JP2019078560A - ジャイロセンサのオフセット補正装置、オフセット補正プログラム、歩行者自律航法装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】リアルタイムでジャイロセンサのオフセット値を補正することができるジャイロセンサのオフセット補正装置を提供する。【解決手段】ジャイロセンサ(2)のオフセット補正装置(1)は、加速度センサ(3)と、地磁気センサ(4)と、加速度センサ(3)の出力値と地磁気センサ(4)の出力値とを用いてジャイロセンサ(2)が静止状態であるか否かを判定する静止判定部(12)と、ジャイロセンサ(2)の出力値を用いてジャイロセンサ(2)のオフセット値を算出する差分計算部(13)と、静止判定部(12)にて静止状態であると判定されたジャイロセンサ(2)の出力値を用いて差分計算部(13)にて算出されたオフセット値をジャイロセンサ(2)の新たなオフセット値とするオフセット値更新部(14)とを備える。【選択図】図1
Description
本発明は、ジャイロセンサのオフセット補正に関する。
ジャイロセンサは、角速度を検出することができるセンサであり、従来、船や航空機、ロケットの自立航法用途に用いられている。また、近年では、ジャイロセンサの小型省電力化により、スマートフォンやゲームコントローラ、ロボット、デジタルカメラの手ぶれ補正、カーナビなど民生機器にも広く利用されている。中でも民生機器向けのジャイロセンサは振動式ジャイロセンサと呼ばれ、MEMS(Micro Electro Mechanical System)技術を使用して小型省電力化が進んでいる。
このような振動式ジャイロセンサにはオフセット値が存在するため、オフセット補正(角速度オフセット補正)を行う必要がある。オフセット値が一定であれば問題ないが、振動式ジャイロセンサの場合、MEMSを振動させることにより熱が発生し、オフセット値が温度ドリフトする。しかもドリフト量は一定ではなく、個体差および軸によって極性も大きさも異なる。ジャイロセンサにて検出された角速度は積分して用いられるため、正確なオフセット値を求めることが重要になる。
ジャイロセンサのオフセット補正に関する従来技術として、例えば特許文献1,2がある。特許文献1には、ジャイロセンサからの出力値(角速度値)を蓄積し、コーナー位置を特定してコーナーとコーナーの間を直線であると仮定して、当該区間で直線になるように補正値を算出し、蓄積した出力値を再計算する技術が開示されている。特許文献2には、温度に基づいていくつかの補正値候補を生成し、それぞれについて移動動作の方位角を計算して出現頻度のヒストグラムから最適な補正値を選ぶ技術が開示されている。
しかしながら、上述のような従来技術には、以下のような問題がある。
特許文献1に記載の技術によれば、少なくともコーナーから次のコーナーまでの区間の角速度値を蓄積して再計算するため、リアルタイム性に欠ける。また、屋内で通路をまっすぐ歩くことを前提としており、緩やかに曲がっている通路や左右に振れながら進んだ場合には正しいオフセット値を算出できない。
特許文献2に記載の技術によれば、上記同様に角速度値を蓄積する必要がありリアルタイム性に欠ける。また、補正値候補として温度に依存したテーブルを用いるため、機器毎にテーブルを作成する必要がある。さらに、移動方向に0度、±45度、±90度、±135度、180度など制限を設けており、限定された空間内で通路に対してまっすぐ歩くことを前提としている。そのため、必ずしも正確なオフセット値を選択できているとは限らない。
本発明の一態様は、上記課題を鑑みなされたもので、ジャイロセンサの出力値を蓄積して遡って補正するのではなく、リアルタイムでジャイロセンサのオフセット値を補正することができるジャイロセンサのオフセット補正装置を実現することを目的とする。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るジャイロセンサのオフセット補正装置は、加速度センサと、地磁気センサと、前記加速度センサの出力値と前記地磁気センサの出力値とを用いて前記ジャイロセンサが静止状態であるか否かを判定する静止判定部と、前記ジャイロセンサの出力値を用いて前記ジャイロセンサのオフセット値を算出するオフセット値算出部と、前記静止判定部にて静止状態であると判定された前記ジャイロセンサの出力値を用いて前記オフセット値算出部にて算出されたオフセット値を前記ジャイロセンサの新たなオフセット値とするオフセット値更新部とを備える。
本発明の一態様によれば、ジャイロセンサの出力値を蓄積して遡って補正するのではなく、リアルタイムでジャイロセンサのオフセット値を補正することができるジャイロセンサのオフセット補正装置を提供することができる。
〔実施形態1〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
(オフセット補正装置1の構成)
図1は、本発明の実施形態に係るオフセット補正装置1のブロック図である。図1に示すように、オフセット補正装置1は、ハードウェアとして、ジャイロセンサ2、加速度センサ3、地磁気センサ4およびマイクロコントローラ10を備えている。
図1は、本発明の実施形態に係るオフセット補正装置1のブロック図である。図1に示すように、オフセット補正装置1は、ハードウェアとして、ジャイロセンサ2、加速度センサ3、地磁気センサ4およびマイクロコントローラ10を備えている。
ジャイロセンサ2は振動式ジャイロセンサであり、角速度を測定して角速度値(Gx,Gy,Gz)を出力する。加速度センサ3は加速度を測定して加速度値(Ax,Ay,Az)を出力する。地磁気センサ4は地磁気を測定して地磁気値(Mx,My,Mz)を出力する。ジャイロセンサ2、加速度センサ3および地磁気センサ4は、実施形態3に示す歩行者自律方向装置等の同一装置に搭載されており一体で移動する。
マイクロコントローラ10には、ジャイロセンサ2から出力された角速度値、加速度センサ3から出力された加速度値、および地磁気センサ4から出力された地磁気値が入力される。マイクロコントローラ10は、入力されたこれらの値を用いて、ジャイロセンサ2のオフセット値を求め、ジャイロセンサ2のオフセット値(角速度オフセット値)を更新する。
マイクロコントローラ10内における処理はソフトウェアで実現され、内部には、姿勢計算部11、静止判定部12、差分計算部(オフセット値算出部)13およびオフセット値更新部14が構築される。
姿勢計算部11は、加速度センサ3から出力された加速度値、地磁気センサ4から出力される地磁気値を用いてジャイロセンサ2のオイラー角を算出する。
差分計算部13は、ジャイロセンサの出力値を用いてジャイロセンサのオフセット値を算出するオフセット値算出部である。差分計算部13は、ジャイロセンサ2のオイラー角の一定時間の変化量と、ジャイロセンサ2の出力値(加速度値)を一定時間積分した値との差、を一定時間で割った値をオフセット値として算出する。
静止判定部12は、加速度センサ3から出力される加速度値と地磁気センサ4から出力される地磁気値との両方を用いてジャイロセンサ2が静止状態であるか否かを判定する。静止判定部12は、加速度値と地磁気値とを用いて求められたジャイロセンサ2のオイラー角を用い、一定時間におけるオイラー角の変化量からジャイロセンサ2の静止状態を判定する。
オフセット値更新部14は、ジャイロセンサ2のオフセット値を更新するものである。オフセット値更新部14は、静止判定部12にて静止状態であると判定されたジャイロセンサ2の出力値を用いて差分計算部13にて算出されたオフセット値をジャイロセンサ2の新たなオフセット値とする。
(姿勢計算部11のオイラー角の計算)
図2は、センサ軸と絶対座標軸との関係を示す図である。図2を用いて姿勢計算部11によるオイラー角の計算方法を説明する。図2に示すように、オイラー角は3つの角度の組で表され、センサX(sensor-X)軸周りの回転をロール角(roll)、センサY(sensor-Y)軸周りの回転をピッチ角(pitch)、センサZ(sensor-Z)軸周りの回転をヨー角(yaw)とする。加速度値が垂直方向下を指すことを利用して、次式のように、加速度値(Ax,Ay,Az)を用いて第1オイラー角(roll,pitch,yaw)を計算することができる。
図2は、センサ軸と絶対座標軸との関係を示す図である。図2を用いて姿勢計算部11によるオイラー角の計算方法を説明する。図2に示すように、オイラー角は3つの角度の組で表され、センサX(sensor-X)軸周りの回転をロール角(roll)、センサY(sensor-Y)軸周りの回転をピッチ角(pitch)、センサZ(sensor-Z)軸周りの回転をヨー角(yaw)とする。加速度値が垂直方向下を指すことを利用して、次式のように、加速度値(Ax,Ay,Az)を用いて第1オイラー角(roll,pitch,yaw)を計算することができる。
姿勢計算部11は、ヨー角については地磁気値を用いても算出する。地磁気値が磁北を指すことを利用して、地磁気値よりヨー角を求めることができる。但し、磁北方向は垂直下向きの成分をもつ(伏角)ので、XY平面に写像して計算する。地磁気値(Mx,My,Mz)を用いてヨー角(yaw)を求める式を以下に示す。
加速度値を用いて求めたヨー角(yaw)と区別するために、地磁気値を用いて求めたヨー角はヨー角(yawm)と記載する。また、以降、加速度値を用いて算出されたオイラー角を第1オイラー角と称し、加速度値を用いて算出されたロール角(roll),ピッチ角(pitch)と、地磁気値を用いて求めたヨー角(yawm)とを含むオイラー角(roll,pitch,yawm)を第2オイラー角と称する。
(差分計算部13の差分計算)
図3は、差分計算部13による差分計算の方法を示す図である。図3に示すように、差分計算部13は、ジャイロセンサ2から出力される角速度値(Gx,Gy,Gz)を時刻tから時刻t+Δtまで積分してオイラー角変化量(Wx,Wy,Wz)を求める。また、差分計算部13は、姿勢計算部11にて算出された第1オイラー角(roll,pitch,yaw)を用いて、時刻tの時の第1オイラー角と時刻t+Δtの時の第1オイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyaw)を求める。
図3は、差分計算部13による差分計算の方法を示す図である。図3に示すように、差分計算部13は、ジャイロセンサ2から出力される角速度値(Gx,Gy,Gz)を時刻tから時刻t+Δtまで積分してオイラー角変化量(Wx,Wy,Wz)を求める。また、差分計算部13は、姿勢計算部11にて算出された第1オイラー角(roll,pitch,yaw)を用いて、時刻tの時の第1オイラー角と時刻t+Δtの時の第1オイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyaw)を求める。
求めたオイラー角変化量(Wx,Wy,Wz)とオイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyaw)とは、ジャイロセンサ2にオフセット(角速度オフセット)がなければ一致すが、オフセットがあるために差が生じる。ここで、Δtは短い時間であるため、その間のオフセット値は一定であると仮定して上記の差をΔtで割った値をオフセット値とできる。上記Δtは、例えば100msである。
つまり、差分計算部13は、オイラー角変化量(Wx,Wy,Wz)と第1オイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyaw)との差を求め、求めた差(Wx−Δroll,Wy−Δpitch,Wz−Δyaw)をΔtで割った値((Wx−Δroll)/Δt,(Wy−Δpitch)/Δt,(Wz−Δyaw)/Δt)をオフセット値(offset_x,offset_y,offset_z)とする。
(静止判定部の静止判定計算)
図4は、静止判定部12による静止判定計算の方法を示す図である。図4に示すように、静止判定部12は、姿勢計算部11において算出された第2オイラー角(roll,pitch,yawm)を用いて、時刻tの時の第2オイラー角と時刻t+Δtの時の第2オイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyawm)を求める。そして、静止判定部12は、求めた差分(Δroll,Δpitch,Δyawm)が十分に小さい場合、ジャイロセンサ2は静止状態であると判定する。求めた差分が例えば1°である場合に、十分に小さいと判定する。
図4は、静止判定部12による静止判定計算の方法を示す図である。図4に示すように、静止判定部12は、姿勢計算部11において算出された第2オイラー角(roll,pitch,yawm)を用いて、時刻tの時の第2オイラー角と時刻t+Δtの時の第2オイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyawm)を求める。そして、静止判定部12は、求めた差分(Δroll,Δpitch,Δyawm)が十分に小さい場合、ジャイロセンサ2は静止状態であると判定する。求めた差分が例えば1°である場合に、十分に小さいと判定する。
(オフセット値更新部の更新方法)
図5は、オフセット値更新部14によるオフセット値更新の方法を示す図である。図5に示すように、オフセット値更新部14は、静止判定部12にてジャイロセンサ2が静止状態であると判定されると、姿勢計算部11にて算出されたオフセット値(offset_x,offset_y,offset_z)を用いてジャイロセンサ2のオフセット値を更新する。静止状態でないと判定された時は、オフセット値の更新は行わない。
図5は、オフセット値更新部14によるオフセット値更新の方法を示す図である。図5に示すように、オフセット値更新部14は、静止判定部12にてジャイロセンサ2が静止状態であると判定されると、姿勢計算部11にて算出されたオフセット値(offset_x,offset_y,offset_z)を用いてジャイロセンサ2のオフセット値を更新する。静止状態でないと判定された時は、オフセット値の更新は行わない。
(オフセット値補正の処理手順)
図6は、オフセット補正装置1におけるオフセット値補正のフローチャートである。図6に示すように、マイクロコントローラ10は、加速度センサ3から出力される加速度値を用いた第1オイラー角と、地磁気センサ4から出力される地磁気値を用いて求めたヨー角(yawm)を含む第2オイラー角とを算出する(S1、S2)。S1、S2の順は逆でも同時でもよい。
図6は、オフセット補正装置1におけるオフセット値補正のフローチャートである。図6に示すように、マイクロコントローラ10は、加速度センサ3から出力される加速度値を用いた第1オイラー角と、地磁気センサ4から出力される地磁気値を用いて求めたヨー角(yawm)を含む第2オイラー角とを算出する(S1、S2)。S1、S2の順は逆でも同時でもよい。
次に、マイクロコントローラ10は、時刻tの時の第1オイラー角と時刻t+Δtの時の第1オイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyaw)と、ジャイロセンサ2から出力される角速度値(Gx,Gy,Gz)を時刻tから時刻t+Δtまで積分してオイラー角変化量(Wx,Wy,Wz)を求める(S3,S4)。S3、S4の順は逆でも同時でもよい。次に、マイクロコントローラ10は、S3、S4で求めたオイラー角変化量(Wx,Wy,Wz)と第1オイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyaw)との差を求め、求めた差をΔtで割った値をオフセット値(offset_x,offset_y,offset_z)とする(S5)。
次に、マイクロコントローラ10は、時刻tの時の第2オイラー角と時刻t+Δtの時の第2オイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyawm)を求め(S6)、求めた第2オイラー角の差分(Δroll,Δpitch,Δyawm)が十分に小さいか否かを判定する(S7)。
S7において、十分に小さい場合に、静止状態であると判定し、S8に進んでS5で算出されたオフセット値(offset_x,offset_y,offset_z)を用いてジャイロセンサ2のオフセット値を更新し、S1に戻る。一方、S7において、十分に小さくない場合は、静止状態ではないと判定し、S8に進むことなくS1に戻る。
S7において、十分に小さい場合に、静止状態であると判定し、S8に進んでS5で算出されたオフセット値(offset_x,offset_y,offset_z)を用いてジャイロセンサ2のオフセット値を更新し、S1に戻る。一方、S7において、十分に小さくない場合は、静止状態ではないと判定し、S8に進むことなくS1に戻る。
なお、S6は、上記S3−S5よりも先に行われてもよいし、同時に行われてもよい。また、S6、S7を先に行い、S7で静止状態であると判定した場合に、S3−S5を行い、S8に進んでもよい。
(実施形態の効果)
以上のように、本実施形態に係るオフセット補正装置1においては、加速度センサ3から出力される加速度値と地磁気センサ4から出力される地磁気値とを用いてジャイロセンサ2が静止状態であるか否かを判定し、ジャイロセンサ2が静止状態である場合に、静止状態のジャイロセンサ2から出力される角速度値を用いてジャイロセンサのオフセット値を求め、オフセット値を補正する。
以上のように、本実施形態に係るオフセット補正装置1においては、加速度センサ3から出力される加速度値と地磁気センサ4から出力される地磁気値とを用いてジャイロセンサ2が静止状態であるか否かを判定し、ジャイロセンサ2が静止状態である場合に、静止状態のジャイロセンサ2から出力される角速度値を用いてジャイロセンサのオフセット値を求め、オフセット値を補正する。
これにより、ジャイロセンサ2の出力値を蓄積することなく、リアルタイムにジャイロセンサのオフセット値を補正することができる。
上記構成においては、静止判定部12は、地磁気値を用いて算出されたヨー角(yawm)を含む第2オイラー角を用いてジャイロセンサ2の静止状態を判定する。加速度値より求めたヨー角(yaw)では、垂直軸に対しての回転動作を検出することができないが、静止判定には地磁気値より求めたヨー角(yaw)を用いているので、精度の高い静止判定が可能となる。
また、上記構成において、差分計算部13は、ジャイロセンサ2の出力値を用いてジャイロセンサ2のオフセット値(角速度オフセット値)を算出するにあたり、ジャイロセンサ2のオイラー角の一定時間(Δt)の変化量と、ジャイロセンサの出力値を一定時間(Δt)積分した値との差、を一定時間(Δt)で割った値をジャイロセンサ2のオフセット値として算出している。
静止状態のジャイロセンサ2からの出力値は、オフセット値が存在しなければゼロとなるはずであるが実際にはノイズが含まれており、静止状態のジャイロセンサからの出力値=オフセット値とはならない。上記構成のように、オイラー角の一定時間(Δt)の変化量とジャイロセンサの出力値を一定時間(Δt)積分した値との差をとることで、ノイズ成分を除くことができる。
また、絶対座標(重力方向上下、東西南北)に対する装置のオイラー角を使用せずにセンサ軸の座標系を使用しているため、上記差を一定時間(Δt)で割ることで、ジャイロセンサのオフセット値を求めることができる。
さらに、上記構成において、差分計算部13は、角速度値より算出された第1オイラー角を用いているので、オフセット値を精度良く算出することができる。つまり、地磁気センサの出力値(地磁気値)は地磁気が弱いためS/Nが悪く、これに対し、加速度センサの出力値(加速度値)は重力加速度が大きいためS/Nが高い。したがって、地磁気値を使わずに加速度値のみを用いたオイラー角にてオフセット値を算出することが望ましい。
なお、図1においては、オフセット値を設定できるジャイロセンサ2を用いた構成を記載している。しかしながら、そのような機能を有していないジャイロセンサの場合は、オフセット値のフィードバックをマイクロコントローラ10においてソフト的に行う構成とすればよい。
〔実施形態2〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
図7は、本実施形態に係るオフセット補正装置1’のブロック図である。図7に示すように、オフセット補正装置1’は、マイクロコントローラ10’が、オフセット値算出部として、差分計算部13に代えてカルマンフィルタ部15を備えている。この点が実施形態1のオフセット補正装置1’と相違する。
(カルマンフィルタ部15の計算方法)
図8は、カルマンフィルタ部15の計算方法を示す図である。図8に示すように、カルマンフィルタ部15は、ジャイロセンサ2の出力値(Gx,Gy,Gz)から状態方程式を生成し、次に生成した状態方程式と第1オイラー角(roll,pitch,yaw)とを用いて観測方程式を生成し、推定のオイラー角(roll’,pitch’,yaw’)とオフセット値(offset_x,offset_y,offset_z)を計算する。
図8は、カルマンフィルタ部15の計算方法を示す図である。図8に示すように、カルマンフィルタ部15は、ジャイロセンサ2の出力値(Gx,Gy,Gz)から状態方程式を生成し、次に生成した状態方程式と第1オイラー角(roll,pitch,yaw)とを用いて観測方程式を生成し、推定のオイラー角(roll’,pitch’,yaw’)とオフセット値(offset_x,offset_y,offset_z)を計算する。
以下に、カルマンフィルタ部15におけるX軸周り(roll)の計算について説明する。なお、Y軸周り(pitch)、Z軸周り(yaw)についても同様である。
時刻tにおける状態xtを下記のように定義する。
時刻t+Δtの状態方程式を下記に示す。下記式中のQは状態ノイズである。
また、観測方程式は下記の通りである。下記式中のRは観測ノイズである。
カルマンフィルタ部15の計算を下記に示す。なお、下記式中のIは単位行列である。
推定のオイラー角(roll’,pitch’,yaw’)は、図7のオフセット値更新部14からジャイロセンサ2へのフィードバックを行わない代わりに、オフセットを考慮したオイラー角として使用することができる。
図9は、オフセット補正装置1’におけるオフセット値補正のフローチャートである。図6のフローチャートにおけるS3−S5に代えて、S11、S12を実施する。S11では、ジャイロセンサ2の出力値(Gx,Gy,Gz)から状態方程式を生成する。S12では、生成した状態方程式と第1オイラー角(roll,pitch,yaw)とを用いて観測方程式を生成し、推定のオイラー角(roll’,pitch’,yaw’)とオフセット値(offset_x,offset_y,offset_z)を計算する。
〔実施形態3〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
(歩行者自律航法装置7の構成)
図10は、本実施形態に係る歩行者自律航法装置7の構成を示す。歩行者自律航法装置7は、ハードウェアとして、ジャイロセンサ2、加速度センサ3、地磁気センサ4、マイクロコントローラ20を備えている。マイクロコントローラ20内の処理はソフトウェアで実現されている。マイクロコントローラ20の内部には、角速度オフセット補正部21、第2姿勢計算部22、歩行動作検出部23、移動方向推定部24、歩幅推定部25、座標推定部26が構築される。
図10は、本実施形態に係る歩行者自律航法装置7の構成を示す。歩行者自律航法装置7は、ハードウェアとして、ジャイロセンサ2、加速度センサ3、地磁気センサ4、マイクロコントローラ20を備えている。マイクロコントローラ20内の処理はソフトウェアで実現されている。マイクロコントローラ20の内部には、角速度オフセット補正部21、第2姿勢計算部22、歩行動作検出部23、移動方向推定部24、歩幅推定部25、座標推定部26が構築される。
前述した実施形態1、2のオフセット補正装置1,1’におけるマイクロコントローラ10,10’の機能は、角速度オフセット補正部21に備えられている。第2姿勢計算部22は、角速度オフセット補正部21にてリアルタイムにオフセット値が補正されるジャイロセンサ2の角速度値を元に、当該歩行者自律航法装置7の姿勢(オイラー角、クォータニオン)を求める。
歩行動作検出部23は、第2姿勢計算部22にて求められた姿勢とジャイロセンサ2の角速度値より歩行動作を検出する。移動方向推定部24は、第2姿勢計算部22にて求められた姿勢とジャイロセンサ2から出力される角速度値より歩いていく方向を推定する。
歩幅推定部25は、第2姿勢計算部22にて求められた姿勢と加速度センサ3から出力される加速度値より1歩の歩幅を推定する。
座標推定部26は、移動方向推定部24にて推定された歩行方向と歩幅推定部25にて推定された歩幅から座標を推定し、歩行の軌跡を計算する。
歩行者自律航法装置7は、スマートフォンやタブレット、ロボット、行動ロガーに搭載される。
〔ソフトウェアによる実現例〕
オフセット補正装置1,1’における、差分計算部13、姿勢計算部11、静止判定部12、オフセット値更新部14、カルマンフィルタ部15、および歩行者自律航法装置7における、角速度オフセット補正部21、第2姿勢計算部22、歩行動作検出部23、移動方向推定部24、歩幅推定部25、座標推定部26は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
オフセット補正装置1,1’における、差分計算部13、姿勢計算部11、静止判定部12、オフセット値更新部14、カルマンフィルタ部15、および歩行者自律航法装置7における、角速度オフセット補正部21、第2姿勢計算部22、歩行動作検出部23、移動方向推定部24、歩幅推定部25、座標推定部26は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
後者の場合、オフセット補正装置1,1’、歩行者自律航法装置7は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも1つのプロセッサ(制御装置)を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも1つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばCPU(Central Processing Unit)を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ROM(Read Only Memory)等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体(通信ネットワークや放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれた値信号の形態でも実現され得る。
〔まとめ〕
本発明の態様1に係るジャイロセンサのオフセット補正装置は、ジャイロセンサ2のオフセット補正装置1、1’であって、加速度センサ3と、地磁気センサ4と、前記加速度センサ3の出力値と前記地磁気センサ4の出力値とを用いて前記ジャイロセンサ2が静止状態であるか否かを判定する静止判定部12と、前記ジャイロセンサ2の出力値を用いて前記ジャイロセンサ2のオフセット値を算出するオフセット値算出部(差分計算部13、カルマンフィルタ部15)と、前記静止判定部12にて静止状態であると判定された前記ジャイロセンサ2の出力値を用いて前記オフセット値算出部にて算出されたオフセット値を前記ジャイロセンサ2の新たなオフセット値とするオフセット値更新部14とを備えている。
本発明の態様1に係るジャイロセンサのオフセット補正装置は、ジャイロセンサ2のオフセット補正装置1、1’であって、加速度センサ3と、地磁気センサ4と、前記加速度センサ3の出力値と前記地磁気センサ4の出力値とを用いて前記ジャイロセンサ2が静止状態であるか否かを判定する静止判定部12と、前記ジャイロセンサ2の出力値を用いて前記ジャイロセンサ2のオフセット値を算出するオフセット値算出部(差分計算部13、カルマンフィルタ部15)と、前記静止判定部12にて静止状態であると判定された前記ジャイロセンサ2の出力値を用いて前記オフセット値算出部にて算出されたオフセット値を前記ジャイロセンサ2の新たなオフセット値とするオフセット値更新部14とを備えている。
上記構成によれば、静止判定部12は、加速度センサ3の出力値(加速度値)と地磁気センサ4の出力値(地磁気値)とを用いてジャイロセンサ2の静止状態を判定する。加速度値より重力方向の変化を検出することができ、地磁気値より水平方向の変化を検出することができる。重力方向および水平方向共に変化が無い場合、ジャイロセンサ2は静止状態であると判定することができる。
オフセット値算出部は、ジャイロセンサ2の出力値を用いてジャイロセンサ2のオフセット値(角速度オフセット値)を算出する。オフセット値更新部14は、静止判定部12にて静止状態であると判定されたジャイロセンサ2から出力される角速度値を用いて算出されたオフセット値をジャイロセンサ2の新たなオフセット値としてオフセット値を更新する。
静止状態のジャイロセンサ2からの出力値は、オフセット値が存在しなければゼロとなるはずであり、静止状態のジャイロセンサ2からの出力値を用いてオフセット値を算出できる。
これにより、ジャイロセンサ2の出力値を蓄積することなく、リアルタイムにジャイロセンサ2のオフセット値を補正することができる。
本発明の態様2に係るジャイロセンサのオフセット補正装置は、上記態様1において、前記オフセット値算出部は、前記ジャイロセンサ2のオイラー角の一定時間の変化量と、前記ジャイロセンサ2の出力値を前記一定時間積分した値との差、を前記一定時間で割った値を前記オフセット値として算出する構成である。
静止状態のジャイロセンサ2からの出力値は、オフセット値が存在しなければゼロとなるはずであるが実際にはノイズが含まれており、静止状態のジャイロセンサ2からの出力値=オフセット値とはならない。上記構成のように、オイラー角の一定時間(Δt)の変化量とジャイロセンサ2の出力値を一定時間(Δt)積分した値との差をとることで、ノイズ成分を除くことができる。
また、絶対座標(重力方向上下、東西南北)に対する装置のオイラー角を使用せずにセンサ軸の座標系を使用しているため、上記差を一定時間(Δt)で割ることで、ジャイロセンサ2のオフセット値を求めることができる。
本発明の態様3に係るジャイロセンサのオフセット補正装置は、上記態様1において、前記オフセット値算出部はカルマンフィルタ部15を有し、前記ジャイロセンサ2から出力される角速度値から状態方程式を生成し、該状態方程式と前記ジャイロセンサ2のオイラー角とを用いて観測方程式を生成し、該観測方程式を用いて前記オフセット値を算出する構成である。
上記態様2と同様に、ジャイロセンサ2の出力値のノイズ成分を除いてオフセット値を算出できる。
本発明の態様4に係るジャイロセンサのオフセット補正装置は、上記態様2,3において、オフセット値算出部は、前記加速度センサ3の出力値を用いて前記ジャイロセンサ2のオイラー角を算出する構成である。
地磁気センサ4の出力値(地磁気値)は地磁気が弱いためS/Nが悪い。これに対し、加速度センサ3の出力値(加速度値)は重力加速度が大きいためS/Nが高い。上記構成によれば、地磁気センサ4の出力値は使わずに加速度センサ3の出力値のみをオイラー角の計算に使用しているので、オフセット値を精度良く算出することができる。
本発明の態様5に係る歩行者自律航法装置は、上記態様1から4のジャイロセンサのオフセット補正装置を備える構成である。
上記構成によれば、リアルタイムで角速度オフセット値を補正できるため、携帯型省電力の歩行者自立航法装置を実現できる。
本発明の各態様に係るオフセット補正装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記オフセット補正装置が備える各部(ソフトウェア要素)として動作させることにより上記オフセット補正装置をコンピュータにて実現させるオフセット補正装置のオフセット補正プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
1、1’ オフセット補正装置
2 ジャイロセンサ
3 加速度センサ
4 地磁気センサ
7 歩行者自律航法装置
10、10’、20 マイクロコントローラ
11 姿勢計算部
12 静止判定部
13 差分計算部(オフセット値算出部)
14 オフセット値更新部
15 カルマンフィルタ部(オフセット値算出部)
21 角速度オフセット補正部
22 第2姿勢計算部
23 歩行動作検出部
24 移動方向推定部
25 歩幅推定部
26 座標推定部
2 ジャイロセンサ
3 加速度センサ
4 地磁気センサ
7 歩行者自律航法装置
10、10’、20 マイクロコントローラ
11 姿勢計算部
12 静止判定部
13 差分計算部(オフセット値算出部)
14 オフセット値更新部
15 カルマンフィルタ部(オフセット値算出部)
21 角速度オフセット補正部
22 第2姿勢計算部
23 歩行動作検出部
24 移動方向推定部
25 歩幅推定部
26 座標推定部
Claims (7)
- ジャイロセンサのオフセット補正装置であって、
加速度センサと、
地磁気センサと、
前記加速度センサの出力値と前記地磁気センサの出力値とを用いて前記ジャイロセンサが静止状態であるか否かを判定する静止判定部と、
前記ジャイロセンサの出力値を用いて前記ジャイロセンサのオフセット値を算出するオフセット値算出部と、
前記静止判定部にて静止状態であると判定された前記ジャイロセンサの出力値を用いて前記オフセット値算出部にて算出されたオフセット値を前記ジャイロセンサの新たなオフセット値とするオフセット値更新部と
を備えることを特徴とするオフセット補正装置。 - 前記オフセット値算出部は、前記ジャイロセンサのオイラー角の一定時間の変化量と、前記ジャイロセンサの出力値を前記一定時間積分した値との差、を前記一定時間で割った値を前記オフセット値として算出することを特徴とする請求項1に記載のオフセット補正装置。
- 前記オフセット値算出部はカルマンフィルタ部を有し、前記ジャイロセンサから出力される角速度値から状態方程式を生成し、該状態方程式と前記ジャイロセンサのオイラー角とを用いて観測方程式を生成し、該観測方程式を用いて前記オフセット値を算出することを特徴とする請求項1に記載のオフセット補正装置。
- オフセット値算出部は、前記加速度センサの出力値を用いて前記ジャイロセンサのオイラー角を算出することを特徴とする請求項2又は3に記載のオフセット補正装置。
- 請求項1から4の何れか1項に記載のジャイロセンサのオフセット補正装置を備えることを特徴とする歩行者自律航法装置。
- 請求項1から4の何れか1項に記載のジャイロセンサのオフセット補正装置としてコンピュータを機能させるためのオフセット補正プログラムであって、上記静止判定部、上記オフセット値算出部および上記オフセット値更新部としてコンピュータを機能させるためのオフセット補正プログラム。
- 請求項6に記載のオフセット補正プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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