CN111268127A - 一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统 - Google Patents
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Abstract
一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，包括飞行侦查机器人和位于其下端的投放和回收球形侦查机器人；飞行侦查机器人包括飞行机器人上板和飞行机器人下板，飞行机器人上板和飞行机器人下板之间设置有机臂，机臂通过无刷电机连接旋翼；投放和回收球形侦查机器人包括安装在飞行机器人下板上的机械手爪，机械手爪下方控制球形侦查机器人；飞行机器人下板上设置有通讯模块、云台相机及机械手爪控制模块、集成电源管理模块、飞控模块和动力电池，飞行机器人上板上设置有GPS模块，飞行机器人下板底部安装有两个三轴云台相机。本发明具有空中广域侦察和地面集群式精细侦察高效复合、以中继机为核心进行数据交互的特点。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统。
背景技术
现代战争是信息化战争，在瞬息万变的战场上，实时掌握战场信息对及时做出正确的战略决策有重要意义。但是对于战场信息的获取是危险和困难的，采用无人机进行空中侦查无法获取精确的地面信息，采用士兵直接进行地面侦查危险性较大，且目前士兵的侦查手段单一，无法全天候、全方位地侦查掌握战场信息。采用机器人替代人进行战场侦查可以有效避免人员伤亡，但目前普通的侦查机器人功能较为单一，只能进行单一的地面或空中侦查，且多为单一机器人侦察，无法实时对地面和空中进行复合侦查，侦察范围较小，侦察能力有限，并且侦查获取的战场信息难以实时高效地传递给战场以外的作战指挥部。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，具有空中广域侦察和地面集群式精细侦察高效复合、以中继机为核心进行数据交互的特点。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，包括飞行侦查机器人24和位于其下端的投放和回收球形侦查机器人；
所述的飞行侦查机器人24包括飞行机器人上板15和飞行机器人下板16，所述的飞行机器人上板15和飞行机器人下板16之间设置有机臂5，机臂5通过无刷电机4连接旋翼3；
所述的投放和回收球形侦查机器人包括安装在飞行机器人下板16上的机械手爪，所述的机械手爪下方控制球形侦查机器人13；
所述的飞行机器人下板16上设置有通讯模块17、云台相机及机械手爪控制模块18、集成电源管理模块19、飞控模块20和动力电池22，飞行机器人上板15上设置有GPS模块21，飞行机器人下板16底部安装有两个三轴云台相机2。
所述的飞控模块20用于控制无刷电机4转动，三轴云台相机2具有三自由度的角度调整功能和三轴防抖功能，通过云台相机及机械手爪控制模块18控制相机角度调整及防抖，并通过通讯模块17以无线方式传输至上位机。
所述的动力电池22为两块10000mah电池，通过集成电源管理模块19给机械手爪电机1、三轴云台相机2、无刷电机4、通讯模块17、云台相机及机械手爪控制模块18、飞控模块20、GPS模块21供电。
所述的GPS模块21实时获取飞行侦察机器人位置，并通过通讯模块17实时反馈给上位机。
所述的机械手爪包括机械手爪固定座6，机械手爪固定座6上设置机械手爪电机1，机械手爪电机1的输出端连接传动齿轮组主动轮7，机械手爪固定座6上通过子母铆钉固定传动齿轮组从动轮8，传动齿轮组主动轮7与传动齿轮组从动轮8啮合，传动齿轮组主动轮7与传动齿轮组从动轮8和主动连杆9固连，主动连杆9通过从动连杆10连接手爪抓手11，手爪抓手11左右对称设置，形成球形，手爪抓手11用于控制球形侦查机器人13，所述的飞行机器人下板16底部安装有支撑脚架14。
所述的手爪抓手11上设置有手爪橡胶垫片12。
所述的机臂5为四个方向等间距设置。
所述的飞行侦察机器人24与作战指挥部上位机23进行双向无线通讯。
所述的机臂5为多方向延伸结构。
本发明的有益效果：
本发明通过采用飞行侦察机器人和球形移动侦察机器人进行复合侦察，充分发挥飞行机器人的大范围广域空中侦察和球形机器人的小范围精细地面侦察的优势，同时将飞行侦察机器人作为通信中继，实现空中侦察和地面侦察获取的战场信息同步实时远距离传输或离线存储，供作战指挥部作战决策使用，实现对战场信息的全天候、全方位侦查，有效避免人员伤亡。
本发明中通过将飞行侦察机器人24和球形侦查机器人11组合为复合侦察系统，以飞行侦察机器人24作为通信的中继机，通过作战指挥部上位机23与飞行侦察机器人24进行双向无线通讯操控整个复合侦察系统。作战指挥部上位机23通过飞行侦察机器人24实时获取其与各个球形侦查机器人11获取的图像、声音等侦察信息，大大提高了战场侦察的效率。飞行侦察机器人24侦察范围大，但侦察的分辨率有限，侦察不够精细，而球形侦查机器人11侦察范围小，但可以近距离进行细致的侦察。本发明通过结合飞行侦察机器人24和球形侦查机器人11的侦察特点，可同时实现对战场环境的大范围宏观侦察和静距离微观侦察，最大程度发挥了机器人侦察的优势，能实现精准高效的战场侦察。
附图说明
图1是本发明主视图。
图2是本发明轴测图。
图3是本发明俯视图。
图4是飞行机器人控制模块内部结构图。
图5是本发明信号传输图。
图6是本发明侦察范围示意图。
图中，1为机械手爪电机，2为三轴云台相机，3为旋翼，4为无刷电机，5为机臂，6为机械手爪固定座，7为传动齿轮组主动轮，8为传动齿轮组从动轮，9为主动连杆，10为从动连杆，11为手爪抓手，12为手爪橡胶垫片，13为球形侦查机器人，14为支撑脚架，15为飞行机器人上板，16为飞行机器人下板，17为通讯模块，18为云台相机及机械手爪控制模块，19为集成电源管理模块，20为飞控模块，21为GPS模块，22为动力电池，23为作战指挥部上位机，24为飞行侦察机器人。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
本发明提供一种飞行侦察机器人和球形移动侦察机器人的复合侦查系统，包括进行大范围广域空中侦察和投放、回收球形机器人的飞行机器人和进行小范围精细地面侦察的球形机器人。
飞行侦查机器人24包括机械手爪电机1、三轴云台相机2、旋翼3、无刷电机4、机臂5、机械手爪固定座6、传动齿轮组主动轮7、传动齿轮组从动轮8、主动连杆9、从动连杆10、手爪抓手11、手爪橡胶垫片12、支撑脚架14、飞行机器人上板15，飞行机器人下板16。
如图1图3所示，旋翼3通过子弹头螺母固定在无刷电机4输出轴上，无刷电机4通过螺钉螺母固定在机臂5上，机臂5通过螺钉螺母固定在飞行侦察机器人24的飞行机器人上板15和飞行机器人下板16之间，三轴云台相机2通过螺钉螺母固定在飞行机器人下板16上。
如图1图2所示：投放和回收球形侦查机器人13的机械手爪包括机械手爪电机1、机械手爪固定座6、传动齿轮组主动轮7、传动齿轮组从动轮8、主动连杆9、从动连杆10、手爪抓手11、手爪橡胶垫片12，机械手爪固定座6通过螺钉螺母固定在飞行机器人下板16上，机械手爪电机1通过螺钉固定在机械手爪固定座6上，传动齿轮组主动轮7与机械手爪电机1的输出轴固连，传动齿轮组从动轮8通过子母铆钉固定在机械手爪固定座6上，传动齿轮组主动轮7与传动齿轮组从动轮8啮合，主动连杆9与传动齿轮组主动轮7、传动齿轮组从动轮8固连，从动连杆10通过子母铆钉与主动连杆9、手爪抓手11连接，手爪橡胶垫片12通过3M双面胶粘贴在手爪抓手11上，支撑脚架14通过螺钉螺母固定在飞行机器人下板16上。
如图4所示，通讯模块17、云台相机及机械手爪控制模块18、集成电源管理模块19、飞控模块20通过螺钉固定在飞行机器人下板16上，GPS模块21通过螺钉固定在飞行机器人上板15，动力电池22通过3M双面胶固定在飞行机器人下板16上。
在飞行机器人工作过程中，飞控模块20控制无刷电机4转动实现飞行侦察机器人24的飞行功能。两个三轴云台相机2具有三自由度的角度调整功能和三轴防抖功能，通过云台相机及机械手爪控制模块18控制相机角度调整及防抖，能够实时获取侦查图像信息，并通过通讯模块17以无线方式传输至上位机，使操作者实时获取侦查信息。
动力电池22为两块10000mah电池，通过集成电源管理模块19给机械手爪电机1、三轴云台相机2、无刷电机4、通讯模块17、云台相机及机械手爪控制模块18、飞控模块20、GPS模块21供电，保证飞行侦查机器人可持续飞行侦查时间达2小时。
GPS模块21可实时获取飞行侦察机器人位置，并通过通讯模块17实时反馈给上位机。
机械手爪的功能是投放和回收球形侦查机器人13，需要投放球形机器人13时，云台相机及机械手爪控制模块18控制机械手爪电机1转动，驱动传动齿轮组主动轮7转动并带动传动齿轮组从动轮8转动，从而驱动主动连杆9和从动连杆10组成的平行四边形机构转动，带动手爪抓手11张开，从而投放球形机器人。反之，需要回收球形机器人13时，云台相机及机械手爪控制模块18控制机械手爪电机1反向转动，最终驱动手爪抓手11闭合，抓取回收球形机器人13。手爪橡胶垫片12可以为球形机器人13的抓取提供缓冲保护并增大摩擦力，避免机械手爪损伤球形机器人13并保证球形机器人13的有效抓取。
飞行侦察机器人24安装有4个机械手爪，可以一次携带4个球形侦查机器人11，实现一次装载多点投放，结合飞行机器人空中大范围侦察和地面球形机器人集群式侦察，实现飞行机器人大范围广域空中侦察和球形机器人小范围精细地面侦察的优势结合，有效提高战场侦察的精度和效率。投放球形侦查机器人13时有悬停投放和降落投放两种模式，悬停投放是飞行侦查机器人悬停于离地2m的空中张开机械手爪进行投放，降落投放是飞行侦查机器人降落在地面上并张开机械手爪进行投放，投放模式需根据实际地形选择，如草地、泥地等对球形侦查机器人11的投放具有缓冲作用的地形可选择悬停投放，水泥地、马路等硬质地面则选择降落投放。
如图5所示，本发明中飞行侦察机器人24作为通信的中继机，作战指挥部上位机23与飞行侦察机器人24进行双向无线通讯，飞行侦察机器人24与其投放的4个球形侦查机器人11进行双向无线通讯。在使用本发明执行侦察任务时，作战指挥部上位机23先向飞行侦察机器人24发送侦察命令，飞行侦察机器人24携带4个球形侦查机器人11飞抵战场进行投放后在一定高度的空中保持姿态，作为中继机同时与作战指挥部上位机23和所投放的各个球形侦查机器人11进行实时通讯。作战指挥部上位机23通过飞行侦察机器人24实时获取其与各个球形侦查机器人11获取的侦察信息，飞行侦察机器人24和各个球形侦查机器人11实时侦察或存储的战场图像、声音等信息均通过飞行侦察机器人24回传至作战指挥部上位机23，指挥部只和飞行侦察机器人24而不和各个球形机器人进行通信和数据传输，提高了战场侦察的效率，使指挥部可以同时布置多个这样的复合侦察系统，快速对大范围的战场环境进行准确的侦察。完成侦察任务后作战指挥部上位机23向飞行侦察机器人24发送撤退命令，飞行侦察机器人24回收4个球形侦查机器人11飞离战场完成撤退。
如图6所示，飞行侦察机器人24的有效侦察范围为一个直径1千米的圆形区域，每个球形侦查机器人11的有效侦察范围为一个直径200米的圆形区域。飞行侦察机器人24侦察范围大，但侦察的分辨率有限，侦察不够精细，而球形侦查机器人11侦察范围小，但可以近距离进行细致的侦察。本发明结合了飞行侦察机器人24和球形侦查机器人11的侦察特点，可同时实现对战场环境的大范围宏观侦察和静距离微观侦察，最大程度发挥了机器人侦察的优势，实现精准高效的战场侦察。
飞行侦察机器人和各个球形移动侦察机器人机械上为普通的手爪抓取连接，本专利的创新点在于飞行侦察机器人和地面多个球形移动侦察机器人的复合侦察方式和控制命令、侦察数据的传递方式：通过飞行机器人进行空中侦察，多个球形侦察机器人对地面进行集群式侦察，空中侦察为宏观侦察，地面侦察为微观精细侦察，从而对战场环境进行全方位的侦察，对战场信息实现最大程度和最全面的把握；飞行机器人作为通信的中继机，作战指挥部通过飞行机器人向各个球形机器人发送侦察命令，执行不同的侦察任务，同时各个球形机器人实时侦察或存储的战场图像等信息通过飞行机器人回传至作战指挥部，指挥部只和飞行机器人而不和各个球形机器人进行通信和数据传输，提高了战场侦察的效率，使指挥部可以同时布置多个这样的复合侦察系统，快速对大范围的战场环境进行准确的侦察。
Claims (9)
1.一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，其特征在于，包括飞行侦查机器人(24)和位于其下端的投放和回收球形侦查机器人；
所述的飞行侦查机器人(24)包括飞行机器人上板(15)和飞行机器人下板(16)，所述的飞行机器人上板(15)和飞行机器人下板(16)之间设置有机臂(5)，机臂(5)通过无刷电机(4)连接旋翼(3)；
所述的投放和回收球形侦查机器人包括安装在飞行机器人下板(16)上的机械手爪，所述的机械手爪下方控制球形侦查机器人(13)；
所述的飞行机器人下板(16)上设置有通讯模块(17)、云台相机及机械手爪控制模块(18)、集成电源管理模块(19)、飞控模块(20)和动力电池(22)，飞行机器人上板(15)上设置有GPS模块(21)，飞行机器人下板(16)底部安装有两个三轴云台相机(2)。
2.根据权利要求1所述的一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，其特征在于，所述的飞控模块(20)用于控制无刷电机(4)转动，三轴云台相机(2)具有三自由度的角度调整功能和三轴防抖功能，通过云台相机及机械手爪控制模块(18)控制相机角度调整及防抖，并通过通讯模块(17)以无线方式传输至上位机。
3.根据权利要求1所述的一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，其特征在于，所述的动力电池(22)为两块10000mah电池，通过集成电源管理模块(19)给机械手爪电机(1)、三轴云台相机(2)、无刷电机(4)、通讯模块(17)、云台相机及机械手爪控制模块(18)、飞控模块(20)、GPS模块(21)供电。
4.根据权利要求1所述的一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，其特征在于，所述的GPS模块(21)实时获取飞行侦察机器人位置，并通过通讯模块(17)实时反馈给上位机。
5.根据权利要求1所述的一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，其特征在于，所述的机械手爪包括机械手爪固定座(6)，机械手爪固定座(6)上设置机械手爪电机(1)，机械手爪电机(1)的输出端连接传动齿轮组主动轮(7)，机械手爪固定座(6)上通过子母铆钉固定传动齿轮组从动轮(8)，传动齿轮组主动轮(7)与传动齿轮组从动轮(8)啮合，传动齿轮组主动轮(7)与传动齿轮组从动轮(8)和主动连杆(9)固连，主动连杆(9)通过从动连杆(10)连接手爪抓手(11)，手爪抓手(11)左右对称设置，形成球形，手爪抓手(11)用于控制球形侦查机器人(13)，所述的飞行机器人下板(16)底部安装有支撑脚架(14)。
6.根据权利要求5所述的一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，其特征在于，所述的手爪抓手(11)上设置有手爪橡胶垫片(12)。
7.根据权利要求1所述的一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，其特征在于，所述的机臂(5)为四个方向等间距设置。
8.根据权利要求1所述的一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，其特征在于，所述的飞行侦察机器人(24)与作战指挥部上位机(23)进行双向无线通讯。
9.根据权利要求1所述的一种飞行侦察机器人和多球形移动侦察机器人的复合侦查系统，其特征在于，所述的机臂(5)为多方向延伸结构。
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