JP2019104491A - 位置決め機構及び該位置決め機構を用いたuavドック、並びにuav補給方法 - Google Patents
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Abstract
Description
しかし、従来の位置決め方案には以下の欠陥がある。
位置決め部が設けられた着陸領域が設けられているベースと、
前記着陸領域に可動的に設けられ、ガイド面を含むガイド部材と、を含み、
前記ガイド部材は前記ベースに対して動作して、前記ガイド部材の前記着陸領域に対する高さを調整し、かつ前記ガイド部材の前記ベースに対する動作状態は、非作動状態及び作動状態を含み、前記ガイド部材の前記非作動状態での高さは、前記作動状態での高さよりも低い。
(1)前記位置決め機構は、着陸領域のガイド部材によってUAVを位置決め領域にガイドし、着陸領域の位置決め部又は位置決め部とガイド部材との組み合わせによってUAVを位置決めし、全能動型の方案と比べて、位置決めに用いられるアクチュエータの数を少なくすることにより、機器のコスト及び複雑度を低減させる。
前記位置決め機構と、
UAVを操作するための操作装置とを含み、
前記UAVは、前記ガイド部材のガイド面によって前記位置決め部に移動され、前記操作装置は、前記位置決め部に位置決めされた前記UAVを操作する。
位置決め部が設けられた着陸領域が設けられているベースと、
移動物体を前記位置決め部にガイドするための、前記着陸領域に可動的に設けられているガイド部材と、を含み、
前記ガイド部材の前記ベースに対する動作変形の状態は、非作動状態及び作動状態を含み、前記ガイド部材の前記非作動状態時の形態は、前記作動状態時の形態と異なる。
前記位置決め機構と、
UAVを操作するための操作装置とを含み、
前記UAVは、前記ガイド部材によって前記位置決め部に移動され、前記操作装置は、前記位置決め部に位置決めされた前記UAVを操作する。
UAVがUAVドックの着陸領域に向かって着陸するステップ、
前記UAVドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、前記UAVを前記着陸領域内の位置決め部にガイドし、前記ガイド部材の前記作動状態時の形態は、非作動状態時の形態と異なるステップ、
及び、前記UAVドックが前記UAVへの補給を開始するステップ、を含む。
図1〜図3を参照して、本発明の実施の形態に係るUAVドック100は、位置決め機構101と、UAV200を操作するための操作装置103とを含む。
ガイド部材120はベース110の着陸領域111に可動的に設けられ、ガイド部材120はガイド面121を含む。ガイド部材120のベース110に対する動作状態は非作動状態及び作動状態を含み、ガイド部材120の非作動状態の高さは作動状態の高さよりも低く、かつガイド面121は作動状態において、位置決め部113と隣接可能である。
駆動部材は伸縮シリンダーであってもよく、伸縮シリンダーの伸縮ロッドの自由端はガイド部材120と可動的に接続されることにより、ガイド部材120をベース110に回転するように動かす。
[項目1]
位置決め機構であって、
位置決め部が設けられた着陸領域が設けられているベースと、
上記着陸領域に可動的に設けられ、ガイド面を含むガイド部材とを含み、
上記ガイド部材は上記ベースに対して動作して、上記ガイド部材の上記着陸領域に対する高さを調整し、かつ上記ガイド部材の上記ベースに対する動作状態は、非作動状態及び作動状態を含み、上記ガイド部材の上記非作動状態での高さは、上記作動状態での高さよりも低く、かつ上記ガイド面は、上記作動状態において、上記位置決め部と隣接可能である、位置決め機構。
[項目2]
上記位置決め部は、平面上の2つの次元を位置決めするための二次元位置決め部である、項目1記載の位置決め機構。
[項目3]
上記2つの次元は2つの線形次元を含む、
又は、上記2つの次元は、1つの線形次元及び1つの角度を含む、項目2記載の位置決め機構。
[項目4]
上記位置決め部は、空間上の3つの次元を位置決めするための三次元位置決め部である、項目1記載の位置決め機構。
[項目5]
上記着陸領域は、上記位置決め部に隣接する操作領域をさらに含む、項目1記載の位置決め機構。
[項目6]
上記操作領域には、操作装置を上記ベース外に張り出させるための操作バルブが設けられている、項目5記載の位置決め機構。
[項目7]
上記位置決め部は位置決め平面である、項目5記載の位置決め機構。
[項目8]
上記位置決め平面の上記操作領域と対向する側には、底辺位置決め部材が設けられている、項目5記載の位置決め機構。
[項目9]
上記ガイド部材は2つであり、上記2つのガイド部材はそれぞれ上記位置決め部の対向する両側辺に位置し、かつ上記2つのガイド部材の上記ガイド面が対向して設けられる、項目8記載の位置決め機構。
[項目10]
上記位置決め平面のエッジには、側辺位置制限部材が更に設けられており、上記側辺位置制限部材及び上記ガイド部材は、それぞれ上記位置決め部の対向する両側辺に位置しており、かつ上記ガイド部材の上記ガイド面は、上記側辺位置制限部材と対向して設けられる、項目8記載の位置決め機構。
[項目11]
上記位置決め部は位置決め凹部であり、上記位置決め凹部は、上記ガイド部材の上記ガイド面と隣接する、項目1記載の位置決め機構。
[項目12]
上記位置決め凹部の寸法は、位置決めすべき寸法とほぼ同じである、項目11記載の位置決め機構。
[項目13]
上記位置決め凹部は、長さ方向及び幅方向を有しており、上記位置決め凹部の上記幅方向における寸法は、位置決めすべき寸法とほぼ同じであり、上記位置決め凹部の上記長さ方向における寸法は、位置決めすべき寸法よりも大きい、項目11記載の位置決め機構。
[項目14]
上記ガイド面は平面である、項目1記載の位置決め機構。
[項目15]
上記ガイド面は曲面である、項目1記載の位置決め機構。
[項目16]
上記ガイド面は、V状凸面、V状凹面、円弧凸面、円弧凹面、球状凸面、球状凹面のうちの少なくとも1種を含む、項目15記載の位置決め機構。
[項目17]
上記ガイド部材は、上記着陸領域に折り畳み可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が拡張した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が折り畳まれた状態である、項目1記載の位置決め機構。
[項目18]
上記ガイド部材はガイド板であり、上記ガイド板は上記ベースと回転可能に接続され、かつ上記ガイド面は上記ガイド板の表面に設けられており、上記作動状態は、上記ガイド板が上記ベースに対して、上記着陸領域と斜めになるまで回転した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド板が上記着陸領域と平行になるまで回転した状態である、項目17記載の位置決め機構。
[項目19]
リンク及び位置決めガイドレールをさらに含み、上記位置決めガイドレール上に間隔を空けて設けられる位置制限部が複数設けられており、上記リンクの一端が上記ガイド板と回転可能に接続され、他端が上記複数の位置制限部のうちの1つと選択的に係合されることにより、上記ガイド板を支持する、項目18記載の位置決め機構。
[項目20]
駆動部材をさらに含み、上記駆動部材は、上記ガイド板が上記ベースに対して回転可能であるように駆動する、項目18記載の位置決め機構。
[項目21]
上記駆動部材は伸縮シリンダーであり、上記伸縮シリンダーの伸縮ロッドの自由端は、上記ガイド板と回転可能に接続され、かつ上記伸縮シリンダーの伸縮ロッドの自由端は上記ガイド板に沿って摺動可能である、項目20記載の位置決め機構。
[項目22]
上記ガイド部材は上記ベース内に折り畳み可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が上記ベース外に張り出された状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が上記ベース内に折り畳まれた状態である、項目1記載の位置決め機構。
[項目23]
上記着陸領域には取り付けバルブが設けられており、上記ガイド部材は上記取り付けバルブを通って上記ベース内から上記着陸領域に張り出される、項目22記載の位置決め機構。
[項目24]
駆動部材をさらに含み、上記駆動部材は、上記ガイド部材を上記取り付けバルブから上記着陸領域に張り出すように駆動する、項目23記載の位置決め機構。
[項目25]
上記駆動部材は伸縮シリンダーであり、上記伸縮シリンダーの伸縮ロッドの自由端は上記ガイド部材と可動的に接続されることにより、上記ガイド部材を上記ベース内に回転させるように動かす、項目24記載の位置決め機構。
[項目26]
上記ガイド部材は自身の体積を収縮可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が体積を拡張した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が体積を収縮した状態である、項目1記載の位置決め機構。
[項目27]
上記ガイド部材は膨張可能なエアバッグを含み、上記作動状態は、上記膨張可能なエアバッグにエアが充填された状態であり、上記非作動状態は、上記膨張可能なエアバッグからエアが排出された状態である、項目26記載の位置決め機構。
[項目28]
上記ガイド部材は、上記位置決め部の一部を限定し、かつ上記ガイド部材の動作変形により、上記位置決め部の大きさを調整可能である、項目1記載の位置決め機構。
[項目29]
上記ガイド部材は上記着陸領域に平行移動可能又は回転可能であることにより、上記位置決め部の大きさを調整する
又は、上記ガイド部材は収縮機構であり、上記ガイド部材の伸縮により、上記位置決め部の大きさを調整する、項目28記載の位置決め機構。
[項目30]
UAVドックであって、
項目1〜29の何れか1項に記載の位置決め機構と、
UAVを操作するための操作装置とを含み、
上記UAVは、上記ガイド部材のガイド面により上記位置決め部に移動され、上記操作装置は上記位置決め部に位置決めされた上記UAVを操作する、UAVドック。
[項目31]
上記操作装置は、上記UAVの位置決めを補助する補助機械構造を含む、項目30記載のUAVドック。
[項目32]
上記補助機械構造は、上記位置決め部に対して伸縮可能であることにより、上記UAVが上記位置決め部と上記補助機械構造とにより共同で位置決めされるまで、上記UAVをプッシュする、項目31記載のUAVドック。
[項目33]
上記補助機械構造は、上記UAVを位置決めするように上記UAVを挟持可能である、項目31記載のUAVドック。
[項目34]
上記補助機械構造は、電池を掴むための電池掴み機構と、上記UAVを位置決めするための挟持機構とを含む、項目31記載のUAVドック。
[項目35]
上記操作装置は、上記UAVに対して機能原材料を補給するための原材料補給機構を含む、項目30記載のUAVドック。
[項目36]
上記原材料補給機構は、液体原料搬送口、固体原料搬送装置のうちの少なくとも1種を含む、項目35記載のUAVドック。
[項目37]
上記操作装置は、上記UAVの積載物を交換するための交換機構を含む、項目30記載のUAVドック。
[項目38]
位置決め機構であって、
位置決め部が設けられた着陸領域が設けられているベースと、
移動物体を上記位置決め部にガイドするための、上記着陸領域に可動的に設けられているガイド部材とを含み、
上記ガイド部材の上記ベースに対する動作変形の状態は、非作動状態及び作動状態を含み、上記ガイド部材の上記非作動状態時の形態は、上記作動状態時の形態と異なる、位置決め機構。
[項目39]
上記位置決め部は、位置決め平面、位置決めグルーブ、位置決め機械構造のうちの少なくとも1種を含む、項目38記載の位置決め機構。
[項目40]
上記ガイド部材の形態は、
上記着陸領域に対する上記ガイド部材の高さ、上記着陸領域における上記ガイド部材の投影面積、上記ガイド部材が上記着陸領域に投影した長さ、上記ガイド部材が上記着陸領域に投影した幅、上記ガイド部材が上記着陸領域に投影した形状、上記ガイド部材の上記着陸領域に対する角度、上記ガイド部材の上記着陸領域に対する位置、及び上記ガイド部材の自身の体積のうちの少なくとも1種を含む、項目38記載の位置決め機構。
[項目41]
上記ガイド部材と上記ベースとの可動的な接続方式は、
上記ガイド部材が上記ベースと回転可能に接続されること、上記ガイド部材が上記ベースと摺動可能に接続されること、上記ガイド部材が上記ベースと伸縮可能に接続されること、及び上記ガイド部材が上記ベース内から上記ベース外に移動可能であることのうちの少なくとも1種を含む、項目38記載の位置決め機構。
[項目42]
上記ガイド部材の動作変形は、
上記ガイド部材が上記ベースに対して回転すること、上記ガイド部材が上記着陸領域に対して平行移動すること、上記ガイド部材が上記着陸領域に対して反転すること、上記ガイド部材が上記着陸領域に対し昇降すること、上記ガイド部材は自身が伸縮すること、及び上記ガイド部材が自身の体積を変更することのうちの少なくとも1種を含む、項目38記載の位置決め機構。
[項目43]
UAVドックであって、
項目38〜42の何れか1項に記載の位置決め機構と、
UAVを操作するための操作装置とを含み、
上記UAVは、上記ガイド部材によって上記位置決め部に移動され、上記操作装置は上記位置決め部に位置決めされた上記UAVを操作する、UAVドック。
[項目44]
UAVがUAVドックの着陸領域に向かって着陸するステップ、
上記UAVドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、上記UAVを上記着陸領域内の位置決め部にガイドし、上記ガイド部材の上記作動状態時の形態は、上記非作動状態時の形態と異なるステップ、
及び、上記UAVドックが上記UAVへの補給を開始するステップを含む、UAV補給方法。
[項目45]
上記UAVが上記UAVドックから離れた後、上記ガイド部材が上記非作動状態に切り替えられることをさらに含む、項目44記載のUAV補給方法。
[項目46]
上記ガイド部材は、自身の体積を収縮可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が体積を拡張した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が体積を収縮した状態である、項目44記載のUAV補給方法。
[項目47]
上記ガイド部材は、上記ベース内に折り畳み可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が上記ベース外に張り出された状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が上記ベース内に折り畳まれた状態である、項目44記載のUAV補給方法。
[項目48]
上記ガイド部材は、上記着陸領域に折り畳み可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が拡張した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が折り畳まれた状態である、項目44記載のUAV補給方法。
[項目49]
上記UAVドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、上記UAVを上記着陸領域内の位置決め部にガイドするステップにおいて、
上記位置決め部が、平面上の2つの次元を位置決めするための二次元位置決め部であり、上記ドックの操作装置が上記位置決め部と共に、上記UAVを位置決めすることを含む、項目44記載のUAV補給方法。
[項目50]
上記UAVドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、上記UAVを上記着陸領域内の位置決め部にガイドするステップにおいて、
上記位置決め部が、空間上の3つの次元を位置決めする三次元位置決め部であり、上記UAVが、完全に受動的に上記位置決め部に位置決めされることを含む、項目44記載のUAV補給方法。
[項目51]
上記UAVドックが上記UAVへの補給を開始するステップにおいて、
上記UAVドックが上記UAVに対して動力補給を行うこと、上記UAVドックが上記UAVに対して積載物の交換を行うこと、及び上記UAVドックが上記UAVに対して機能原材料補給を行うことのうちの少なくとも1種を含む、項目44記載のUAV補給方法。
Claims (8)
- 位置決め機構であって、
位置決め部が設けられた着陸領域が設けられているベースと、
移動物体を前記位置決め部にガイドするための、前記着陸領域に可動的に設けられているガイド部材とを含み、
前記ガイド部材の前記ベースに対する動作変形の状態は、非作動状態及び作動状態を含み、前記ガイド部材の前記非作動状態時の形態は、前記作動状態時の形態と異なり、
前記ガイド部材の形態は、
前記着陸領域に対する前記ガイド部材の高さ、前記ガイド部材の前記着陸領域に対する角度、及び前記ガイド部材の自身の体積のうちの少なくとも1種を含む、位置決め機構。 - 前記位置決め部は、位置決め平面、位置決めグルーブ、位置決め機械構造のうちの少なくとも1種を含む、請求項1に記載の位置決め機構。
- 前記ガイド部材の動作変形は、
前記ガイド部材が前記ベースに対して回転すること、前記ガイド部材が前記着陸領域に対して平行移動すること、前記ガイド部材が前記着陸領域に対して反転すること、前記ガイド部材が前記着陸領域に対し昇降すること、前記ガイド部材は自身が伸縮すること、及び前記ガイド部材が自身の体積を変更することのうちの少なくとも1種を含む、請求項1または2に記載の位置決め機構。 - UAVドックであって、
請求項1から3の何れか1項に記載の位置決め機構と、
UAVを操作するための操作装置とを含み、
前記UAVは、前記ガイド部材によって前記位置決め部に移動され、前記操作装置は前記位置決め部に位置決めされた前記UAVを操作する、UAVドック。 - UAVがUAVドックの着陸領域に向かって着陸するステップ、
前記UAVドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、前記UAVを前記着陸領域内の位置決め部にガイドし、前記ガイド部材のベースに対する動作変形の状態は、非作動状態及び作動状態を含み、前記ガイド部材の前記作動状態時の形態は、前記非作動状態時の形態と異なるステップ、
及び、前記UAVドックが前記UAVへの補給を開始するステップを含み、
前記ガイド部材の形態は、
前記着陸領域に対する前記ガイド部材の高さ、前記ガイド部材の前記着陸領域に対する角度、及び前記ガイド部材の自身の体積のうちの少なくとも1種を含む、UAV補給方法。 - 前記UAVが前記UAVドックから離れた後、前記ガイド部材が前記非作動状態に切り替えられることをさらに含む、請求項5に記載のUAV補給方法。
- 前記UAVドックが前記UAVへの補給を開始するステップにおいて、
前記UAVドックが前記UAVに対して動力補給を行うこと、前記UAVドックが前記UAVに対して積載物の交換を行うこと、及び前記UAVドックが前記UAVに対して機能原材料補給を行うことのうちの少なくとも1種を含む、請求項5または6に記載のUAV補給方法。 - UAVドックであって、
請求項5から7の何れか1項に記載のUAV補給方法を実施する、UAVドック。
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