JP2019079470A - 車両用白線認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
S1=(自車両1から白線開始点までの距離)×k1 …(1)
S2=(白線推定区間の平均輝度と白線推定区間以外の平均輝度との差)×k2 …(2)
S3=(第1遷移区間の長さ)×k3 …(3)
S4=(第2遷移区間の長さ)×k4 …(4)
S5=(第1遷移区間における最大輝度と最小輝度との差)×k5 …(5)
S6=(第2遷移区間における最大輝度と最小輝度との差)×k6 …(6)
S7=(白線推定区間の輝度値)×k7 …(7)
S0=S1+S2+S3+S4+S5+S6+S7 …(8)
Δx=V×sinθ …(9)
Δz=V×cosθ …(10)
Xpre=(Xold・Δx)×cosθ−(Zold・Δz)×sinθ …(11)
Zpre=(Xold・Δx)×sinθ+(Zold・Δz)×cosθ …(12)
Xl=Al・Z2+Bl・Z+Cl …(13)
Xr=Ar・Z2+Br・Z+Cr …(14)
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラ(撮像手段)
4 … ステレオ画像認識装置(エッジ点検出手段、エッジ点検証手段)
5 … 制御ユニット
11 … 車速センサ
12 … ヨーレートセンサ
13 … メインスイッチ
14 … 舵角センサ
15 … アクセル開度センサ
16 … スロットル弁
17 … アクティブブースタ
Claims (7)
- 自車前方の車外環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像の水平方向に延在する検索ライン上において輝度が所定に変化するエッジ点を検出し、輝度が暗から明に変化する前記エッジ点を白線開始点として抽出すると共に、前記輝度が明から暗に変化する前記エッジ点を白線終了点として抽出するエッジ点検出手段と、
前記白線開始点と前記白線終了点とに基づいて推定される白線推定区間と前記白線推定区間以外の路面との輝度差、及び、前記白線推定区間と前記路面との間で輝度が遷移する遷移区間の長さに基づいて前記白線開始点及び前記白線終了点が実際の白線に対応するエッジ点であるか否かの検証を行うエッジ点検証手段と、を備えたことを特徴とする車両用白線認識装置。 - 自車前方の車外環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像の水平方向に延在する検索ライン上において輝度が所定に変化するエッジ点を検出し、輝度が暗から明に変化する前記エッジ点を白線開始点として抽出すると共に、前記輝度が明から暗に変化する前記エッジ点を白線終了点として抽出するエッジ点検出手段と、
前記白線開始点と前記白線終了点とに基づいて推定される白線推定区間と前記白線推定区間以外の路面との輝度差に基づいて前記白線開始点及び前記白線終了点が実際の白線に対応するエッジ点であるか否かの検証を行うエッジ点検証手段と、を備えたことを特徴とする車両用白線認識装置。 - 自車前方の車外環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像の水平方向に延在する検索ライン上において輝度が所定に変化するエッジ点を検出し、輝度が暗から明に変化する前記エッジ点を白線開始点として抽出すると共に、前記輝度が明から暗に変化する前記エッジ点を白線終了点として抽出するエッジ点検出手段と、
前記白線開始点と前記白線終了点とに基づいて推定される白線推定区間と前記白線推定区間以外の路面との間で輝度が遷移する遷移区間の長さに基づいて前記白線開始点及び前記白線終了点が実際の白線に対応するエッジ点であるか否かの検証を行うエッジ点検証手段と、を備えたことを特徴とする車両用白線認識装置。 - 前記エッジ点検証手段は、前記白線推定区間と前記路面との前記輝度差が小さいほど、前記白線開始点及び前記白線終了点が実際の白線に対応するエッジ点である可能性が低いと評価することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用白線認識装置。
- 前記エッジ点検証手段は、前記白線推定区間と前記路面との前記遷移区間が長いほど、前記白線開始点及び前記白線終了点が実際の白線に対応するエッジ点である可能性が低いと評価することを特徴とする請求項1または請求項3に記載の車両用白線認識装置。
- 前記エッジ点検証手段は、自車両から前記白線開始点までの距離が長いほど、前記白線開始点及び前記白線終了点が実際の白線に対応するエッジ点である可能性が高いと評価することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の車両用白線認識装置。
- 前記エッジ点検証手段は、前記白線推定区間の輝度値が高いほど、前記白線開始点及び前記白線終了点が実際の白線に対応するエッジ点である可能性が高いと評価することを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れか1項に記載の車両用白線認識装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017208240A JP7007856B2 (ja) | 2017-10-27 | 2017-10-27 | 車両用白線認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017208240A JP7007856B2 (ja) | 2017-10-27 | 2017-10-27 | 車両用白線認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019079470A true JP2019079470A (ja) | 2019-05-23 |
JP7007856B2 JP7007856B2 (ja) | 2022-01-25 |
Family
ID=66627923
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017208240A Active JP7007856B2 (ja) | 2017-10-27 | 2017-10-27 | 車両用白線認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7007856B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11403343B2 (en) | 2019-07-26 | 2022-08-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Retrieval of video and vehicle behavior for a driving scene described in search text |
US11749002B2 (en) | 2020-10-04 | 2023-09-05 | Subaru Corporation | Lane line recognition apparatus |
US11858510B2 (en) | 2020-10-02 | 2024-01-02 | Subaru Corporation | Vehicle drive assist apparatus |
US11887382B2 (en) | 2020-10-02 | 2024-01-30 | Subaru Corporation | Lane-line recognizing apparatus for vehicle |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2001092970A (ja) * | 1999-09-22 | 2001-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線認識装置 |
JP2014127027A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Nippon Soken Inc | 境界線認識装置 |
JP2017090955A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | アルパイン株式会社 | 電子装置、白線検出プログラムおよび白線検出方法 |
-
2017
- 2017-10-27 JP JP2017208240A patent/JP7007856B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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US11749002B2 (en) | 2020-10-04 | 2023-09-05 | Subaru Corporation | Lane line recognition apparatus |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP7007856B2 (ja) | 2022-01-25 |
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