JP2019110456A - 複数のリングネットワークを備えた通信システム及びロボット - Google Patents
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Abstract
Description
2 胴体(本体)
3 腰部(本体)
4 頭部
6 脚(多リンク機構)
11 大腿部(リンク)
12 下腿部(リンク)
13 足部(リンク)
21 腰関節
25 股関節
26 膝関節
27 足関節
28 首関節
30 連結部
40 リングネットワーク
41 通信線
42 ノード
42A ノードA(ホストノード)
49 制御部(通信異常検出部)
56 通信状態記憶部(通信異常検出部)
80 スイッチ
85 受信ポート
85D 冗長受信ポート
86 送信ポート
86D 冗長送信ポート
87 冗長通信線
Claims (3)
- 信号線を介してリング状に接続された複数のノードを含む複数のリングネットワークによって駆動される複数の部位を備えたロボットであって、
複数のリングネットワークのそれぞれは、
他のリングネットワークと通信可能な少なくとも1つのホストノードと、
リングネットワーク上に設けられ、複数の冗長ポートを備えると共に信号伝送経路を切替可能な少なくとも1つのスイッチとを備え、
複数のリングネットワークは、前記スイッチの前記冗長ポートに接続された冗長通信線によって互いに接続されており、
各ホストノードは、
自身のリングネットワークにおける通信異常を検出する通信異常検出部を備え、
前記通信異常検出部によって通信異常が検出された場合、自身のリングネットワークにおける少なくとも1つのノードを他のリングネットワークに組み入れるべく、前記冗長ポート及び前記冗長通信線を開通させるスイッチ切替信号を他のリングネットワークのホストノードに伝送し、
他のリングネットワークのホストノードから前記スイッチ切替信号を受けた場合、自身のリングネットワークに前記スイッチ切替信号を伝送することで、自身のリングネットワークの前記スイッチを切り替えて前記冗長通信線を開通させると共に他のリングネットワークの前記スイッチを切り替え、前記冗長通信線を介して他のリングネットワークの少なくとも1つのノードを自身のリングネットワークに組み入れることを特徴とするロボット。 - 本体と、複数の関節を介して前記本体に直列に接続された複数のリンクを有する複数の多リンク機構とを備え、
複数のリングネットワークのそれぞれの前記ノードは、前記本体と前記多リンク機構の複数のリンクとに分散配置され、
複数のリングネットワークの前記スイッチ及び前記冗長通信線が前記本体に設けられていることを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 複数のノードが信号線を介して通信可能に接続された複数のリングネットワークを備えた通信システムであって、
複数のリングネットワークのそれぞれは、
他のリングネットワークと通信可能な少なくとも1つのホストノードと、
リングネットワーク上に設けられ、複数の冗長ポートを備えると共に信号伝送経路を切替可能な少なくとも1つのスイッチとを備え、
複数のリングネットワークは、前記スイッチの前記冗長ポートに接続された冗長通信線によって互いに接続されており、
各ホストノードは、
自身のリングネットワークにおける通信異常を検出する通信異常検出部を備え、
前記通信異常検出部によって通信異常が検出された場合、自身のリングネットワークにおける少なくとも1つのノードを他のリングネットワークに組み入れるべく、前記冗長ポート及び前記冗長通信線を開通させるスイッチ切替信号を他のリングネットワークのホストノードに伝送し、
他のリングネットワークのホストノードから前記スイッチ切替信号を受けた場合、自身のリングネットワークに前記スイッチ切替信号を伝送することで、自身のリングネットワークの前記スイッチを切り替えて前記冗長通信線を開通させると共に他のリングネットワークの前記スイッチを切り替え、前記冗長通信線を介して他のリングネットワークの少なくとも1つのノードを自身のリングネットワークに組み入れることを特徴とする通信システム。
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