JP2019082806A - 運転支援装置及び自動運転システム - Google Patents
運転支援装置及び自動運転システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019082806A JP2019082806A JP2017209240A JP2017209240A JP2019082806A JP 2019082806 A JP2019082806 A JP 2019082806A JP 2017209240 A JP2017209240 A JP 2017209240A JP 2017209240 A JP2017209240 A JP 2017209240A JP 2019082806 A JP2019082806 A JP 2019082806A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- traveling
- state
- unit
- parked
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
以下、第1施形態について図1及び図2を参照して説明する。
図1に示すように、自動運転システム1は、ロケータ装置2(運転支援装置に相当)と、走行軌道管理装置3(走行軌道管理部に相当)と、車両運動制御装置4(車両運動制御部に相当)とから構成されている。
以上の動作により、駐車状態の車両が移動している状態では、走行履歴情報が定期的に更新される。
車両がフェリーから陸上に移動すると、ロケータ装置2がGPS信号を受信可能となるので、フェリー移動後は、それまでの走行履歴情報を破棄して新たな現在の位置及び方位を推定すると共に新たな走行履歴情報を作成するようになる。
ロケータ装置2は、車両が通常走行状態から駐車状態に移行した場合は、移動可能性の高い場所に駐車したかを判定し、移動可能性の高い場所に駐車したと判定した場合に車両が移動したときは、走行履歴情報を参照して現在の位置及び方位を推定してから走行履歴情報を更新するので、駐車状態から通常走行状態に移行した場合に自動運転を直ちに実行することが可能となる。
第2実施形態について図3を参照して説明する。第1実施形態では、移動可能性の高い場所に駐車した車両が移動した場合の動作を説明したが、本実施形態では、移動可能性が低い場所に駐車した車両が移動した場合の動作について説明する。移動可能性が低い場所に駐車した車両が移動した場合としては、駐車状態の車両がレッカー車に牽引された場合や、大形トラックに積載されるように、ロケータ装置2が駐車状態の車両が移動されることを想定できないような状況を想定している。
車両としてハイブリッド車や電気自動車に適用するようにしても良い。この場合、イグニッションスイッチを備えていないことから、システム起動用のメインスイッチのON状態かOFF状態かにより通常走行状態か駐車状態かを判定する。
Claims (7)
- 現在の位置及び方位を取得する取得部(5a)と、
車両の走行履歴を示す走行履歴情報を記憶する記憶部(5b)と、
前記取得部による取得情報と前記走行履歴情報とに基づいて現在の位置及び方位を推定する推定部(5c)と、
駐車状態の車両が移動中かを判定する移動判定部(5e)と、
前記移動判定部が駐車状態の車両は移動中であると判定した場合は、前記取得部及び前記記憶部並びに前記推定部を定期的に動作させることで前記走行履歴情報の連続性を確保する動作部(5f)と、
を備えた運転支援装置。 - 車両が通常走行状態から駐車状態に移行した場合は、移動可能性の高い場所かを判定する駐車判定部(5d)を備え、
前記移動判定部は、前記駐車判定部が移動可能性の高い場所に駐車したと判定した場合に駐車状態の車両が移動中かを判定する請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記移動判定部は、前記駐車判定部が移動可能性の高い場所に駐車していないと判定した場合にも駐車状態の車両が移動中かを判定する請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記移動判定部は、前記駐車判定部が移動可能性の高い場所に駐車していないと判定した場合に移動中かを判定する判定レベルを、移動可能性の高い場所に駐車したと判定した場合に移動中かを判定する判定レベルよりも大きく設定した請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記推定部は、車両が駐車状態から通常走行状態に移行した場合に位置及び方位の推定の実行を終了する請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 車両が通常走行状態から駐車状態に移行した場合に上記各構成に給電する補助給電部(12)を備えた請求項1から5の何れか一項に記載の運転支援装置。
- 現在の位置及び方位を取得する取得部(5a)と、
車両の走行履歴を示す走行履歴情報を記憶する記憶部(5b)と、
前記取得部による取得情報と前記走行履歴情報とに基づいて現在の位置及び方位を推定する推定部(5c)と、
前記推定部が推定した現在の位置及び方位に基づいて車両が走行する起動を示す走行軌道情報を作成する走行軌道管理部(3)と、
前記走行軌道情報を参照して車両の運動を制御する車両運動制御部(4)と、
駐車状態の車両が移動中かを判定する移動判定部(5e)と、
前記移動判定部が駐車状態の車両は移動中であると判定した場合は、前記取得部及び前記記憶部並びに前記推定部を定期的に動作させることで前記走行履歴情報の連続性を確保する動作部(5f)と、
を備えた自動運転システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017209240A JP7009919B2 (ja) | 2017-10-30 | 2017-10-30 | 運転支援装置及び自動運転システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017209240A JP7009919B2 (ja) | 2017-10-30 | 2017-10-30 | 運転支援装置及び自動運転システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019082806A true JP2019082806A (ja) | 2019-05-30 |
JP7009919B2 JP7009919B2 (ja) | 2022-01-26 |
Family
ID=66671162
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017209240A Active JP7009919B2 (ja) | 2017-10-30 | 2017-10-30 | 運転支援装置及び自動運転システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7009919B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001264073A (ja) * | 2000-03-21 | 2001-09-26 | Pioneer Electronic Corp | 移動体システム |
JP2009115742A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両方向検出装置及び方法 |
JP2012203771A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Aisin Aw Co Ltd | ターンテーブル駐車場検出システム、ターンテーブル駐車場検出方法及びコンピュータプログラム |
WO2017065182A1 (ja) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム、車両制御装置 |
JP2017193189A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置 |
-
2017
- 2017-10-30 JP JP2017209240A patent/JP7009919B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001264073A (ja) * | 2000-03-21 | 2001-09-26 | Pioneer Electronic Corp | 移動体システム |
JP2009115742A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両方向検出装置及び方法 |
JP2012203771A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Aisin Aw Co Ltd | ターンテーブル駐車場検出システム、ターンテーブル駐車場検出方法及びコンピュータプログラム |
WO2017065182A1 (ja) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム、車両制御装置 |
JP2017193189A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7009919B2 (ja) | 2022-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10247830B2 (en) | Vehicle position determination device, vehicle control system, vehicle position determination method, and vehicle position determination program product | |
CN109649477B (zh) | 驾驶支持控制系统 | |
US10635106B2 (en) | Automated driving apparatus | |
CN109641590B (zh) | 车辆控制装置 | |
US20180181127A1 (en) | Cruise control system and method | |
JP6747079B2 (ja) | 運転支援装置 | |
KR20190045220A (ko) | 자기 위치 추정 방법 및 자기 위치 추정 장치 | |
CN113825692A (zh) | 转向控制方法及转向控制装置 | |
US11532230B2 (en) | System, method and apparatus for position-based parking of vehicle | |
JP2010225075A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6330732B2 (ja) | 制御装置,及び支援システム | |
JP2009042106A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2020050108A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
US9691197B2 (en) | Data processing apparatus for vehicle | |
WO2019187716A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
US11643071B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
US11124198B2 (en) | Material accumulation detection device and method thereof | |
JP7009919B2 (ja) | 運転支援装置及び自動運転システム | |
US11919527B2 (en) | Autonomous driving system and abnormality determination method | |
CN116448128A (zh) | 行驶路径制作装置、行驶路径制作方法及非临时性计算机可读介质 | |
US11243542B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, vehicle control device, and vehicle control program | |
EP4074581A1 (en) | A method for generating a map of an area to be used for guiding a vehicle | |
JP2021009440A (ja) | 車両制御装置 | |
US11904847B2 (en) | Automatic parking system, automatic parking method, and storage medium | |
JP7258074B2 (ja) | 走行計画生成装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200914 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210816 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210831 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211026 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211227 |