてナビゲートし、且つ横断する前に、安全ドアが開くことを移動ロボットが検出することを含んでもよい。つまり、移動ロボットは、移動ロボットの駆動機構と係合するために、安全ドアが開くことを確認してもよい。移動ロボットが安全ドアを通じて横断した後で、安全ドアは、移動ロボットの後ろで閉じられる。その実施例の詳細は、安全ドアが閉じるように設計されるかどうかに応じて、及び、ドア操作器の動作に応じて、様々な方法で実施されてもよい。

図６は、移動ロボットが安全ドアの非保護側から保護側へ横断すると、テイルゲーティングを防ぐ移動ロボットの方法を図示するフローチャートである。ブロック６０５において、移動ロボットは、移動ロボットが安全ドアの非保護側における非保護区域内において位置することを決定し、且つ移動ロボットが安全ドアを通じて保護区域へのアクセスを必要とすることを決定する。前述したように、この決定は、ロボットの内部マップ及び位置特定データに基づいてもよい。ドアが安全ドアであると識別するさらなる情報はまた、画像認識又は他の手段から得られることができる。

ブロック６１０において、移動ロボットは、安全ドアに近接した非保護区域における領域において、少なくとも1種類の存在物が権限のない進入のためのドアの範囲内で存在しないことをチェックする。いくつかの実施形態において、チェックは、テイルゲーティングが懸念事項となる区域を包囲する領域内において実行され、このことは次に、事前に選択されたレベルの権限のない進入のリスクに対応してもよい。

決定ブロック６１５において、ドアの非保護側における領域がクリアかどうかを決定する。その領域がクリアである場合、移動ロボットは、ブロック６２０において示されるように、安全ドアを開き、保護区域へ安全ドアを通じて横断する。いくつかの実施形態において、移動ロボットは任意選択的に、ブロック６３０によって指し示されるように、安全ドアの開放を決定する時と安全ドアを閉鎖している時との間の期間において起こる任意のテイルゲーティングを監視し、且つそのようなテイルゲーティングについて報告する。例えば、クリア状態が検出されたとしても、人間は、安全ドアが閉じていると、そのドアを通じて「ダッシュ」しようと試みることができる。監視及び報告は任意選択的に、サイレントアラーム又は警報音を発することも含んでもよい。

決定ブロック６１５に戻る際に、いくつかの状況において、安全ドアに関する非保護区域における領域はクリアではないであろう。この状況は、いくつかの場合において、少しの間存続してもよい。この領域がクリアではない場合、一の実施形態において、ブロック６３５は、チェックし続けるかどうか決定する。例えば、ブロック６４０によって指し示されるように、ドアを通じて移動ロボットをエスコートするために、移動ロボットが権限のある存在物と接触する前に、どのくらい長い間チェックし続けるかについての時間制限を与えてもよい。つまり、権限のある存在物は移動ロボットと接触し、移動ロボットのために安全ドアを開き、権限のない存在物による権限のないアクセスを防ぐために見る。理論的には、当然ながら、移動ロボットは、その領域がクリアになるまで時間がかかる限り待機することができる。しかしながら、移動ロボットがクリアになる領域のために延長した期間待機させることは、他のタスクを実行する移動ロボットの能力を減少させる。それ故に、いくつかの実施形態において、少なくとも１つのポリシーは、非保護区域がクリアになるための相当の時間がかかる状況を対処するために設けられる。

図７は、移動ロボットが安全ドアの保護側から安全ドアの非保護側へ横断する場合に、移動ロボットが権限のない進入を防ぐ、移動ロボットの方法のフローチャートである。この動作モードのいくつかの態様は、安全ドアの特性、移動ロボットのオンボードセンサーの能力、及び、外部センサーにアクセスする移動ロボットの能力に依存する。多くの場合において、保護区域内にある移動ロボットは、制限された能力を有する、又は能力を有さないのに対して、安全ドアは、安全ドアの後ろで非保護区域内にある存在物を検出するために閉じられる。例えば、いくつかの安全ドアは、セキュリティガラスから製造され、それによって安全ドアが透明になる。そのような状況において、可視光を検出する移動ロボットのビデオカメラは、安全ドアの保護側から非保護側へ見通すことができる。しかしながら、ガラスは赤外線をブロックする。多くの種類のモーション検出器はまた、ガラスドアの他の側にある物体を検出することができない。さらに、中空ではない木製ドアなどのいくつかのセキュリティドアは、ロボットによって使用された共通のセンサーの多くをおそらくブロックするだろう。しかしながら、いくつかの種類のドップラーレーダーは、（金属ではない）木製材料を透過することができるように想定されている。

しかしながら、ガラス製の安全ドアなどのいくつかの場合において、移動ロボットは、保護区域内にあってもよいが、ドアの他の側にある存在物を検出するためにそのオンボードセンサーを使用することもできる。他の場合において、移動ロボットは、保護区域内にあってもよいが、非保護区域内で存在物を検出するためにデータを得るように、非保護区域内で外部建物センサー３２０へのアクセスを有してもよい。

ブロック７０５において、移動ロボットは、移動ロボットがドアの保護側にあり、安全ドアを通じて非保護区域へのアクセスを要求することを決定する。前述したように、移動ロボットは、内部マップと、内部マップに対してその位置を決定し、その位置を特定する位置特定システムとを使用してもよい。さらに、いくつかの場合において、移動ロボットは、非保護区域へ導く安全ドアに近接した保護区域内にあることを決定する際の補助具として、画像認識などの他の技術を使用してもよい。

ブロック７１０において、移動ロボットは、ドアの非保護側において、安全ドアに近接したドアの非保護側における領域において、権限のない進入のために、安全ドアの範囲内に少なくとも１種類の存在物が存在しないかどうかをチェックする。ガラスから製造された安全ドアなどのいくつかの場合において、移動ロボットは、その領域がクリアであるかどうかを決定するために、それ自身のセンサーデータを使用することができてもよい。他の場合において、非保護区域において外部センサーからデータを要求してもよい。チェックは、ドアの非保護側において、事前に選択された距離内で実行されてもよい。

決定ブロック７１５において、その領域がクリアであるかどうかを決定する。その領域がクリアである場合に、次いで、ブロック７２０において移動ロボットは安全ドアを開き、非保護側へ横断する。ブロック７２５によって指し示されるように、いくつかの場合において、移動ロボットはまた、権限のない任意のアクセスを監視しそのアクセスに関して報告してもよく、且つ／又は、安全ドアを開くことを決定する時と安全ドアを閉じる時との間の期間において権限のない存在物が安全ドアを通じてこっそり入ろうと試みる場合にはサイレントアラーム又は警報音を発してもよい。

領域がクリアではないと決定する決定ブロック７１５において、次いで、決定ブロック７３０は、チェックし続けるかどうかを決定することができる。例えば、チェックは、ある程度の最大限の期間まで続けられることができる。チェックし続けることを決定した場合には、次いで、ブロック７３５によって図示されるように、一の実施形態において、ロボットは、安全ドアを通じてロボットをエスコートするために、権限のある存在物と接触してもよい。

図８は、移動ロボットが非保護区域から保護区域へドアを開くが、保護区域から非保護区域へ横断するために、エスコートを信頼する方法を図示するフローチャートである。

ブロック８０５において、移動ロボットは、移動ロボットが非保護区域内にあり、保護区域を非保護区域と分離する安全ドアを通じたアクセスを必要とすることを決定する。ブロック８１０において、移動ロボットは、ドアの非保護側における領域において、権限のない進入のためのドアの範囲内に少なくとも１種類の存在物が存在しないことをチェックする。ブロック８１５において、移動ロボットは安全ドアを開き、その領域がクリアである場合に安全ドアを通じて保護区域へ横断する。しかしながら、他の方向に移動する場合に、移動ロボットは、移動ロボットを保護区域から非保護区域にエスコートする権限のある存在物のために待機する。例えば、移動ロボットは、安全ドアが、本人がそこにいるか又は保護区域を遠隔で監視している職員によって開かれるまで待機してもよい。しかしながら、いくつかの実施形態において、移動ロボットは、光を点滅させること又は無線信号を送信することなどによって、安全ドアを開くために、権限のある存在物（例えば、職員）に積極的に信号を送信することもでき、又は権限のある存在物（例えば、職員）を招集することができる。

図８の実施形態の一の態様は、非保護区域内において外部センサーが存在せず、安全ドアが、移動ロボットのセンサーが透過することができない材料から構成された状況で使用されてもよい。

図９は、安全ドアを開くために、権限のある存在物を招集することによってテイルゲーティングを防ぐ方法のフローチャートである。ブロック９０５において、移動ロボットは、非保護区域を保護区域と分離するドアを検出する。一の実施形態において、この決定は、ロボット上のドア検出器を介して行われる。しかしながら、より一般的には、ドア検出器は、安全ドアに隣接したドア検出器などの、移動ロボットが通信する外部ユニットであってもよい。ブロック９１０において、移動ロボットは、安全ドアを開くために、権限のある存在物を招集する。例えば、権限のある存在物は、警備員、フロント係、又はその他の関係者であってもよい。例えば、移動ロボットは、権限のある存在物の携帯デバイスに局所的な無線信号を介して送信されたテキストメッセージ等無線信号を使用して権限のある存在物を招集することができる。ブロック９１５において、移動ロボットは、安全ドアを通じて保護区域に進む前に、権限のある存在物が安全ドアを開くために待機する。例えば、移動ロボットは、ドアが開いたことを検出するために、且つ次いで安全ドアを通じて進むために、そのセンサーを使用してもよい。同様の逆の手順は、移動ロボットが、保護区域から非保護区域への他の方法で横断するために使用されてもよい。

図１０は、図９の方法の変形例を示すフローチャートである。ブロック１００５において、移動ロボットは、非保護区域を保護区域と分離するドアを検出する。ブロック１０１０において、移動ロボットは、ドアを通じて保護区域へ進む前に、権限のある存在物がドアを開くために待機する。例えば、移動ロボットは、ドアが開かれたことを検出し、次いでドアを通じて進むことを検出するために、そのセンサーを使用することができる。一例として、職員は、待機している移動ロボットを見つけた場合に、移動ロボットのためのドアを開くように訓練されてもよい。類似の手段は、移動ロボットが保護区域から非保護区域へ横断する必要がある場合に使用されてもよい。

図１１は、移動ロボットのためのセキュリティポリシーを選択する一般的な方法を図示するフローチャートである。一の実施形態において、ユーザーインターフェースは、移動ロボットの動作の態様がいくつかの初期設定時間で構成される又は再構成されることを可能にする。ブロック１１０５において、安全ドアアクセスのモードは、利用可能なオプションから選択される。その選択は、時間帯、曜日、外部センサーの有無、又は他の安全上のパラメータなどの要因に基づいてもよい。ブロック１１１０において、選択は、移動ロボットがドアを開くことを可能にするために、非保護区域がクリアとされなければならない距離範囲の選択に関連したパラメータから構成される。ブロック１１１５において、選択は、ドアを開き、且つロボットをエスコートするために権限のある存在物と接触する前に起こるように、クリア条件のための最大限の待機時間から構成される。ブロック１１２０において、アラームパラメータは、テイルゲーティングアラームを発するために選択される。より一般的に、権限のないアクセスを防ぐために、移動ロボットの動作を調節することに関連した他のパラメータが、選択されてもよい、又は調節されてもよいことは、理解されるだろう。

上記の実施形態が様々なシステム、デバイス、及び方法を開示するのに対して、追加の方法は、複数のフローダイアグラムを参照して記載されるだろう。本願明細書における「一の実施形態」、「いくつかの実施形態」、又は「ある実施形態」への言及は、その実施形態に関連して記載された特定の特徴、構造、又は特性が、開示された技術の少なくともいくつかの実施形態内に含まれることを意味している。本願明細書において様々な箇所における「いくつかの実施形態」との用語の出現は、必ずしもすべて同じ実施形態について言及しているわけではない。

上記の詳細な説明におけるいくつかの部分は、コンピューターメモリ内のデータビットに対する処理及び動作の記号表現に関して提示された。この処理は一般的に、結果につながる自己矛盾のない一連のステップとみなすことができる。これらのステップは、物理量の物理的操作を含み得る。それらの物理量は、記憶、転送、組み合わせ、比較、及びその他の操作を可能にする電気的又は磁気的信号の形態をとる。これらの信号は、ビット、値、要素、記号、文字、数字、又は同様のものの形態をしているものとして言及されてもよい。

それらの用語及び類似の用語は、適切な物理量に関連付けることができ、それらの物理量に適用されたラベルとみなすことができる。前述の説明から明らかなように特に明記されない限り、本願明細書の説明を通して、例えば「処理する」又は「コンピューティングする」又は「計算する」又は「決定すること」あるいは「表示すること」等の用語を利用する議論が、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内の物理（電子）量として表されるデータを操作し、コンピュータシステムのメモリ又はレジスタ内の物理量として同様に表される他のデータに変換する、コンピュータシステム及び類似の電子計算装置、或いは他の情報記憶装置、伝送装置、又は表示装置の動作及び処理について参照することができる。

開示された技術はまた、本願明細書において動作を実行するための装置に関することができる。この装置は、要求された目的のために特別に構成されてもよく、或いは、コンピュータ内に記憶されたコンピュータプログラムによって選択的に作動され、又は再構成された汎用のコンピュータを含んでもよい。

開示された技術は、ハードウェア実施例全般、ソフトウェア実施例全般、又はソフトウェアおよびハードウェア要素の両方を含有する実施例の形態をとることができる。いくつかの実施例において、その技術は、ソフトウェアにおいて実施される。これらに限定されないが、このソフトウェアは、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む。

さらに、開示された技術は、コンピュータによって或いはコンピュータ又は任意の命令実行システムと併せて使用するためのプログラムコードを提供する非一時的なコンピュータ使用可能な媒体又はコンピュータ読取可能な媒体からアクセス可能であるコンピュータプログラム製品の形態をとってもよい。この説明の目的のために、コンピュータ使用可能な媒体又はコンピュータ読取可能な媒体は、命令実行システム、命令実行装置、又は命令実行デバイスによって使用される、或いはそれらのシステム、装置、又はデバイスに関連して使用されるプログラムを含有する、記憶する、通信する、伝搬する、又は輸送することができる任意の装置とされることができる。

プログラムコードを記憶し、且つ／又はプログラムコードを実行するのに適したコンピューティングシステム又はデータ処理システムは、システムバスを通じてメモリ要素に直接的に又は間接的に連結された少なくとも１つのプロセッサ（例えば、ハードウェアプロセッサ）を含むだろう。このメモリ要素は、プログラムコードの実際の実行中に使用されるローカルメモリ、大容量記憶装置、及び、実行中に大容量記憶装置から検索されなければならない多くのタイムコードを減少させるために、少なくともいくつかのプログラムコードの一時的な格納を提供するキャッシュメモリを含むことができる。

入出力装置又はＩ／Ｏ装置（キーボード、ディスプレイ、ポインタデバイスを含むが、これらに限定しない）は、直接的に又は介在するＩ／Ｏコントローラを介してシステムに連結されることができる。

ネットワークアダプターはまた、データ処理システムが、介在する私的ネットワーク又は公的ネットワークを介して他のデータ処理システム又は遠隔のプリンタ或いは記憶装置に連結された状態になり得るようにシステムに連結されてもよい。モデム、ケーブルモデム、及びイーサネット（登録商標）カードはちょうど、いくつかの現在利用可能な種類のネットワークアダプターとされる。

最後に、本願明細書で示されたプロセス及びディスプレイは、任意の特定のコンピュータ又は他の装置に本質的に関連していなくてもよい。様々な汎用システムは、本願明細書における教示に従って、プログラムと共に使用されてもよい。又は、要求された方法のステップを実行するために、より特殊化した装置を構築することが便利であることを証明してもよい。それらの様々なシステムのために要求された構造は、以下の説明から明らかになるであろう。さらに、開示された技術は、任意の特定のプログラミング言語に関して記載されていない。様々なプログラミング言語が、本願明細書に記載されるような技術の教示を実施するために使用されてもよいことが理解されるであろう。

本技法及び本技術の実施例の前述の説明は、図示及び説明の目的で提示されている。これらは、包括的であることを意味せず、又は、本技法及び本技術を、開示された正確な形態に限定することを意味とするものではない。多数の改良例及び変形例は、上記の教示を考慮して可能である。本技法及び本技術の範囲がこの詳細な説明によって限定されないことを意図する。本技法及び本技術は、その精神又はその必須の特性から逸脱することなく他の明確な形態において実施されてもよい。同様に、モジュール、ルーチン、特徴、特質、方法論、及び他の態様における特定の名称及び部分は必須又は十分ではなく、本技法及び本技術を実施する機構又はその特徴は、異なる名称、部分、及び／又はフォーマットを有してもよい。さらに、本技術のモジュール、ルーチン、特徴、特質、方法論、及び他の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はそれら３つの組み合わせとして実施されることができる。同様に、モジュールの一例である部品がソフトウェアとして実施された場合はいつでも、その部品は、スタンドアローン型プログラムとして、巨大なソフトウェアの一部として、複数の分離したプログラムとして、静的又は動的にリンクされたライブラリーとして、カーネルのロード可能なモジュール（kernel loadable module）として、デバイスドライバーとして、及び／又は、コンピュータプログラミングにおいて現在又は将来知られているあらゆる他の方法において、実施されることができる。さらに、本技法及び本技術は、任意の特定のプログラミング言語において、又は任意の特定の動作システム又は動作環境に対して、実施を決して制限されない。従って、本技法及び本技術の開示は例示的であり、限定的ではないことを意図する。

１０１ 保護区域
１０２ 非保護区域
１１３ 安全ドア
１１７ 安全ドアの開いた位置
２１２ 第１の検知システム
２２６ 移動ロボット
２４２ 本体
２４４ 移動システム
２４６ 制御システム
２４８ 車輪
２５０ ナビゲーションセンサーシステム
２５２ インターフェース（Ｉ／Ｆ）
２５４ 確保可能な容器
２５６ 蓋
２５８ 垂直方向中心線
３０１ 保護区域
３０２ 非保護区域
３０５ 安全ドア
３１０ ドア操作器
３１５ 無線インターフェース
３２０ 外部建物センサー
３２５ 通信インターフェース、無線通信インターフェース
３３０ 遠隔ドア作動装置
３３５ 安全ドア検出器
３４０ オンボードセンサー
３４５ 安全コントローラ、安全アクセスコントローラ
３５０ ドア開放制御器
３５５ 無線通信回路インターフェース、無線通信回路
３６０ 制御ブロック
３６２ プロセッサ
３６５ メモリ
４０２ テイルゲーティングセキュリティポリシーユニット
４０５ テイルゲーティング存在物画定サブユニット
４１０ 動作モード、サブユニット
４１５ サブユニット
４２０ テイルゲーティング検出アラームポリシーサブユニット
４２５ 監査ポリシーサブユニット
４３２ 時間帯又は曜日ポリシー
４３４ 最小限クリア領域距離ポリシー
４３６ 外部センサー利用／能力に基づくポリシー
４４４ セキュリティポリシー
４４６ 最大限待機時間
４４８ 移動ロボットがドアの閉鎖を監視するポリシー

Claims (20)

1. 移動ロボットのテイルゲーティングを防ぐ方法であって、
   前記移動ロボットによって、前記移動ロボットが保護区域を非保護区域と分離する安全ドアを通じたアクセスを必要とすることを決定するステップと、
   前記安全ドアを通じて前記移動ロボットをナビゲートする前に、少なくとも１つの種類の権限のない存在物の前記安全ドアを通じた権限のない進入を防ぐために、前記移動ロボットによる前記安全ドアの開放を制御するように少なくとも１つの動作を実行するステップと、を備える、方法。
2. 前記移動ロボットが前記安全ドアを開き、
   前記少なくとも１つの動作を実行するステップは、前記移動ロボットによって、権限のない進入のための範囲内で前記安全ドアに近接した非保護区域内における領域には、前記移動ロボットが前記安全ドアを開く前に、少なくとも１つの種類の権限のない存在物が存在しないことをチェックすることを備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも１つの動作を実行するステップは、前記安全ドアを開くために、前記移動ロボットが権限のある存在物を招集する又は待機させることを備える、請求項１に記載の方法。
4. 前記少なくとも１つの動作を実行するステップは、
   前記移動ロボットによって、前記移動ロボットが前記安全ドアの非保護側にあることを決定すること、
   前記移動ロボットによって、前記安全ドアに近接した非保護区域の範囲には、権限のないアクセスのための範囲内に少なくとも１種類の権限のない存在物が存在しないかどうかをチェックすること、及び、
   前記移動ロボットによって、前記非保護区域の領域がクリアであることを決定したことに応じて、前記安全ドアを開くこと
   を備える、請求項１に記載の方法。
5. 前記移動ロボットが、前記非保護区域における領域において、前記少なくとも１種類の権限のない存在物が存在しないことを決定したことに応じて、前記安全ドアを開くために権限のある存在物と接触することを備える、請求項４に記載の方法。
6. 前記少なくとも１つの動作を実行するステップは、
   前記移動ロボットによって、前記移動ロボットが前記安全ドアの保護側にあることを決定すること、
   前記移動ロボットによって、前記安全ドアに近接した非保護区域の領域には、権限のないアクセスのための範囲内に少なくとも１種類の権限のない存在物が存在しないかどうかをチェックすること、及び、
   前記非保護区域の領域がクリアであることを決定することに応じて、前記移動ロボットによって、前記安全ドアを開くこと
   を備える、請求項１に記載の方法。
7. 前記移動ロボットは、前記非保護区域における外部センサーのセンサーデータにアクセスする、請求項６に記載の方法。
8. 前記少なくとも１つの動作を実行するステップは、
   前記移動ロボットによって、前記移動ロボットが前記安全ドアの保護側における前記保護区域にあることを決定すること、及び、
   前記安全ドアを開くために、権限のある存在物を待機させること又は権限のある存在物を招集すること
   を備える、請求項１に記載の方法。
9. 前記安全ドアが開き始めた時と前記安全ドアが閉じる前との間の期間において前記安全ドアを通じて進入しようと試みる権限のない存在物を前記移動ロボットが検出し且つ報告することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
10. 前記少なくとも１つの動作は、
    １）前記非保護区域における領域には、前記安全ドアを開く前に、少なくとも１種類の存在物が存在しないことをチェックすること、
    ２）前記安全ドアを開くために権限のある存在物を待機させること、及び、
    ３）前記安全ドアを開くために権限のある存在物を招集すること
    からなるグループから、一の部材を含むようにセキュリティポリシーによって選択される、請求項１に記載の方法。
11. 移動ロボットであって、
    駆動機構と、
    ナビゲーションシステムと、
    非保護区域を保護区域と分離する安全ドアを通じて前記移動ロボットをナビゲートする前に、少なくとも１種類の権限のない存在物の前記安全ドアを通じた権限のない進入を防ぐために、前記安全ドアの開放を制御するように少なくとも１つの動作を実行するために構成されたコントローラと、
    を備える、移動ロボット。
12. 前記コントローラは、前記安全ドアを開く前に、権限のないアクセスのための領域内における前記非保護区域の領域には、前記少なくとも１種類の権限のない存在物が存在しないことをチェックするために、前記移動ロボットの少なくとも１つのセンサーを採用するための動作モードを含む、請求項１１に記載の移動ロボット。
13. 前記コントローラは、前記安全ドアを開く前に、前記非保護区域において前記少なくとも１種類の権限のない存在物が存在しないことをチェックするために、少なくとも１つの外部センサーからのデータにアクセスするための動作モードを含む、請求項１１に記載の移動ロボット。
14. 前記コントローラは、前記移動ロボットのために前記安全ドアを開くために、権限のある存在物を招集する又は待機させるための動作モードを含む、請求項１１に記載の移動ロボット。
15. 前記コントローラは、前記移動ロボットが前記非保護区域内にあることを決定し、前記移動ロボットのセンサーデータを使用して、前記非保護区域の領域において前記少なくとも１種類の権限のない存在物が存在しないことをチェックし、且つ前記領域がクリアであることを決定することに応じて、前記安全ドアを開くための動作モードを含む、請求項１１に記載の移動ロボット。
16. 前記コントローラは、前記移動ロボットが、前記非保護区域における領域には、前記少なくとも１種類の権限のない存在物が存在しないことを決定することに応じて、前記安全ドアを開くために、権限のある存在物と接触するための動作モードを含む、請求項１１に記載の移動ロボット。
17. 前記コントローラは、前記移動ロボットが前記非保護区域にあることを決定し、外部センサーデータを使用して、前記非保護区域の領域に前記少なくとも１種類の権限のない存在物が存在しないことをチェックし、且つ前記領域がクリアであることを決定することに応じて、前記安全ドアを開く動作モードを含む、請求項１１に記載の移動ロボット。
18. 前記コントローラは、
    １）前記非保護区域における領域には、前記安全ドアを開く前に少なくとも１種類の存在物が存在しないことをチェックすること、
    ２）前記安全ドアを開くために、又は前記安全ドアを通じて前記移動ロボットをエスコートするために、権限のある存在物を待機させること、及び、
    ３）前記安全ドアを開くために、又は前記安全ドアを通じて前記移動ロボットをエスコートするために、権限のある存在物を招集すること
    からなるグループから、一の部材を含むようにセキュリティポリシーに基づいて実行される動作を選択する、請求項１１に記載の移動ロボット。
19. 前記コントローラは、前記権限のない存在物によって権限のないアクセスを試みることを監視し且つ報告するように構成される、請求項１１に記載の移動ロボット。
20. 移動ロボットであって、
    駆動機構と、
    自律性のナビゲーションシステムと、
    少なくとも１つのセンサーと、
    無線通信インターフェースを介して安全ドアを遠隔に開く安全ドア作動器と、
    非保護区域を保護区域と分離する安全ドアを検出する安全ドア検出器と、
    前記安全ドアを通じて前記移動ロボットをナビゲートする前に、前記安全ドアを通じて前記少なくとも１種類の権限のない存在物の権限のない進入を防ぐために、前記安全ドアの開放を制御するように少なくとも１つの動作を実施するように構成されたコントローラと、
    を備える移動ロボット。