JP2019078648A - 路面検出装置、路面検出方法、路面検出プログラムおよび路面検出プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
S1=S0×(Δt/Wa) …(1)
S0=Oa−BG …(2)
S1=Ob−BG …(3)
dt=c×(Δt/2)={(c×Wa)/2}×(Δt/Wa)={(c×Wa)/2}×(S1/S0) …(4)
ここで、cは光速である。
dt={c×Wa}/2}×(ΣS1/ΣS0) …(5)
hRPi=H×(DRPi−dRPi)/DRPi ・・・(6)
なお、上述の実施形態では、天頂図においてセルの形状がそれぞれ正方形になるように、セルを分割したが、これに限定されない。
上述の実施形態では、自車両Vの進行方向に隣り合う2つのセルの代表点までの距離を用いて、路面勾配の推定を行ったが、これに限定されない。連続する3つ以上のセルの代表点のデータを用いるようにしてもよいし、連続しない複数のセルの代表点のデータを用いるようにしてもよい。
路面上に物標が存在する場合、路面の勾配を推定した後、さらに、路面上の物標の高さを推定するようにしてもよい。この場合、基準路面から物標の上端までの高さを算出した値から、物標が存在する位置における路面の高さを減算することで、物標の高さを推定するようにしてもよい。
上述の実施形態では、各セルの代表点の高さを算出して、路面の勾配を推定するようにしたが、これに限定されない。たとえば、各セルの代表点の座標を算出して、路面の勾配を推定するようにしてもよい。さらに、算出した各セルの代表点の高さや座標を、他の制御に用いるようにしてもよい。
上述の実施形態では、車両の背面に撮像装置200を取り付けた場合について説明したが、これに限定されない。例えば、図12A〜図12Cに示すように車両周辺を監視する用途で設置された撮像装置を用いた場合にも、上述の実施形態と同様に、路面の傾きを精度良く推定することができる。
上述の実施形態では、セル内に路面以外の物標が存在する場合、当該セルを、測距処理等の処理対象から除外するようにしたが、これに限定されない。例えば、セル内における物標に対応する画素を、代表点までの距離を導出する際の演算対象から除外するようにしてもよい。
上述の実施形態では、すべての代表点までの距離を、セルに含まれる各画素における情報を用いて導出するものを例に説明を行ったが、これに限定されない。例えば、車両からの距離が所定値よりも離れているセルの代表点のみ、セルに含まれる各画素における情報を用いて距離を導出するようにしてもよい。
100 路面検出装置
110 撮像制御部
120 測距部
130 路面勾配推定部
140 記憶部
200 撮像装置
210 光源
220 画像センサ
301、302 車道外側線
303 路面
Claims (8)
- 撮像装置から画像信号の入力を受け付ける入力部と、
前記画像信号に基づいて、路面領域を複数のセルに分割し、光飛行時間測距法により前記セルの代表点までの距離を導出する測距部と、
複数の前記代表点までの距離に基づいて、前記路面の傾きを推定する推定部と、を備える
路面検出装置。 - 前記推定部は、
予め記憶された前記代表点までの基準距離と、前記測距部で導出された前記代表点までの距離とに基づいて、前記路面の傾きを推定する、
請求項1に記載の路面検出装置。 - 前記測距部は、前記路面以外を除外して前記代表点までの距離を導出する、
請求項1または2に記載の路面検出装置。 - 前記測距部は、
前記セル内の各画素に対応する路面までの距離を光飛行時間測距法によってそれぞれ導出し、導出された前記各画素に対応する路面までの距離を加算平均して前記代表点までの距離を算出する、
請求項1ないし3のいずれか一項に記載の路面検出装置。 - 前記測距部は、
前記セル内の各画素における戻り光成分を積算し、前記戻り光成分の積算値に基づいて光飛行時間測距法によって前記代表点までの距離を導出する、
請求項1ないし3のいずれか一項に記載の路面検出装置。 - 撮像装置から画像信号の入力を受け付けるステップと、
前記画像信号に基づいて、路面領域を複数のセルに分割し、光飛行時間測距法により前記セルの代表点までの距離を導出するステップと、
複数の前記代表点までの距離に基づいて、前記路面の傾きを推定するステップと、を備える
路面検出方法。 - コンピュータに、
撮像装置から画像信号の入力を受け付けるステップと、
前記画像信号に基づいて、路面領域を複数のセルに分割し、光飛行時間測距法により前記セルの代表点までの距離を導出するステップと、
複数の前記代表点までの距離に基づいて、前記路面の傾きを推定するステップと、を実行させる
路面検出プログラム。 - 請求項7に記載の路面検出プログラムを記録した記録媒体。
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