JP2019023864A5 - - Google Patents

Description

さらに、本明細書中に記載の配置は、コンピュータ可読プログラムコードが具体化または埋込み、例えば記憶されている１つ以上のコンピュータ可読媒体中で具体化されたコンピュータプログラムプログラムの形をとることができる。１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組合せを利用することができる。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であってよい。「コンピュータ可読記憶媒体」なる言い回しは、非一時的記憶媒体を意味する。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
自律制御モジュールであって、
メモリと、
前記メモリに結合されたプロセッサであって、
交差点における第１の停止場所を決定し、
前記第１の停止場所において車両を停止させ、
前記交差点を通る方向転換経路を決定し、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、
前記第２の停止場所まで前記車両を前進させ、
前記第２の停止場所で前記車両を停止させ、
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせる、
ように構成されたプロセッサと、
を含む、自律制御モジュール。
〔態様２〕
前記第１の停止場所を決定するように構成された前記プロセッサは、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を決定するように構成されたプロセッサを含む、態様１に記載の自律制御モジュール。
〔態様３〕
前記プロセッサはさらに、車線境界を決定するように構成されている、態様１に記載の自律制御モジュール。
〔態様４〕
前記第２の停止場所を決定するように構成された前記プロセッサは、少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定するように構成されたプロセッサを含む、態様３に記載の自律制御モジュール。
〔態様５〕
前記第２の停止場所は、前記横断地点から所定距離離れている、態様４に記載の自律制御モジュール。
〔態様６〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記プロセッサは、対向交通の不在を決定するように構成されたプロセッサを含む、態様１に記載の自律制御モジュール。
〔態様７〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記プロセッサは、前記交通制御デバイスの指示の変化を決定するように構成されたプロセッサを含む、態様２に記載の自律制御モジュール。
〔態様８〕
１つ以上のセンサと、
無線通信システムと、
前記１つ以上のセンサおよび前記無線通信システムに結合された自律制御モジュールであって、
交差点における第１の停止場所を決定し、
前記第１の停止場所において車両を停止させ、
前記交差点を通る方向転換経路を決定し、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定し、
前記第２の停止場所まで前記車両を前進させ、
前記第２の停止場所で前記車両を停止させ、
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせる、
ように構成された自律制御モジュールと、
を含む、車両。
〔態様９〕
前記第１の停止場所を決定するように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、態様８に記載の車両。
〔態様１０〕
前記自律制御モジュールはさらに、前記１つ以上のセンサおよび前記無線通信システムの１つ以上から受信したデータに基づいて車線境界を決定するように構成されている、態様８に記載の車両。
〔態様１１〕
前記第２の停止場所を決定するように構成された前記自律制御モジュールは、少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、態様１０に記載の車両。
〔態様１２〕
前記第２の停止場所は、前記横断地点から所定距離離れている、態様１１に記載の車両。
〔態様１３〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進みさせるように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて対向交通の不在を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、態様８に記載の車両。
〔態様１４〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて前記交通制御デバイスの指示の変化を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、態様９に記載の車両。
〔態様１５〕
自律車両における自律的交差点方向転換方法であって、
交差点における第１の停止場所を決定することと、
前記第１の停止場所において自律車両を停止させることと、
前記交差点を通る方向転換経路を決定することと、
前記方向転換経路に沿った第２の停止場所を決定することと、
前記第２の停止場所まで前記自律車両を前進させることと、
前記第２の停止場所で前記自律車両を停止させることと、
前記方向転換経路に沿って前記自律車両を進めさせることと、
を含む方法。
〔態様１６〕
前記第１の停止場所を決定することは、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を決定することを含む、態様１５に記載の方法。
〔態様１７〕
車線境界を決定することをさらに含む、態様１５に記載の方法。
〔態様１８〕
前記第２の停止場所を決定することは、少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定することを含む、態様１７に記載の方法。
〔態様１９〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせることは、対向交通の不在を決定することを含む、態様１５に記載の方法。
〔態様２０〕
前記方向転換経路に沿って前記車両を進みさせることは、前記交通制御デバイスの指示の変化を決定することを含む、態様１６に記載の方法。

Claims (12)

1. 自律制御モジュールであって、
   メモリと、
   前記メモリに結合されたプロセッサであって、
   交差点における第１の停止場所を決定し、
   前記第１の停止場所において車両を停止させ、
   前記交差点を通る方向転換経路であって離散的場所の軌道を含む方向転換経路を決定し、
   車線境界を決定し、
   少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定し、
   前記横断地点から所定距離離れている前記方向転換経路に沿った第２の停止場所であって前記軌道の離散的場所の一つである第２の停止場所を決定し、
   前記第２の停止場所まで前記車両を前進させ、
   前記第２の停止場所で前記車両を停止させ、
   前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせる、
   ように構成されたプロセッサと、
   を含む、自律制御モジュール。
2. 前記第１の停止場所を決定するように構成された前記プロセッサは、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を判定するように構成されたプロセッサを含む、請求項１に記載の自律制御モジュール。
3. 前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記プロセッサは、対向交通の不在を決定するように構成されたプロセッサを含む、請求項１に記載の自律制御モジュール。
4. 前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記プロセッサは、前記交通制御デバイスの指示の変化を判定するように構成されたプロセッサを含む、請求項２に記載の自律制御モジュール。
5. １つ以上のセンサと、
   無線通信システムと、
   前記１つ以上のセンサおよび前記無線通信システムに結合された自律制御モジュールであって、
   交差点における第１の停止場所を決定し、
   前記第１の停止場所において車両を停止させ、
   前記交差点を通る方向転換経路であって離散的場所の軌道を含む方向転換経路を決定し、
   車線境界を決定し、
   少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定し、
   前記横断地点から所定距離離れている前記方向転換経路に沿った第２の停止場所であって前記軌道の離散的場所の一つである第２の停止場所を決定し、
   前記第２の停止場所まで前記車両を前進させ、
   前記第２の停止場所で前記車両を停止させ、
   前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせる、
   ように構成された自律制御モジュールと、
   を含む、車両。
6. 前記第１の停止場所を決定するように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を判定するように構成された自律制御モジュールを含む、請求項５に記載の車両。
7. 前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて対向交通の不在を決定するように構成された自律制御モジュールを含む、請求項５に記載の車両。
8. 前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせるように構成された前記自律制御モジュールは、前記1つ以上のセンサから受信したデータに基づいて前記交通制御デバイスの指示の変化を判定するように構成された自律制御モジュールを含む、請求項６に記載の車両。
9. 自律車両における自律的交差点方向転換方法であって、
   交差点における第１の停止場所を決定することと、
   前記第１の停止場所において自律車両を停止させることと、
   前記交差点を通る方向転換経路であって離散的場所の軌道を含む方向転換経路を決定することと、
   車線境界を決定することと、
   少なくとも部分的に前記方向転換経路がどこで前記車線境界を横断するかに基づいて、横断地点を決定することと、
   前記横断地点から所定距離離れている前記方向転換経路に沿った第２の停止場所であって前記軌道の離散的場所の一つである第２の停止場所を決定することと、
   前記第２の停止場所まで前記自律車両を前進させることと、
   前記第２の停止場所で前記自律車両を停止させることと、
   前記方向転換経路に沿って前記自律車両を進めさせることと、
   を含む、方法。
10. 前記第１の停止場所を決定することは、停止指示器を指示する交通制御デバイスの存在を判定することを含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせることは、対向交通の不在を決定することを含む、請求項９に記載の方法。
12. 前記方向転換経路に沿って前記車両を進めさせることは、前記交通制御デバイスの指示の変化を判定することを含む、請求項１０に記載の方法。