JP2019093483A - マイクロマニピュレータ - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図面を参照して、本発明を、細胞やマイクロ部品等の微小物体を取り扱うための微小物体ハンドリングシステムに適用した第1の実施の形態について説明する。
1−1−1.微小物体ハンドリングシステム20
図1に示すように、本実施形態の微小物体ハンドリングシステム20は、定盤1に架台4を介して固定され微小物体を取り扱うためのマイクロマニピュレータ100と、定盤1に固定されマイクロマニピュレータ100により取り扱われる微小物体を載置するためのステージ3と、支柱が定盤1に固定されCCDカメラ5が装着された顕微鏡2と、パーソナルコンピュータ(以下、PCと略称する。)6と、PC6のスレーブコンピュータとしてマイクロマニピュレータ100を制御する、プログラマブル・ロジック・コントローラ(以下、PLCと略称する。)等を内蔵したコントロールボックス8とを備えている。
図2に示すように、マイクロマニピュレータ100は、架台4(図1参照)に固定される基台150を有しており、大別して、微小物体にアクセスするためのエンドエフェクタ(接触子)を有するハンドリング部103と、ハンドリング部103をYZ平面で回動可能に支持するとともに、ハンドリング部103をZ方向に移動させるZ方向移動部102と、入力されたX方向、Y方向変位およびエンドエフェクタの揺動変位を合成してZ方向移動部102に出力する変位合成部101と、ハンドリング部103のYZ平面での回動により生じるY方向の変位分をオフセットするθv補正部104とで構成されている。
図3〜図5に示すように、変位合成部101は、Y方向入力リンク141、X方向入力リンク142および出力リンク144を有するパンタグラフ機構140と、X方向入力リンク142にX方向変位を供給するX駆動部121と、Y方向入力リンク141にY方向変位を供給するY駆動部122と、Y方向入力リンク141にエンドエフェクタの揺動変位を供給するθz駆動部123とで構成されている。
図3に示すように、パンタグラフ機構140は、上述したY方向入力リンク141、X方向入力リンク142の他に7つの接続リンク145を有しており、各リンクは各回転対偶146を中心に回動可能に接続されている。Y方向入力リンク141に入力されたY方向変位およびエンドエフェクタの揺動変位、並びに、X方向入力リンク142に入力されたX方向変位は、これらの接続リンク145を介して合成拡大されて出力リンク144に出力される。このようなパンタグラフ機構の詳細構成、作動原理等は背景技術欄で挙げた特許文献1に詳しく開示されている。なお、パンタグラフ機構140は、X駆動部121、Y駆動部122およびθz駆動部123と干渉しないように上方に配置されている。
図3に示すように、X駆動部121は、基台150に立設された支持部材149に固定されており、エンコーダを有し正逆転可能なX方向アクチュエータ126(ステッピングモータ)と、X方向アクチュエータ126の出力軸であってエンコーダの反対側に配されたボールネジ131に係合するスライダ132と、スライダ132が摺動可能な直進ガイドレール133とで構成されている。スライダ132は上述したパンタグラフ機構140のX方向入力リンク142に接続されている。
図4に示すように、Y駆動部122は、上述したX駆動部121と交差する方向で基台150に固定されており、X駆動部121と同様に、エンコーダを有し正逆転可能なY方向アクチュエータ125(ステッピングモータ)と、Y方向アクチュエータ125の出力軸であってエンコーダの反対側に配されたボールネジ134に係合するスライダ135と、スライダ135が摺動可能な直進ガイドレール136とで構成されている。θzアクチュエータ127(後述)は、板状のθz取り付け台137、スライダ135を介して直進ガイドレール136に取り付けられている。
図4に示すように、θz駆動部123は、ハンドリング部103のエンドエフェクタの先端を中心としてハンドリング部103を回動(厳密には回転揺動機構学における揺動に相当するため、以下、揺動という。)させステージ3に載置された微小物体に対するハンドリング部103のエンドエフェクタの先端の姿勢方向を変更する駆動力(上述した揺動変位)を、パンタグラフ機構140のY方向入力リンク141に供給する。θz駆動部123はY駆動部122と一体化されている。
図4および図5に示すように、Z方向移動部102は、正逆転可能なZ方向アクチュエータ128(ステッピングモータ)と、減速歯車列(不図示)を内蔵しZ方向アクチュエータ128からの回転駆動力を減速するためのギアボックス171と、Z方向直動機構124と、ハンドリング部103と連結するための連結部材164とを有して構成されている。
図2〜図5に示すように、ハンドリング部103は、上述したZ方向移動部102と先端ユニット105とを連結する基部ユニット106と、基部ユニット106に固定され把持指を有する先端ユニット105とで構成されている。
図6に示すように、先端ユニット105は、固定指117と可動指118との2つの把持指を有している。固定指117、可動指118には、それぞれ先端部が微小物体と接触するエンドエフェクタ107、108が装着されている。
図9(A)(B)は、エンドエフェクタ107、108の先端部が離間した状態を示したものである。エンドエフェクタ107、108は、それぞれ、長手方向の外側先端部に沿って刃物部107a、108aが配されており、長手方向の内側先端部が非刃物部107b、108bで構成されている。換言すると、エンドエフェクタ107は微小物体を把持するための第1の部分として非刃物部107bと微小物体を切断するための第2の部分として刃物部107aとを有し、エンドエフェクタ108は微小物体を把持するための第1の部分として非刃物部108bと微小物体を切断するための第2の部分として刃物部108aとを有している。
基部ユニット106は上部に図示を省略したメスコネクタを内蔵している。図2〜図5はこのメスコネクタにオスコネクタ130が接続された状態を示しており、オスコネクタ130より先のケーブルを捨象している。捨象したケーブルの他端側にもオスコネクタが接続されており、このオスコネクタが上述した中継基板のメスコネクタに接続されている。このため、基部ユニット106は、中継基板を介して供給される先端ユニット105のアクチュエータ129の駆動電力とZ方向移動部102のZ方向アクチュエータ128の駆動パルスを中継する機能を有している。
図8は、シャフト151を中心にハンドリング部103をYZ平面で回動させることにより生じるY方向の変位を模式的に示す説明図である。シャフト151の軸芯をO、軸芯Oからハンドリング部103のエンドエフェクタの先端までの長さをlとし、ハンドリング部103を水平方向から角度θ1回動させた状態を線分Aで表すと、線分AのY方向での長さは(l×cosθ1)で求めることができる。この状態からハンドリング部103を角度θv[θv=(θ2−θ1)]下方に回動させると、軸芯Oからハンドリング部103のエンドエフェクタの先端までは線分Bで表すことができる。線分BのY方向での長さは(l×cosθ2)で求めることができる。
カム機構は、図3〜図5に示すように、Z方向移動部102の変位合成部101側に設けられたカム156と、変位合成部101の出力リンク144に固定されカム156に当接するカムフォロア157とで構成されている。
カム機構によるカム動作を確保するために、スライダ機構は、Z方向移動部102をY方向に移動可能に支持するスライダホルダ160と、引っ張りバネ158、159とで構成されている。
また、θv補正部104には、シャフト151を中心にハンドリング部103をYZ平面で回動させたときの角度θvがハンドリング部103(基部ユニット106)から伝達される。
次に、本実施形態の微小物体ハンドリングシステム20(マイクロマニピュレータ100)の動作について説明する。
(1)準備
マイクロマニピュレータ100の操作対象である微小物体10は保存溶液とともに、ステージ3上に載置されたシャーレ内に保存されており、シャーレ上部はカバーで覆われている。オペレータは、カバーを外してシャーレ内にエンドエフェクタ107、108を挿入し(またはカバーに開口を形成し開口を介してシャーレ内にエンドエフェクタ107、108を挿入し)、図1に示すように、シャーレ内の微小物体10、ハンドリング部103のエンドエフェクタ107、108を、顕微鏡2、カメラ5およびPC6を介して、モニタ7の画面内に捉える。
オペレータは、コントローラ9からコントロールボックス8のPLCを介してマイクロマニピュレータ100に、X方向、Y方向、θz方向(エンドエフェクタ107、108の先端部を中心とするハンドリング部103の揺動角度、すなわち、ハンドリング部103の姿勢方向)、Z方向と、把持指に対するハンドリング(開閉)の指令を与えて、微小物体10とエンドエフェクタ107、108との相対関係を制御する。
Y方向アクチュエータ125に作動信号(駆動パルス)が与えられると、Y方向アクチュエータ125は、ボールネジ134を回転させ、スライダ135を介して、直進ガイドレール136に取り付けられたθzアクチュエータ127の位置を図4の左右方向に移動させる。このとき、PLCは、X方向アクチュエータ126を励磁するとともに、θzアクチュエータ127を励磁してθz=0°の状態を維持している。
X方向アクチュエータ126に作動信号が与えられると、X方向アクチュエータ126は、ボールネジ131を回転させ、スライダ132を介して、パンタグラフ機構140のX方向入力リンク142を図3の上下方向に移動させる。このとき、PLCは、Y方向アクチュエータ125を励磁するとともに、θzアクチュエータ127を励磁してθz=0°の状態を維持している。
上述したように、X方向、Y方向の入力によりパンタグラフ機構140の出力リンク144にはX方向、Y方向の変位を合成した変位が出力される。上記のX方向駆動およびY方向駆動では、説明を簡単にするために、Y方向駆動を行うときにはX方向アクチュエータ126を励磁した状態のままとしX方向入力リンク142を移動させない例を示し、また、X方向駆動を行うときにはY方向アクチュエータ125を励磁した状態のままとしY方向入力リンク141を移動させない例を示したが、X方向駆動とY方向駆動とを同時に行うことができることはいうまでもない。なお、XY方向駆動を行うときは、パンタフラフ機構140の姿勢を保つため、θzアクチュエータ128を励磁してθz=0°の状態を維持する。
θzアクチュエータ127に作動信号が与えられると、θzアクチュエータ127は出力軸に連結された減速歯車列148を回転させる。減速歯車列148の出力端に嵌着されたレバー143は、支点147を支点として、パンタグラフ機構140のY方向入力リンク141に揺動変位を与える。
Z方向アクチュエータ128に駆動信号が与えられると、Z方向アクチュエータ128はギアボックス171内の減速歯車列を介してボールネジ172を回転させ、連結部材164を介して一体化されたハンドリング部103(基部ユニット106)を上述したガイドレールに沿ってZ方向移動させる。
アクチュエータ129に駆動電力が与えられると、レバー112は支点軸112aを支点として回動する。これにより、可動指のエンドエフェクタ108の先端部は、固定指のエンドエフェクタ107の先端部に対し、近接、または、離間する動きをする。従って、エンドエフェクタ107、108は、微小物体10の把持ないし把持した微小物体10の開放を行うことができる。また、レバー112をさらに回動させ、エンドエフェクタ108の先端部を固定指のエンドエフェクタ107の先端部に対し交差させることで微小物体を切断することができる。
次に、シャーレ内に保存されている微小物体10(以下、細胞10という。)に対する切断処理を例にとってより具体的に説明する。マイクロマニピュレータ100は、エンドエフェクタ107、108の先端部を近接させて細胞10を把持する把持モードと、エンドエフェクタ107、108の先端部を交差させて細胞10を切断する切断モードとの2つのモードを有している。
オペレータは、モニタ7の画面を参照して、コントローラ9を介して上述したXY方向駆動、θz方向駆動およびZ方向駆動を行い、細胞10をエンドエフェクタ107、108の非刃物部107b、108b間に捉える(図10(A)、(B)参照)。次に、アクチュエータ129を駆動して非刃物部107b、108b同士で細胞10を把持する(図10(C)、(D)参照)。把持モードにおいて、コントロールボックス8はアクチュエータ129に供給する駆動電流が徐々に大きくなるように制御する。つまり、細胞10の把持力はアクチュエータ129の駆動力による。
続いて、オペレータは、コントローラ9を介してアクチュエータ129を駆動しエンドエフェクタ107、108の先端部を交差させる(図9(C)、(D)参照)。この動作の詳細については図6を参照して既に説明したとおりである。これにより、エンドエフェクタ107、108の先端部内側には刃物部1079a、108aが位置する状態となる。次に、オペレータは、上述したXY方向駆動、θz方向駆動およびZ方向駆動を行い、細胞10をエンドエフェクタ107、108の刃物部107a、108a間に捉える(図10(E)、(F)参照)。次いで、アクチュエータ129を駆動して刃物部107a、108aを近接させ(図10(G)、(H)参照)、細胞10を切断する(図10(I)、(J)参照)。切断モードにおいて、コントロールボックス8はアクチュエータ129に供給する駆動電流が徐々に小さくなるように制御する。つまり、細胞10の切断力は捩りコイルバネ115の付勢力による。
続いて、オペレータは、コントローラ9を介して上述したXY方向駆動、θz方向駆動およびZ方向駆動を行い、切断された細胞10の一方をエンドエフェクタ107、108の非刃物部107b、108b間に捉え、アクチュエータ129を駆動して非刃物部107b、108b同士で切断された細胞10の一方を把持する。
次に、本発明を、微小物体を取り扱うための微小物体ハンドリングシステムに適用した第2の実施の形態について説明する。本実施形態以下の実施形態は、第1実施形態で示したエンドエフェクタの構成が異なるものである。なお、本実施形態において第1実施形態と同一の部材には同一の符号を付してその説明を省略し、以下異なる箇所のみ説明する。
図11(B)は、エンドエフェクタ109、110の先端部が離間した状態を示したものである。エンドエフェクタ109、110は、それぞれ、長手方向の内側先端部に沿って刃物部109a、110aが配されており、長手方向の外側先端部が非刃物部109b、110bで構成されている。エンドエフェクタ109は細胞10を把持するための第1の部分として非刃物部109bと細胞10を切断するための第2の部分として刃物部109aとを有し、エンドエフェクタ110は細胞10を把持するための第1の部分として非刃物部110bと細胞10を切断するための第2の部分として刃物部110aとを有する点で第1実施形態に示したエンドエフェクタ107、108と共通するが、刃物部および非刃物部の配置が内側、外側で反対となっている。
本実施形態のマイクロマニピュレータ100は、エンドエフェクタ109、110の先端部を交差させて細胞10を把持する把持モードと、エンドエフェクタ109、110の先端部を近接させて細胞10を切断する切断モードとの2つのモードを有している。
オペレータは、コントローラ9を介して上述したXY方向駆動、θz方向駆動およびZ方向駆動を行い、アクチュエータ129を駆動してエンドエフェクタ109、110の先端部を交差させ細胞10を非刃物部109b、110b間に捉える(図12(A)参照)。次に、非刃物部109b、110b同士で細胞10を把持する(図10(B)参照)。把持モードにおいて、コントロールボックス9はアクチュエータ129に供給する駆動電流が徐々に小さくなるように制御する。つまり、細胞10の把持力は捩りコイルバネ115の付勢力による。
オペレータは、コントローラ9を介して上述したXY方向駆動、θz方向駆動およびZ方向駆動を行い、細胞10をエンドエフェクタ109、110の刃物部109a、110a間に捉える(図12(C)参照)。次いで、アクチュエータ129を駆動して刃物部109a、110aを近接させ(図12(D)参照)、細胞10を切断する(図12(E)参照)。細胞10の切断力はアクチュエータ129の駆動力による。
次に、本発明を、微小物体を取り扱うための微小物体ハンドリングシステムに適用した第3の実施の形態について説明する。なお、本実施形態において、第2実施形態で説明した内容と重複する内容についてはごく簡単に説明する。
図13(A)は、エンドエフェクタ119、120の先端部が離間した状態を示したものである。エンドエフェクタ119は、長手方向の内側先端部および外側先端部の双方が非刃物部119bで構成されている。一方、エンドエフェクタ120は、長手方向の外側先端部に沿って非刃物部120aが配されており、長手方向の内側先端部が非刃物部120bで構成されている。エンドエフェクタ119に刃物部を欠く点で上述した第1、第2実施形態に示したエンドエフェクタと相違する。
本実施形態のマイクロマニピュレータ100は、エンドエフェクタ119、120の先端部を近接させて細胞10を把持する把持モードと、エンドエフェクタ119、120の先端部を交差させて細胞10を切断する切断モードとの2つのモードを有している。
オペレータは、コントローラ9を介して上述したXY方向駆動、θz方向駆動およびZ方向駆動を行い、アクチュエータ129を駆動してエンドエフェクタ119、120の先端部を近接させ細胞10を内側の非刃物部119b、120b間に捉える(図14(A)参照)。次いで、非刃物部119b、120b同士で細胞10を把持する(図14(B)参照)。
オペレータは、コントローラ9を介して上述したXY方向駆動、θz方向駆動およびZ方向駆動を行い、アクチュエータ129を駆動してエンドエフェクタ119、120の先端部を交差させ細胞10をエンドエフェクタ119の非刃物部119b(内側)とエンドエフェクタ120の刃物部120aと間に捉える(図14(C)参照)。次いで、アクチュエータ129を駆動して(捩りコイルバネ115の付勢力により)刃物部120aを非刃物部119bに近接させ(図14(D)参照)、細胞10を切断する(図14(E)参照)。
次に、本実施形態の微小物体ハンドリングシステム20(マイクロマニピュレータ100)の作用効果等について説明する。
上記実施形態の微小物体ハンドリングシステム20(マイクロマニピュレータ100)では、エンドエフェクタの先端部を近接させて微小物体に第1の処置(第1、第3実施形態では把持、第2実施形態では切断)を施す第1のモードと、エンドエフェクタの先端部を交差させて微小物体に第2の処置(第1、第3実施形態では切断、第2実施形態では把持)を施す第2のモードとを有している。このため、上記実施形態の微小物体ハンドリングシステム20(マイクロマニピュレータ100)によれば、エンドエフェクタの付け替えなしで微小物体に対し2つの処置を施すことができる。従って、複数の処置(例えば、第1実施形態で説明した把持モード1、2による把持および切断モードによる切断)を連続して迅速に行うことができる。
なお、上記実施形態では、可動指118に装着されたエンドエフェクタを固定指117に装着されたエンドエフェクタに近接させる例を示したが、本発明はこれに制限されるものではなく、可動指118および固定指117として示した双方に装着されたエンドエフェクタを互いに近接ないし交差させるようにしてもよい。
100 マイクロマニピュレータ
101 変位合成部(移動部の一部)
102 Z方向移動部(移動部の一部)
103 ハンドリング部
107、108、109、110、119、120 エンドエフェクタ
107a、108a、109a、110a、120a 刃物部
107b、108b、109b、110b、119b、120b 非刃物部
111b 板バネ(軌跡変更手段の一部)
116 摺接ガイド部材(軌跡変更手段)
Claims (10)
- 微小物体にアクセスするための2つのエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタの少なくとも一方を回動させるハンドリング部と、
前記ハンドリング部を移動させる移動部と、
を備え、
前記エンドエフェクタの先端部を近接させて前記微小物体に第1の処置を施す第1のモードと、
前記エンドエフェクタの先端部を交差させて前記微小物体に第2の処置を施す第2のモードと、
を有することを特徴とするマイクロマニピュレータ。 - 前記ハンドリング部は、前記エンドエフェクタの先端部が交差する際に前記エンドエフェクタの少なくとも一方の先端の回動軌跡をずらす軌跡変更手段を有することを特徴とする請求項1に記載のマイクロマニピュレータ。
- 前記エンドエフェクタは、前記第1の処置を施すための第1の部分と、前記第2の処置を施すための第2の部分とをそれぞれ有することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のマイクロマニピュレータ。
- 前記エンドエフェクタ同士が離間した状態で、前記エンドエフェクタの長手方向の内側先端部が前記第1および第2の部分のいずれか一方を構成し、前記エンドエフェクタの長手方向の外側先端部が前記第1および第2の部分のいずれか他方を構成することを特徴とする請求項3に記載のマイクロマニピュレータ。
- 前記第1の処置が前記微小物体の把持および切断のいずれか一方であり、前記第2の処置が前記微小物体の把持および切断のいずれか他方であることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載のマイクロマニピュレータ。
- 前記エンドエフェクタ同士が離間した状態で、前記エンドエフェクタは、それぞれ、長手方向の内側先端部および外側先端部のいずれか一方に沿って刃物部が配されており、長手方向の内側先端部および外側先端部のいずれか他方が非刃物部で構成されたことを特徴とする請求項4または請求項5に記載のマイクロマニピュレータ。
- 前記エンドエフェクタに配された前記刃物部同士で前記微小物体に対し前記第1および第2の処置のいずれか一方を施し、前記エンドエフェクタに構成された前記非刃物部同士で前記微小物体に対し前記第1および第2の処置のいずれか他方を施すことを特徴とする請求項6に記載のマイクロマニピュレータ。
- 前記エンドエフェクタ同士が離間した状態で、前記エンドエフェクタのいずれか一方の長手方向の内側先端部および外側先端部のいずれか一方に沿って刃物部が配され、長手方向の内側先端部および外側先端部のいずれか他方が非刃物部で構成されており、前記エンドエフェクタのいずれか他方の長手方向の内側先端部および外側先端部が非刃物部で構成されたことを特徴とする請求項4または請求項5に記載のマイクロマニピュレータ。
- 前記エンドエフェクタのいずれか一方に配された前記刃物部といずれか他方に構成された前記非刃物部とで前記微小物体に対し前記第1および第2の処置のいずれか一方を施し、前記エンドエフェクタのいずれか一方およびいずれか他方に構成された前記非刃物部同士で前記微小物体に対し前記第1および第2の処置のいずれか他方を施すことを特徴とする請求項8に記載のマイクロマニピュレータ。
- 前記エンドエフェクタのいずれか一方の先端部に構成された前記非刃物部の断面形状を、該エンドエフェクタの長手方向と交差する方向に突出した滑らかな凸状としたことを特徴とする請求項6または請求項8に記載のマイクロマニピュレータ。
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- 2017-11-24 JP JP2017225791A patent/JP7113609B2/ja active Active
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