JP2019045178A - 情報処理装置、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係る位置測位システムと歩行者の関係を示す説明図である。図1は、歩行者10、アンカーノード20、及びターゲットノード30の関係を示している。歩行者10は、ターゲットノード30を携帯して歩行する。アンカーノード20とターゲットノード30は無線通信により接続されている。なお、ターゲットノード30は移動体の一例である。ターゲットノード30が歩行者10に携帯される場合、ターゲットノード30および歩行者10の双方が移動体の概念に包含される。
第1の実施形態では、アンカーノード20の近傍に1台のターゲットノード30が存在する場合を例に説明する。なお、アンカーノード20の近傍に存在するターゲットノード30の数は1台に限らず、複数存在してもよい。まず、本発明の実施形態に係るアンカーノード20の構成例について説明する。
図2は、本発明の実施形態に係るアンカーノード20の構成例を示すブロック図である。図2に示したように、本発明の実施形態に係るアンカーノード20は、測距装置220、LRF位置情報取得部230、通信部240、PDR位置情報取得部250、記憶部260、算出部270、制御部280を備える。なお、第1の取得部には、測距装置220、LRF位置情報取得部230、記憶部260、及び算出部270の一部が含まれる。また、第2の取得部には、PDR位置情報取得部250、記憶部260、及び算出部270の一部が含まれる。
測距装置220は、測距装置220から測距対象までの距離及び方向を検出する装置である。本発明の実施形態においては、測距装置220としてレーザレンジファインダ(LRF:Laser Range Finder)を用い、ターゲットノード30までの距離と方向を測定する。ただし、測距装置220として用いる装置は任意の装置でよく、特に限定されない。
LRF位置情報取得部230は、ターゲットノード30の世界座標系位置を算出する機能を有する。算出方法は、測距装置220が取得したターゲットノード30までの距離と方向、及びアンカーノード20の世界座標系位置に基づき、ターゲットノード30の世界座標系位置を算出する方法である。ここで、ターゲットノード30までの距離はdLRF、ターゲットノード30までの方向を示す角度はθLRF、アンカーノード20の世界座標系位置は(XAN,YAN)と定義される。また、LRF位置情報取得部230が算出したターゲットノード30の世界座標系位置は(XLRF、YLRF)と定義される。なお、以下では、LRFが取得した情報に基づき算出されたターゲットノード30の世界座標系位置のことを、LRF世界座標系位置(XLRF、YLRF)(第1の世界座標系位置データ)と称する。LRF位置情報取得部230は、算出したLRF世界座標系位置(XLRF、YLRF)を記憶部260へ出力する。
通信部240は、アンカーノード20とターゲットノード30を接続するインタフェースであり、アンカーノード20がターゲットノード30と情報を通信する。通信部240は、ターゲットノード30との通信において、ターゲットノード30が備える慣性センサが取得した情報に基づき算出された歩行者10の位置情報を受信する。また、通信部240は、制御部280から取得した、ターゲットノード30の位置の補正情報を、ターゲットノード30へ送信する。なお、位置情報及び補正情報の詳細については後述する。
PDR位置情報取得部250は、通信部240が受信した情報から、慣性センサによって測位されたターゲットノード30の位置情報を取得する機能を有する。具体的には、PDR位置情報取得部250は、通信部240が受信したターゲットノード30のビーコンに含まれるパケット情報から、慣性センサによって測位されたターゲットノード30の世界座標系位置を取得する。ここで、慣性センサによって測位されたターゲットノード30の世界座標系位置は(XPDR、YPDR)と定義される。なお、以下では、慣性センサによって測位されたターゲットノード30の世界座標系位置は、PDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)(第2の世界座標系位置データ)と称される。PDR位置情報取得部250は、取得したPDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)を、通信部240がビーコンを受信したタイミングと関連付けて記憶部260へ出力する。
記憶部260は、LRF位置情報取得部230から取得したLRF世界座標系位置(XLRF、YLRF)、及びPDR位置情報取得部250から取得したPDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)を記憶する。なお、LRF世界座標系位置(XLRF、YLRF)は、アンカーノード20がターゲットノード30からビーコンを受信する度にLRF位置情報取得部230により算出され、記憶部260に出力される。また、PDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)も同様に、アンカーノード20がターゲットノード30からビーコンを受信する度に、PDR位置情報取得部250により取得され、記憶部260へ出力される。したがって、記憶部260は、LRF世界座標系位置(XLRF、YLRF)とPDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)を時系列データとして記憶する。
算出部270は、記憶部260から取得したLRF世界座標系位置(XLRF、YLRF)、及びPDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)の時系列データに基づき、ターゲットノード30の位置の補正情報を算出する。ここで、補正情報とは、補正位置と補正角度の総称のことである。また、補正位置とは、慣性センサによる累積誤差を含まない、ターゲットノード30の正となる位置のことである。補正角度とは、慣性センサによる累積誤差を含むターゲットノード30の進行方向を、累積誤差を含まない正となる進行方向に補正するために必要な回転角のことである。なお、進行方向は角度によって数値的に示される。よって、進行方向を補正することは、すなわち進行方向を示す角度を補正角度で補正することを意味する。以下では、進行方向を示す角度を補正角度で補正する旨を説明する箇所において、進行方向は進行角度とも称される。
補正位置算出部272は、LRF位置情報取得部230が算出したターゲットノード30のLRF世界座標系位置(XLRF、YLRF)の時系列データに基づき、ターゲットノード30の補正位置(XRST、YRST)を算出する。具体的に、補正位置算出部272は、LRFの検出範囲内で最後に取得されたターゲットノード30の情報に基づき算出されたLRF世界座標系位置(XLRF、YLRF)を、補正位置(XRST、YRST)とする。
補正角度算出部274は、LRF位置情報取得部230が算出したターゲットノード30のLRF世界座標系位置(XLRF、YLRF)の時系列データ、及びPDR位置情報取得部250が取得したターゲットノード30のPDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)の時系列データに基づき、ターゲットノード30の補正角度γを算出する。
制御部280は、算出部270から取得した補正情報に基づき、ターゲットノード30が位置を補正する処理を制御する機能を有する。制御部280は、算出部270の補正位置算出部272が算出したターゲットノード30の補正位置(XRST、YRST)、及び補正角度算出部274が算出したターゲットノード30の補正角度γを補正情報とし、通信部240へ出力する。
図5は、本発明の実施形態に係るターゲットノード30の構成例を示すブロック図である。以下、図5を参照しながら、本発明の実施形態に係るターゲットノード30の構成例について説明する。
算出部320は、ターゲットノード30が備える慣性センサが取得する情報に基づき、ターゲットノード30の位置情報を算出する。ここで、位置情報とは、ターゲットノード30の位置と進行方向の総称のことである。また、位置とは、慣性センサによる累積誤差を含む、ターゲットノード30の位置のことである。進行方向とは、慣性センサによる累積誤差を含むターゲットノード30の進行方向のことである。
加速度センサ322は、物体の加速度を取得する機能を備える慣性センサである。加速度センサ322は、一定の時間に物体が移動した際の速度の変化量を求めるための機器である。加速度センサ322の種類には、ばねにつながれた錘の位置変化から加速度を得る方式のセンサ、または錘をつけたばねに振動を加えた際の周波数の変化から加速度を得る方式のセンサ等があるが、加速度センサ322の種類については特に限定せず、MEMS(Micro Electro Mechanical System)技術を応用してもよい。本発明の実施形態において、例えば、加速度センサ322は、歩行者10の移動に応じて変化する、ターゲットノード30の移動速度の変化量を計測し、計測した値をターゲットノード30の端末座標系加速度データとして距離算出部326へ出力する。
角速度センサ324は、物体の角速度を取得する機能を備える慣性センサである。角速度センサ324は、一定の時間に物体が回転した際の角度の変化量を求めるための機器である。角速度センサ324の種類には、回転する物体に加わる慣性力から角速度を得る機械式のセンサ、または流路中の気体の流れの変化より角速度を得る流体式のセンサ等があるが、角速度センサ324の種類については特に限定せず、MEMS技術を応用してもよい。本発明の実施形態において、例えば、上述の角速度センサ324は、歩行者10の移動に応じて変化する、ターゲットノード30の姿勢の変化量を計測し、計測した値をターゲットノード30の端末座標系角速度データとして方向算出部328へ出力する。
距離算出部326は、加速度センサ322が取得したターゲットノード30の加速度データに基づき、ターゲットノード30の進行距離D(t)を算出する機能を有する。また、進行距離D(t)の算出方法として、本発明の実施形態では、加速度センサが歩行中に受ける振動の強さと歩行距離の関係より算出する方法を用いる。ただし、進行距離の算出方法は任意の方法でよく、特に限定されない。
方向算出部328は、角速度センサ324が取得したターゲットノード30の角速度データに基づき、ターゲットノード30の進行角度Ψ(進行方向)を算出する機能を有する。
位置算出部330は、慣性センサが取得した情報に基づくターゲットノード30のPDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)を算出する機能を有する。位置算出部330は、距離算出部326が算出したターゲットノード30の進行距離D(t)、及び方向算出部が算出したターゲットノード30の進行角度Ψに基づき、ターゲットノード30のPDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)を算出する。
制御部340は、通信部360が受信した補正情報に基づき、ターゲットノード30の位置の補正処理を制御する機能を有する。制御部340は、算出部320より、ターゲットノード30の位置情報として、PDR世界座標系位置(XPDR、YPDR)、及び進行角度Ψを取得する。また、制御部340は、通信部360からターゲットノード30の位置の補正情報として、補正位置(XRST、YRST)、及び補正角度γを取得する。制御部340は、位置(XPDR、YPDR)を補正位置(XRST、YRST)に置き換え、進行角度Ψに補正角度γを加えることで、ターゲットノード30の位置情報を補正する。
通信部360は、ターゲットノード30とアンカーノード20を接続するインタフェースであり、ターゲットノード30がアンカーノード20と情報を通信する。通信部360は、アンカーノード20との通信において、アンカーノード20が算出したターゲットノード30の位置情報の補正情報を受信する。また、通信部360は、算出部320が算出したターゲットノード30の位置情報を、ターゲットノード30へ送信する。
図7は、本発明の実施形態に係るアンカーノード20の動作例を示すフローチャートである。まず、測距装置220であるLRFが、検出範囲にてターゲットノード30を検出する(ステップS101)。ステップS101以降、ステップS103〜ステップS107の処理とステップS109〜ステップS113までの処理は並列処理が可能である。
上述の説明より、アンカーノード20は、ターゲットノード30が検出範囲内に存在する間に取得した第1の軌跡と第2の軌跡に基づき、補正情報を算出することが可能である。また、ターゲットノード30は、アンカーノード20が算出した補正情報を取得し、位置及び方向を補正することが可能である。
アンカーノード20の検出範囲内に存在するターゲットノード30は1台に限らず、複数台存在する場合もある。複数のターゲットノード30がアンカーノード20の検出範囲内に存在する場合、アンカーノード20はどのターゲットノード30の位置を検出しているかを判別できない。そこで、記憶部260に記憶された複数のターゲットノード30の情報と、アンカーノード20が検出したターゲットノード30の情報を紐付けることで、アンカーノード20が検出したターゲットノード30を判別する。
図8は、本発明の第2の実施形態に係るアンカーノード20の構成例を示すブロック図である。第1の実施形態にて説明した図2のアンカーノード20の構成例と比較し、算出部270の構成に相関演算部276を追加した点が異なる。なお、その他の構成、及び機能については、<2−1.アンカーノード20の構成例>にて説明した内容と同一のため、本章での説明を省略する。
・相関演算部276
相関演算部276は、相関演算の処理を行う機能を有する。相関演算部276は、第1の軌跡、及び複数のターゲットノード30の複数の第2の軌跡に対して相関演算を行う。相関演算の結果、相関演算部276は複数の第2の軌跡から、第1の軌跡に対応する1つの第2の軌跡を特定する。なお、本発明の第2の実施形態においては、補正角度算出部274が算出した第1の軌跡の回転角と、複数の第2の軌跡の回転角に対して相関演算を行うが、相関演算の方法は任意の方法でよく、特に限定されない。
本発明の第2の実施形態に係るターゲットノード30の構成例は、図5に示した第1の実施形態に係るターゲットノード30の構成例と同一であり、その詳細は<2−2.ターゲットノード30の構成例>にて説明した内容と同一のため、本章での説明を省略する。
図9は第2の実施形態に係るアンカーノード20の動作例を示すフローチャートである。第1の実施形態にて説明した、図7のフローチャートと比較し、ステップS115にてYesの判定がされて以降の処理に、相関演算の処理が追加されている点が異なる。なお、図9のステップS115までの処理については、<2−3.動作例>にて説明した内容と同一のため、本章での説明を省略する。
上述の説明より、アンカーノード20の検出範囲に複数のターゲットノード30が存在した場合でも、第2の実施形態に係るアンカーノード20の構成例により、相関演算処理を行うことで、アンカーノード20は、複数のターゲットノード30の中から検出したターゲットノード30を特定することが可能である。
以下では、本発明の実施形態の幾つかの変形例を説明する。なお、以下に説明する各変形例は、単独で本発明の実施形態に適用されてもよいし、組み合わせで本発明の実施形態に適用されてもよい。また、各変形例は、本発明の実施形態で説明した構成に代えて適用されてもよいし、本発明の実施形態で説明した構成に対して追加的に適用されてもよい。
上述の実施形態では、アンカーノード20がターゲットノード30の補正情報を算出し、ターゲットノード30は補正情報に基づき補正後の角度を算出し、実際に位置の補正を行う例を説明したが、アンカーノード20がターゲットノード30の補正後の角度まで算出し、ターゲットノード30は実際に位置を補正する処理だけを行うようにしてもよい。上述の実施形態では、例えば、アンカーノード20は算出部270が算出した補正情報を通信部240からターゲットノード30へ送信し、ターゲットノード30の制御部340は受信した補正情報に基づきターゲットノード30の補正後の角度を算出し、位置の補正を行う。上述の処理に変形例を適用した場合、アンカーノード20の算出部270にてターゲットノード30の補正後の角度まで算出し、通信部240がターゲットノード30へ補正情報を送信し、ターゲットノード30の制御部340は受信した補正情報に基づき、位置の補正を行うだけでよくなる。
上述の実施形態では、ターゲットノード30はアンカーノード20から取得した補正情報に基づき、位置と角度の両方を補正する例を説明したが、ターゲットノード30は、位置または角度のどちらか一方のみを修正してもよい。例えば、アンカーノード20がターゲットノード30の位置を測位している時に、測距装置220が一時的に遮られ、測距装置220が取得する位置情報の信頼性が低下したとする。位置情報の信頼性が低下したことにより、補正情報の算出結果も影響を受けて信頼性が低下する可能性がある。しかし、補正情報の補正位置は影響を受けて信頼性が低下しても、補正角度は影響を受けずに信頼性が担保されている場合、ターゲットノード30は位置を補正せず、角度のみを補正してもよい。
上述の実施形態では、アンカーノード20は、LRFにより検出される第1の軌跡、及びPDRにより検出される第2の軌跡に基づき補正情報を算出する例を説明したが、第2の軌跡を用いずに第1の軌跡のみから補正情報を算出してもよい。例えば、アンカーノード20は、第1の軌跡の時系列データの任意の時点の位置を補正位置としてよい。その場合、第1の軌跡の時系列データの内少なくとも1点あれば、アンカーノード20はターゲットノード30の補正位置を算出することができる。また、例えば、アンカーノード20は、第1の軌跡の時系列データの任意の2点から補正角度を求めてよい。その場合、第1の軌跡の時系列データの内少なくとも2点あれば、アンカーノード20はターゲットノード30の補正角度を算出することができる。ただし、上述の変形例が適用できるのは、アンカーノード20の検出範囲にターゲットノード30が1台のみ存在する場合である。アンカーノード20の検出範囲に複数のターゲットノード30が存在する場合、第2の実施形態に係る相関演算の際に第2の軌跡を用いるからである。
上述した位置測位システムに関する情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明するアンカーノード20のハードウェアとの協働により実現される。
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、アンカーノード20は、歩行者10に携帯されたターゲットノード30が検出範囲内に存在する間、測距装置220が検出したターゲットノード30の位置を、時系列データ(第1の軌跡)として取得することが可能である。また、アンカーノード20は、ターゲットノード30が備える慣性センサが検出したターゲットノード30の位置を、時系列データ(第2の軌跡)として取得することも可能である。さらに、アンカーノード20は、第1の軌跡と第2の軌跡に基づき、第2の軌跡の誤差を算出し、誤差から補正情報を算出することが可能である。なお、アンカーノード20は、検出範囲内にターゲットノード30が複数存在しても、検出範囲から出た1台のターゲットノード30を特定することが可能である。
なお、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
20 アンカーノード
30 ターゲットノード
220 測距装置
230 LRF位置情報取得部
240 通信部
250 PDR位置情報取得部
260 記憶部
270 算出部
272 補正位置算出部
274 補正角度算出部
276 相関演算部
280 制御部
320 算出部
322 加速度センサ
324 角速度センサ
326 距離算出部
328 方向算出部
330 位置算出部
340 制御部
360 通信部
Claims (16)
- 移動体が測距装置に検出されている間に前記測距装置が算出した前記移動体の位置から、前記移動体の第1の軌跡を取得する第1の取得部と、
慣性センサが検出する情報に基づき算出された前記移動体の第2の軌跡を取得する第2の取得部と、
前記第1の軌跡および前記第2の軌跡に基づき、前記第2の軌跡の誤差を算出する算出部と、
前記誤差に基づき、前記移動体の位置に関する情報および角度に関する情報の補正を制御する制御部と、
を備える、情報処理装置。 - 前記算出部は、前記第1の軌跡を回転する際の基準となる第1の基準点、および前記第2の軌跡を回転する際の基準となる第2の基準点を算出し、前記第1の基準点と前記第2の基準点を重ねた上で、基準点を中心に第1の軌跡の時系列データまたは第2の軌跡の時系列データを回転させ、同一時点における、前記第1の基準点と前記第1の軌跡の時系列データの1点を通る直線、及び前記第2の基準点と前記第2の軌跡の時系列データの1点を通る直線が重なる回転角を算出し、前記回転角に基づき補正角度を算出する、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記算出部は、前記第1の基準点を通る基準軸と、前記第1の基準点と前記第1の軌跡の時系列データの1点を通る直線がなす第1の角度、及び前記第2の基準点を通る前記基準軸と、前記第2の基準点と前記第2の軌跡の時系列データの1点を通る直線がなす第2の角度を取得し、前記第1の軌跡の時系列データと前記第2の軌跡の時系列データの同一時点における前記第1の角度と前記第2の角度の差に基づき、前記回転角を算出する、請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記算出部は、前記第1の軌跡及び前記第2の軌跡の時系列データの数だけ前記回転角を算出し、算出した複数の前記回転角の平均を算出し、算出した平均の前記回転角を前記補正角度とする、請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、前記測距装置の検出範囲にて検出された前記移動体の第1の軌跡、および前記算出部が算出した補正角度に基づき、前記移動体の前記位置に関する情報および前記角度に関する情報の補正を制御する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記第1の取得部は、前記移動体が前記測距装置の検出範囲に入ってから、前記移動体が前記検出範囲から出るまでの期間の前記移動体の前記第1の軌跡を取得する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記第1の取得部は、前記測距装置の位置を示す世界座標系位置データ、および前記測距装置が算出した前記移動体までの距離と角度に基づき、前記移動体の第1の世界座標系位置データを算出する、請求項6に記載の情報処理装置。
- 前記第1の取得部は、前記第1の世界座標系位置データの時系列データに基づき、前記移動体の前記第1の軌跡を取得する、請求項7に記載の情報処理装置。
- 前記第2の取得部は、前記慣性センサが検出した情報に基づき算出された前記移動体の第2の世界座標系位置データを取得し、取得した前記第2の世界座標系位置データの時系列データに基づき、前記移動体の前記第2の軌跡を取得する、請求項1〜8のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記第2の取得部は、前記移動体から送信される情報が所定の条件を満たす場合、前記移動体の前記第2の世界座標系位置データを取得する、請求項9に記載の情報処理装置。
- 前記第2の取得部は、前記移動体の前記第1の軌跡に基づき、複数の移動体の複数の前記第2の軌跡を解析することにより、前記移動体の前記第1の軌跡に対応する前記移動体の前記第2の軌跡を取得する、請求項1〜10のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記測距装置は、前記測距装置を中心に全方位を検出範囲として設定可能である、請求項1〜11のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記情報処理装置は、ネットワークを介して前記移動体と接続する通信部をさらに備え、
前記第2の取得部は、前記通信部を介して、前記移動体の第2の世界座標系位置データを取得する、請求項1〜12のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 移動体が測距装置に検出されている間に前記測距装置が算出した前記移動体の1または2以上の位置を取得する第1の取得部と、
前記第1の取得部が取得した前記移動体の1または2以上の位置に基づき、前記移動体の位置に関する情報または角度に関する情報の補正を制御する制御部と、
を備える、情報処理装置。 - コンピュータを、
移動体が測距装置に検出されている間に前記測距装置が算出した前記移動体の位置から、前記移動体の第1の軌跡を取得する第1の取得部と、
慣性センサが検出する情報に基づき算出された前記移動体の第2の軌跡を取得する第2の取得部と、
前記第1の軌跡および前記第2の軌跡に基づき、前記第2の軌跡の誤差を算出する算出部と、
前記誤差に基づき、前記移動体の位置に関する情報および角度に関する情報の補正を制御する制御部と、
として機能させるための、プログラム。 - コンピュータを、
移動体が測距装置に検出されている間に前記測距装置が算出した前記移動体の1または2以上の位置を取得する第1の取得部と、
前記第1の取得部が取得した前記移動体の1または2以上の位置に基づき、前記移動体の位置に関する情報または角度に関する情報の補正を制御する制御部と、
として機能させるための、プログラム。
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