JP2019038691A - Sheet conveying apparatus and image forming apparatus - Google Patents

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Abstract

To solve the problem that it may not be able to be detected accurately whether or not a rear end of a sheet has passed through a nip part in the case where a range of load fluctuation generated at a motor driving a fixing roller is small when the rear end of the sheet passes through the nip part of the fixing roller.SOLUTION: In a state in which a conveying roller on an upstream side and a conveying roller on a downstream side in a conveying direction of a sheet are rotated at different speeds, when an absolute value of deviation between a command phase and a rotational phase decided by phase deciding means becomes a specified value or above, it is determined that the tip end of the sheet reaches a nip part of the conveying roller on the downstream side.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、シート搬送装置及び画像形成装置におけるモータの制御に関する。   The present invention relates to control of a motor in a sheet conveying apparatus and an image forming apparatus.

従来、シートに画像を形成する画像形成装置において、シートを搬送するローラのニップ部に当該シートの先端が到達したか否かを検出する構成が知られている。例えば、特許文献１では、シートに画像を定着させる定着ローラを駆動するモータの回転子にかかる負荷トルクの変化（負荷変動）に基づいて、シートの先端が定着ローラのニップ部に到達したか否かを検出する構成が述べられている。   2. Description of the Related Art Conventionally, in an image forming apparatus that forms an image on a sheet, a configuration is known that detects whether or not the leading edge of the sheet has reached the nip portion of a roller that conveys the sheet. For example, in Patent Document 1, whether or not the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the fixing roller based on a change in load torque (load fluctuation) applied to a rotor of a motor that drives a fixing roller that fixes an image on the sheet. A configuration for detecting this is described.

特開２０００−１４７８５１号公報JP 2000-147851 A

前記特許文献１の構成において、シートの後端が定着ローラのニップ部を抜ける際に定着ローラを駆動するモータに生じる負荷変動の変動幅が小さいと、シートの後端がニップ部を抜けたか否かを精度良く検出できない可能性がある。   In the configuration of Patent Document 1, if the fluctuation range of the load fluctuation generated in the motor that drives the fixing roller when the trailing edge of the sheet passes through the nip portion of the fixing roller is small, whether or not the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion. May not be detected accurately.

上記課題に鑑み、本発明は、搬送されるシートを高精度に検知することを目的とする。   In view of the above problems, an object of the present invention is to detect a conveyed sheet with high accuracy.

上記課題を解決するために、本発明に係るシート搬送装置は、
シートを搬送する第１搬送ローラと、
前記第１搬送ローラに隣接する第２搬送ローラと、
前記第１搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記第１搬送ローラと前記第２搬送ローラのうち前記シートが搬送される搬送方向における下流側の搬送ローラのニップ部に前記シートの先端が到達したか否かと、前記第１搬送ローラと前記第２搬送ローラのうち前記搬送方向における上流側の搬送ローラのニップ部を前記シートの後端が通過したか否かとの少なくとも一方を判定する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第１搬送ローラが前記第２搬送ローラとは異なる周速度で回転するように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御し、
前記判定手段は、前記第１搬送ローラが前記第２搬送ローラとは異なる周速度で回転している状態において前記回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値に基づいて前記判定を実行することを特徴とすることを特徴とする。 In order to solve the above problems, a sheet conveying apparatus according to the present invention is
A first conveying roller for conveying a sheet;
A second transport roller adjacent to the first transport roller;
A motor for driving the first transport roller;
Phase determining means for determining the rotational phase of the rotor of the motor;
Control means for controlling the drive current flowing in the winding of the motor so that the deviation between the command phase representing the target phase of the rotor and the rotational phase determined by the phase determination means is small;
Whether the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveying roller in the conveying direction in which the sheet is conveyed among the first conveying roller and the second conveying roller, the first conveying roller and the first conveying roller. A determination unit that determines at least one of whether the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the upstream conveying roller in the conveying direction of the two conveying rollers;
Have
The control means controls a drive current flowing through the winding of the motor so that the first transport roller rotates at a peripheral speed different from that of the second transport roller;
The determination unit performs the determination based on a parameter value corresponding to a load torque applied to the rotor in a state where the first transport roller rotates at a peripheral speed different from that of the second transport roller. It is characterized by.

本発明によれば、搬送されるシートを高精度に検知することができる。   According to the present invention, a conveyed sheet can be detected with high accuracy.

第１実施形態に係る画像形成装置を説明する断面図である。1 is a cross-sectional view illustrating an image forming apparatus according to a first embodiment. 第１実施形態に係る画像形成装置の制御構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a control configuration of the image forming apparatus according to the first embodiment. Ａ相及びＢ相から成る２相のモータと、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the two-phase motor which consists of A phase and B phase, and the rotating coordinate system represented by d axis | shaft and q axis | shaft. 第１実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the motor control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る、搬送ローラが駆動される構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure by which the conveyance roller based on 1st Embodiment is driven. 搬送ローラの周速度を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows the peripheral speed of a conveyance roller. 下流側の搬送ローラを駆動するモータにおける指令位相θ＿ｒｅｆと実際の回転子の回転位相θとの偏差Δθを示す図である。It is a figure which shows deviation (DELTA) (theta) of instruction | command phase (theta) _ref in the motor which drives a downstream conveyance roller, and rotation phase (theta) of an actual rotor. 速度差ΔＶと偏差Δθの変動量との関係の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the relationship between speed difference (DELTA) V and the variation | change_quantity of deviation (DELTA) (theta). 第１実施形態に係る、下流側の搬送ローラの制御方法を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating a method for controlling the downstream-side transport roller according to the first embodiment. 紙種、周速差ΔＶ、偏差Δθの関係を示すテーブルである。It is a table which shows the relationship between paper type, circumferential speed difference ΔV, and deviation Δθ. 紙種を判定する構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure which determines a paper type. 紙種を判定する方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the method of determining a paper type. 下流側の搬送ローラよりも遅い周速度で回転する上流側の搬送ローラを駆動するモータにおける偏差Δθを示す図である。It is a figure which shows deviation (DELTA) (theta) in the motor which drives the upstream conveyance roller rotated at the peripheral speed slower than a downstream conveyance roller. 第３実施形態に係る画像形成装置の制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure of the image forming apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 定着ローラ及び排紙ローラが駆動される構成を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration in which a fixing roller and a paper discharge roller are driven. 定着ローラの周速度及び排紙ローラの周速度を示すタイムチャートである。3 is a time chart showing a peripheral speed of a fixing roller and a peripheral speed of a paper discharge roller. 排紙ローラを駆動するモータを制御するモータ制御装置から出力された偏差Δθを示す図である。It is a figure which shows deviation (DELTA) (theta) output from the motor control apparatus which controls the motor which drives a paper discharge roller. 排紙ローラの制御方法を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a method for controlling a paper discharge roller. 下流側の搬送ローラよりも遅い周速度で回転する上流側の搬送ローラを駆動するモータにおける偏差Δθを示す図である。It is a figure which shows deviation (DELTA) (theta) in the motor which drives the upstream conveyance roller rotated at the peripheral speed slower than a downstream conveyance roller. 速度フィートバック制御を行うモータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the motor control apparatus which performs speed footback control.

以下に図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成部品の形状及びそれらの相対配置などは、この発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲が以下の実施の形態に限定される趣旨のものではない。なお、以下の説明においては、モータ制御装置が画像形成装置に設けられる場合について説明するが、モータ制御装置が設けられるのは画像形成装置に限定されるわけではない。例えば、記録媒体や原稿等のシートを搬送するシート搬送装置等にも用いられる。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the shape of the component parts described in this embodiment and the relative arrangement thereof should be appropriately changed according to the configuration of the apparatus to which the present invention is applied and various conditions, and the scope of the present invention is limited. It is not intended to be limited to the following embodiments. In the following description, a case where the motor control device is provided in the image forming apparatus will be described, but the motor control device is not limited to the image forming apparatus. For example, it is also used for a sheet conveying apparatus that conveys a sheet such as a recording medium or a document.

〔第１実施形態〕
［画像形成装置］
図１は、本実施形態で用いられるシート搬送装置を有するモノクロの電子写真方式の複写機（以下、画像形成装置と称する）１００の構成を示す断面図である。なお、画像形成装置は複写機に限定されず、例えば、ファクシミリ装置、印刷機、プリンタ等であっても良い。また、記録方式は、電子写真方式に限らず、例えば、インクジェット等であっても良い。更に、画像形成装置の形式はモノクロ及びカラーのいずれの形式であっても良い。 [First Embodiment]
[Image forming apparatus]
FIG. 1 is a cross-sectional view illustrating a configuration of a monochrome electrophotographic copying machine (hereinafter referred to as an image forming apparatus) 100 having a sheet conveying device used in the present embodiment. The image forming apparatus is not limited to a copying machine, and may be, for example, a facsimile machine, a printing machine, a printer, or the like. The recording method is not limited to the electrophotographic method, and may be, for example, an ink jet. Further, the format of the image forming apparatus may be either monochrome or color.

以下に、図１を用いて、画像形成装置１００の構成および機能について説明する。図１に示すように、画像形成装置１００は、原稿給送装置２０１、読取装置２０２及び画像印刷装置３０１を有する。   The configuration and function of the image forming apparatus 100 will be described below with reference to FIG. As illustrated in FIG. 1, the image forming apparatus 100 includes a document feeding device 201, a reading device 202, and an image printing device 301.

原稿給送装置２０１の原稿積載部２０３に積載された原稿は、給紙ローラ２０４によって１枚ずつ給紙され、搬送ガイド２０６に沿って読取装置２０２の原稿ガラス台２１４上に搬送される。更に、原稿は、搬送ベルト２０８によって一定速度で搬送されて、排紙ローラ２０５によって不図示の排紙トレイへ排紙される。読取装置２０２の読取位置において照明２０９によって照明された原稿画像からの反射光は、反射ミラー２１０、２１１、２１２からなる光学系によって画像読取部１１１に導かれ、画像読取部１１１によって画像信号に変換される。画像読取部１１１は、レンズ、光電変換素子であるＣＣＤ、ＣＣＤの駆動回路等で構成される。画像読取部１１１から出力された画像信号は、ＡＳＩＣ等のハードウェアデバイスで構成される画像処理部１１２によって各種補正処理が行われた後、画像印刷装置３０１へ出力される。前述の如くして、原稿の読取が行われる。即ち、原稿給送装置２０１及び読取装置２０２は、原稿読取装置として機能する。   The originals stacked on the original stacking unit 203 of the original feeder 201 are fed one by one by the paper feed roller 204 and conveyed along the conveyance guide 206 onto the original glass plate 214 of the reading apparatus 202. Further, the document is conveyed at a constant speed by the conveyance belt 208 and discharged to a discharge tray (not shown) by a discharge roller 205. Reflected light from the document image illuminated by the illumination 209 at the reading position of the reading device 202 is guided to the image reading unit 111 by the optical system including the reflection mirrors 210, 211, and 212, and converted into an image signal by the image reading unit 111. Is done. The image reading unit 111 includes a lens, a CCD that is a photoelectric conversion element, a CCD drive circuit, and the like. The image signal output from the image reading unit 111 is subjected to various correction processes by the image processing unit 112 configured by a hardware device such as an ASIC, and then output to the image printing apparatus 301. As described above, the document is read. That is, the document feeder 201 and the reading device 202 function as a document reading device.

また、原稿の読取モードとして、第１読取モードと第２読取モードがある。第１読取モードは、一定速度で搬送される原稿の画像を、所定の位置に固定された照明系２０９及び光学系によって読み取るモードである。第２読取モードは、読取装置２０２の原稿ガラス２１４上に載置された原稿の画像を、一定速度で移動する照明系２０９及び光学系によって読み取るモードである。通常、シート状の原稿の画像は第１読取モードで読み取られ、本や冊子等の綴じられた原稿の画像は第２読取モードで読み取られる。   Further, there are a first reading mode and a second reading mode as document reading modes. The first reading mode is a mode in which an image of a document conveyed at a constant speed is read by an illumination system 209 and an optical system fixed at a predetermined position. The second reading mode is a mode in which an image of an original placed on the original glass 214 of the reading apparatus 202 is read by the illumination system 209 and the optical system that move at a constant speed. Normally, an image of a sheet-like document is read in the first reading mode, and an image of a bound document such as a book or booklet is read in the second reading mode.

画像印刷装置３０１の内部には、シート収納トレイ３０２、３０４が設けられている。シート収納トレイ３０２、３０４には、それぞれ異なる種類の記録媒体を収納することができる。例えば、シート収納トレイ３０２にはＡ４サイズの普通紙が収納され、シート収納トレイ３０４にはＡ４サイズの厚紙が収納される。なお、記録媒体とは、画像形成装置によって画像が形成されるものであって、例えば、用紙、樹脂シート、布、ＯＨＰシート、ラベル等は記録媒体に含まれる。   Inside the image printing apparatus 301, sheet storage trays 302 and 304 are provided. Each of the sheet storage trays 302 and 304 can store different types of recording media. For example, A4 size plain paper is stored in the sheet storage tray 302, and A4 size thick paper is stored in the sheet storage tray 304. The recording medium is an image on which an image is formed by an image forming apparatus. For example, paper, a resin sheet, a cloth, an OHP sheet, a label, and the like are included in the recording medium.

図１に示すように、本実施形態においては、ピックアップローラ３０５とピックアップローラ３０５によって給送されたシートを搬送方向に搬送するフィードローラ３２７との間に、シートを検知するシートセンサ３２９が設けられている。また、ピックアップローラ３０３とピックアップローラ３０３によって給送されたシートを搬送方向に搬送するフィードローラ３２８との間に、シートを検知するシートセンサ３３０が設けられている。   As shown in FIG. 1, in this embodiment, a sheet sensor 329 for detecting a sheet is provided between a pickup roller 305 and a feed roller 327 that conveys a sheet fed by the pickup roller 305 in the conveyance direction. ing. A sheet sensor 330 that detects the sheet is provided between the pickup roller 303 and a feed roller 328 that conveys the sheet fed by the pickup roller 303 in the conveyance direction.

シート収納トレイ３０２に収納された記録媒体は、ピックアップローラ３０３によって給送されて、フィードローラ３２８、搬送ローラ３０６によってレジストレーションローラ３０８へ送り出される。また、シート収納トレイ３０４に収納された記録媒体は、ピックアップローラ３０５によって給送されて、フィードローラ３２７、搬送ローラ３０７及び３０６によってレジストレーションローラ３０８へ送り出される。   The recording medium stored in the sheet storage tray 302 is fed by the pickup roller 303 and sent to the registration roller 308 by the feed roller 328 and the transport roller 306. Further, the recording medium stored in the sheet storage tray 304 is fed by the pickup roller 305 and sent to the registration roller 308 by the feed roller 327 and the transport rollers 307 and 306.

読取装置２０２から出力された画像信号は、半導体レーザ及びポリゴンミラーを含む光走査装置３１１に入力される。また、感光ドラム３０９は、帯電器３１０によって外周面が帯電される。感光ドラム３０９の外周面が帯電された後、読取装置２０２から光走査装置３１１に入力された画像信号に応じたレーザ光が、光走査装置３１１からポリゴンミラー及びミラー３１２、３１３を経由し、感光ドラム３０９の外周面に照射される。この結果、感光ドラム３０９の外周面に静電潜像が形成される。   The image signal output from the reading device 202 is input to an optical scanning device 311 including a semiconductor laser and a polygon mirror. Further, the outer peripheral surface of the photosensitive drum 309 is charged by the charger 310. After the outer peripheral surface of the photosensitive drum 309 is charged, a laser beam corresponding to an image signal input from the reading device 202 to the optical scanning device 311 passes through the polygon mirror and the mirrors 312 and 313 from the optical scanning device 311 and is photosensitive. The drum 309 is irradiated on the outer peripheral surface. As a result, an electrostatic latent image is formed on the outer peripheral surface of the photosensitive drum 309.

続いて、静電潜像が現像器３１４内のトナーによって現像され、感光ドラム３０９の外周面にトナー像が形成される。感光ドラム３０９に形成されたトナー像は、感光ドラム３０９と対向する位置（転写位置）に設けられた転写帯電器３１５によって記録媒体に転写される。この転写タイミングに合わせて、レジストレーションローラ３０８は記録媒体を転写位置へ送り込む。   Subsequently, the electrostatic latent image is developed with toner in the developing device 314, and a toner image is formed on the outer peripheral surface of the photosensitive drum 309. The toner image formed on the photosensitive drum 309 is transferred to a recording medium by a transfer charger 315 provided at a position (transfer position) facing the photosensitive drum 309. In synchronization with the transfer timing, the registration roller 308 feeds the recording medium to the transfer position.

前述の如くして、トナー像が転写された記録媒体は、搬送ベルト３１７によって定着器３１８へ送り込まれ、定着器３１８によって加熱加圧されて、トナー像が記録媒体に定着される。このようにして、画像形成装置１００によって記録媒体に画像が形成される。   As described above, the recording medium to which the toner image has been transferred is sent to the fixing device 318 by the conveyance belt 317, and is heated and pressurized by the fixing device 318 to fix the toner image to the recording medium. In this manner, the image forming apparatus 100 forms an image on the recording medium.

片面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって、不図示の排紙トレイへ排紙される。また、両面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８によって記録媒体の第１面に定着処理が行われた後に、記録媒体は、排紙ローラ３１９、搬送ローラ３２０、及び反転ローラ３２１によって、反転パス３２５へと搬送される。その後、記録媒体は、搬送ローラ３２２、３２３によって再度レジストレーションローラ３０８へと搬送され、前述した方法で記録媒体の第２面に画像が形成される。その後、記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって不図示の排紙トレイへ排紙される。   When image formation is performed in the single-sided printing mode, the recording medium that has passed through the fixing device 318 is discharged to a discharge tray (not shown) by discharge rollers 319 and 324. When image formation is performed in the double-sided printing mode, after the fixing process is performed on the first surface of the recording medium by the fixing device 318, the recording medium is a discharge roller 319, a conveyance roller 320, and a reverse roller 321. Is conveyed to the reverse path 325. Thereafter, the recording medium is conveyed again to the registration roller 308 by the conveying rollers 322 and 323, and an image is formed on the second surface of the recording medium by the method described above. Thereafter, the recording medium is discharged to a discharge tray (not shown) by discharge rollers 319 and 324.

また、第１面に画像形成された記録媒体がフェースダウンで画像形成装置１００の外部へ排紙される場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９を通って搬送ローラ３２０へ向かう方向へ搬送される。その後、記録媒体の後端が搬送ローラ３２０のニップ部を通過する直前に搬送ローラ３２０の回転が反転することによって、記録媒体の第１面が下向きになった状態で、記録媒体が排紙ローラ３２４を経由して、画像形成装置１００の外部へ排出される。   When the recording medium on which the image is formed on the first surface is discharged face-down to the outside of the image forming apparatus 100, the recording medium that has passed through the fixing device 318 passes through the discharge roller 319 and the conveyance roller 320. It is transported in the direction toward. Thereafter, the rotation of the conveyance roller 320 is reversed immediately before the rear end of the recording medium passes through the nip portion of the conveyance roller 320, so that the recording medium is discharged to the discharge roller with the first surface of the recording medium facing downward. The image is discharged to the outside of the image forming apparatus 100 via the H.324.

以上が画像形成装置１００の構成および機能についての説明である。   The above is the description of the configuration and functions of the image forming apparatus 100.

図２は、画像形成装置１００の制御構成の例を示すブロック図である。システムコントローラ１５１は、図２に示すように、ＣＰＵ１５１ａ、ＲＯＭ１５１ｂ、ＲＡＭ１５１ｃを備えている。また、システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２、操作部１５２、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１５３、高圧制御部１５５、モータ制御装置１５７、１５８、センサ類１５９、ＡＣドライバ１６０、シートセンサ３２９、３３０、シート検出器７００と接続されている。システムコントローラ１５１は、接続された各ユニットとの間でデータやコマンドの送受信をすることが可能である。   FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a control configuration of the image forming apparatus 100. As shown in FIG. 2, the system controller 151 includes a CPU 151a, a ROM 151b, and a RAM 151c. The system controller 151 includes an image processing unit 112, an operation unit 152, an analog / digital (A / D) converter 153, a high voltage control unit 155, motor control devices 157 and 158, sensors 159, an AC driver 160, a sheet sensor. 329 and 330 and the sheet detector 700 are connected. The system controller 151 can send and receive data and commands to and from each connected unit.

ＣＰＵ１５１ａは、ＲＯＭ１５１ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。   The CPU 151a executes various sequences related to a predetermined image forming sequence by reading and executing various programs stored in the ROM 151b.

ＲＡＭ１５１ｃは記憶デバイスである。ＲＡＭ１５１ｃには、例えば、高圧制御部１５５に対する設定値、モータ制御装置１５７に対する指令値及び操作部１５２から受信される情報等の各種データが記憶される。   The RAM 151c is a storage device. The RAM 151c stores various data such as a setting value for the high voltage control unit 155, a command value for the motor control device 157, and information received from the operation unit 152, for example.

システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２における画像処理に必要となる、画像形成装置１００の内部に設けられた各種装置の設定値データを画像処理部１１２に送信する。更に、システムコントローラ１５１は、センサ類１５９からの信号を受信して、受信した信号に基づいて高圧制御部１５５の設定値を設定する。高圧制御部１５５は、システムコントローラ１５１によって設定された設定値に応じて、高圧ユニット１５６（帯電器３１０、現像器３１４、転写帯電器３１５等）に必要な電圧を供給する。   The system controller 151 transmits setting value data of various apparatuses provided in the image forming apparatus 100 necessary for image processing in the image processing unit 112 to the image processing unit 112. Further, the system controller 151 receives a signal from the sensors 159 and sets a setting value of the high voltage control unit 155 based on the received signal. The high voltage controller 155 supplies a necessary voltage to the high voltage unit 156 (charging device 310, developing device 314, transfer charging device 315, etc.) according to the set value set by the system controller 151.

モータ制御装置１５７は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令に応じて、搬送ローラ３０６を駆動するモータＭ２を制御する。また、モータ制御装置１５８は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令に応じて、搬送ローラ３０７を駆動するモータＭ１を制御する。なお、図２においては、画像形成装置のモータとしてモータＭ１、Ｍ２のみが記載されているが、実際には、画像形成装置には複数個のモータが設けられているものとする。また、１個のモータ制御装置が複数個のモータを制御する構成であっても良い。更に、図２においては、モータ制御装置が２個しか設けられていないが、３個以上のモータ制御装置が画像形成装置に設けられていてもよい。   The motor control device 157 controls the motor M2 that drives the transport roller 306 in accordance with a command output from the CPU 151a. In addition, the motor control device 158 controls the motor M1 that drives the transport roller 307 in accordance with a command output from the CPU 151a. In FIG. 2, only the motors M1 and M2 are shown as the motors of the image forming apparatus. However, in reality, the image forming apparatus is provided with a plurality of motors. Further, a configuration in which one motor control device controls a plurality of motors may be employed. Further, in FIG. 2, only two motor control devices are provided, but three or more motor control devices may be provided in the image forming apparatus.

Ａ／Ｄ変換器１５３は、定着ヒータ１６１の温度を検出するためのサーミスタ１５４が検出した検出信号を受信し、検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ１５１に送信する。システムコントローラ１５１は、Ａ／Ｄ変換器１５３から受信したデジタル信号に基づいてＡＣドライバ１６０の制御を行う。ＡＣドライバ１６０は、定着ヒータ１６１の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ１６１を制御する。なお、定着ヒータ１６１は、定着処理に用いられるヒータであり、定着器３１８に含まれる。   The A / D converter 153 receives the detection signal detected by the thermistor 154 for detecting the temperature of the fixing heater 161, converts the detection signal from an analog signal to a digital signal, and transmits it to the system controller 151. The system controller 151 controls the AC driver 160 based on the digital signal received from the A / D converter 153. The AC driver 160 controls the fixing heater 161 so that the temperature of the fixing heater 161 becomes a temperature necessary for performing the fixing process. The fixing heater 161 is a heater used for fixing processing and is included in the fixing device 318.

システムコントローラ１５１は、使用する記録媒体の種類（以下、紙種と称する）等の設定をユーザが行うための操作画面を、操作部１５２に設けられた表示部に表示するように、操作部１５２を制御する。システムコントローラ１５１は、ユーザが設定した情報を操作部１５２から受信し、ユーザが設定した情報に基づいて画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。また、システムコントローラ１５１は、画像形成装置の状態を示す情報を操作部１５２に送信する。なお、画像形成装置の状態を示す情報とは、例えば、画像形成枚数、画像形成動作の進行状況、原稿読取装置２０１及び画像印刷装置３０１におけるシート材のジャムや重送等に関する情報である。操作部１５２は、システムコントローラ１５１から受信した情報を表示部に表示する。   The system controller 151 displays the operation screen for the user to set the type of recording medium to be used (hereinafter referred to as paper type) on the display unit provided in the operation unit 152. To control. The system controller 151 receives information set by the user from the operation unit 152 and controls an operation sequence of the image forming apparatus 100 based on the information set by the user. In addition, the system controller 151 transmits information indicating the state of the image forming apparatus to the operation unit 152. The information indicating the state of the image forming apparatus is, for example, information related to the number of images formed, the progress of the image forming operation, sheet material jamming or double feeding in the document reading apparatus 201 and the image printing apparatus 301, and the like. The operation unit 152 displays information received from the system controller 151 on the display unit.

前述の如くして、システムコントローラ１５１は画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。なお、シート検出器７００については後述する。   As described above, the system controller 151 controls the operation sequence of the image forming apparatus 100. The sheet detector 700 will be described later.

［モータ制御装置］
次に、本実施形態におけるモータ制御装置について説明する。本実施形態におけるモータ制御装置は、ベクトル制御を用いてモータを制御する。 [Motor control device]
Next, the motor control device in the present embodiment will be described. The motor control device in the present embodiment controls the motor using vector control.

＜ベクトル制御＞
まず、図３及び図４を用いて、本実施形態におけるモータ制御装置１５７がベクトル制御を行う方法について説明する。なお、モータ制御装置１５８の構成は、モータ制御装置１５７の構成と同様であるため、説明を省略する。また、以下の説明におけるモータには、モータの回転子の回転位相を検出するためのロータリエンコーダなどのセンサは設けられていないが、ロータリエンコーダなどのセンサが設けられていてもよい。 <Vector control>
First, a method in which the motor control device 157 according to the present embodiment performs vector control will be described with reference to FIGS. 3 and 4. Note that the configuration of the motor control device 158 is the same as the configuration of the motor control device 157, and thus description thereof is omitted. The motor in the following description is not provided with a sensor such as a rotary encoder for detecting the rotational phase of the rotor of the motor, but may be provided with a sensor such as a rotary encoder.

図３は、Ａ相（第１相）とＢ相（第２相）との２相から成るステッピングモータ（以下、モータと称する）Ｍ２と、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。図３では、静止座標系において、Ａ相の巻線に対応した軸であるα軸と、Ｂ相の巻線に対応した軸であるβ軸とが定義されている。また、図３では、回転子４０２に用いられている永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向に沿ってｄ軸が定義され、ｄ軸から反時計回りに９０度進んだ方向（ｄ軸に直交する方向）に沿ってｑ軸が定義されている。α軸とｄ軸との成す角度はθと定義され、回転子４０２の回転位相は角度θによって表される。ベクトル制御では、回転子４０２の回転位相θを基準とした回転座標系が用いられる。具体的には、ベクトル制御では、巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルの、回転座標系における電流成分であって、回転子にトルクを発生させるｑ軸成分（トルク電流成分）と巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸成分（励磁電流成分）とが用いられる。   FIG. 3 shows a stepping motor (hereinafter referred to as a motor) M2 composed of two phases of A phase (first phase) and B phase (second phase), and a rotating coordinate system represented by d-axis and q-axis. It is a figure which shows the relationship. In FIG. 3, an α axis that is an axis corresponding to the A phase winding and a β axis that is an axis corresponding to the B phase winding are defined in the static coordinate system. In FIG. 3, the d-axis is defined along the direction of the magnetic flux created by the magnetic poles of the permanent magnet used in the rotor 402, and the direction is 90 degrees counterclockwise from the d-axis (perpendicular to the d-axis). The q-axis is defined along the direction of The angle formed by the α axis and the d axis is defined as θ, and the rotational phase of the rotor 402 is represented by the angle θ. In the vector control, a rotational coordinate system based on the rotational phase θ of the rotor 402 is used. Specifically, in the vector control, a current vector corresponding to a drive current flowing through the winding is a current component in the rotating coordinate system, and a q-axis component (torque current component) for generating torque in the rotor and the winding And a d-axis component (excitation current component) that affects the intensity of the magnetic flux penetrating the magnetic field.

ベクトル制御とは、回転子の目標位相を表す指令位相と実際の回転位相との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御する制御方法である。また、回転子の目標速度を表す指令速度と実際の回転速度との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御する方法もある。   Vector control is a motor that performs phase feedback control that controls the value of the torque current component and the value of the excitation current component so that the deviation between the command phase representing the target phase of the rotor and the actual rotation phase is small. It is the control method which controls. In addition, the motor is controlled by performing speed feedback control that controls the value of the torque current component and the value of the excitation current component so that the deviation between the command speed representing the target speed of the rotor and the actual rotation speed becomes small. There is also a method.

図４は、モータＭ２を制御するモータ制御装置１５７の構成の例を示すブロック図である。なお、モータ制御装置１５７は、少なくとも１つのＡＳＩＣで構成されており、以下に説明する各機能を実行する。   FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the motor control device 157 that controls the motor M2. The motor control device 157 is composed of at least one ASIC and executes each function described below.

図４に示すように、モータ制御装置１５７は、ベクトル制御を行う回路として、位相制御器５０２、電流制御器５０３、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１、モータの巻線に駆動電流を供給するＰＷＭインバータ５０６等を有する。座標変換器５１１は、モータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルを、α軸及びβ軸で表される静止座標系からｑ軸及びｄ軸で表される回転座標系に座標変換する。この結果、巻線に流れる駆動電流は、回転座標系における電流値であるｑ軸成分の電流値（ｑ軸電流）とｄ軸成分の電流値（ｄ軸電流）とによって表される。なお、ｑ軸電流は、モータＭ２の回転子４０２にトルクを発生させるトルク電流に相当する。また、ｄ軸電流は、モータＭ２の巻線を貫く磁束の強度に影響する励磁電流に相当し、回転子４０２のトルクの発生には寄与しない。モータ制御装置１５７は、ｑ軸電流及びｄ軸電流をそれぞれ独立に制御することができる。この結果、モータ制御装置１５７は、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じてｑ軸電流を制御することによって、回転子４０２が回転するために必要なトルクを効率的に発生させることができる。即ち、ベクトル制御においては、図３に示す電流ベクトルの大きさは、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じて変化する。   As shown in FIG. 4, the motor control device 157 supplies a driving current to the phase controller 502, the current controller 503, the coordinate inverse converter 505, the coordinate converter 511, and the motor winding as a vector control circuit. PWM inverter 506 and the like. The coordinate converter 511 represents the current vector corresponding to the drive current flowing through the A-phase and B-phase windings of the motor 509 from the stationary coordinate system represented by the α-axis and β-axis by the q-axis and the d-axis. Convert coordinates to a rotating coordinate system. As a result, the drive current flowing in the winding is represented by the current value of the q-axis component (q-axis current) and the current value of the d-axis component (d-axis current) that are current values in the rotating coordinate system. The q-axis current corresponds to a torque current that generates torque in the rotor 402 of the motor M2. The d-axis current corresponds to an excitation current that affects the strength of the magnetic flux passing through the winding of the motor M2, and does not contribute to the torque generation of the rotor 402. The motor control device 157 can control the q-axis current and the d-axis current independently. As a result, the motor control device 157 can efficiently generate the torque necessary for the rotor 402 to rotate by controlling the q-axis current according to the load torque applied to the rotor 402. That is, in vector control, the magnitude of the current vector shown in FIG. 3 changes according to the load torque applied to the rotor 402.

モータ制御装置１５７は、モータＭ２の回転子４０２の回転位相θを後述する方法により決定し、その決定結果に基づいてベクトル制御を行う。ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ２の回転子４０２の目標位相を表す指令位相θ＿ｒｅｆを生成し、指令位相θ＿ｒｅｆをモータ制御装置１５７へ出力する。なお、指令位相θ＿ｒｅｆは、搬送ローラ３０６の周速度の目標速度に対応するモータＭ２の回転子の目標速度に基づいて設定される。   The motor control device 157 determines the rotational phase θ of the rotor 402 of the motor M2 by a method described later, and performs vector control based on the determination result. The CPU 151a generates a command phase θ_ref representing the target phase of the rotor 402 of the motor M2, and outputs the command phase θ_ref to the motor control device 157. The command phase θ_ref is set based on the target speed of the rotor of the motor M2 corresponding to the target speed of the peripheral speed of the transport roller 306.

減算器１０１は、位相決定器５１３から出力された、モータＭ２の回転子４０２の回転位相θと指令位相θ＿ｒｅｆとの偏差Δθを演算して出力する。   The subtractor 101 calculates and outputs the deviation Δθ between the rotational phase θ of the rotor 402 of the motor M2 and the command phase θ_ref output from the phase determiner 513.

位相制御器５０２は、偏差Δθを周期Ｔ（例えば、２００μｓ）で取得する。位相制御器５０２は、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）に基づいて、減算器１０１から出力される偏差Δθが小さくなるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。具体的には、位相制御器５０２は、Ｐ制御、Ｉ制御、Ｄ制御に基づいて減算器１０１から出力される偏差Δθが０になるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。なお、Ｐ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｉ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間積分に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｄ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間変化に比例する値に基づいて制御する制御方法である。本実施形態における位相制御器５０２は、ＰＩＤ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、位相制御器５０２は、ＰＩ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しても良い。なお、回転子４０２に永久磁石を用いる場合、通常は巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆは０に設定されるが、これに限定されるものではない。   The phase controller 502 acquires the deviation Δθ with a period T (for example, 200 μs). The phase controller 502 performs q-axis current command values iq_ref and d so that the deviation Δθ output from the subtractor 101 becomes small based on proportional control (P), integral control (I), and differential control (D). A shaft current command value id_ref is generated and output. Specifically, the phase controller 502 determines the q-axis current command value iq_ref and the d-axis current command value so that the deviation Δθ output from the subtracter 101 becomes 0 based on the P control, the I control, and the D control. id_ref is generated and output. The P control is a control method for controlling the value to be controlled based on a value proportional to the deviation between the command value and the estimated value. The I control is a control method for controlling the value to be controlled based on a value proportional to the time integral of the deviation between the command value and the estimated value. The D control is a control method for controlling the value to be controlled based on a value proportional to the time change of the deviation between the command value and the estimated value. The phase controller 502 in the present embodiment generates the q-axis current command value iq_ref and the d-axis current command value id_ref based on PID control, but is not limited to this. For example, the phase controller 502 may generate the q-axis current command value iq_ref and the d-axis current command value id_ref based on the PI control. When a permanent magnet is used for the rotor 402, the d-axis current command value id_ref that normally affects the strength of the magnetic flux passing through the winding is set to 0, but the present invention is not limited to this.

モータＭ２のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流は、電流検出器５０７、５０８によって検出され、その後、Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換される。なお、電流検出器５０７、５０８が電流を検出する周期は、例えば、位相制御器５０２が偏差Δθを取得する周期Ｔ以下の周期（例えば、２５μｓ）である。   The drive currents flowing in the A-phase and B-phase windings of the motor M2 are detected by current detectors 507 and 508, and then converted from analog values to digital values by the A / D converter 510. The period in which the current detectors 507 and 508 detect the current is, for example, a period (for example, 25 μs) that is equal to or less than the period T in which the phase controller 502 acquires the deviation Δθ.

Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換された駆動電流の電流値は、静止座標系における電流値ｉα及びｉβとして、図３に示す電流ベクトルの位相θｅを用いて次式によって表される。なお、電流ベクトルの位相θｅは、α軸と電流ベクトルとの成す角度と定義される。また、Ｉは電流ベクトルの大きさを示す。
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθｅ （１）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθｅ （２） The current value of the drive current converted from an analog value to a digital value by the A / D converter 510 is expressed by the following equation using the current vector phase θe shown in FIG. 3 as the current values iα and iβ in the stationary coordinate system. expressed. The phase θe of the current vector is defined as an angle formed by the α axis and the current vector. I represents the magnitude of the current vector.
iα = I * cos θe (1)
iβ = I * sin θe (2)

これらの電流値ｉα及びｉβは、座標変換器５１１と誘起電圧決定器５１２に入力される。   These current values iα and iβ are input to the coordinate converter 511 and the induced voltage determiner 512.

座標変換器５１１は、次式によって、静止座標系における電流値ｉα及びｉβを回転座標系におけるｑ軸電流の電流値ｉｑ及びｄ軸電流の電流値ｉｄに変換する。
ｉｄ＝ ｃｏｓθ＊ｉα＋ｓｉｎθ＊ｉβ （３）
ｉｑ＝−ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ （４） The coordinate converter 511 converts the current values iα and iβ in the stationary coordinate system into the current value iq of the q-axis current and the current value id of the d-axis current in the rotating coordinate system by the following formula.
id = cos θ * iα + sin θ * iβ (3)
iq = −sin θ * iα + cos θ * iβ (4)

座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｑを減算器１０２に出力する。また、座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｄを減算器１０３に出力する。   The coordinate converter 511 outputs the converted current value iq to the subtractor 102. Further, the coordinate converter 511 outputs the converted current value id to the subtractor 103.

減算器１０２は、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆと電流値ｉｑとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。   The subtractor 102 calculates a deviation between the q-axis current command value iq_ref and the current value iq, and outputs the deviation to the current controller 503.

また、減算器１０３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆと電流値ｉｄとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。   Further, the subtractor 103 calculates a deviation between the d-axis current command value id_ref and the current value id, and outputs the deviation to the current controller 503.

電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて、入力される偏差がそれぞれ小さくなるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成する。具体的には、電流制御器５０３は、入力される偏差がそれぞれ０になるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成して座標逆変換器５０５に出力する。即ち、電流制御器５０３は、生成手段として機能する。なお、本実施形態における電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、電流制御器５０３は、ＰＩ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しても良い。   The current controller 503 generates the drive voltages Vq and Vd based on the PID control so that the input deviations are reduced. Specifically, the current controller 503 generates the drive voltages Vq and Vd so that the input deviations are 0, and outputs them to the coordinate inverse converter 505. That is, the current controller 503 functions as a generation unit. The current controller 503 in the present embodiment generates the drive voltages Vq and Vd based on PID control, but is not limited to this. For example, the current controller 503 may generate the drive voltages Vq and Vd based on PI control.

座標逆変換器５０５は、電流制御器５０３から出力された回転座標系における駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを、次式によって、静止座標系における駆動電圧Ｖα及びＶβに逆変換する。
Ｖα＝ｃｏｓθ＊Ｖｄ−ｓｉｎθ＊Ｖｑ （５）
Ｖβ＝ｓｉｎθ＊Ｖｄ＋ｃｏｓθ＊Ｖｑ （６） The coordinate inverse converter 505 inversely converts the drive voltages Vq and Vd in the rotating coordinate system output from the current controller 503 into the drive voltages Vα and Vβ in the stationary coordinate system according to the following equation.
Vα = cos θ * Vd−sin θ * Vq (5)
Vβ = sin θ * Vd + cos θ * Vq (6)

座標逆変換器５０５は、逆変換されたＶα及びＶβを誘起電圧決定器５１２及びＰＷＭインバータ５０６に出力する。   The coordinate inverse transformer 505 outputs the inversely transformed Vα and Vβ to the induced voltage determiner 512 and the PWM inverter 506.

ＰＷＭインバータ５０６は、フルブリッジ回路を有する。フルブリッジ回路は座標逆変換器５０５から入力された駆動電圧Ｖα及びＶβに基づくＰＷＭ信号によって駆動される。その結果、ＰＷＭインバータ５０６は、駆動電圧Ｖα及びＶβに応じた駆動電流ｉα及びｉβを生成し、駆動電流ｉα及びｉβをモータＭ２の各相の巻線に供給することによって、モータＭ２を駆動させる。即ち、ＰＷＭインバータ５０６は、モータＭ２の各相の巻線に電流を供給する供給手段として機能する。なお、本実施形態においては、ＰＷＭインバータはフルブリッジ回路を有しているが、ＰＷＭインバータはハーフブリッジ回路等であっても良い。   The PWM inverter 506 has a full bridge circuit. The full bridge circuit is driven by a PWM signal based on the drive voltages Vα and Vβ input from the coordinate inverse converter 505. As a result, the PWM inverter 506 generates drive currents iα and iβ corresponding to the drive voltages Vα and Vβ, and drives the motor M2 by supplying the drive currents iα and iβ to the windings of each phase of the motor M2. . That is, the PWM inverter 506 functions as supply means for supplying current to the windings of the respective phases of the motor M2. In this embodiment, the PWM inverter has a full bridge circuit, but the PWM inverter may be a half bridge circuit or the like.

次に、回転位相θの決定方法について説明する。回転子４０２の回転位相θの決定には、回転子４０２の回転によってモータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に誘起される誘起電圧Ｅα及びＥβの値が用いられる。誘起電圧の値は誘起電圧決定器５１２によって決定（算出）される。具体的には、誘起電圧Ｅα及びＥβは、Ａ／Ｄ変換器５１０から誘起電圧決定器５１２に入力された電流値ｉα及びｉβと、座標逆変換器５０５から誘起電圧決定器５１２に入力された駆動電圧Ｖα及びＶβとから、次式によって決定される。
Ｅα＝Ｖα−Ｒ＊ｉα−Ｌ＊ｄｉα／ｄｔ （７）
Ｅβ＝Ｖβ−Ｒ＊ｉβ−Ｌ＊ｄｉβ／ｄｔ （８） Next, a method for determining the rotational phase θ will be described. For the determination of the rotational phase θ of the rotor 402, values of induced voltages Eα and Eβ induced in the A-phase and B-phase windings of the motor 509 by the rotation of the rotor 402 are used. The value of the induced voltage is determined (calculated) by the induced voltage determiner 512. Specifically, the induced voltages Eα and Eβ are input from the A / D converter 510 to the induced voltage determiner 512 and the current values iα and iβ input from the coordinate inverse converter 505 to the induced voltage determiner 512. From the drive voltages Vα and Vβ, it is determined by the following equation.
Eα = Vα−R * iα−L * diα / dt (7)
Eβ = Vβ−R * iβ−L * diβ / dt (8)

ここで、Ｒは巻線レジスタンス、Ｌは巻線インダクタンスである。巻線レジスタンスＲ及び巻線インダクタンスＬの値は使用されているモータ５０９に固有の値であり、ＲＯＭ１５１ｂ又はモータ制御装置１５７に設けられたメモリ（不図示）等に予め格納されている。   Here, R is winding resistance, and L is winding inductance. The values of the winding resistance R and the winding inductance L are values specific to the motor 509 being used, and are stored in advance in a memory (not shown) provided in the ROM 151b or the motor control device 157.

誘起電圧決定器５１２によって決定された誘起電圧Ｅα及びＥβは位相決定器５１３に出力される。   The induced voltages Eα and Eβ determined by the induced voltage determiner 512 are output to the phase determiner 513.

位相決定器５１３は、誘起電圧決定器５１２から出力された誘起電圧Ｅαと誘起電圧Ｅβとの比に基づいて、次式によってモータ５０９の回転子４０２の回転位相θを決定する。
θ＝ｔａｎ＾−１（−Ｅβ／Ｅα） （９） The phase determiner 513 determines the rotational phase θ of the rotor 402 of the motor 509 based on the ratio of the induced voltage Eα and the induced voltage Eβ output from the induced voltage determiner 512 according to the following equation.
θ = tan ^ −1 (−Eβ / Eα) (9)

なお、本実施形態においては、位相決定器５１３は、式（９）に基づく演算を行うことによって回転位相θを決定したが、この限りではない。例えば、位相決定器５１３は、ＲＯＭ１５１ｂ等に記憶されている、誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβと誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβとに対応する回転位相θとの関係を示すテーブルを参照することによって回転位相θを決定してもよい。   In the present embodiment, the phase determiner 513 determines the rotational phase θ by performing a calculation based on Expression (9), but this is not restrictive. For example, the phase determiner 513 rotates by referring to a table stored in the ROM 151b or the like and showing a relationship between the induced voltage Eα and the induced voltage Eβ and the rotational phase θ corresponding to the induced voltage Eα and the induced voltage Eβ. The phase θ may be determined.

前述の如くして得られた回転子４０２の回転位相θは、減算器１０１、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１に入力される。   The rotation phase θ of the rotor 402 obtained as described above is input to the subtracter 101, the coordinate inverse converter 505, and the coordinate converter 511.

モータ制御装置１５７は、上述の制御を繰り返し行う。   The motor control device 157 repeatedly performs the above control.

以上のように、本実施形態におけるモータ制御装置１５７は、指令位相θ＿ｒｅｆと回転位相θとの偏差が小さくなるように回転座標系における電流値を制御するベクトル制御を行う。ベクトル制御を行うことによって、モータが脱調状態となることや、余剰トルクに起因してモータ音が増大すること及び消費電力が増大することを抑制することができる。   As described above, the motor control device 157 in the present embodiment performs vector control for controlling the current value in the rotational coordinate system so that the deviation between the command phase θ_ref and the rotational phase θ is small. By performing the vector control, it is possible to suppress the motor from being stepped out, an increase in motor noise due to excess torque, and an increase in power consumption.

［搬送ローラの駆動構成］
図５は、本実施形態における搬送ローラが駆動される構成を説明する図である。図５に示すように、搬送ローラ３０７はモータＭ１によって駆動され、モータＭ１はモータ制御装置１５８によって制御される。また、搬送ローラ３０６はモータＭ２によって駆動され、モータＭ２はモータ制御装置１５７によって制御される。 [Conveyance roller drive configuration]
FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration in which the transport roller is driven in the present embodiment. As shown in FIG. 5, the transport roller 307 is driven by a motor M1, and the motor M1 is controlled by a motor control device 158. Further, the transport roller 306 is driven by a motor M2, and the motor M2 is controlled by a motor control device 157.

以下に、搬送ローラ３０６、３０７の駆動構成を説明する。なお、以下の説明において、モータ制御装置１５７、１５８は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令位相θ＿ｒｅｆに基づいて位相フィードバック制御を行うが、指令位相θ＿ｒｅｆはモータＭ１、Ｍ２の目標速度に基づいてＣＰＵ１５１ａによって生成される。なお、ＣＰＵ１５１ａは、例えば、モータ制御装置１５７及び１５８の各々に対してパルス信号を出力しており、パルスの数が指令位相に対応し、パルスの周波数が目標速度に対応する。また、目標速度は、ローラの周速度の目標値に基づいて決定される。   Below, the drive structure of the conveyance rollers 306 and 307 is demonstrated. In the following description, the motor control devices 157 and 158 perform phase feedback control based on the command phase θ_ref output from the CPU 151a. The command phase θ_ref is generated by the CPU 151a based on the target speeds of the motors M1 and M2. Is done. For example, the CPU 151a outputs a pulse signal to each of the motor control devices 157 and 158, the number of pulses corresponds to the command phase, and the frequency of the pulses corresponds to the target speed. The target speed is determined based on the target value of the peripheral speed of the roller.

図６は、搬送ローラ３０７の周速度及び搬送ローラ３０６の周速度を示すタイムチャートである。図６（ａ）は、シートＰと搬送ローラ３０６，３０７との関係を示す図である。また、図６（ｂ）は、搬送ローラ３０７の周速度Ｖ１を示す図である。また、図６（ｃ）は、搬送ローラ３０６の周速度Ｖ２を示す図である。   FIG. 6 is a time chart showing the peripheral speed of the transport roller 307 and the peripheral speed of the transport roller 306. FIG. 6A is a diagram illustrating the relationship between the sheet P and the transport rollers 306 and 307. FIG. 6B is a diagram illustrating the peripheral speed V <b> 1 of the transport roller 307. FIG. 6C shows the peripheral speed V2 of the transport roller 306.

図６に示すように、本実施形態では、搬送ローラ３０７の周速度Ｖ１がＶＰ１となるようにモータＭ１が制御され、周速度ＶＰ１で回転する搬送ローラ３０７によってシートが搬送される。また、周速度がＶＰ１である搬送ローラ３０７によって搬送されているシートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部よりも上流側の所定位置に到達する時刻ｔ１において、ＣＰＵ１５１ａは搬送ローラ３０６の駆動を開始する。具体的には、ＣＰＵ１５１ａは、時刻ｔ１において、搬送ローラ３０６の周速度Ｖ２がＶＰ２となるようにモータＭ２を制御する。なお、搬送ローラ３０７の周速度ＶＰ１はシートが搬送される搬送速度であって、予めＲＯＭ１５１ｂ等に記憶されている。また、搬送ローラ３０６の周速度Ｖ２は、周速度ＶＰ１よりもΔＶ大きい周速度ＶＰ２に設定される。即ち、搬送ローラ３０６は搬送ローラ３０７よりもΔＶ速い周速度で回転する。周速差ΔＶは、周速度ＶＰ１で回転する搬送ローラ３０７によって搬送されるシートの表面を搬送ローラ３０６がスリップしたとしてもシートにダメージが与えられないような周速差に設定される。また、本実施形態においては、例えば、搬送されるシートの種類が厚紙である場合の周速差ΔＶは薄紙である場合の周速差ΔＶと同じ周速差であるが、搬送されるシートの種類に応じて周速差ΔＶが設定されてもよい。   As shown in FIG. 6, in this embodiment, the motor M1 is controlled so that the peripheral speed V1 of the transport roller 307 becomes VP1, and the sheet is transported by the transport roller 307 rotating at the peripheral speed VP1. Further, at time t1 when the leading edge of the sheet conveyed by the conveying roller 307 having a peripheral speed VP1 reaches a predetermined position upstream of the nip portion of the conveying roller 306, the CPU 151a starts driving the conveying roller 306. . Specifically, the CPU 151a controls the motor M2 so that the peripheral speed V2 of the transport roller 306 becomes VP2 at time t1. The peripheral speed VP1 of the conveyance roller 307 is a conveyance speed at which the sheet is conveyed and is stored in advance in the ROM 151b or the like. Further, the peripheral speed V2 of the conveying roller 306 is set to a peripheral speed VP2 that is larger by ΔV than the peripheral speed VP1. That is, the conveyance roller 306 rotates at a peripheral speed that is faster than the conveyance roller 307 by ΔV. The peripheral speed difference ΔV is set to a peripheral speed difference that does not damage the sheet even if the transport roller 306 slips on the surface of the sheet transported by the transport roller 307 rotating at the peripheral speed VP1. Further, in the present embodiment, for example, the peripheral speed difference ΔV when the type of conveyed sheet is thick paper is the same peripheral speed difference ΔV as the peripheral speed difference ΔV when the sheet is thin paper. The peripheral speed difference ΔV may be set according to the type.

このように、搬送ローラ３０６の周速度が搬送ローラ３０７の周速度よりも速い周速度に設定されることによって、後述するように、シートを検出する精度が、搬送ローラ３０６と搬送ローラ３０７とが同じ周速度で回転する場合よりも向上する。なお、搬送ローラ３０６の駆動が開始される時刻ｔ１は、搬送ローラ３０７によって搬送されているシートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達するまでに搬送ローラ３０６の周速度がＶＰ２に到達するように設定されている。   Thus, by setting the peripheral speed of the transport roller 306 to a peripheral speed higher than the peripheral speed of the transport roller 307, the accuracy of detecting the sheet is improved between the transport roller 306 and the transport roller 307 as described later. This is better than when rotating at the same peripheral speed. Note that at the time t1 when the driving of the conveying roller 306 is started, the peripheral speed of the conveying roller 306 reaches VP2 before the leading edge of the sheet conveyed by the conveying roller 307 reaches the nip portion of the conveying roller 306. Is set to

［シート検出器］
次に、シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達したか（ニップされたか）否かをシート検出器７００が検出する構成を説明する。本実施形態では、シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達したか否かがフォトセンサ等のセンサではなくモータ制御装置１５７から出力される信号に基づいて検出（判定）される。なお、以下の説明において、シート検出器７００は、例えば、判定結果（検出結果）を所定の時間周期（例えば、偏差Δθが入力される周期）で出力する。 [Sheet detector]
Next, a configuration in which the sheet detector 700 detects whether or not the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the conveyance roller 306 (has been nipped) will be described. In this embodiment, whether or not the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the conveying roller 306 is detected (determined) based on a signal output from the motor control device 157 instead of a sensor such as a photo sensor. In the following description, for example, the sheet detector 700 outputs a determination result (detection result) at a predetermined time period (for example, a period in which the deviation Δθ is input).

図７は、搬送ローラ３０６を駆動するモータＭ２を制御するモータ制御装置１５７から出力される偏差Δθを示す図である。なお、図７においては、偏差Δθが負の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れていることを意味し、偏差Δθが正の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいることを意味する。しかしながら、偏差Δθの極性と回転位相θ及び指令位相θ＿ｒｅｆの関係は、これに限定されるわけではない。例えば、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れている場合は偏差Δθが正の値であり、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいる場合は偏差Δθが負の値である構成でもよい。   FIG. 7 is a diagram illustrating the deviation Δθ output from the motor control device 157 that controls the motor M2 that drives the transport roller 306. In FIG. 7, the deviation Δθ is a negative value means that the rotational phase θ is behind the command phase θ_ref, and the deviation Δθ is a positive value, the rotational phase θ is the command phase. It means that it is ahead of θ_ref. However, the relationship between the polarity of the deviation Δθ and the rotational phase θ and the command phase θ_ref is not limited to this. For example, when the rotational phase θ is delayed from the command phase θ_ref, the deviation Δθ may be a positive value, and when the rotational phase θ is advanced from the command phase θ_ref, the deviation Δθ may be a negative value. .

シートが搬送ローラ３０７と搬送ローラ３０６とによって搬送される際に搬送ローラ３０６にかかるトルクは、搬送ローラ３０６が搬送ローラ３０７と同じ速度で回転する場合より搬送ローラ３０６が搬送ローラ３０７より速い速度で回転する場合のほうが大きい。これは、搬送ローラ３０６が搬送ローラ３０７より速い周速度で回転する場合、搬送ローラ３０６は、搬送ローラ３０７にニップされているシートを下流側へ引っ張るからである。搬送ローラ３０６にかかる負荷トルクが大きくなると、搬送ローラ３０６を駆動するモータＭ２の回転子の回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れることに起因して、偏差Δθの絶対値が大きくなる。具体的には、図７に示すように、シートの先端が搬送ローラ３０６にニップ部に到達する時刻ｔ２において、偏差Δθの絶対値は増大する。このように、搬送ローラ３０６を搬送ローラ３０７よりも速い速度で駆動させることによって、シートが搬送ローラ３０６のニップ部にニップされるときの負荷トルクの変動幅を大きくさせることができる。   When the sheet is conveyed by the conveyance roller 307 and the conveyance roller 306, the torque applied to the conveyance roller 306 is faster than the conveyance roller 307 when the conveyance roller 306 rotates at the same speed as the conveyance roller 307. Larger when rotating. This is because when the conveyance roller 306 rotates at a higher peripheral speed than the conveyance roller 307, the conveyance roller 306 pulls the sheet nipped by the conveyance roller 307 to the downstream side. When the load torque applied to the transport roller 306 increases, the absolute value of the deviation Δθ increases due to the rotational phase θ of the rotor of the motor M2 that drives the transport roller 306 being delayed from the command phase θ_ref. Specifically, as shown in FIG. 7, the absolute value of the deviation Δθ increases at time t <b> 2 when the leading edge of the sheet reaches the nip portion of the conveyance roller 306. In this way, by driving the conveyance roller 306 at a speed higher than that of the conveyance roller 307, the fluctuation range of the load torque when the sheet is nipped by the nip portion of the conveyance roller 306 can be increased.

本実施形態においては、搬送ローラ３０６によるシートの搬送が開始されたか（シートが搬送ローラ３０６にニップされたか）否かを判定するための偏差Δθの閾値として閾値Δθｔｈが設定されている。   In the present embodiment, a threshold value Δθth is set as a threshold value of the deviation Δθ for determining whether or not the conveyance roller 306 has started conveying the sheet (whether the sheet is nipped by the conveyance roller 306).

シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になったか否かを判定する。シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になると、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になったことを示す信号を出力する。即ち、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になると、シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達したことを示す信号を出力する。なお、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満である場合、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満であることを示す信号を出力する。即ち、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満である場合、シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達していないことを示す信号を出力する。   The sheet detector 700 determines whether or not the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth. When the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth. That is, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the conveying roller 306 when the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth. When the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth. That is, when the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the leading edge of the sheet has not reached the nip portion of the conveying roller 306.

なお、本実施形態では、画像形成装置１００において搬送され得る複数のシートの種類のうち、搬送ローラのニップ部へのシートの突入時に当該搬送ローラに生じる負荷変動が最も小さいシートの種類に基づいて閾値Δθｔｈが設定される。具体的には、例えば、画像形成装置１００において搬送され得るシートの種類が厚紙、普通紙、薄紙である場合、厚紙の先端が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動は、普通紙や薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動よりも大きい。また、普通紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動は、薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動よりも大きい。したがって、閾値Δθｔｈは、薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動に基づいて設定される。   In the present exemplary embodiment, out of a plurality of types of sheets that can be conveyed in the image forming apparatus 100, based on the type of sheet that causes the smallest load variation on the conveyance roller when the sheet enters the nip portion of the conveyance roller. A threshold value Δθth is set. Specifically, for example, when the type of sheet that can be conveyed in the image forming apparatus 100 is thick paper, plain paper, or thin paper, the load fluctuation that occurs in the paper discharge roller when the leading edge of the thick paper is conveyed is normal paper or This is larger than the load fluctuation generated on the paper discharge roller when the thin paper is conveyed. Further, the load fluctuation that occurs in the paper discharge roller when the plain paper is conveyed is larger than the load fluctuation that occurs in the paper discharge roller when the thin paper is conveyed. Therefore, the threshold value Δθth is set based on the load fluctuation that occurs in the paper discharge roller when the thin paper is conveyed.

閾値Δθｔｈは、例えば、搬送ローラ３０６のニップ部に薄紙（シート）がニップされていない状態であって且つ搬送ローラ３０６が定速回転している状態において想定される偏差Δθの絶対値より大きい値に設定される。また、閾値Δθｔｈは、薄紙（シート）が定着ローラ３０７と搬送ローラ３０６とによって搬送されることによって増大する偏差Δθの絶対値の最大値（ピーク値）より小さい値に設定される。即ち、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になることは、シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達したことを意味する。   The threshold value Δθth is, for example, a value larger than the absolute value of the deviation Δθ that is assumed in a state where the thin paper (sheet) is not nipped at the nip portion of the transport roller 306 and the transport roller 306 rotates at a constant speed. Set to The threshold value Δθth is set to a value smaller than the maximum absolute value (peak value) of the deviation Δθ that increases when the thin paper (sheet) is conveyed by the fixing roller 307 and the conveying roller 306. That is, the absolute value of the deviation Δθ being equal to or greater than the threshold value Δθth means that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the conveying roller 306.

以上のように、本実施形態では、シートの搬送方向における下流側の搬送ローラ３０６を上流側の定着ローラ３０７よりも速い速度で駆動させる。この結果、シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部にニップされるときの負荷トルクの変動幅を比較的大きくすることができる。その結果、シートの検出を高精度に行うことができる。   As described above, in the present embodiment, the downstream conveying roller 306 in the sheet conveying direction is driven at a higher speed than the upstream fixing roller 307. As a result, the fluctuation range of the load torque when the leading edge of the sheet is nipped by the nip portion of the conveying roller 306 can be made relatively large. As a result, the sheet can be detected with high accuracy.

シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達したことを示す信号がシート検出器７００から出力されてから所定時間Ｔ１が経過すると、ＣＰＵ１５１ａは、搬送ローラ３０６の周速度がＶＰ１となるようにモータＭ２を制御する。なお、所定時間Ｔ１は、例えば、シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に突入したことに起因して偏差Δθが変動してから当該変動が落ち着くまでに要する時間よりも長く、前記変動が生じてからモータＭ２が停止されるまでに要する時間よりも短い時間に設定される。この結果、モータＭ２の回転子にかかる負荷トルクが変動している状態でモータＭ２の回転子の回転速度を遅くしてしまうことに起因してモータＭ２の制御が不安定になることを抑制することができる。   When a predetermined time T1 elapses after a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the conveyance roller 306 is output from the sheet detector 700, the CPU 151a performs a motor so that the peripheral speed of the conveyance roller 306 becomes VP1. Control M2. The predetermined time T1 is longer than, for example, the time required for the change to settle after the deviation Δθ changes due to the leading edge of the sheet entering the nip portion of the conveying roller 306, and the change occurs. Is set to a time shorter than the time required to stop the motor M2. As a result, the control of the motor M2 is prevented from becoming unstable due to the fact that the rotational speed of the rotor of the motor M2 is reduced while the load torque applied to the rotor of the motor M2 is fluctuating. be able to.

その後、搬送ローラ３０６の駆動は、動作シーケンスに基づいて予め定められたタイミングにおいて停止される。   Thereafter, the driving of the conveying roller 306 is stopped at a timing determined in advance based on the operation sequence.

このように、本実施形態においては、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間は、搬送ローラ３０６が周速度ＶＰ１よりも速い周速度ＶＰ２で回転するようにモータＭ２が制御される。更に、時刻ｔ３以降は、搬送ローラ３０６が周速度ＶＰ１で回転するようにモータＭ２が制御される。   Thus, in the present embodiment, during the period from time t1 to time t3, the motor M2 is controlled so that the transport roller 306 rotates at a peripheral speed VP2 that is faster than the peripheral speed VP1. Further, after time t3, the motor M2 is controlled so that the transport roller 306 rotates at the peripheral speed VP1.

図８は、搬送ローラ３０７の周速度と搬送ローラ３０６の周速度との差（速度差）ΔＶとモータＭ２における偏差Δθとの関係の例を示す図である。なお、図８は、Ｂ５サイズの薄紙を搬送した場合における偏差Δθの変動量であって、実験によって得られたものである。   FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the relationship between the difference (speed difference) ΔV between the peripheral speed of the transport roller 307 and the peripheral speed of the transport roller 306 and the deviation Δθ in the motor M2. FIG. 8 shows the fluctuation amount of the deviation Δθ when the B5 size thin paper is conveyed, and is obtained by experiments.

図８に示すように、周速差ΔＶがＶ０以上である状態において、偏差Δθの変動量が増大している。したがって、本実施形態においては、周速度ＶＰ２が周速度ＶＰ１よりもＶ０大きい値となるように、ＶＰ２が設定される。このように、偏差Δθの変動量が比較的大きくなるようにΔＶが設定されることによって、シートをより正確に検知することができる。なお、周速差ΔＶはＶ０よりも大きい値であってもよいが、周速差ΔＶが大きすぎると、シートにダメージを与えてしまったり消費電力が増大したりするため、ΔＶはＶ０よりも大きい値で且つ可能な限り小さい値であるほうがよい。   As shown in FIG. 8, in the state where the peripheral speed difference ΔV is equal to or greater than V0, the variation amount of the deviation Δθ increases. Therefore, in the present embodiment, VP2 is set so that the peripheral speed VP2 is a value V0 larger than the peripheral speed VP1. Thus, by setting ΔV so that the variation amount of the deviation Δθ is relatively large, the sheet can be detected more accurately. The peripheral speed difference ΔV may be larger than V0. However, if the peripheral speed difference ΔV is too large, the sheet may be damaged or power consumption may be increased. Therefore, ΔV is higher than V0. It should be a large value and as small as possible.

図９は、搬送ローラ３０６の制御方法を示すフローチャートである。以下に、図９を用いて、本実施形態における搬送ローラ３０６の制御について説明する。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。   FIG. 9 is a flowchart illustrating a method for controlling the transport roller 306. Hereinafter, the control of the conveying roller 306 in this embodiment will be described with reference to FIG. The processing of this flowchart is executed by the CPU 151a.

ＣＰＵ１５１ａからモータ制御装置１５７にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｈ’が出力されると、モータ制御装置１５７はＣＰＵ１５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ２の駆動を開始する。この結果、搬送ローラ３０６の駆動が開始される。なお、ｅｎａｂｌｅ信号とは、モータ制御装置１５７の稼働を許可又は禁止する信号である。ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｌ（ローレベル）’である場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１５７の稼働を禁止する。即ち、モータ制御装置１５７によるモータＭ２の制御は終了される。また、ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｈ（ハイレベル）’である場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１５７の稼働を許可して、モータ制御装置はＣＰＵ１５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ２の制御を行う。   When the enable signal 'H' is output from the CPU 151a to the motor control device 157, the motor control device 157 starts driving the motor M2 based on a command output from the CPU 151a. As a result, the driving of the conveying roller 306 is started. The enable signal is a signal that permits or prohibits the operation of the motor control device 157. When the enable signal is ‘L (low level)’, the CPU 151 a prohibits the operation of the motor control device 157. That is, the control of the motor M2 by the motor control device 157 is terminated. When the enable signal is “H (high level)”, the CPU 151a permits the operation of the motor control device 157, and the motor control device controls the motor M2 based on a command output from the CPU 151a.

次に、Ｓ１００１において、ＣＰＵ１５１ａは、搬送方向における下流側の搬送ローラ３０６が、上流側の搬送ローラ３０７の周速度ＶＰ１よりもΔＶ大きい周速度ＶＰ２で回転するようにモータＭ２を制御する指示をモータ制御装置１５７に出力する。この結果、モータ制御装置１５７は搬送ローラ３０６が周速度ＶＰ２で回転するようにモータＭ２を制御する。   Next, in S1001, the CPU 151a gives an instruction to control the motor M2 so that the downstream transport roller 306 in the transport direction rotates at a peripheral speed VP2 larger by ΔV than the peripheral speed VP1 of the upstream transport roller 307. Output to the control device 157. As a result, the motor control device 157 controls the motor M2 so that the transport roller 306 rotates at the peripheral speed VP2.

Ｓ１００２において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上である場合、即ち、シート検出器７００からシートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達したことを示す信号がＣＰＵ１５１ａに入力された場合、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ１００３に進める。   In S1002, if the absolute value of the deviation Δθ is greater than or equal to the threshold value Δθth, that is, if a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the conveying roller 306 is input from the sheet detector 700 to the CPU 151a, the CPU 151a The process proceeds to S1003.

Ｓ１００３において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になってから所定時間Ｔ１が経過すると、Ｓ１００４において、ＣＰＵ１５１ａは、搬送ローラ３０６が周速度ＶＰ１で回転するようにモータＭ２を制御する指示をモータ制御装置１５７に出力する。この結果、モータ制御装置１５７は搬送ローラ３０６が周速度ＶＰ１で回転するようにモータＭ２を制御する。   In S1003, when a predetermined time T1 has elapsed since the absolute value of the deviation Δθ becomes equal to or greater than the threshold value Δθth, in S1004, the CPU 151a instructs the motor M2 to control the motor M2 to rotate at the peripheral speed VP1. Output to the device 157. As a result, the motor control device 157 controls the motor M2 so that the transport roller 306 rotates at the peripheral speed VP1.

その後、Ｓ１００５において、印刷ジョブが終了しない場合は、処理は再びＳ１００１に戻る。   Thereafter, if the print job is not completed in S1005, the process returns to S1001 again.

また、Ｓ１００５において、印刷ジョブが終了する場合は、Ｓ１００６において、ＣＰＵ１５１ａは、画像形成装置の動作シーケンスによって予め設定されている所定のタイミングで、モータＭ２の駆動を停止するようにモータ制御装置１５７を制御する。この結果、モータ制御装置１５７はモータＭ２の駆動を停止する。   If the print job ends in S1005, in S1006, the CPU 151a causes the motor control device 157 to stop driving the motor M2 at a predetermined timing set in advance by the operation sequence of the image forming apparatus. Control. As a result, the motor control device 157 stops driving the motor M2.

また、Ｓ１００２において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈよりも小さい、即ち、シート検出器７００からシートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達していないことを示す信号がＣＰＵ１５１ａに入力された場合、処理はＳ１００７に進む。   In S1002, the absolute value of the deviation Δθ is smaller than the threshold value Δθth, that is, a signal indicating from the sheet detector 700 that the leading edge of the sheet has not reached the nip portion of the conveying roller 306 is input to the CPU 151a. The process proceeds to S1007.

Ｓ１００７において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈよりも小さい状態が所定時間Ｔ２継続していない場合は、処理は再びＳ１００２に戻る。   In S1007, when the state where the absolute value of the deviation Δθ is smaller than the threshold value Δθth does not continue for the predetermined time T2, the process returns to S1002.

また、Ｓ１００７において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈよりも小さい状態が所定時間Ｔ２継続した場合は、Ｓ１００８において、ＣＰＵ１５１ａは、搬送ローラ３０６の駆動（シートの搬送）を停止する。なお、Ｓ１００７において、搬送ローラ３０６が周速度ＶＰ２で駆動されてから所定時間Ｔ２が経過したら、Ｓ１００８において、ＣＰＵ１５１ａは、搬送ローラ３０６の駆動（シートの搬送）を停止する構成でもよい。所定時間Ｔ２は、例えば、搬送ローラ３０６が周速度ＶＰ２で駆動されてからＳ１００６においてモータＭ２の駆動が停止されるタイミングまでに要する時間よりも短い時間に設定される。更に、所定時間Ｔ２は、例えば、搬送ローラ３０６が周速度ＶＰ２で駆動されてからシートが搬送ローラ３０６のニップ部に到達するまでにかかる時間よりも長い時間に設定される。   In S1007, when the state where the absolute value of the deviation Δθ is smaller than the threshold Δθth continues for the predetermined time T2, the CPU 151a stops driving the conveyance roller 306 (sheet conveyance) in S1008. In S1007, when the predetermined time T2 has elapsed after the conveying roller 306 is driven at the peripheral speed VP2, the CPU 151a may stop driving the conveying roller 306 (sheet conveyance) in S1008. For example, the predetermined time T2 is set to a time shorter than the time required from the time when the conveying roller 306 is driven at the peripheral speed VP2 to the time when the driving of the motor M2 is stopped in S1006. Further, the predetermined time T2 is set to a time longer than the time taken for the sheet to reach the nip portion of the conveyance roller 306 after the conveyance roller 306 is driven at the peripheral speed VP2, for example.

その後、Ｓ１００９において、ＣＰＵ１５１ａは、シートの搬送に異常（例えば、ジャム）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。このように、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈよりも小さい状態が所定時間Ｔ２継続したか否かを判断することによって、シートが正常に搬送されているか否かを検出することができる。   After that, in S1009, the CPU 151a displays on the display unit provided in the operation unit 152 to inform the user that an abnormality (for example, jam) has occurred in the sheet conveyance. As described above, it is possible to detect whether or not the sheet is normally conveyed by determining whether or not the state where the absolute value of the deviation Δθ is smaller than the threshold value Δθth continues for the predetermined time T2.

以上のように、本実施形態においては、搬送方向における下流側の搬送ローラを上流側の搬送ローラよりも速い周速度で回転させる。具体的には、搬送ローラ３０６を、搬送ローラ３０７の周速度ＶＰ１よりも速い周速度ＶＰ２で駆動する。そして、モータＭ２における偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上であるか否かに基づいて、シートが搬送ローラ３０６のニップ部に突入（到達）したか否かが検出される。このように、搬送ローラ３０７の周速度ＶＰ１よりも速い周速度ＶＰ２で搬送ローラ３０６が駆動されることによって、シートが搬送ローラ３０６にニップされるときの負荷トルクの変動幅を大きくさせることができる。即ち、偏差Δθの変動幅を大きくさせることができる。その結果、シートが搬送ローラ３０６のニップ部に突入（到達）したことを、搬送ローラ３０６と搬送ローラ３０７とが同じ速度で回転している場合よりも精度よく検出することができる。即ち、搬送されるシートを高精度に検出することができる。   As described above, in the present embodiment, the downstream transport roller in the transport direction is rotated at a faster peripheral speed than the upstream transport roller. Specifically, the transport roller 306 is driven at a peripheral speed VP2 that is faster than the peripheral speed VP1 of the transport roller 307. Then, based on whether or not the absolute value of the deviation Δθ in the motor M2 is greater than or equal to the threshold value Δθth, it is detected whether or not the sheet has entered (arrived) at the nip portion of the conveying roller 306. Thus, by driving the conveyance roller 306 at a peripheral speed VP2 that is faster than the peripheral speed VP1 of the conveyance roller 307, the fluctuation range of the load torque when the sheet is nipped by the conveyance roller 306 can be increased. . That is, the fluctuation range of the deviation Δθ can be increased. As a result, it is possible to detect that the sheet has entered (arrived) into the nip portion of the conveyance roller 306 more accurately than when the conveyance roller 306 and the conveyance roller 307 are rotating at the same speed. That is, the conveyed sheet can be detected with high accuracy.

このように、本実施形態では、フォトセンサ等のセンサではなく、モータ制御装置１５７から出力される信号に基づいてシートが検出される。この結果、画像形成装置（シート搬送装置）の大型化及びコストの増大を抑制しつつシートを高精度に検出することができる。   As described above, in the present embodiment, the sheet is detected based on the signal output from the motor control device 157 instead of the sensor such as the photosensor. As a result, it is possible to detect the sheet with high accuracy while suppressing an increase in size and cost of the image forming apparatus (sheet conveying apparatus).

更に、本実施形態においては、シートが搬送ローラ３０６のニップ部に突入（到達）したことが検出されると、ＣＰＵ１５１ａは搬送ローラ３０６の周速度を搬送ローラ３０７の周速度と同じ周速度まで減速させる。この結果、シートが搬送ローラ３０６によって搬送方向に引っ張られることに起因してシートにダメージを与えてしまうことを抑制することができる。また、搬送ローラ３０６の周速度を減速させることによって、モータＭ２を駆動する際に消費される電力を低減することができる。   Further, in this embodiment, when it is detected that the sheet has entered (arrived) into the nip portion of the conveyance roller 306, the CPU 151a decelerates the circumferential speed of the conveyance roller 306 to the same circumferential speed as the conveyance roller 307. Let As a result, the sheet can be prevented from being damaged due to the sheet being pulled in the conveyance direction by the conveyance roller 306. Further, by reducing the peripheral speed of the transport roller 306, it is possible to reduce the power consumed when driving the motor M2.

更に、本実施形態においては、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈよりも小さい状態が所定時間Ｔ２継続した場合は、シートの搬送を停止する。そして、シートの搬送に異常（例えば、ジャム）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。このような構成が用いられることによって、シートが正常に搬送されていない状態で搬送ローラが駆動されることを防止することができる。この結果、搬送ローラやシートにダメージを与えたり消費電力が増大したりすることを抑制することができる。   Furthermore, in this embodiment, when the state where the absolute value of the deviation Δθ is smaller than the threshold value Δθth continues for a predetermined time T2, the conveyance of the sheet is stopped. Then, the user is notified of an abnormality (for example, jam) in the conveyance of the sheet by displaying on the display unit provided in the operation unit 152. By using such a configuration, it is possible to prevent the conveyance roller from being driven in a state where the sheet is not normally conveyed. As a result, it is possible to suppress damage to the conveyance roller and the sheet and increase in power consumption.

なお、本実施形態では、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になってから所定時間Ｔ１が経過すると搬送ローラ３０６の周速度を減速したが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａは、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になるとすぐに搬送ローラ３０６の周速度がＶＰ１となるようにモータＭ２を制御してもよい。この結果、可能な限りモータＭ２を駆動する際に消費される電力を低減することができる。   In the present embodiment, the peripheral speed of the transport roller 306 is decelerated when the predetermined time T1 has elapsed since the absolute value of the deviation Δθ becomes equal to or greater than the threshold value Δθth, but this is not restrictive. For example, the CPU 151a may control the motor M2 so that the peripheral speed of the transport roller 306 becomes VP1 as soon as the absolute value of the deviation Δθ becomes equal to or greater than the threshold value Δθth. As a result, the power consumed when driving the motor M2 can be reduced as much as possible.

なお、本実施形態では、ＣＰＵ１５１ａは、搬送ローラ３０６の周速度をＶＰ２からＶＰ１に減速させたが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａは、周速度ＶＰ２と周速度ＶＰ１との速度差ΔＶがＶ０より小さくなるように搬送ローラ３０６の回転を減速させてもよい。   In the present embodiment, the CPU 151a decelerates the peripheral speed of the transport roller 306 from VP2 to VP1, but this is not restrictive. For example, the CPU 151a may decelerate the rotation of the conveying roller 306 so that the speed difference ΔV between the circumferential speed VP2 and the circumferential speed VP1 is smaller than V0.

本実施形態の構成（即ち、モータ制御装置１５７から出力される信号に基づいてシートが検出される構成）は、搬送ローラ３０７及び搬送ローラ３０６だけでなく、隣接する（隣り合う）２つの搬送ローラにも適用される。例えば、シートの搬送方向における上流側の搬送ローラとしてのフィードローラ３２７及び下流側の搬送ローラとしての搬送ローラ３０７に本実施形態の構成が適用されてもよい。   The configuration of this embodiment (that is, the configuration in which a sheet is detected based on a signal output from the motor control device 157) is not only the transport roller 307 and the transport roller 306, but also two adjacent (adjacent) transport rollers. Also applies. For example, the configuration of the present embodiment may be applied to the feed roller 327 as an upstream-side conveyance roller and the conveyance roller 307 as a downstream-side conveyance roller in the sheet conveyance direction.

〔第２実施形態〕
［画像形成装置］
次に、本実施形態における画像形成装置１００について説明する。なお、以下の説明において、画像形成装置の構成が第１実施形態と同様である部分については説明を省略する。 [Second Embodiment]
[Image forming apparatus]
Next, the image forming apparatus 100 in the present embodiment will be described. In the following description, the description of the part where the configuration of the image forming apparatus is the same as that of the first embodiment will be omitted.

本実施形態では、システムコントローラ１５１は、フィードローラ３２７を駆動するモータＭ３を制御するモータ制御装置１６２、フィードローラ３２８を駆動するモータＭ４を制御するモータ制御装置１６３と接続されている。なお、システムコントローラ１５１には、第１実施形態において説明されたモータ制御装置１５７、１５８も接続されている。   In the present embodiment, the system controller 151 is connected to a motor control device 162 that controls the motor M3 that drives the feed roller 327 and a motor control device 163 that controls the motor M4 that drives the feed roller 328. The system controller 151 is also connected to the motor control devices 157 and 158 described in the first embodiment.

モータ制御装置１６２、１６３の構成は、第１実施形態におけるモータ制御装置１５７，１５８と同様の構成であるため、説明を省略する。   The configuration of the motor control devices 162 and 163 is the same as the configuration of the motor control devices 157 and 158 in the first embodiment, and thus description thereof is omitted.

［シートを検知する方法］
次に、本実施形態における、搬送されるシートを検知する方法について説明する。第１実施形態においては、搬送ローラ３０７の周速度ＶＰ１と搬送ローラ３０６の周速度ＶＰ２との周速差ΔＶは、搬送されるシートの種類（紙種）に拘わらず所定の値に設定された。本実施形態においては、紙種に応じてΔＶの値を変更する。 [How to detect a sheet]
Next, a method for detecting a conveyed sheet in the present embodiment will be described. In the first embodiment, the peripheral speed difference ΔV between the peripheral speed VP1 of the transport roller 307 and the peripheral speed VP2 of the transport roller 306 is set to a predetermined value regardless of the type (paper type) of the sheet being transported. . In the present embodiment, the value of ΔV is changed according to the paper type.

図１０は、紙種と周速差ΔＶ及びフィードローラを駆動するモータにおける偏差Δθとの関係を示すテーブルである。図１０に示すテーブルはＲＯＭ１５１ｂに格納されている。   FIG. 10 is a table showing the relationship between the paper type, the peripheral speed difference ΔV, and the deviation Δθ in the motor that drives the feed roller. The table shown in FIG. 10 is stored in the ROM 151b.

厚紙の先端が搬送ローラのニップ部に突入する際に搬送ローラに生じる負荷変動は、普通紙や薄紙の先端が搬送ローラのニップ部に突入する際に搬送ローラに生じる負荷変動よりも大きい。したがって、厚紙に対応する周速差ΔＶ３は薄紙に対応する周速差ΔＶ１及び普通紙に対応する周速差ΔＶ２より小さくても、厚紙を正確に検知することができる。   The load fluctuation that occurs in the conveyance roller when the leading edge of the thick paper enters the nip portion of the conveyance roller is larger than the load fluctuation that occurs in the conveyance roller when the leading edge of plain paper or thin paper enters the nip portion of the conveyance roller. Therefore, even if the peripheral speed difference ΔV3 corresponding to the thick paper is smaller than the peripheral speed difference ΔV1 corresponding to the thin paper and the peripheral speed difference ΔV2 corresponding to the plain paper, the thick paper can be detected accurately.

また、普通紙の先端が搬送ローラのニップ部に突入する際に搬送ローラに生じる負荷変動は、薄紙の先端が搬送ローラのニップ部に突入する際に搬送ローラに生じる負荷変動よりも大きい。したがって、普通紙に対応する周速差ΔＶ２は薄紙に対応する周速差ΔＶ１より小さくても、普通紙を正確に検知することができる。   Further, the load fluctuation that occurs in the conveyance roller when the leading edge of the plain paper enters the nip portion of the conveyance roller is larger than the load fluctuation that occurs in the conveyance roller when the leading edge of the thin paper enters the nip portion of the conveyance roller. Therefore, even if the peripheral speed difference ΔV2 corresponding to the plain paper is smaller than the peripheral speed difference ΔV1 corresponding to the thin paper, the plain paper can be accurately detected.

以上のことから、本実施形態においては、周速差ΔＶは、ΔＶ１＞ΔＶ２＞ΔＶ３とする。   From the above, in this embodiment, the peripheral speed difference ΔV is set to ΔV1> ΔV2> ΔV3.

また、図１０には、周速差ΔＶにおける偏差Δθが紙種ごとに示されている。具体的には、例えば、周速差ΔＶが薄紙に対応する周速差ΔＶ１である状態において、薄紙が搬送された場合の偏差Δθ、普通紙が搬送された場合の偏差Δθ、厚紙が搬送された場合の偏差Δθが示されている。なお、Δθ１４＞Δθ１３＞Δθ１２＞Δθ１１、Δθ２４＞Δθ２３＞Δθ２２＞Δθ２１、Δθ３４＞Δθ３３＞Δθ３２＞Δθ３１である。また、Δθ１１＞Δθ２１＞Δθ３１、Δθ１２＞Δθ２２＞Δθ３２、Δθ１３＞Δθ２３＞Δθ３３、Δθ１４＞Δθ２４＞Δθ３４である。   FIG. 10 shows the deviation Δθ in the circumferential speed difference ΔV for each paper type. Specifically, for example, in a state where the peripheral speed difference ΔV is the peripheral speed difference ΔV1 corresponding to the thin paper, the deviation Δθ when the thin paper is conveyed, the deviation Δθ when the plain paper is conveyed, and the thick paper are conveyed. The deviation Δθ is shown. Note that Δθ14> Δθ13> Δθ12> Δθ11, Δθ24> Δθ23> Δθ22> Δθ21, and Δθ34> Δθ33> Δθ32> Δθ31. Further, Δθ11> Δθ21> Δθ31, Δθ12> Δθ22> Δθ32, Δθ13> Δθ23> Δθ33, and Δθ14> Δθ24> Δθ34.

ＣＰＵ１５１ａは、ユーザが操作部１５２を用いて設定した紙種と図１０に示すテーブルとに基づいて、周速差ΔＶを設定する。具体的には、例えば、ユーザが紙種を薄紙に設定した場合は、ＣＰＵ１５１ａは速度差ΔＶをΔＶ１に設定する。   The CPU 151a sets the peripheral speed difference ΔV based on the paper type set by the user using the operation unit 152 and the table shown in FIG. Specifically, for example, when the user sets the paper type to thin paper, the CPU 151a sets the speed difference ΔV to ΔV1.

本実施形態においては、フィードローラ３２７を駆動するモータＭ３を制御するモータ制御装置１６２から出力される偏差Δθに基づいて、実際に搬送されているシートの種類を判定する構成が画像形成装置１００に設けられている。以下に、実際に搬送されているシートの種類を判定する構成について説明する。なお、以下の説明においては、フィードローラ３２７について説明するが、フィードローラ３２８の構成も同様である。   In the present embodiment, the image forming apparatus 100 is configured to determine the type of the sheet that is actually conveyed based on the deviation Δθ output from the motor control device 162 that controls the motor M3 that drives the feed roller 327. Is provided. The configuration for determining the type of sheet that is actually conveyed will be described below. In the following description, the feed roller 327 will be described, but the configuration of the feed roller 328 is the same.

図１１は、紙種を判定する構成を説明する図である。図１１に示すように、シート収納トレイ３０４に収納されたシートを給送するピックアップローラ３０５とフィードローラ３２７との間にはシートを検知するシートセンサ３２９が設けられている。ＣＰＵ１５１ａには、シートセンサ３２９の検知結果及びモータ制御装置１６２から出力された偏差Δθが入力される。ＣＰＵ１５１ａは、シートセンサ３２９から出力された検知結果及び入力された偏差Δθと図１０に示すテーブルとに基づいて、実際に搬送されているシートの種類を判定する。   FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration for determining the paper type. As shown in FIG. 11, a sheet sensor 329 for detecting a sheet is provided between a pickup roller 305 and a feed roller 327 for feeding a sheet stored in the sheet storage tray 304. The detection result of the sheet sensor 329 and the deviation Δθ output from the motor control device 162 are input to the CPU 151a. The CPU 151a determines the type of sheet actually conveyed based on the detection result output from the sheet sensor 329, the input deviation Δθ, and the table shown in FIG.

図１２は、紙種を判定する方法を示すフローチャートである。以下に、図１２を用いて、紙種を判定する方法について説明する。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。なお、このフローチャートの処理は、例えば、ユーザが操作部１５２を用いて紙種を設定した後に最初にシートが給送される場合に実行される。   FIG. 12 is a flowchart illustrating a method for determining the paper type. Hereinafter, a method of determining the paper type will be described with reference to FIG. The processing of this flowchart is executed by the CPU 151a. Note that the processing of this flowchart is executed, for example, when the user first feeds a sheet after setting the paper type using the operation unit 152.

画像形成動作が開始されると、Ｓ２００１において、ＣＰＵ１５１ａは、ユーザが操作部１５２を用いて設定した紙種とＲＯＭ１５１ｂに記憶されているテーブルとに基づいて、周速差ΔＶを設定する。   When the image forming operation is started, in S2001, the CPU 151a sets the peripheral speed difference ΔV based on the paper type set by the user using the operation unit 152 and the table stored in the ROM 151b.

そして、Ｓ２００２において、ＣＰＵ１５１ａは、シート収納トレイに収納されたシートの給送動作を開始する。   In step S2002, the CPU 151a starts feeding the sheets stored in the sheet storage tray.

その後、Ｓ２００３において、シートセンサ３２９がシートを検知した場合は（シートセンサ３２９の信号が‘Ｌ’から‘Ｈ’になった場合は）、処理はＳ２００４に進む。   Thereafter, in S2003, when the sheet sensor 329 detects a sheet (when the signal of the sheet sensor 329 changes from “L” to “H”), the process proceeds to S2004.

Ｓ２００４において、シートセンサ３２９がシートを検知してから所定時間Ｔ３が経過すると、Ｓ２００５において、ＣＰＵ１５１ａは、取得した偏差Δθとテーブルとに基づいて紙種を判定する。具体的には、例えば、Ｓ２００１において設定された周速差ΔＶがΔＶ１であり、偏差ΔθがΔθ１１〜Δθ１２である場合は、ＣＰＵ１５１ａは、搬送されているシートが薄紙であると判定する。また、例えば、Ｓ２００１において設定された周速差ΔＶがΔＶ１であり、偏差ΔθがΔθ１２〜Δθ１３である場合は、ＣＰＵ１５１ａは、搬送されているシートが普通紙であると判定する。また、例えば、Ｓ２００１において設定された周速差ΔＶがΔＶ１であり、偏差ΔθがΔθ１３〜Δθ１４である場合は、ＣＰＵ１５１ａは、搬送されているシートが厚紙であると判定する。なお、所定時間Ｔ３は、シートセンサ３２９がシートを検知してから当該シートの先端がフィードローラ３２７のニップ部に突入するまでに要する時間に設定される。   In S2004, when a predetermined time T3 elapses after the sheet sensor 329 detects the sheet, in S2005, the CPU 151a determines the paper type based on the acquired deviation Δθ and the table. Specifically, for example, when the peripheral speed difference ΔV set in S2001 is ΔV1 and the deviation Δθ is Δθ11 to Δθ12, the CPU 151a determines that the sheet being conveyed is thin paper. For example, if the peripheral speed difference ΔV set in S2001 is ΔV1 and the deviation Δθ is Δθ12 to Δθ13, the CPU 151a determines that the sheet being conveyed is plain paper. For example, when the peripheral speed difference ΔV set in S2001 is ΔV1 and the deviation Δθ is Δθ13 to Δθ14, the CPU 151a determines that the sheet being conveyed is thick paper. The predetermined time T3 is set to a time required for the leading edge of the sheet to enter the nip portion of the feed roller 327 after the sheet sensor 329 detects the sheet.

その後、Ｓ２００６において、ＣＰＵ１５１ａは、Ｓ２００５において判定された紙種と図１０に示すテーブルとに基づいて、周速差ΔＶを再設定する。具体的には、例えば、Ｓ２００５において判定された紙種が普通紙である場合、ＣＰＵ１５１ａは周速差ΔＶをΔＶ２に設定する。そして、ＣＰＵ１５１ａは、Ｓ２００６において設定した周速差ΔＶを、フィードローラ３２７よりも下流側のローラの制御（例えば、搬送ローラ３０６と搬送ローラ３０７との速度差の制御）に適用する。このように、紙種に応じて設定された周速差ΔＶで搬送ローラが駆動されることによって、シートが搬送ローラのニップ部に突入（到達）したことを精度よく検出することができる。なお、Ｓ２００６において設定された周速差ΔＶは、２枚目以降のシートが搬送（給送）される際のローラの周速差の制御にも適用される。   Thereafter, in S2006, the CPU 151a resets the peripheral speed difference ΔV based on the paper type determined in S2005 and the table shown in FIG. Specifically, for example, when the paper type determined in S2005 is plain paper, the CPU 151a sets the peripheral speed difference ΔV to ΔV2. Then, the CPU 151a applies the peripheral speed difference ΔV set in S2006 to the control of the roller on the downstream side of the feed roller 327 (for example, the control of the speed difference between the transport roller 306 and the transport roller 307). As described above, the conveyance roller is driven with the peripheral speed difference ΔV set according to the paper type, so that it is possible to accurately detect that the sheet has entered (arrived) into the nip portion of the conveyance roller. The peripheral speed difference ΔV set in S2006 is also applied to the control of the peripheral speed difference of the rollers when the second and subsequent sheets are conveyed (fed).

また、Ｓ２００３において、シートセンサ３２９がシートを検知しない場合は（シートセンサ３２９の信号が‘Ｌ’のままである場合は）、ＣＰＵ１５１ａは、処理をＳ２００７に進める。   In S2003, when the sheet sensor 329 does not detect the sheet (when the signal of the sheet sensor 329 remains 'L'), the CPU 151a advances the process to S2007.

Ｓ２００７において、給装動作が開始されてから所定時間Ｔ４が経過していない場合は、処理は再びＳ２００３に戻る。   In S2007, when the predetermined time T4 has not elapsed since the start of the feeding operation, the process returns to S2003 again.

また、Ｓ２００７において、給送動作が開始されてから所定時間Ｔ４が経過した場合は、Ｓ２００８において、ＣＰＵ１５１ａは、給送動作を停止する。なお、所定時間Ｔ４は、例えば、給送動作が開始されてからシートセンサ３２９がシートを検知する位置にシートの先端が到達するまでに要する時間より長い時間に設定される。   In S2007, when the predetermined time T4 has elapsed since the feeding operation was started, the CPU 151a stops the feeding operation in S2008. The predetermined time T4 is set to a time longer than the time required for the leading edge of the sheet to reach a position where the sheet sensor 329 detects the sheet after the feeding operation is started, for example.

そして、Ｓ２００９において、ＣＰＵ１５１ａは、シートが給送されていないことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。   In step S2009, the CPU 151a informs the user that the sheet is not fed by displaying it on the display unit provided in the operation unit 152.

以上のように、本実施形態においては、紙種に応じてΔＶが設定される。具体的には、ＣＰＵ１５１ａは、ユーザが操作部１５２を用いて設定した紙種とテーブルとに基づいて、周速差ΔＶを設定する。なお、薄紙に対応する周速差ΔＶ１、普通紙に対応する周速差ΔＶ２、厚紙に対応する周速差ΔＶ３の関係はΔＶ１＞ΔＶ２＞ΔＶ３である。更に、ＣＰＵ１５１ａがフィードローラ３２７における偏差Δθに基づいて紙種を判定し、判定した紙種に基づいて周速差ΔＶを再設定する。この結果、例えば、厚紙に対応する周速差ΔＶ３が設定されている状態で薄紙が搬送されてしまい、薄紙が搬送ローラのニップ部に突入（到達）したことを検知できなくなることを防止することができる。   As described above, in the present embodiment, ΔV is set according to the paper type. Specifically, the CPU 151 a sets the peripheral speed difference ΔV based on the paper type and table set by the user using the operation unit 152. The relationship between the peripheral speed difference ΔV1 corresponding to thin paper, the peripheral speed difference ΔV2 corresponding to plain paper, and the peripheral speed difference ΔV3 corresponding to thick paper is ΔV1> ΔV2> ΔV3. Further, the CPU 151a determines the paper type based on the deviation Δθ in the feed roller 327, and resets the peripheral speed difference ΔV based on the determined paper type. As a result, for example, it is possible to prevent the thin paper from being conveyed in a state where the peripheral speed difference ΔV3 corresponding to the thick paper is set, so that it is impossible to detect that the thin paper has entered (arrived) into the nip portion of the conveyance roller. Can do.

このように、本実施形態では、紙種に応じて最適なΔＶを設定することによって、シートが搬送ローラのニップ部に突入（到達）したことを精度よく検出することができ、且つ、消費電力を低減することができる。   As described above, in this embodiment, by setting an optimal ΔV according to the paper type, it is possible to accurately detect that the sheet has entered (arrived) into the nip portion of the conveyance roller, and the power consumption Can be reduced.

また、本実施形態では、給送動作が開始されてから所定時間Ｔ４が経過してもシートセンサ３２９がシートを検知しない場合は、ＣＰＵ１５１ａは給送動作を停止し、シートが給送されていないことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。この結果、シートが給送されていない状態で搬送ローラを駆動してしまい、消費電力が増大してしまうことを防止することができる。   In this embodiment, if the sheet sensor 329 does not detect a sheet even after a predetermined time T4 has elapsed since the feeding operation is started, the CPU 151a stops the feeding operation and the sheet is not fed. This is displayed on the display unit provided in the operation unit 152 to inform the user. As a result, it is possible to prevent the power consumption from being increased by driving the transport roller in a state where the sheet is not fed.

なお、本実施形態においては、判定した紙種に基づいて周速差ΔＶが再設定されたが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａが判定された紙種とユーザが設定した紙種とを比較し、両者が一致しない場合は、ＣＰＵ１５１ａは、給送動作を停止し、搬送されているシートの種類とユーザが設定した紙種とが一致しないことをユーザに通知する構成でもよい。   In the present embodiment, the peripheral speed difference ΔV is reset based on the determined paper type, but this is not restrictive. For example, the CPU 151a compares the determined paper type with the paper type set by the user, and if the two do not match, the CPU 151a stops the feeding operation and the user sets the type of the sheet being conveyed and the user The configuration may be such that the user is notified that the paper type does not match.

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、搬送ローラ３０６の駆動が開始される時刻ｔ１は、画像形成装置１００の動作シーケンスによって予め定められているが、この限りではない。例えば、搬送ローラ３０７のニップ部をシートの先端が通過したことを第１実施形態又は第２実施形態において説明した方法で検出したら、搬送ローラ３０６の駆動が開始される構成であってもよい。また、ＣＰＵ１５１ａからモータ制御装置に出力されるパルス数に基づいて開始される構成であってもよい。   In the first and second embodiments, the time t1 at which the driving of the transport roller 306 is started is determined in advance by the operation sequence of the image forming apparatus 100, but is not limited thereto. For example, when it is detected by the method described in the first embodiment or the second embodiment that the leading edge of the sheet has passed through the nip portion of the conveying roller 307, the driving of the conveying roller 306 may be started. Moreover, the structure started based on the pulse number output from CPU151a to a motor control apparatus may be sufficient.

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、搬送ローラ３０６の駆動は、動作シーケンスに基づいて予め定められたタイミングにおいて停止されるが、この限りではない。例えば、搬送ローラ３０６より下流側の搬送ローラのニップ部をシートの先端が通過したことを検出したら、搬送ローラ３０６の駆動が停止される構成であってもよい。また、ＣＰＵ１５１ａからモータ制御装置に出力されるパルス数に基づいて搬送ローラ３０６の駆動が停止される構成であってもよい。   In the first embodiment and the second embodiment, the driving of the conveying roller 306 is stopped at a timing determined in advance based on the operation sequence, but this is not restrictive. For example, the driving of the conveying roller 306 may be stopped when it is detected that the leading edge of the sheet has passed through the nip portion of the conveying roller downstream of the conveying roller 306. Further, the driving of the conveying roller 306 may be stopped based on the number of pulses output from the CPU 151a to the motor control device.

また、第１実施形態及び第２実施形態では、上流側の搬送ローラの周速度より速い周速度で下流側の搬送ローラを駆動するモータの偏差Δθに基づいてシートの検出が行われたが、この限りではない。例えば、下流側の搬送ローラの周速度よりも遅い周速度で上流側の搬送ローラを駆動するモータの偏差Δθに基づいてシートの検出が行われてもよい。なお、下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度より速い状態で、シートの先端が下流側の搬送ローラのニップ部に突入する際、上流側の搬送ローラを駆動するモータにかかる負荷トルクは減少する。これは、上流側の搬送ローラが狭持しているシートが下流側の搬送ローラによって引っ張られることに起因して、上流側の搬送ローラに回転方向の力が働くためである。したがって、下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度よりも速い状態における、上流側の搬送ローラを駆動するモータの偏差Δθは図１３に示すように変化する。なお、図１３に示す偏差Δθの変化は一例であり、これに限定されるわけではなく、例えば、偏差Δθの変動幅は下流側のモータの偏差Δθの変動幅と同じとは限らない。なお、図１３においては、偏差Δθが負の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れていることを意味し、偏差Δθが正の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいることを意味する。しかしながら、偏差Δθの極性と回転位相θ及び指令位相θ＿ｒｅｆの関係は、これに限定されるわけではない。例えば、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れている場合は偏差Δθが正の値であり、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいる場合は偏差Δθが負の値である構成でもよい。   In the first embodiment and the second embodiment, the sheet is detected based on the deviation Δθ of the motor that drives the downstream conveyance roller at a peripheral speed higher than the peripheral speed of the upstream conveyance roller. This is not the case. For example, the sheet may be detected based on a deviation Δθ of a motor that drives the upstream-side transport roller at a peripheral speed slower than the peripheral speed of the downstream-side transport roller. A motor that drives the upstream conveying roller when the leading edge of the sheet enters the nip portion of the downstream conveying roller while the peripheral speed of the downstream conveying roller is higher than the peripheral speed of the upstream conveying roller. The load torque applied to decreases. This is because a force in the rotational direction acts on the upstream conveyance roller due to the sheet held by the upstream conveyance roller being pulled by the downstream conveyance roller. Accordingly, the deviation Δθ of the motor that drives the upstream-side transport roller in a state where the peripheral speed of the downstream-side transport roller is faster than the peripheral speed of the upstream-side transport roller changes as shown in FIG. Note that the change in the deviation Δθ shown in FIG. 13 is an example, and is not limited thereto. For example, the fluctuation range of the deviation Δθ is not necessarily the same as the fluctuation range of the deviation Δθ of the downstream motor. In FIG. 13, the deviation Δθ being a negative value means that the rotational phase θ is delayed from the command phase θ_ref, and the deviation Δθ being a positive value means that the rotational phase θ is a command phase. It means that it is ahead of θ_ref. However, the relationship between the polarity of the deviation Δθ and the rotational phase θ and the command phase θ_ref is not limited to this. For example, when the rotational phase θ is delayed from the command phase θ_ref, the deviation Δθ may be a positive value, and when the rotational phase θ is advanced from the command phase θ_ref, the deviation Δθ may be a negative value. .

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、ＣＰＵ１５１は、搬送方向における下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度より速くなるように搬送ローラの駆動が制御されたが、この限りではない。例えば、下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度より遅くなるように搬送ローラが制御される構成でもよい。この場合、シートの先端が下流側の搬送ローラのニップ部に到達すると、上流側の搬送ローラが下流側の搬送ローラより速いことに起因してシートが上流側の搬送ローラと下流側の搬送ローラとの間で撓む。この結果、シートには弾性力が働く。当該弾性力に起因して、上流側の搬送ローラには回転方向とは逆方向の力が働く。その結果、上流側の搬送ローラを駆動するモータにかかる負荷トルクは増大する。即ち、当該弾性力に起因して、上流側の搬送ローラを駆動するモータにおける偏差Δθは、例えば、図７のように変動する。また、当該弾性力に起因して、下流側の搬送ローラには回転方向に力が働く。その結果、下流側の搬送ローラを駆動するモータにかかる負荷トルクは減少する。即ち、当該弾性力に起因して、下流側の搬送ローラを駆動するモータにおける偏差Δθは、例えば、図１３のように変動する。このように、下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度より遅くなるように搬送ローラが制御されている状態において、上流側又は下流側の搬送ローラを駆動するモータにおける偏差Δθに基づいてシートが検出されてもよい。   In the first embodiment and the second embodiment, the CPU 151 controls the driving of the transport roller so that the peripheral speed of the downstream transport roller in the transport direction is faster than the peripheral speed of the upstream transport roller. But this is not the case. For example, the configuration may be such that the transport roller is controlled so that the peripheral speed of the downstream transport roller is slower than the peripheral speed of the upstream transport roller. In this case, when the leading edge of the sheet reaches the nip portion of the downstream side conveyance roller, the upstream side conveyance roller is faster than the downstream side conveyance roller, and thus the sheet is upstream of the conveyance roller on the upstream side and the conveyance roller on the downstream side. Deflection between. As a result, an elastic force acts on the sheet. Due to the elastic force, a force in the direction opposite to the rotation direction acts on the upstream conveying roller. As a result, the load torque applied to the motor that drives the upstream conveying roller increases. That is, due to the elastic force, the deviation Δθ in the motor that drives the upstream conveying roller fluctuates as shown in FIG. 7, for example. Further, due to the elastic force, a force acts in the rotation direction on the downstream conveying roller. As a result, the load torque applied to the motor that drives the downstream conveying roller is reduced. That is, due to the elastic force, the deviation Δθ in the motor that drives the downstream conveying roller fluctuates as shown in FIG. 13, for example. Thus, in the state where the conveyance roller is controlled so that the circumferential speed of the downstream conveyance roller is slower than the circumferential speed of the upstream conveyance roller, the deviation in the motor that drives the upstream or downstream conveyance roller. A sheet may be detected based on Δθ.

〔第３実施形態〕
［画像形成装置］
次に、本実施形態における画像形成装置１００について説明する。なお、以下の説明において、画像形成装置の構成が第１実施形態と同様である部分については説明を省略する。 [Third Embodiment]
[Image forming apparatus]
Next, the image forming apparatus 100 in the present embodiment will be described. In the following description, the description of the part where the configuration of the image forming apparatus is the same as that of the first embodiment will be omitted.

図１４は、本実施形態における画像形成装置１００の制御構成の例を示すブロック図である。図１４に示すように、システムコントローラ１５１は、定着器３１８に含まれる定着ローラ３３１を駆動するモータＭ５を制御するモータ制御装置１６５、排紙ローラ３１９を駆動するモータＭ６を制御するモータ制御装置１６４と接続されている。なお、システムコントローラ１５１には、第１実施形態において説明されたモータ制御装置１５７、１５８及び第２実施形態において説明されたモータ制御装置１６２、１３も接続されている。   FIG. 14 is a block diagram illustrating an example of a control configuration of the image forming apparatus 100 according to the present embodiment. As shown in FIG. 14, the system controller 151 includes a motor control device 165 that controls a motor M5 that drives a fixing roller 331 included in the fixing device 318, and a motor control device 164 that controls a motor M6 that drives a paper discharge roller 319. Connected with. The system controller 151 is also connected to the motor control devices 157 and 158 described in the first embodiment and the motor control devices 162 and 13 described in the second embodiment.

モータ制御装置１６４、１６５の構成は、第１実施形態におけるモータ制御装置１５７，１５８と同様の構成であるため、説明を省略する。   The configurations of the motor control devices 164 and 165 are the same as the configuration of the motor control devices 157 and 158 in the first embodiment, and thus description thereof is omitted.

［搬送されるシートを検出する方法］
図１５は、定着器３１８に含まれる定着ローラ３３１及び排紙ローラ３１９が駆動される構成を説明する図である。図１５に示すように、定着ローラ３３１はモータＭ５によって駆動され、モータＭ５はモータ制御装置１６５によって制御される。また、排紙ローラ３１９はモータＭ６によって駆動され、モータＭ６はモータ制御装置１６４によって制御される。なお、図１５では、定着器３１８の構成（例えばヒータ等）は省略されている。 [Method for detecting conveyed sheet]
FIG. 15 is a diagram illustrating a configuration in which the fixing roller 331 and the paper discharge roller 319 included in the fixing device 318 are driven. As shown in FIG. 15, the fixing roller 331 is driven by a motor M5, and the motor M5 is controlled by a motor control device 165. The paper discharge roller 319 is driven by a motor M6, and the motor M6 is controlled by a motor control device 164. In FIG. 15, the configuration of the fixing device 318 (for example, a heater) is omitted.

シート検出器７００は後述する方法によりシートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を通過した（抜けた）か否かを判定し、判定結果（検出結果）をＣＰＵ１５１ａに出力する。即ち、本実施形態では、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けたか否かが、フォトセンサ等のセンサではなくモータ制御装置から出力される信号に基づいて判定される。なお、シート検出器７００は、例えば、判定結果を所定の時間周期（例えば、偏差Δθが入力される周期）で出力する。   The sheet detector 700 determines whether or not the trailing edge of the sheet has passed (excluded) the nip portion of the fixing roller 331 by a method described later, and outputs a determination result (detection result) to the CPU 151a. That is, in this embodiment, whether or not the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 331 is determined based on a signal output from a motor control device instead of a sensor such as a photo sensor. The sheet detector 700 outputs, for example, the determination result at a predetermined time period (for example, a period in which the deviation Δθ is input).

以下に、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を通過した（抜けた）か否かを検知する方法について説明する。なお、以下の説明において、モータ制御装置１６４、１６５は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令位相θ＿ｒｅｆに基づいて位相フィードバック制御を行うが、指令位相θ＿ｒｅｆはモータＭ５、Ｍ６の目標速度に基づいてＣＰＵ１５１ａによって生成される。なお、実際には、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１６４及び１６５の各々に対してパルス信号を出力しており、パルスの数が指令位相に対応し、パルスの周波数が目標速度に対応する。また、目標速度は、ローラの周速度の目標値に基づいて決定される。   Hereinafter, a method for detecting whether or not the trailing edge of the sheet has passed through (removed from) the nip portion of the fixing roller 331 will be described. In the following description, the motor control devices 164 and 165 perform phase feedback control based on the command phase θ_ref output from the CPU 151a. The command phase θ_ref is generated by the CPU 151a based on the target speeds of the motors M5 and M6. Is done. Actually, the CPU 151a outputs a pulse signal to each of the motor control devices 164 and 165, the number of pulses corresponds to the command phase, and the frequency of the pulses corresponds to the target speed. The target speed is determined based on the target value of the peripheral speed of the roller.

図１６は、定着ローラ３３１の周速度及び排紙ローラ３１９の周速度を示すタイムチャートである。図１６（ａ）は、定着ローラ３３１の周速度Ｖ３を示す図である。また、図１６（ｂ）は、排紙ローラ３１９の周速度Ｖ４を示す図である。   FIG. 16 is a time chart showing the peripheral speed of the fixing roller 331 and the peripheral speed of the paper discharge roller 319. FIG. 16A shows the peripheral speed V3 of the fixing roller 331. FIG. FIG. 16B is a diagram showing the peripheral speed V4 of the paper discharge roller 319.

本実施形態では、排紙ローラ３１９の周速度Ｖ４がＶＰ４となるようにモータＭ６が制御され、定着ローラ３３１の周速度Ｖ３がＶＰ３となるようにモータＭ５が制御される。なお、排紙ローラ３１９の周速度ＶＰ４は定着ローラの周速度ＶＰ３よりもΔＶ´大きい値である。即ち、排紙ローラ３１９は定着ローラ３３１よりもΔＶ´速い周速度で回転する。このように、排紙ローラ３１９の周速度が定着ローラ３３１の周速度よりも速い周速度に設定されることによって、後述するように、シートを検出する精度が、排紙ローラ３１９と定着ローラ３３１とが同じ周速度で回転する場合よりも向上する。なお、速度差ΔＶ´は、周速度Ｖ３で回転する定着ローラ３３１によって搬送されるシートの表面を排紙ローラ３１９がスリップしたとしても定着後の画像にダメージが与えられないような速度差に設定される。   In this embodiment, the motor M6 is controlled so that the peripheral speed V4 of the paper discharge roller 319 is VP4, and the motor M5 is controlled so that the peripheral speed V3 of the fixing roller 331 is VP3. The peripheral speed VP4 of the paper discharge roller 319 is a value larger than the peripheral speed VP3 of the fixing roller by ΔV ′. That is, the paper discharge roller 319 rotates at a peripheral speed faster by ΔV ′ than the fixing roller 331. In this way, by setting the peripheral speed of the paper discharge roller 319 to be higher than the peripheral speed of the fixing roller 331, as will be described later, the accuracy of detecting a sheet is improved with the discharge roller 319 and the fixing roller 331. Is better than when rotating at the same peripheral speed. The speed difference ΔV ′ is set to a speed difference that does not damage the image after fixing even if the paper discharge roller 319 slips on the surface of the sheet conveyed by the fixing roller 331 rotating at the peripheral speed V3. Is done.

図１７は、排紙ローラ３１９を駆動するモータＭ４を制御するモータ制御装置１６４から出力された偏差Δθを示す図である。なお、図１７においては、偏差Δθが負の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れていることを意味し、偏差Δθが正の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいることを意味する。しかしながら、偏差Δθの極性と回転位相θ及び指令位相θ＿ｒｅｆの関係は、これに限定されるわけではない。例えば、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れている場合は偏差Δθが正の値であり、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいる場合は偏差Δθが負の値である構成でもよい。   FIG. 17 is a diagram illustrating the deviation Δθ output from the motor control device 164 that controls the motor M4 that drives the paper discharge roller 319. In FIG. 17, the deviation Δθ is a negative value means that the rotational phase θ is delayed from the command phase θ_ref, and the deviation Δθ is a positive value, the rotational phase θ is the command phase. It means that it is ahead of θ_ref. However, the relationship between the polarity of the deviation Δθ and the rotational phase θ and the command phase θ_ref is not limited to this. For example, when the rotational phase θ is delayed from the command phase θ_ref, the deviation Δθ may be a positive value, and when the rotational phase θ is advanced from the command phase θ_ref, the deviation Δθ may be a negative value. .

本実施形態では、周速度ＶＰ３で回転する定着ローラ３３１によってシートが搬送される。また、ＣＰＵ１５１ａは、予め決められた画像形成装置１００の動作シーケンスによって設定された時刻ｔ４で排紙ローラ３１９の駆動を開始する。なお、定着ローラ３３１の周速度ＶＰ３はシートが搬送される搬送速度であって、予めＲＯＭ１５１ｂ等に記憶されている。また、排紙ローラ３１９の周速度Ｖ４は、周速度ＶＰ３よりもΔＶ大きい周速度ＶＰ４に設定される。また、排紙ローラ３１９の駆動が開始される時刻ｔ４は、定着ローラ３３１によって搬送されているシートの先端が排紙ローラ３１９のニップ部に到達するまでに排紙ローラ３１９の周速度がＶＰ４に到達するように設定されている。   In the present embodiment, the sheet is conveyed by the fixing roller 331 that rotates at the peripheral speed VP3. In addition, the CPU 151 a starts driving the paper discharge roller 319 at a time t <b> 4 set by a predetermined operation sequence of the image forming apparatus 100. The peripheral speed VP3 of the fixing roller 331 is a conveyance speed at which the sheet is conveyed, and is stored in advance in the ROM 151b or the like. Further, the peripheral speed V4 of the paper discharge roller 319 is set to a peripheral speed VP4 that is larger by ΔV than the peripheral speed VP3. At time t4 when the discharge roller 319 starts to be driven, the peripheral speed of the discharge roller 319 reaches VP4 until the leading edge of the sheet conveyed by the fixing roller 331 reaches the nip portion of the discharge roller 319. Is set to reach.

シートが定着ローラ３３１及び排紙ローラ３１９に狭持された状態で搬送される際に排紙ローラ３１９にかかるトルクは、排紙ローラ３１９が定着ローラ３３１と同じ周速度で回転する場合より排紙ローラ３１９が定着ローラ３３１より速い周速度で回転する場合のほうが大きい。これは、排紙ローラ３１９が定着ローラ３３１より速い周速度で回転する場合、排紙ローラ３１９は、定着ローラ３３１にニップされているシートを下流側へ引っ張るからである。排紙ローラ３１９にかかる負荷トルクが大きくなると、排紙ローラ３１９を駆動するモータＭ６の回転子の回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れることに起因して、偏差Δθの絶対値が大きくなる。具体的には、例えば、図１７に示すように、排紙ローラ３１９によるシートの搬送が開始される（シートが排紙ローラ３１９にニップされる）時刻ｔ５において、偏差Δθの絶対値は増大する。   When the sheet is conveyed while being held between the fixing roller 331 and the paper discharge roller 319, the torque applied to the paper discharge roller 319 is larger than that when the paper discharge roller 319 rotates at the same peripheral speed as the fixing roller 331. It is larger when the roller 319 rotates at a faster peripheral speed than the fixing roller 331. This is because when the paper discharge roller 319 rotates at a higher peripheral speed than the fixing roller 331, the paper discharge roller 319 pulls the sheet nipped by the fixing roller 331 downstream. When the load torque applied to the paper discharge roller 319 increases, the absolute value of the deviation Δθ increases due to the rotational phase θ of the rotor of the motor M6 that drives the paper discharge roller 319 being delayed from the command phase θ_ref. Specifically, for example, as shown in FIG. 17, the absolute value of the deviation Δθ increases at time t5 when the conveyance of the sheet by the sheet discharge roller 319 is started (the sheet is nipped by the sheet discharge roller 319). .

また、排紙ローラ３１９が定着ローラ３３１より速い周速度で回転する場合、排紙ローラ３１９は、定着ローラ３３１にニップされているシートを下流側へ引っ張る状態となる。したがって、シートを搬送している排紙ローラ３１９にかかる負荷トルクは、シートが定着ローラ３３１にニップされていない状態よりもシートが定着ローラ３３１にニップされている状態のほうが大きい。即ち、シートを搬送している排紙ローラ３１９にかかる負荷トルクは、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けるときに小さくなる。排紙ローラ３１９にかかる負荷トルクが小さくなると、排紙ローラ３１９を駆動するモータＭ６の回転子の回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進むことに起因して、偏差Δθの絶対値が大きくなる。具体的には、例えば、図１７に示すように、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜ける時刻ｔ６において、偏差Δθの絶対値は増大する。なお、時刻ｔ６は時刻ｔ５よりも後の時刻である。   When the paper discharge roller 319 rotates at a faster peripheral speed than the fixing roller 331, the paper discharge roller 319 pulls the sheet nipped by the fixing roller 331 downstream. Therefore, the load torque applied to the sheet discharge roller 319 that conveys the sheet is larger in the state where the sheet is nipped by the fixing roller 331 than in the state where the sheet is not nipped by the fixing roller 331. That is, the load torque applied to the sheet discharge roller 319 that conveys the sheet is reduced when the trailing edge of the sheet passes through the nip portion of the fixing roller 331. When the load torque applied to the paper discharge roller 319 decreases, the absolute value of the deviation Δθ increases due to the rotational phase θ of the rotor of the motor M6 that drives the paper discharge roller 319 being advanced from the command phase θ_ref. Specifically, for example, as shown in FIG. 17, the absolute value of the deviation Δθ increases at time t6 when the trailing edge of the sheet passes through the nip portion of the fixing roller 331. Time t6 is a time later than time t5.

なお、排紙ローラ３１９と定着ローラ３３１とが同じ周速度で回転している場合、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けるときに排紙ローラ３１９にかかる負荷トルクの変動幅は、排紙ローラ３１９が定着ローラ３３１よりも速い周速度で回転している場合よりも小さい。したがって、排紙ローラ３１９を定着ローラ３３１よりも速い速度で駆動させることによって、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けるときの負荷トルクの変動幅を大きくさせることができる。   When the paper discharge roller 319 and the fixing roller 331 rotate at the same peripheral speed, the fluctuation range of the load torque applied to the paper discharge roller 319 when the rear end of the sheet passes through the nip portion of the fixing roller 331 is: This is smaller than when the paper discharge roller 319 rotates at a faster peripheral speed than the fixing roller 331. Therefore, by driving the paper discharge roller 319 at a speed higher than that of the fixing roller 331, the fluctuation range of the load torque when the trailing end of the sheet passes through the nip portion of the fixing roller 331 can be increased.

本実施形態においては、排紙ローラ３１９によるシートの搬送が開始されたか（シートが排紙ローラ３１９にニップされたか）否かを判定するための偏差Δθの閾値として閾値Δθｔｈが設定されている。また、シートの後端が定着ローラ３２７のニップ部を抜けたか否かを判定するための偏差Δθの閾値として閾値Δθｔｈ２が設定されている。   In this embodiment, a threshold value Δθth is set as a threshold value of the deviation Δθ for determining whether or not the conveyance of the sheet by the discharge roller 319 is started (whether the sheet is nipped by the discharge roller 319). Further, a threshold value Δθth2 is set as a threshold value of the deviation Δθ for determining whether the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 327.

シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になったか否かを判定する。シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になると、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になったことを示す信号を出力する。即ち、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になると、排紙ローラ３１９によるシートの搬送が開始された（シートが排紙ローラ３１９にニップされた）ことを示す信号を出力する。なお、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満である場合、シート検出器７００は偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１未満であることを示す信号を出力する。即ち、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満である場合、シートの先端が排紙ローラ３１９のニップ部に到達していないことを示す信号を出力する。   The sheet detector 700 determines whether or not the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth. When the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth. That is, when the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the sheet conveyance by the sheet discharge roller 319 has been started (the sheet has been nipped by the sheet discharge roller 319). To do. When the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth1. That is, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the leading edge of the sheet has not reached the nip portion of the sheet discharge roller 319 when the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth.

シート検出器７００は偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になったことを示す信号を出力すると、次に、シート検出器７００は偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になったか否かを判定する。シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になると、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になったことを示す信号を出力する。即ち、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になると、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けたことを示す信号を出力する。なお、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２未満である場合、シート検出器７００は偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２未満であることを示す信号を出力する。即ち、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２未満である場合、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けていないことを示す信号を出力する。   When the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the absolute value of the deviation Δθ is equal to or larger than the threshold value Δθth, the sheet detector 700 next determines whether or not the absolute value of the deviation Δθ is equal to or larger than the threshold value Δθth2. . When the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth2, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth2. That is, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 331 when the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth2. When the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth2, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth2. That is, when the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth2, the sheet detector 700 outputs a signal indicating that the trailing edge of the sheet has not passed through the nip portion of the fixing roller 331.

なお、閾値Δθｔｈ及び閾値Δθｔｈ２の極性は逆極性であり、閾値Δθｔｈ及び閾値Δθｔｈ２の絶対値は同じ値であっても良いし異なる値であってもよい。閾値Δθｔｈは、第１実施形態で説明した方法と同様の方法で設定される。閾値Δθｔｈ２は、画像形成装置１００において搬送され得るシートの種類のうち、当該シートが搬送される際に搬送ローラに生じる負荷変動が最も小さいシートの種類に基づいて設定される。具体的には、例えば、画像形成装置１００において搬送され得るシートの種類が厚紙、普通紙、薄紙である場合、厚紙の先端が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動は、普通紙や薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動よりも大きい。また、普通紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動は、薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動よりも大きい。したがって、閾値Δθｔｈ２は、薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動に基づいて設定される。   Note that the polarities of the threshold Δθth and the threshold Δθth2 are opposite polarities, and the absolute values of the threshold Δθth and the threshold Δθth2 may be the same value or different values. The threshold value Δθth is set by a method similar to the method described in the first embodiment. The threshold value Δθth2 is set based on the type of the sheet that can be conveyed in the image forming apparatus 100 and that has the smallest load fluctuation on the conveyance roller when the sheet is conveyed. Specifically, for example, when the type of sheet that can be conveyed in the image forming apparatus 100 is thick paper, plain paper, or thin paper, the load fluctuation that occurs in the paper discharge roller when the leading edge of the thick paper is conveyed is normal paper or This is larger than the load fluctuation generated on the paper discharge roller when the thin paper is conveyed. Further, the load fluctuation that occurs in the paper discharge roller when the plain paper is conveyed is larger than the load fluctuation that occurs in the paper discharge roller when the thin paper is conveyed. Therefore, the threshold value Δθth2 is set based on a load fluctuation that occurs in the paper discharge roller when the thin paper is conveyed.

具体的には、例えば、閾値Δθｔｈ２は、排紙ローラ３１９のニップ部に薄紙（シート）がニップされていない状態であって且つ排紙ローラ３１９が定速回転している状態において想定される偏差Δθの絶対値より大きい値に設定される。また、閾値Δθｔｈ２は、排紙ローラ３１９が搬送している薄紙（シート）が定着ローラ３３１のニップ部を抜けることに起因して増大した偏差Δθの絶対値の最大値（ピーク値）より小さい値に設定される。即ち、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になることは、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を通過した（抜けた）ことを意味する。   Specifically, for example, the threshold value Δθth2 is a deviation assumed in a state in which a thin paper (sheet) is not nipped at the nip portion of the paper discharge roller 319 and the paper discharge roller 319 rotates at a constant speed. A value larger than the absolute value of Δθ is set. Further, the threshold value Δθth2 is a value smaller than the maximum absolute value (peak value) of the deviation Δθ increased due to the thin paper (sheet) conveyed by the paper discharge roller 319 passing through the nip portion of the fixing roller 331. Set to That is, when the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth2, it means that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 331.

シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けたことを示す信号がシート検出器７００から出力されると（時刻ｔ６）、ＣＰＵ１５１ａは、排紙ローラ３１９の周速度がＶＰ４´となるようにモータＭ２を制御する。なお、周速度ＶＰ４´は、例えば、周速度ＶＰ４の１．５倍の値である。   When a signal indicating that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 331 is output from the sheet detector 700 (time t6), the CPU 151a causes the peripheral speed of the paper discharge roller 319 to become VP4 ′. The motor M2 is controlled. The peripheral speed VP4 ′ is, for example, a value that is 1.5 times the peripheral speed VP4.

その後、排紙ローラ３１９の駆動は、動作シーケンスに基づいて予め定められたタイミングにおいて停止される。   Thereafter, the driving of the paper discharge roller 319 is stopped at a predetermined timing based on the operation sequence.

図１８は、排紙ローラ３１９の制御方法を示すフローチャートである。以下に、図１８を用いて、本実施形態における排紙ローラ３１９の制御について説明する。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。   FIG. 18 is a flowchart illustrating a method for controlling the paper discharge roller 319. Hereinafter, the control of the paper discharge roller 319 in this embodiment will be described with reference to FIG. The processing of this flowchart is executed by the CPU 151a.

まず、ＣＰＵ１５１ａからモータ制御装置１６４にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｈ’が出力されると、モータ制御装置１６４はＣＰＵ１５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ６の駆動を開始する。この結果、排紙ローラ３１９の駆動が開始される。なお、ｅｎａｂｌｅ信号とは、モータ制御装置１６４の稼働を許可又は禁止する信号である。ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｌ（ローレベル）’である場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１６４の稼働を禁止する。即ち、モータ制御装置１６４によるモータＭ２の制御は終了される。また、ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｈ（ハイレベル）’である場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１６４の稼働を許可して、モータ制御装置はＣＰＵ１５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ６の制御を行う。   First, when the enable signal 'H' is output from the CPU 151a to the motor control device 164, the motor control device 164 starts driving the motor M6 based on a command output from the CPU 151a. As a result, driving of the paper discharge roller 319 is started. The enable signal is a signal that permits or prohibits the operation of the motor control device 164. When the enable signal is “L (low level)”, the CPU 151 a prohibits the operation of the motor control device 164. That is, the control of the motor M2 by the motor control device 164 is terminated. When the enable signal is “H (high level)”, the CPU 151a permits the operation of the motor control device 164, and the motor control device controls the motor M6 based on a command output from the CPU 151a.

次に、Ｓ３００１において、ＣＰＵ１５１ａは、定着ローラ３３１の周速度がＶＰ３で回転するようにモータＭ５を制御する指示をモータ制御装置１６５に出力する。この結果、モータ制御装置１６５は定着ローラ３３１が周速度ＶＰ３で回転するようにモータＭ５を制御する。また、ＣＰＵ１５１ａは、排紙ローラ３１９が定着ローラ３３１の周速度ＶＰ３よりもΔＶ´大きい周速度ＶＰ４で回転するようにモータＭ６を制御する指示をモータ制御装置１６４に出力する。この結果、モータ制御装置１６４は排紙ローラ３１９が周速度ＶＰ４で回転するようにモータＭ６を制御する。   Next, in S3001, the CPU 151a outputs an instruction for controlling the motor M5 to the motor control device 165 so that the peripheral speed of the fixing roller 331 rotates at VP3. As a result, the motor control device 165 controls the motor M5 so that the fixing roller 331 rotates at the peripheral speed VP3. In addition, the CPU 151 a outputs an instruction for controlling the motor M6 to the motor control device 164 so that the paper discharge roller 319 rotates at a peripheral speed VP4 that is ΔV ′ larger than the peripheral speed VP3 of the fixing roller 331. As a result, the motor control device 164 controls the motor M6 so that the paper discharge roller 319 rotates at the peripheral speed VP4.

Ｓ３００２において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上である場合、即ち、シート検出器７００からシートの先端が排紙ローラ３１９のニップ部に到達したことを示す信号がＣＰＵ１５１ａに入力された場合、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ３００３に進める。   In S3002, when the absolute value of the deviation Δθ is equal to or larger than the threshold value Δθth, that is, when a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the sheet discharge roller 319 is input from the sheet detector 700 to the CPU 151a. Advances the process to S3003.

Ｓ３００３において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上である場合、即ち、シート検出器７００からシートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けたことを示す信号がＣＰＵ１５１ａに入力された場合、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ３００４に進める。   In S3003, when the absolute value of the deviation Δθ is equal to or larger than the threshold value Δθth2, that is, when a signal indicating that the rear end of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 331 is input from the sheet detector 700 to the CPU 151a. Advances the process to S3004.

その後、Ｓ３００４において、ＣＰＵ１５１ａは、排紙ローラ３１９が周速度ＶＰ４´で回転するようにモータＭ６を制御する指示をモータ制御装置１６４に出力する。この結果、モータ制御装置１６４は排紙ローラ３１９が周速度ＶＰ４´で回転するようにモータＭ６を制御する。   Thereafter, in S3004, the CPU 151a outputs to the motor control device 164 an instruction to control the motor M6 so that the paper discharge roller 319 rotates at the peripheral speed VP4 ′. As a result, the motor control device 164 controls the motor M6 so that the paper discharge roller 319 rotates at the peripheral speed VP4 ′.

そして、Ｓ３００５において、ＣＰＵ１５１ａは、画像形成装置の動作シーケンスによって予め設定されている所定のタイミングで、モータＭ６の駆動を停止するようにモータ制御装置１６４を制御する。この結果、モータ制御装置１６４はモータＭ６の駆動を停止する。なお、所定のタイミングとは、例えば、先行するシートの後端が排紙ローラ３１９のニップ部を抜けるタイミングよりも後のタイミングであり、当該先行するシートの次に搬送されるシートの先端が排紙ローラ３１９のニップ部に到達するよりも前のタイミングである。   In step S3005, the CPU 151a controls the motor control device 164 to stop driving the motor M6 at a predetermined timing set in advance by the operation sequence of the image forming apparatus. As a result, the motor control device 164 stops driving the motor M6. The predetermined timing is, for example, a timing later than the timing at which the trailing edge of the preceding sheet passes through the nip portion of the discharge roller 319, and the leading edge of the sheet conveyed next to the preceding sheet is discharged. This is the timing before reaching the nip portion of the paper roller 319.

また、Ｓ３００３において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２よりも小さい、即ち、シート検出器７００からシートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けていないことを示す信号がＣＰＵ１５１ａに入力された場合、処理はＳ３００６に進む。   In S3003, when the absolute value of the deviation Δθ is smaller than the threshold value Δθth2, that is, a signal indicating from the sheet detector 700 that the trailing edge of the sheet has not passed through the nip portion of the fixing roller 331 is input to the CPU 151a. The process proceeds to S3006.

Ｓ３００６において、Ｓ３００２で偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になってから所定時間Ｔ３が経過していない場合は、処理は再びＳ１００３に戻る。   In S3006, when the predetermined time T3 has not elapsed since the absolute value of the deviation Δθ became equal to or greater than the threshold value Δθth in S3002, the process returns to S1003 again.

また、Ｓ３００６において、Ｓ３００２で偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になってから偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になることなく所定時間Ｔ５が経過すると、Ｓ３００７において、ＣＰＵ１５１ａは、排紙ローラ３１９の駆動（シートの搬送）を停止する。なお、Ｓ３００６において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になった後に偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２未満である状態が所定時間Ｔ５継続すると、Ｓ３００７において、ＣＰＵ１５１ａは、排紙ローラ３１９の駆動（シートの搬送）を停止する構成でもよい。所定時間Ｔ５は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になってからＳ３００５においてモータＭ６の駆動が停止されるタイミングまでに要する時間よりも短い時間に設定される。更に、所定時間Ｔ５は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になってからシートが定着ローラ３３１のニップ部を抜けるまでにかかる時間よりも長い時間に設定される。   In S3006, when the predetermined time T5 has passed without the absolute value of the deviation Δθ being equal to or greater than the threshold value Δθth2 after the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth2 in S3002, in S3007, the CPU 151a causes the discharge roller 319. Is stopped (sheet conveyance). In S3006, when the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth and the state where the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth2 continues for a predetermined time T5, the CPU 151a drives the discharge roller 319 ( It may be configured to stop (sheet conveyance). The predetermined time T5 is set to a time shorter than the time required from the time when the absolute value of the deviation Δθ becomes equal to or greater than the threshold value Δθth to the timing when the driving of the motor M6 is stopped in S3005. Further, the predetermined time T5 is set to a time longer than the time required for the sheet to pass through the nip portion of the fixing roller 331 after the absolute value of the deviation Δθ becomes equal to or greater than the threshold value Δθth.

その後、Ｓ３００８において、ＣＰＵ１５１ａは、シートの搬送に異常（例えば、ジャム）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。このように、Ｓ３００２で偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になってから所定時間Ｔ５が経過したか否かを判断することによって、定着ローラ３３１から排紙ローラ３１９までの間でシートが正常に搬送されているか否かを検出することができる。   Thereafter, in S3008, the CPU 151a informs the user that a sheet conveyance abnormality (for example, jam) has occurred by displaying it on the display unit provided in the operation unit 152. As described above, by determining whether or not the predetermined time T5 has elapsed after the absolute value of the deviation Δθ is equal to or greater than the threshold value Δθth in S3002, the sheet is normally transferred between the fixing roller 331 and the paper discharge roller 319. Whether or not it is being transported can be detected.

また、Ｓ３００２において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満である場合、即ち、シートの先端が排紙ローラ３１９のニップ部に到達していないことを示す信号がシート検出器７００からＣＰＵ１５１ａに入力されると、処理はＳ３００９に進む。   In S3002, when the absolute value of the deviation Δθ is less than the threshold value Δθth, that is, a signal indicating that the leading edge of the sheet has not reached the nip portion of the paper discharge roller 319 is input from the sheet detector 700 to the CPU 151a. Then, the process proceeds to S3009.

Ｓ３００９において、排紙ローラ３１９の駆動が開始されてから（モータＭ６の駆動が開始されてから）所定時間Ｔ６が経過していない場合は、処理は再びＳ３００２に戻る。   In S3009, if the predetermined time T6 has not elapsed since the driving of the paper discharge roller 319 is started (after the driving of the motor M6 is started), the process returns to S3002.

また、Ｓ３００９において、排紙ローラ３１９の駆動が開始されてから偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になることなく所定時間Ｔ６が経過した場合は、Ｓ３０１０において、ＣＰＵ１５１ａは、排紙ローラ３１９の駆動を停止する。なお、所定時間Ｔ６は、排紙ローラ３１９の駆動が開始されてからＳ３００５においてモータＭ２の駆動が停止されるタイミングまでに要する時間よりも短い時間に設定される。更に、所定時間Ｔ６は、排紙ローラ３１９の駆動が開始されてからシートが排紙ローラ３１９のニップ部に到達するまでにかかる時間よりも長い時間に設定される。   In S3009, if the predetermined time T6 has elapsed without the absolute value of the deviation Δθ being equal to or greater than the threshold value Δθth1 after the driving of the paper discharge roller 319 is started, the CPU 151a drives the paper discharge roller 319 in S3010. To stop. The predetermined time T6 is set to a time shorter than the time required from the start of driving of the paper discharge roller 319 to the timing at which the driving of the motor M2 is stopped in S3005. Further, the predetermined time T6 is set to a time longer than the time required for the sheet to reach the nip portion of the paper discharge roller 319 after the paper discharge roller 319 starts to be driven.

その後、Ｓ３０１１において、ＣＰＵ１５１ａは、シートの搬送に異常（例えば、滞留ジャム）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。このように、排紙ローラ３１９の駆動が開始されてから所定時間Ｔ６が経過したか否かを判断することによって、シートが正常に搬送されているか否かを検出することができる。   Thereafter, in S3011, the CPU 151a informs the user by displaying on the display unit provided in the operation unit 152 that an abnormality (for example, staying jam) has occurred in the conveyance of the sheet. As described above, it is possible to detect whether or not the sheet is normally conveyed by determining whether or not the predetermined time T6 has elapsed since the driving of the paper discharge roller 319 is started.

以上のように、本実施形態では、排紙ローラ３１９の周速度が定着ローラ３３１の周速度よりもΔＶ´速い周速度に設定される。この結果、排紙ローラ３１９にかかる負荷トルクの変動幅を大きくさせることができる。即ち、偏差Δθの変動幅を大きくすることができる。その結果、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けたことを、定着ローラ３３１と排紙ローラ３１９とが同じ速度で回転している場合よりも高精度に検出することができる。なお、周速差ΔＶ´は、周速度Ｖ３で回転する定着ローラ３３１によって搬送されるシートの表面を排紙ローラ３１９がスリップすることに起因してシートの表面にダメージが与えられたりシートに定着された画像が乱されたりしないような周速差に設定される。   As described above, in this embodiment, the peripheral speed of the paper discharge roller 319 is set to a peripheral speed that is faster than the peripheral speed of the fixing roller 331 by ΔV ′. As a result, the fluctuation range of the load torque applied to the paper discharge roller 319 can be increased. That is, the fluctuation range of the deviation Δθ can be increased. As a result, the fact that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 331 can be detected with higher accuracy than when the fixing roller 331 and the paper discharge roller 319 rotate at the same speed. Note that the peripheral speed difference ΔV ′ is caused by the sheet discharge roller 319 slipping on the surface of the sheet conveyed by the fixing roller 331 rotating at the peripheral speed V3, or the sheet surface is damaged or fixed on the sheet. The peripheral speed difference is set so that the displayed image is not disturbed.

このように、本実施形態では、排紙ローラ３１９が定着ローラ３３１よりも速い周速度で回転している状態において、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けたことを偏差Δθに基づいて検出する。そして、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けたことが検出されると、ＣＰＵ１５１ａは、排紙ローラ３１９の周速度がＶＰ４からＶＰ４´になるようにモータ制御装置１６４を制御する。即ち、シートの後端が定着ローラ３３１のニップ部を抜けたことが検出されると、ＣＰＵ１５１ａは、排紙ローラ３１９の周速度を増速させる。この結果、フォトセンサ等のセンサの検知結果に基づいて排紙ローラの周速度を増速させる場合よりも、実際にシートの後端が定着ローラのニップ部を通過するタイミングに可能な限り近いタイミングで排紙ローラの周速度を増速させることができる。その結果、画像形成装置の生産性が低下してしまうことを抑制することができる。   As described above, in the present exemplary embodiment, the deviation Δθ indicates that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 331 in a state where the discharge roller 319 rotates at a higher peripheral speed than the fixing roller 331. To detect. When it is detected that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 331, the CPU 151a controls the motor control device 164 so that the peripheral speed of the paper discharge roller 319 is changed from VP4 to VP4 ′. That is, when it is detected that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller 331, the CPU 151a increases the peripheral speed of the paper discharge roller 319. As a result, the timing as close as possible to the timing at which the trailing edge of the sheet actually passes through the nip portion of the fixing roller, as compared with the case where the peripheral speed of the discharge roller is increased based on the detection result of a sensor such as a photo sensor. Thus, the peripheral speed of the paper discharge roller can be increased. As a result, it is possible to prevent the productivity of the image forming apparatus from decreasing.

なお、シートの後端がローラのニップ部を抜けたことを検出する構成は、定着ローラ３３１及び排紙ローラ３１９にのみ適用されるわけではない。例えば、シートの後端がローラのニップ部を抜けたことを検出する構成は、搬送ローラ３０６、３０７等の隣接する（隣り合う）２個の搬送ローラに適用される。   Note that the configuration for detecting that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the roller is not applied only to the fixing roller 331 and the paper discharge roller 319. For example, the configuration for detecting that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the roller is applied to two adjacent (adjacent) conveying rollers such as the conveying rollers 306 and 307.

また、本実施形態においては、周速差ΔＶ´は、搬送されるシートの種類（紙種）に拘わらず所定の値に設定されたが、この限りではない。例えば、ユーザによって設定された紙種に応じて周速差ΔＶ´が設定されてもよい。なお、厚紙に対応する周速差ΔＶ´は薄紙に対応する周速差ΔＶ´及び普通紙に対応する周速差ΔＶ´より小さくてもよい。また、普通紙に対応する周速差ΔＶ´は薄紙に対応する周速差ΔＶ´より小さくてもよい。   In the present embodiment, the peripheral speed difference ΔV ′ is set to a predetermined value regardless of the type (sheet type) of the conveyed sheet, but is not limited thereto. For example, the peripheral speed difference ΔV ′ may be set according to the paper type set by the user. The peripheral speed difference ΔV ′ corresponding to thick paper may be smaller than the peripheral speed difference ΔV ′ corresponding to thin paper and the peripheral speed difference ΔV ′ corresponding to plain paper. Further, the peripheral speed difference ΔV ′ corresponding to plain paper may be smaller than the peripheral speed difference ΔV ′ corresponding to thin paper.

また、本実施形態においては、排紙ローラ３１９の駆動が開始される時刻ｔ４は、画像形成装置１００の動作シーケンスによって予め定められているが、この限りではない。例えば、シートの先端が定着ローラ３３１のニップ部に到達したことが上述した方法で検出されたら、排紙ローラ３１９の駆動が開始される構成であってもよい。また、ＣＰＵ１５１ａからモータ制御装置に出力されるパルス数に基づいて排紙ローラ３１９の駆動が開始される構成であってもよい。   In the present embodiment, the time t4 when the driving of the paper discharge roller 319 is started is determined in advance by the operation sequence of the image forming apparatus 100, but is not limited thereto. For example, the driving of the paper discharge roller 319 may be started when it is detected by the above-described method that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the fixing roller 331. Further, the driving of the paper discharge roller 319 may be started based on the number of pulses output from the CPU 151a to the motor control device.

また、本実施形態においては、排紙ローラ３１９の駆動は、定着ローラ３３１のニップ部をシートの後端が通過したら停止されたが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａからモータ制御装置に出力されるパルス数に基づいて排紙ローラ３１９の駆動が停止される構成であってもよい。   In this embodiment, the driving of the paper discharge roller 319 is stopped when the trailing edge of the sheet passes through the nip portion of the fixing roller 331. However, the present invention is not limited to this. For example, the driving of the paper discharge roller 319 may be stopped based on the number of pulses output from the CPU 151a to the motor control device.

また、本実施形態では、上流側の搬送ローラの周速度より速い周速度で下流側の搬送ローラを駆動するモータの偏差Δθに基づいてシートの検出が行われたが、この限りではない。例えば、下流側の搬送ローラの周速度よりも遅い周速度で上流側の搬送ローラを駆動するモータの偏差Δθに基づいてシートの検出が行われてもよい。なお、下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度より速い状態で、シートの後端が上流側の搬送ローラのニップ部を抜ける際、上流側の搬送ローラを駆動するモータにかかる負荷トルクは増大する。これは、上流側の搬送ローラにシートが狭持されていない状態で当該搬送ローラが回転する際に上流側のモータにかかる負荷トルクは、上流側の搬送ローラが狭持しているシートが下流側の搬送ローラによって引っ張られる際に上流側のモータにかかる負荷トルクよりも大きいからである。したがって、下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度よりも速い状態における、上流側の搬送ローラを駆動するモータの偏差Δθは図１９に示すように変化する。なお、図１９に示す偏差Δθの変化は一例であり、これに限定されるわけではなく、例えば、偏差Δθの変動幅は下流側のモータの偏差Δθの変動幅と同じとは限らない。なお、図１９においては、偏差Δθが負の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れていることを意味し、偏差Δθが正の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいることを意味する。しかしながら、偏差Δθの極性と回転位相θ及び指令位相θ＿ｒｅｆの関係は、これに限定されるわけではない。例えば、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れている場合は偏差Δθが正の値であり、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいる場合は偏差Δθが負の値である構成でもよい。   In this embodiment, the sheet is detected based on the deviation Δθ of the motor that drives the downstream conveying roller at a peripheral speed faster than the upstream conveying roller. However, the present invention is not limited to this. For example, the sheet may be detected based on a deviation Δθ of a motor that drives the upstream-side transport roller at a peripheral speed slower than the peripheral speed of the downstream-side transport roller. A motor that drives the upstream conveying roller when the trailing edge of the sheet passes through the nip portion of the upstream conveying roller in a state where the peripheral speed of the downstream conveying roller is higher than the peripheral speed of the upstream conveying roller. The load torque applied to increases. This is because the load torque applied to the upstream motor when the conveyance roller rotates while the sheet is not nipped by the upstream conveyance roller is low when the sheet nipped by the upstream conveyance roller is downstream. This is because it is larger than the load torque applied to the upstream motor when it is pulled by the conveyance roller on the side. Accordingly, the deviation Δθ of the motor that drives the upstream-side transport roller in a state where the peripheral speed of the downstream-side transport roller is faster than the peripheral speed of the upstream-side transport roller changes as shown in FIG. Note that the change in the deviation Δθ shown in FIG. 19 is an example, and is not limited thereto. For example, the fluctuation range of the deviation Δθ is not necessarily the same as the fluctuation range of the deviation Δθ of the downstream motor. In FIG. 19, a negative deviation Δθ means that the rotational phase θ is delayed from the command phase θ_ref, and a positive deviation Δθ means that the rotational phase θ is a command phase. It means that it is ahead of θ_ref. However, the relationship between the polarity of the deviation Δθ and the rotational phase θ and the command phase θ_ref is not limited to this. For example, when the rotational phase θ is delayed from the command phase θ_ref, the deviation Δθ may be a positive value, and when the rotational phase θ is advanced from the command phase θ_ref, the deviation Δθ may be a negative value. .

また、本実施形態においては、ＣＰＵ１５１は、搬送方向における下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度より速くなるように搬送ローラの駆動が制御されたが、この限りではない。例えば、下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度より遅くなるように搬送ローラが制御される構成でもよい。この場合、シートの先端が下流側の搬送ローラのニップ部に到達すると、上流側の搬送ローラが下流側の搬送ローラより速いことに起因してシートが上流側の搬送ローラと下流側の搬送ローラとの間で撓む。この結果、シートには弾性力が働く。当該弾性力に起因して、上流側の搬送ローラには回転方向とは逆方向の力が働く。その結果、上流側の搬送ローラを駆動するモータにかかる負荷トルクは増大する。また、シートの後端が上流側の搬送ローラのニップ部を抜ける際には、当該弾性力に起因する回転方向とは逆方向の力がなくなるので、上流側の搬送ローラを駆動するモータにかかる負荷トルクは減少する。即ち、当該弾性力に起因して、上流側の搬送ローラを駆動するモータにおける偏差Δθは、例えば、図１７のように変動する。また、シートの後端が上流側の搬送ローラのニップ部を抜ける際には、当該弾性力に起因する回転方向の力が小さくなるので、下流側の搬送ローラを駆動するモータにかかる負荷トルクは増大する。このように、下流側の搬送ローラの周速度が上流側の搬送ローラの周速度より遅くなるように搬送ローラが制御されている状態において、上流側又は下流側の搬送ローラを駆動するモータにおける偏差Δθに基づいてシートが検出されてもよい。   Further, in this embodiment, the CPU 151 controls the driving of the transport roller so that the peripheral speed of the downstream transport roller in the transport direction is higher than the peripheral speed of the upstream transport roller, but this is not restrictive. . For example, the configuration may be such that the transport roller is controlled so that the peripheral speed of the downstream transport roller is slower than the peripheral speed of the upstream transport roller. In this case, when the leading edge of the sheet reaches the nip portion of the downstream side conveyance roller, the upstream side conveyance roller is faster than the downstream side conveyance roller, and thus the sheet is upstream of the conveyance roller on the upstream side and the conveyance roller on the downstream side. Deflection between. As a result, an elastic force acts on the sheet. Due to the elastic force, a force in the direction opposite to the rotation direction acts on the upstream conveying roller. As a result, the load torque applied to the motor that drives the upstream conveying roller increases. Further, when the trailing edge of the sheet passes through the nip portion of the upstream side conveyance roller, the force in the direction opposite to the rotation direction due to the elastic force disappears, so that it is applied to the motor that drives the upstream side conveyance roller. The load torque decreases. That is, due to the elastic force, the deviation Δθ in the motor that drives the upstream conveying roller fluctuates as shown in FIG. 17, for example. Further, when the trailing edge of the sheet passes through the nip portion of the upstream conveying roller, the force in the rotational direction due to the elastic force becomes small, so the load torque applied to the motor that drives the downstream conveying roller is Increase. Thus, in the state where the conveyance roller is controlled so that the circumferential speed of the downstream conveyance roller is slower than the circumferential speed of the upstream conveyance roller, the deviation in the motor that drives the upstream or downstream conveyance roller. A sheet may be detected based on Δθ.

なお、第１実施形態乃至第３実施形態においては、紙種に拘わらず偏差Δθの閾値は所定の値であったが、閾値は紙種ごとに設定されてもよい。   In the first embodiment to the third embodiment, the threshold value of the deviation Δθ is a predetermined value regardless of the paper type, but the threshold value may be set for each paper type.

第１実施形態乃至第３実施形態におけるシート検出器７００の機能をＣＰＵ１５１ａが有する構成であってもよい。   The CPU 151a may have the function of the sheet detector 700 in the first to third embodiments.

また、第１実施形態乃至第３実施形態においては、偏差Δθの絶対値と閾値Δθｔｈとの比較によりシートが検知されたが、この限りではない。例えば、座標変換器５１１から出力される電流値ｉｑと閾値ｉｑｔｈとの比較によりシートの検出が行われてもよい。なお、電流値ｉｑが増大したことはモータの回転子にかかる負荷トルクが増大したことを意味し、電流値ｉｑが減少したことはモータの回転子にかかる負荷トルクが減少したことを意味する。   In the first to third embodiments, the sheet is detected by comparing the absolute value of the deviation Δθ with the threshold value Δθth, but this is not restrictive. For example, the sheet may be detected by comparing the current value iq output from the coordinate converter 511 with the threshold value iqth. An increase in current value iq means that the load torque applied to the rotor of the motor has increased, and a decrease in current value iq means that the load torque applied to the rotor of the motor has decreased.

また、指令位相θ＿ｒｅｆと位相決定器５１３によって決定された回転位相θとの偏差に基づいて決定されたｑ軸電流指令値（目標値）ｉｑ＿ｒｅｆと閾値ｉｑ＿ｒｅｆｔｈとの比較によりシートの検出が行われてもよい。なお、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆが増大したことはモータの回転子にかかる負荷トルクが増大したことに起因して回転子が回転するために必要なトルクが増大したことを意味し、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆが減少したことはモータの回転子にかかる負荷トルクが減少したことに起因して回転子が回転するために必要なトルクが減少したことを意味する。   Further, the sheet is detected by comparing the q-axis current command value (target value) iq_ref determined based on the deviation between the command phase θ_ref and the rotational phase θ determined by the phase determiner 513 and the threshold value iq_refth. Also good. The increase in the q-axis current command value iq_ref means that the torque required for the rotor to rotate due to the increase in the load torque applied to the rotor of the motor has increased. The decrease in the command value iq_ref means that the torque necessary for the rotor to rotate is reduced due to the decrease in the load torque applied to the rotor of the motor.

また、静止座標系の電流値ｉα又はｉβの振幅（大きさ）と閾値との比較によりシートの検出が行われる構成であってもよい。なお、静止座標系の電流値ｉα又はｉβの振幅（大きさ）が増大したことはモータの回転子にかかる負荷トルクが増大したことを意味し、振幅が減少したことはモータの回転子にかかる負荷トルクが減少したことを意味する。   Alternatively, the sheet may be detected by comparing the amplitude (magnitude) of the current value iα or iβ of the stationary coordinate system with a threshold value. An increase in the amplitude (magnitude) of the current value iα or iβ in the stationary coordinate system means an increase in the load torque applied to the motor rotor, and a decrease in the amplitude applies to the motor rotor. This means that the load torque has decreased.

また、第１実施形態乃至第３実施形態においては、下流側の搬送ローラを駆動するモータの回転速度が制御されることによって、下流側の搬送ローラと上流側の搬送ローラとの周速度に差がつけられたが、この限りではない。例えば、上流側の搬送ローラを駆動するモータの回転速度が制御されることによって、下流側の搬送ローラと上流側の搬送ローラとの周速度に差がつけられてもよい。また、上流側の搬送ローラを駆動するモータと下流側の搬送ローラを駆動するモータとの両方の回転速度が制御されることによって、下流側の搬送ローラと上流側の搬送ローラとの周速度に差がつけられてもよい。   In the first to third embodiments, the rotational speed of the motor that drives the downstream conveyance roller is controlled, so that the difference between the peripheral speeds of the downstream conveyance roller and the upstream conveyance roller is different. However, this is not the case. For example, the peripheral speed of the downstream-side transport roller and the upstream-side transport roller may be differentiated by controlling the rotational speed of the motor that drives the upstream-side transport roller. In addition, by controlling the rotational speeds of both the motor that drives the upstream conveyance roller and the motor that drives the downstream conveyance roller, the peripheral speed between the downstream conveyance roller and the upstream conveyance roller is controlled. A difference may be made.

第１実施形態乃至第３実施形態が適用されるのは、ベクトル制御によるモータ制御に限らない。例えば、回転位相や回転速度をフィードバックする構成を有するモータ制御装置であれば第１実施形態乃至第３実施形態は適用される。   The application of the first to third embodiments is not limited to motor control by vector control. For example, the first to third embodiments are applied to a motor control device having a configuration that feeds back a rotation phase and a rotation speed.

また、第１実施形態乃至第３実施形態においては、負荷を駆動するモータとしてステッピングモータが用いられているが、ＤＣモータ等の他のモータであっても良い。また、モータは２相モータである場合に限らず、３相モータ等の他のモータであっても本実施形態を適用することができる。   In the first to third embodiments, a stepping motor is used as a motor for driving a load. However, other motors such as a DC motor may be used. Further, the embodiment is not limited to the case where the motor is a two-phase motor, and may be another motor such as a three-phase motor.

また、第１実施形態乃至第３実施形態におけるベクトル制御では、位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御しているが、これに限定されるものではない。例えば、回転子４０２の回転速度ωをフィードバックしてモータを制御する構成であっても良い。具体的には、図２０に示すように、モータ制御装置内部に速度決定器５１４を設け、速度決定器５１４が位相決定器５１３から出力された回転位相θの時間変化に基づいて回転速度ωを決定する。なお、速度の決定には、以下の式（１０）が用いられるものとする。
ω＝ｄθ／ｄｔ （１０） In the vector control in the first to third embodiments, the motor is controlled by performing phase feedback control, but the present invention is not limited to this. For example, the configuration may be such that the motor is controlled by feeding back the rotational speed ω of the rotor 402. Specifically, as shown in FIG. 20, a speed determiner 514 is provided inside the motor control device, and the speed determiner 514 determines the rotational speed ω based on the temporal change of the rotational phase θ output from the phase determiner 513. decide. In addition, the following formula | equation (10) shall be used for the determination of speed.
ω = dθ / dt (10)

そして、ＣＰＵ１５１ａは回転子の目標速度を表す指令速度ω＿ｒｅｆを出力する。更に、モータ制御装置内部に速度制御器５００を設け、速度制御器５００が回転速度ωと指令速度ω＿ｒｅｆとの偏差が小さくなるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する構成とする。このような速度フィードバック制御を行うことによって、モータを制御する構成であっても良い。このような構成の場合、シートの検知は、例えば、回転速度ωと指令速度ω＿ｒｅｆとの偏差Δωに基づいて、第１実施形態乃至第３実施形態において説明した方法で行われる。なお、指令速度ω＿ｒｅｆは、搬送ローラ３０６の周速度の目標速度に対応するモータＭ２の回転子の目標速度である。   Then, the CPU 151a outputs a command speed ω_ref that represents the target speed of the rotor. Furthermore, a speed controller 500 is provided inside the motor control device, and the speed controller 500 generates the q-axis current command value iq_ref and the d-axis current command value id_ref so that the deviation between the rotational speed ω and the command speed ω_ref becomes small. Output. A configuration may be adopted in which the motor is controlled by performing such speed feedback control. In such a configuration, the sheet is detected by the method described in the first to third embodiments based on, for example, the deviation Δω between the rotational speed ω and the command speed ω_ref. The command speed ω_ref is the target speed of the rotor of the motor M2 corresponding to the target speed of the peripheral speed of the transport roller 306.

なお、偏差Δθ、Δω、電流値ｉｑ、電流値ｉｑ＿ｒｅｆ及び静止座標系の電流値ｉα又はｉβの振幅は、モータの回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値に対応する。負荷トルクに対応するパラメータの値の変化は、隣接する（隣り合う）搬送ローラによってシートが搬送される際に生じる。   The deviations Δθ, Δω, the current value iq, the current value iq_ref, and the amplitude of the current value iα or iβ in the stationary coordinate system correspond to parameter values corresponding to the load torque applied to the rotor of the motor. A change in the value of the parameter corresponding to the load torque occurs when a sheet is conveyed by adjacent (adjacent) conveying rollers.

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、回転子として永久磁石が用いられているが、これに限定されるものではない。   Moreover, in 1st Embodiment and 2nd Embodiment, although the permanent magnet is used as a rotor, it is not limited to this.

また、感光ドラム３０９、現像器３１４、転写帯電器３１５等は画像形成手段に含まれる。   The photosensitive drum 309, the developing device 314, the transfer charger 315, and the like are included in the image forming unit.

また、シート検出器７００は、シートの先端が搬送ローラのニップ部に到達したか否か及びシートの後端が搬送ローラのニップ部を抜けたか否かの少なくとも一方を検出する構成であってもよい。   Further, the sheet detector 700 may be configured to detect at least one of whether the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the conveying roller and whether the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the conveying roller. Good.

また、シートを検出する構成は、例えば、搬送ベルトを回転駆動するモータにも適用される。即ち、シートを検出する構成は、ローラや搬送ベルト等の回転体を回転駆動するモータに適用される。   The configuration for detecting the sheet is also applied to, for example, a motor that rotationally drives the conveyance belt. That is, the configuration for detecting a sheet is applied to a motor that rotationally drives a rotating body such as a roller or a conveyance belt.

１００ 画像形成装置
１５１ａ ＣＰＵ
１５７ モータ制御装置
３０６、３０７ 搬送ローラ
５０２ 位相制御器
５１３ 位相決定器
７００ シート検出器
Ｍ１、Ｍ２ ステッピングモータ 100 Image forming apparatus 151a CPU
157 Motor controller 306, 307 Conveying roller 502 Phase controller 513 Phase determiner 700 Sheet detector M1, M2 Stepping motor

Claims (28)

シートを搬送する第１搬送ローラと、
前記第１搬送ローラに隣接する第２搬送ローラと、
前記第１搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記第１搬送ローラと前記第２搬送ローラのうち前記シートが搬送される搬送方向における下流側の搬送ローラのニップ部に前記シートの先端が到達したか否かと、前記第１搬送ローラと前記第２搬送ローラのうち前記搬送方向における上流側の搬送ローラのニップ部を前記シートの後端が通過したか否かとの少なくとも一方を判定する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第１搬送ローラが前記第２搬送ローラとは異なる周速度で回転するように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御し、
前記判定手段は、前記第１搬送ローラが前記第２搬送ローラとは異なる周速度で回転している状態において前記回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値に基づいて前記判定を実行することを特徴とするシート搬送装置。 A first conveying roller for conveying a sheet;
A second transport roller adjacent to the first transport roller;
A motor for driving the first transport roller;
Phase determining means for determining the rotational phase of the rotor of the motor;
Control means for controlling the drive current flowing in the winding of the motor so that the deviation between the command phase representing the target phase of the rotor and the rotational phase determined by the phase determination means is small;
Whether the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveying roller in the conveying direction in which the sheet is conveyed among the first conveying roller and the second conveying roller, the first conveying roller and the first conveying roller. A determination unit that determines at least one of whether the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the upstream conveying roller in the conveying direction of the two conveying rollers;
Have
The control means controls a drive current flowing through the winding of the motor so that the first transport roller rotates at a peripheral speed different from that of the second transport roller;
The determination unit performs the determination based on a parameter value corresponding to a load torque applied to the rotor in a state where the first transport roller rotates at a peripheral speed different from that of the second transport roller. A sheet conveying apparatus characterized by the above. シートを搬送する第１搬送ローラと、
前記第１搬送ローラに隣接する第２搬送ローラと、
前記第１搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された前記回転速度との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記第１搬送ローラと前記第２搬送ローラのうち前記シートが搬送される搬送方向における下流側の搬送ローラのニップ部に前記シートの先端が到達したか否かと、前記第１搬送ローラと前記第２搬送ローラのうち前記搬送方向における上流側の搬送ローラのニップ部を前記シートの後端が通過したか否かとの少なくとも一方を判定する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第１搬送ローラが前記第２搬送ローラとは異なる周速度で回転するように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御し、
前記判定手段は、前記第１搬送ローラが前記第２搬送ローラとは異なる周速度で回転している状態において前記回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値に基づいて前記判定を実行することを特徴とするシート搬送装置。 A first conveying roller for conveying a sheet;
A second transport roller adjacent to the first transport roller;
A motor for driving the first transport roller;
Speed determining means for determining the rotational speed of the rotor of the motor;
Control means for controlling the drive current flowing in the winding of the motor so that the deviation between the command speed representing the target speed of the rotor and the rotational speed determined by the speed determination means is small;
Whether the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveying roller in the conveying direction in which the sheet is conveyed among the first conveying roller and the second conveying roller, the first conveying roller and the first conveying roller. A determination unit that determines at least one of whether the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the upstream conveying roller in the conveying direction of the two conveying rollers;
Have
The control means controls a drive current flowing through the winding of the motor so that the first transport roller rotates at a peripheral speed different from that of the second transport roller;
The determination unit performs the determination based on a parameter value corresponding to a load torque applied to the rotor in a state where the first transport roller rotates at a peripheral speed different from that of the second transport roller. A sheet conveying apparatus characterized by the above. 前記判定手段は、前記負荷トルクに対応するパラメータの値の絶対値が所定値より大きくなると、前記シートの先端が前記下流側の搬送ローラのニップ部に到達したと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のシート搬送装置。   The determination unit determines that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveying roller when an absolute value of a parameter value corresponding to the load torque exceeds a predetermined value. Item 3. The sheet conveying apparatus according to Item 1 or 2. 前記制御手段は、前記下流側の搬送ローラのニップ部に前記シートの先端が到達したことが前記判定手段によって判定されない状態が所定時間継続した場合は、前記シートの搬送を停止することを特徴とする請求項３に記載のシート搬送装置。   The control unit stops conveyance of the sheet when a state where the determination unit does not determine that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveyance roller continues for a predetermined time. The sheet conveying apparatus according to claim 3. 前記シート搬送装置は、前記下流側の搬送ローラのニップ部に前記シートの先端が到達したことが前記判定手段によって判定されない状態が所定時間継続した場合に、シートの搬送に異常が生じたことを通知する通知手段を有することを特徴とする請求項３に記載のシート搬送装置。   The sheet conveying device has detected that an abnormality has occurred in sheet conveyance when a state in which the determination unit does not determine that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveying roller continues for a predetermined time. The sheet conveying apparatus according to claim 3, further comprising a notifying unit for notifying. 前記判定手段は、前記負荷トルクに対応するパラメータの値の絶対値が第２所定値より大きくなると、前記シートの後端が前記上流側の搬送ローラのニップ部を通過したと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のシート搬送装置。   The determination unit determines that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the upstream conveying roller when the absolute value of the parameter corresponding to the load torque is greater than a second predetermined value. The sheet conveying apparatus according to claim 1 or 2. 前記制御手段は、前記上流側の搬送ローラのニップ部を前記シートの後端が通過したことが前記判定手段によって判定されない状態が第２所定時間継続した場合は、前記モータの駆動を停止することを特徴とする請求項６に記載のシート搬送装置。   The control unit stops driving the motor when a state in which the determination unit does not determine that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the upstream conveying roller continues for a second predetermined time. The sheet conveying apparatus according to claim 6. 前記シート搬送装置は、前記上流側の搬送ローラのニップ部を前記シートの後端が通過したことが前記判定手段によって判定されない状態が第２所定時間継続した場合に、シートの搬送に異常が生じたことを通知する通知手段を有することを特徴とする請求項６に記載のシート搬送装置。   The sheet conveying apparatus has an abnormality in sheet conveyance when a state in which the determination unit does not determine that the trailing edge of the sheet has passed the nip portion of the upstream conveying roller continues for a second predetermined time. The sheet conveying apparatus according to claim 6, further comprising a notifying unit that notifies the fact. 前記制御手段は、前記下流側の搬送ローラが前記上流側の搬送ローラよりも速い周速度で回転するように、前記モータを制御することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のシート搬送装置。   9. The control unit according to claim 1, wherein the control unit controls the motor so that the downstream-side transport roller rotates at a faster peripheral speed than the upstream-side transport roller. 10. The sheet conveying apparatus according to the description. 前記シート搬送装置は、搬送される前記シートの種類を示す情報を取得する取得手段を有し、
前記第１搬送ローラの周速度と前記第２搬送ローラの周速度との差は、前記取得手段が取得した前記シートの種類を示す情報に応じて設定されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 The sheet conveying apparatus has an acquisition unit that acquires information indicating a type of the sheet to be conveyed,
The difference between the peripheral speed of the first transport roller and the peripheral speed of the second transport roller is set according to information indicating the type of the sheet acquired by the acquisition unit. The sheet conveying apparatus according to claim 9. 前記負荷トルクに対応するパラメータは前記偏差であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のシート搬送装置。   The sheet conveying apparatus according to claim 1, wherein the parameter corresponding to the load torque is the deviation. 前記シート搬送装置は、前記モータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段を有し、
前記制御手段は、前記位相決定手段によって決定された前記回転位相を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分に基づいて前記駆動電流を制御し、
前記負荷トルクに対応するパラメータは前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 The sheet conveying device has a detecting means for detecting a driving current flowing in the winding of the motor,
The control means controls the drive current based on a torque current component that generates torque in the rotor, expressed in a rotation coordinate system based on the rotation phase determined by the phase determination means,
11. The sheet conveying apparatus according to claim 1, wherein the parameter corresponding to the load torque is a value of the torque current component of the driving current detected by the detection unit. 前記制御手段は、前記位相決定手段によって決定された前記回転位相を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分に基づいて前記駆動電流を制御し、
前記負荷トルクに対応するパラメータは前記トルク電流成分の目標値であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 The control means controls the drive current based on a torque current component that generates torque in the rotor, expressed in a rotation coordinate system based on the rotation phase determined by the phase determination means,
The sheet conveying apparatus according to any one of claims 1 to 10, wherein the parameter corresponding to the load torque is a target value of the torque current component. 前記シート搬送装置は、
前記シートを収納する収納トレイと、
前記収納トレイに収納された前記シートを給送するピックアップローラと、
前記ピックアップローラによって給送された前記シートを下流側に搬送するフィードローラと、
前記ピックアップローラと前記フィードローラとの間に設けられ、前記シートを検知するシート検知手段と、
前記フィードローラを駆動する第２モータと、
前記第２モータの回転子の回転位相を決定する第２の位相決定手段と、
前記第２モータの回転子の目標位相を表す指令位相と前記第２の位相決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように、前記第２モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第２制御手段と、
を有し、
前記第２制御手段は、前記シート検知手段が前記シートを検知したら、前記第２モータの前記指令位相と前記第２の位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差に基づいて前記第１搬送ローラの周速度と前記第２搬送ローラの周速度との差を設定することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 The sheet conveying apparatus is
A storage tray for storing the sheet;
A pickup roller for feeding the sheet stored in the storage tray;
A feed roller that conveys the sheet fed by the pickup roller downstream;
A sheet detecting means provided between the pickup roller and the feed roller for detecting the sheet;
A second motor for driving the feed roller;
Second phase determining means for determining the rotational phase of the rotor of the second motor;
The drive current flowing in the winding of the second motor is controlled so that the deviation between the command phase representing the target phase of the rotor of the second motor and the rotational phase determined by the second phase determining means is small. Second control means for
Have
The second control means, when the sheet detection means detects the sheet, based on a deviation between the command phase of the second motor and the rotational phase determined by the second phase determination means. The sheet conveying apparatus according to any one of claims 1 to 13, wherein a difference between a circumferential speed of the conveying roller and a circumferential speed of the second conveying roller is set. 前記第２制御手段は、前記シート検知手段が前記シートを検知しない状態が第３所定時間継続した場合は、前記シートの給送動作を停止することを特徴とする請求項１４に記載のシート搬送装置。   15. The sheet conveyance according to claim 14, wherein the second control unit stops the sheet feeding operation when the state in which the sheet detection unit does not detect the sheet continues for a third predetermined time. apparatus. 前記シート搬送装置は、
前記シートを収納する収納トレイと、
前記収納トレイに収納された前記シートを給送するピックアップローラと、
前記ピックアップローラによって給送された前記シートを下流側に搬送するフィードローラと、
前記ピックアップローラと前記フィードローラとの間に設けられ、前記シートを検知するシート検知手段と、
前記フィードローラを駆動する第２モータと、
前記第２モータの回転子の回転位相を決定する第２の位相決定手段と、
前記第２モータの回転子の目標位相を表す指令位相と前記第２の位相決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように、前記第２モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第２制御手段と、
前記偏差とシートの種類との関係を示す情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている情報と前記偏差とに基づいて、搬送されているシートの種類を判定する第２の判定手段と、
を有することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 The sheet conveying apparatus is
A storage tray for storing the sheet;
A pickup roller for feeding the sheet stored in the storage tray;
A feed roller that conveys the sheet fed by the pickup roller downstream;
A sheet detecting means provided between the pickup roller and the feed roller for detecting the sheet;
A second motor for driving the feed roller;
Second phase determining means for determining the rotational phase of the rotor of the second motor;
The drive current flowing in the winding of the second motor is controlled so that the deviation between the command phase representing the target phase of the rotor of the second motor and the rotational phase determined by the second phase determining means is small. Second control means for
Storage means for storing information indicating the relationship between the deviation and the sheet type;
Second determination means for determining the type of sheet being conveyed based on the information stored in the storage means and the deviation;
The sheet conveying apparatus according to claim 1, wherein the sheet conveying apparatus includes: シートを搬送する第１搬送ローラと、
前記第１搬送ローラに隣接する第２搬送ローラと、
前記第１搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記前記回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値の絶対値が所定値より大きい場合に前記第１搬送ローラと前記第２搬送ローラのうち前記シートが搬送される搬送方向における下流側の搬送ローラのニップ部に前記シートの先端が到達したことを示す信号を出力する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記シートの先端が前記下流側の搬送ローラのニップ部よりも上流側の所定位置に到達してから前記シートの先端が前記下流側の搬送ローラのニップ部に到達したことを示す信号が前記判定手段から出力されるまでの期間は、前記第１搬送ローラの周速度である第１速度が前記第２搬送ローラの周速度である第２速度とは異なる周速度になるように前記モータを制御し、
前記制御手段は、前記シートの先端が前記下流側の搬送ローラのニップ部に到達したことを示す信号が前記判定手段から出力された後の前記第１速度と前記第２速度との差が、前記期間における前記第１速度と前記第２速度との差より小さくなるように前記モータを制御することを特徴とするシート搬送装置。 A first conveying roller for conveying a sheet;
A second transport roller adjacent to the first transport roller;
A motor for driving the first transport roller;
Phase determining means for determining the rotational phase of the rotor of the motor;
Control means for controlling the drive current flowing in the winding of the motor so that the deviation between the command phase representing the target phase of the rotor and the rotational phase determined by the phase determination means is small;
When the absolute value of the parameter corresponding to the load torque applied to the rotor is larger than a predetermined value, the downstream conveyance in the conveyance direction in which the sheet is conveyed among the first conveyance roller and the second conveyance roller. Determination means for outputting a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the roller;
Have
The control means determines that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveying roller after the leading edge of the sheet has reached a predetermined position upstream of the nip portion of the downstream conveying roller. During the period until the signal indicating is output from the determination means, the first speed, which is the peripheral speed of the first transport roller, is different from the second speed, which is the peripheral speed of the second transport roller. To control the motor
The control means has a difference between the first speed and the second speed after a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveying roller is output from the determination means, The sheet conveying apparatus, wherein the motor is controlled to be smaller than a difference between the first speed and the second speed during the period. シートを搬送する第１搬送ローラと、
前記第１搬送ローラに隣接する第２搬送ローラと、
前記第１搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された前記回転速度との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記前記回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値の絶対値が所定値より大きい場合に前記第１搬送ローラと前記第２搬送ローラのうち前記シートが搬送される搬送方向における下流側の搬送ローラのニップ部に前記シートの先端が到達したことを示す信号を出力する判定手段と、
前記制御手段は、前記シートの先端が前記下流側の搬送ローラのニップ部よりも上流側の所定位置に到達してから前記シートの先端が前記下流側の搬送ローラのニップ部に到達したことを示す信号が前記判定手段から出力されるまでの期間は、前記第１搬送ローラの周速度である第１速度が前記第２搬送ローラの周速度である第２速度とは異なる周速度になるように前記モータを制御し、
前記制御手段は、前記シートの先端が前記下流側の搬送ローラのニップ部に到達したことを示す信号が前記判定手段から出力された後の前記第１速度と前記第２速度との差が、前記期間における前記第１速度と前記第２速度との差より小さくなるように前記モータを制御することを特徴とするシート搬送装置。 A first conveying roller for conveying a sheet;
A second transport roller adjacent to the first transport roller;
A motor for driving the first transport roller;
Speed determining means for determining the rotational speed of the rotor of the motor;
Control means for controlling the drive current flowing in the winding of the motor so that the deviation between the command speed representing the target speed of the rotor and the rotational speed determined by the speed determination means is small;
When the absolute value of the parameter corresponding to the load torque applied to the rotor is larger than a predetermined value, the downstream conveyance in the conveyance direction in which the sheet is conveyed among the first conveyance roller and the second conveyance roller. Determination means for outputting a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the roller;
The control means determines that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveying roller after the leading edge of the sheet has reached a predetermined position upstream of the nip portion of the downstream conveying roller. During the period until the signal indicating is output from the determination means, the first speed, which is the peripheral speed of the first transport roller, is different from the second speed, which is the peripheral speed of the second transport roller. To control the motor
The control means has a difference between the first speed and the second speed after a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the downstream conveying roller is output from the determination means, The sheet conveying apparatus, wherein the motor is controlled to be smaller than a difference between the first speed and the second speed during the period. 前記第１搬送ローラは前記搬送方向において前記第２搬送ローラよりも下流側に設けられ、前記第１速度は前記第２速度よりも速い周速度であり、
前記制御手段は、前記シートの先端が前記第１搬送ローラのニップ部に到達したことを示す信号が前記判定手段から出力された後は、前記第１速度よりも遅い第３速度で前記第１搬送ローラが回転するように前記モータを制御することを特徴とする請求項１７又は１８に記載のシート搬送装置。 The first transport roller is provided on the downstream side of the second transport roller in the transport direction, and the first speed is a peripheral speed faster than the second speed;
The control means outputs the first speed at a third speed slower than the first speed after a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the first conveying roller is output from the determination means. The sheet conveying apparatus according to claim 17 or 18, wherein the motor is controlled so that a conveying roller rotates. 前記第３速度は、前記第２速度であることを特徴とする請求項１９に記載のシート搬送装置。   The sheet conveying apparatus according to claim 19, wherein the third speed is the second speed. 前記制御手段は、前記シートの先端が前記所定位置に到達してから前記シートの先端が前記下流側の搬送ローラのニップ部に到達したことを示す信号が前記判定手段から出力されて第４所定時間が経過するまでの期間では、前記第１速度と前記第２速度とが異なる速度になるように前記モータを制御し、
前記制御手段は、前記第３所定時間が経過した後の前記第１速度と前記第２速度との差が、前記シートの先端が前記所定位置に到達してから前記第４所定時間が経過するまでの期間における前記第１速度と前記第２速度との差より小さくなるように前記モータを制御することを特徴とする請求項１７又は１８に記載のシート搬送装置。 The control means outputs a signal indicating that the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the conveying roller on the downstream side after the leading edge of the sheet has reached the predetermined position. In the period until time elapses, the motor is controlled so that the first speed and the second speed are different from each other;
The control means determines that a difference between the first speed and the second speed after the third predetermined time elapses, and the fourth predetermined time elapses after the leading edge of the sheet reaches the predetermined position. 19. The sheet conveying apparatus according to claim 17, wherein the motor is controlled so as to be smaller than a difference between the first speed and the second speed in a period up to. シートを収納する収納トレイと、
前記収納トレイに収納された前記シートを給送するピックアップローラと、
前記ピックアップローラに隣接し、前記ピックアップローラによって給送された前記シートを下流側に搬送するフィードローラと、
前記フィードローラに隣接し、前記フィードローラによって搬送されたシートを更に下流へと搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と
前記搬送ローラのニップ部に前記シートの先端が到達したか否かと、前記フィードローラのニップ部を前記シートの後端が通過したか否かとの少なくとも一方を判定する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記搬送ローラが前記フィードローラよりも速い周速度で回転するように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御し、
前記判定手段は、前記搬送ローラが前記フィードローラよりも速い周速度で回転している状態において前記回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値に基づいて前記判定を実行することを特徴とするシート搬送装置。 A storage tray for storing sheets;
A pickup roller for feeding the sheet stored in the storage tray;
A feed roller that is adjacent to the pickup roller and conveys the sheet fed by the pickup roller downstream;
A conveyance roller that is adjacent to the feed roller and conveys the sheet conveyed by the feed roller further downstream;
A motor for driving the transport roller;
Phase determining means for determining the rotational phase of the rotor of the motor;
Control means for controlling the drive current flowing in the winding of the motor so that the deviation between the command phase representing the target phase of the rotor and the rotational phase determined by the phase determining means is small; Determination means for determining at least one of whether or not the leading edge of the sheet has reached the nip portion and whether or not the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the feed roller;
Have
The control means controls the drive current flowing in the winding of the motor so that the transport roller rotates at a faster peripheral speed than the feed roller,
The determination unit performs the determination based on a parameter value corresponding to a load torque applied to the rotor in a state where the transport roller rotates at a faster peripheral speed than the feed roller. Sheet conveying device. シートを収納する収納トレイと、
前記収納トレイに収納された前記シートを給送するピックアップローラと、
前記ピックアップローラに隣接し、前記ピックアップローラによって給送された前記シートを下流側に搬送するフィードローラと、
前記フィードローラに隣接し、前記フィードローラによって搬送されたシートを更に下流へと搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された前記回転速度との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記搬送ローラのニップ部に前記シートの先端が到達したか否かと、前記フィードローラのニップ部を前記シートの後端が通過したか否かとの少なくとも一方を判定する判定手段と、
を有し
前記制御手段は、前記搬送ローラが前記フィードローラよりも速い周速度で回転するように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御し、
前記判定手段は、前記搬送ローラが前記フィードローラよりも速い周速度で回転している状態において前記回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値に基づいて前記判定を実行することを特徴とするシート搬送装置。 A storage tray for storing sheets;
A pickup roller for feeding the sheet stored in the storage tray;
A feed roller that is adjacent to the pickup roller and conveys the sheet fed by the pickup roller downstream;
A conveyance roller that is adjacent to the feed roller and conveys the sheet conveyed by the feed roller further downstream;
A motor for driving the transport roller;
Speed determining means for determining the rotational speed of the rotor of the motor;
Control means for controlling the drive current flowing in the winding of the motor so that the deviation between the command speed representing the target speed of the rotor and the rotational speed determined by the speed determination means is small;
A determination unit that determines at least one of whether the leading edge of the sheet has reached the nip portion of the conveying roller and whether the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the feed roller;
The control means controls a drive current flowing in the winding of the motor so that the transport roller rotates at a faster peripheral speed than the feed roller,
The determination unit performs the determination based on a parameter value corresponding to a load torque applied to the rotor in a state where the transport roller rotates at a faster peripheral speed than the feed roller. Sheet conveying device. 請求項１乃至２３のいずれか一項に記載のシート搬送装置と、
原稿を積載する原稿積載部と、
を有し、
前記原稿積載部に積載された前記原稿を前記シート搬送装置が搬送することを特徴とする原稿給送装置。 A sheet conveying device according to any one of claims 1 to 23;
A document stacking unit for loading documents,
Have
An original feeding apparatus, wherein the original conveyed on the original stacking unit conveys the original. 請求項２４に記載の原稿給送装置と、
前記原稿給送装置によって給送された前記原稿を読み取る読取手段と、
を有することを特徴とする原稿読取装置。 An original feeding device according to claim 24,
Reading means for reading the document fed by the document feeding device;
A document reading apparatus comprising: 請求項１乃至２３のいずれか一項に記載のシート搬送装置と、
記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
を有し、
前記画像形成手段は、前記シート搬送装置によって搬送された前記記録媒体に画像を形成することを特徴とする画像形成装置。 A sheet conveying device according to any one of claims 1 to 23;
Image forming means for forming an image on a recording medium;
Have
The image forming apparatus, wherein the image forming unit forms an image on the recording medium conveyed by the sheet conveying apparatus. シートに画像を形成する画像形成手段と、
前記画像形成手段によって前記シートに形成された画像を前記シートに定着させる定着ローラと、
前記シートが搬送される搬送方向において、前記定着ローラよりも下流側に設けられた搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの絶対値が第２所定値より大きい場合に前記シートの後端が前記定着ローラのニップ部を通過したことを示す信号を出力する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記搬送ローラの駆動が開始されてから前記シートの後端が前記定着ローラのニップ部を抜けたことを示す信号が前記判定手段から出力されるまでの期間は、前記搬送ローラの周速度が前記定着ローラの周速度よりも速い第１速度になるように前記駆動電流を制御し、
前記制御手段は、前記シートの後端が前記定着ローラのニップ部を抜けたことを示す信号が前記判定手段から出力されると、前記搬送ローラの周速度が前記第１速度よりも速い第２速度になるように前記駆動電流を制御することを特徴とする画像形成装置。 Image forming means for forming an image on a sheet;
A fixing roller for fixing the image formed on the sheet by the image forming unit to the sheet;
A transport roller provided downstream of the fixing roller in the transport direction in which the sheet is transported;
A motor for driving the transport roller;
Phase determining means for determining the rotational phase of the rotor of the motor;
Control means for controlling the drive current flowing in the winding of the motor so that the deviation between the command phase representing the target phase of the rotor and the rotational phase of the rotor determined by the phase determination means is small;
Determining means for outputting a signal indicating that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller when the absolute value of the parameter corresponding to the load torque applied to the rotor is greater than a second predetermined value;
Have
The control means has a period from when the driving of the conveying roller is started until a signal indicating that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller is output from the determining means. The driving current is controlled so that the peripheral speed of the first speed is higher than the peripheral speed of the fixing roller,
When a signal indicating that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller is output from the determination unit, the control unit outputs a second speed at which the peripheral speed of the transport roller is higher than the first speed. An image forming apparatus, wherein the drive current is controlled so as to have a speed. シートに画像を形成する画像形成手段と、
前記画像形成手段によって前記シートに形成された画像を前記シートに定着させる定着ローラと、
前記シートが搬送される搬送方向において、前記定着ローラよりも下流側に設けられた搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された前記回転子の回転位相との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
前記回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの絶対値が第２所定値より大きい場合に前記シートの後端が前記定着ローラのニップ部を通過したことを示す信号を出力する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記搬送ローラの駆動が開始されてから前記シートの後端が前記定着ローラのニップ部を抜けたことを示す信号が前記判定手段から出力されるまでの期間は、前記搬送ローラの周速度が前記定着ローラの周速度よりも速い第１速度になるように前記駆動電流を制御し、
前記制御手段は、前記シートの後端が前記定着ローラのニップ部を抜けたことを示す信号が前記判定手段から出力されると、前記搬送ローラの周速度が前記第１速度よりも速い第２速度になるように前記駆動電流を制御することを特徴とする画像形成装置。 Image forming means for forming an image on a sheet;
A fixing roller for fixing the image formed on the sheet by the image forming unit to the sheet;
A transport roller provided downstream of the fixing roller in the transport direction in which the sheet is transported;
A motor for driving the transport roller;
Speed determining means for determining the rotational speed of the rotor of the motor;
Control means for controlling the drive current flowing in the winding of the motor so that the deviation between the command speed representing the target speed of the rotor and the rotational phase of the rotor determined by the speed determination means is small;
Determining means for outputting a signal indicating that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller when the absolute value of the parameter corresponding to the load torque applied to the rotor is greater than a second predetermined value;
Have
The control means has a period from when the driving of the conveying roller is started until a signal indicating that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller is output from the determining means. The driving current is controlled so that the peripheral speed of the first speed is higher than the peripheral speed of the fixing roller,
When a signal indicating that the trailing edge of the sheet has passed through the nip portion of the fixing roller is output from the determination unit, the control unit outputs a second speed at which the peripheral speed of the transport roller is higher than the first speed. An image forming apparatus, wherein the drive current is controlled so as to have a speed.
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