CN109153458A - 定位机构、无人机基站和无人机系统 - Google Patents

Abstract

一种定位机构(100)包括：基座(11)、定位板(12)、第一定位装置(13)、第二定位装置(14)和驱动装置；定位板设置在基座上，包括底板(121)和两个侧板(122)，两个侧板分别设置在底板的相对两侧边；侧板用于在无人机降落时，将无人机导向底板；第一定位装置和第二定位装置分别设置在底板的两端；其中，驱动装置设置在底板的下方，用于在无人机降落时驱动第一定位装置和第二定位装置中的一个向另一个移动，以将无人机的起落架固定在第一定位装置和第二定位装置之间，以及在无人机起飞时驱动第一定位装置和第二定位装置中的一个向另一个相背移动。通过该定位机构，可以使用一个动力完成无人机在定位机构上的固定，简化了定位机构的结构。还提供了一种无人机基站和一种无人机系统。

Description

定位机构、无人机基站和无人机系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种定位机构、无人机基站和无人机系统。

背景技术

近年来，随着无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)技术的迅速发展，无人机应用越来越广泛。例如，在运输行业利用无人机运输货物，在农业和植保领域利用无人机喷洒农药以防止病虫害，等等。为了保障物流无人机的货物供应、植保无人机的水药供应或者无人机工作时的电能供应等，无人机需要定点降落并且固定到所需的准确位置。

目前，无人机的定位方案可以采用全主动式定位。具体的，无人机在地面降落后，通过电机等作动器将无人机移动到所需要的位置，固定无人机在平面上的三个维度，包括两个线性维度和一个角度。

但是，全主动式的定位方案，需要使用很多的作动器，而且需要固定无人机的三个维度，使得定位装置复杂，增加了定位装置的复杂度。

发明内容

本发明提供一种定位机构、无人机基站和无人机系统，可以使用一个动力完成无人机在定位机构上的固定，简化了定位机构的结构，提升了无人机定位的稳定性和可靠性。

第一方面，本发明提供一种定位机构，包括：基座、定位板、第一定位装置、第二定位装置和驱动装置；定位板设置在基座上，包括底板和两个侧板，两个侧板分别设置在底板的相对两侧边；侧板用于在无人机降落时，将无人机导向底板；第一定位装置和第二定位装置分别设置在底板的两端；其中，驱动装置设置在底板的下方，用于在无人机降落时驱动第一定位装置和第二定位装置中的一个向另一个移动，以将无人机的起落架固定在第一定位装置和第二定位装置之间，以及在无人机起飞时驱动第一定位装置和第二定位装置中的一个向另一个相背移动。

在一种可能的实施方式中，侧板与底板之间设置有凹槽，第一定位装置固定设置在凹槽的一端，第二定位装置设置在凹槽内且与驱动装置连接；驱动装置用于驱动第二定位装置在凹槽内向第一定位装置相对或者相背移动。

在一种可能的实施方式中，第一定位装置固定设置在底板的一端，底板的另一端设置有与底板的长度方向平行的滑槽，基座上设置有穿过滑槽的定位架，第二定位装置固定设置在定位架上，底板与驱动装置连接；驱动装置用于驱动定位板沿底板的长度方向移动。

在一种可能的实施方式中，第一定位装置和/或第二定位装置包括定位件，定位件用于在无人机降落时在底板的长度方向固定无人机的起落架。

在一种可能的实施方式中，定位件为定位锥，定位锥的中心轴与底板的长度方向平行。

在一种可能的实施方式中，第二定位装置包括推拉式电磁阀，推拉式电磁阀用于在无人机降落时锁定无人机的起落架，以及在无人机起飞时带动无人机相对底板移动预设距离后解除锁定无人机的起落架。

在一种可能的实施方式中，第一定位装置包括用于在无人机降落时锁定无人机的起落架的锁定件。

在一种可能的实施方式中，锁定件为推拉式电磁阀。

在一种可能的实施方式中，推拉式电磁阀包括伸缩柱，通过伸缩柱伸入至无人机的起落架上的定位槽锁定无人机的起落架。

在一种可能的实施方式中，第一定位装置和第二定位装置均为两个，两个第一定位装置设置在底板的一端，两个第二定位装置对应设置在底板的另一端；位于底板一侧的第一定位装置和第二定位装置用于固定无人机的一起落架，位于底板另一侧的第一定位装置和第二定位装置用于固定无人机的另一起落架。

在一种可能的实施方式中，驱动装置包括用于驱动第一定位装置或/及第二定位装置移动的驱动件，以及用于使第一定位装置或/及第二定位装置沿着预设方向移动的导向件。

在一种可能的实施方式中，驱动件包括下列中的至少一种：旋转电机，直线电机，伸缩气缸，旋转气缸。

在一种可能的实施方式中，导向件包括下列中的至少一种：滑块与滑轨，导向套与导向杆。

在一种可能的实施方式中，若驱动件包括旋转电机，导向件包括滑轨和滑块，则驱动装置还包括丝杆以及套设在丝杆上的丝母，旋转电机的驱动轴与丝杆的一端共轴固定连接，丝母与滑块连接，滑块设置在滑轨上，滑轨沿底板的长度方向设置；旋转电机用于驱动丝杆旋转，丝杆与丝母螺纹配合而带动丝母移动，丝母带动滑块在滑轨上移动。

在一种可能的实施方式中，侧板活动设置在基座上，侧板相对于基座的活动用于调节侧板相对于底板的高度，和/或侧板与底板之间的距离。

在一种可能的实施方式中，侧板包括导向面，导向面为平面。

第二方面，本发明提供一种无人机基站，包括本发明任一实施例提供的定位机构。

第三方面，本发明提供一种无人机系统，包括无人机和本发明任一实施例提供的定位机构。

第四方面，本发明提供一种无人机系统，包括无人机和本发明任一实施例提供的无人机基站。

本发明提供了一种定位机构、无人机基站和无人机系统。其中，定位机构包括：基座、定位板、第一定位装置、第二定位装置和驱动装置。通过侧板的导向作用，可以将无人机导向底板，矫正无人机降落时较大的位置误差。通过在底板的两端设置第一定位装置和第二定位装置，并驱动第一定位装置和第二定位装置相对或者相背移动，能够使用一个动力完成无人机在定位机构上的固定，简化了定位机构的结构，提升了无人机定位的稳定性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的定位机构的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的定位机构的俯视图；

图3为本发明实施例一提供的定位机构的主视图；

图4为本发明实施例一提供的第二定位装置的结构示意图；

图5为本发明实施例一提供的第二定位装置上推拉式电磁阀锁定起落架的原理示意图；

图6为本发明实施例一提供的第一定位装置的结构示意图；

图7为本发明实施例一提供的驱动装置的结构示意图；

图8为本发明实施例一提供的驱动装置的分解结构示意图；

图9A～图9D为本发明实施例二提供的定位机构在无人机降落及起飞过程中的状态示意图；

图10A～图10C为本发明实施例三提供的定位机构在无人机降落及起飞过程中的状态示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在中间组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以直接连接到另一个组件或者可能存在中间组件。

图1为本发明实施例一提供的定位机构的结构示意图，图2为本发明实施例一提供的定位机构的俯视图，图3为本发明实施例一提供的定位机构的主视图。本实施例提供的定位机构100，可以应用于无人机基站中，用于在无人机降落时固定无人机。如图1～图3所示，本实施例提供的定位机构100，可以包括：基座11、定位板12、第一定位装置13、第二定位装置14和驱动装置。

定位板12设置在基座11上，包括底板121和两个侧板122，两个侧板122分别设置在底板121的相对两侧边。侧板122用于在无人机降落时，将无人机导向底板121。

第一定位装置13和第二定位装置14分别设置在底板121的两端。

其中，驱动装置设置在底板121的下方，用于在无人机降落时驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个移动，以将无人机的起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间，以及在无人机起飞时驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个相背移动。

在本实施例中，基座11上设置有定位板12，定位板12包括底板121和两个侧板122。底板121可以具有长度方向和宽度方向。底板121在长度方向上的两个侧边可以称为长边，底板121在宽度方向上的两个侧边可以称为短边。两个侧板122分别设置在底板121在长度方向上的相对两侧边(长边)。底板121和两个侧板122围设形成了无人机的降落区域。其中，侧板122在无人机的降落过程中起到导向的作用。由于无人机降落时不可能准确的降落到指定位置，因此，通过两个侧板的导向作用，可以将无人机导向底板，从而降落到降落区域中。其中，两个侧板122上相对的表面可以称为导向面，本实施例对于导向面的形状不做限定。例如，导向面可以为平面，也可以为凹面。凹面可以为弧形凹面或者球形凹面等。其中，底边的上表面可以称为定位面，本实施例对于定位面的形状不做限定。例如，定位面可以为平面，也可以为凹面。

其中，底板121的长度大于底板121的宽度。底板121的宽度可以与无人机的两个起落架21之间的宽度基本相等。这样，无人机降落时，无人机的起落架21可以沿着底板121的长度方向平移，而不能发生转动。

底板121在长度方向上的两端分别设置有第一定位装置13和第二定位装置14，底板121的下方设置有驱动装置。驱动装置可以驱动第一定位装置13和第二定位装置14沿着底板121的长度方向相对或者相背移动。由于无人机降落后，起落架21可以沿着底板121的长度方向移动。因此，驱动装置可以驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个移动，从而使得第一定位装置13或者第二定位装置14可以带动无人机的起落架21沿着底板121的长度方向移动，直至无人机的起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间。驱动装置也可以驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个相背移动，从而使得第一定位装置13和/或第二定位装置14与无人机的起落架21脱离接触。在本实施例中，第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个相对或者相背移动，可以为第一定位装置13固定，第二定位装置14向第一定位装置13相对或者相背移动，或者，第二定位装置14固定，第一定位装置13向第二定位装置14相对或者相背移动。

本实施例提供的定位机构100，在无人机降落过程中，第一定位装置13和第二定位装置14的初始位置分别位于底板121的两端。无人机降落不可能准确降落到指定位置。当无人机的起落架21碰到侧板122时，通过侧板122的导向作用可以将无人机导向底板121，矫正无人机降落时的位置误差。无人机降落后，无人机的起落架21位于第一定位装置13和第二定位装置14之间。起落架21不能发生转动，但是可以沿着底板121的长度方向移动。此时，驱动装置驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个移动，使得第一定位装置13或者第二定位装置14接触无人机的起落架21并且可以带动无人机的起落架21向第二定位装置14或者第一定位装置13移动，最终将无人机的起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间。

本实施例提供的定位机构100，在无人机起飞过程中，驱动装置可以驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个相背移动，从而使得第一定位装置13和/或第二定位装置14与无人机的起落架21脱离接触，无人机可以起飞。

可见，本实施例提供的定位机构，通过侧板的导向作用，可以将无人机导向底板，矫正无人机降落时较大的位置误差。而且，通过在底板的两端设置第一定位装置和第二定位装置，并驱动第一定位装置和第二定位装置相对或者相背移动，能够使用一个动力完成无人机在定位机构上的固定，简化了定位机构的结构，提升了无人机定位的稳定性和可靠性。

在本实施例中，侧板122的侧边与底板121在长度方向上的侧边可以邻接。此时，两个侧板122与底板121相交处之间的距离，即底板121的宽度，可以为无人机的两个起落架21之间的距离。

侧板122的侧边与底板121在长度方向上的侧边也可以分隔。此时，两个侧板122之间的距离大于底板121的宽度，两个侧板122之间的距离可以为无人机的两个起落架21之间的距离。

侧板122可以固定设置在基座11上。例如，侧板122可以为固定设置在基座11上的与水平面呈预设角度的斜板。当角度不同时，侧板122相对于底板121的高度可以不同。角度例如可以为45°、30°等。此时，两个侧板122与底板121形成的无人机的降落区域为固定不变的降落区域。

侧板122也可以活动设置在基座11上。侧板122相对于基座11的活动用于调节侧板122相对于底板121的高度，和/或侧板122与底板121之间的距离。此时，两个侧板122与底板121形成的无人机的降落区域为可以调整大小的可变区域。需要说明，本实施例对于侧板122与基座11活动连接的方式不做限定。可选的，侧板122与基座11可以转动连接，转动轴可以为侧板122的侧边。当侧板122转动到不同的位置时，侧板122相对于底板121的高度可以不同。可选的，侧板122可以折叠设置在底座上。当定位机构100用于无人机降落时，侧板122为伸展后的状态。当定位机构100没有用于无人机的降落时，侧板122为折叠后的状态。可选的，侧板122可以沿底板121的宽度方向移动，从而调整侧板122之间的距离。

通过将侧板活动设置在基座上，有利于减小定位装置占用的空间大小，并灵活调整无人机降落的降落空间大小，扩大了定位装置的适用范围。

需要说明的是，本实施例对于基座11的结构不做特别限定，根据实际需要进行设置。例如，当定位机构100应用在无人机基站中时，基座11可以为无人机基站的框架。

可选的，侧板122与底板121之间设置有凹槽，第一定位装置13固定设置在凹槽的一端，第二定位装置14设置在凹槽内且与驱动装置连接。

驱动装置用于驱动第二定位装置14在凹槽内向第一定位装置13相对或者相背移动。

具体的，无人机降落时，起落架21可以位于侧板122与底板121之间的凹槽内。第一定位装置13固定在凹槽的一端，第二定位装置14设置在凹槽内，可以在驱动装置的驱动下在凹槽内向第一定位装置13相对或者相背移动。从而，第二定位装置14可以推动凹槽内的起落架21向第一定位装置13移动，最终将无人机的起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间。

通过设置凹槽，无人机的起落架可以在凹槽内移动，进一步限定了无人机在定位机构上的移动，有利于无人机的快速定位，简化了定位机构的复杂度。

可选的，第一定位装置13固定设置在底板121的一端，底板121的另一端设置有与底板121的长度方向平行的滑槽，基座11上设置有穿过滑槽的定位架，第二定位装置14固定设置在定位架上，底板121与驱动装置连接。

驱动装置用于驱动定位板12沿底板121的长度方向移动。

具体的，侧板122的侧边与底板121在长度方向上的侧边可以邻接。无人机降落时，起落架21可以位于侧板122与底板121的相交处。第一定位装置13固定在底板121的一端，第二定位装置14固定在基座11上。驱动装置可以驱动定位板12沿底板121的长度方向移动，从而定位板12可以带动第一定位装置13向第二定位装置14相对或者相背移动。当无人机降落时，定位板12同时带动无人机和第一定位装置13向第二定位装置14移动。无人机的起落架21先接触到第二定位装置14并固定，直至第一定位装置13接触无人机的起落架21，将起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间。当无人机起飞时，定位板12同时带动无人机和第一定位装置13远离第二定位装置14移动。无人机的起落架21与第二定位装置14取消接触，无人机可以起飞。

通过定位板带动第一定位装置向第二定位装置相对或者相背移动，有利于无人机的快速定位和提升定位稳定性。

在本实施例中，对于第一定位装置13和第二定位装置14的数量不做限定。

可选的，在一种实现方式中，第一定位装置13和第二定位装置14均为一个，第一定位装置13设置在底板121的一端，第二定位装置14对应设置在底板121的另一端。第一定位装置13和第二定位装置14设置在底板121在长度方向的同一侧。第一定位装置13和第二定位装置14用于固定无人机的两个起落架21中的一个起落架21。

可选的，在另一种实现方式中，第一定位装置13和第二定位装置14均为两个，两个第一定位装置13设置在底板121的一端，两个第二定位装置14对应设置在底板121的另一端。位于底板121一侧的第一定位装置13和第二定位装置14用于固定无人机的一起落架21，位于底板121另一侧的第一定位装置13和第二定位装置14用于固定无人机的另一起落架21。

在本实施例中，对于第一定位装置13和第二定位装置14的结构不做限定。可选的，第一定位装置13与第二定位装置14的结构可以相同。

可选的，如图4所示，图4为本发明实施例一提供的第二定位装置的结构示意图。第二定位装置可以包括定位件141，定位件141用于在无人机降落时在底板121的长度方向固定无人机的起落架21。可选的，在一种实现方式中，定位件141可以为定位凹面，该定位凹面的形状与无人机起落架端面的形状匹配。无人机起落架的一端可以插入至该定位凹面中。可选的，在另一种实现方式中，定位件141可以为定位凸起。可选的，无人机起落架上可以包括与定位凸起匹配的定位槽。例如，定位凸起可以为定位圆柱，该定位圆柱的中心轴与底板的长度方向平行。又例如，如图4所示，定位件141可以为定位锥，定位锥的中心轴与底板的长度方向平行。

通过第二定位装置上设置的定位件，可以使得第二定位装置与无人机的起落架接触的更加紧密，从而在无人机降落时进一步提升无人机在定位机构上的稳固性。

可选的，如图4和图5所示，图5为本发明实施例一提供的第二定位装置上推拉式电磁阀锁定起落架的原理示意图。第二定位装置可以包括推拉式电磁阀142，推拉式电磁阀142用于在无人机降落时锁定无人机的起落架21，以及在无人机起飞时带动无人机相对底板移动预设距离后解除锁定无人机的起落架21。通常，推拉式电磁阀142可以包括伸缩柱144。可选的，无人机的起落架21上可以设置有与推拉式电磁阀142匹配的定位槽。通过伸缩柱144伸入至无人机的起落架21上的定位槽锁定无人机的起落架21。

具体的，在无人机降落过程中，通过侧板122的导向作用将无人机导向底板121，无人机的起落架21位于第一定位装置13和第二定位装置14之间。驱动装置驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个移动，最终将无人机的起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间。推拉式电磁阀142通电，伸缩柱144朝向无人机的起落架21延伸，锁定起落架21，推拉式电磁阀142断电。通过推拉式电磁阀锁定无人机的起落架，增强了无人机在定位机构上的稳固性。

在无人机起飞过程中，驱动装置驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个相背移动。此时，第二定位装置14上的推拉式电磁阀142仍然锁定起落架21。随着第一定位装置13和第二定位装置14之间的距离拉远，通过推拉式电磁阀142的锁定，可以带动无人机相对底板121移动预设距离。然后，推拉式电磁阀142通电，伸缩柱144朝远离无人机起落架21的方向收缩，解除锁定起落架21。推拉式电磁阀142断电。随着第一定位装置13和第二定位装置14之间的距离继续拉远，无人机的起落架21与第一定位装置13和第二定位装置14均脱离接触，且位于第一定位装置13和第二定位装置14之间。无人机可以起飞。

通过在第二定位装置上设置推拉式电磁阀，可以在无人机降落时进一步锁定无人机的起落架，从而在无人机降落时进一步提升无人机在定位机构上的稳固性。而且，可以在无人机起飞过程中将无人机拖动至底板上的合适位置，使得无人机的起飞更加容易。

需要说明的是，本实施例对于推拉式电磁阀的伸缩方向不做限定。例如，推拉式电磁阀可以在垂直方向上锁定无人机的起落架，也可以在水平方向锁定无人机的起落架。

需要说明的是，本实施例对于预设距离的具体取值不做限定，可以根据需要进行设置。例如，预设距离可以为底板长度的1/2。

可选的，底板121的下方可以设置有多个传感器，用于检测第一定位装置13或者第二定位装置14之间的相对移动距离。本实施例对于传感器的具体设置位置和类型不做限定，根据实际需要进行设置。例如，传感器可以为位置传感器。

可选的，如图6所示，图6为本发明实施例一提供的第一定位装置的结构示意图。第一定位装置可以包括定位件131，定位件131用于在无人机降落时在底板的长度方向固定无人机的起落架。其中，定位件131的原理和技术效果可以参见上述定位件141的说明，此处不再赘述。如图6所示，作为第一定位装置的一个示例，定位件131可以为定位锥。

可选的，第一定位装置可以包括用于在无人机降落时锁定无人机的起落架的锁定件。本实施例对于锁定件的实现方式不做限定。例如，锁定键可以为电动卡扣，或者，用于控制驱动装置的电子开关。

可选的，第一定位装置可以包括推拉式电磁阀，推拉式电磁阀用于在无人机降落时锁定无人机的起落架，以及在无人机起飞时解除锁定无人机的起落架。可选的，无人机的起落架上可以设置有与所述推拉式电磁阀匹配的定位槽。其中，推拉式电磁阀的原理可以参见上述第二定位装置的说明，此处不再赘述。

可选的，在本实施例中，驱动装置包括用于驱动第一定位装置13或/及第二定位装置14移动的驱动件，以及用于使第一定位装置13或/及第二定位装置14沿着预设方向移动的导向件。

可选的，驱动件可以包括下列中的至少一种：旋转电机，直线电机，伸缩气缸，旋转气缸。

可选的，导向件可以包括下列中的至少一种：滑块与滑轨，导向套与导向杆。

需要说明的是，本实施例对于驱动件和导向件的连接方式不做限定，可以采用现有的连接方式。

可选的，作为一个示例，图7为本发明实施例一提供的驱动装置的结构示意图，图8为本发明实施例一提供的驱动装置的分解结构示意图。如图7～图8所示，驱动件可以为旋转电机22，导向件包括滑轨23和滑块24。驱动装置还包括丝杆25以及套设在丝杆上的丝母26，旋转电机22的驱动轴与丝杆25的一端共轴固定连接，丝母26与滑块24连接，滑块24设置在滑轨23上，滑轨23沿底板121的长度方向设置。

旋转电机22用于驱动丝杆25旋转，丝杆25与丝母26螺纹配合而带动丝母26移动，丝母26带动滑块24在滑轨23上移动。

本实施例提供了一种定位机构，包括：基座、定位板、第一定位装置、第二定位装置和驱动装置。定位板设置在基座上，包括底板和两个侧板，两个侧板分别设置在底板的相对两侧边。侧板用于在无人机降落时，将无人机导向底板。第一定位装置和第二定位装置分别设置在底板的两端。其中，驱动装置设置在底板的下方，用于在无人机降落时驱动第一定位装置和第二定位装置中的一个向另一个移动，以将无人机的起落架固定在第一定位装置和第二定位装置之间，以及在无人机起飞时驱动第一定位装置和第二定位装置中的一个向另一个相背移动。本实施例提供的定位机构，通过侧板的导向作用，可以将无人机导向底板，矫正无人机降落时较大的位置误差。通过在底板的两端设置第一定位装置和第二定位装置，并驱动第一定位装置和第二定位装置相对或者相背移动，能够使用一个动力完成无人机在定位机构上的固定，简化了定位机构的结构，提升了无人机定位的稳定性和可靠性。

在上述实施例一的基础上，图9A～图9D为本发明实施例二提供的定位机构在无人机降落及起飞过程中的状态示意图。本实施例在上述图1～图8所示实施例的基础上，提供了定位机构的一种具体结构。如图9A～图9D所示，本实施例提供的定位机构200，可以包括：

基座11、定位板、第一定位装置13、第二定位装置14和驱动装置。

定位板设置在基座11上，包括底板121和两个侧板122，两个侧板122分别设置在底板121的相对两侧边。侧板122用于在无人机降落时，将无人机导向底板121。

第一定位装置13和第二定位装置14分别设置在底板121的两端。

其中，驱动装置设置在底板121的下方，用于在无人机降落时驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个移动，以将无人机的起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间，以及在无人机起飞时驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个相背移动。

其中，侧板122与底板121之间设置有凹槽27，第一定位装置13固定设置在凹槽27的一端，第二定位装置14设置在凹槽27内且与驱动装置连接。

驱动装置用于驱动第二定位装置14在凹槽27内向第一定位装置13相对或者相背移动。

其中，第一定位装置13和第二定位装置14均为两个，两个第一定位装置13设置在底板121的一端，两个第二定位装置14对应设置在底板121的另一端。位于底板121一侧的第一定位装置13和第二定位装置14用于固定无人机的一起落架21，位于底板121另一侧的第一定位装置13和第二定位装置14用于固定无人机的另一起落架21。

其中，第二定位装置14可以包括定位件和推拉式电磁阀。无人机的起落架21上可以设置有与推拉式电磁阀匹配的定位槽。

其中，第二定位装置14可以包括定位件。

本实施例提供的定位机构200，无人机降落的过程如下：

如图9A所示，定位机构200处于等待无人机降落状态。第一定位装置13和第二定位装置14分别位于凹槽27的两端。无人机降落不可能准确降落到指定位置。当无人机的起落架21碰到侧板122时，通过侧板122的导向作用可以将无人机导向底板121，起落架21将落在侧板122与底板121之间的凹槽27内。起落架21的位置可以标记为位置A。

如图9B所示，定位机构200处于第二定位装置移动状态。驱动装置驱动第二定位装置14在凹槽27内向第一定位装置13移动。随着第二定位装置14向第一定位装置13逐渐移动，第二定位装置14将与起落架21的一端接触，并推动起落架21一起向第一定位装置13继续移动。最终，起落架21的另一端与第一定位装置13接触，起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间。此时，起落架21的位置可以标记为位置B，参见图9C。第二定位装置14上的推拉式电磁阀通电，伸缩柱朝向无人机的起落架21延伸，锁定起落架21，推拉式电磁阀断电。至此，完成了无人机的降落过程，实现了将无人机固定在定位机构200上。

本实施例提供的定位机构200，无人机起飞的过程如下：

如图9C和图9D所示，起落架21位于位置B。无人机需要起飞时，驱动装置驱动第二定位装置14在凹槽27内远离第一定位装置13移动。由于第二定位装置14上的推拉式电磁阀锁定了无人机的起落架21，因此，在第二定位装置14在凹槽27内远离第一定位装置13移动时，将带动起落架21一起远离第一定位装置13移动，起落架21与第一定位装置13脱离接触。随着第二定位装置14逐渐远离第一定位装置13，当无人机到达位置C时，推拉式电磁阀通电，伸缩柱朝远离无人机起落架21的方向收缩，解除锁定起落架21。之后，第二定位装置14继续远离第一定位装置13，直至到达凹槽27的端口处。无人机可以在位置C处起飞，完成了无人机的起飞过程。

可见，本实施例提供的定位机构，驱动装置驱动第二定位装置向第一定位装置相对或者相背移动，能够使用一个动力完成无人机在定位机构上的固定，简化了定位机构的结构，提升了无人机定位的稳定性和可靠性。

图10A～图10C为本发明实施例三提供的定位机构在无人机降落及起飞过程中的状态示意图。本实施例在上述图1～图8所示实施例的基础上，提供了定位机构的另一种具体结构。如图10A～图10C所示，本实施例提供的定位机构300，可以包括：

基座11、定位板、第一定位装置13、第二定位装置14和驱动装置。

定位板设置在基座11上，包括底板121和两个侧板122，两个侧板122分别设置在底板121的相对两侧边。侧板122用于在无人机降落时，将无人机导向底板121。

第一定位装置13和第二定位装置14分别设置在底板121的两端。

其中，驱动装置设置在底板121的下方，用于在无人机降落时驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个移动，以将无人机的起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间，以及在无人机起飞时驱动第一定位装置13和第二定位装置14中的一个向另一个相背移动。

其中，第一定位装置13固定设置在底板121的一端，底板121的另一端设置有与底板121的长度方向平行的滑槽28，基座11上设置有穿过滑槽28的定位架29，第二定位装置14固定设置在定位架29上，底板121与驱动装置连接。

驱动装置用于驱动定位板沿底板121的长度方向移动。

其中，第一定位装置13和第二定位装置14均为两个，两个第一定位装置13设置在底板121的一端，两个第二定位装置14对应设置在底板121的另一端。位于底板121一侧的第一定位装置13和第二定位装置14用于固定无人机的一起落架21，位于底板121另一侧的第一定位装置13和第二定位装置14用于固定无人机的另一起落架21。

其中，第二定位装置14可以包括定位件和推拉式电磁阀。无人机的起落架21上可以设置有与推拉式电磁阀匹配的定位槽。

其中，第二定位装置14可以包括定位件。

本实施例提供的定位机构300，无人机降落的过程如下：

如图10A所示，定位机构300处于等待无人机降落状态。侧板122的侧边与底板121在长度方向上的侧边可以邻接。第一定位装置13和第二定位装置14分别位于底板121的两端。无人机降落不可能准确降落到指定位置。当无人机的起落架21碰到侧板122时，通过侧板122的导向作用可以将无人机导向底板121，起落架21可以位于侧板122与底板121的相交处。起落架21的位置可以标记为位置A。

如图10B所示，定位机构300处于定位板移动状态。驱动装置驱动定位板向第二定位装置14移动，从而定位板可以带动第一定位装置13和无人机向第二定位装置14移动。随着定位板向第二定位装置14逐渐移动，第二定位装置14将与起落架21的一端接触，并固定起落架21。最终，起落架21的另一端与第一定位装置13接触，起落架21固定在第一定位装置13和第二定位装置14之间。此时，起落架21的位置可以标记为位置B。第二定位装置14上的推拉式电磁阀通电，伸缩柱朝向无人机的起落架21延伸，锁定起落架21，推拉式电磁阀断电。至此，完成了无人机的降落过程，实现了将无人机固定在定位机构300上。

本实施例提供的定位机构300，无人机起飞的过程如下：

如图10C所示，起落架21位于位置B。无人机需要起飞时，驱动装置驱动定位板远离第二定位装置14移动。由于第二定位装置14上的推拉式电磁阀锁定了无人机的起落架21，因此，定位板可以带动第一定位装置13远离第二定位装置14移动，但是无人机相对于第二定位装置14无法移动。起落架21与第一定位装置13脱离接触。随着定位板逐渐远离第二定位装置14，当无人机在底板121上到达位置C时，推拉式电磁阀通电，伸缩柱朝远离无人机起落架21的方向收缩，解除锁定起落架21。之后，定位板继续远离第二定位装置14移动，将带动第一定位装置13和无人机一起远离第二定位装置14，起落架21与第二定位装置14脱离接触。无人机可以在位置C处起飞，完成了无人机的起飞过程。

可见，本实施例提供的定位机构，驱动装置驱动定位板向第二定位装置相对或者相背移动，进而带动第一定位装置向第二定位装置相对或者相背移动，能够使用一个动力完成无人机在定位机构上的固定，简化了定位机构的结构，提升了无人机定位的稳定性和可靠性。

本实施例还提供一种无人机基站，该无人机基站可以包括上述图1～图10C所示任一实施例提供的定位机构。

需要说明，本实施例对于无人机基站中还包括的其他部件不做限定，可以根据无人机基站的作用不同而有所不同。

可选的，无人机基站可以包括对无人机进行操作的操作装置。其中，无人机通过定位机构固定在无人机基站上，操作装置可以对被固定的无人机进行操作。

可选的，操作装置可以包括用于辅助定位无人机的辅助机械结构。例如，辅助机械结构可以为一轴辅助机械结构，二轴辅助机械结构，三轴辅助机械结构等。

可选的，操作装置还可以包括用于对无人机进行功能原材料补给的原材料补给机构。

可选的，原材料补给机构还可以包括液体原料输送接口。例如，当无人机采用燃油动力装置，则原材料补给机构可以包括燃油输送接口。

可选的，原材料补给机构可以包括固体原料输送装置，例如，当无人机承载有喷洒粉末状的农药的喷药装置，则原材料补给机构可以包括农药输送轨道，或者药盒夹持装置。

可选的，操作装置可以包括用于对无人机的负载进行更换的更换机构，例如，操作装置包括用于更换无人机挂载的云台的辅助机械结构。

本实施例提供的无人机基站，其中的定位机构可以为图1～图10C所示任一实施例提供的定位机构，其技术原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本实施例还提供一种无人机系统，该无人机系统可以包括无人机和上述图1～图10C所示任一实施例提供的定位机构。

其中，本实施例对于无人机的型号和结构不做限定。

可选的，无人机的起落架上可以设置与定位件匹配的定位槽。

可选的，无人机的起落架上可以设置与推拉式电磁阀匹配的定位槽。

本实施例提供的无人机系统，其中的定位机构可以为图1～图10C所示任一实施例提供的定位机构，其技术原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本实施例还提供一种无人机系统，该无人机系统可以包括无人机和上述任一实施提供的无人机基站。

其中，本实施例对于无人机的型号和结构不做限定。

可选的，无人机的起落架上可以设置与定位件匹配的定位槽。

可选的，无人机的起落架上可以设置与推拉式电磁阀匹配的定位槽。

本实施例提供的无人机系统，其中的无人机基站包括的定位机构可以为图1～图10C所示任一实施例提供的定位机构，其技术原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种定位机构，其特征在于，包括：基座、定位板、第一定位装置、第二定位装置和驱动装置；

所述定位板设置在所述基座上，包括底板和两个侧板，所述两个侧板分别设置在所述底板的相对两侧边；所述侧板用于在无人机降落时，将所述无人机导向所述底板；

所述第一定位装置和所述第二定位装置分别设置在所述底板的两端；

其中，所述驱动装置设置在所述底板的下方，用于在所述无人机降落时驱动所述第一定位装置和所述第二定位装置中的一个向另一个移动，以将所述无人机的起落架固定在所述第一定位装置和所述第二定位装置之间，以及在所述无人机起飞时驱动所述第一定位装置和所述第二定位装置中的一个向另一个相背移动。

2.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述侧板与所述底板之间设置有凹槽，所述第一定位装置固定设置在所述凹槽的一端，所述第二定位装置设置在所述凹槽内且与所述驱动装置连接；

所述驱动装置用于驱动所述第二定位装置在所述凹槽内向所述第一定位装置相对或者相背移动。

3.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述第一定位装置固定设置在所述底板的一端，所述底板的另一端设置有与所述底板的长度方向平行的滑槽，所述基座上设置有穿过所述滑槽的定位架，所述第二定位装置固定设置在所述定位架上，所述底板与所述驱动装置连接；

所述驱动装置用于驱动所述定位板沿所述底板的长度方向移动。

4.根据权利要求1至3任一项所述的定位机构，其特征在于，所述第一定位装置和/或所述第二定位装置包括定位件，所述定位件用于在所述无人机降落时在所述底板的长度方向固定所述无人机的起落架。

5.根据权利要求4所述的定位机构，其特征在于，所述定位件为定位锥，所述定位锥的中心轴与所述底板的长度方向平行。

6.根据权利要求1至5任一项所述的定位机构，其特征在于，所述第二定位装置包括推拉式电磁阀，所述推拉式电磁阀用于在所述无人机降落时锁定所述无人机的起落架，以及在所述无人机起飞时带动所述无人机相对所述底板移动预设距离后解除锁定所述无人机的起落架。

7.根据权利要求1至5任一项所述的定位机构，其特征在于，所述第一定位装置包括用于在所述无人机降落时锁定所述无人机的起落架的锁定件。

8.根据权利要求7所述的定位机构，其特征在于，所述锁定件为推拉式电磁阀。

9.根据权利要求6或8所述的定位机构，其特征在于，所述推拉式电磁阀包括伸缩柱，通过所述伸缩柱伸入至所述无人机的起落架上的定位槽锁定所述无人机的起落架。

10.根据权利要求1至9任一项所述的定位机构，其特征在于，所述第一定位装置和所述第二定位装置均为两个，两个所述第一定位装置设置在所述底板的一端，两个所述第二定位装置对应设置在所述底板的另一端；位于所述底板一侧的第一定位装置和第二定位装置用于固定所述无人机的一起落架，位于所述底板另一侧的第一定位装置和第二定位装置用于固定所述无人机的另一起落架。

11.根据权利要求1至10任一项所述的定位机构，其特征在于，所述驱动装置包括用于驱动所述第一定位装置或/及所述第二定位装置移动的驱动件，以及用于使所述第一定位装置或/及所述第二定位装置沿着预设方向移动的导向件。

12.根据权利要求11所述的定位机构，其特征在于，所述驱动件包括下列中的至少一种：旋转电机，直线电机，伸缩气缸，旋转气缸。

13.根据权利要求11所述的定位机构，其特征在于，所述导向件包括下列中的至少一种：滑块与滑轨，导向套与导向杆。

14.根据权利要求13所述的定位机构，其特征在于，若所述驱动件包括旋转电机，所述导向件包括滑轨和滑块，则所述驱动装置还包括丝杆以及套设在丝杆上的丝母，所述旋转电机的驱动轴与所述丝杆的一端共轴固定连接，所述丝母与所述滑块连接，所述滑块设置在所述滑轨上，所述滑轨沿所述底板的长度方向设置；

所述旋转电机用于驱动所述丝杆旋转，所述丝杆与所述丝母螺纹配合而带动所述丝母移动，所述丝母带动所述滑块在所述滑轨上移动。

15.根据权利要求1至14任一项所述的定位机构，其特征在于，所述侧板活动设置在所述基座上，所述侧板相对于所述基座的活动用于调节所述侧板相对于所述底板的高度，和/或所述侧板与所述底板之间的距离。

16.根据权利要求1至14任一项所述的定位机构，其特征在于，所述侧板包括导向面，所述导向面为平面。

17.一种无人机基站，其特征在于，包括如权利要求1至16任一项所述的定位机构。

18.一种无人机系统，其特征在于，包括无人机和如权利要求1至16任一项所述的定位机构。

19.一种无人机系统，其特征在于，包括无人机和如权利要求17所述的无人机基站。