JP2019108014A

JP2019108014A - 航続距離推定装置

Info

Publication number: JP2019108014A
Application number: JP2017242279A
Authority: JP
Inventors: 山田　純一; Junichi Yamada; 純一山田; 田邊　圭樹; Yoshiki Tanabe; 圭樹田邊; 春樹石田; Haruki Ishida
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2017-12-19
Filing date: 2017-12-19
Publication date: 2019-07-04

Abstract

【課題】電動車両の航続距離を簡易的に高精度で推定すること。【解決手段】ＶＣＵ７は、バッテリ４の充電量情報を取得する充電量情報取得部１０と、モータ２のモータ特性情報を記憶するモータ情報記憶部１１と、電動車両１の負荷特性情報を記憶する負荷特性情報記憶部１２と、経路情報を取得する経路情報取得部１３と、交通情報を取得する交通情報取得部１４と、走行パターンを推定する走行パターン推定部１５と、加算標準偏差σＳＵＭを算出する標準偏差算出部１７と、走行パターンの加重平均車速ＶＷを算出する加重平均算出部１８と、負荷特性情報から走行負荷Ｌを推定する走行負荷推定部１９と、モータ特性情報からモータ使用効率ηＥＯＵを算出するモータ効率算出部２０と、走行負荷Ｌ、充電量情報、及びモータ使用効率ηＥＯＵに基づいて航続距離を推定する航続距離推定部２１と、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、電動車両の航続距離を推定する装置に関する。

内燃機関により駆動される車両の燃費を推定する方法として、車両の走行時に必要となる燃料の出力使用量を走行抵抗要因ごとに算出する方法が知られている。例えば、特許文献１には、当該出力使用量に起因する因子としての転がり出力成分、空力出力成分、加速度出力成分、及び道路勾配に関する因子に基づいて燃費が推定できることが記載されている。

一般的に、車両の燃費又は電費を推定するシステムは、上記のように車両の走行抵抗として、空気抵抗、転がり抵抗、加速抵抗、及び勾配抵抗の４つに起因する走行負荷、すなわち走行に必要となるエネルギー量を推定している。

特表２０１４−５１１９７０号公報

上記のように、車両の走行に必要となるエネルギー量の推定値は、様々な装置・システムに活用することができるため、その推定の精度を高めることが求められている。特に、充電ステーションの数がガソリンスタンドの数よりも少ない社会インフラの環境下では、バッテリ駆動のモータにより走行する電動車両にとって、走行負荷をより正確に予測して航続可能距離を高精度に推定し、ドライバーが適切な充電スケジュールや走行計画を事前に想定することが重要となる。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、電動車両の航続距離を簡易的に高精度で推定することができる航続距離推定装置を提供することにある。

上記した目的を達成するために、本発明に係る航続距離推定装置は、バッテリの供給電力により駆動されるモータで走行する電動車両の航続距離を推定する航続距離推定装置であって、前記バッテリの充電量情報を取得する充電量情報取得部と、前記モータのモータ特性情報を記憶するモータ情報記憶部と、前記電動車両の負荷特性情報を記憶する負荷特性情報記憶部と、前記電動車両が走行する走行経路の経路情報を取得する経路情報取得部と、前記走行経路の交通情報を取得する交通情報取得部と、前記経路情報及び前記交通情報に基づき、前記走行経路における走行パターンを推定する走行パターン推定部と、前記走行経路の勾配の標準偏差と前記走行パターンの加速度の標準偏差とを加算した加算標準偏差を算出する標準偏差算出部と、前記走行パターンの加重平均車速を算出する加重平均算出部と、前記負荷特性情報から前記加算標準偏差と前記加重平均車速とに基づいて前記走行パターンにおける走行負荷を推定する走行負荷推定部と、前記モータ特性情報から前記走行パターンと前記加算標準偏差とに基づいて前記モータの使用効率を算出するモータ効率算出部と、前記走行負荷、前記充電量情報、及び前記使用効率に基づいて航続距離を推定する航続距離推定部と、を含む航続距離推定装置である。

航続距離推定装置は、走行経路の経路情報と交通情報に基づき走行パターンを推定し、電動車両が当該走行パターンで走行する場合に生じる走行負荷とモータの使用効率とにより、走行距離あたりの消費エネルギー量を算出することができる。また、航続距離推定装置は、走行距離あたりの消費エネルギー量とバッテリの充電量情報に基づいて、走行可能な航続距離を推定する。

このとき、航続距離推定装置は、走行負荷の算出においては、電動車両の負荷特性情報を考慮すると共に、このうちの空気抵抗に対する推定精度の向上のため、走行条件の１つとして加重平均車速を算出している。さらに、航続距離推定装置は、走行経路を走行する場合の上記の消費エネルギー量の算出において、走行経路及び走行パターンに対応したモータ使用効率を算出することにより、モータ特性に係るエネルギー損失の影響を補正している。これにより、本発明に係る航続距離推定装置によれば、電動車両の航続距離を簡易的に高精度で推定することができる。

本発明に係る航続距離推定装置を搭載した電動車両のブロック図である。本発明に係る航続距離推定の処理手順を表すフローチャートである。車速プロファイルの一例を部分的に示す説明図である。電動車両の負荷特性情報を模式的に示す等高線図である。モータ特性情報の概略を示す等高線図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、本発明は以下に説明する内容に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲において任意に変更して実施することが可能である。また、実施の形態の説明に用いる図面は、いずれも構成部材を模式的に示すものであって、理解を深めるべく部分的な強調、拡大、縮小、または省略などを行っており、構成部材の縮尺や形状等を正確に表すものとはなっていない場合がある。

図１は、本発明に係る航続距離推定装置を搭載した電動車両１のブロック図である。電動車両１は、モータ２、インバータ３、バッテリ４、ナビゲーション装置５、通信装置６、及びＶＣＵ７を備える。また、電動車両１は、モータ２がインバータ３を介してバッテリ４の供給電力により駆動されることにより走行する電気自動車（ＥＶ）である。尚、電動車両１は、この他にも車輪や運転機構など一般的な車両が備える構成要素を備えているが、本実施形態の説明においては図示を含めその説明を省略している。

ナビゲーション装置５は、公知のカーナビゲーションシステムであり、内部の記憶領域に記憶されている地図データ、及びアンテナを介して受信されるＧＰＳ情報等に基づき、電動車両１の走行中に地図上の自車位置を特定する。また、ナビゲーション装置５は、例えば電動車両１のドライバーにより目的地が入力される他、ディスプレイにより走行経路を表示する情報の入出力インターフェースである。本実施形態においては、ナビゲーション装置５は、後述するようにＶＣＵ７の処理結果をドライバーに提示する処理結果提示手段としても機能する。

通信装置６は、路側に適宜設置されている路側通信システム、又はアンテナを介してデータセンタとの間で通信を行い、詳細を後述するように、ＶＣＵ７における航続距離推定に必要な各種外部情報を電動車両１の外部から取得する。このとき、通信装置６は、電動車両１の運行スケジュールを外部のサーバ等から受信してもよい。

ＶＣＵ７は、図示しない入出力装置、制御プログラムや制御マップ等の記憶に供される記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタなどを備え、電動車両１の全体を統合制御する電子制御ユニット（Electronic Control Unit）である。また、ＶＣＵ７は、インバータ３の動作を制御することによりモータ２の回転数Ｎｅを制御し、これにより電動車両１の車速を制御する。そして、ＶＣＵ７は、本発明における航続距離推定装置であり、詳細を後述するように、バッテリ４の充電量に対して航続可能な航続距離を推定する。

ＶＣＵ７は、充電量情報取得部１０、モータ情報記憶部１１、負荷特性情報記憶部１２、経路情報取得部１３、交通情報取得部１４、走行パターン推定部１５、加速抵抗換算部１６、標準偏差算出部１７、加重平均算出部１８、走行負荷推定部１９、モータ効率算出部２０、及び航続距離推定部２１を含む。

充電量情報取得部１０は、ＶＣＵ７の起動中において、バッテリ４の充電状態（ＳＯＣ：State Of Charge）としての充電量情報を継続的に取得する。

モータ情報記憶部１１は、電動車両１が備えるモータ２のモータ特性情報を記憶する。ここで、モータ特性情報は、回転数とトルクとの組み合わせに対するモータ効率を示し、モータ２に固有の特性として予めモータ情報記憶部１１に記憶されている。

負荷特性情報記憶部１２は、詳細を後述するように、電動車両１の走行時に掛かる走行負荷、すなわち走行エネルギーを走行条件ごとに予め二次元データ配列として纏めた負荷特性情報を記憶する。ここで、負荷特性情報は、走行負荷についての電動車両１に固有の特性として予め負荷特性情報記憶部１２に記憶されている。

経路情報取得部１３は、航続距離を推定する制御を実行するタイミングで、電動車両１が走行する走行経路の経路情報を通信装置６を介して取得する。ここで、経路情報とは、例えば、電動車両１が走行を予定している走行経路において、現在地から目的地までの道のりに沿った路面勾配、すなわち勾配プロファイルである。

交通情報取得部１４は、航続距離の推定を行うタイミングで、電動車両１が走行する走行経路の交通情報を通信装置６を介して取得する。ここで、交通情報とは、例えば、走行経路における渋滞情報、工事情報、事故情報、及び交差点や信号の有無など車両の走行速度に影響する走行条件を表す。

走行パターン推定部１５は、経路情報取得部１３が取得した経路情報、及び交通情報取得部１４が取得した交通情報に基づいて、電動車両１が走行経路を走行する場合の走行地点ごとの車速、すなわち車速プロファイルを走行パターンとして推定する。尚、走行パターン推定部１５は、車速プロファイルの推定において、例えば、電動車両１のドライバーによる現在位置までの運転パターンを考慮してもよく、現在位置から目的地までの走行経路を過去に走行したときの走行パターンが記憶されている場合には、当該過去の走行パターンを考慮してもよい。

加速抵抗換算部１６は、走行パターン推定部１５が推定した車速プロファイルを、エネルギー保存則に基づいて、走行パターンで走行した場合の走行エネルギー量が等価な仮想の勾配プロファイルに変換する。

標準偏差算出部１７は、経路情報取得部１３が取得した経路情報の勾配と、車速プロファイルを微分した加速度プロファイルからエネルギー的に等価な仮想の勾配プロファイルとを加算した加算勾配プロファイルから加算標準偏差を算出する。

加重平均算出部１８は、走行パターン推定部１５が推定した車速プロファイルの平均車速を求める場合に、走行する車速ごとの区間の距離によって重み付けされる加重平均車速を算出する。

走行負荷推定部１９は、負荷特性情報記憶部１２が記憶している負荷特性情報から、上記の加算標準偏差と加重平均車速とに基づいて、電動車両１が走行経路を走行する場合に生じる走行負荷を推定する。

モータ効率算出部２０は、モータ情報記憶部１１が記憶するモータ特性情報から、車速プロファイル、及び標準偏差算出部１７が算出した加算標準偏差に基づいて、電動車両１が走行経路を走行するときのモータ２の使用効率を算出する。

航続距離推定部２１は、走行負荷推定部１９が推定した走行負荷とモータ効率算出部２０が算出したモータ２の使用効率に基づき、電動車両１が走行経路を走行した場合の単位距離当たりの走行エネルギーを算出する。そして、航続距離推定部２１は、充電量情報取得部１０が取得する充電量情報と当該走行エネルギーとに基づいて、航続可能な距離を推定する。

次に、ＶＣＵ７が実行する航続距離推定の動作について説明する、図２は、本発明に係る航続距離推定の処理手順を表すフローチャートである。ＶＣＵ７は、電動車両１の走行中又は停車中における任意のタイミングで当該処理手順をスタートして航続距離を推定することができる。

航続距離推定がスタートすると、ＶＣＵ７は、現在地及び目的地を確認すると共に、その走行経路を設定する（ステップＳ１）。ここで、現在地については、上記したようにナビゲーション装置５がＧＰＳにより自車位置を特定することができる。また、目的地については、ドライバーによりナビゲーション装置５に入力された情報であってもよく、通信装置６により電動車両１の運行スケジュールを受信している場合にはその情報を用いてもよい。

電動車両１の走行経路が設定されると、経路情報取得部１３は、設定された走行経路の経路情報として勾配プロファイルを通信装置６を介して取得する（ステップＳ２）。

交通情報取得部１４は、設定された走行経路の交通情報を通信装置６を介して取得する（ステップＳ３）。

走行パターン推定部１５は、設定された走行経路を電動車両１が走行するとした場合に、取得された交通情報の条件の下で予測される車速プロファイルを走行パターンとして推定する（ステップＳ４）。

図３は、車速プロファイルの一例を部分的に示す説明図である。図３において、横軸は、電動車両１の現在値Ｐ(０)から目的地Ｐ(Ｄ)までの走行地点Ｐ(ｘ)を表し、縦軸は、それぞれの走行地点Ｐ(ｘ)における電動車両１の車速Ｖ(ｘ)を表す。走行パターン推定部１５は、現在値Ｐ(０)から目的地Ｐ(Ｄ)までの走行経路において一定の時間間隔で走行地点Ｐ(ｘ)とその時の車速Ｖ(ｘ)を予測することにより図３のような車速プロファイルを推定することができる。

加速抵抗換算部１６は、速度プロファイルに従った走行の加減速において生じる加速抵抗を評価するに際し、当該加速抵抗とエネルギー的に等価な勾配抵抗をもつ仮想の勾配プロファイルに換算する（ステップＳ５）。これにより、加速抵抗換算部１６は、電動車両１が仮想の勾配プロファイルの走行経路を等速で走行するものとして扱うことで、勾配抵抗を評価するための真の勾配プロファイルと、加速抵抗を評価するための仮想の勾配プロファイルとを一元的に扱うことができる。

より具体的には、加速抵抗換算部１６は、推定された速度プロファイルの微分により得られる加速度プロファイルを算出し、位置エネルギーと運動エネルギーとの和が一定であるとする下記の式（１）のエネルギー保存則に基づき、速度Ｖの変化（すなわち加速度）を路面標高ｈの変化（すなわち路面勾配）に換算する。ここで、Ｍは電動車両１の車両重量、ｇは重力加速度とする。
Ｍｇｈ＋１/２・ＭＶ^２＝ｃｏｎｓｔ …（１）

標準偏差算出部１７は、経路情報取得部１３で取得された走行経路の勾配プロファイルと、上記の仮想の勾配プロファイルを加算した，加算勾配プロファイルを算出する。そして、標準偏差算出部１７は、加算勾配プロファイルを基に加算標準偏差σ_ＳＵＭを算出する（ステップＳ６）。

また、加重平均算出部１８は、走行パターン推定部１５が推定した車速プロファイルの平均車速を求める場合に、車速Ｖで走行する区間の距離によって重み付けされる加重平均車速Ｖ_Ｗを算出する（ステップＳ７）。より具体的には、加重平均車速Ｖ_Ｗは、図３に示すように走行地点Ｐ(ｘ)における車速Ｖ(ｘ)と、次に記録を行う走行地点Ｐ(ｘ＋１)における車速Ｖ(ｘ＋１)との平均車速Ｖｍ(ｘ)に対し、走行地点Ｐ(ｘ)から走行地点Ｐ(ｘ＋１)までの区間ｄ(ｘ)を重み付ける二乗平均平方根として、下記の式（２）のように算出することができる。尚、式（２）の平方根内の分母は、現在地Ｐ(０)から目的地Ｐ(Ｄ)までの距離である。

標準偏差算出部１７により加算標準偏差σ_ＳＵＭが算出され、加重平均算出部１８により加重平均車速Ｖ_Ｗが算出されると、走行負荷推定部１９は、負荷特性情報記憶部１２に記憶された負荷特性情報から、加算標準偏差σ_ＳＵＭ及び加重平均車速Ｖ_Ｗの走行条件に対応する走行負荷を読み出すことにより、電動車両１が走行経路を走行する場合に生じる走行負荷Ｌを推定する（ステップＳ８）。

図４は、電動車両１の負荷特性情報を模式的に示す等高線図である。より詳しくは、図４は、横軸に示す標準偏差と縦軸に示す車速とにより走行条件を表し、電動車両１が各走行条件で１００ｋｍ走行した場合に掛かる走行負荷Ｌ[ｋＷｈ／１００ｋｍ]の大きさを表している。すなわち、負荷特性情報は、電動車両１に固有の走行負荷特性を反映しているため、予め作成・記憶しておくことができる他、様々な走行条件に対して走行負荷Ｌを読み出すことができる。

より詳しくは、図４に示す負荷特性情報は、電動車両１の走行に伴う走行抵抗のうち、勾配抵抗及び加速抵抗による走行条件の違いを横軸において表現している。例えば、勾配の場合には標準偏差が大きい程、起伏が激しい走行経路を走行することを意味し、電動車両１に生じる勾配抵抗が増大する。また、加速度の場合には標準偏差が大きい程、走行時にgo/stopを頻繁に繰り返すなど加減速が激しいことを意味し、電動車両１に生じる加速抵抗が増大する。そして、負荷特性情報においては、勾配抵抗及び加速抵抗による負荷を纏めて加算標準偏差σ_ＳＵＭで表すことができる。

また、図４に示す負荷特性情報は、電動車両１の走行に伴う走行抵抗のうち、空気抵抗による走行条件の違いを縦軸において表現している。ここで、空気抵抗は、電動車両１の車速Ｖの二乗に比例して増大するため、走行負荷推定部１９が負荷特性情報から走行負荷を読み出すときに、車速プロファイルにおける車速の算術平均ではなく、上記した加重平均車速Ｖ_Ｗが適用される。これにより、走行負荷推定部１９は、車速Ｖの二乗に比例する空気抵抗を過小評価することなく、空気抵抗による走行負荷を精度よく推定することができる。

さらに、電動車両１の走行に伴う走行抵抗のうち、転がり抵抗については、電動車両１の車両重量Ｍに比例し、加算標準偏差σ_ＳＵＭ及び加重平均車速Ｖ_Ｗに影響されないため、本実施形態においては負荷特性情報の各走行条件に対して一様な負荷成分として走行負荷Ｌに含まれている。尚、転がり抵抗は、予め負荷特性情報には含めず、走行負荷Ｌを推定するタイミングで別途算出して加算してもよく、この場合には、電動車両１の積載物による車両重量の増加を加味して走行負荷Ｌを推定できるため、走行負荷Ｌの推定精度がより向上する。

そして、例えば、算出された加算標準偏差σ_ＳＵＭの値がσｍ、加重平均車速Ｖ_Ｗの値がｖｍであった場合、図４においては、走行距離１００ｋｍ当りの電動車両１の走行負荷Ｌは、１００ｋＷｈであると推定されることになる。

ステップＳ８において走行負荷Ｌが推定されると、モータ効率算出部２０は、電動車両１が走行パターンに従って走行経路を走行した場合のモータ２の使用効率を算出する（ステップＳ９）。

図５は、モータ特性情報の概略を示す等高線図である。より詳しくは、図５は、電動車両１が備えるモータ２に固有の特性として、横軸で示す回転数Ｎｅと縦軸で示すトルクＴとの組み合わせに対するモータ効率ηを表している。

ここで、モータ２の回転数Ｎｅは、電動車両１の車速Ｖに相関する。このため、モータ効率算出部２０は、電動車両１が走行経路を走行するときの車速プロファイルによって、使用頻度の高い回転数領域（Ｎ１≦Ｎｅ≦Ｎ２）を特定することができる。また、モータ２のトルクＴは、勾配抵抗や加速抵抗の発生に伴い上昇するため、勾配プロファイル及び加速度プロファイルと相関する。このため、モータ効率算出部２０は、電動車両１が走行経路を走行するときの勾配プロファイル及び加速度プロファイルによって、使用頻度の高いトルク領域（Ｔ１≦Ｔ≦Ｔ２）を特定することができる。尚、加算標準偏差σ_ＳＵＭの値が大きい程、Ｔ１とＴ２との幅が広がることになる。

これにより、モータ効率算出部２０は、モータ特性情報における上記の回転数領域及びトルク領域で定められる使用範囲Ｒにおけるモータ効率の平均値を、走行パターンに対するモータ使用効率η_ＥＯＵとして算出する。

そして、航続距離推定部２１は、走行負荷推定部１９が推定した走行負荷Ｌと、モータ使用効率η_ＥＯＵとにより、電動車両１が走行経路を走行する場合の走行距離１００ｋｍ当りの消費エネルギー量ＥをＥ＝Ｌ／η_ＥＯＵとして算出する（ステップＳ１０）。また、航続距離推定部２１は、当該消費エネルギー量Ｅと、充電量情報取得部１０が取得するバッテリ４の充電量情報に基づき、充電残量に対して走行可能な航続距離を推定する（ステップＳ１１）。

さらに、ＶＣＵ７は、推定された航続距離をナビゲーション装置５を介してドライバーに通知して航続距離推定を終了する（ステップＳ１２）。これにより、電動車両１のドライバーは、走行中の充電残量で目的地まで走行することができるか、及び充電の要否を判断することができる。

以上のように、本発明に係る航続距離推定装置によれば、走行経路の経路情報と交通情報に基づき走行パターンを推定し、電動車両１が当該走行パターンで走行する場合に生じる走行負荷Ｌと、モータの使用効率η_ＥＯＵとを考慮した走行距離あたりの消費エネルギー量Ｅを算出する。また、航続距離推定装置は、走行距離あたりの消費エネルギー量Ｅとバッテリの充電量情報に基づいて、走行可能な航続距離を推定する。このとき、走行負荷の算出においては、各種走行抵抗によるそれぞれの抵抗成分を考慮すると共に、このうちの空気抵抗については加重平均車速Ｖ_Ｗに基づいて精度の高い推定を行うことができる。さらに、航続距離推定装置は、走行経路を走行する場合の消費エネルギー量Ｅの算出において、走行経路及び走行パターンに対応したモータ使用効率η_ＥＯＵにより、モータ特性に係るエネルギー損失の影響を補正している。以上のことから、本発明に係る航続距離推定装置によれば、電動車両の航続距離を高精度で推定することができる。

そして、本発明に係る航続距離推定装置によれば、航続距離の簡易的に高精度な推定によりバッテリ４の充電状態を正確に把握できるため、電動車両１の効率的な運行スケジュールを設定することができる。また、本発明に係る航続距離推定装置によれば、バッテリ４の無駄な充電を抑制することができるため、バッテリ４を繰り返し充放電することに伴う劣化を抑制することもできる。

以上で実施形態の説明を終えるが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施形態では、消費エネルギー量Ｅの算出において、モータ２のモータ使用効率η_ＥＯＵにより補正しているが、これに加えてインバータ３やバッテリ４等の他のコンポーネントの効率により補正することで、航続距離をより高精度で推定することができる。

また、上記の実施形態では推定した航続距離をドライバーに通知しているが、電動車両１の走行中における現在の走行状態が、負荷特性情報及びモータ特性情報においてどの状態に相当するかをＶＣＵ７が計算することもできるため、例えば、より電費効率が高くなるような運転操作をドライバーにアドバイスすることができる。より具体的には、例えば、モータ２の回転数領域及びトルク領域の使用範囲が図５における使用範囲Ｒであった場合には、回転数Ｎｅを上げるような走行パターンにすることでモータ使用効率を向上させることができる。

１電動車両
２モータ
４バッテリ
７ＶＣＵ
１０充電量情報取得部
１１モータ情報記憶部
１２負荷特性情報記憶部
１３経路情報取得部
１４交通情報取得部
１５走行パターン推定部
１７標準偏差算出部
１８加重平均算出部
１９走行負荷推定部
２０モータ効率算出部
２１航続距離推定部

Claims

バッテリの供給電力により駆動されるモータで走行する電動車両の航続距離を推定する航続距離推定装置であって、
前記バッテリの充電量情報を取得する充電量情報取得部と、
前記モータのモータ特性情報を記憶するモータ情報記憶部と、
前記電動車両の負荷特性情報を記憶する負荷特性情報記憶部と、
前記電動車両が走行する走行経路の経路情報を取得する経路情報取得部と、
前記走行経路の交通情報を取得する交通情報取得部と、
前記経路情報及び前記交通情報に基づき、前記走行経路における走行パターンを推定する走行パターン推定部と、
前記走行経路の勾配の標準偏差と前記走行パターンの加速度の標準偏差とを加算した加算標準偏差を算出する標準偏差算出部と、
前記走行パターンの加重平均車速を算出する加重平均算出部と、
前記負荷特性情報から前記加算標準偏差と前記加重平均車速とに基づいて前記走行パターンにおける走行負荷を推定する走行負荷推定部と、
前記モータ特性情報から前記走行パターンと前記加算標準偏差とに基づいて前記モータの使用効率を算出するモータ効率算出部と、
前記走行負荷、前記充電量情報、及び前記使用効率に基づいて航続距離を推定する航続距離推定部と、を含む航続距離推定装置。