JP2019071554A - Electronic control device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、通信線を介してデータ通信可能に接続される電子制御装置に関する。 The present disclosure relates to an electronic control device communicably connected via a communication line.
特許文献1には、複数の電子制御装置が通信線を介して接続されている車載通信システムが記載されている。従来、通信の送信周期を測定するための方法として、通信線内を伝送するフレームの送信タイミングを監視する方法が知られている。
しかし、フレームの送信可否が調停によって決定される通信プロトコルが採用されている通信システムでは、通信線に接続されている他の電子制御装置によって送信されることにより通信線内を伝送するフレームの有無によって送信タイミングが変動してしまう。このため、電子制御装置自体の送信周期を正確に測定することができないという問題があった。 However, in a communication system in which a communication protocol in which frame transmission / reception is determined by arbitration is adopted, the presence or absence of a frame transmitted in a communication line by being transmitted by another electronic control device connected to the communication line Causes the transmission timing to fluctuate. Therefore, there is a problem that the transmission cycle of the electronic control unit itself can not be measured accurately.
本開示は、フレームの送信周期の検出精度を向上させることを目的とする。 The present disclosure aims to improve detection accuracy of a transmission period of a frame.
本開示の一態様は、制御部(11)と、送信制御部(12)と、信号変換部(3)と、検出部(4)とを備える電子制御装置(1)である。
制御部は、制御対象を制御するための少なくとも1つの制御処理を実行するように構成される。送信制御部は、制御部から入力された送信データを含む送信フレームを生成するように構成される。信号変換部は、送信制御部から送信フレームが入力されると、予め設定された通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線(6)へ出力するように構成される。
One aspect of the present disclosure is an electronic control device (1) including a control unit (11), a transmission control unit (12), a signal conversion unit (3), and a detection unit (4).
The control unit is configured to execute at least one control process for controlling the control target. The transmission control unit is configured to generate a transmission frame including transmission data input from the control unit. When the transmission frame is input from the transmission control unit, the signal conversion unit is configured to convert into a transmission signal according to a preset communication protocol and output the transmission signal to the communication line (6).
検出部は、送信フレームを伝送させるために送信制御部と信号変換部との間で接続されている送信線(TX)に接続され、送信線を介して送信制御部から信号変換部へ送信される送信フレームの送信周期を検出するように構成される。 The detection unit is connected to a transmission line (TX) connected between the transmission control unit and the signal conversion unit to transmit a transmission frame, and is transmitted from the transmission control unit to the signal conversion unit via the transmission line. To detect the transmission period of the transmission frame.
このように構成された本開示の電子制御装置は、電子制御装置が備える送信制御部から、電子制御装置が備える信号変換部へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。すなわち、本開示の電子制御装置は、送信フレームを通信線へ伝送させる前における送信フレームの送信周期を検出する。このため、本開示の電子制御装置は、通信線に接続されている他の電子制御装置から送信されて通信線内を伝送する送信フレームの影響を排除した状態で、自身が送信する送信フレームの送信周期を検出することができる。これにより、本開示の電子制御装置は、当該電子制御装置が送信する送信フレームの送信周期の検出精度を向上させることができる。 The electronic control unit of the present disclosure thus configured detects a transmission cycle of a transmission frame transmitted from the transmission control unit included in the electronic control unit to the signal conversion unit included in the electronic control unit. That is, the electronic control unit of the present disclosure detects the transmission cycle of the transmission frame before transmitting the transmission frame to the communication line. For this reason, the electronic control unit of the present disclosure is a transmission frame transmitted by the electronic control unit itself in a state where the influence of the transmission frame transmitted from the other electronic control unit connected to the communication line and transmitted within the communication line is eliminated. The transmission cycle can be detected. Thus, the electronic control unit of the present disclosure can improve the detection accuracy of the transmission cycle of the transmission frame transmitted by the electronic control unit.
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。 In addition, the reference numerals in parentheses described in this column and the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one aspect, and the technical scope of the present disclosure It is not limited.
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の電子制御装置1(以下、ECU1)は、例えば、車両に搭載され、図示しないエンジンの制御を行うエンジン制御装置である。ECUは、Electronic Control Unitの略である。
Embodiments of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
An electronic control unit 1 (hereinafter, ECU 1) according to the present embodiment is, for example, an engine control unit mounted on a vehicle and controlling an engine (not shown). ECU is an abbreviation of Electronic Control Unit.
ECU1は、図1に示すように、マイクロコンピュータ2(以下、マイコン2)と、CANトランシーバ3と、通信監視装置4とを備える。CANは、Controller Area Networkの略である。また、CANは登録商標である。
As shown in FIG. 1, the
マイコン2は、制御部11と、CANコントローラ12と、ROM13と、RAM14とを備える。
制御部11は、CPU21を備える。制御部11の各種機能は、CPU21が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ROM13が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、CPUが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
The
The
CANコントローラ12は、CAN通信プロトコルに従って、他の電子制御装置との間で行われる通信を制御するハードウェアである。CANコントローラ12は、他の電子制御装置へ送信するための送信データが制御部11から入力されると、この送信データをフレーム化し、CANトランシーバ3を介して他の電子制御装置へ送信する送信制御を行う。またCANコントローラ12は、他の電子制御装置からCANトランシーバ3を介してフレームを受信して、受信したフレームから送信データの抽出する受信制御を行う。
The CAN
CANトランシーバ3は、送信線TXおよび受信線RXにより、CANコントローラ12との間でデータの入出力が可能となるように接続されている。またCANトランシーバ3は、通信線6を構成する一対のCANバスCAN_HおよびCANバスCAN_Lに接続されている。そしてCANトランシーバ3は、CANコントローラ12から入力されるデジタル信号をCAN通信プロトコルに従う差動信号に変換して通信線6へ出力するとともに、通信線6から入力される差動信号をデジタル信号に変換してCANコントローラ12へ出力する。
The CAN transceiver 3 is connected by a transmission line TX and a reception line RX so that data can be input to and output from the
制御部11とCANコントローラ12は互いにデータ通信可能に接続されている。
通信監視装置4は、CPU31、ROM32およびRAM33等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、CPU31が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ROM32が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、CPU31が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、通信監視装置4を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
The
The
通信監視装置4は、送信線TXおよび受信線RXのそれぞれに接続されている。通信監視装置4は、送信線TXを介してCANコントローラ12からCANトランシーバ3へ伝送されるデータと、受信線RXを介してCANトランシーバ3からCANコントローラ12へ伝送されるデータとを検出する。
The
制御部11は、図2に示すように、マイコンが実行するソフトウェア処理により実現される機能ブロックとして、第1処理実行部41と、第2処理実行部42と、通信監視制御部43と、制御切替部44とを備える。
As shown in FIG. 2, the
第1処理実行部41は、エンジンを制御するための第1制御処理を実行する。第2処理実行部42は、エンジンを制御するための第2制御処理を実行する。
第1制御処理は、第1送信フレーム、第2送信フレームおよび第3送信フレームを送信することを必要とするとともに、第1受信フレーム、第2受信フレームおよび第3受信フレームを受信することを必要とする処理である。第1制御処理が実行されているときにおける第1送信フレーム、第2送信フレームおよび第3送信フレームの送信周期はそれぞれ、20ms、30msおよび25msに設定されている。これら20ms、30msおよび25msをそれぞれ、第1送信フレーム、第2送信フレームおよび第3送信フレームの基本送信周期という。
The first
The first control process requires transmitting the first transmission frame, the second transmission frame and the third transmission frame, and needs to receive the first reception frame, the second reception frame and the third reception frame. It is processing to be. The transmission periods of the first transmission frame, the second transmission frame, and the third transmission frame when the first control process is being performed are set to 20 ms, 30 ms, and 25 ms, respectively. These 20 ms, 30 ms and 25 ms are respectively referred to as the basic transmission period of the first transmission frame, the second transmission frame and the third transmission frame.
第2制御処理は、第1送信フレームおよび第2送信フレームを送信することを必要とするとともに、第1受信フレームを受信することを必要とする処理である。第2制御処理が実行されているときにおける第1送信フレームおよび第2送信フレームの送信周期はそれぞれ、40msおよび60msに設定されている。 The second control process is a process that requires transmission of the first transmission frame and the second transmission frame, and requires reception of the first reception frame. The transmission periods of the first transmission frame and the second transmission frame when the second control process is being performed are set to 40 ms and 60 ms, respectively.
すなわち、第2制御処理では、第1制御処理における複数の送信フレームのうち、一部の送信フレームが送信されない。また、第2制御処理では、第1制御処理における複数の受信フレームのうち、一部の受信フレームが受信されない。また、第2制御処理では、送信フレームの送信周期が、第1制御処理における送信フレームの送信周期よりも長い。 That is, in the second control process, a part of transmission frames among the plurality of transmission frames in the first control process are not transmitted. Further, in the second control process, a part of received frames among the plurality of received frames in the first control process are not received. Further, in the second control process, the transmission cycle of the transmission frame is longer than the transmission cycle of the transmission frame in the first control process.
第1処理実行部41は、第1制御処理を実行しているときに、制御切替部44から、後述する制御処理切替信号が入力されると、第1制御処理を一時中断する。また第1処理実行部41は、第1制御処理を中断しているときに、制御切替部44から制御処理切替信号が入力されると、第1制御処理を再開する。
The first
同様に、第2処理実行部42は、第2制御処理を実行しているときに、制御切替部44から制御処理切替信号が入力されると、第2制御処理を一時中断する。また第2処理実行部42は、第2制御処理を中断しているときに、制御切替部44から制御処理切替信号が入力されると、第2制御処理を再開する。
Similarly, when the control process switching signal is input from the
通信監視制御部43は、ECU1を搭載している車両の運転状態(例えば、走行中または停止中など)に応じて、通信監視装置4が監視対象とする1または複数のデータ(以下、対象データ)を設定する。監視対象となる対象データは、送信フレームに含まれるCANIDにより特定される。CANIDは、送信フレームに含まれる送信データの種類および優先度を表す識別コードである。CANIDは、送信フレームに含まれる送信データの内容、送信フレームの送信元、および送信フレームの送信先等に基づいて予め設定されている。
The communication
そして通信監視制御部43は、設定した1または複数の対象データを示す対象データ指示情報を通信監視装置4へ出力する。すなわち、対象データ指示情報は、1または複数のCANIDを含む。但し、通信監視制御部43は、車両の運転状態によっては対象データを設定しない場合もある。この場合には、通信監視制御部43は、CANIDを含んでいない対象データ指示情報を通信監視装置4へ出力する。
Then, the communication
通信監視制御部43は、送信フレームの送信周期を示す送信周期情報が通信監視装置4から入力されると、送信遅延時間を算出する。例えば、第1送信フレームの送信周期が40msであることを送信周期情報が示している場合には、40msから、第1制御処理が実行されているときの第1送信フレームの基本送信周期である20msを減算した20msが送信遅延時間として算出される。
The communication
通信監視制御部43は、算出された送信遅延時間が、切替判定時間未満から切替判定時間以上になった時点で、制御処理切替要求を制御切替部44へ出力する。また通信監視制御部43は、算出された送信遅延時間が、切替判定時間以上から切替判定時間未満になった時点で、制御処理切替要求を制御切替部44へ出力する。
The communication
制御切替部44は、通信監視制御部43から制御処理切替要求が入力されると、第1処理実行部41および第2処理実行部42へ制御処理切替信号を出力する。
次に、通信監視装置4が実行する通信監視処理の手順を説明する。通信監視処理は、通信監視装置4の動作中において繰り返し実行される処理である。
When the control processing switching request is input from the communication
Next, the procedure of the communication monitoring process performed by the
この通信監視処理が実行されると、CPU31は、図3に示すように、まずS10にて、通信監視制御部43から対象データ指示情報が入力されたか否かを判断する。ここで、対象データ指示情報が入力されていない場合には、S60に移行する。一方、対象データ指示情報が入力された場合には、S20にて、対象データ指示情報に、対象データに対応するCANIDが含まれているか否かを判断する。ここで、対象データ指示情報にCANIDが含まれていない場合には、S30にて、対象データの設定を解除して、通信監視処理を一旦終了する。具体的には、RAM33に予め設定されたID記憶領域に記憶されている全てのCANIDを消去する。
When this communication monitoring process is executed, the
一方、対象データ指示情報にCANIDが含まれている場合には、S40にて、対象データを設定する。具体的には、対象データ指示情報に含まれているCANIDをRAM33のID記憶領域に記憶する。
On the other hand, when CANID is included in the target data instruction information, target data is set in S40. Specifically, CANID contained in the target data instruction information is stored in the ID storage area of the
そしてS50にて、RAM33に設けられた送信周期T、今回送信タイミングT1および前回送信タイミングT0をリセット(すなわち、0に設定)する。なお、送信周期T、今回送信タイミングT1および前回送信タイミングT0は、RAM33のID記憶領域に記憶されているCANIDのそれぞれに対応して設けられている。例えば、ID記憶領域に3つのCANIDが記憶されている場合には、3つの送信周期Tと、3つの今回送信タイミングT1と、3つの前回送信タイミングT0とが設けられる。
At S50, the transmission cycle T, the current transmission timing T1 and the previous transmission timing T0 provided in the
次にS60にて、送信線TXを監視する。具体的には、送信線TXを介して制御部11からCANコントローラ12へデータが送信されているか否かを判断し、送信されている場合には、送信されているデータの送信タイミングとCANIDとを検出する。
Next, at S60, the transmission line TX is monitored. Specifically, it is determined whether data is transmitted from the
そしてS70にて、S60での監視結果に基づいて、データが送信されているか否かを判断する。ここで、データが送信されていない場合には、通信監視処理を一旦終了する。一方、データが送信されている場合には、S80にて、S60での監視結果に基づいて、送信されているデータが設定対象データであるか否かを判断する。設定対象データは、ID記憶領域に記憶されているCANIDと一致しているCANIDを有しているデータである。S80では、具体的には、S60で検出されたCANIDが、ID記憶領域に記憶されているCANIDと一致しているか否かを判断し、一致している場合に、送信されているデータが設定対象データであると判断する。一方、一致していない場合に、送信されているデータが設定対象データでないと判断する。なお、S80では、ID記憶領域に記憶されているCANIDが存在しない場合には、S60で検出されたCANIDが、ID記憶領域に記憶されているCANIDと一致していないと判断する。 Then, in S70, it is determined based on the monitoring result in S60 whether or not data is transmitted. Here, when the data is not transmitted, the communication monitoring process is temporarily ended. On the other hand, when data is transmitted, it is determined in S80 whether the data being transmitted is setting target data based on the monitoring result in S60. The setting target data is data having a CAN ID that matches the CAN ID stored in the ID storage area. In S80, specifically, it is determined whether or not the CANID detected in S60 matches the CANID stored in the ID storage area, and if it matches, the transmitted data is set Judge as target data. On the other hand, when they do not match, it is determined that the data being transmitted is not the setting target data. In S80, when the CANID stored in the ID storage area does not exist, it is determined that the CANID detected in S60 does not match the CANID stored in the ID storage area.
ここで、送信されているデータが設定対象データでない場合には、通信監視処理を一旦終了する。一方、送信されているデータが設定対象データである場合には、S90にて、S60で検出された送信タイミングを、S60で検出されたCANIDに対応する今回送信タイミングT1に格納する。 Here, if the data being transmitted is not the setting target data, the communication monitoring process is temporarily ended. On the other hand, when the data being transmitted is the setting target data, the transmission timing detected in S60 is stored in S90 in the current transmission timing T1 corresponding to the CAN ID detected in S60.
そしてS100にて、S60で検出されたCANIDに対応する今回送信タイミングT1に格納されている値から、S60で検出されたCANIDに対応する前回送信タイミングT0に格納されている値を減算した減算値を、S60で検出されたCANIDに対応する送信周期Tに格納する。 Then, at S100, a value obtained by subtracting the value stored at the previous transmission timing T0 corresponding to the CANID detected at S60 from the value stored at the current transmission timing T1 corresponding to the CANID detected at S60 Are stored in the transmission cycle T corresponding to the CAN ID detected in S60.
さらにS110にて、送信周期情報を出力する。送信周期情報は、S60で検出されたCANIDと、S60で検出されたCANIDに対応する送信周期Tに格納された値(すなわち、送信周期)とを含む。 Further, transmission cycle information is output at S110. The transmission cycle information includes the CANID detected in S60 and the value stored in the transmission cycle T corresponding to the CANID detected in S60 (that is, the transmission cycle).
次にS120にて、S60で検出されたCANIDに対応する今回送信タイミングT1に格納されている値を、S60で検出されたCANIDに対応する前回送信タイミングT0に格納し、通信監視処理を一旦終了する。 Next, in S120, the value stored in the current transmission timing T1 corresponding to the CANID detected in S60 is stored in the previous transmission timing T0 corresponding to the CANID detected in S60, and the communication monitoring process is temporarily ended. Do.
次に、マイコン2および通信監視装置4の動作の具体例を説明する。
図4に示すように、まず、通信監視制御部43は、矢印L1で示すように、対象データ指示情報を通信監視装置4へ出力する。これにより、通信監視装置4は、対象データ指示情報に基づいて、対象データを設定する。
Next, specific examples of the operations of the
As shown in FIG. 4, first, the communication
そして通信監視装置4は、矢印L2で示すように、設定された対象データの送信を検出するために送信線TXの監視を開始する。
そして通信監視装置4は、矢印L3で示すように、対象データの送信を検出すると、矢印L4で示すように、対象データの送信タイミングを記憶するとともに、矢印L5で示すように、対象データの送信周期の演算を行う。さらに通信監視装置4は、矢印L6で示すように、送信周期情報を通信監視制御部43へ出力する。
Then, as indicated by the arrow L2, the
When the
通信監視制御部43は、送信周期情報が入力されると、矢印L7で示すように、送信遅延時間の演算を行う。
また通信監視装置4は、矢印L8で示すように、対象データの送信を検出すると、矢印L9で示すように、対象データの送信タイミングを記憶するとともに、矢印L10で示すように、対象データの送信周期の演算を行う。さらに通信監視装置4は、矢印L11で示すように、送信周期情報を通信監視制御部43へ出力する。
When the transmission cycle information is input, the communication
Further, when the
通信監視制御部43は、送信周期情報が入力されると、矢印L12で示すように、送信遅延時間の演算を行う。ここで、送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になったために、通信監視制御部43は、矢印L13で示すように、制御処理切替要求を制御切替部44へ出力する。
When the transmission cycle information is input, the communication
制御切替部44は、制御処理切替要求が入力されると、矢印L14および矢印L15で示すように、第1処理実行部41および第2処理実行部42へ制御処理切替信号を出力する。これにより、第1処理実行部41は、第1制御処理を一時中断し、第2処理実行部42は、第2制御処理を開始する。
When the control processing switching request is input, the
また通信監視装置4は、矢印L16で示すように、対象データの送信を検出すると、矢印L17で示すように、対象データの送信タイミングを記憶するとともに、矢印L18で示すように、対象データの送信周期の演算を行う。さらに通信監視装置4は、矢印L19で示すように、送信周期情報を通信監視制御部43へ出力する。
Further, when
通信監視制御部43は、送信周期情報が入力されると、矢印L20で示すように、送信遅延時間の演算を行う。ここで、切替判定時間以上から切替判定時間未満になったために、通信監視制御部43は、矢印L21で示すように、制御処理切替要求を制御切替部44へ出力する。
When the transmission cycle information is input, the communication
制御切替部44は、制御処理切替要求が入力されると、矢印L22および矢印L23で示すように、第1処理実行部41および第2処理実行部42へ制御処理切替信号を出力する。これにより、第1処理実行部41は、第1制御処理を再開し、第2処理実行部42は、第2制御処理を一時中断する。
When the control process switching request is input, the
図5に示すように、通信線6を監視する場合には、マイコン2による送信フレームの送信遅延時間に加えて、CANトランシーバ3の処理遅延時間と、CANの調停負けによる送信遅延時間とを含んだ時間が測定される。送信線TXを監視する場合には、マイコン2による送信フレームの送信遅延時間のみが測定される。
As shown in FIG. 5, when monitoring the communication line 6, in addition to the transmission delay time of the transmission frame by the
このように構成されたECU1は、制御部11と、CANコントローラ12と、CANトランシーバ3と、通信監視装置4とを備える。
制御部11は、エンジンを制御するための第1制御処理および第2制御処理を実行する。CANコントローラ12は、制御部11から入力された送信データを含む送信フレームを生成する。CANトランシーバ3は、CANコントローラ12から送信フレームが入力されると、CAN通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線6へ出力する。
The
The
通信監視装置4は、送信フレームを伝送させるためにCANコントローラ12とCANトランシーバ3との間で接続されている送信線TXに接続され、送信線TXを介してCANコントローラ12からCANトランシーバ3へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。
The
このようにECU1は、ECU1が備えるCANコントローラ12から、ECU1が備えるCANトランシーバ3へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。すなわち、ECU1は、送信フレームを通信線6へ伝送させる前における送信フレームの送信周期を検出する。このため、ECU1は、通信線6に接続されている他のECUから送信されて通信線6内を伝送する送信フレームの影響を排除した状態で、自身が送信する送信フレームの送信周期を検出することができる。これにより、ECU1は、当該ECU1が送信する送信フレームの送信周期の検出精度を向上させることができる。
As described above, the
また通信監視装置4は、具体的には、送信フレームが送信線TXを介してCANコントローラ12からCANトランシーバ3へ送信される送信タイミングを複数検出し、検出した複数の送信タイミングに基づいて送信周期を算出することにより、送信周期を検出する。
Further, specifically, the
また送信フレームは、送信フレームに含まれるCANIDにより、送信フレームに含まれる送信データの種類を識別可能に構成されている。そして通信監視装置4は、送信周期を検出する対象となる送信フレームをCANIDにより指示する対象データ指示情報を通信監視装置4の外部から取得し、取得した対象データ指示情報により指示される送信フレームの送信周期を検出する。これにより、ECU1は、CANIDが互いに異なる複数の送信フレームのそれぞれについて、送信周期を検出することができる。またECU1は、送信周期を検出する対象となる送信フレームを通信監視装置4の外部から動的に設定可能となり、ECU1の設計変更およびECU1の状態変更に柔軟に対応することが可能となる。
Further, the transmission frame is configured to be able to identify the type of transmission data included in the transmission frame by CANID included in the transmission frame. Then, the
また通信監視装置4は、検出した送信周期を示す送信周期情報を、通信監視装置4の外部へ出力する。これにより、通信監視装置4は、検出した送信周期を、通信監視装置4の外部へ伝達することができる。
The
また制御部11は、通信監視装置4が検出した送信周期に基づいて、送信フレームの送信遅延時間を算出する。そして制御部11は、送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になると、送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になった時点で実行中の第1制御処理よりも処理負荷が小さい第2制御処理を選択して実行する。これにより、ECU1は、送信遅延時間の増加を抑制することができる。なお、第2制御処理は、第1制御処理よりも送信周期が長い送信フレームが生成される処理である。また第2制御処理は、第1制御処理よりも、生成される送信フレームの数が少ない処理である。また第2制御処理は、第1制御処理よりも、通信線6を介して受信する受信フレームの数が少ない処理である。
The
以上説明した実施形態において、ECU1は電子制御装置に相当し、エンジンは制御対象に相当し、第1制御処理および第2制御処理は制御処理に相当し、CANコントローラ12は送信制御部に相当する。
In the embodiment described above, the
また、CAN通信プロトコルは通信プロトコルに相当し、CANトランシーバ3は信号変換部に相当し、通信監視装置4は検出部に相当する。
また、CANIDは識別情報に相当し、対象データ指示情報は対象指示情報に相当し、「送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になること」は遅延抑制条件に相当する。
Further, the CAN communication protocol corresponds to a communication protocol, the CAN transceiver 3 corresponds to a signal conversion unit, and the
Further, CANID corresponds to identification information, target data instruction information corresponds to target instruction information, and "a transmission delay time becoming less than a switching determination time to a switching determination time or more" corresponds to a delay suppression condition.
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
[変形例1]
例えば上記実施形態では、制御部11が2つの制御処理(すなわち、第1制御処理および第2制御処理)を実行する形態を示した。しかし、制御部11が3つ以上の制御処理(例えば、第1制御処理、第2制御処理および第3制御処理)を実行するようにしてもよい。この場合には、例えば、制御部11は、第1制御処理を実行中に送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になると、第2制御処理および第3制御処理の中から、1つの処理を選択して実行するようにしてもよい。なお、第2制御処理および第3制御処理は、第1制御処理よりも処理負荷が小さいとする。
As mentioned above, although one Embodiment of this indication was described, this indication is not limited to the said embodiment, It can deform | transform variously and can be implemented.
[Modification 1]
For example, in the above embodiment, the
また、上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。 Further, the function possessed by one component in the above embodiment may be shared by a plurality of components, or the function possessed by a plurality of components may be exhibited by one component. In addition, part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other above-described embodiment. In addition, all the aspects contained in the technical thought specified from the wording as described in a claim are an embodiment of this indication.
上述したECU1の他、当該ECU1を構成要素とするシステム、当該ECU1としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、送信周期検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
In addition to the
1…ECU、3…CANトランシーバ、4…通信監視装置、6…通信線、11…制御部、12…CANコントローラ、TX…送信線
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記制御部から入力された送信データを含む送信フレームを生成するように構成された送信制御部(12)と、
前記送信制御部から前記送信フレームが入力されると、予め設定された通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線(6)へ出力するように構成された信号変換部(3)と、
前記送信フレームを伝送させるために前記送信制御部と前記信号変換部との間で接続されている送信線(TX)に接続され、前記送信線を介して前記送信制御部から前記信号変換部へ送信される前記送信フレームの送信周期を検出するように構成された検出部(4)と
を備える電子制御装置(1)。 A control unit (11) configured to perform at least one control process for controlling a control object;
A transmission control unit (12) configured to generate a transmission frame including transmission data input from the control unit;
A signal conversion unit (3) configured to convert a transmission signal according to a preset communication protocol and output it to a communication line (6) when the transmission frame is input from the transmission control unit;
The transmission control unit is connected to a transmission line (TX) connected between the transmission control unit and the signal conversion unit to transmit the transmission frame, and the transmission control unit to the signal conversion unit through the transmission line An electronic control unit (1) comprising: a detection unit (4) configured to detect a transmission cycle of the transmission frame to be transmitted.
前記検出部は、前記送信周期を検出する対象となる前記送信フレームを前記識別情報により指示する対象指示情報を前記検出部の外部から取得し、取得した前記対象指示情報により指示される前記送信フレームの前記送信周期を検出する請求項1または請求項2に記載の電子制御装置。 The transmission frame is configured to be able to identify the type of the transmission data included in the transmission frame by the identification information included in the transmission frame.
The detection unit acquires, from the outside of the detection unit, target instruction information for instructing the transmission frame to be a target for detecting the transmission cycle according to the identification information, and the transmission frame instructed by the acquired target instruction information. The electronic control unit according to claim 1 or 2, wherein the transmission cycle of is detected.
前記制御部は、前記送信遅延時間が大きいことを示す予め設定された遅延抑制条件が成立すると、複数の前記制御処理の中から、前記遅延抑制条件が成立した時点で実行中の前記制御処理よりも処理負荷が小さい前記制御処理を1つ選択して実行する請求項4に記載の電子制御装置。 The control unit calculates a transmission delay time of the transmission frame based on the transmission cycle detected by the detection unit,
When a preset delay suppression condition indicating that the transmission delay time is large is satisfied, the control unit selects, from among the plurality of control processes, the control process being executed when the delay suppression condition is satisfied. 5. The electronic control unit according to claim 4, wherein one of the control processes having a small processing load is selected and executed.
Priority Applications (1)
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JP2017196827A JP2019071554A (en) | 2017-10-10 | 2017-10-10 | Electronic control device |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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