JP2019086419A - 環境取得システム - Google Patents
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Abstract
Description
10 センシング装置
11 ハウジング
12 ステレオカメラ(視覚センサ)
14 SLAM処理装置(データ処理部)
Claims (9)
- ハウジングと、
前記ハウジングに収容され、前記ハウジングの外部の環境に関する環境情報を反復して取得可能な視覚センサと、
前記視覚センサで取得した環境情報、又は、当該環境情報から得られた情報に基づいて、前記視覚センサの位置及び姿勢の推定処理及び外部環境3次元データの生成処理を行うデータ処理部と、
を備え、
前記ハウジングの姿勢が制御されず、かつ、前記ハウジングが地面から離れていて外部からの機械的拘束を受けない状態において、前記視覚センサが前記環境情報を取得可能であることを特徴とする環境取得システム。 - 請求項1に記載の環境取得システムであって、
前記ハウジングの自由落下状態において前記視覚センサが前記環境情報を取得可能であることを特徴とする環境取得システム。 - 請求項1又は2に記載の環境取得システムであって、
前記ハウジングの外形は球状であることを特徴とする環境取得システム。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の環境取得システムであって、
前記視覚センサはカメラであることを特徴とする環境取得システム。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の環境取得システムであって、
前記データ処理部は前記ハウジングに収容され、
前記視覚センサによる前記環境情報の取得、及び前記データ処理部による処理がリアルタイムで行われることを特徴とする環境取得システム。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の環境取得システムであって、
前記データ処理部は前記ハウジングの外部に配置され、
前記データ処理部は、前記視覚センサが取得した前記環境情報を通信により取得し、当該環境情報に対して処理を行うことを特徴とする環境取得システム。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載の環境取得システムであって、
前記視覚センサを前記ハウジングに対して回転させる回転駆動部を備えることを特徴とする環境取得システム。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載の環境取得システムであって、
予め登録された3次元データを前記外部環境3次元データから探索する3次元データ探索部を備えることを特徴とする環境取得システム。 - ハウジングと、
前記ハウジングに収容され、前記ハウジングの外部の環境に関する環境情報を反復して取得可能な視覚センサと、
を備えるセンシング装置を用いて、前記ハウジングの姿勢が制御されず、かつ、前記ハウジングが地面から離れていて外部からの機械的拘束を受けない状態において、前記視覚センサに前記環境情報を取得させる環境情報取得工程と、
前記環境情報取得工程で取得した環境情報、又は、当該環境情報から得られた情報に基づいて、前記視覚センサの位置及び姿勢の推定及び外部環境3次元データの生成を行うデータ処理工程と、
を含むことを特徴とする環境取得方法。
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