JP2019023775A - 情報提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】異常の認知性を高くできる情報提示装置を提供する。【解決手段】推奨動作判断ＥＣＵ５２は複数設けられている。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ、少なくとも一部が異なる運転情報から推奨動作を判断する。各推奨動作判断ＥＣＵ５２は、少なくとも一部が異なる運転情報から判断をすることで、それぞれ異なる推奨動作を判断する場合がある。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれの判断結果に基づいて、刺激ユニット５０を動作させることにより乗員に推奨動作を提示する。刺激ユニット５０は、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂが互いに推奨動作を判断した場合、それぞれ異なる感覚刺激を乗員に提示する。【選択図】図１

Description

この明細書における開示は、情報提示装置に関する。

特許文献１は、自車両の情報を運転者に提示する情報提示装置を開示している。情報提示装置は、自車両の運転を支援する運転支援装置と共に自車両に搭載されている。

具体的に情報提示装置は、ステアリングホイールに設けられた発光部の発光態様を制御する発光制御部と、運転者によって操作されるペダル部の反力を変更可能なペダル制御装置とを有する。そして情報提示装置は、発光部の制御とペダル部の反力の変更とにより、運転支援装置により運転操作される以前に、これから支援される運転操作に関する情報である運転支援情報を運転者に提示する。

従来技術として列挙された先行技術文献の記載内容は、この明細書における技術的要素の説明として、参照により援用される。

特開２０１６−１９６２４８号公報

特許文献１の情報提示装置では、単一の運転支援装置による運転操作の判断結果に基づいて運転操作情報を運転者に提示している。そのため、情報提示装置は、運転支援装置により誤って判断された判断結果か、正しく判断された判断結果かに関わらず、運転操作情報を運転者に提示している。

ここで情報提示装置は、発光部とペダル部との異なる提示手段により運転者に提示を行うが、共通の運転操作情報を運転者に提示しているにすぎない。そのため、運転支援装置が誤判断した場合に情報提示装置は、共通の誤情報を異なる提示手段で提示することとなるので、運転者への提示は異常な提示であることまで運転者に認知させることが困難であった。

上述の観点において、又は言及されていない他の観点において、情報提示装置にはさらなる改良が求められている。

開示される１つの目的は、異常の認知性を高くする情報提示装置を、提供することにある。

ここに開示された情報提示装置は、自車両（２）の運転を支援する自動運転制御装置と共に自車両に搭載され、自車両の提示部（５０）により、自車両の情報を乗員に提示する情報提示装置であって、
自車両の運転に関する運転情報を取得する運転情報取得部（Ｓ１０２）と、
運転情報取得部で取得された運転情報から、自車両の動作として推奨される推奨動作を判断する推奨動作判断部（Ｓ１０４）と、を備え、
推奨動作判断部は、複数設けられ、
各推奨動作判断部は、それぞれ、少なくとも一部の異なる運転情報から推奨動作を判断し、
提示部は、各推奨動作判断部で判断された推奨動作をそれぞれ感覚刺激により乗員に提示する。

開示された情報提示装置による各推奨動作判断部は、それぞれ、少なくとも一部の異なる運転情報から推奨動作を判断することから、互いに異なる推奨動作を判断する場合が考えられる。そこで、情報提示装置による提示部は、各推奨動作判断部で判断された推奨動作を、それぞれ感覚刺激により乗員に提示する。これにより提示部は、各推奨動作判断部が互いに異なる推奨動作を判断した場合に、それぞれ異なる感覚刺激を乗員に提示することとなる。

こうして異なる感覚刺激が乗員に提示されることによれば、乗員に対して、各推奨動作判断部の判断結果に矛盾が生じていることで、異常を認知させることができる。故に、異常の認知性を高くすることが可能である。

この明細書における開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、及び効果は、後続の詳細な説明、及び添付の図面を参照することによってより明確になる。

第１実施形態による乗員支援システムを搭載した自車両の車室内を示す内観図である。 第１実施形態による乗員支援システムを示すブロック図である。 第１実施形態による情報提示処理を示すフローチャートである。 刺激ユニットによる提示の一例を示す図である。 刺激ユニットによる提示の一例を示す図である。 第２実施形態による乗員支援システムを示すブロック図である。 刺激ユニットによる提示の一例を示す図である。 刺激ユニットによる提示の一例を示す図である。 変形例５による乗員支援システムを示すブロック図である。 変形例６による乗員支援システムを示すブロック図である。

図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。複数の実施形態において、機能的に及び／又は構造的に対応する部分及び／又は関連付けられる部分には同一の参照符号、又は百以上の位が異なる参照符号が付される場合がある。対応する部分及び／又は関連付けられる部分については、他の実施形態の説明を参照することができる。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による乗員支援システム１は、図１及び図２に示すように自車両２に搭載されることで、乗員を支援する。乗員支援システム１は、周辺監視系３と、車両制御系４と、情報提示系５とを含んで構成されている。周辺監視系３、車両制御系４及び情報提示系５は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）等の車内ネットワーク６を介して互いに接続されている。

（周辺監視系の基本機能）
図２に示すように周辺監視系３は、周辺センサ３０と、周辺監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１とを備えている。周辺センサ３０は、例えば自車両２の外界において衝突の可能性がある他車両、人工構造物、人間及び動物といった障害物、並びに自車両２の外界に存在する交通標識及び区画線といった交通表示等を検知する。周辺センサ３０は、例えばカメラ３０ａ、レーダ３０ｂ、ソナー及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）等のうち、少なくともカメラ３０ａ及びレーダ３０ｂを含んだ複数種類である。

ここでカメラ３０ａは、自車両２のうち例えばルームミラー若しくはドアミラー等に設置される、単眼式又は複眼式である。カメラ３０ａは、自車両２の外界のうち検知エリアを撮影することで、当該検知エリア内の障害物又は交通表示を検知して画像信号を周辺監視ＥＣＵ３１へ出力する。

またレーダ３０ｂは、例えば自車両２のフロント等に設置されている。レーダ３０ｂは、例えば７７ＧＨｚ帯のミリ波を図示しない送信アンテナから自車両２の進行方向に向けて放出する。レーダ３０ｂは、進行方向の移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を、図示しない受信アンテナによって受信する。送信アンテナ及び受信アンテナは、レーダ３０ｂに設けられている。レーダ３０ｂは、例えば５５度程度の水平走査角度で自車両２から約６０メートルの範囲を走査できる。レーダ３０ｂは、受信信号に基づく走査結果を周辺監視ＥＣＵ３１へ出力する。

周辺監視ＥＣＵ３１は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成される。周辺監視ＥＣＵ３１は、周辺センサ３０と車内ネットワーク６とに接続されている。周辺監視ＥＣＵ３１は、周辺センサ３０の出力信号に基づき、自車両２の走行環境情報を取得する。具体的に走行環境情報は、例えば前方車両に対する自車両２の衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）といった障害物情報、及び交通表示情報等のうち、少なくともＴＴＣを含んだ一種類又は複数種類の情報である。尚、ＴＴＣとは、前方車両に対する自車両２の車間距離を、それら車両間の相対速度により割り算して算定される時間である。

（車両制御系の基本機能）
車両制御系４は、車両状態センサ４０と、乗員センサ４１と、車両制御ＥＣＵ４２とを備えている。車両状態センサ４０は、車内ネットワーク６に接続されている。車両状態センサ４０は、自車両２の運転状態を検知する。運転状態とは、自車両２の速度、自車両２の加速度、エンジンの回転数、ハンドルの操舵角、位置情報等を示す。車両状態センサ４０は、例えば車速センサ、加速度センサ、回転数センサ、舵角センサ、燃料センサ、水温センサ、無線通信機及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含むナビ等のうち、複数種類である。

乗員センサ４１は、車内ネットワーク６に接続されている。乗員センサ４１は、図１に示す自車両２の車室２ａ内に搭乗した乗員の状態又は操作を、検知する。乗員センサ４１は、例えば図２に示す運転モードスイッチ４１ａ、パワースイッチ、乗員モニタ、ターンスイッチ、ライトスイッチ、ワイパスイッチ等のうち、少なくとも運転モードスイッチ４１ａを含んだ複数種類である。

ここで運転モードスイッチ４１ａは、自車両２における現在の運転モードを選択するために、乗員により操作される。運転モードとしては、自車両２が自動運転される自動運転モードＭａと、自車両２が乗員により手動運転される手動運転モードＭｍとが、用意されている（図３を参照）。具体的に自動運転モードＭａでは、自車両２の加減速と左右操舵とが自動制御される。一方で手動運転モードＭｍでは、図１に示すアクセルペダル２ｂ及びブレーキペダル２ｃの乗員による操作に従って自車両２の加減速が手動制御される。また、手動運転モードＭｍでは、ステアリングハンドル２ｄの乗員による操作に従って自車両２の左右操舵が手動制御される。

図２に示すように車両制御ＥＣＵ４２は、車内ネットワーク６に接続されている。車両制御ＥＣＵ４２は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。車両制御ＥＣＵ４２は、自車両２の運転を支援する自動運転制御装置として機能する。

車両制御ＥＣＵ４２は、例えば統合制御ＥＣＵ４２ａ、エンジン制御ＥＣＵ、モータ制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ及びステアリング制御ＥＣＵ等のうち、少なくとも統合制御ＥＣＵ４２ａを含んだ複数種類である。

統合制御ＥＣＵ４２ａは、例えば後述する推奨動作判断ＥＣＵ５２で判断される推奨動作情報、運転情報及び車両制御ＥＣＵ４２としての他制御ＥＣＵの制御情報等に基づき、当該他制御ＥＣＵの作動を同期制御する。運転情報とは、自車両２の運転に関する情報である。運転情報は、例えば車両状態センサ４０の出力信号に基づく検知情報、乗員センサ４１の出力信号に基づく検知情報、及び周辺監視ＥＣＵ３１での取得情報等のうち、複数種類である。

本実施形態の統合制御ＥＣＵ４２ａは、走行路の走行レーンに沿って自車両２をトレース走行させるように、自動運転としてのレーンコントロールを実現する。また、本実施形態の統合制御ＥＣＵ４２ａは、前方車両等の前方障害物に対する自車両２の衝突を回避するように、自動運転としての衝突被害軽減制動（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Braking）を実現する。このとき、ＡＥＢの作動開始条件は、ＴＴＣが例えば１．４〜１．６秒程度となること等に定義される。

（情報提示系の基本機能）
図２に示すように情報提示系５は、刺激ユニット５０と、推奨動作判断ＥＣＵ５２とを備えている。情報提示系５は複数ある。以下では、情報提示系５を２つ備える乗員支援システム１として説明する。

情報提示系５の基本的な機能について以下に説明する。図２に示すように、推奨動作判断ＥＣＵ５２は、各情報提示系５に１つずつ設けられる。推奨動作判断ＥＣＵ５２は、プロセッサ５３及びメモリ５４を有したマイクロコンピュータを主体として構成されている。推奨動作判断ＥＣＵ５２は、同一提示系５の刺激ユニット５０と、車内ネットワーク６とに接続されている。推奨動作判断ＥＣＵ５２は、運転情報を車両状態センサ４０，乗員センサ４１及び周辺監視ＥＣＵ３１から取得する。推奨動作判断ＥＣＵ５２は、取得した運転情報から、自車両２の動作として推奨される推奨動作を判断する。

推奨動作とは、推奨動作判断ＥＣＵ５２が取得した運転情報から、自車両２がとるべき動作を示している。推奨動作は、あくまで推奨動作判断ＥＣＵ５２が運転情報に基づいて判断した動作であり、統合制御ＥＣＵ４２ａが現在より後に必ず行う動作を示したものではない。統合制御ＥＣＵ４２ａは、推奨動作判断ＥＣＵ５２で判断された推奨動作に基づいて、自車両２の運転を支援する。

推奨動作判断ＥＣＵ５２は、判断結果を推奨動作情報として統合制御ＥＣＵ４２ａに出力する。上述したように統合制御ＥＣＵ４２ａは、推奨動作情報、運転情報及び車両制御ＥＣＵ４２としての他制御ＥＣＵの制御情報等に基づき、当該他制御ＥＣＵの作動を同期制御する。このとき統合制御ＥＣＵ４２ａは、運転情報に基づき判断した判断結果と、推奨動作判断ＥＣＵ５２の判断結果と、他の制御ＥＣＵの判断結果とが異なる場合、最も多数の判断結果を採用する。上述したように統合制御ＥＣＵ４２ａは、出力された推奨動作情報を参考にして、自車両２の運転を支援する。

推奨動作判断ＥＣＵ５２は、自車両２の加減速動作と自車両２の操舵動作とを共に推奨動作として判断する。推奨動作判断ＥＣＵ５２は、判断結果に基づき、同一提示系５の刺激ユニット５０を動作させる。推奨動作判断ＥＣＵ５２は、刺激ユニット５０が有するアクチュエータ、音源回路及びモータ等の動力部を動作させる。

刺激ユニット５０は、感覚刺激を乗員へと与えることで、自車両２における推奨動作を提示する。刺激ユニット５０は、各情報提示系５に１つずつ設けられる。各刺激ユニット５０は、それぞれ対応する推奨動作判断ＥＣＵ５２で判断された推奨動作を感覚刺激により乗員に提示する。

感覚刺激とは、視覚、聴覚、触力覚による刺激である。感覚刺激は、推奨動作を乗員に示すための刺激である。つまり、感覚刺激は、推奨動作判断ＥＣＵ５２の判断結果を乗員に示すための刺激である。各刺激ユニット５０は、視覚、聴覚、触力覚のうち例えば２つの刺激を利用して乗員に提示を行う。刺激ユニット５０は提示部に相当する。

（情報提示系ごとに異なる機能）
情報提示系５ごとに異なる機能について以下に説明する。乗員支援システム１は、情報提示系５ａと情報提示系５ｂとを含んで構成される。情報提示系５ａは、刺激ユニット５０ａと、推奨動作判断ＥＣＵ５２ａとを備えている。情報提示系５ｂは、刺激ユニット５０ｂと、推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂとを備えている。

各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ少なくとも一部の異なる運転情報から推奨動作を判断する。取得する運転情報は、推奨動作判断ＥＣＵ５２ａと推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂとでそれぞれ予め設定されている。推奨動作判断ＥＣＵ５２ａは、例えばカメラ３０ａで検知した画像信号に基づき、推奨動作を判断する。推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂは、推奨動作判断ＥＣＵ５２ａとは完全に異なる運転情報として、例えばレーダ３０ｂで検知した走査結果に基づき、推奨動作を判断する。

情報提示系５を複数備える乗員支援システム１において発生する、各周辺センサ３０ａ、３０ｂの誤検知及び各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂの異常について説明する。各周辺センサ３０ａ、３０ｂは、自車両２の周囲の走行環境により誤検知する可能性がある。走行環境とは、例えば自車両２の周囲に存在する車両、人、走行時の天気及び走行する道路の構造等である。そのため各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂが判断に用いた運転情報は、誤った情報である可能性がある。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、取得した運転情報が誤検知による情報か否かを判断することができない。そのため、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、誤った運転情報に基づいて、誤った推奨動作を判断する可能性がある。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂが、それぞれ少なくとも一部の異なる運転情報から推奨動作を判断することで、それぞれ異なる判断結果となる可能性を生み出す。

各周辺センサ３０ａ、３０ｂは、それぞれ誤検知しやすい走行環境が異なる。一方のセンサでは誤検知するおそれがあっても、他方のセンサでは誤検知しない場合がある。例えばカメラ３０ａの画像信号とレーダ３０ｂの走査結果とでは、前方車両を認識できる距離が異なる。自車両２の遠方に前方車両が存在する場合、カメラ３０ａでは、前方車両を認識したとしても、レーダ３０ｂでは、前方車両を認識できないおそれがある。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ、少なくとも一部の異なる運転情報から推奨動作を判断することで、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂによる判断結果のすべてが誤った結果となることを抑制する。

乗員支援システム１は、異常状態となることがある。異常状態とは、例えば１つは、上述したように各周辺センサ３０ａ、３０ｂの誤検知により誤った運転情報に基づいて誤った推奨動作が判断された場合である。例えば別の１つは、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂが故障した場合である。例えば他の１つは、各刺激ユニット５０ａ、５０ｂが故障した場合である。例えばさらに別の１つは、各周辺センサ３０ａ、３０ｂの誤検知による誤った推奨動作と各周辺センサ３０ａ、３０ｂの誤検知とにより、統合制御ＥＣＵ４２ａが誤った運転支援を行おうとする場合である。

各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ少なくとも一部の異なる運転情報を取得することで、それぞれ異なる判断結果となる可能性を生み出すこととなる。それぞれ異なる判断結果となることで、乗員が異常を認知しやすくする。乗員が異常を認知しやすくなる理由を以下に説明していく。

各刺激ユニット５０ａ、５０ｂは、互いに異なる感覚刺激を乗員へと与えることで、推奨動作をそれぞれ提示する。具体的に刺激ユニット５０ａは、スピーカ及び音源回路を主体として構成されている。刺激ユニット５０ａは、自車両２の車室２ａ内に設置され、乗員により知覚可能な音声を発する。これにより刺激ユニット５０ａは、乗員へ与える聴覚刺激により、推奨動作を提示可能となっている。

一方で刺激ユニット５０ｂは、振動アクチュエータ又は反力アクチュエータを主体として構成されている。刺激ユニット５０ｂは、自車両２の車室２ａ内に設置され、図１に示す可動部材５５と接触した乗員により知覚可能な振動又は反力を発する。これにより刺激ユニット５０ｂは、乗員へ与える触力覚刺激により、推奨動作を提示可能となっている。触力覚刺激により乗員の体勢を変化させることができる。尚、可動部材５５は、自車両２においてフットレストの一部を構成しているが、例えばステアリングハンドル２ｄ、アクセルペダル２ｂ、ブレーキペダル２ｃ、シート、アームレスト及びヘッドレスト等のうち、いずれかの一部を構成していてもよい。

各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂの判断結果が異なる結果だった場合、それぞれの判断結果が、各刺激ユニット５０ａ、５０ｂにより、乗員へ提示される。異なる推奨動作を示す提示を行うことで、矛盾が生じていることに乗員が気づけやすくなる。

以上の説明から、矛盾が生じていることに乗員が気づくことで、異常状態を認知しやすくなる。

（情報提示処理）
図３に示すフローチャートを用いて、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂが実行する情報提示処理について説明する。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、メモリ５４に記憶された情報提示制御プログラムをプロセッサ５３により実行することで、情報提示処理の各ステップを機能的に実現する。この情報提示処理は、乗員センサ４１としてのパワースイッチのオン操作に応じて開始され、同スイッチのオフ操作に応じて終了する。尚、提示制御フロー中の「Ｓ」とは、各ステップを意味する。また、提示制御プログラムを記憶する各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂのメモリ５４やその他ＥＣＵのメモリは、例えば半導体メモリ、磁気媒体若しくは光学媒体等といった記憶媒体を、一つ又は複数使用してそれぞれ構成される。

Ｓ１０１では、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、自動運転モードＭａと手動運転モードＭｍとのうち、運転モードスイッチ４１ａにより選択されている現在の運転モードを判定する。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、手動運転モードＭｍとの判定が下される間は、Ｓ１０１を繰り返して実行する一方、自動運転モードＭａとの判定が下されると、Ｓ１０２へ移行する。

Ｓ１０２では、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、現在における自車両２の運転情報を取得する。上述したように各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ少なくとも一部の異なる運転情報から推奨動作を判断する。そのため、Ｓ１０２で取得する運転情報は、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂで決められている。

具体的に、推奨動作判断ＥＣＵ５２ａは、例えば運転情報としてカメラ３０ａで検知した画像信号を取得する。推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂは、例えば運転情報としてレーダ３０ｂで検知した走査結果を取得する。

Ｓ１０３では、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、取得した運転情報に基づき、自車両２の外界の状況を認識する。外界の状況とは、自車両２に予定される予定走行路の形状、並びに、自車両２の外界に存在する障害物及び交通表示等の有無に関する状況である。Ｓ１０２において、取得する運転情報が決まっていることで、認識できる外界の状況は、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂごとに異なる。尚、外界の状況は、多数認識できることが好ましい。

具体的に、推奨動作判断ＥＣＵ５２ａは、画像信号に基づき、予定走行路の形状、並びに、障害物及び交通表示の有無に関する状況を認識する。一方、推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂは、走査結果に基づき外界の状況を認識する場合、障害物の有無に関する状況を認識し、予定走行路の形状を認識できないこととなる。

上記の推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂのように、予定走行路の形状を認識できないという状態を防ぐために、推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂは、外界の状況を多数認識できるだけの運転情報を取得することが好ましい。例えば上記Ｓ１０２において、推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂは、運転情報としてレーダ３０ｂで検知した走査結果と、ナビによる経路情報とを取得する。この場合、Ｓ１０３において、推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂは、走査結果に基づき、障害物の有無に関する状況を認識する。さらに推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂは、経路情報に基づき、予定走行路の形状、並びに、自車両２の外界に存在する障害物及び交通表示等の有無に関する状況を認識する。

Ｓ１０４では、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、認識した外界の状況に基づき、推奨動作を判断する。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ加減速動作に関する推奨動作と、操舵動作に関する推奨動作とを判断する。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂによりそれぞれ取得される運転情報の少なくとも一部は異なっているため、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂごとに異なった推奨動作を判断することがある。そこで各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ判断結果を推奨動作情報として統合制御ＥＣＵ４２ａに出力し、Ｓ１０５へと移行する。

例えばＳ１０４において、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、認識した外界の状況に基づき、加減速動作に関する推奨動作と、操舵動作に関する推奨動作との両方の推奨動作を判断する。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ、加減速動作及び操舵動作に関する推奨動作情報を統合制御ＥＣＵ４２ａに出力する。

Ｓ１０５では、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、情報提示命令を行い、本フローを終了する。情報提示命令では、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、判断結果に基づき、刺激ユニット５０を動作させる。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、加減速動作に関する推奨動作及び操舵動作に関する推奨動作に対応して各刺激ユニット５０ａ、５０ｂを動作させる。

具体的に、刺激ユニット５０ａは、加減速動作を示す場合、例えば「加速します」又は「減速します」等の音声により、乗員に推奨動作を提示する。刺激ユニット５０ｂは、加減速動作を示す場合、例えばフットレストが自車両２の前方又は後方へ傾けられることにより、乗員に推奨動作を提示する。

また、刺激ユニット５０ａは、操舵動作を示す場合、例えば「右に曲がります」又は「左に曲がります」等の音声により、乗員に推奨動作を提示する。刺激ユニット５０ｂは、操舵動作を示す場合、例えばフットレストが基準姿勢から右方向又は左方向へ傾けられることにより、乗員に推奨動作を提示する。

このように、刺激ユニット５０ａ及び刺激ユニット５０ｂによる刺激が異なる推奨動作を示すものであった場合、乗員は提示が矛盾していることに気づくこととなる。例えば、図４に示すように、刺激ユニット５０ａが「右に曲がります」と音声により推奨動作を提示しており、刺激ユニット５０ｂがフットレストを基準姿勢から左方向へ傾けられた場合、矛盾が生じる。この場合、乗員は提示が矛盾していることに気づくこととなる。反対に、図５に示すように、刺激ユニット５０ａが「右に曲がります」と音声により推奨動作を提示しており、刺激ユニット５０ｂがフットレストを基準姿勢から右方向へ傾けられた場合、矛盾が生じない。この場合、乗員は提示に違和感がないため、異常な提示ではないと判断できる。

ここで、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、図示しないクロック回路を備えることで、推奨動作を乗員に提示する時刻を同期させている。これにより、乗員に対して、各刺激ユニット５０ａ、５０ｂによる刺激の付与を同じタイミングに行うことができる。そのため、乗員に対して提示が矛盾していることに気づかせやすくできる。

各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂのうち、Ｓ１０２を機能的に実行する部分は、運転情報取得部に相当する。また、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂのうち、Ｓ１０４を機能的に実行する部分は、推奨動作判断部に相当する。さらに、これら各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂから、情報提示装置が構成される。

（作用効果）
以上説明した第１実施形態の作用効果を、以下に説明する。第１実施形態によると、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ、少なくとも一部の異なる運転情報から推奨動作を判断することから、互いに異なる推奨動作を判断する場合が考えられる。そこで、各刺激ユニット５０ａ、５０ｂは、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂで判断された推奨動作を、それぞれ感覚刺激により乗員に提示する。これにより刺激ユニット５０は、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂが互いに異なる推奨動作を判断した場合に、それぞれ異なる感覚刺激を乗員に提示することとなる。

こうして異なる感覚刺激が乗員に提示されることによれば、乗員に対して、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂの判断結果に矛盾が生じていることで、異常を認知させることができる。故に、異常の認知性を高くすることが可能である。

さらに第１実施形態によると、矛盾が生じていることに気づくことで、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂで判断された判断結果は互いに異なることが分かる。互いに異なる推奨動作を示す推奨動作情報は、統合制御ＥＣＵ４２ａによる自車両の運転支援に利用されている。これにより、異常を認知した乗員は、スイッチを手動に切り替えることで、誤った運転支援による走行レーンの逸脱及び障害物との衝突等を防ぐことができる。

また第１実施形態によると、自動運転では、乗員の自車両２の走行に対する意識が低下するおそれがある。感覚刺激により提示することで、乗員の自車両２の走行に対する意識を高めることができる。

また第１実施形態によると、刺激ユニット５０は複数設けられている。各刺激ユニット５０ａ、５０ｂは、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂが互いに異なる推奨動作を判断した場合に、それぞれ異なる感覚刺激を乗員に提示することとなる。こうして各刺激ユニット５０ａ、５０ｂが異なる感覚刺激を乗員に提示されることによれば、乗員に対して、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂの判断結果に矛盾が生じていることで、異常を認知させることができる。

また第１実施形態によると、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、認識した外界の状況に基づき、加減速動作に関する推奨動作と、操舵動作に関する推奨動作との両方の推奨動作を判断する。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ、加減速動作及び操舵動作に関する推奨動作情報を統合制御ＥＣＵ４２ａに出力する。これにより、統合制御ＥＣＵ４２ａは、自車両２の運転を支援する際、推奨動作情報を含む多数の情報から運転操作を判断することができるため、運転支援の精度を向上させることができる。

また第１実施形態によると、各刺激ユニット５０ａ、５０ｂは、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂで判断された推奨動作を互いに異なる感覚刺激で乗員に提示することで、乗員に違和感を与えやすくできる。故に、異常の認知性をさらに高くすることが可能である。

また第１実施形態によると、感覚刺激の提示を触力覚刺激によるものとすることで、異なる推奨動作を示す提示を行った際、乗員の体勢が運転姿勢に対して不自然な体勢となる。不自然な体勢となることで、乗員に違和感を与えやすくなる。違和感を与えることで、矛盾が生じていることに乗員が気づけやすくできる。

（第２実施形態）
この第２実施形態は、先行する第１実施形態を基礎的形態とする変形例である。第２実施形態における乗員支援システム２０１は、図６に示すように刺激ユニット５０ａに代わり、刺激ユニット５０ｃを有する。刺激ユニット５０ｃは、振動アクチュエータ又は反力アクチュエータを主体として構成される。

刺激ユニット５０ｃは、例えばシートの一部に図示しない可動部材を設ける。刺激ユニット５０ｃは、推奨動作判断ＥＣＵ５２ａで判断された推奨動作を触力覚刺激により乗員に提示する。触力覚刺激を与える各刺激ユニット５０ｂ、５０ｃは、触力覚提示部に相当する。

具体的に、刺激ユニット５０ｃは、加減速動作を示す場合、例えばシートが基準姿勢から前方向又は後方向へ傾けられることにより、乗員に推奨動作を提示する。推奨動作としての加減速動作は、刺激ユニット５０ｃの前後方向の動きにより表現される。

また、刺激ユニット５０ｃは、操舵動作を示す場合、例えばシートが基準姿勢から右回転又は左回転することにより、乗員に推奨動作を提示する。推奨動作としての操舵動作は、刺激ユニット５０ｃの左右方向の動きにより表現される。

このように、刺激ユニット５０ｃ及び刺激ユニット５０ｂによる触力覚刺激が異なる推奨動作を示すものであった場合、乗員は提示が矛盾していることに気づくこととなる。例えば、図７に示すように、刺激ユニット５０ｃがシートを基準姿勢から右回転させ、刺激ユニット５０ｂがフットレストを基準姿勢から左方向へ傾けられた場合、矛盾が生じる。この場合、乗員は触力覚刺激により不自然な体勢となることで矛盾していることに気づくこととなる。反対に、図８に示すように、刺激ユニット５０ｃがシートを基準姿勢から右回転させ、刺激ユニット５０ｂがフットレストを基準姿勢から右方向へ傾けられた場合、矛盾が生じない。この場合、乗員は不自然な体勢とならないため、提示に違和感がなく、異常な提示ではないと判断できる。

（作用効果）
以上説明した第２実施形態の作用効果を、以下に説明する。第２実施形態によると、各刺激ユニット５０ｂ、５０ｃは、それぞれ対応する各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂで判断された推奨動作を共に触力覚刺激により乗員に提示する。各刺激ユニット５０ｂ、５０ｃは、共に触力覚刺激を与えるものとすることで、異なる推奨動作を示す提示を行った際、乗員の体勢が運転姿勢に対して不自然な体勢となりやすい。不自然な体勢となることで、乗員に違和感を与えやすくなる。違和感を与えることで、矛盾が生じていることに乗員が気づけやすくする。

（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

（変形例１）
刺激ユニット５０は、聴覚及び触力覚による刺激により乗員に提示を行った。これに代えて、嗅覚、視覚及び味覚のいずれかの感覚刺激を与えるユニット５０を、採用してもよい。

（変形例２）
乗員支援システム１は、情報提示系５を複数有し、刺激ユニット５０も複数有する。これに代えて、乗員支援システム１は、情報提示系５を複数有し、１つの刺激ユニット５０から異なる刺激を与えるようにしてもよい。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂで判断された判断結果ごとに対応する刺激を１つの刺激ユニット５０で行う。例えば１つの刺激ユニット５０は、聴覚刺激として乗員の右耳と左耳とで異なる音声通知を行うことで乗員に矛盾を気付かせる。

（変形例３）
各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、周辺監視系３のセンサの検出結果だけでなく、車両制御系４のセンサの検知結果を組み合わせてもよい。推奨動作判断ＥＣＵ５２ａは、例えばカメラ３０ａで検知した画像信号に基づき推奨動作を判断するが、推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂは、例えばナビによる経路情報に基づき推奨動作を判断してもよい。

また、各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、それぞれ、複数の運転情報に基づき、推奨動作を判断してもよい。推奨動作判断ＥＣＵ５２ａは、例えばカメラ３０ａで検知した画像信号とレーダ３０ｂで検知した走査結果とに基づき推奨動作を判断するが、推奨動作判断ＥＣＵ５２ｂは、例えばレーダ３０ｂで検知した走査結果とナビによる経路情報とに基づき、推奨動作を判断してもよい。

（変形例４）
刺激ユニット５０ｂは、触力覚刺激により推奨動作を提示する構成として、例えば図１に示すエアコンディショナ５６により、乗員に触力覚刺激を与える構成としてもよい。刺激ユニット５０ｂは、エアコンディショナ５６の冷風又は温風を乗員に当てることで、推奨動作を乗員に提示する。

（変形例５）
乗員支援システム１は、情報提示系５を２つ備える構成とした。これに代えて、図９に示すように乗員支援システム３０１は、少なくとも３つ、かつ、奇数個の情報提示系５を備える構成としてもよい。例えば乗員支援システム３０１は、情報提示系５ａと、情報提示系５ｂとに加え、情報提示系５ｃを備える。この情報提示系５ｃは、刺激ユニット５０ｄと、推奨動作判断ＥＣＵ５２ｄとを有する。各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂ、５２ｄは、それぞれ少なくとも一部の異なる運転情報から推奨動作を判断する。各刺激ユニット５０ａ、５０ｂ、５０ｄは、互いに異なる感覚刺激を乗員へと与えることで、推奨動作をそれぞれ提示する。例えば、刺激ユニット５０ｄは、振動アクチュエータ又は反力アクチュエータを主体として構成されている。刺激ユニット５０ｄは、自車両２の車室２ａ内に設置され、図示しない可動部材と接触した乗員により知覚可能な振動又は反力を発する。これにより刺激ユニット５０ｄは、乗員へ与える触力覚刺激により、推奨動作を提示可能となっている。

情報提示系５を少なくとも３つ、かつ、奇数個備えることで、情報提示系５を２つ備える場合と比べて、提示された推奨動作のどちらが正しいか判断しやすくなる。２つの情報提示系５を備える場合において、互いに異なる推奨動作を乗員に提示すると、どちらの推奨動作が正しいのかを、乗員が判断できない。しかし、少なくとも３つの情報提示系５を備える場合において、少なくとも１つ異なる推奨動作を乗員に提示すると、提示された少なくとも３つの推奨動作のうち、２つの推奨動作は同じ動作を示す可能性が高い。これは２つの情報提示系５が同時に誤った推奨動作を判断する可能性が低いためである。これにより、提示された３つの推奨動作からどの推奨動作が正しいのかを、乗員が判断しやすくなる。

（変形例６）
１つの情報提示系５に対して、１つの刺激ユニット５０が備えられている。これに代えて、１つの情報提示系５に対して、複数の刺激ユニット５０が備えられていてもよい。例えば、図１０に示すように、乗員支援システム４０１が備える情報提示系５ａは、刺激ユニット５０ａと、刺激ユニット５０ｅと、推奨動作判断ＥＣＵ５２ａとを備える構成とする。推奨動作判断ＥＣＵ５２ａは、判断した推奨動作に基づき、刺激ユニット５０ａ及び刺激ユニット５０ｅに共通の推奨動作を示す動作を行わせる。

（変形例７）
各推奨動作判断ＥＣＵ５２ａ、５２ｂは、判断した加減速動作に関する推奨動作と、操舵動作に関する推奨動作とを共に刺激ユニット５０で動作させる。これに代えて、推奨動作判断ＥＣＵ５２は、加減速動作に関する推奨動作と、操舵動作に関する推奨動作との内、一方の推奨動作を判断し、刺激ユニット５０で動作させるようにしてもよい。

２ 自車両、 ３ 周辺監視系、 ４ 車両制御系、 ５ 情報提示系、 ３０ 周辺センサ、 Ｓ１０２ 運転情報取得部、 ５０ 提示部、 Ｓ１０４ 推奨動作判断部。

Claims (7)

1. 自車両（２）の運転を支援する自動運転制御装置と共に前記自車両に搭載され、前記自車両の提示部（５０）により、前記自車両の情報を乗員に提示する情報提示装置であって、
   前記自車両の運転に関する運転情報を取得する運転情報取得部（Ｓ１０２）と、
   前記運転情報取得部で取得された前記運転情報から、前記自車両の動作として推奨される推奨動作を判断する推奨動作判断部（Ｓ１０４）と、を備え、
   前記推奨動作判断部は、複数設けられ、
   各前記推奨動作判断部は、それぞれ、少なくとも一部の異なる前記運転情報から前記推奨動作を判断し、
   前記提示部は、各前記推奨動作判断部で判断された前記推奨動作をそれぞれ感覚刺激により前記乗員に提示する情報提示装置。
2. 前記提示部は、複数設けられ、
   各前記提示部は、それぞれ対応する前記推奨動作判断部で判断された前記推奨動作を感覚刺激により前記乗員に提示する請求項１に記載の情報提示装置。
3. 各前記提示部は、それぞれ対応する各前記推奨動作判断部で判断された前記推奨動作を互いに異なる感覚刺激で前記乗員に提示する請求項２に記載の情報提示装置。
4. 各前記提示部は、それぞれ対応する各前記推奨動作判断部で判断された前記推奨動作を共に触力覚刺激により前記乗員に提示する請求項２または請求項３に記載の情報提示装置。
5. 前記推奨動作判断部は、前記自車両の加減速動作と前記自車両の操舵動作との少なくとも１つを前記推奨動作として判断する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報提示装置。
6. 前記提示部は、触力覚刺激により前記乗員に提示する触力覚提示部をさらに有する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報提示装置。
7. 前記自動運転制御装置は、前記推奨動作判断部で判断された前記推奨動作に基づいて前記自車両の運転を支援する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の情報提示装置。

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