JP2019028870A - 移動体制御システム、移動体制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】所定の安全基準を満たす停止位置の先の走行を、ＳｆＭアルゴリズムによる距離検出結果を用いて制御する。
【解決手段】移動体制御システム１は、単眼カメラにより撮影された物体までの距離を、ＳｆＭアルゴリズムを用いて検出するＳｆＭ部２と、第１の停止位置を出力する第１の停止位置出力部３と、第１の停止位置よりも手前の第２の停止位置を算出する第２の停止位置算出部４と、移動体の走行を制御する制御部５とを有する。制御部５は、第２の停止位置で移動体が停止するように制御し、予め定められた発進条件が満たされると、発進するよう制御する。ＳｆＭ部２は、移動体が発進後に単眼カメラに撮影された画像を用いて、物体までの距離を検出する。制御部５は、ＳｆＭ部２による物体の距離の検出結果が得られた場合、走行の制御に該検出結果を用いる。
【選択図】図１

Description

本発明は移動体制御システム、移動体制御方法、及びプログラムに関し、例えばＳｆＭアルゴリズムを用いた距離検出を伴う移動体制御システム、移動体制御方法、及びプログラムに関する。

近年、物体までの距離を、カメラを用いて検出する技術が着目されている。ステレオカメラを用いた技術では、同じ方向を向いた２つのカメラの視差を利用することで距離測定が可能となる。ステレオカメラは２つのカメラを備えているため、コスト高になる。そこで、ステレオカメラを用いずに距離を測定する様々な手法が提案されている。

その一つとして、物体までの距離を、単眼カメラを用いて測定することが可能なアルゴリズムであるＳｆＭ(Structure from Motion)が知られている。ＳｆＭは、単眼カメラから得られた画像に基づいて、物体との距離検出及び物体の動き検出を行うことにより、カメラの自己位置推定を行う画像処理アルゴリズムである。

これに関し、例えば、特許文献１では、ＳｆＭを用いてカメラ位置を算出し、３次元マップを作成する技術を開示している。また、特許文献２では、ステレオカメラによる距離検出と、ＳｆＭを用いた距離検出とを併用して被写体距離を検出する技術を開示している。

ところで、ＳｆＭを用いた画像処理技術を車載装置に搭載した場合、自車以外の物体の動きの検出、自車以外の物体と自車との距離の検出、及び自車の自己位置推定が可能となる。なお、自車以外の物体には、静止物体、及び、他の車や人といった移動物体が含まれる。これまで、ＳｆＭによる距離検出は精度が十分ではないとされてきたが、入力される画素数の向上や処理内容の工夫により精度不足が改善されつつある。このため、ＳｆＭによる距離検出の応用技術が期待されている。

特開２０１５−２１９７４５号公報 特開２０１２−１２３２９６号公報

ＳｆＭは、基本的には、カメラの視点を変えながら撮影した複数枚の画像を処理に用いる。つまり、車に搭載されたカメラについて考えると、カメラの視点が変わるということは、自車が動いているということに対応する。そのため、単眼カメラとＳｆＭを用いた距離検出では、自車が停止している状態では物体の距離検出ができない。ただし、静止している物体の距離検出ができないのであって、物体が動いていれば、自車が停止していても、物体の距離検出は可能である。これは、カメラの視点の変化の代わりに、物体の位置が変化しているためである。つまり、自車が静止した状態では、静止物体に対しＳｆＭによる距離検出を行うことができない。

このため、所定の安全基準を満たす停止位置に自車が停止した後、当該停止位置から再発進する場合、当該停止位置を超えて所定の距離Ｌだけ進んだ後にＳｆＭによる距離検出結果が得られることとなる。これは、ＳｆＭによる距離検出結果を自車の走行制御に用いることは、好ましくないと言える。なぜならば、所定の距離Ｌだけ自車が進むまでＳｆＭによる距離検出結果が得られないということは、環境の把握が不十分な状態で、所定の安全基準を満たす当該停止位置の先を走行することとなるからである。

その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

一実施の形態によれば、移動体制御システムは、所定の安全基準を満たす第１の停止位置よりも手前の第２の停止位置を算出する第２の停止位置算出部と、前記移動体の走行を制御する制御部とを有する。前記制御部は、前記第２の停止位置で前記移動体が停止するように制御し、予め定められた発進条件が満たされると、前記第２の停止位置から発進するよう制御する。前記ＳｆＭ部は、前記移動体が前記第２の停止位置から発進後に単眼カメラに撮影された画像を用いて、物体までの距離を検出する。

前記一実施の形態によれば、所定の安全基準を満たす停止位置の先の走行を、ＳｆＭアルゴリズムによる距離検出結果を用いて制御することができる。

実施の形態の概要にかかる移動体制御システムの構成の一例を示すブロック図である。 比較例にかかる移動体制御システムの動作について説明する模式図である。 実施の形態の概要にかかる移動体制御システムの動作について説明する模式図である。 実施の形態１にかかる車両制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 カメラＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。 ＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１にかかる車両制御システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 走行中の自動車が停止する際の実施の形態１にかかる車両制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。 停止中の自動車が再発進する際の実施の形態１にかかる車両制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１にかかる車両制御システムにより走行が制御される自動車の動作例と比較例にかかる車両制御システムにより走行が制御される自動車の動作例を示す図である。 第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも手前に変更された場合の自動車の動作例を示すグラフである。 第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも遠くに変更された場合の自動車の動作例を示すグラフである。 実施の形態２にかかる車両制御システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 停止中の自動車が再発進する際の実施の形態２にかかる車両制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２にかかる車両制御システムにより走行が制御される自動車の動作例と比較例にかかる車両制御システムにより走行が制御される自動車の動作例を示す図である。 第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも手前に変更された場合の自動車の動作例を示すグラフである。 第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも遠くに変更された場合の自動車の動作例を示すグラフである。 停止中の自動車が再発進する際の実施の形態３にかかる車両制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。

説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態の概要＞
実施の形態の詳細について説明する前に、まず、実施の形態の概要について説明する。図１は、実施の形態の概要にかかる移動体制御システム１の構成の一例を示すブロック図である。移動体制御システム１は、ＳｆＭ部２と、第１の停止位置出力部３と、第２の停止位置算出部４と、制御部５とを有する。移動体制御システム１は、例えば、自動車などの移動体に搭載され、移動体の移動を制御するシステムである。なお、移動体は、自動車に限らず、移動型のロボットなどであってもよい。

ＳｆＭ部２は、移動体の移動方向前方を撮影する単眼カメラにより撮影された物体までの距離を、ＳｆＭアルゴリズムを用いて検出する。なお、この単眼カメラは、移動体の走行方向前方を撮影するよう移動体に設けられている。ＳｆＭ部２は、この単眼カメラが取得した画像に対し、ＳｆＭアルゴリズムによる処理を行うことで、撮影された物体までの距離を検出する。なお、この物体は、何らかの被写体のことであり、路面に記載された標識も含まれる。

第１の停止位置出力部３は、所定の安全基準を満たす第１の停止位置を出力する。より詳細には、第１の停止位置出力部３は、走行中の現在の移動体の位置の前方にある停止位置を第１の停止位置として出力する。第１の停止位置としては、例えば、交差点に設けられた停止線（すなわち、交差点の手前の道路上に記載され、車両の停止位置を明示する線）が挙げられるが、これに限らず、所定の安全基準を満たすために移動体に要求される停止位置であればよい。例えば、第１の停止位置は、停止中の先行車両と所定の距離だけ離れた位置であってもよい。なお、この所定の安全基準は、法律が定める基準であってもよいし、何らかの規格が定める基準であってもよいし、企業（例えば、自動車のメーカなど）などが独自に定めた基準であってもよい。第１の停止位置出力部３は、走行中の現在の移動体の位置の前方にある停止位置を第１の停止位置として出力する。

なお、第１の停止位置の出力のために、第１の停止位置出力部３は、任意の取得処理により第１の停止位置を取得すればよい。例えば、道路に設けられ、第１の停止位置を示す情報を移動体に対して送信する通信装置から受信した情報に基づいて、第１の停止位置を出力してもよいし、単眼カメラ又はその他のセンサからの情報に基づいて検知した停止位置（例えば停止線の位置）を、第１の停止位置として出力してもよい。また、車両に乗車したユーザから指示された位置を、第１の停止位置として出力してもよい。

第２の停止位置算出部４は、第１の停止位置出力部３が出力した第１の停止位置よりも手前の第２の停止位置を算出する。例えば、第２の停止位置算出部４は、第１の停止位置よりも予め定められた距離だけ手前の位置を第２の停止位置とする。

制御部５は、移動体の走行を制御する。制御部５は、第２の停止位置算出部４により第２の停止位置が算出されると、この第２の停止位置で移動体が停止するように移動体を制御する。また、制御部５は、第２の停止位置で移動体が停止後、予め定められた発進条件が満たされると、移動体が第２の停止位置から発進するよう移動体を制御する。ここで、制御部５は、ＳｆＭ部２による物体の距離の検出結果が得られた場合、移動体の走行の制御にこの検出結果を用いる。なお、制御部５は、ＳｆＭ部２による物体の距離の検出結果を用いた制御として任意の制御を行えばよい。例えば、制御部５は、前方を走行する他の車両との距離が適切な値を維持するよう車両の制御を行ってもよいが、ＳｆＭ部２による物体の距離の検出結果を用いた制御はこれに限られない。

ＳｆＭアルゴリズムでは、カメラが移動している場合、撮影対象が静止物体であるか移動物体であるかに関わらず、物体までの距離の検出が可能となる。このため、ＳｆＭ部２は、移動体が第２の停止位置から発進すると、単眼カメラに撮影された画像を用いて、物体までの距離を検出する。すなわち、ＳｆＭ部２は、第２の停止位置から発進後に撮影された画像を用いて、物体までの距離を検出する。このため、第１の停止位置よりも手前に移動体が存在する時点で、制御部５は、ＳｆＭ部２による検出結果を利用することが可能となる。

移動体制御システム１の効果について、比較例を交えて説明する。なお、ここでは、移動体が自動運転を行う車両である場合を想定して説明する。図２は、比較例にかかる移動体制御システムの動作について説明する模式図である。また、図３は、移動体制御システム１の動作について説明する模式図である。なお、図３に示すように、第１の停止位置と第２の停止位置と間の区間を予備区間と称すこととする。

比較例にかかる移動体制御システムでは、所定の安全基準を満たす停止位置、すなわち第１の停止位置で自車が停止するように自動運転により走行が制御される。なお、自車が停止中の場合は、上述の通り、ＳｆＭアルゴリズムを用いた静止物体までの距離検出ができない。ここで、自車が再発進して、ＳｆＭアルゴリズムにより要求される所定の移動距離だけ自車が移動すると、静止物体までの距離検出が可能となる。しかしながら、比較例にかかる移動体制御システムにおいては、第１の停止位置で停車していたため、ＳｆＭアルゴリズムによる距離検出処理を行わない状態で、第１の停止位置の先を走行してしまうこととなる。すなわち、環境の把握が不十分な状態で、所定の安全基準を満たす基準線である第１の停止位置を超えて自車を走行させてしまうこととなる。

これに対し、移動体制御システム１は、次のように動作する。上述の通り、移動体制御システム１では、第１の停止位置よりも手前の第２の停止位置を算出し、第２の停止位置で自車が停止するように自動運転による走行を制御する。また、移動体制御システム１においては、第２の停止位置で自車を停止させた後、予め定められた発進条件が満たされると、第２の停止位置から発進するよう自車を制御する。すなわち、自車は、まず、予備区間内を走行することとなる。そして、この予備区間内において、ＳｆＭアルゴリズムを用いた物体までの距離の検出が可能となる。すなわち、第１の停止位置に到達する前に、ＳｆＭ部２による距離検出結果が利用可能となる。したがって、移動体制御システム１によれば、所定の安全基準を満たす基準線である第１の停止位置を超えての走行を、ＳｆＭ部２による距離検出結果を用いて所定の安全基準を満たした上で制御することができる。

なお、移動体制御システム１では、上述の効果に限らず、次のような効果も奏する。すなわち、移動体制御システム１においては、ステレオカメラではなく、単眼カメラを用いた距離検出を行うため、ステレオカメラを用いる場合に比べて、コストを低減することが可能となる。

＜実施の形態１＞
次に実施の形態の詳細について説明する。図４は、実施の形態１にかかる車両制御システム１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、車両制御システム１００は、上述の移動体制御システム１の一例であり、自動車１０に搭載され、自動車１０の走行を制御するシステムである。

図４に示すように、車両制御システム１００は、カメラ１１と、カメラＥＣＵ（Camera Electronic Control Unit）１２と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３と、ブレーキＥＣＵ（Brake Electronic Control Unit）１４と、スロットルＥＣＵ（Throttle Electronic Control Unit）１５と、ステアＥＣＵ（Steer Electronic Control Unit）１６と、スピーカ１７とを有している。

カメラ１１は、単眼カメラであり、自動車１０の移動方向を撮影するよう自動車１０に設けられている。図４に示した例では、具体的には、カメラ１１は自動車１０の前方を撮影するよう、自動車１０の前方に設けられている。

カメラＥＣＵ１２は、カメラ１１が撮影した映像を取得し、ＳｆＭを含む画像処理を行うＥＣＵである。ＥＣＵ１３は、カメラＥＣＵ１２の処理結果を用いて、自動車１０の走行を制御するＥＣＵである。ＥＣＵ１３は、ブレーキＥＣＵ１４、スロットルＥＣＵ１５、及びステアＥＣＵ１６に対し制御信号を出力する。また、ＥＣＵ１３は、必要に応じて、スピーカ１７に所定の出力を行う。例えば、ＥＣＵ１３の処理結果に応じた通知をスピーカ１７から出力する。ブレーキＥＣＵ１４は、自動車１０のブレーキ動作を制御するＥＣＵであり、ＥＣＵ１３からの制御信号にしたがってブレーキ（図示せず）を制御する。スロットルＥＣＵ１５は、自動車１０のアクセル動作を制御するＥＣＵであり、ＥＣＵ１３からの制御信号にしたがってアクセル（図示せず）を制御する。ステアＥＣＵ１６は、自動車１０のステアリング動作を制御するＥＣＵであり、ＥＣＵ１３からの制御信号にしたがってステアリング（図示せず）を制御する。

次に、カメラＥＣＵ１２の構成及びＥＣＵ１３の構成について説明する。図５は、カメラＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。また、図６は、ＥＣＵ１３の構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、カメラＥＣＵ１２は、内部バス１２１と、ローカルメモリ１２２と、インタフェース１２３と、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）１２４と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２５と、外部メモリインタフェース１２６と、カメラインタフェース１２７とを有する。また、図６に示すように、ＥＣＵ１３は、内部バス１３１と、ローカルメモリ１３２と、インタフェース１３３と、ＤＳＰ１３４と、ＣＰＵ１３５と、外部メモリインタフェース１３６と、スピーカ制御インタフェース１３７とを有する。

内部バス１２１、１３１は、ＳｏＣ（System-on-a-chip）内部のバスである。内部バス１２１を介して、カメラＥＣＵ１２内の各モジュールがデータの通信を行う。また、内部バス１３１を介してＥＣＵ１３内の各モジュールがデータの通信を行う。

ローカルメモリ１２２、１３２は、ＳｏＣ内部のメモリである。すなわち、ローカルメモリ１２２は、カメラＥＣＵ１２の内部に設けられたメモリであり、ローカルメモリ１３２は、ＥＣＵ１３の内部に設けられたメモリである。ローカルメモリ１２２、１３２は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）である。ローカルメモリ１２２、１３２は、バス上に配置され、各モジュールがデータの格納又は参照のためにアクセスする。なお、ローカルメモリ１２２、１３２は、複数設けられてもよい。

インタフェース１２３、１３３は、外部と通信するためのインタフェースである。すなわち、インタフェース１２３は、カメラＥＣＵ１２と、他の装置（例えば、ＥＣＵ１３）とを接続するためのインタフェースである。また、インタフェース１３３は、ＥＣＵ１３と、他の装置（例えば、カメラＥＣＵ１２）とを接続するためのインタフェースである。インタフェース１２３、１３３は、アナログインタフェースであってもよいし、デジタルインタフェースであってもよいし、任意の通信規格で定められたインタフェースであってもよい。

ＤＳＰ１２４、１３４は、画像処理用のプロセッサである。ＣＰＵ１２５、１３５は、ＳｏＣの全体を制御するプロセッサである。なお、ＤＳＰ１２４、１３４は、複数設けられてもよい。また、ＣＰＵ１２５、１３５も、複数設けられてもよい。外部メモリインタフェース１２６、１３６は、外部のメモリ（図示せず）と通信するためのインタフェースである。なお、外部のメモリは、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）であり、大量のデータを格納するために用いられる。

カメラインタフェース１２７は、カメラ１１と接続するためのインタフェースである。カメラインタフェース１２７は、例えば、ＭＩＰＩ規格に準拠したインタフェースであってもよいし、デジタル入力用ＬＶＴＴＬ−ＩＦであってもよいし、ＥｔｈｅｒＮｅｔなどであってもよい。スピーカ制御インタフェース１３７は、スピーカ１７のための制御インタフェースであり、アナログインタフェースであってもよいし、デジタルインタフェースであってもよい。

次に、車両制御システム１００の機能構成について説明する。図７は、車両制御システム１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、車両制御システム１００は、ＳｆＭ部１０１と、物体検出部１０２と、物体距離検出部１０３と、自動運転制御部１０４と、目標位置算出部１０５と、車制御部１０６とを有する。

図７に示す各要素は、例えば、ＤＳＰ１２４、１３４、又はＣＰＵ１２５、１３５が、ローカルメモリ１２２、１３２などの任意のメモリに格納されたソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することにより実現される。すなわち、各要素の後述する処理を行うための命令群を含むプログラムをプロセッサが実行することにより、図７に示す各要素が実現される。このように、車両制御システム１００は、コンピュータとしての機能を備えている。

一例として、ＳｆＭ部１０１及び物体検出部１０２は、カメラＥＣＵ１２において実現され、物体距離検出部１０３、自動運転制御部１０４、目標位置算出部１０５、及び車制御部１０６は、ＥＣＵ１３において実現される。しかしながら、カメラＥＣＵ１２とＥＣＵ１３への他の割り振りにより、図７に示す各要素が実現されてもよい。また、カメラＥＣＵ１２又はＥＣＵ１３のいずれか一方が図７に示す全ての要素を実現してもよい。また、本実施の形態では、カメラＥＣＵ１２とＥＣＵ１３の２つのＥＣＵが設けられているが、これらをまとめた１つのＥＣＵにより、車両制御システム１００が構成されてもよい。

また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

ＳｆＭ部１０１は、図１のＳｆＭ部２に対応しており、ＳｆＭアルゴリズムを用いて、カメラ１１が撮影した画像から、撮影された物体の動き、撮影された物体とカメラ１１までの距離を検出する。なお、ＳｆＭアルゴリズムについては、公知であるため、その詳細については説明を省略する。本実施の形態では、ＳｆＭ部１０１は、自車が走行している際にカメラ１１に撮影された画像に基づいて物体までの距離検出を行う。したがって、ＳｆＭ部１０１は、自車が停止位置（具体的には、例えば第２の停止位置）まで走行する間に撮影された画像を用いて物体までの距離を検出し、また、自車が停止位置（例えば、前出の第２の停止位置）から発進後に撮影された画像を用いて物体までの距離を検出する。

物体検出部１０２は、カメラ１１により撮影された画像に対し、予め定められた画像認識処理を行うことにより、この画像中の物体を識別する。なお、画像認識処理としては、公知の任意の画像認識処理を用いることができる。例えば、物体検出部１０２は、ＨｏＧ（Histogram of Gradient）特徴量とＳＶＭ（Support Vector Machine）とを用いた画像認識処理を行うことにより、物体を識別して検出する。

物体距離検出部１０３は、予め定められた物体までの距離を検出する。上述の通り、物体検出部１０２により、画像中の物体が識別される。物体距離検出部１０３は、物体検出部１０２により識別された物体のうち、距離の検出対象として予め定められた物体に該当するものについて、ＳｆＭ部１０１から得られた距離情報を対応づけることにより、距離の検出対象である物体までの距離を検出する。ＳｆＭ部１０１による距離の検出では、画像中の全ての被写体についての距離情報が得られる。このため、物体距離検出部１０３は、物体検出部１０２の識別結果を用いて、ＳｆＭ部１０１から得られた距離情報から、距離の検出対象として予め定められた物体（例えば、人、車、標識、停止線、など）と自車（カメラ１１）との間の距離を抽出する。

自動運転制御部１０４は、物体距離検出部１０３の検出結果を用いて、ブレーキ、アクセル、及びステアリングを制御するための走行指示情報を生成し、これにより自動運転を制御する。自動運転制御部１０４は、具体的には、例えば、物体距離検出部１０３から得られた情報、及び自動車１０と通信を行う外部の装置（例えば、信号機、標識、他車など）との通信により得られた情報を用いて、予め定められた走行ルートを走行するための走行指示情報を生成する。走行指示情報は、ブレーキ、アクセル、及びステアリングを制御するための信号を含む。

また、自動運転制御部１０４は、自車を停止させる制御を行う場合、所定の安全基準を満たす第１の停止位置を出力する。つまり、自動運転制御部１０４は、図１の第１の停止位置出力部３に対応している。自動運転制御部１０４は、自車の走行中、任意の停止条件が満たされた場合、現在の自車の位置の前方にある、所定の安全基準を満たす停止位置を第１の停止位置として決定する。なお、任意の停止条件は、例えば、信号機による停止信号であってもよいし、進行方向前方に存在し走行の妨げとなる物体の検出であってもよいし、乗車したユーザからの指示であってもよい。

自動運転制御部１０４は、自車を停止させる制御を行う場合、第１の停止位置で停止するための走行指示情報を生成し、車制御部１０６に出力する。また、自動運転制御部１０４は、自車を停止させる制御を行う場合、目標位置算出部１０５に第１の停止位置を示す情報を出力する。一例では、自動運転制御部１０４は、物体距離検出部１０３により検出された所定の物体（例えば、停止線などといった停止位置を示す標識）までの距離情報を用いて、第１の停止位置を決定し、この第１の停止位置に停止するための走行指示情報を生成する。

また、自動運転制御部１０４は、第２の停止位置で自車が停止した後、予め定められた発進条件が満たされると、再発進を指示する走行指示情報を車制御部１０６に出力する。自動運転制御部１０４は、例えば、現在の自車の状態が再発進可能な状態であるか否かを判定する。例えば、一時停止すべきことを義務づける標識である停止線が検出されたことにより第２の停止位置で自車が停止した場合、停止後に所定の時間が経過することで再発進可能な状態となる。また、例えば、物体が検出されたことにより第２の停止位置で自車が停止した場合、当該物体が居なくなったことが検知されることで、再発進可能な状態となる。また、例えば、自動車１０に乗車したユーザが再発進のための操作指示を行うことで、再発進可能な状態としてもよい。

現在の自車の状態が再発進可能な状態となると、自動運転制御部１０４は、再発進時の走行条件を規定したプロファイル情報を参照し、プロファイル情報に規定された走行条件（例えば、プロファイル情報で規定された加速条件）で、再発進を行うよう走行指示情報を生成する。生成された走行指示情報は車制御部１０６に通知され、これにより第２の停止位置からの再発進が行われる。第２の停止位置からの再発進が行われると、ＳｆＭ部１０１による物体までの距離の検出が可能となる。したがって、自動運転制御部１０４は自車が第１の停止に到達する前に、自車の走行の制御にＳｆＭ部１０１による距離の検出結果を用いることが可能となる。

目標位置算出部１０５は、図１の第２の停止位置算出部４に対応しており、自動運転制御部１０４が出力した第１の停止位置より手前にある第２の停止位置を算出する。目標位置算出部１０５は、第１の停止位置よりも予め定められた距離ｄだけ手前の位置（すなわち、第１の停止位置よりも距離ｄだけ自車に近い位置）を、第２の停止位置として算出する。この距離ｄは、ＳｆＭ部１０１による距離の検出が可能となる移動距離であればよい。距離ｄは、用いられるＳｆＭアルゴリズム及びカメラ１１などの条件に基づいて定まる値であり、例えば、数センチメートルから数十センチメートル程度である。

また、目標位置算出部１０５は、算出した第２の停止位置を、ＳｆＭ部１０１による検出結果に基づいて補正してもよい。この場合、具体的には、目標位置算出部１０５は、ＳｆＭ部１０１から得られた距離情報に基づいて、第１の停止位置より距離ｄだけ手前の位置である第２の停止位置を補正する。例えば、予備区間内又はその周辺に移動物体が存在する場合、目標位置算出部１０５は、当該物体から所定の距離だけ離れるように第２の停止位置を補正してもよい。この場合、補正後の第２の停止位置は、補正前の停止位置より前後にずれることとなる。なお、目標位置算出部１０５は、物体距離検出部１０３が出力した物体の距離に基づいて第２の停止位置を補正してもよい。このように、第２の停止位置を補正することにより、第２の停止位置に停止後の再発進により予備区間を走行する際の安全性をより高めることができる。

目標位置算出部１０５は、算出した第２の停止位置（ただし、補正した場合には、補正後の第２の停止位置）を、車制御部１０６に出力する。

車制御部１０６は、自動運転制御部１０４から出力された走行指示情報に従い、ブレーキ、アクセル、及びステアリングのそれぞれを制御する。すなわち、車制御部１０６は、ブレーキＥＣＵ１４、スロットルＥＣＵ１５、及びステアＥＣＵ１６のそれぞれに対し、制御信号を出力する。ここで、車制御部１０６は、目標位置算出部１０５から第２の停止位置が通知された場合には、第１の停止位置ではなく、第２の停止位置に停止するよう制御を行う。なお、自動運転制御部１０４及び車制御部１０６が、図１の制御部５に対応している。

次に、車両制御システム１００の動作例について説明する。図８は、走行中の自動車１０が停止する際の車両制御システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。以下、図８を参照しつつ、説明する。

ステップ１００（Ｓ１００）において、カメラＥＣＵ１２は、カメラ１１が撮影した画像を取り込む。そして、ステップ１０１（Ｓ１０１）において、カメラＥＣＵ１２は、取り込んだ画像を、外部メモリインタフェース１２６を介して外部メモリ（図示せず）に展開する。さらに、ステップ１０２（Ｓ１０２）において、カメラＥＣＵ１２は、画像処理の処理単位に相当する領域を、外部メモリに格納された画像から切り出してローカルメモリ１２２に展開する。

次に、ステップ１０３及びステップ１０４の処理が行われる。なお、図８に示すフローチャートでは、ステップ１０３の処理及びステップ１０４の処理は並行して行われるが、一方の処理の後に他方の処理が行われてもよい。

ステップ１０３（Ｓ１０３）において、物体検出部１０２は、画像中の物体を識別する。ステップ１０４（Ｓ１０４）において、ＳｆＭ部１０１は、画像に対し、ＳｆＭアルゴリズムによる画像処理を行う。

次に、ステップ１０５（Ｓ１０５）において、物体距離検出部１０３は、ステップ１０３で得られた識別結果とステップ１０４で得られた距離情報に基づいて、識別された物体毎の距離情報を検出する。

次に、ステップ１０６（Ｓ１０６）において、自動運転制御部１０４は、第１の停止位置を決定する。なお、自動運転制御部１０４は、例えば、ステップ１０５による検出結果に基づいて第１の停止位置を決定する。また、自動運転制御部１０４は、第１の停止位置で停止するための走行指示情報を生成する。

次に、ステップ１０７（Ｓ１０７）において、目標位置算出部１０５は、ステップ１０６で決定された第１の停止位置に対し、この停止位置よりも手前の第２の停止位置を算出する。また、上述の通り、目標位置算出部１０５は、必要に応じて、算出した第２の停止位置を補正する。

次に、ステップ１０８（Ｓ１０８）において、車制御部１０６は、目標位置算出部１０５から出力された第２の停止位置に自車が停止するよう制御する。

以上のステップにより、自動車１０は、第１の停止位置の手前の第２の停止位置に停止することとなる。

次に、自動車１０が第２の停止位置から再発進する際の車両制御システム１００の動作について説明する。図９は、停止中の自動車１０が再発進する際の車両制御システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。以下、図９を参照しつつ、説明する。

ステップ２００（Ｓ２００）において、自動運転制御部１０４は、予め定められた発進条件が満たされたか否かを判定する。予め定められた発進条件が満たされるまで、ステップ２００が繰り返され（ステップ２００でＮｏ）、予め定められた発進条件が満たされると、ステップ２０１へ移行する。

ステップ２０１（Ｓ２０１）において、自動運転制御部１０４は、車両を発進させる。すなわち、自動運転制御部１０４は、再発進を指示する走行指示情報を車制御部１０６に出力する。そして、車制御部１０６は、この走行指示情報に基づいて走行を制御する。

ステップ２０２（Ｓ２０２）において、ＳｆＭ部１０１による距離の検出が可能となる移動距離だけ自動車１０が走行すると、ＳｆＭアルゴリズムを用いた距離情報の取得が可能となる。

ステップ２０３（Ｓ２０３）において、ＳｆＭアルゴリズムを用いた距離情報が取得されると、自動運転制御部１０４は、この距離情報を用いた自動運転制御を開始する。すなわち、通常運転状態が実現される。なお、この時点において、自動車１０は予備区間におり、第１の停止位置を超えていない。

ここで、車両制御システム１００により制御される自動車１０の動作について説明する。図１０は、本実施の形態にかかる車両制御システム１００により走行が制御される自動車１０の動作例と、比較例にかかる車両制御システムにより走行が制御される自動車の動作例を示す図である。なお、図１０は、自動車の速度の時間変化を示すグラフにより、両者の動作の違いを示している。ここでは、速度Ｓ１で走行している状態において、時刻Ｔ１で、第１の停止位置で停止する制御が始まり、時刻Ｔ４において発進動作が開始されると仮定する。また、グラフでは、停止の際、一定の加速度（減速度）で減速する例を示している。

比較例にかかる車両制御システムでは、時刻Ｔ１において、第１の停止位置に停止するための制御が行われる。このため、第１の停止位置に停止するための加速度（減速度）で自動車は減速し、時刻Ｔ３において第１の停止位置に停止する。そして、時刻Ｔ４において、第１の停止位置から発進することとなる。したがって、比較例にかかる車両制御システムにおいては、ＳｆＭアルゴリズムによる距離検出ができないまま、第１の停止位置の先を走行する状態が発生することとなる。

これに対し、本実施の形態にかかる車両制御システム１００では、第２の停止位置に停止するための制御が行われる。このため、第２の停止位置に停止するための加速度（減速度）で自動車１０は減速し、時刻Ｔ２において第２の停止位置に停止する。そして、時刻Ｔ４において、第２の停止位置から発進することとなる。したがって、自動車１０は、再発進直後は、予備区間を走行することとなる。図１０を参照すると、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５の間、自動車１０は予備区間を走行する。このため、第１の停止位置を超える前に、ＳｆＭアルゴリズムを用いた物体までの距離の検出が可能となる。すなわち、自動運転制御部１０４は、第１の停止位置を超える前に、ＳｆＭ部２による距離検出結果を利用した自動運転状態を実現することができる。

なお、一旦決定された第１の停止位置が何らかの要因（例えば、新たな物体の検出）により変更された場合、目標位置算出部１０５はこの変更に応じて第２の停止位置を更新する。図１１は、第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも手前に変更された場合の自動車１０の動作例を示すグラフである。一定の加速度で減速することを前提とすると、更新後の第１の停止位置への停止時刻は時刻Ｔ３よりも前の時刻Ｔ３’となり、更新後の第２の停止位置への停止時刻は時刻Ｔ２よりも前の時刻Ｔ２’となる。したがって、本実施の形態にかかる車両制御システム１００により制御される自動車１０は、時刻Ｔ１から減速を開始し、時刻Ｔ２よりも前の時刻Ｔ２’で、第２の停止位置に停止する。そして、時刻Ｔ４において、第２の停止位置から発進することとなる。

図１１では、第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも手前に変更された場合の自動車１０の動作例を示したが、第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも前方に変更された場合も同様である。図１２は、第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも前方に変更された場合の自動車１０の動作例を示すグラフである。一定の加速度で減速することを前提とすると、更新後の第１の停止位置に停止する場合の停止時刻は時刻Ｔ３よりも後の時刻Ｔ３’となり、更新後の第２の停止位置に停止する場合の停止時刻は時刻Ｔ２よりも後の時刻Ｔ２’となる。したがって、本実施の形態にかかる車両制御システム１００により制御される自動車１０は、時刻Ｔ１から減速を開始し、時刻Ｔ２よりも後の時刻Ｔ２’で、第２の停止位置に停止し、そして、時刻Ｔ４において、第２の停止位置から発進することとなる。

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。本実施の形態では、自動車１０が第２の停止位置で停止している際に、自動車１０の周辺に物体が存在するか否かを監視する点で、実施の形態１と異なっている。

図１３は、実施の形態２にかかる車両制御システム２００の機能構成の一例を示すブロック図である。図１３に示す車両制御システム２００は、監視部２０１及び走行判断部２０２が追加されている点で、図７に示す車両制御システム１００と異なる。以下、車両制御システム２００の構成及び動作について説明するが、重複する説明は省略する。

監視部２０１は、自動車１０の停止中に、自動車１０の周辺に物体が存在するか否かを監視する。本実施の形態では、監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１からの出力に基づいて、自動車１０の周辺に物体が存在するか否かを監視する。このため、本実施の形態では、ＳｆＭ部１０１は、自動車１０が第２の停止位置に停止後もＳｆＭアルゴリズムを用いた画像処理を実施する。より詳細には、本実施の形態では、ＳｆＭ部１０１は、自動車１０が第２の停止位置で停止後、予め定められた発進条件が満たされるまでの間にカメラ１１に撮影された画像に対し、ＳｆＭアルゴリズムを用いて画像処理を行い、画像中の動きを検出する。ＳｆＭ部１０１は、画像中の画素毎の動きを出力する。なお、自動車１０が第２の停止位置に停止中もＳｆＭ部１０１は画像処理を行うため、本実施の形態では、第２の停止位置に停止するまでの走行中、停止中、及び、第２の停止位置からの発進後において、ＳｆＭ部１０１はＳｆＭアルゴリズムを用いた処理を行うこととなる。

監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１が検出した動きに基づいて物体の存在を判定する。自動車１０の停止中にＳｆＭ部１０１が画像中の動きを検出した場合、カメラ１１の撮影範囲内に移動物体が存在することを意味する。したがって、監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１により動きが検出された場合、自動車１０の周辺、より具体的にはカメラ１１の撮影範囲内に移動物体が存在すると判定する。

また、監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１による動きの検出結果に基づいて、移動物体の存在位置を判定する。具体的には、まず、監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１が検出した画素毎の動きに基づいて、動いた物体の画像上における大きさを判定する。ＳｆＭ部１０１の検出結果は、画素毎の動きの向き及び動きの大きさを示す。また、隣接する複数の画素が、同じ動きをしている場合（すなわち、同じ方向に移動している場合）、これらの画素は同じ移動物体に対応していると考えられる。このため、監視部２０１は、ラベリングなどのアルゴリズムにより、同じ動きをしている画素群を識別する。この画素群の大きさは、カメラ１１と移動物体の距離に反比例する。したがって、監視部２０１は、この画素群の大きさを判定する。このようにして、動いた物体の画像上における大きさが判定される。

そして、監視部２０１は、判定された大きさに基づいて、動いた物体の存在位置が自動車１０から所定の範囲内であるか否かを判定する。例えば、監視部２０１は、動いた物体の画像上の大きさが予め定められた閾値以上である場合、すなわち、画素群を構成する画素数が予め定められた閾値以上である場合、動いた物体の存在位置が自動車１０から所定の範囲内であると判定する。なお、この所定の範囲は、予備区間であってもよい。この場合、監視部２０１は、予備区間内に物体が存在するか否かを判定することとなる。監視部２０１は、監視結果を走行判断部２０２に出力する。

走行判断部２０２は、監視部２０１により自動車１０の周辺に物体が存在しないと判定された場合に、自動運転制御部１０４に、走行可能であることを通知する。より具体的には、走行判断部２０２は、監視部２０１により所定の範囲内に物体が存在しないと判定された場合に、自動運転制御部１０４に、走行可能であることを通知する。

自動運転制御部１０４は、予め定められた発進条件が満たされ、かつ、監視部２０１により自動車１０の周辺に物体が存在しないと判定された場合に、自動車１０を発進させる。より具体的には、自動運転制御部１０４は、予め定められた発進条件が満たされ、かつ、監視部２０１により所定の範囲内に物体が存在しないと判定された場合に、自動車１０を発進させる。すなわち、自動運転制御部１０４は、予め定められた発進条件が満たされ、かつ、走行判断部から走行可能であることを示す通知があった場合に、再発進を指示する走行指示情報を車制御部１０６に出力する。

なお、本実施の形態では、監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１の動き検出の結果を用いて、物体の監視を行ったが、監視部２０１は、動き検出に限らず、任意の方法により、停止中に、物体の存在を監視してもよい。例えば、監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１の動き検出結果ではなく、ＳｆＭ部１０１の距離検出結果を用いて、物体の存在を監視してもよい。この場合、監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１が検出した、動いた物体についての距離に基づいて、動いた物体の存在位置が自動車１０から所定の範囲内であるか否かを判定することができる。また、監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１とは別の検出機構により物体の有無を監視してもよい。

次に、自動車１０が第２の停止位置から再発進する際の車両制御システム２００の動作について説明する。図１４は、停止中の自動車１０が再発進する際の車両制御システム２００の動作の一例を示すフローチャートである。図１４に示すフローチャートは、ステップ２５１及びステップ２５２が追加されている点で、図９に示したフローチャートと異なる。

実施の形態２にかかる車両制御システム２００では、まず、ステップ２５１（Ｓ２５１）において、監視部２０１が物体の存在を監視する。そして、ステップ２５２（Ｓ２５２）において、監視部２０１は、自動車１０の周辺に物体が存在するか否かを判定する。この判定結果に基づいて、走行判断部２０２が、走行可能であることを自動運転制御部１０４へ通知するか否かを決定する。監視部２０１により物体が存在すると判定された場合（ステップ２５２でＹｅｓ）、物体の監視が継続される。これに対し、監視部２０１により自動車１０の周辺に物体が存在しないと判定された場合（ステップ２５２でＮｏ）、処理は、ステップ２００へ移行する。ステップ２００において、発進条件を満たしたか否かが判定され、発進条件を満たさない場合、物体の監視が継続される。発進条件を満たす場合には、処理はステップ２０１へ移行する。ステップ２０１へ移行した後の処理は、実施の形態１にかかる車両制御システム１００と同様である。

ここで、車両制御システム２００により制御される自動車１０の動作について説明する。図１５は、本実施の形態にかかる車両制御システム２００により走行が制御される自動車１０の動作例と、比較例にかかる車両制御システムにより走行が制御される自動車の動作例を示す図である。図１５と図１０を比較して分かるように、本実施の形態では、時刻Ｔ２において第２の停止位置に停止後、監視部２０１による物体の存在の有無の監視が行われる。

なお、本実施の形態でも、一旦決定された第１の停止位置が何らかの要因（例えば、新たな物体の検出）により変更された場合、目標位置算出部１０５はこの変更に応じて第２の停止位置を更新する。図１６は、第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも手前に変更された場合の自動車１０の動作例を示すグラフである。また、図１７は、第１の停止位置が元の第１の停止位置よりも遠くに変更された場合の自動車１０の動作例を示すグラフである。一旦決定された第１の停止位置が変更された場合、図１６又は図１７に示すように、時刻Ｔ２’から監視部２０１の監視が行われることとなる。

以上、実施の形態２について説明した。本実施の形態にかかる車両制御システム２００では、自動車１０の停止中に自動車１０の周辺に物体が存在するか否かが監視され、予め定められた発進条件が満たされ、かつ、自動車１０の周辺に物体が存在しないと判定された場合に、自動車１０を発進させる。すなわち、物体が存在する場合には、発進が抑止されるため、より安全な自動運転を実現することができる。また、本実施の形態では、監視部２０１は、物体の存在位置が自動車１０から所定の範囲内である場合に、発進が抑止される。このため、不必要な発進の抑止が発生しない。

＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。本実施の形態では、自動車１０が第２の停止位置で停止しているとき、自動車１０の周辺に物体が存在する場合、スピーカにより所定の出力を行う点で、実施の形態２と異なる。以下、実施の形態２と異なる点について説明する。

本実施の形態では、自動車１０の周辺に物体が存在すると判定した場合、監視部２０１は、さらに、スピーカ１７により所定の出力を行う。なお、スピーカ１７による出力は、自動車１０の車外への警告であってもよいし、車内への警告であってもよい。例えば、車内への警告は、物体が存在しているため発進が抑止された状態であることを通知する音声出力であってもよい。また、車外への警告は、自動車１０周辺からの退去を促す音声出力であってもよい。

本実施の形態では、自動車１０の周辺に侵入した物体が人物である場合、車外へ向けた警告を行う。このため、監視部２０１は、ＳｆＭ部１０１が検出した画素毎の動きに基づいて、動いた物体の画像上における形状を判定し、判定された形状が予め定められた形状である場合に、スピーカ１７により自動車１０の外部に所定の出力を行う。例えば、監視部２０１は、判定された形状が縦長の形状である場合、物体が人物であると識別し、外部への音声出力を実施する。物体が人物であるか否かの判定方法は、これに限定されない。例えば、物体検出部１０２による識別結果を用いてもよい。すなわち、監視部２０１は、物体検出部１０２により、自動車１０の周辺に存在する物体が人物であると識別された場合に、スピーカ１７により自動車１０の外部に所定の出力を行ってもよい。

次に、自動車１０が第２の停止位置から再発進する際の本実施の形態の車両制御システム２００の動作について説明する。図１８は、停止中の自動車１０が再発進する際の車両制御システム２００の動作の一例を示すフローチャートである。図１８に示すフローチャートは、ステップ２５２０、ステップ２５２１、及びステップ２５２２が追加されている点で、図１４に示したフローチャートと異なる。ステップ２５２０〜２５２２は、ステップ２５２で、物体が存在すると判定された場合に行われる処理である。

本実施の形態では、ステップ２５２において、監視部２０１により物体が存在すると判定された場合（ステップ２５２でＹｅｓ）、処理はステップ２５２０へ移行する。

ステップ２５２０（Ｓ２５２０）において、存在する物体が人物であるか否かが判定される。物体が人物である場合（ステップ２５２０でＹｅｓ）、処理はステップ２５２１へ移行し、物体が人物ではない場合（ステップ２５２０でＮｏ）、処理はステップ２５２２へ移行する。

ステップ２５２１（Ｓ２５２１）では、監視部２０１は、自動車１０の外部及び内部に所定の音声出力を行う。すなわち、監視部２０１は、自動車１０の周辺にいる人物への警告と、自動車１０に乗車したユーザへの警告を行う。これに対し、ステップ２５２２（Ｓ２５２２）では、監視部２０１は、自動車１０の内部にのみ、所定の音声出力を行う。ステップ２５２１又はステップ２５２２による音声出力が行われると、物体の監視が継続される。

以上、実施の形態３について説明した。本実施の形態にかかる車両制御システム２００によれば、自動車１０の周辺に物体が存在する場合、スピーカ１７により所定の出力が行われる。したがって、適切な警告を行うことができる。また、特に、物体が人物である場合には、自動車１０の外部への警告が行われる。このため、当該人物に対し、移動を促す音声などの所定の警告を行うことができる。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。例えば、上記実施の形態では、カメラ１１は、自動車１０の前方を撮影するよう、自動車１０の前方に設けられている単眼カメラであったが、カメラ１１は、自動車１０の移動方向を撮影するよう自動車１０に設けられていればよく、例えば、後方を撮影するよう、自動車１０の後方に設けられている単眼カメラであってもよい。この場合、後方への自動車１０の走行及び停止において、上述の制御が行われることとなる。また、カメラ１１は、自動車１０の周囲を撮影するサラウンドカメラシステムを構成するカメラの一つであってもよい。このように構成することで、サラウンドカメラシステムを搭載する自動車１０においては、カメラ１１を追加することなく、上記制御を実現することが可能となる。

１ 移動体制御システム
２、１０１ ＳｆＭ部
３ 第１の停止位置出力部
４ 第２の停止位置算出部
５ 制御部
１０ 自動車
１１ カメラ
１２ カメラＥＣＵ
１３ ＥＣＵ
１４ ブレーキＥＣＵ
１５ スロットルＥＣＵ
１６ ステアＥＣＵ
１７ スピーカ
１００、２００ 車両制御システム
１０２ 物体検出部
１０３ 物体距離検出部
１０４ 自動運転制御部
１０５ 目標位置算出部
１０６ 車制御部
１２１、１３１ 内部バス
１２２、１３２ ローカルメモリ
１２３、１３３ インタフェース
１２４、１３４ ＤＳＰ
１２５、１３５ ＣＰＵ
１２６、１３６ 外部メモリインタフェース
１２７ カメラインタフェース
１３７ スピーカ制御インタフェース
２０１ 監視部
２０２ 走行判断部

Claims (13)

1. 移動体の移動方向前方を撮影する単眼カメラにより撮影された物体までの距離を、ＳｆＭアルゴリズムを用いて検出するＳｆＭ部と、
   所定の安全基準を満たす第１の停止位置を出力する第１の停止位置出力部と、
   前記第１の停止位置よりも手前の第２の停止位置を算出する第２の停止位置算出部と、
   前記移動体の走行を制御する制御部と
   を有し、
   前記制御部は、前記第２の停止位置で前記移動体が停止するように制御し、予め定められた発進条件が満たされると、前記第２の停止位置から発進するよう制御し、
   前記ＳｆＭ部は、前記移動体が前記第２の停止位置から発進後に前記単眼カメラに撮影された画像を用いて、物体までの距離を検出し、
   前記制御部は、前記ＳｆＭ部による物体の距離の検出結果が得られた場合、前記移動体の走行の制御に該検出結果を用いる
   移動体制御システム。
2. 前記第２の停止位置算出部は、算出した前記第２の停止位置を、前記ＳｆＭ部による検出結果に基づいて補正する
   請求項１に記載の移動体制御システム。
3. 前記移動体の停止中に、前記移動体の周辺に物体が存在するか否かを監視する監視部をさらに有し、
   前記制御部は、予め定められた発進条件が満たされ、かつ、前記監視部により前記移動体の周辺に物体が存在しないと判定された場合に、前記移動体を発進させる
   請求項１に記載の移動体制御システム。
4. 前記ＳｆＭ部は、前記第２の停止位置で停止後、前記予め定められた発進条件が満たされるまでの間に前記単眼カメラに撮影された画像に対し、前記ＳｆＭアルゴリズムを用いて画像中の動きを検出し、
   前記監視部は、前記ＳｆＭ部が検出した動きに基づいて物体の存在を判定する
   請求項３に記載の移動体制御システム。
5. 前記監視部は、前記ＳｆＭ部が検出した画素毎の動きに基づいて、動いた物体の画像上における大きさを判定し、判定された大きさに基づいて、前記動いた物体の存在位置が前記移動体から所定の範囲内であるか否かを判定し、
   前記制御部は、予め定められた発進条件が満たされ、かつ、前記監視部により前記所定の範囲内に物体が存在しないと判定された場合に、前記移動体を発進させる
   請求項４に記載の移動体制御システム。
6. 前記監視部は、前記ＳｆＭ部が検出した、動いた物体についての距離に基づいて、前記動いた物体の存在位置が前記移動体から所定の範囲内であるか否かを判定し、
   前記制御部は、予め定められた発進条件が満たされ、かつ、前記監視部により前記所定の範囲内に物体が存在しないと判定された場合に、前記移動体を発進させる
   請求項４に記載の移動体制御システム。
7. スピーカをさらに有し、
   前記監視部は、前記移動体の周辺に物体が存在すると判定した場合、前記スピーカにより所定の出力を行う
   請求項３に記載の移動体制御システム。
8. 前記監視部は、前記ＳｆＭ部が検出した画素毎の動きに基づいて、動いた物体の画像上における形状を判定し、判定された形状が予め定められた形状である場合に、前記スピーカにより前記移動体の外部に所定の出力を行う
   請求項７に記載の移動体制御システム。
9. 前記単眼カメラにより撮影された画像に対し予め定められた画像認識処理を行うことにより、該画像中の物体を識別する物体検出部をさらに有し、
   前記監視部は、前記物体検出部により、前記物体が人物であると識別された場合に、前記スピーカにより前記移動体の外部に所定の出力を行う
   請求項７に記載の移動体制御システム。
10. 前記単眼カメラをさらに有する
    請求項１に記載の移動体制御システム。
11. 前記単眼カメラは、前記移動体の周囲を撮影するサラウンドカメラシステムを構成するカメラの一つである
    請求項１に記載の移動体制御システム。
12. 所定の安全基準を満たす第１の停止位置よりも手前の第２の停止位置を算出し、
    前記第２の停止位置で移動体が停止するように制御し、
    予め定められた発進条件が満たされると、前記第２の停止位置から発進するよう制御し、
    前記移動体が前記第２の停止位置から発進後に、前記移動体の移動方向前方を撮影する単眼カメラに撮影された物体までの距離を、ＳｆＭアルゴリズムを用いて検出し、
    物体の距離の検出結果が得られた場合、前記移動体の走行の制御を、該検出結果を用いて行う
    移動体制御方法。
13. 移動体の移動方向前方を撮影する単眼カメラにより撮影された物体までの距離を、ＳｆＭアルゴリズムを用いて検出するＳｆＭステップと、
    所定の安全基準を満たす第１の停止位置を出力する第１の停止位置出力ステップと、
    前記第１の停止位置よりも手前の第２の停止位置を算出する第２の停止位置算出ステップと、
    前記移動体の走行を制御する制御ステップと
    をコンピュータに実行させ、
    前記制御ステップでは、前記第２の停止位置で前記移動体が停止するように制御し、予め定められた発進条件が満たされると、前記第２の停止位置から発進するよう制御し、
    前記ＳｆＭステップでは、前記移動体が前記第２の停止位置から発進後に前記単眼カメラに撮影された画像を用いて、物体までの距離を検出し、
    前記制御ステップでは、前記ＳｆＭステップでの物体の距離の検出結果が得られた場合、前記移動体の走行の制御に該検出結果を用いる
    プログラム。

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