JP2019109882A - 車両システムによるセンサデータの補正 - Google Patents

Abstract

【課題】車種や走行環境を問わず、車両システムに同一のふるまいをさせる。【解決手段】車両システムであって、一つ以上のセンサと、車両の走行環境と、当該走行環境下で車両が走行する際に前記センサが出力するセンサデータの性質に関する情報と、を関連付けたデータであるサービス品質情報を記憶する記憶手段と、を有する。【選択図】図１

Description

（関連出願への相互参照）
本出願は、「IMPROVED QUALITY OF SERVICE FOR A VEHICULAR PLUG-AND-PLAY ECOSYSTEM」と題し、２０１７年１２月１９日に出願された米国特許出願第１５／８４７，３０５
号の優先権を主張する。これらの特許出願は、その全体が参照によって本願明細書に援用される。

本明細書は、車両システムにおいて改善されたサービス品質を提供することに関する。

車両制御システムがますます普及しつつある。車両制御システムの一例にＡＤＡＳシステムがある。

ＡＤＡＳシステムは、当該ＡＤＡＳシステムを含む車両に１つ以上の自律機能を提供する。たとえば、ＡＤＡＳシステムは、走行車線に対する車両の位置を監視し、車両がその車線の外側に逸れ始めた場合、車両が車線内に留まるように車両を戻すこと、または運転者が状況を改善するために行動を取る必要があることを知るように車両の運転者に通知を提供することにより、是正措置を取りうる。

一部の車両は、自律車両であると見なされる十分な数および品質の自律機能を含む。

特開２０１６−１６３２４４号公報

本発明に係る車両のプラグアンドプレイエコシステムは、自動車製造業者にとって望ましいものである。たとえば、自動車製造業者は、ソフトウェア開発者が自社の車両用のソフトウェアアプリケーション（すなわち、車両アプリケーション）を作成することを可能にする基盤を自社の車両がもち、自社の車両の様々なブランドおよびモデル上でそれらの車両アプリケーションを同じように、または実質的に同じように動作させることを望んでいる。これは、現在、既存のソリューションを使用しては実現できない。たとえば、車両Ｘと車両Ｙの製造業者が同じであっても、車両Ｘと車両Ｙが異なるブランドおよびモデルである場合、ＡＤＡＳシステム用ソフトウェア（本明細書では、車両アプリケーションの一例である「ＡＤＡＳソフトウェア）は、「車両Ｙ」と比べて「車両Ｘ」に対して異なる動作をする。車両のプラグアンドプレイエコシステムは、たとえば、ＡＤＡＳソフトウェアがインストールされている車両のブランドおよびモデルにかかわらず、ＡＤＡＳソフトウェアが同じように動作することを可能にすることにより、この問題を解決する。

車両のプラグアンドプレイエコシステムを提供することに対する１つの障害は、既存のソリューションが真の車両のプラグアンドプレイエコシステムを実現するために必要なサービス品質（本明細書では「ＱｏＳ」）を提供するための手段を提供しないことである。車両アプリケーションの場合、ＱｏＳは、車両の搭載センサによって測定されるセンサ測定値の精度を向上させるための要素を指す。たとえば、ＡＤＡＳソフトウェアは、これらの車両の個別の搭載センサが、それぞれのサービス時間および環境要因などの異なる条件に対して異なる様々なエラー率を有するので、異なるブランドおよびモデルを有する車両上で異なる動作をする。

本明細書では、（１）ＱｏＳシステム、および（２）ＱｏＳシステムと協働するように動作可能な車両センサを設計するためのＱｏＳアーキテクチャの実施形態が記載される。その設計がＱｏＳアーキテクチャと一致する車両センサは、データ構造（たとえば、ＱｏＳテーブル。本発明におけるサービス品質データ）を記憶する非一時的メモリと、ＱｏＳシステムにデータ構造を提供するように動作可能な通信インターフェースとを含む。たとえば、図１に描写された車両センサ１５０を参照されたい。ＱｏＳシステムは、車載コンピュータ（たとえば、電子制御ユニット、本明細書では「ＥＣＵ」）または車両の他のプロセッサベースの搭載システムの要素である。ＱｏＳシステムは、ＱｏＳテーブル、ならびに車両センサの環境条件を記述するデジタルデータを使用して、車両センサによって提供されるセンサ測定値の精度を高める。このようにして、本明細書に記載された実施形態は、（その設計がセンサアーキテクチャと一致する）車両センサとＱｏＳシステムの両方を含むすべての車両に対して、均一な（または実質的に均一な）サービス品質を提供する。このサービス品質は、車両のブランドおよびモデルにかかわらず均一であり、その結果、特定の自動車製造業者によって製造されたすべての車両に対してプラグアンドプレイエコシステムを実装することができる。加えて、本明細書に記載された実施形態は、必要とされる物理的測定値の数を減少させ、それにより、一般的な車両および特に車両センサの開発の総コストが減少する。

いくつかの実施形態では、ＱｏＳテーブルは、（１）車両センサが動作しうる環境条件の様々な組み合わせ（たとえば、暗／冷／湿、および明／暑／乾などの様々な組み合わせで組み合わされた照度、温度、湿潤度などの様々な程度の環境変数）、ならびに（２）この特定の車両センサが様々な組み合わせの環境条件下で動作するときのＱｏＳ値を記述するデジタルデータを含むデータ構造である。ＱｏＳテーブルの各ＱｏＳ値は、環境条件の異なる組み合わせに関連付けられる。
本発明におけるＱｏＳ値（サービス品質値）とは、センサデータの性質に関する情報である。車両や環境に応じて適切なＱｏＳ値を選択し、当該ＱｏＳ値を用いてセンサデータを処理することで、センサデータの性質が車種や環境に応じて変動する場合であっても、車両の制御システムに同一のふるまいをさせることが可能になる。

いくつかの実施形態では、各々の特定の車両センサは、その特定のＱｏＳテーブルを記憶する特定の車両センサ向けに特定のＱｏＳテーブルが個別化されるように、その特定のＱｏＳ値を決定するために、製造された後に分析される。たとえば、工場がいくつかの種類の車両センサを生産すると仮定する。本明細書で使用される「特定の車両センサ向けに個別化された」というフレーズは、車両センサの各種類が独自のＱｏＳテーブルを有することを意味しない。代わりに、本明細書で使用される「特定の車両センサ向けに個別化された」というフレーズは、個々の車両センサが、その種類にかかわらず、様々な環境条件の下で動作するときに、この個々の車両センサ向けの異なるＱｏＳ値を決定するために検査されること、およびＱｏＳテーブルがその特定のＱｏＳ値を含むので、個々の車両センサがそれ向けに個別化されたＱｏＳテーブルを含むことを意味する。いくつかの実施形態では、各ＱｏＳテーブルは、特定の車両センサに固有のＱｏＳ値を含むので、固有である。

いくつかの実施形態では、ＱｏＳ値は、ＱｏＳ値に関連付けられた環境条件の組み合わせで動作するときの車両センサのエラー率を補正するファクタ（factor,要素）であり、
それにより、センサの有効センサ測定値が改善される。いくつかの実施形態では、車両の車両センサの各々は、センサが工場を離れる前に実行される品質管理検査に基づいて、製造時に車両ごとに決定されるＱｏＳテーブルを含む。
センサの出力は常に変動しており、そのままでは車両の制御に用いることが難しいため、ノイズを除去してエラー率を補正する処理が必要になる。ＱｏＳ値は、センサデータの
性質に関する情報であるため、適切なＱｏＳ値を用いることで、適切なノイズ除去を行うことができる。

いくつかの実施形態では、ＱｏＳシステムは、車載コンピュータシステムによって実行された場合に、
特定の車両センサからＱｏＳテーブルを受信するステップ、特定の車両センサの環境条件を記述する環境データを受信するステップ、ならびに、ＱｏＳテーブルおよび環境データに基づいて特定の車両センサ向けのＱｏＳ値を決定するステップ、のうちの１つまたは複数を車載コンピュータシステムに実行させるように動作可能な、車載コンピュータシステムにインストールされたコードおよびルーチンを含む。
ＡＤＡＳシステムなどの車載アプリケーションは、特定の車両センサからのセンサ測定値を使用してその機能性を実現する。特定の車両センサは、特定の車両センサの生の修正されていないセンサ測定値を記述する特定のセンサデータを提供する。ＱｏＳ値は、生の修正されていないセンサ測定値よりも正確な補正されたセンサ測定値を生成するために使用することができる。構造上、ＱｏＳシステムは、車載アプリケーションと特定の車両センサとの間で動作する。上述されたように、ＱｏＳシステムは、特定の車両センサ向けのＱｏＳ値を決定する。いくつかの実施形態では、ＱｏＳシステムは、ＱｏＳ値に基づいて補正されたセンサ測定値を決定し、補正されたセンサ測定値を車載システムに提供するか、または車載システムが自分で補正されたセンサ測定値を決定できるように、車載システムにＱｏＳ値と生の修正されていないセンサ測定値の両方を提供する。

いくつかの実施形態では、構造上、ＱｏＳシステムは、各車両アプリケーションと特定の車両センサとの間で動作する。
実行時に、ＱｏＳシステムは、ＱｏＳシステムを含む車載コンピュータによって実行された場合に、
（１）車両が環境データを受信するように動作している、現在の組み合わせ環境条件を監視するステップ、
（２）車両センサごとにＱｏＳテーブルを検索するステップ、
（３）特定の車両センサによって提供される特定のセンサ測定値に対する車両アプリケーション（たとえば、ＡＤＡＳシステム）からの要求を受信するステップ、
（４）環境条件が現在の組み合わせにある間に、この特定の車両センサ向けのＱｏＳ値を検索するために、環境条件の現在の組み合わせを記述する環境データを用いて、特定の車両センサ向けのＱｏＳテーブルを照会するステップ、
（５）特定のセンサ測定値を受信するために特定の車両センサに照会するステップ、
（６）特定のセンサ測定値にＱｏＳ値を適用して、補正されたセンサ測定値を生成するステップ、および
（７）ステップ３で受信された要求に応答して、車両アプリケーションに補正されたセンサ測定値を提供するステップ
のうちの１つまたは複数を車載コンピュータに実行させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、ＱｏＳシステム、その設計がＱｏＳアーキテクチャと一致する車両センサ、および車両アプリケーションは、自律車両の要素である。
アメリカ国家道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）は、自律車両の様々な「レベル」、たとえば、レベル０、レベル１、レベル２、レベル３、レベル４、およびレベル５を規定している。車両が別の車両よりも高いレベルを有する場合（たとえば、レベル３はレベル２または１よりも高いレベルである）、より高いレベルを有する車両は、より低いレベルを有する車両に比べて多くの組み合わせおよび数の自律機能を提供する。自律車両の様々なレベルが以下で簡単に記載される。

レベル０：車両に搭載されたＡＤＡＳシステムは車両を制御しないが、車両の運転者に警告を発行しうる。

レベル１：運転者はいつでも車両を制御できるよう準備していなければならない。車両に搭載されたＡＤＡＳシステムは、適応走行制御（ＡＣＣ）および自動ステアリング付き駐車支援および車線維持支援（ＬＫＡ）タイプＩＩのうちの１つまたは複数などの自律機能を任意の組み合わせで提供しうる。

レベル２：運転者は、道路環境内の物体またはイベントを検出し、車両に搭載されたＡＤＡＳシステムが適切に応答できない場合（運転者の主観的判断に基づいて）応答する義務がある。車両に搭載されたＡＤＡＳシステムは、加速、制動、およびステアリングを実行する。車両に搭載されたＡＤＡＳシステムは、運転者の乗車直後に非アクティブになることができる。

レベル３：（高速道路などの）既知の限られた環境内では、運転者は運転作業から自分の注意を安全に外すことができる。しかし、必要なときに車両を制御するように依然として準備していなければならない。

レベル４：車両に搭載されたＡＤＡＳシステムは、厳しい天候などの一部の環境を除けば車両を制御することができる。運転者は、（車両に搭載されたＡＤＡＳシステムから構成される）自動化システムを、そうすることが安全であるときのみ有効にしなければならない。自動化システムが有効であるとき、車両が安全に動作し、容認された規範と一致するために運転者が注意を払う必要はない。

レベル５：目的地を設定してシステムを起動する以外に、人間の介入は必要ない。自動化システムは、（車両が位置する管轄区域に基づいて異なりうる）運転し、独自の判断を下すことが合法である、あらゆる場所に運転することができる。

いくつかの実施形態では、車両は、高度自律車両（ＨＡＶ）である。ＨＡＶは、２０１６年９月に発行された、「Federal Automated Vehicles Policy: Accelerating the Next
Revolution in Roadway Safety」と題するポリシーペーパーの９ページにＮＨＴＳＡに
よって規定されているように、レベル３以上で動作する一つ以上のＡＤＡＳシステムを含む車両（たとえば、ＤＳＲＣ対応の自車両）である。

１つまたは複数のコンピュータのシステムは、動作中にそのアクションをシステムに実行させる、システムにインストールされたソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを有することにより、特定の動作またはアクションを実行するように構成することができる。
１つまたは複数のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行された場合に、そのアクションを装置に実行させる命令を含むことにより、特定の動作またはアクションを実行するように構成することができる。

１つの一般的な態様は、センサ測定値を提供するように動作可能な車両センサを含むシステムを含み、車両センサはデータ構造を記憶する非一時的メモリを含み、データ構造は、環境条件、および環境条件下で動作するときの車両センサ向けのサービス品質値を記述するデジタルデータを記憶し、サービス品質値は、環境条件下で動作するときの車両センサのセンサ測定値を補正するファクタである。
この態様の他の実施形態は、各々が方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および、１つまたは複数のコンピュータストレージデバイスに記録されたコンピュータプログラムを含む。

１つの一般的な態様は、車両センサの環境条件を記述する環境データを受信するステップと、環境データに基づいて車両センサ向けのサービス品質値を決定するステップと、サービス品質値に基づいて車両センサ向けの補正されたセンサ測定値を決定するステップとを含む方法を含む。
この態様の他の実施形態は、各々が方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および、１つまたは複数のコンピュータストレージデバイスに記録されたコンピュータプログラムを含む。

実装形態は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含みうる。
車両センサに記憶されたサービス品質テーブルに基づいてサービス品質値が決定される方法。
車両センサが製造された際に、当該車両センサに対応するサービス品質テーブルが生成される方法。
サービス品質値がファクタである方法。
サービス品質値がファクタでない方法。
方法が電子制御ユニットによって実行される方法。
電子制御ユニットが車両の要素である方法。
車両が高度自律車両である方法。
方法が電子制御ユニットによって実行されない方法。
高度運転者支援システムに補正されたセンサ測定値を提供するステップをさらに含む方法。
高度運転者支援システムが、車両を高度自律車両にする車両の要素である方法。
記載された技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含みうる。

１つの一般的な態様は、車両の車載コンピュータによって実行された場合に、
車両センサの環境条件を記述する環境データを受信するステップと、環境データに基づいて車両センサ向けのサービス品質値を決定するステップと、サービス品質値に基づいて車両センサ向けの補正されたセンサ測定値を決定するステップとを含むステップと、を車載コンピュータに実行させるように動作可能なコンピュータコードを記憶する車両の非一時的メモリを含むコンピュータプログラム製品を含む。
この態様の他の実施形態は、各々が方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および、１つまたは複数のコンピュータストレージデバイスに記録されたコンピュータプログラムを含む。

実装形態は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含みうる。
車両センサに記憶されたサービス品質テーブルに基づいてサービス品質値が決定されるコンピュータプログラム製品。
車両センサが製造された際に、車両センサに対応するサービス品質テーブルが生成されるコンピュータプログラム製品。
サービス品質値がファクタであるコンピュータプログラム製品。
サービス品質値がファクタでないコンピュータプログラム製品。
車載コンピュータが電子制御ユニットであるコンピュータプログラム製品。
車両が高度自律車両であるコンピュータプログラム製品。
車載コンピュータによって実行された場合に、車両の高度運転者支援システムに補正されたセンサ測定値を提供するステップを含む追加のステップを、車載コンピュータに実行させるように動作可能な追加のコンピュータコードを、非一時的メモリが記憶するコンピュータプログラム製品。
記載された技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュ
ータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含みうる。

本発明に係る車両システムは、
一つ以上のセンサと、車両の走行環境と、当該走行環境下で車両が走行する際に前記センサが出力するセンサデータの性質に関する情報であるサービス品質値と、を関連付けたデータであるサービス品質データを記憶する記憶手段と、を有することを特徴とする。
前記サービス品質値は、前記車両を制御するコンピュータが前記センサデータを補正するためのデータであることを特徴としてもよい。
また、前記車両を制御するコンピュータをさらに含み、前記コンピュータは、前記サービス品質値を用いて前記センサデータを補正することを特徴としてもよい。
また、前記コンピュータは、前記サービス品質データから、前記車両の走行環境に対応する前記サービス品質値を抽出することを特徴としてもよい。
また、前記センサは、前記記憶手段を有し、前記コンピュータの求めに応じて前記サービス品質データを前記コンピュータに送信することを特徴としてもよい。

本発明に係る方法は、
車両に設けられたコンピュータが実行する方法であって、前記車両に設けられたセンサからセンサデータを取得する第一の取得ステップと、前記センサデータの性質に関する情報であるサービス品質値を、前記車両の走行環境と関連付けて定義したデータであるサービス品質データを取得する第二の取得ステップと、前記車両の走行環境を取得する第三の取得ステップと、前記サービス品質データに基づいて、前記車両の走行環境に対応する前記サービス品質値を取得し、前記取得したサービス品質値を用いて前記センサデータを補正する補正ステップと、を含むことを特徴とする。
前記補正ステップでは、前記取得したサービス品質値を用いて、前記センサデータに対するノイズ低減処理を行うことを特徴としてもよい。
また、前記サービス品質データは、前記車両に設けられた複数のセンサごとに定義され、前記第二の取得ステップでは、前記サービス品質データを、前記複数のセンサごとに取得することを特徴としてもよい。
また、前記補正後のセンサデータを用いて、前記車両の制御を行う制御ステップをさらに含むことを特徴としてもよい。

本開示は、添付図面の図において限定としてではなく例として示され、添付図面の図では、同様の参照番号は同様の要素を指すために使用される。

いくつかの実施形態による、ＱｏＳアーキテクチャに基づいて構築されたＱｏＳシステムおよび車両センサ向けの動作環境を示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステムおよび車両センサを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、車両が電源投入された後のＱｏＳシステム向けのプロセスフローを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステムが特定のセンサデータに対する要求を受信するためのプロセスフローを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、特定の車両センサ向けの環境データおよびＱｏＳテーブルに基づいて、ＱｏＳシステムが特定の車両センサ向けのＱｏＳ値を決定するためのプロセスフローを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステムが特定のセンサデータを受信するためのプロセスフローを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、ＱｏＳ値および特定のセンサデータに基づいて、ＱｏＳシステムが補正されたセンサデータを決定するためのプロセスフローを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステムがＡＤＡＳシステムに補正されたセンサデータを提供するためのプロセスフローを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステム用の疑似コードの一例を示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステムがＡＤＡＳシステムに補正されたセンサデータを提供するためのプロセスフローを示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、ＱｏＳテーブルを含む車両センサを生成するための方法の例示的な流れ図である。 いくつかの実施形態による、補正されたセンサデータを生成するための方法の例示的な流れ図である。

図１を参照すると、いくつかの実施形態による、ＱｏＳアーキテクチャに基づいて構築されたＱｏＳシステム１９９および車両センサ１５０を含む動作環境１００を示すブロック図が描写されている。描写されたように、動作環境１００は、車両センサ１５０、電子制御ユニット１２２（ＥＣＵ１２２）、環境センサセット１５１、ＡＤＡＳシステム１８０を有する車両１２３を含む。いくつかの実施形態では、車両１２３は車載アプリケーション１８１を含む。車載アプリケーション１８１は、動作環境１００のオプション要素であることを示すために、図１では破線で描写されている。いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１８０は、特定のタイプの車載アプリケーション１８１の一例である。

車両１２３は道路ベースの乗り物である。たとえば、車両１２３は、自動車、トラック、スポーツユーティリティビークル、バス、セミトラック、ドローン、または任意の他の道路ベースの乗り物のうちの１つである。

いくつかの実施形態では、車両１２３は自律車両である。たとえば、車両１２３は、レベル１の自律車両、レベル２の自律車両、レベル３の自律車両、レベル４の自律車両、およびレベル５の自律車両のうちの１つである。いくつかの実施形態では、車両１２３はＨＡＶである。ＨＡＶは、そのＡＤＡＳシステム１８０のセットがレベル３以上で動作するのに十分な自律機能性を提供する自律車両である。車両１２３の車載コンピュータの一例が、いくつかの実施形態による図２に描写されている。

車両センサ１５０は、その設計がＱｏＳアーキテクチャに準拠する車両センサである。たとえば、車両センサ１５０は、（１）車両センサ１５０向けに個別化されたＱｏＳテーブル１９８を記憶するメモリ１２７と、（２）ＱｏＳシステム１９９にＱｏＳテーブル１９８を提供するように動作可能な通信インターフェース１４５とを含む。

いくつかの実施形態では、車両センサ１５０は、その設計がＱｏＳアーキテクチャに準拠する、外部マイクロフォン、内部マイクロフォン、外部カメラ、内部カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーザーベースのレンジファインダ、レーザー高度計、１つまたは複数の立体カメラ、ナビゲーションセンサ（たとえば、全地球測位システム）、赤外線検出器、動き検出器、加速度計、サーモスタット、音響検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、質量空気流量センサ、エンジン冷却水温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空燃比メータ、死角メータ、カーブフィーラ、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧力センサ、パーキングセンサ、レーダーガン、速度メータ、速度センサ、タイヤ空気圧監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車速センサ（ＶＳＳ）、水分センサ、車輪速度センサ、および任意の他のタイプの自動車センサのうちの１つまたは複数を含みうる。

車両センサ１５０は、メモリ１２７と通信インターフェース１４５とを含む。

メモリ１２７は、ＥＣＵ１２２などの車両１２３の車載コンピュータによってアクセスされ実行されうる命令またはデータを記憶する非一時的記憶媒体である。命令またはデータは、本明細書に記載された技法を実行するためのコードを含みうる。メモリ１２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスでありうる。いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより恒久的に情報を記憶するための他の何らかの大容量記憶装置を含む、不揮発性メモリまたは同様の永久記憶装置および媒体も含む。メモリ１２７の一部分は、バッファまたは仮想ランダムアクセスメモリ（仮想ＲＡＭ）として使用するために確保されうる。

メモリ１２７はＱｏＳテーブル１９８を記憶する。ＱｏＳテーブル１９８は、（１）車両センサ１５０が動作しうる環境条件１５２の様々な組み合わせ、および、（２）環境条件１５２の様々な組み合わせで動作する際における特定の車両センサ１５０に対応するＱｏＳ値を記述するデジタルデータを含むデータ構造である。ＱｏＳテーブル１９８の各ＱｏＳ値は、環境条件１５２の異なる組み合わせに関連付けられる。

いくつかの実施形態では、ＱｏＳテーブル１９８は、複数の環境条件１５２、および複数の環境条件１５２のうちの１つに各々が対応する複数のＱｏＳ値を記述する。

いくつかの実施形態では、ＱｏＳテーブル１９８は、たとえば、（１）複数のセルを有する第１の列（第１の列の各セルが環境条件１５２の組み合わせを表す）と、（２）第１の列に関連付けられて隣接する第２の列（第２の列は複数のセルを有し、第２の列の各セルは、第１の列の隣接セルに含まれる環境条件１５２に対応するＱｏＳ値を表す）とを含む。

環境条件１５２は、たとえば、暗／冷／湿および明／暑／乾などの様々な組み合わせで組み合わされた、照度、温度、湿潤度などの様々な程度の環境変数を含む。環境センサセット１５１は、環境条件１５２を測定する１つまたは複数のセンサを含む。たとえば、環境センサセット１５１は、照度を測定する光センサと、温度を測定する温度計と、空中に存在する湿気を測定する湿度計とを含む。環境センサセット１５１は、環境条件１５２を測定し、これらの測定値を環境データとして記録する。環境データは、環境センサセット１５１によって記録された環境条件１５２の測定値を記述するデジタルデータである。たとえば、図２〜図６、図８、および図１０に描写された環境データ１６１を参照されたい。

通信インターフェース１４５は、メモリ１２７からデジタルデータを取り出し、車両センサ１５０からＥＣＵ１２２にデジタルデータを送信するように動作可能な電子インターフェースである。いくつかの実施形態では、通信インターフェース１４５は、ＥＣＵ１２２への直接物理接続用のポートを含む。たとえば、通信インターフェース１４５は、ＥＣＵ１２２との有線通信用のユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、セキュアデジタル（ＳＤ）、ＣＡＴ−５、または同様のポートを含む。

いくつかの実施形態では、通信インターフェース１４５は、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＥＮ ＩＳＯ１４９０６：２００４電子手数料徴収−アプリケーションインターフェース、ＥＮ１１２５３：２００４専
用短距離通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用短距離通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用短距離通信−アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ１３３７２：２００４専用短距離通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願第１４／４７１，３８７号に記載されている通信方法、または別の適切なワイヤレス通信方法のうちの１つまたは複数を含む、１つまたは複数のワイヤレス通信方法を使用して、ＥＣＵ１２２とデータを交換するためのワイヤレストランシーバを含む。

いくつかの実施形態では、通信インターフェース１４５は、米国特許出願第１４／４７１，３８７号に記載されている全二重調整システムを含む。

いくつかの実施形態では、通信インターフェース１４５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適切なタイプの電子通信を介して、セルラー通信ネットワーク上でデータを送受信するためのセルラー通信トランシーバを含む。いくつかの実施形態では、通信インターフェース１４５は有線ポートおよびワイヤレストランシーバを含む。通信インターフェース１４５は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰ、ミリメートル波、ＤＳＲＣなどを含む標準ネットワークプロトコルを使用して、ファイルまたはメディアオブジェクトの配信のための１つまたは複数のネットワーク（たとえば、車内ワイヤレスネットワーク）への他の従来の接続も提供する。

いくつかの実施形態では、車両センサ１５０は、通信インターフェース１４５を介してＥＣＵ１２２に、ＱｏＳテーブル１９８、ならびに車両センサ１５０の生のセンサ測定値（たとえば、図２に描写された特定のセンサデータ１６０）を記述するデジタルデータを送信する。いくつかの実施形態では、通信インターフェース１４５は、車両１２３の電源がオンにされる（たとえば、車両１２３のイグニッションキーがオンにされる）ことに応答して、ＱｏＳシステム１９９にＱｏＳテーブル１９８を自動的に送信するように動作可能である。いくつかの実施形態では、環境センサセット１５１に含まれる環境センサのうちの１つまたは複数は、通信インターフェース１４５を含む。

ＥＣＵ１２２は車両１２３の車載コンピュータである。ＥＣＵ１２２はＱｏＳシステム１９９を含む。ＱｏＳシステム１９９は、ＥＣＵ１２２によって実行された場合に、
（１）車両１２３が環境データを受信するように動作している、現在の組み合わせ環境条件１５２を監視するステップ
（２）車両センサ１５０ごとにＱｏＳテーブル１９８を検索するステップ
（３）特定の車両センサ１５０によって提供される特定のセンサ測定値に対する車載アプリケーション１８１（たとえば、ＡＤＡＳシステム１８０）からの要求を受信するステップ
（４）環境条件１５２が現在の組み合わせにある間に、この特定の車両センサ１５０に対応するＱｏＳ値を検索するために、環境条件１５２の現在の組み合わせを記述する環境データを用いて、特定の車両センサ１５０に対応するＱｏＳテーブル１９８を照会するステップ
（５）特定のセンサ測定値を受信するために特定の車両センサ１５０に照会するステップ（６）特定のセンサ測定値にＱｏＳ値を適用して、補正されたセンサ測定値を生成するステップ
（７）ステップ３で受信された要求に応答して、車載アプリケーション１８１（たとえば、ＡＤＡＳシステム１８０）に補正されたセンサ測定値を提供するステップを含む１つま
たは複数のステップ
を、ＥＣＵ１２２に実行させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、ＱｏＳシステム１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを使用して実装される。いくつかの他の実施形態では、ＱｏＳシステム１９９は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせを使用して実装される。ＱｏＳシステム１９９は、デバイス（たとえば、１つもしくは複数のＥＣＵ１２２）の組み合わせ、またはデバイスのうちの１つに記憶されうる。ＱｏＳシステム１９９のさらなる要素が、いくつかの実施形態による図２に描写されている。

車載アプリケーション１８１は、車両センサ１５０のセンサ測定値を使用してその機能性を実現する車両１２３の任意の搭載システムである。ＡＤＡＳシステム１８０は、いくつかの実施形態による車載アプリケーション１８１の一例である。

いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１８０によって提供される自律機能および自律機能性は、レベル１の自律車両、レベル２の自律車両、レベル３の自律車両、レベル４の自律車両、およびレベル５の自律車両のうちの１つまたは複数として車両１２３を分類するのに十分である。いくつかの実施形態では、車両１２３はＨＡＶである。ＨＡＶは、そのＡＤＡＳシステム１８０がレベル３以上で動作するのに十分な自律機能性を提供する自律車両である。車両１２３の車載コンピュータの一例が、いくつかの実施形態による図２に描写されている。いくつかの実施形態では、図２は車両１２３のＥＣＵ１２２を描写する。

いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１８０は、車両センサ１５０の１つまたは複数のセンサ測定値を使用してその機能性を実現する。ＱｏＳシステム１９９は、車両センサ１５０によって記録された、生の修正されていないセンサ測定値よりも正確な補正されたセンサ測定値を提供することにより、ＡＤＡＳシステム１８０の性能を向上させる。たとえば、ＱｏＳシステム１９９は、ＱｏＳテーブル１９８および環境センサセット１５１から受信された環境データを使用してＱｏＳ値を決定する。ＱｏＳシステム１９９は、これらの入力を使用して、ＱｏＳテーブル１９８からＱｏＳ値を決定する。ＱｏＳ値は、車両センサ１５０の生のセンサ測定値を補正し、それにより、補正されたセンサ測定値を生成するために使用されるファクタである。

描写されたように、車両センサ１５０は、信号線１４０を介してＥＣＵ１２２に通信可能に結合される。ＡＤＡＳシステム１８０は、信号線１４１を介してＥＣＵ１２２に通信可能に結合される。車載アプリケーション１８１は、信号線１４２を介してＥＣＵ１２２に通信可能に結合される。環境センサセット１５１は、信号線１４３を介してＥＣＵ１２２に通信可能に結合される。

次に図２を参照すると、いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステムおよび車両センサを含む例示的なコンピュータシステム２００を示すブロック図が描写されている。

いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、図１２を参照して以下に記載される方法１２００の１つまたは複数のステップを実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムである。

いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は車両１２３の車載コンピュータである。たとえば、コンピュータシステム２００はＥＣＵ１２２である。

いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、車両１２３の搭載ユニット、ＥＣＵ、ヘッドユニット、または他の何らかのプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。

コンピュータシステム２００は、いくつかの例によるＱｏＳシステム１９９、プロセッサ２２５、メモリ２２７、通信ユニット２４５、車両センサ１５０、環境センサセット１５１、および１つまたは複数のＡＤＡＳシステム１８０のうちの１つまたは複数を含みうる。コンピュータシステム２００のこれらの構成要素は、バス２２０によって通信可能に結合される。

図示された実施形態では、プロセッサ２２５は、信号線２３８を介してバス２２０に通信可能に結合される。メモリ２２７は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合される。通信ユニット２４５は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合される。車両センサ１５０は、信号線２４８を介してバス２２０に通信可能に結合される。環境センサセット１５１は、信号線２４７を介してバス２２０に通信可能に結合される。１つまたは複数のＡＤＡＳシステム１８０は、信号線２３９を介してバス２２０に通信可能に結合される。

コンピュータシステム２００の要素であるＱｏＳシステム１９９、車両センサ１５０、ＡＤＡＳシステム１８０、および環境センサセット１５１は、図１を参照して上述されており、それらの説明は本明細書では繰り返さない。

描写されたように、ＱｏＳテーブル１９８は、（１）条件データ１６４、および（２）１つまたは複数のＱｏＳ値１６２を含む。条件データ１６４は、車両センサ１５０が動作しうる環境条件の１つまたは複数の組み合わせを記述するデジタルデータである。環境条件の１つまたは複数の組み合わせの各々には、独自のＱｏＳ値１６２が割り当てられる。ＱｏＳ値１６２は、車両センサ１５０によって記録された生のセンサ測定値を補正して補正されたセンサ測定値を生成するために使用されるファクタである。車両センサ１５０の生のセンサ測定値は、特定のセンサデータ１６０によって記述される。補正されたセンサ測定値は、補正されたセンサデータ１６３によって記述される。環境データ１６１は、車両センサ１５０が動作している現在の環境条件を記述する環境センサセット１５１の測定値を記述するデジタルデータである。

いくつかの実施形態では、ＱｏＳシステム１９９は、ＱｏＳテーブル１９８および環境データ１６１を受信する。ＱｏＳシステム１９９は、環境データ１６１を使用してＱｏＳテーブル１９８に照会して、環境データ１６１に一致するかまたは実質的に一致する条件データ１６４のインスタンスを見つける。環境データ１６１に一致するかまたは実質的に一致する条件データ１６４は、特定のＱｏＳ値１６２に関連付けられ、ＱｏＳシステム１９９は、車両センサ１５０によって生成され、特定のセンサデータ１６０によって記述されたセンサ測定値を補正するために使用されるファクタとして、この特定のＱｏＳ値１６２を選択する。ＱｏＳシステム１９９は、特定のセンサデータ１６０および現在の環境データ１６１に対応するＱｏＳ値１６２に基づいて、補正されたセンサデータ１６３を生成する。補正されたセンサデータ１６３によって記述される補正されたセンサ測定値は、車両センサ１５０が動作している環境条件に対して補正されているので、特定のセンサデータ１６０によって記述された生の修正されていないセンサ測定値よりも正確である。

例えば、車両の走行環境や、車両のモデルによって、センサデータの取得間隔やセンシング可能な範囲、センサデータの誤差等が変わる場合がある。すなわち、車両のモデルや、車両の走行環境に起因してセンサデータの特性が変わりうる。本発明では、このような、センシングにおいて発生する「特性のずれ」を、ＱｏＳ値によって補正する。これによ
り、生のセンサデータを利用する場合と比較して、車両の挙動を均一化することができる。

ＱｏＳ値は、センサデータのノイズを除去する処理にも適用することができる。例えば、センサデータの移動平均を取得する際の最適なウインドウ幅は、車両の走行環境（センシング間隔や、ノイズの大きさ等）によって変わりうる。
なお、本明細書における「補正」とは、単純に値を変換するものとは限らない。特性が異なるセンサデータを適切に処理するためのものであればよい。同様に、ＱｏＳ値は、センサデータを補正することができれば、単純な値とは限らない。

通信ユニット２４５は、図１を参照して上述された通信インターフェース１４５と同じ機能性を提供するので、その説明は本明細書では繰り返さない。たとえば、通信ユニット２４５は、コンピュータシステム２００が動作環境１００の他の要素と通信することを可能にする。

いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、通信ユニット２４５を使用して車両センサ１５０と通信する。たとえば、通信インターフェース１４５は、ＱｏＳテーブル１９８および特定のセンサデータ１６０を通信ユニット２４５に送信し、ＱｏＳシステム１９９は、ＱｏＳテーブル１９８および特定のセンサデータ１６０を通信ユニット２４５から受信する。

プロセッサ２２５は、計算を実行し、コンピュータシステム２００の機能性を提供するために必要な電子信号を提供するために、算術論理ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または他の何らかのプロセッサアレイを含む。プロセッサ２２５は、データ信号を処理し、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組み合わせを実装するアーキテクチャを含む、様々なコンピューティングアーキテクチャを含みうる。コンピュータシステム２００は、１つまたは複数のプロセッサ２２５を含みうる。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理的構成が可能である。いくつかの実施形態では、１つまたは複数のプロセッサ２２５は、コンピュータシステム２００の車載コンピュータまたは電子制御ユニットの要素である。

メモリ２２７は、プロセッサ２２５によってアクセスされ実行されうる命令またはデータを記憶する非一時的記憶媒体である。命令またはデータは、本明細書に記載された技法を実行するためのコードを含みうる。メモリ２２７は、ＤＲＡＭデバイス、ＳＲＡＭデバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスでありうる。いくつかの実施形態では、メモリ２２７は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより恒久的に情報を記憶するための他の何らかの大容量記憶装置を含む、不揮発性メモリまたは同様の永久記憶装置および媒体も含む。メモリ２２７の一部分は、バッファまたは仮想ＲＡＭとして使用するために確保されうる。コンピュータシステム２００は１つまたは複数のメモリ２２７を含みうる。

メモリ２２７は、特定のセンサデータ１６０、環境データ１６１、ＱｏＳ値１６２、および補正されたセンサデータ１６３のうちの１つまたは複数を記憶する。これらのタイプのデジタルデータの各々は上述され、それらの説明は本明細書では繰り返さない。

いくつかの実施形態では、メモリ２２７は、本明細書に記載されたデータ、情報、またはメッセージのいずれかを記憶する。メモリ２２７は、コンピュータシステム２００がその機能性を実現するために必要とされる任意のデータを記憶しうる。

図２に示された図示された実施形態では、ＱｏＳシステム１９９は、通信モジュール２０２と決定モジュール２０４とを含む。

通信モジュール２０２は、ＱｏＳシステム１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアである。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、ＱｏＳシステム１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を処理するための以下に記載される機能性を提供するように、プロセッサ２２５によって実行可能な一組の命令である。

通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、動作環境１００（たとえば、図１参照）の１つまたは複数の要素との間でデータを送受信する。たとえば、通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、メモリ２２７に記憶されたデータまたは本明細書に記載されたメッセージのいずれかを受信または送信する。通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、本明細書に記載されたデータまたはメッセージのいずれかを送信または受信しうる。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、ＱｏＳテーブル１９８および特定のセンサデータ１６０を含む１つまたは複数のメッセージを通信ユニット２４５から受信する。通信モジュール２０２は、ＱｏＳテーブル１９８および特定のセンサデータ１６０をメモリ２２７またはコンピュータシステム２００のバッファもしくはキャッシュに記憶する。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、ＱｏＳシステム１９９の構成要素間の通信を処理する。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能かつ実行可能である。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介して、プロセッサ２２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信用に適合される。

決定モジュール２０４は、図１２に描写された方法１２００の１つまたは複数のステップを実行するためのルーチンを含むソフトウェアである。いくつかの実施形態では、決定モジュールは、
（１）車両センサ１５０が環境条件１５２を記述する環境データ１６１を受信するように動作している、現在の組み合わせ環境条件１５２を監視するステップ
（２）コンピュータシステム２００に含まれる車両センサ１５０ごとにＱｏＳテーブル１９８を検索するステップ
（３）特定の車両センサ１５０によって提供される特定のセンサ測定値に対する車両アプリケーション（たとえば、ＡＤＡＳシステム１８０）からの要求を受信するステップ
（４）環境条件１５２が現在の組み合わせにある間に、この特定の車両センサ１５０に対応するＱｏＳ値１６２を検索するために、環境条件１５２の現在の組み合わせを記述する環境データ１６１を用いて、特定の車両センサ１５０に対応するＱｏＳテーブル１９８を照会するステップ
（５）特定のセンサデータ１６０によって記述される特定のセンサ測定値を受信するために特定の車両センサ１５０に照会するステップ
（６）特定のセンサ測定値にＱｏＳ値１６２を適用して、補正されたセンサデータ１６３によって記述される補正されたセンサ測定値を生成するステップ
（７）ステップ３で受信された要求に応答して、ＡＤＡＳシステム１８０に補正されたセンサ測定値を提供するステップ
のうちの１つまたは複数を実行するためのルーチンを含むソフトウェアである。

いくつかの実施形態では、決定モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能かつ実行可能である。決定モジュール２０４は、信号線２２４を介して、プロセッサ２２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協働および通信用に適合される。

次に図３を参照すると、いくつかの実施形態による、車両１２３が電源投入された後のＱｏＳシステム１９９向けのプロセスフロー３００を示すブロック図が描写されている。図３のプロセスフロー３００は、図１の動作環境１００について上述された要素と同様の要素を含むので、それらの説明は繰り返さない。

描写されたように、プロセスフロー３００は、車両１２３が電源投入された後に行われる。たとえば、車両１２３のキーがオンにされる。ＱｏＳシステム１９９は、特定の車両センサ１５０にＱｏＳテーブル１９８を要求する。通信インターフェース１４５は、ＱｏＳシステム１９９にＱｏＳテーブル１９８を送信し、ＱｏＳテーブル１９８は、次いで、ＥＣＵ１２２の非一時的メモリ（たとえば、図２を参照して上述されたメモリ２２７）に記憶される。ＱｏＳシステム１９９は、環境条件１５２を記述する環境データ１６１を環境センサセット１５１に記録させる。環境センサセット１５１は、ＱｏＳシステム１９９に環境データ１６１を送信する。環境データ１６１は、ＥＣＵ１２２の非一時的メモリに記憶される。

次に図４を参照すると、いくつかの実施形態による、特定のセンサデータ１６０に対する要求４０１をＱｏＳシステム１９９が受信するためのプロセスフロー４００を示すブロック図が描写されている。図４のプロセスフロー４００は、図１の動作環境１００について上述された要素と同様の要素を含むので、それらの説明は繰り返さない。

ＡＤＡＳシステム１８０は、ＱｏＳシステム１９９に要求４０１を送信する。ＱｏＳシステム１９９は要求４０１を受信する。たとえば、図２を参照して上述された通信ユニット２４５が要求４０１を受信する。

次に図５を参照すると、いくつかの実施形態による、特定の車両センサ１５０に対応する環境データ１６１およびＱｏＳテーブル１９８に基づいて、ＱｏＳシステム１９９が特定の車両センサ１５０に対応するＱｏＳ値１６２を決定するためのプロセスフロー５００を示すブロック図が描写されている。図５のプロセスフロー５００は、図１の動作環境１００について上述された要素と同様の要素を含むので、それらの説明は繰り返さない。

ＱｏＳテーブル１９８は、環境データ１６１を入力として受信する。環境データ１６１は、図３に描写されたように、車両１２３が電源投入されたときに生成される環境データ１６１と同じである。言い換えれば、環境データ１６１は、特定の車両センサ１５０が現在動作している現在の環境条件１５２を記述する。ＱｏＳテーブル１９８は、プロセスフロー５００の間に入力として受信された環境データ１６１に基づいて、ＱｏＳ値１６２を出力する。

たとえば、ＱｏＳテーブル１９８は、（１）条件データ１６４、および（２）１つまたは複数のＱｏＳ値１６２を含む。環境条件の１つまたは複数の組み合わせの各々には、独自のＱｏＳ値１６２が割り当てられる。ＱｏＳシステム１９９は、環境データ１６１を使用してＱｏＳテーブル１９８に照会して、環境データ１６１に一致するかまたは実質的に一致する条件データ１６４のインスタンスを見つける。環境データ１６１に一致するかまたは実質的に一致する条件データ１６４は、特定のＱｏＳ値１６２に関連付けられ、Ｑｏ
Ｓシステム１９９は、車両センサ１５０によって生成されたセンサ測定値を補正するために使用されるファクタとして、この特定のＱｏＳ値１６２を選択する。

次に図６を参照すると、いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステム１９９が特定のセンサデータ１６０を受信するためのプロセスフロー６００を示すブロック図が描写されている。図６のプロセスフロー６００は、図１の動作環境１００について上述された要素と同様の要素を含むので、それらの説明は繰り返さない。

描写されたように、ＱｏＳシステム１９９は、特定のセンサデータ１６０に対する要求６０１を特定の車両センサ１５０に送信する。特定のセンサデータ１６０に対する要求６０１は、ＡＤＡＳシステム１８０から受信された要求４０１に応答する。この要求６０１に応答して、特定の車両センサ１５０は、ＱｏＳシステム１９９に特定のセンサデータ１６０を提供する。次いで、ＱｏＳシステム１９９は、特定のセンサデータ１６０をＥＣＵ１２２の非一時的メモリに記憶する。

図７を参照すると、いくつかの実施形態による、ＱｏＳ値１６２および特定のセンサデータ１６０に基づいて、ＱｏＳシステム１９９が補正されたセンサデータ１６３を決定するためのプロセスフロー７００を示すブロック図が描写されている。図７のプロセスフロー７００は、図１の動作環境１００について上述された要素と同様の要素を含むので、それらの説明は繰り返さない。

ＱｏＳシステム１９９は、特定のセンサデータ１６０およびＱｏＳ値１６２を入力として受信する。ＱｏＳ値１６２は、図５を参照して上述されたプロセスフロー５００と同様のプロセスに従って決定されうる。特定のセンサデータ１６０は、図６を参照して上述されたプロセスフロー６００と同様のプロセスに従って検索されうる。これらの入力に応答して、ＱｏＳシステム１９９は、補正されたセンサデータ１６３を出力する。たとえば、ＱｏＳ値１６２は、補正されたセンサデータ１６３によって記述される補正されたセンサ測定値を生成するために、特定のセンサデータ１６０によって記述されるセンサ測定値に適用されるファクタである。

図８を参照すると、いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステム１９９がＡＤＡＳシステム１８０に補正されたセンサデータ１６３を提供するためのプロセスフロー８００を示すブロック図が描写されている。図８のプロセスフロー８００は、図１の動作環境１００について上述された要素と同様の要素を含むので、それらの説明は繰り返さない。

描写されたように、ＱｏＳシステム１９９は、補正されたセンサデータ１６３を含むメッセージをＡＤＡＳシステム１８０に送信する。このメッセージは、図４に描写された特定のセンサデータ１６０に対する要求４０１に応答する。補正されたセンサデータ１６３は、特定のセンサデータ１６０の修正バージョンであり、特定のセンサデータ１６０よりも正確である。次いで、ＡＤＡＳシステム１８０は、補正されたセンサデータ１６３に基づいてその機能性を実現する。

次に図９を参照すると、いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステム１９９用の疑似コード９００の一例を示すブロック図が描写されている。

次に図１０を参照すると、いくつかの実施形態による、ＱｏＳシステム１９９がＡＤＡＳシステム１８０に補正されたセンサデータ１６３を提供するためのプロセスフロー１０００を示すブロック図が描写されている。図１０のプロセスフロー１０００は、図１の動作環境１００について上述された要素と同様の要素を含むので、それらの説明は繰り返さない。

描写されたように、ＥＣＵ１２２ＡおよびＥＣＵ１２２Ｂは、各々電子制御ユニットである。ＥＣＵ１２２Ａは、ＡＤＡＳシステム１８０を記憶し、実行する。ＥＣＵ１２２Ｂは、ＱｏＳシステム１９９を記憶し、実行する。

次に図１１を参照すると、いくつかの実施形態による、ＱｏＳテーブルを含む車両センサを生成するための方法１１００の例示的な流れ図が描写されている。

ステップ１１０１において、車両センサが設計される。この設計は、本明細書に記載されたＱｏＳアーキテクチャに準拠する。

ステップ１１０３において、様々な環境条件またはシミュレートされた環境条件に対して動作するように、特定の車両センサに対して品質管理測定が行われる。特定の車両センサは、ステップ１１０１の設計に従って設計される。このステップ１１０３は、車両センサが製造された際に行われ、車両センサが車両に取り付けられた後ではない。

ステップ１１０５で、特定の車両センサ向けのＱｏＳテーブルが生成される。実際には、これらの車両センサの各々は、異なる環境条件下で動作するときに異なる動作をするので、その設計がステップ１１０１の設計に準拠する各々の特定の車両センサは、それに固有の独自のＱｏＳテーブルを有する。いくつかの実施形態では、これらのＱｏＳテーブルの各々は固有である。

ステップ１１０７において、特定の車両センサ向けのＱｏＳテーブルが特定の車両センサの非一時的メモリにインストールされる。

次に図１２を参照すると、いくつかの実施形態による、補正されたセンサデータを生成するための方法１２００の例示的な流れ図が描写されている。

ステップ１２０１において、車両のＥＣＵが起動される。ＥＣＵはＱｏＳシステムを含む。

ステップ１２０３において、その動作がＥＣＵによって制御される車両センサが、ＥＣＵにインストールされたＱｏＳシステムにそれらのＱｏＳテーブルを送信する。

ステップ１２０５において、環境センサが、車両センサの環境条件を記述する環境データを、ＥＣＵにインストールされたＱｏＳシステムに送信する。

ステップ１２０７において、ＱｏＳシステムが環境データを受信する。

ステップ１２０９において、ＱｏＳシステムが、車両センサ向けの環境データおよびＱｏＳテーブルに基づいて、車両センサ向けのＱｏＳ値を決定する。

図１２のステップ１２１１および１２１３は、それらが方法１２００の二者択一のステップであることを示すために、破線を使用して描写されている。方法１２００がステップ１２１１を含むとき、方法１２００はステップ１２１３を含まない。方法１２００がステップ１２１３を含むとき、方法１２００はステップ１２１１を含まない。いくつかの実施形態では、方法１２００は、常にステップ１２１１またはステップ１２１３のいずれかを含む。

ステップ１２１１において、車両センサのセンサ測定値を使用してその機能性を実現す
るＡＤＡＳシステムに、ＱｏＳ値が提供される。ＡＤＡＳシステムは、車両センサによって記録された特定のセンサデータも受信する。次いで、ＡＤＡＳシステムはＱｏＳ値を使用して、ＱｏＳ値および特定のセンサデータに基づいて補正されたセンサデータを決定する。

ステップ１２１３において、車両センサの各センサ測定値がＱｏＳ値に基づいて補正され、補正されたセンサデータによって記述される補正されたセンサ測定値が決定される。次いで、車両センサのセンサ測定値を使用してその機能性を実現するＡＤＡＳシステムに、補正されたセンサデータが提供される。

以上の説明では、本発明を十分に理解できるように、多くの詳細について説明した。しかしながら、各実施形態はこれらの具体的な詳細無しでも実施できることは当業者にとって明らかであろう。また、説明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の形式で表すこともある。たとえば、一実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアとともに説明される。しかし、本実施形態は、データおよびコマンドを受信する任意のタイプのコンピュータシステム、および、サービスを提供する任意の周辺機器について適用できる。

本明細書における「一実施形態」または「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴・構造・性質が、少なくとも一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態における」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。

以上の詳細な説明の一部は、非一時的（non-transitory）なコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供される。これらのアルゴリズム的な説明および表現は、データ処理技術分野の当業者によって、他の当業者に対して自らの成果の本質を最も効果的に説明するために用いられるものである。なお、本明細書において（また一般に）アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必ずしも必須ではないが、通常は、これらの量は記憶・伝送・結合・比較およびその他の処理が可能な電気的または磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット・値・要素・エレメント・シンボル・キャラクタ・項・数値などとして称することが簡便である。

なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判断」「表示」等の用語を用いた説明は、コンピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタまたは同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。

本発明は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えばフロッピー（登録商標）ディスク・光ディスク・ＣＤ−ＲＯＭ・磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気または光学式カード、Ｕ
ＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。

発明の具体的な実施形態は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実現されるものでも良い。好ましい実施形態は、ソフトウェアによって実現される。ここでソフトウェアとは、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアを含むものである。

さらに、ある実施形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。

プログラムコードを格納・実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接または間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。

入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置は、例えばキーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などであるが、これらはＩ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。

システムにはネットワークアダプタも接続されており、これにより、私的ネットワークや公共ネットワークを介して他のデータ処理システムやリモートにあるプリンタや記憶装置に接続される。モデム、ケーブルモデム、イーサネット（登録商標）は、現在利用可能なネットワークアダプタのほんの一例である。

最後に、本明細書において提示されるアルゴリズムおよび表示は特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を製作することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。本明細書で説明される本発明の内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。

実施形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、開示された実施形態が本発明の全てではないし、本発明を上記の実施形態に限定するものでもない。本発明は、上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本発明の範囲は上述の実施形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。本発明の技術に詳しい者であれば、本発明はその思想や本質的特徴から離れることなくその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本発明やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。さらに、当業者であれば、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できることを理解できるであろう
。また、本発明をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。以上のように、上記の本発明の説明は限定的なものではなく例示的なものであり、本発明の範囲は添付の特許請求の範囲にしたがって定められる。

１００ 動作環境
１２２ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１２３ 車両
１２７ メモリ
１４５ 通信インターフェース
１５０ 車両センサ
１５１ 環境センサセット
１５２ 環境条件
１６０ 特定のセンサデータ
１６１ 環境データ
１６２ ＱｏＳ値
１６３ 補正されたセンサデータ
１６４ 条件データ
１８０ ＡＤＡＳシステム
１８１ 車載アプリケーション
１９８ ＱｏＳテーブル
１９９ ＱｏＳシステム

Claims (10)

1. 一つ以上のセンサと、
   車両の走行環境と、当該走行環境下で車両が走行する際に前記センサが出力するセンサデータの性質に関する情報であるサービス品質値と、を関連付けたデータであるサービス品質データを記憶する記憶手段と、
   を有する、車両システム。
2. 前記サービス品質値は、前記車両を制御するコンピュータが前記センサデータを補正するためのデータである、
   請求項１に記載の車両システム。
3. 前記車両を制御するコンピュータをさらに含み、
   前記コンピュータは、前記サービス品質値を用いて前記センサデータを補正する、
   請求項１に記載の車両システム。
4. 前記コンピュータは、前記サービス品質データから、前記車両の走行環境に対応する前記サービス品質値を抽出する、
   請求項３に記載の車両システム。
5. 前記センサは、前記記憶手段を有し、前記コンピュータの求めに応じて前記サービス品質データを前記コンピュータに送信する、
   請求項２から４のいずれかに記載の車両システム。
6. 車両に設けられたコンピュータが実行する方法であって、
   前記車両に設けられたセンサからセンサデータを取得する第一の取得ステップと、
   前記センサデータの性質に関する情報であるサービス品質値を、前記車両の走行環境と関連付けて定義したデータであるサービス品質データを取得する第二の取得ステップと、
   前記車両の走行環境を取得する第三の取得ステップと、
   前記サービス品質データに基づいて、前記車両の走行環境に対応する前記サービス品質値を取得し、前記取得したサービス品質値を用いて前記センサデータを補正する補正ステップと、
   を含む、方法。
7. 前記補正ステップでは、前記取得したサービス品質値を用いて、前記センサデータに対するノイズ低減処理を行う、
   請求項６に記載の方法。
8. 前記サービス品質データは、前記車両に設けられた複数のセンサごとに定義され、
   前記第二の取得ステップでは、前記サービス品質データを、前記複数のセンサごとに取得する、
   請求項６または７に記載の方法。
9. 前記補正後のセンサデータを用いて、前記車両の制御を行う制御ステップをさらに含む、
   請求項６から８のいずれかに記載の方法。
10. 請求項６から９のいずれかに記載の方法を車載コンピュータに実行させるためのプログラム。

Images