JP2019098644A

JP2019098644A - ３次元造形装置、３次元造形装置の制御方法および３次元造形装置の制御プログラム

Info

Publication number: JP2019098644A
Application number: JP2017232905A
Authority: JP
Inventors: 英司大嶋; Eiji Oshima; 一孝登本; Kazutaka Tomoto; 彰夫佐久間; Akio Sakuma
Original assignee: Kantatsu Co Ltd
Current assignee: Kantatsu Co Ltd
Priority date: 2017-12-04
Filing date: 2017-12-04
Publication date: 2019-06-24
Also published as: CN209320308U; US20190168459A1; CN109866420A

Abstract

【課題】プラットフォームを精度高く位置決めすること。【解決手段】３次元造形物を造形する３次元造形装置であって、材料貯蔵部と、プラットフォームと、移動部と、造形パッドと、を備える。材料貯蔵部は、３次元造形物の材料が貯蔵される。プラットフォームは、材料貯蔵部に対向して配置される。移動部は、プラットフォームを上下方向に移動させる。造形パッドは、プラットフォームの前記材料貯蔵部との対向面側に弾性部材を介して設けられ、３次元造形物が造形される。【選択図】図１

Description

本発明は、３次元造形装置、３次元造形装置の制御方法および３次元造形装置の制御プログラムに関する。

上記技術分野において、特許文献１には、枠部の内周面に内側に突出する接触部を設けて、ステージの昇降経路の下端を遮断する技術が開示されている。

特開２０１３−７５３８９号公報

しかしながら、上記文献に記載の技術では、プラットフォームを精度高く位置決めすることができなかった。

本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明に係る３次元造形装置は、
３次元造形物を造形する３次元造形装置であって、
前記３次元造形物の材料が貯蔵される材料貯蔵手段と、
前記材料貯蔵手段に対向して配置されるプラットフォームと、
前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動手段と、
前記プラットフォームの前記材料貯蔵手段との対向面側に弾性部材を介して設けられた、前記３次元造形物が造形される造形パッドと、
を備える。

上記目的を達成するため、本発明に係る３次元造形装置の制御方法は、
３次元造形物の材料が貯蔵される材料貯蔵手段と、
前記材料貯蔵手段に対向して配置されるプラットフォームと、
前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動手段と、
前記プラットフォームの前記材料貯蔵手段との対向面側に弾性部材を介して設けられた、前記３次元造形物が造形される造形パッドと、
前記プラットフォームと前記造形パッドとの間に前記材料貯蔵手段にかかる荷重を検出する荷重検出手段と、
を備える３次元造形装置の制御方法であって、
前記移動手段により、前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動ステップと、
前記材料貯蔵手段にかかる荷重を検出する荷重検出ステップと、
検出した荷重に基づいて、前記移動手段による前記プラットフォームの移動を制御する制御ステップと、
を含む。

上記目的を達成するため、本発明に係る３次元造形装置の制御プログラムは、
３次元造形物の材料が貯蔵される材料貯蔵手段と、
前記材料貯蔵手段に対向して配置されるプラットフォームと、
前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動手段と、
前記プラットフォームの前記材料貯蔵手段との対向面側に弾性部材を介して設けられた、前記３次元造形物が造形される造形パッドと、
前記プラットフォームと前記造形パッドとの間に前記材料貯蔵手段にかかる荷重を検出する荷重検出手段と、
を備える３次元造形装置の制御プログラムであって、
前記移動手段により、前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動ステップと、
前記材料貯蔵手段にかかる荷重を検出する荷重検出ステップと、
検出した荷重に基づいて、前記移動手段による前記プラットフォームの移動を制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、プラットフォームを精度高く位置決めすることができる。

本発明の第１実施形態に係る３次元造形装置の構成を示す図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置の構成の概略を示す斜視図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置の構成の概略を示す図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置によるプラットフォームの位置合わせを説明する図である。本発明の第３実施形態に係る３次元造形装置の構成を説明する部分拡大図である。本発明の第３実施形態に係る３次元造形装置の動作手順を説明するフローチャートである。

以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して、例示的に詳しく説明記載する。ただし、以下の実施の形態に記載されている、構成、数値、処理の流れ、機能要素などは一例に過ぎず、その変形や変更は自由であって、本発明の技術範囲を以下の記載に限定する趣旨のものではない。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての３次元造形装置１００について、図１を用いて説明する。３次元造形装置１００は、３次元造形物の材料に光線を照射して、３次元造形物を造形する装置である。

図１に示すように、３次元造形装置１００は、材料貯蔵部１０１と、プラットフォーム１０２と、移動部１０３と、造形パッド１０４と、を含む。材料貯蔵部１０１は、３次元造形物の材料１１１が貯蔵される。プラットフォーム１０２は、材料貯蔵部１０１に対向して配置される。移動部１０３は、プラットフォーム１０２を上下方向に移動させる。造形パッド１０４は、プラットフォーム１０２の材料貯蔵部１０１との対向面側に弾性部材１４１を介して設けられ、３次元造形物が造形される。

本実施形態によれば、プラットフォームを精度高く位置決めすることができる。

［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る３次元造形装置について、図２Ａ乃至図３Ｊを用いて説明する。

図２Ａは、本実施形態に係る３次元造形装置の構成の概略を示す斜視図である。図２Ｂは、本実施形態に係る３次元造形装置の構成の概略を示す図である。

３次元造形装置２００は、光源２０１、支柱２０２、テーブル２０３、材料貯蔵部２０４、プラットフォーム２０５、ステッピングモータ２０６、弾性部材２０７および規制部２０８を有する。

光源２０１は、３次元造形物の材料２４１に照射される光線２１１を放射する。材料２４１は、例えば、光硬化性の樹脂（レジン）などである。材料２４１に照射される光線２１１は、３次元造形物の材料２４１を硬化させることができる波長の光線２１１であればいずれの光線２１１であってもよい。光線２１１は、例えば、波長４０５ｎｍの波長であるが、２００ｎｍ〜４００ｎｍの波長であってもよく、これには限定されない。

テーブル２０３は、支柱２０２に取り付けられている。そして、テーブル２０３には、フォトセンサ２３１がセンサ支持部（センサブラケット）２３２を介して取り付けられている。フォトセンサ２３１の位置は、センサ調整ステージ２３３を用いて調整される。

材料貯蔵部（バット）２０４は、テーブル２０３上に載置されている。また、材料貯蔵部２０４には、３次元造形物の材料２４１が投入されて、貯蔵される。材料貯蔵部２０４の底面２４２は、光線２１１を透過可能な部材を含んで構成されている。光線２１１を透過可能な部材としては、例えば、ガラスが代表的であるが、これには限定されない。また、材料貯蔵部２０４の全体を、光線２１１を透過可能な部材で構成してもよい。なお、材料貯蔵部２０４は、テーブル２０３上の所定位置に、ネジなどで固定してもよいし、単に置くだけでもよく、材料貯蔵部２０４のテーブル２０３上への載置方法はこれらには限定されない。

プラットフォーム２０５は、プラットフォーム取付ネジ２５３によりプラットフォーム支持部材２５１取り付けられている。また、プラットフォーム２０５は、プラットフォーム支持部材２５１を介して支柱２０２に取り付けられている。プラットフォーム２０５は、プラットフォーム取付ネジ２５３を緩めることにより、プラットフォーム支持部材２５１から取り外すことができる。また、プラットフォーム取付ネジ２５３を締めることにより、プラットフォーム２０５をプラットフォーム支持部材２５１に固定することができる。

また、プラットフォーム２０５は、材料貯蔵部２０４に対向するように配置されており、プラットフォーム２０５の材料貯蔵部２０４との対向面側には弾性部材２０７が設けられている。そして、造形パッド２５２が、弾性部材２０７を介してプラットフォーム２０５に設けられている。

そして、支柱２０２には、リニアアクチュエータ２２１とステッピングモータ２０６とが設けられている。プラットフォーム２０５は、プラットフォーム支持部材２５１、リニアアクチュエータ２２１およびステッピングモータ２０６などを含む移動部により、上下方向に移動可能となっている。プラットフォーム２０５の位置は、接点ブラケット２２２とフォトセンサ２３１とを用いて検出することができる。

弾性部材２０７は、小型の粒形形状（立方体、直方体）のものを１個、または複数個設けてもよいし、プラットフォーム２０５の造形パッド２５２との対向面の面積よりも小さい形状のものを１つ設けてもよく、これらには限定されない。ここで、弾性部材２０７としては、例えば、バネやゴムなどが代表的であるがこれらには限定されない。

弾性部材２０７は、プラットフォーム２０５が下降してきて、プラットフォーム２０５に設けられた造形パッド２５２が、材料貯蔵部２０４の底面２４２と接触し、さらにプラットフォーム２０５が下方へ押し込まれた場合のクッションの役目を果たす。つまり、造形パッド２５２と底面２４２とが接触しているにもかかわらず、プラットフォーム２０５さらに下方に下がってくると、例えば、ガラス製の底面２４２に余計な荷重が加わり、ガラス製の底面２４２が破損してしまう。

そのため、造形パッド２５２と底面２４２とが接触した状態で、プラットフォーム２０５が下方に押し込まれても、底面２４２が破損しないようにするために、弾性部材２０７が、プラットフォーム２０５から底面２４２にかかる荷重を吸収するクッションとなる。このようにすることにより、プラットフォーム２０５の位置調整をする際に、誤ってプラットフォーム２０５の位置を下げ過ぎた場合に底面２４２にかかる荷重を吸収することができる。すなわち、弾性部材２０７がなければ、プラットフォーム２０５から底面２４２に対してダイレクトに荷重がかかるため、プラットフォーム２０５の移動を正確に行わなければ、底面２４２の破損を防ぐことができない。

また、材料貯蔵部２０４の支柱側には、メカニカルストッパ２８２が支柱側に突出するように設けられている。つまり、材料貯蔵部２０４は、四角い箱型の形状ではなく、出っ張りを有する箱形の形状となっている。そして、プラットフォーム支持部材２５１の支柱側の端部の下面には、移動規制部２８１が設けられている。

移動規制部２８１とメカニカルストッパ２８２とは、プラットフォーム２０５の下方への移動を規制する規制部２０８を構成する。つまり、プラットフォーム２０５を上下方向へ移動させると、プラットフォーム２０５の移動に伴って、移動規制部２８１も上下方向へ移動する。そして、移動規制部２８１が、メカニカルストッパ２８２と接触すると、移動規制部２８１はそれ以上下方へ移動することができなくなるので、プラットフォーム２０５も下方へ移動することができなくなる。

また、この場合、３次元造形装置２００の設計寸法として、弾性部材２０７の高さ（Ｂ）よりも、移動規制部２８１とメカニカルストッパ２８２との間の隙間（Ａ）を小さくする（Ａ＜Ｂ）。これにより、弾性部材２０７のストローク内でプラットフォーム２０５の移動がメカニカルストッパ２８２で制限され、材料貯蔵部２０４の底面２４２には、弾性部材２０７によりかかる荷重以上の荷重がかかることがない。

次に、図３Ａ乃至図３Ｊを用いて、プラットフォーム２０５の位置決め手順を説明する。図３Ａに示したように、例えば、３次元造形装置２００の制御用ソフトウェアのマニュアルモードなどで、プラットフォーム２０５の上下方向（鉛直方向）の位置を調整（Ｚ軸位置調整）する。そして、プラットフォーム２０５を材料貯蔵部２０４のガラス製の底面２４２付近まで下げる。すなわち、移動部を用いて、プラットフォーム支持部材２５１を上下させれば、プラットフォーム支持部材２５１の動きに合わせて、プラットフォーム２０５も上下方向に移動する。

プラットフォーム２０５の上下方向（Ｚ軸方向）の移動距離を、例えば、１０ｍｍ単位，１ｍｍ単位，０．１ｍｍ単位などで調整することにより、プラットフォーム２０５を目視により徐々に細かく移動させる。そして、プラットフォーム２０５に設けられた造形パッド２５２と材料貯蔵部２０４の底面２４２との間に１〜２ｍｍの隙間ができる位置までプラットフォーム２０５を移動させて、下降させる。

図３Ｂに示したように、プラットフォーム２０５のプラットフォーム取付ネジ２５３を緩めて造形パッド２５２（造形パッド面）と底面２４２とを合わせる。プラットフォーム取付ネジ２５３を緩めることにより、造形パッド２５２と底面２４２との間には隙間がないようにし、プラットフォーム２０５とプラットフォーム支持部材２５１との間には隙間ができるようにする。すなわち、プラットフォーム取付ネジ２５３を緩めることにより、プラットフォーム２０５がプラットフォーム支持部材２５１から離れ、下方へ落ちるので、造形パッド２５２と底面２４２とを合わせることができる。

図３Ｃに示したように、プラットフォーム２０５とプラットフォーム支持部材２５１との間の隙間が５０〜１００μｍになるように調整する。つまり、図３Ｂに示したように、この状態では、プラットフォーム取付ネジ２５３が緩められているので、移動部を用いて、プラットフォーム支持部材２５１を上下させても、プラットフォーム２０５は上下方向に移動しない。したがって、プラットフォーム支持部材２５１を上下させることにより、プラットフォーム２０５とプラットフォーム支持部材２５１との間の隙間が５０〜１００μｍとなるようにする。

なお、この場合、フォトセンサ２３１が作動して（ＬＥＤ（Light Emitting Diode）消灯）プラットフォーム支持部材２５１の位置を下げられない場合には、センサ調整ステージ２３３によりフォトセンサ２３１の位置を下げればよい。このように、フォトセンサ２３１の位置を下げれば、プラットフォーム２０５の位置をさらに下げることができる（ＬＥＤが点灯する位置に調整できる）。

図３Ｄの左図に示したように、プラットフォーム２０５とプラットフォーム支持部材２５１との間の隙間を５０〜１００μｍに調整できたら、プラットフォーム取付ネジ２５３を締めて、プラットフォーム２０５をプラットフォーム支持部材２５１に固定する。そして、図３Ｄの右図に示したように、プラットフォーム２０５の位置が固定できたら、フォトセンサ２３１をＬＥＤが消灯する位置（ＬＥＤがぎりぎり消灯する位置）に微調整する。

この状態で、３次元造形装置２００の制御用ソフトウェアのＺ軸原点復帰をＯＮにする。つまり、この状態をプラットフォーム２０５の位置の基準位置とする。そして、プラットフォーム２０５を上昇させてから、プラットフォームをゆっくり下降させ、フォトセンサ２３１のＬＥＤが消灯する位置で停止させる（図３Ｅ右図参照）。

図３Ｆ左図に示したように、プラットフォーム取付ネジ２５３を緩め、プラットフォーム２０５とプラットフォーム支持部材２５１との間の隙間をチェックする。図３Ｆ右図に示したように、チェックした隙間が大きい場合、フォトセンサ２３１の位置を下げ、チェックした隙間が小さい場合、フォトセンサの２３１の位置を上げる。

図３Ｇに示したように、プラットフォーム２０５とプラットフォーム支持部材２５１との間の隙間をチェックしながら、図３Ｅおよび図３Ｆに示した手順を繰り返して、プラットフォーム取付ネジ２５３を締めて、プラットフォーム２０５の位置を固定することにより、原点設定位置が決まる。つまり、スライスが５０μｍならば、プラットフォーム２０５とプラットフォーム支持部材２５１との間の隙間は５０μｍ前後とし、スライスが５μｍならば隙間がないよう（密着しているが押し付けは無い状態）に設定する。ここでスライスとは、３次元造形時のＺ軸の設定値をいう。この設定値が細かいほど精密に造形することとなる。

図３Ｈに示したように、プラットフォーム２０５の位置を上に大きく上げて（例えば、５０ｍｍ）、材料貯蔵部２０４に材料２４１としてレジン（樹脂）などを投入する。

図３Ｉに示したように、材料２４１を投入したら、プラットフォーム２０５の位置を原点設定位置まで下げて、造形パッド２５２が材料２４１に浸かるようにし、造形パッド２５２と材料貯蔵部２０４の底面２４２との間の隙間を確認する。造形パッド２５２と材料貯蔵部２０４の底面２４２との間の隙間の調整が必要であれば、図３Ｆ、図３Ｇおよび図３Ｉの手順を繰り返す。

図３Ｊ左図に示したように、プラットフォーム２０５を上昇させながら、材料貯蔵部２０４の下方にある光源２０１から材料２４１に対して光線２１１を照射して、３次元造形物３０１の造形を開始する。図３Ｊ右図に示したように、３次元造形物３０１の造形が終わり、別のプラットフォーム２０５をプラットフォーム支持部材２５１に取り付けた場合、図３Ｉを実施しプラットフォーム２０５の位置の確認および調整を行う。以上、図３Ａ乃至図３Ｊを用いてプラットフォーム２０５の位置合わせについて説明をした。

本実施形態によれば、プラットフォーム２０５の位置合わせを精度高く行えるので、プラットフォーム２０５と材料貯蔵部２０４の底面２４２とを正確に位置合わせすることができる。また、プラットフォーム２０５と底面２４２とを正確に位置合わせできるので、高精細な３次元造形物、例えば、数ミクロンオーダーの精度の３次元造形物を造形することができる。

さらに、本実施形態によれば、プラットフォーム２０５の位置合わせの際に、規制部２０８の作用により、プラットフォーム２０５の下方への移動が制限されるので、材料貯蔵部２０４の底面２４２（のガラス）を破損することがない。

［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態に係る３次元造形装置について、図４および図５を用いて説明する。図４は、本実施形態に係る３次元造形装置の構成を説明する部分拡大図である。本実施形態に係る３次元造形装置は、上記第２実施形態と比べると、荷重検出部を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。

３次元造形装置４００は、荷重検出部４０１をさらに備える。荷重検出部４０１は、プラットフォーム２０５から材料貯蔵部２０４の底面２４２にかかる荷重を検出する。このように、荷重を検出する荷重検出部４０１を設けることにより、例えば、規制部２０８による制限を超えてプラットフォーム２０５が移動した場合であっても、このようなプラットフォーム２０５の移動を確実に検出できる。そして、プラットフォーム２０５の過剰な移動を検知できるので、材料貯蔵部２０４の底面２４２の破損をより確実に防止することができる。

また、３次元造形装置４００は、荷重検出部４０１の検出結果に基づいて、アラートを報知する報知部４０２を備えてもよい。報知部４０２は、例えば、所定の荷重以上の荷重が荷重検出部４０１にかかった場合に、音や光、振動、メッセージなどでアラートを報知するが、アラートの報知の方法はこれらには限定されない。

図５は、本実施形態に係る３次元造形装置の動作手順を説明するフローチャートである。ステップＳ５０１において、３次元造形装置４００は、移動部によりプラットフォーム２０５を上下方向に移動させる。ステップＳ５０３において、３次元造形装置４００は、材料貯蔵部２０４にかかる荷重を検出する。ステップＳ５０５において、３次元造形装置４００は、材料貯蔵部２０４にかかる荷重が所定荷重以上の荷重を検出したか否かを判断する。所定荷重以上の荷重でない場合（ステップＳ５０５のＮＯ）、３次元造形装置４００は、荷重の検出を継続する。所定荷重以上の荷重である場合（ステップＳ５０５のＹＥＳ）、３次元造形装置４００は、次のステップへと進む。ステップＳ５０７において、３次元造形装置４００は、アラートを報知する。そして、ステップＳ５０９において、３次元造形装置４００は、検出した荷重に対応して、移動部によるプラットフォーム２０５の移動を制御する。ステップＳ５１１において、３次元造形装置４００は、プラットフォーム２０５の移動制御が終了したか否かを判断する。プラットフォーム２０５の移動制御が終了していない場合（ステップＳ５１１のＮＯ）、３次元造形装置４００は、プラットフォーム２０５の移動制御を継続する。プラットフォーム２０５の移動制御が終了した場合（ステップＳ５１１のＹＥＳ）、３次元造形装置４００は、動作を終了する。なお、図５に示したフローチャートは、上記第２実施形態で説明をした３次元造形装置２００においても同様に適用できる。

本実施形態によれば、荷重検出部を設けたので、規制部による制限を超えるプラットフォームの移動を確実に検出することができる。また、プラットフォームの過剰移動を検出できるので、材料貯蔵部の底面の破損を効果的に防止することができる。

［他の実施形態］
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。

また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。

Claims

３次元造形物を造形する３次元造形装置であって、
前記３次元造形物の材料が貯蔵される材料貯蔵手段と、
前記材料貯蔵手段に対向して配置されるプラットフォームと、
前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動手段と、
前記プラットフォームの前記材料貯蔵手段との対向面側に弾性部材を介して設けられた、前記３次元造形物が造形される造形パッドと、
を備える３次元造形装置。
前記プラットフォームと前記造形パッドとの間に前記材料貯蔵手段にかかる荷重を検出する荷重検出手段と、
検出した荷重に基づいて、前記移動手段による前記プラットフォームの移動を制御する移動制御手段と、
をさらに備える請求項１に記載の３次元造形装置。
前記荷重検出手段の検出結果に基づいて、アラートを報知する報知手段をさらに備えた請求項２に記載の３次元造形装置。
前記プラットフォームの下方への移動を規制する規制手段をさらに有する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の３次元造形装置。
前記規制手段は、メカニカルストッパである請求項４に記載の３次元造形装置。
前記材料貯蔵手段は、光線を透過可能な部材を含む請求項１乃至５のいずれか１項に記載の３次元造形装置。
前記光線を透過可能な部材は、ガラスを含む請求項６に記載の３次元造形装置。
３次元造形物の材料が貯蔵される材料貯蔵手段と、
前記材料貯蔵手段に対向して配置されるプラットフォームと、
前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動手段と、
前記プラットフォームの前記材料貯蔵手段との対向面側に弾性部材を介して設けられた、前記３次元造形物が造形される造形パッドと、
前記プラットフォームと前記造形パッドとの間に前記材料貯蔵手段にかかる荷重を検出する荷重検出手段と、
を備える３次元造形装置の制御方法であって、
前記移動手段により、前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動ステップと、
前記材料貯蔵手段にかかる荷重を検出する荷重検出ステップと、
検出した荷重に基づいて、前記移動手段による前記プラットフォームの移動を制御する制御ステップと、
を含む３次元造形装置の制御方法。
３次元造形物の材料が貯蔵される材料貯蔵手段と、
前記材料貯蔵手段に対向して配置されるプラットフォームと、
前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動手段と、
前記プラットフォームの前記材料貯蔵手段との対向面側に弾性部材を介して設けられた、前記３次元造形物が造形される造形パッドと、
前記プラットフォームと前記造形パッドとの間に前記材料貯蔵手段にかかる荷重を検出する荷重検出手段と、
を備える３次元造形装置の制御プログラムであって、
前記移動手段により、前記プラットフォームを上下方向に移動させる移動ステップと、
前記材料貯蔵手段にかかる荷重を検出する荷重検出ステップと、
検出した荷重に基づいて、前記移動手段による前記プラットフォームの移動を制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させる３次元造形装置の制御プログラム。