JP2014184529A - 充電システム - Google Patents
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Abstract
【課題】コストを抑えて、円柱形状のロボットをより確実に充電できる充電システムを提供する。
【解決手段】充電システム100に、円柱形状のロボット1と、充電ステーション2と、を備え、ロボット1は、ロボット1のヨー軸方向に摺動可能に取り付けられた充電端子11を備え、充電ステーション2は、ドッキング部22と、充電端子21と、を備え、ドッキング部22は、充電ステーション2に摺動可能に取り付けられた第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222と、第1及び第2のフローティングプレート221、222と充電端子21とを連結するリンク機構部228と、を備え、第1及び第2のフローティングプレート221、222とが、互いに離れる方向に充電ステーション2上を摺動することにより、リンク機構部228によって、充電端子21が充電ステーション2から突出する方向に移動する。
【選択図】図2
【解決手段】充電システム100に、円柱形状のロボット1と、充電ステーション2と、を備え、ロボット1は、ロボット1のヨー軸方向に摺動可能に取り付けられた充電端子11を備え、充電ステーション2は、ドッキング部22と、充電端子21と、を備え、ドッキング部22は、充電ステーション2に摺動可能に取り付けられた第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222と、第1及び第2のフローティングプレート221、222と充電端子21とを連結するリンク機構部228と、を備え、第1及び第2のフローティングプレート221、222とが、互いに離れる方向に充電ステーション2上を摺動することにより、リンク機構部228によって、充電端子21が充電ステーション2から突出する方向に移動する。
【選択図】図2
Description
本発明は、ロボットの充電システムに関する。
近年、人の生活圏内で稼働するロボットとして、ロボットが移動したり回転したりする際に人や障害物と接触してしまうことを避けるため、円柱形状のロボットが開発されている。
ロボットの形状が円柱形状である場合、ロボットが充電装置にドッキングする際に、ロボットが備えるセンサの性能によっては、ヨー軸方向において、ロボットの位置と充電装置の位置とがずれてしまう場合がある。この場合、ロボット側の充電端子と充電装置側の充電端子とが正確に当接できず、ロボットが充電されない場合がある。当該問題を解決するため、ロボットのセンサの性能を高めると、ロボットの製造コストが高くなってしまう。そこで、コストを抑えて、円柱形状のロボットをより確実に充電できる技術が望まれている。
ロボットの形状が円柱形状である場合、ロボットが充電装置にドッキングする際に、ロボットが備えるセンサの性能によっては、ヨー軸方向において、ロボットの位置と充電装置の位置とがずれてしまう場合がある。この場合、ロボット側の充電端子と充電装置側の充電端子とが正確に当接できず、ロボットが充電されない場合がある。当該問題を解決するため、ロボットのセンサの性能を高めると、ロボットの製造コストが高くなってしまう。そこで、コストを抑えて、円柱形状のロボットをより確実に充電できる技術が望まれている。
ロボットを充電する技術として、例えば、特許文献1には、ロボットと充電ステーションとの位置決めを行う際にロボットに生じる負担を軽減した充電システムが記載されている。具体的には、特許文献1には、脚式移動ロボットのリアカバーが充電ステーションのホルダのガイド部に案内されることにより、ホルダがスライドすることが記載されている。
また、特許文献2には、移動ロボットの充電電極構造が記載されている。具体的には、特許文献2には、ロボットが固定電極部に取り付けられた後、ロボット内部に格納している電極端子を固定電極部側に突出させることが記載されている。
しかしながら、特許文献1乃至3に記載の技術では、円柱形状のロボットが充電装置にドッキングする際に生じるロボットと充電装置とのヨー軸方向の位置ずれを修正することはできない。
本発明の第1の態様にかかる充電システムは、円柱形状のロボットと、前記ロボットを充電する充電装置と、を備える。また、前記ロボットは、前記ロボットのヨー軸方向に摺動可能に取り付けられた第1の充電端子を備える。また、前記充電装置は、前記ロボットが前記充電装置にドッキングするためのドッキング部と、前記ロボットに給電するための第2の充電端子と、を備える。また、前記ドッキング部は、前記充電装置から所定の角度で突出する第1の受け部と、前記充電装置から前記第1の受け部の突出方向に対して対称な方向に突出する第2の受け部と、前記第1の受け部及び前記第2の受け部と前記第2の充電端子とを連結するリンク機構部と、を備える。また、前記第1の受け部及び前記第2の受け部は、前記充電装置に、摺動可能に、且つ、前記充電装置から離間するにつれて互いが離間するように、取り付けられている。そして、前記第1の受け部と前記第2の受け部とが、互いに離れる方向に前記充電装置上を摺動することにより、前記リンク機構部によって、前記第2の充電端子が前記充電装置から突出する方向に移動する。
コストを抑えて、円柱形状のロボットをより確実に充電できる充電システムを提供することができる。
実施の形態1
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1A、図1B、図1Cは、本発明の実施の形態1にかかる充電システム100の充電方法を模式的に説明する側面図である。図1A、図1B、図1Cに示すように、本発明の実施の形態1にかかる充電システム100は、円柱形状のロボット1と、充電ステーション2(充電装置)と、を備える。
ロボット1は、充電システム100から充電されるための充電端子11(第1の充電端子)を備える。
また、充電ステーション2は、ロボット1に給電するための充電端子21(第2の充電端子)を備える。
そして、図1Cに示すように、ロボット1が充電ステーション2にドッキングし、充電端子11と充電端子21とが当接することにより、充電ステーション2がロボット1を充電する。
なお、図1A、図1B、図1Cにおいて、充電端子11及び充電端子21は、説明簡単のため、それぞれ、ロボット1及び充電ステーション2から露出しているように記載されているが、本実施の形態1では、充電端子11はロボット1から露出していない。また、ロボット1が充電ステーション2とドッキングしていない場合、充電端子21は、充電ステーション2から露出していない。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1A、図1B、図1Cは、本発明の実施の形態1にかかる充電システム100の充電方法を模式的に説明する側面図である。図1A、図1B、図1Cに示すように、本発明の実施の形態1にかかる充電システム100は、円柱形状のロボット1と、充電ステーション2(充電装置)と、を備える。
ロボット1は、充電システム100から充電されるための充電端子11(第1の充電端子)を備える。
また、充電ステーション2は、ロボット1に給電するための充電端子21(第2の充電端子)を備える。
そして、図1Cに示すように、ロボット1が充電ステーション2にドッキングし、充電端子11と充電端子21とが当接することにより、充電ステーション2がロボット1を充電する。
なお、図1A、図1B、図1Cにおいて、充電端子11及び充電端子21は、説明簡単のため、それぞれ、ロボット1及び充電ステーション2から露出しているように記載されているが、本実施の形態1では、充電端子11はロボット1から露出していない。また、ロボット1が充電ステーション2とドッキングしていない場合、充電端子21は、充電ステーション2から露出していない。
以下、充電方法について、図1A、図1B、図1Cを用いて、簡単に説明する。
まず、図1Aに示すように、ロボット1は、ロボット1に搭載されている各種センサ等を使用し、充電ステーション2へ近づく。
次に、図1Bに示すように、ロボット1の充電端子11と、充電ステーション2の充電端子21とが接触する。
そして、図1Cに示すように、充電ステーション2がロボット1を充電する。
まず、図1Aに示すように、ロボット1は、ロボット1に搭載されている各種センサ等を使用し、充電ステーション2へ近づく。
次に、図1Bに示すように、ロボット1の充電端子11と、充電ステーション2の充電端子21とが接触する。
そして、図1Cに示すように、充電ステーション2がロボット1を充電する。
次に、図2を参照しながら、実施の形態1にかかる充電システム100について詳細に説明する。図2は、本発明の実施の形態1にかかる充電システム100を説明する上面図である。
図2に示すように、ロボット1は、上面から見た形状が略円形の円柱形状のロボットである。また、ロボット1は、充電端子11、揺動スライドレール12、1対の引張ばね13等を備える。
また、図2に示すように、充電ステーション2は、充電端子21、ロボット1が充電ステーション2にドッキングするためのドッキング部22等を備える。
図2に示すように、ロボット1は、上面から見た形状が略円形の円柱形状のロボットである。また、ロボット1は、充電端子11、揺動スライドレール12、1対の引張ばね13等を備える。
また、図2に示すように、充電ステーション2は、充電端子21、ロボット1が充電ステーション2にドッキングするためのドッキング部22等を備える。
充電端子11は、充電端子21を篏合可能な凹部を備える。また、充電端子11は、ロボット1のヨー軸方向(yaw軸方向)に摺動可能に取り付けられている。具体的には、充電端子11は、揺動スライドレール12上を摺動可能に取り付けられている。これにより、ロボット1が充電ステーション2にドッキングする際にロボット1の位置と充電ステーション2の位置とがヨー軸方向に多少ずれていたとしても、充電端子11がヨー軸方向に摺動することにより、充電端子11と充電ステーション2の充電端子21とが当接することができる。なお、ロボット1のヨー軸方向とは、ロボット1を上面から見たときにロボット1が回動する方向である。換言すれば、ロボット1のヨー軸方向とは、円柱形状のロボット1の上下方向の中心軸周りにロボット1が回動する方向である。
揺動スライドレール12は、略円弧形状のスライドレールである。揺動スライドレール12の円弧形状は、ロボット1の外形の円形に沿う形状である。
1対の引張ばね13は、充電端子11が揺動スライドレール12の略中央に位置するように、充電端子11を弾性的に付勢する。具体的には、1対の引張ばね13の一方の端部が揺動スライドレール12の端部側に固定され、1対の引張ばね13他方の端部が充電端子11に固定されている。これにより、1対の引張ばね13は、充電端子11を弾性的に付勢する。
充電端子21は、ロボット1の充電端子11の凹部に嵌合可能な略棒状の端子である。そして、充電端子21は、ロボット1の充電端子11と当接することにより、ロボット1に給電する。
また、充電端子21は、充電ステーション2に摺動可能に取り付けられている。これについては、以下に詳述する。
また、充電端子21は、充電ステーション2に摺動可能に取り付けられている。これについては、以下に詳述する。
ドッキング部22は、図2に示すように、第1のフローティングプレート221(第1の受け部)、第2のフローティングプレート222(第2の受け部)、第1のスライダー223、第2のスライダー224、第1のスライドレール225、1対の引張ばね226(引張部)、引張ばね227(引張部)、リンク機構部228、第2のスライドレール229、第3のスライドレール230(レール部)等を備える。
第1のフローティングプレート221は、所定の大きさの板状部材で、充電ステーション2から所定の角度で突出している。
また、第2のフローティングプレート222は、第1のフローティングプレート221と同様に、所定の大きさの板状部材である。また、第2のフローティングプレート222は、充電ステーション2から第1のフローティングプレート221の突出方向に対して対称な方向に突出している。
また、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222は、充電ステーション2に、充電ステーション2から離間するにつれて互いが離間するように取り付けられている。
また、第2のフローティングプレート222は、第1のフローティングプレート221と同様に、所定の大きさの板状部材である。また、第2のフローティングプレート222は、充電ステーション2から第1のフローティングプレート221の突出方向に対して対称な方向に突出している。
また、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222は、充電ステーション2に、充電ステーション2から離間するにつれて互いが離間するように取り付けられている。
また、第1のフローティングプレート221は、第1のスライダー223を介して、充電ステーション2に取り付けられている。同様に、第2のフローティングプレート222は、第2のスライダー224を介して、充電ステーション2に取り付けられている。また、第1のスライダー223、第2のスライダー224は、第1のスライドレール225上に摺動可能に取り付けられている。また、第1のスライドレール225は、略直線形状のスライドレールであり、充電ステーション2のロボット1がドッキングする面に沿って設けられている。これにより、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222は、充電ステーション2に摺動可能に取り付けられている。
1対の引張ばね226及び引張ばね227は、充電ステーション2にロボット1がドッキングしていない場合に、第1のフローティングプレート221と第2のフローティングプレート222とが第1のスライドレール225の略中央の位置で互いに近接しているように、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222を弾性的に付勢する。具体的には、1対の引張ばね226の一方の端部が第1のスライドレール226の端部側に固定され、1対の引張ばね226他方の端部が第1のスライダー223又は第2のスライダー224に固定されている。また、引張ばね227の一方の端部が第1のスライダー223に固定され、引張ばね227の他方の端部が第2のスライダー224に固定されている。これにより、1対の引張ばね226及び引張ばね227は、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222を弾性的に付勢する。
リンク機構部228は、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222と充電端子21とを連結する。具体的には、リンク機構228は、図2に示すように、2本のリンク(節)及び3つのピンを有している。また、一方のリンクの一端は第1のスライダー223にピンで固定され、他方のリンクの一端は第2のスライダー224にピンで固定されている。また、一方のリンクの他端と他方のリンクの他端と充電端子21の充電ステーション2の内側の端部とがピンで固定されている。これにより、第1のフローティングプレート221と第2のフローティングプレート222とが、互いに離れる方向に前記充電装置上を摺動することにより、リンク機構部228によって、充電端子21が充電ステーション2から突出する方向に移動する。
第2のスライドレール229は、略直線形状のスライドレールであり、第1のスライドレール225より充電ステーション2の内側に、第1のスライドレール225と略平行に設けられている。また、第3のスライドレール230は、略直線形状のスライドレールであり、第2のスライドレール229に略直交する方向に設けられている。また、第3のスライドレール230は、第2のスライドレール225上を摺動可能に設けられている。そして、第3のスライドレール223は、充電端子21を摺動可能に保持する。これにより、充電端子21は、第3のスライドレール223上を摺動することにより、充電ステーション2から突出する方向に移動することができる。
次に、図3A、図3B、図3Cを参照して、充電システム100における充電方法を説明する。
まず、図3Aに示すように、ロボット1が、ロボット1に搭載されている各種センサ等を使用し、充電ステーション2へ近づく。この際、ロボット1の位置と充電ステーション2の位置との間には、ずれが生じる場合がある。また、ロボット1の位置と充電ステーション2の位置との間にずれが生じていなくても、ロボット1の充電端子11が充電ステーション2の充電端子21の方に向いていない場合がある。
まず、図3Aに示すように、ロボット1が、ロボット1に搭載されている各種センサ等を使用し、充電ステーション2へ近づく。この際、ロボット1の位置と充電ステーション2の位置との間には、ずれが生じる場合がある。また、ロボット1の位置と充電ステーション2の位置との間にずれが生じていなくても、ロボット1の充電端子11が充電ステーション2の充電端子21の方に向いていない場合がある。
次に、図3Bに示すように、ロボット1がさらに充電ステーション2に近づき、ロボット1の筐体カバーが第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222に接触する。次いで、第1のフローティングプレート221に取り付けられている第1のスライダー223及び第2のフローティングプレート222に取り付けられている第2のスライダー224が第1のスライドレール上を摺動する。これにより、ロボット1の位置と充電ステーション2の位置との間に生じたずれが解消される。
次に、図3Cに示すように、ロボット1がさらに充電ステーション2に近づき、第1のフローティングプレート221と第2のフローティングプレート222とが、互いに離れる方向に充電ステーション2上を摺動する。これにより、リンク機構部228によって、充電端子21が充電ステーション2から突出する方向に移動する。そして、充電端子21とロボット1の充電端子11とが嵌合する。次いで、充電ステーション2はロボット1に対して充電を開始する。なお、充電端子21が充電端子11に嵌合する際、充電端子11は、ロボット1の揺動スライドレール12上を摺動する。これにより、ロボット1の充電端子11が充電ステーション2の充電端子21の方に向いていない場合でも、充電端子11を充電端子21の方に向かせることができる。
以上に説明した実施の形態1にかかる充電システム100においては、円柱形状のロボット1と、ロボット1を充電する充電ステーション2と、を備える。また、ロボット1は、ロボット1のヨー軸方向に摺動可能に取り付けられた充電端子11を備える。また、充電ステーション2は、ロボット1が充電ステーション2にドッキングするためのドッキング部22と、ロボット1に給電するための充電端子21と、を備える。また、ドッキング部22は、充電ステーション2から所定の角度で突出する第1のフローティングプレート221と、充電ステーション2から第1のフローティングプレート221の突出方向に対して対称な方向に突出する第2のフローティングプレート222と、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222と充電端子21とを連結するリンク機構部228と、を備える。また、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222は、充電ステーション2に、摺動可能に、且つ、充電ステーション2から離間するにつれて互いが離間するように、取り付けられている。また、第1のフローティングプレート221と第2のフローティングプレート222とが、互いに離れる方向に充電ステーション2上を摺動することにより、リンク機構部228によって、充電端子21が充電ステーション2から突出する方向に移動する。
これにより、ロボット1が充電ステーション2に近づき、ロボット1の筐体カバーが第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222を押すことにより、第1のフローティングプレート221と第2のフローティングプレート222とが、互いに離れる方向に充電ステーション2上を摺動する。これにより、ロボット1の位置と充電ステーション2の位置との間に生じたずれが解消される。換言すれば、ロボット1に搭載されるセンサの性能を高めたり、アクチュエータを用いたりしなくても、ロボット1の位置と充電ステーション2の位置との間に生じたずれを解消することができる。よって、コストを抑えて、円柱形状のロボット1をより確実に充電できる充電システム100を提供することができる。
また、ロボット1と充電ステーション2とのドッキングにアクチュエータを用いる必要がないため、ドッキング部22の構成をよりシンプルにすることができる。
また、ロボット1の重量が大きい場合であっても、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222が充電ステーション2上を摺動するため、ロボット1の向きをより確実に充電ステーション2側に向けることができる。一方、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222が充電ステーション2上を摺動することができない場合、ロボット1の重量が大きいと、ロボット1の静止摩擦力のために、ロボット1が第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222に触れることにより、ロボット1が止まってしまう。この場合、ロボット1が当該静止摩擦力を超える駆動力を発揮すればよいが、当該駆動力に耐えるように充電ステーション2を構成すると、充電ステーション2が大型化してしまう問う問題がある。
また、ロボット1と充電ステーション2とのドッキングにアクチュエータを用いる必要がないため、ドッキング部22の構成をよりシンプルにすることができる。
また、ロボット1の重量が大きい場合であっても、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222が充電ステーション2上を摺動するため、ロボット1の向きをより確実に充電ステーション2側に向けることができる。一方、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222が充電ステーション2上を摺動することができない場合、ロボット1の重量が大きいと、ロボット1の静止摩擦力のために、ロボット1が第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222に触れることにより、ロボット1が止まってしまう。この場合、ロボット1が当該静止摩擦力を超える駆動力を発揮すればよいが、当該駆動力に耐えるように充電ステーション2を構成すると、充電ステーション2が大型化してしまう問う問題がある。
また、ドッキング部22は、充電ステーション2にロボット1がドッキングしていない場合に、第1のフローティングプレート221と第2のフローティングプレート222とが近接しているように、第1のフローティングプレート221及び第2のフローティングプレート222を弾性的に付勢する引張部ばね226、227を備える。これにより、ロボット1が充電ステーション2にドッキングしていない場合に、充電端子21が充電ステーション2から露出してしまうことを防ぐことができ、漏電や感電等を防止でき、安全性を向上することができる。なお、手動で第1のフローティングプレート221と第2のフローティングプレート222とを互いに離れる方向に充電ステーション2上を摺動させることも可能であるが、充電ステーション2の電気システム上、充電端子11と充電端子21とが接触していないときには、電流が流れないようになっている。
また、ドッキング部22は、充電ステーション2から突出する方向に移動可能に充電端子21を保持する第3のスライドレール230を備える。これにより、充電端子21は、充電ステーション2から突出する方向にスムーズに移動することができる。
また、充電端子11は、充電端子21を篏合可能な凹部を備える。これにより、充電端子11と充電端子21とは、確実に当接することができる。
実施例1
次に、図4を参照しながら、本発明の実施例1にかかる充電ステーション100Aを説明する。図4は、本発明の実施例1にかかる充電システム100Aを説明する上面図である。図4に示すように、実施例1にかかる充電システム100Aは、実施の形態1にかかる充電システム100と、第2のスライドレール229及び第3のスライドレール230が省略されている点、及びリンク機構部228Aの構成のみが、実施の形態1にかかる充電システム100と異なるため、同様の構成については、同一の符号を付すとともに、その説明を省略する。
次に、図4を参照しながら、本発明の実施例1にかかる充電ステーション100Aを説明する。図4は、本発明の実施例1にかかる充電システム100Aを説明する上面図である。図4に示すように、実施例1にかかる充電システム100Aは、実施の形態1にかかる充電システム100と、第2のスライドレール229及び第3のスライドレール230が省略されている点、及びリンク機構部228Aの構成のみが、実施の形態1にかかる充電システム100と異なるため、同様の構成については、同一の符号を付すとともに、その説明を省略する。
リンク機構部228は、第1のフローティングプレート221、充電端子21及び第2のフローティングプレート222を連結する平行リンクである。これにより、リンク機構部228は、充電端子21を、充電ステーション2から突出する方向に移動可能に保持することができる。よって、第2のスライドレール229及び第3のスライドレール230を省略することができる。これにより、第2のスライドレール229と第3のスライドレール230との間の摩擦、第3のスライドレール230と充電端子21との間の摩擦を削減できる。また、コストをより低く抑えることができるとともに、省スペース化を図ることができる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、第1のフローティングプレート221の上部と第2のフローティングプレート222の上部との間に、第1のフローティングプレート221と第2のフローティングプレート222との間隔が所定長さ以下となることを防ぐ部材を設けてもよい。これにより、第1のフローティングプレート221と第2のフローティングプレート222との間に指が挟まれたりすることを防ぐことができ、より安全性を高めることができる。
1 ロボット
11 充電端子(第1の充電端子)
12 揺動スライドレール
13 引張ばね
2 充電ステーション(充電装置)
21 充電端子(第2の充電端子)
22 ドッキング部
221 第1のフローティングプレート(第1の受け部)
222 第2のフローティングプレート(第2の受け部)
223 第1のスライダー
224 第2のスライダー
225 第1のスライドレール
226 引張ばね(引張部)
227 引張ばね(引張部)
228、228A リンク機構部
229 第2のスライドレール
230 第3のスライドレール(レール部)
100、100A 充電システム
11 充電端子(第1の充電端子)
12 揺動スライドレール
13 引張ばね
2 充電ステーション(充電装置)
21 充電端子(第2の充電端子)
22 ドッキング部
221 第1のフローティングプレート(第1の受け部)
222 第2のフローティングプレート(第2の受け部)
223 第1のスライダー
224 第2のスライダー
225 第1のスライドレール
226 引張ばね(引張部)
227 引張ばね(引張部)
228、228A リンク機構部
229 第2のスライドレール
230 第3のスライドレール(レール部)
100、100A 充電システム
Claims (5)
- 円柱形状のロボットと、前記ロボットを充電する充電装置と、を備え、
前記ロボットは、前記ロボットのヨー軸方向に摺動可能に取り付けられた第1の充電端子を備え、
前記充電装置は、前記ロボットが前記充電装置にドッキングするためのドッキング部と、前記ロボットに給電するための第2の充電端子と、を備え、
前記ドッキング部は、前記充電装置から所定の角度で突出する第1の受け部と、前記充電装置から前記第1の受け部の突出方向に対して対称な方向に突出する第2の受け部と、前記第1の受け部及び前記第2の受け部と前記第2の充電端子とを連結するリンク機構部と、を備え、
前記第1の受け部及び前記第2の受け部は、前記充電装置に、摺動可能に、且つ、前記充電装置から離間するにつれて互いが離間するように、取り付けられており、
前記第1の受け部と前記第2の受け部とが、互いに離れる方向に前記充電装置上を摺動することにより、前記リンク機構部によって、前記第2の充電端子が前記充電装置から突出する方向に移動する、充電システム。 - 前記ドッキング部は、前記充電装置に前記ロボットがドッキングしていない場合に、前記第1の受け部と第2の受け部とが近接しているように、前記第1の受け部及び前記第2の受け部を弾性的に付勢する引張部を備える、請求項1に記載の充電システム。
- 前記ドッキング部は、前記充電装置から突出する方向に移動可能に前記第2の充電端子を保持するレール部を備える、請求項1又は2に記載の充電システム。
- 前記リンク機構部は、前記第1の受け部、前記第2の充電端子及び前記第2の受け部を連結する平行リンクである、請求項1又は2に記載の充電システム。
- 前記第1の充電端子は、前記第2の充電端子を篏合可能な凹部を備える、請求項1乃至4の何れか一項に記載の充電システム。
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