JP2019052027A - Support robot and building management system device interlocked therewith - Google Patents

Support robot and building management system device interlocked therewith Download PDF

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    • B66B1/3423—Control system configuration, i.e. lay-out

Abstract

To improve the usability of an elevator for a person who needs support such as a physically handicapped person and an aged person.SOLUTION: A support robot for supporting an aged person and a handicapped person at a building where an elevator is installed, includes: an aged person/handicapped person detecting part 130 for detecting the aged person or the handicapped person; destination input means 121 for inputting a destination by a voice uttered by the aged person or the handicapped person or an operation from an input screen; a destination input processing part 122 for specifying a floor of the building on the basis of information from the destination input means 121; a transmitting/receiving part 128 for transmitting information processed by the destination input processing part 122 to an elevator management system 310; and a guide traveling part 124 for guiding the aged person or the handicapped person to an elevator landing when the aged person or the handicapped person uses the elevator.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、支援ロボット及びそれと連動するビル管理システム装置に関する。   The present invention relates to a support robot and a building management system device linked thereto.

ビル内の設備機器は、ビル内の出入りする人流量や在室人数により運行計画が立案されている。ビル内に出入りする人は、人検知センサや人流量測定カメラなどが利用されている。実際に制御を行う場合は、共用部なら人流量、室なら在室人数・在室率を把握し、空調や照明などの出力を適切化し、省エネに有用な制御を実施することが知られている。   As for the equipment in the building, an operation plan is drawn up based on the flow of people in and out of the building and the number of people in the room. People entering and leaving the building use human detection sensors, human flow measurement cameras, and the like. In the case of actual control, it is known to grasp the flow rate of people in the common area, the number of people in the room and the occupancy rate, optimize the output of air conditioning and lighting, etc., and implement control useful for energy saving. Yes.

人検知センサや人流量測定カメラなどの計測機器を新規設置することは、設備費・工事費などのコストが増加する。さらには、計測機器が計測してから照明・空調等が稼働するまでに時間がかかり、照明・空調等を効果的に利用できないといった課題がある。   The installation of new measuring devices such as human detection sensors and human flow measurement cameras increases the cost of equipment and construction. Furthermore, there is a problem that it takes time until the lighting / air conditioning and the like are operated after the measurement device measures, and the lighting / air conditioning cannot be effectively used.

そうした課題に対し、エレベーターの稼働情報から人流量や在室人数・在室率を曜日・時間帯などでパターン化し、人流量や在室人数・在室率の多少を評価した上で制御スケジュールを計画実行する技術が提案されている（特許文献１）。この技術ではリアルタイムでのエレベーターの稼働情報をそのまま制御に用いるのではなく、情報を解析した上で制御に用いているので、計測機器が計測してから照明・空調等が稼働するまでの時間の遅れを無くし、照明・空調等を効果的に利用するようにしている。   In response to such issues, the flow rate of people, the number of people in the room, and the room occupancy rate are patterned based on the elevator operation information according to the day of the week and the time zone, and the control schedule is evaluated after evaluating the amount of human flow, the number of people in the room, and the occupancy rate A technique for executing a plan has been proposed (Patent Document 1). In this technology, real-time elevator operation information is not used for control as it is, but is used for control after analyzing the information. The delay is eliminated and lighting and air conditioning are used effectively.

特開２００５−１０４６３５号公報JP 2005-104635 A

前述した通り、特許文献１では、エレベーターの稼働情報から人流量や在室人数・在室率の多少を評価し、制御スケジュールを計画実行しているが、身体障害者や高齢者といった支援が必要な人がより利用し易いようにするために改善の余地があった。   As described above, Patent Document 1 evaluates the flow rate of people, the number of people in the room, and the room occupancy rate from the operation information of the elevator, and plans and executes a control schedule. However, support for the physically handicapped and the elderly is necessary. There was room for improvement in order to make it more accessible to new people.

本発明の目的は上記課題を解決し、身体障害者や高齢者といった支援が必要な人にとってエレベーターの使い勝手を向上させることができる支援ロボット及びそれと連動するビル管理システム装置を提供することにある。   An object of the present invention is to solve the above-described problems and provide a support robot that can improve the usability of an elevator for a person who needs support such as a disabled person or an elderly person, and a building management system device linked therewith.

前記目的を達成するために本発明の特徴とするところは、エレベーターが設置されたビルにおいて高齢者・障害者の支援を行う支援ロボットであって、前記高齢者・障害者を検出する高齢者・障害者検出部と、前記高齢者・障害者が発する声もしくは入力画面からの操作により目的地を入力する目的地入力手段と、前記目的地入力手段からの情報に基づいて前記ビルの階を特定する目的地入力処理部と、前記目的地入力処理部で処理された情報をエレベーター管理システムへ送信する送受信部と、前記高齢者・障害者が前記エレベーターを利用する場合に、前記高齢者・障害者を前記エレベーターまで案内する案内走行部とを備えたことにある。   In order to achieve the above object, a feature of the present invention is a support robot for supporting an elderly person / person with a disability in a building where an elevator is installed. Disability detection unit, voice input by the elderly / disabled person or destination input means for inputting a destination by an operation from an input screen, and the floor of the building is identified based on information from the destination input means A destination input processing unit, a transmission / reception unit for transmitting information processed by the destination input processing unit to an elevator management system, and the elderly / disability when the elderly / disabled person uses the elevator And a guide traveling unit for guiding a person to the elevator.

また、本発明の特徴とするところは、ビルに設置されたエレベーターを制御するエレベーター制御システムと、前記ビル内に設けられた監視カメラを制御して前記ビル内部を監視するカメラ制御システムと、高齢者・障害者の支援を行う支援ロボットを制御するロボット制御システムを備えたビル管理システムであって、
前記カメラ制御システムは前記監視カメラが撮影した画像情報から前記高齢者・障害者を検出する高齢者・障害者検出部を備え、前記エレベーター制御システムは前記高齢者・障害者検出部に基づき、前記支援ロボットに走行指令を与える走行指令部とを備え、前記ロボット制御システムは前記走行指令部からの情報の受信し、前記支援ロボットに対し前記高齢者・障害者の支援を行うための指令を行う制御部とを備えたことにある。 Further, the present invention is characterized by an elevator control system that controls an elevator installed in a building, a camera control system that controls a monitoring camera provided in the building and monitors the inside of the building, and an elderly A building management system equipped with a robot control system for controlling a support robot for supporting a disabled person or a disabled person,
The camera control system includes an elderly / disabled person detection unit that detects the elderly / disabled person from image information captured by the monitoring camera, and the elevator control system is based on the elderly / disabled person detection unit, A travel command unit that gives a travel command to the support robot, and the robot control system receives information from the travel command unit and issues a command to the support robot to support the elderly and the disabled And a control unit.

本発明によれば、身体障害者や高齢者といった支援が必要な人にとってエレベーターの使い勝手を向上させることができる支援ロボット及びそれと連動するビル管理システム装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the support robot which can improve the usability of an elevator for those who require assistance, such as a disabled person and an elderly person, and the building management system apparatus linked with it can be provided.

本発明の一実施例に係るビル管理システム装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the building management system apparatus which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係るビル管理システムの制御ブロック図である。It is a control block diagram of the building management system which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る高齢者・障害者への支援方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the assistance method to the elderly person and a disabled person based on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る座標情報を示す図である。It is a figure which shows the coordinate information which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る支援ロボットの動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of the assistance robot which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る支援ロボットの動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of the assistance robot which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る支援ロボットの動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of the assistance robot which concerns on one Example of this invention.

以下、本発明の実施例について添付の図面を用いて詳細に説明する。本発明は以下の実施例に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例もその範囲に含むものである。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the following examples, and includes various modifications and applications within the scope of the technical concept of the present invention.

図１は本発明の一実施例に係るビル管理システム装置の概略構成図である。本実施例は、エレベーターが設置されたビルを対象としている。図１において、インターネットもしくはローカルネットワークなどのネットワーク網１０には、ロボット１２０（支援ロボット）の制御信号を送受信しロボット１２０を制御するロボット制御システム１００と、ビル内に設けられた監視カメラ２０１を制御してビル内部を監視するカメラ制御システム２００と、エレベーター管理システム３１０や制御部によってエレベーターの乗りかご３２０を制御するエレベーター制御システム３００と、ビル内に入った人を認知するためのセキュリティゲート４００が接続されている。さらにネットワーク網１０には、各制御システムで必要な情報を監視する遠隔監視サーバ２０から構成される。５００は高齢者・障害者である。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a building management system apparatus according to an embodiment of the present invention. This embodiment is intended for a building where an elevator is installed. In FIG. 1, a network 10 such as the Internet or a local network controls a robot control system 100 that transmits and receives control signals of a robot 120 (support robot) and controls the robot 120, and a monitoring camera 201 provided in the building. The camera control system 200 for monitoring the inside of the building, the elevator control system 300 for controlling the elevator car 320 by the elevator management system 310 and the control unit, and the security gate 400 for recognizing the person who entered the building It is connected. Further, the network 10 includes a remote monitoring server 20 that monitors information necessary for each control system. 500 is an elderly person and a disabled person.

ロボット制御システム１００には無線通信部１１０が接続されている。ロボット１２０はビル内に設置されビルの利用者に対しサービスを行う。ロボット１２０は、ロボット制御システム１００からの制御信号を無線通信部１１０による無線通信によって制御される。   A wireless communication unit 110 is connected to the robot control system 100. The robot 120 is installed in the building and provides services to building users. The robot 120 is controlled by wireless communication by the wireless communication unit 110 with a control signal from the robot control system 100.

エレベーターは、乗りかご３２０と、主ロープを介して吊り下げられた釣合い錘３２１と、反らせシーブ３２２と、巻上機３２３より構成されている。エレベーター制御システム３００は、巻上機３２３を制御し、乗りかご３２０を昇降制御している。   The elevator includes a car 320, a counterweight 321 suspended via a main rope, a warping sheave 322, and a hoisting machine 323. The elevator control system 300 controls the hoist 323 and controls the elevator car 320 to move up and down.

次に図２を用いて、ロボット制御システム１００、カメラ制御システム２００、エレベーター制御システム３００の構成について説明する。   Next, the configuration of the robot control system 100, the camera control system 200, and the elevator control system 300 will be described with reference to FIG.

図２は本発明の一実施例に係るビル管理システムの制御ブロック図である。ロボット制御システム１００は、ネットワーク網１０を介してカメラ制御システム２００とエレベーター制御システム３００との間で情報を送受信するエレベーター・カメラ情報送受信部１０１と、ロボット１２０が位置を特定するために予め定められた座標情報を保持する座標情報保持部１０２を備えている。また、ロボット制御システム１００は、エレベーター・カメラ情報送受信部１０１、座標情報保持部１０２等の情報に基づいてロボット１２０の制御に必要な情報を演算したり、エレベーター制御システムに必要な情報を演算する制御部１０３と、ロボット１２０に無線通信部１１０、座標情報送信部１１１を介して情報を送受信する送受信部１０４を備えている。また、制御部１０３はカメラ制御システム２００あるいはエレベーター制御システム３００からの情報に基づいて、ロボット１２０に高齢者・障害者５００を支援するための指令を行う。   FIG. 2 is a control block diagram of a building management system according to an embodiment of the present invention. The robot control system 100 includes an elevator / camera information transmission / reception unit 101 that transmits and receives information between the camera control system 200 and the elevator control system 300 via the network 10, and a predetermined position for the robot 120 to specify a position. A coordinate information holding unit 102 for holding the coordinate information. The robot control system 100 calculates information necessary for controlling the robot 120 based on information from the elevator / camera information transmission / reception unit 101, the coordinate information holding unit 102, and the like, and calculates information necessary for the elevator control system. The control unit 103 and the robot 120 include a transmission / reception unit 104 that transmits and receives information via the wireless communication unit 110 and the coordinate information transmission unit 111. In addition, the control unit 103 instructs the robot 120 to support the elderly / disabled person 500 based on information from the camera control system 200 or the elevator control system 300.

カメラ制御システム２００は、監視カメラ２０１が撮影した画像情報を取り込み、画像検出技術を用いて高齢者・障害者５００を検出する高齢者・障害者検出部２０２を備えている。例えば、歩く速度が所定の速度よりゆっくりの場合には高齢者と判断し、杖を小刻みに動かしている場合には視覚障害者と判断し、乗り物に乗車している場合には車いす利用者と判断する。また、高齢者・障害者検出部２０２では、監視カメラ２０１が設置された位置（階）及び画像情報に基づいて高齢者・障害者５００の在席階・座標位置を特定する。   The camera control system 200 includes an elderly person / disabled person detection unit 202 that captures image information captured by the monitoring camera 201 and detects the elderly / disabled person 500 using an image detection technique. For example, if the walking speed is slower than a predetermined speed, it is determined that the person is an elderly person, if the walking stick is moved little by little, it is determined that the person is visually impaired, and if the person is on a vehicle, to decide. The elderly / disabled person detection unit 202 identifies the floor / coordinate position of the elderly / disabled person 500 based on the position (floor) where the monitoring camera 201 is installed and the image information.

高齢者・障害者検出部２０２の情報は、ネットワーク網１０を介してロボット制御システム１００及びエレベーター制御システム３００へ送信される。   Information of the elderly / disabled person detection unit 202 is transmitted to the robot control system 100 and the elevator control system 300 via the network 10.

エレベーター制御システム３００は、複数のエレベーターの管理を行うエレベーター管理システム３１０と、エレベーター管理システム３１０から割り当てられた号機に従いエレベーターの乗りかご３２０を制御する号機制御部３３０から構成されている。   The elevator control system 300 includes an elevator management system 310 that manages a plurality of elevators, and a number control unit 330 that controls the elevator car 320 according to the number assigned by the elevator management system 310.

昇降路内には、乗りかご３２０と、反らせシーブ３２２を介して吊り下げられた釣合い錘３２１と、電力の供給を受けて乗りかご３２０および釣合い錘３２１を相対的に昇降させる巻上機３２３が設けられている。   In the hoistway, there are a car 320, a counterweight 321 suspended via a warping sheave 322, and a hoist 323 that relatively raises and lowers the car 320 and the counterweight 321 when supplied with electric power. Is provided.

エレベーター管理システム３１０は、カメラ制御システム２００及びセキュリティゲートからの情報に基づき、高齢者・障害者の検出を処理する高齢者・障害者検出処理部３１１と、ネットワーク網１０を介してロボット制御システム１００、カメラ制御システム２００との間で信号を送受信するロボット・カメラ情報送受信部３１２と、エレベーターの行先階を入力するエレベーター行先階入力部３１３と、入力された行先階を登録して各号機へ指示を出す行先階登録処理部３１４と、エレベーターのドアに対し戸開閉の指示を出すエレベーター戸開閉処理部３１５と、ロボット１２０に走行指令を与える走行指令処理部３１６から構成される。   Based on information from the camera control system 200 and the security gate, the elevator management system 310 includes an elderly person / disabled person detection processing unit 311 that processes detection of elderly persons / disabled persons, and the robot control system 100 via the network 10. , Robot / camera information transmission / reception unit 312 for transmitting / receiving signals to / from the camera control system 200, elevator destination floor input unit 313 for inputting the destination floor of the elevator, and registering the input destination floor and instructing each unit Destination floor registration processing unit 314, elevator door opening / closing processing unit 315 for giving an instruction to open / close the door to the elevator door, and travel command processing unit 316 for giving a travel command to the robot 120.

ロボット１２０は、目的地を入力するための目的地入力手段１２１と、その入力された情報を処理する目的地入力処理部１２２と、高齢者・障害者５００の動作に応じてエレベーターの戸開閉指令を出す戸開閉指令処理部１２３と、人を案内するための案内走行部１２４と、案内走行するときに音声で案内する音声出力部１２５と、周りの状況及び高齢者・障害者５００を検出するためカメラ１２６と、人を検出した際に高齢者・障害者５００の在席階と座標情報とを検出するための在席階・座標情報検出部１２７と、ロボット制御システム１００と信号の送受信を行う送受信部１２８で構成される。   The robot 120 includes a destination input unit 121 for inputting a destination, a destination input processing unit 122 for processing the input information, and an elevator door opening / closing command according to the operation of the elderly / person with a disability. Door opening / closing command processing unit 123, guidance running unit 124 for guiding a person, voice output unit 125 that provides voice guidance during guidance running, and the surrounding situation and the elderly / disabled person 500 are detected. Therefore, the camera 126, the seated floor / coordinate information detection unit 127 for detecting the seated floor and coordinate information of the elderly / disabled person 500 when detecting a person, and the robot control system 100 transmit and receive signals. The transmission / reception unit 128 is configured.

目的地入力手段１２１、目的地入力処理部１２２、戸開閉指令処理部１２３、案内走行部１２４、音声出力部１２５、カメラ１２６、在席階・座標情報検出部１２７、送受信部１２８は中央演算処理部に接続され、制御されている。   The destination input means 121, the destination input processing unit 122, the door opening / closing command processing unit 123, the guidance traveling unit 124, the voice output unit 125, the camera 126, the seated floor / coordinate information detection unit 127, and the transmission / reception unit 128 are processed centrally. Connected and controlled.

カメラ１２６には、高齢者・障害者５００を検出する機能を備えた高齢者・障害者検出部１３０を有する。   The camera 126 has an elderly / disabled person detection unit 130 having a function of detecting the elderly / disabled person 500.

また、ロボット制御システム１００とロボット１２０との間には、ロボット１２０が位置を把握するためにロボット制御システム１００と信号の送受信を行う座標情報送信部１１１が備えられている。   In addition, a coordinate information transmission unit 111 that transmits and receives signals to and from the robot control system 100 is provided between the robot control system 100 and the robot 120 in order for the robot 120 to grasp the position.

次に図３〜図５を用いて、高齢者・障害者５００への支援方法を説明する。図３は本発明の一実施例に係る高齢者・障害者への支援方法を示すフローチャートである。図４は本発明の一実施例に係る座標情報を示す図である。図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃは本発明の一実施例に係る支援ロボットの動作説明図である。   Next, a support method for the elderly / disabled person 500 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a flowchart showing a method for supporting elderly and disabled persons according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram showing coordinate information according to an embodiment of the present invention. 5A, 5B, and 5C are explanatory diagrams of the operation of the support robot according to the embodiment of the present invention.

図３において、セキュリティゲート４００もしくはカメラ制御システム２００にて人感検知処理工程が実行される（Ｓ６００）。便宜上、工程（ステップ）を「Ｓ」と表現する。セキュリティゲート４００では、入場者の身分証明書等から高齢者・障害者５００か否かを判断する工程が実行される（Ｓ６０１）。カメラ制御システム２００は前述した画像処理により高齢者・障害者５００か否かを判断する工程が実行される（Ｓ６０１）。高齢者・障害者５００でないと判断されると、再び人感検知処理が実行される。   In FIG. 3, the human detection process is executed in the security gate 400 or the camera control system 200 (S600). For convenience, the process (step) is expressed as “S”. In the security gate 400, a step of determining whether the person is an elderly person / handicapped person 500 from an identification card or the like of the visitor is executed (S601). The camera control system 200 executes a step of determining whether the person is an elderly person / handicapped person 500 by the above-described image processing (S601). If it is determined that the person is not an elderly person / disabled person 500, the human detection process is executed again.

セキュリティゲート４００もしくはカメラ制御システム２００で検知された高齢者・障害者５００の情報はネットワーク網１０を介してエレベーター管理システム３１０へ送信される。エレベーター管理システム３１０では、ロボット・カメラ情報送受信部３１２で情報を受信し、高齢者・障害者検出処理部３１１にて高齢者・障害者５００の在席階・座標検出処理工程が実行される（Ｓ６０２）。   Information on the elderly / disabled person 500 detected by the security gate 400 or the camera control system 200 is transmitted to the elevator management system 310 via the network 10. In the elevator management system 310, the robot / camera information transmission / reception unit 312 receives information, and the elderly / disabled person detection processing unit 311 executes the floor / coordinate detection process of the elderly / disabled person 500 ( S602).

在席階・座標検出処理工程が実行されると、その情報が走行指令処理部３１６に送信される。走行指令処理部３１６では、高齢者・障害者５００が存在する在席階にあるロボット１２０に対して高齢者・障害者５００を支援する指令を送信する。このとき、高齢者・障害者５００が存在する場所の座標情報も併せて送信する。この指令信号は、ロボット・カメラ情報送受信部３１２からネットワーク網１０を介し、ロボット制御システム１００に送信する。   When the seated floor / coordinate detection processing step is executed, the information is transmitted to the travel command processing unit 316. The travel command processing unit 316 transmits a command to support the elderly / disabled person 500 to the robot 120 on the floor where the elderly / disabled person 500 exists. At this time, the coordinate information of the place where the elderly / disabled person 500 exists is also transmitted. This command signal is transmitted from the robot / camera information transmission / reception unit 312 to the robot control system 100 via the network 10.

ロボット制御システム１００では、制御部１０３、送受信部１０４を介して高齢者・障害者５００の支援指令をロボット１２０に送信する。また、ロボット１２０には、座標情報保持部１０２が保持するその在席階の座標情報を送受信部１０４、座標情報送信部１１１を介して送信される。   In the robot control system 100, a support command for the elderly / disabled person 500 is transmitted to the robot 120 via the control unit 103 and the transmission / reception unit 104. Further, the coordinate information of the seated floor held by the coordinate information holding unit 102 is transmitted to the robot 120 via the transmission / reception unit 104 and the coordinate information transmission unit 111.

座標情報について図４を用いて説明する。座標情報保持部１０２に在席階の座標情報が予め保存されている。例えば、図４に示すように、ある在席階をＡ１、Ａ２・・・Ｃ４のように１２個に区画する。この区画された座標情報は、在席階の上部に設置された座標情報送信部１１１から送信される。また在席階の上部には、区画された座標情報により、ロボット１２０は自身の位置を把握すると共に、高齢者・障害者５００の位置を把握することができる。本実施例では座標情報を１２個に区画したが、区画数はこれに限定するものではなく、区画数を多くする程、位置の精度が向上する。   The coordinate information will be described with reference to FIG. The coordinate information holding unit 102 stores in advance the coordinate information of the seated floor. For example, as shown in FIG. 4, a certain floor is divided into 12 such as A1, A2,... C4. The partitioned coordinate information is transmitted from the coordinate information transmission unit 111 installed in the upper part of the seated floor. In addition, the robot 120 can grasp the position of itself and the position of the elderly / handicapped person 500 based on the partitioned coordinate information at the upper part of the seated floor. In this embodiment, the coordinate information is divided into twelve pieces, but the number of divisions is not limited to this, and the accuracy of the position is improved as the number of divisions is increased.

高齢者・障害者５００の支援指令を受けたロボット１２０は、図４及び図５Ａに示すように、座標情報を基に高齢者・障害者５００の所へ移動する。高齢者・障害者５００は座標Ｂ２エリアにおり、座標Ｂ３エリアに居るロボット１２０が座標Ｂ２エリアに移動する。この時ロボット１２０は座標情報送信部１１１からの信号に基づき在席階・座標情報検出部１２７により、自身の位置を把握している。さらにロボット１２０はカメラ１２６にて画像を検出し、高齢者・障害者検出部１３０で高齢者・障害者５００を特定する。   The robot 120 that has received the support instruction for the elderly / disabled person 500 moves to the elderly / disabled person 500 based on the coordinate information, as shown in FIGS. 4 and 5A. The elderly / disabled person 500 is in the coordinate B2 area, and the robot 120 in the coordinate B3 area moves to the coordinate B2 area. At this time, the robot 120 grasps its own position by the presence floor / coordinate information detection unit 127 based on the signal from the coordinate information transmission unit 111. Further, the robot 120 detects an image with the camera 126 and identifies the elderly person / disabled person 500 with the elderly person / disabled person detection unit 130.

図５Ｂに示すように、ロボット１２０は高齢者・障害者５００の近くに達すると停止し、音声出力部１２５から高齢者・障害者５００に対して音声を発し、エレベーター利用の要否及び要の場合の目的地を確認する。高齢者・障害者５００は声で応えるか、もしくはロボット１２０に設置された液晶パネル（図示せず）からエレベーター利用の要否及び要の場合の目的地を目的地入力手段１２１から入力する。目的地入力手段１２１は、液晶パネルの入力画面からタッチ操作による入力に加え、高齢者・障害者５００が発する声を認識する音声認識機能を備えている。このようにしてエレベーターの利用の意思確認処理が実行される（Ｓ６０３）。   As shown in FIG. 5B, the robot 120 stops when it reaches the vicinity of the elderly / disabled person 500, and makes a sound from the voice output unit 125 to the elderly / disabled person 500, and whether or not to use the elevator. Check the destination of the case. The elderly person / handicapped person 500 responds with a voice, or inputs the necessity of use of the elevator and the destination in the case of necessity from the destination input means 121 from a liquid crystal panel (not shown) installed in the robot 120. The destination input means 121 has a voice recognition function for recognizing voices uttered by the elderly / disabled person 500 in addition to input by touch operation from the input screen of the liquid crystal panel. In this way, the intention confirmation process for using the elevator is executed (S603).

エレベーター３２４利用の意思がなく、高齢者・障害者５００が現在在籍する在席階での目的地が目的地入力手段１２１から入力された場合には、案内走行部１２４が在席階のビル内を案内する処理が実行される（Ｓ６０４）。高齢者・障害者５００の案内終了後は、待機位置へ移動する。   If there is no intention to use the elevator 324 and the destination on the seating floor where the elderly / handicapped person 500 is currently enrolled is input from the destination input means 121, the guide travel unit 124 is located in the building on the seating floor. Is performed (S604). After the guidance for the elderly / disabled person 500, the mobile phone moves to the standby position.

エレベーター３２４利用要の場合、案内走行部１２４はエレベーター３２４の乗場までの案内処理を実行する（Ｓ６０５）。ロボット１２０は、図４のＢ２エリアからエレベーター３２４の乗場であるＡ２エリアまで高齢者・障害者５００を案内する。エレベーター３２４のドア９付近まで案内する際、音声案内しながら案内することで、高齢者・障害者５００への不安感を軽減させる。   When it is necessary to use the elevator 324, the guide traveling unit 124 executes a guidance process up to the landing of the elevator 324 (S605). The robot 120 guides the elderly / disabled person 500 from the area B2 in FIG. 4 to the area A2 where the elevator 324 is located. When guiding to the vicinity of the door 9 of the elevator 324, the user feels uneasy about the elderly / handicapped person 500 by performing the voice guidance.

また、エレベーター３２４利用要の場合、目的地入力手段１２１から入力された情報は目的地入力処理部１２２に送信される。目的地入力処理部１２２では、目的地入力手段１２１から入力された情報に基づいて、目的地が所在するビルの階が特定される。目的地入力処理部１２２で処理された情報は、送受信部１２８を介してエレベーター管理システム３１０のエレベーター行先階入力部３１３に送信される。エレベーター行先階入力部３１３からの情報は、行先階登録処理部３１４に送信されて高齢者・障害者５００が要求する目的地の階が登録されると共に、号機制御部３３０を介してエレベーター３２４の乗りかごを高齢者・障害者５００がいる階床に配車する。このようにして、乗りかご呼び指令処理を実行する（Ｓ６０６）。   When the elevator 324 is required, information input from the destination input unit 121 is transmitted to the destination input processing unit 122. In the destination input processing unit 122, the floor of the building where the destination is located is specified based on the information input from the destination input means 121. The information processed by the destination input processing unit 122 is transmitted to the elevator destination floor input unit 313 of the elevator management system 310 via the transmission / reception unit 128. Information from the elevator destination floor input unit 313 is transmitted to the destination floor registration processing unit 314 to register the destination floor requested by the elderly / handicapped person 500 and the elevator 324 via the unit control unit 330. Deliver the car to the floor where the elderly and disabled 500 are located. Thus, the car call command process is executed (S606).

高齢者・障害者５００を案内中、ロボット１２０は高齢者・障害者５００を常時検出し、高齢者・障害者検出部１３０及び在席階・座標情報検出部１２７の情報から高齢者・障害者５００がエレベーター３２４乗場に到着したか否かの確認処理を実行する（Ｓ６０７）
高齢者・障害者５００がエレベーター３２４乗場に到着していない場合には、ロボット１２０は号機制御部３３０の情報に基づき、乗りかご３２０の到着確認処理を実行する（Ｓ６０８）。乗りかご３２０が到着していない場合には、Ｓ６０７の処理を繰り返し実行する。 While guiding the elderly / disabled person 500, the robot 120 always detects the elderly / disabled person 500, and from the information of the elderly / disabled person detecting unit 130 and the floor / coordinate information detecting unit 127, the elderly person / disabled person The confirmation process of whether 500 has arrived at the elevator 324 hall is executed (S607).
If the elderly / handicapped person 500 has not arrived at the elevator 324 hall, the robot 120 executes arrival confirmation processing of the car 320 based on the information of the machine controller 330 (S608). If the car 320 has not arrived, the process of S607 is repeatedly executed.

乗りかご３２０が到着した場合には、高齢者・障害者５００が未だ乗場に到着していないので、ロボット１２０は戸開閉指令処理部１２３からエレベーター戸開閉処理部３１５に信号を送信し、エレベーター３２４の扉が開いたまま待機する処理を実行する（Ｓ６０９）。   When the car 320 arrives, the elderly / disabled person 500 has not yet arrived at the landing, so the robot 120 transmits a signal from the door opening / closing command processing unit 123 to the elevator door opening / closing processing unit 315, and the elevator 324. A process of waiting while the door is open is executed (S609).

Ｓ６０７において、高齢者・障害者５００がエレベーター３２４乗場に到着した場合には、ロボット１２０は号機制御部３３０の情報に基づき、乗りかご３２０の到着確認処理を実行する（Ｓ６１０）。乗りかご３２０が到着していない場合には、ロボット１２０はエレベーター３２４乗場で待機するよう音声又は表示により報知する処理を実行する（Ｓ６１１）。そして、Ｓ６０７の処理を繰り返し実行する。   In S607, when the elderly / disabled person 500 arrives at the elevator 324 landing, the robot 120 executes arrival confirmation processing of the car 320 based on the information of the machine control unit 330 (S610). If the car 320 has not arrived, the robot 120 executes a process of notifying by voice or display so as to stand by at the elevator 324 platform (S611). Then, the process of S607 is repeatedly executed.

Ｓ６１０にて、乗りかご３２０が到着した場合、ロボット１２０は戸開閉指令処理部１２３からエレベーター戸開閉処理部３１５に信号を送信し、エレベーター３２４の扉を開かせる。   When the car 320 arrives at S610, the robot 120 transmits a signal from the door opening / closing command processing unit 123 to the elevator door opening / closing processing unit 315 to open the door of the elevator 324.

そして、ロボット１２０は図５Ｃに示すように高齢者・障害者５００をエレベーター３２４内に案内し、乗車させる処理を実行する（Ｓ６１２）。その後、エレベーター３２４の扉を閉め、目的に階までエレベーター３２４を移動させる。   Then, as shown in FIG. 5C, the robot 120 performs a process of guiding the elderly person / disabled person 500 into the elevator 324 and getting on the elevator 324 (S612). Thereafter, the door of the elevator 324 is closed, and the elevator 324 is moved to the floor for the purpose.

本実施例によれば、高齢者・障害者５００に対し、ロボット１２０がエレベーター３２４利用の有無を確認し、エレベーター３２４を利用する場合にはエレベーター３２４を呼び出すと共に、エレベーター３２４の乗場まで案内するようにしているので、高齢者・障害者５００といった支援が必要な人にとってエレベーターの使い勝手向上させることができる。   According to the present embodiment, the robot 120 confirms whether or not the elevator 324 is used for the elderly / disabled person 500. When using the elevator 324, the elevator 324 is called and the elevator 324 is guided to the landing. Therefore, it is possible to improve the usability of the elevator for those who need assistance such as the elderly and the disabled 500.

また、ロボット１２０からの指令に対してエレベーターを連動するようにしているので、高齢者・障害者５００の待ち時間を少なくし、目的地まで容易に行くことができる。   Further, since the elevator is linked to the command from the robot 120, the waiting time for the elderly / disabled person 500 can be reduced, and the destination can be easily reached.

本実施例では、ロボット１２０は高齢者・障害者５００がエレベーター３２４に乗車するまでを案内したが、高齢者・障害者５００と一緒に乗りかご３２０に乗り込み、目的地まで案内するようにしても良い。この場合、図４に示す座標情報を各階に設置するようにすれば良い。   In this embodiment, the robot 120 guides the elderly person / disabled person 500 to get on the elevator 324. However, the robot 120 gets into the car 320 together with the elderly person / disabled person 500 and guides it to the destination. good. In this case, the coordinate information shown in FIG. 4 may be installed on each floor.

１００ ロボット制御システム
１０１ エレベーター・カメラ情報送受信部
１０２ 座標情報保持部
１０３ 制御部
１０４ 送受信部
１１０ 無線通信部
１１１ 座標情報送信部
１２０ ロボット
１２１ 目的地入力手段
１２２ 目的地入力処理部
１２３ 戸開閉指令処理部
１２４ 案内走行部
１２５ 音声出力部
１２６ カメラ
１２７ 在席階・座標情報検出部
１２８ 送受信部
１３０ 高齢者・障害者検出部
２００ カメラ制御システム
２０１ 監視カメラ
２０２ 高齢者・障害者検出部
３００ エレベーター制御システム
３１０ エレベーター管理システム
３１１ 高齢者・障害者検出処理部
３１２ ロボット・カメラ情報送受信部
３１３ エレベーター行先階入力部
３１４ 行先階登録処理部
３１５ エレベーター戸開閉処理部
３１６ 走行指令処理部
３２０ 乗りかご
３２１ 釣合い錘
３２２ 反らせシーブ
３２３ 巻上機
３２４ エレベーター
３３０ 号機制御部
４００ セキュリティゲート
５００ 高齢者・障害者 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Robot control system 101 Elevator / camera information transmission / reception part 102 Coordinate information holding part 103 Control part 104 Transmission / reception part 110 Wireless communication part 111 Coordinate information transmission part 120 Robot 121 Destination input means 122 Destination input processing part 123 Door opening / closing command processing part 124 Guide Traveling Unit 125 Audio Output Unit 126 Camera 127 Seated Floor / Coordinate Information Detection Unit 128 Transmission / Reception Unit 130 Elderly Person / Disabled Person Detection Unit 200 Camera Control System 201 Monitoring Camera 202 Elderly Person / Disabled Person Detection Unit 300 Elevator Control System 310 Elevator management system 311 Elderly person / disabled person detection processing unit 312 Robot / camera information transmission / reception unit 313 Elevator destination floor input unit 314 Destination floor registration processing unit 315 Elevator door opening / closing processing unit 316 Travel command processing unit 320 Car 32 Counterweight 322 sheave 323 hoisting machine 324 Elevator 330 Unit controller 400 deflector security gate 500 elderly and disabled

Claims (10)

エレベーターが設置されたビルにおいて高齢者・障害者の支援を行う支援ロボットであって、
高齢者・障害者を検出する高齢者・障害者検出部と、前記高齢者・障害者が発する声もしくは入力画面からの操作により目的地を入力する目的地入力手段と、前記目的地入力手段からの情報に基づいて前記ビルの階を特定する目的地入力処理部と、前記目的地入力処理部で処理された情報をエレベーター管理システムへ送信する送受信部と、前記高齢者・障害者が前記エレベーターを利用する場合に、前記高齢者・障害者をエレベーター乗場まで案内する案内走行部とを備えたことを特徴とする支援ロボット。 A support robot that supports elderly and disabled people in a building with an elevator,
From an elderly person / disabled person detection unit for detecting an elderly person / disabled person, destination input means for inputting a destination by voice or an input screen uttered by the elderly person / disabled person, and the destination input means A destination input processing unit that identifies the floor of the building based on the information of the building, a transmission / reception unit that transmits information processed by the destination input processing unit to the elevator management system, and the elderly / disabled person A support robot, comprising: a guide traveling unit that guides the elderly / person with a disability to an elevator landing when using the vehicle. 請求項１において、
前記高齢者・障害者検出部にて検出された前記高齢者・障害者に対し音声を発生する音声出力部を備えたことを特徴とする支援ロボット。 In claim 1,
A support robot, comprising: a voice output unit that generates a voice for the elderly / disabled person detected by the elderly / disabled person detection unit. 請求項１又は２において、
前記高齢者・障害者の在席階と座標情報とを検出するための在席階・座標情報検出部を備えたことを特徴とする支援ロボット。 In claim 1 or 2,
A support robot, comprising: a seated floor / coordinate information detecting unit for detecting the seated floor and coordinate information of the elderly / disabled person. 請求項１又は２において、
前記高齢者・障害者の動作に応じて前記エレベーターの戸開閉指令を出す戸開閉指令処理部を備えたことを特徴とする支援ロボット。 In claim 1 or 2,
A support robot, comprising: a door opening / closing command processing unit that issues a door opening / closing command for the elevator according to the operation of the elderly person / disabled person. 請求項１において、
前記目的地入力手段から入力された目的地が在席階である場合には、前記案内走行部は前記在席階の目的地を案内することを特徴とする支援ロボット。 In claim 1,
When the destination input from the destination input means is a seated floor, the guide travel unit guides the destination of the seated floor. ビルに設置されたエレベーターを制御するエレベーター制御システムと、前記ビル内に設けられた監視カメラを制御して前記ビル内を監視するカメラ制御システムと、高齢者・障害者の支援を行う支援ロボットを制御するロボット制御システムを備えたビル管理システムであって、
前記カメラ制御システムは前記監視カメラが撮影した画像情報から前記高齢者・障害者を検出する高齢者・障害者検出部を備え、
前記エレベーター制御システムは前記高齢者・障害者検出部に基づき、前記支援ロボットに走行指令を与える走行指令部とを備え、
前記ロボット制御システムは前記走行指令部からの情報の受信し、前記支援ロボットに対し前記高齢者・障害者の支援を行うための指令を行う制御部とを備えたことを特徴とするビル管理システム装置。 An elevator control system that controls an elevator installed in a building, a camera control system that controls a surveillance camera provided in the building and monitors the inside of the building, and a support robot that supports elderly people and persons with disabilities A building management system equipped with a robot control system to control,
The camera control system includes an elderly / disabled person detection unit that detects the elderly / disabled person from image information captured by the monitoring camera,
The elevator control system includes a running command unit that gives a running command to the support robot based on the elderly / handicapped person detecting unit,
The robot control system includes a control unit that receives information from the travel command unit and commands the support robot to support the elderly / handicapped person. apparatus. 請求項６において、
セキュリティゲートを設け、前記セキュリティゲートにおける入場者の身分証明書から前記高齢者・障害者を把握することを特徴とするビル管理システム装置。 In claim 6,
A building management system device characterized in that a security gate is provided, and the elderly person and the handicapped person are ascertained from an identification card of a visitor at the security gate. 請求項６又は７において、
前記支援ロボットは、前記高齢者・障害者が発する声もしくは入力画面からの操作により目的地を入力する目的地入力手段と、前記目的地入力手段からの情報に基づいて前記ビルの階を特定する目的地入力処理部と、前記目的地入力処理部で処理された情報を前記エレベーター制御システムへ送信する送受信部と、前記高齢者・障害者が前記エレベーターを利用する場合に、前記高齢者・障害者をエレベーター乗場まで案内する案内走行部とを備えたことを特徴とするビル管理システム装置。 In claim 6 or 7,
The support robot specifies a destination input means for inputting a destination by a voice uttered by the elderly or a disabled person or an operation from an input screen, and specifies a floor of the building based on information from the destination input means. A destination input processing unit, a transmission / reception unit for transmitting information processed by the destination input processing unit to the elevator control system, and the elderly / disability when the elderly / disabled person uses the elevator A building management system device comprising a guide traveling unit for guiding a person to an elevator hall. 請求項８において、
前記エレベーター制御システムは前記目的地入力処理部で処理された情報に基づいて、前記エレベーターの乗りかごを前記高齢者・障害者の在席階に配車することを特徴とするビル管理システム装置。 In claim 8,
The building control system device is characterized in that the elevator control system dispatches the elevator car to the seated floor of the elderly / handicapped person based on the information processed by the destination input processing unit. 請求項８において、
前記支援ロボットには、前記高齢者・障害者が前記エレベーター乗場に到着する前に前記エレベーターの乗りかごが到着した場合に、前記エレベーター制御システムに信号を送信して前記エレベーターの扉を開いたまま待機させる戸開閉指令処理部を備えたことを特徴とするビル管理システム装置。 In claim 8,
If the elevator car arrives before the elderly person / disabled person arrives at the elevator hall, the assist robot transmits a signal to the elevator control system to keep the elevator door open. A building management system device comprising a door opening / closing command processing unit for waiting.
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