JP2019080412A - ロボット用充電ステーション - Google Patents
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Abstract
Description
ロボット100は、外部環境および内部状態に基づいて行動や仕草(ジェスチャー)を決定する自律行動型のロボットである。外部環境は、カメラやサーモセンサなど各種のセンサにより認識される。内部状態はロボット100の感情を表現するさまざまなパラメータとして定量化される。
ボディ104は、ベースフレーム308、本体フレーム310、一対のホイールカバー312および外皮314を含む。ベースフレーム308は、ボディ104の軸芯を構成するとともに内部機構を支持する。ベースフレーム308は、ロアプレート334に複数のサイドプレート336を立設して構成される。ベースフレーム308の内方には、バッテリ118、制御回路342および各種アクチュエータ等が収容されている。ロアプレート334の底面が着座面108を形成する。ロボット100の背面側には一対の充電端子302が設けられ、バッテリ118に接続されている。
上述のように、充電システム10は、ロボット100およびステーション200を含む。ロボット100の各構成要素は、CPU(Central Processing Unit)および各種コプロセッサなどの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
図8は、ロボット100の進入動作を表す図である。図8(a)〜(d)は、その動作過程を示す。
バッテリ118の充電残量が所定値以下になると、ロボット100は、ステーション200へ向けて移動する。このとき、カメラや形状測定センサ等の情報に基づいて障害物を避けながらステーション200へ向かう。ロボット100は、ステーション200に接近すると(図8(a))、その向きを反転してバックし、ステーション200に進入する(図8(b))。
Claims (8)
- ロボットの充電を行うための充電ステーションであって、
本体ベースと、
前記ロボットが所定位置に到達したとき、前記ロボットに給電する給電端子と、
前記本体ベースに相対変位可能に支持されるガイドと、
を備え、
前記ガイドは、前記ロボットが接触した際に受ける力により変位し、その変位により前記ロボットを前記所定位置に誘導することを特徴とする充電ステーション。 - 前記ガイドが、前記本体ベースに支持される回動軸を有し、前記ロボットの進入を受け入れる際に作用するモーメントにより前記ロボットに当接しつつ回動し、所定角度回動したときに前記ロボットと接触した部分を支点として、前記ロボットを前記所定位置へ導くよう方向転換させることを特徴とする請求項1に記載の充電ステーション。
- 前記ガイドが、前記回動軸につながる一対のアーム部を有し、
前記一対のアーム部が、ロボットの幅よりも小さな間隔をあけて配置され、
両アーム部の間に形成される凹状スペースにロボットの一部を受け入れることを特徴とする請求項2に記載の充電ステーション。 - 車輪で走行するロボットの充電を行うための充電ステーションであり、
前記ガイドが、
ガイド本体と、
前記ガイド本体の相対的に低位置に設けられた第1ガイド部と、
前記ガイド本体の相対的に高位置に設けられた第2ガイド部と、
を含み、
前記ガイド本体に前記回動軸があり、
前記第1ガイド部は、前記車輪を受け入れることで前記ガイド本体を回動させ、
前記第2ガイド部は、前記ロボットのボディを受け入れることで、前記ガイド本体を前記第1ガイド部による回動方向とは反対方向に回動させることを特徴とする請求項2又は3に記載の充電ステーション。 - 前記ガイドが、第1ガイド部および第2ガイド部を含み、
前記第1ガイド部が前記第2ガイド部よりも先に前記ロボットと接触することで前記ガイドを回動させ、
前記ガイドが所定角度回動したときに前記第2ガイド部が前記ロボットと接触し、その接触部分を支点として、前記ロボットを方向転換させることを特徴とする請求項2又は3に記載の充電ステーション。 - 前記第2ガイド部に前記給電端子が設けられていることを特徴とする請求項4又は5に記載の充電ステーション。
- 前記ロボットの姿勢に合わせて前記ガイドを昇降させる昇降機構をさらに備え、
前記昇降機構は、
前記ガイドを昇降方向に変位可能に支持する支持機構と、
前記ガイドを上方に付勢する付勢機構と、
を含み、
前記ロボットの重力が負荷されることにより、前記給電端子と前記ロボットとの接続状態を保持しつつ前記ガイドを基準高さから降下させ、
前記ロボットの重力が解除されることにより前記ガイドを前記基準高さまで上昇させることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の充電ステーション。 - 前記ロボットが離脱したときに前記ガイドの回動角度を基準位置に復帰させる付勢部材をさらに備えることを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の充電ステーション。
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JP2021097452A (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-24 | 株式会社日立ビルシステム | 充電装置 |
JP2021096501A (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-24 | 株式会社日立ビルシステム | ロボット充電システム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2013544382A (ja) * | 2010-09-03 | 2013-12-12 | アルデバラン ロボティクス | 移動ロボット |
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