JP2019020218A - データ間引き装置、測量装置、測量システム及びデータ間引き方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の測距点Pまでの距離及び角度と、レーザ光の照射基準点の座標とを示す測距点Pに関するデータ、及び、航空機2の姿勢角から、測距点P毎に、複数の画像のうちの対応する画像上での座標を計算する座標計算部161と、画像毎に、特徴点を抽出する特徴点抽出部162と、測距点P毎に、対応する画像において、座標計算部161により計算された座標から、特徴点抽出部162により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算する距離計算部163と、距離計算部163による計算結果から、測距点Pに関するデータのうちの不要なデータを削除する要否判定部166とを備えた。
【選択図】図3
Description
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1に係る測量システム1の構成例を示すブロック図である。
測量システム1は、地形を測量する。この測量システム1は、図1に示すように、測距装置11、左カメラ12、右カメラ13、GNSS装置(座標測定装置)14、メモリカード(記憶装置)15、データ間引き装置16及び航法装置17を備えている。なお、測距装置11、左カメラ12、右カメラ13、GNSS装置14及びメモリカード15は、航空機(移動体)2に搭載されている。
また、航空機2の姿勢は、航空機2のローリング方向、ピッチング方向及びヨーイング方向の姿勢角であるロール角ω、ピッチ角φ及びヨー角κの3つのパラメータによって特定される。
図2は、測距装置11、左カメラ12及び右カメラ13の位置関係を模式的に示している。
なお、GNSS装置14と照射基準点との位置の違いは、GNSS装置14の測定精度に対して許容範囲内であるとする。すなわち、GNSS装置14は、照射基準点と同一の位置にあるものとする。更に、照射基準点の位置は、航空機2の位置と同一の意味であるものとする。
データ間引き装置16は、図3に示すように、座標計算部161、特徴点抽出部162、距離計算部163、エッジ判定部164、植生判定部165及び要否判定部166を備えている。
なお、座標(xL,yL)は、姿勢角(ω,φ,κ)が実際の航空機2の姿勢と完全に一致しているとみなした場合での座標である。
データ間引き装置16における座標計算部161、特徴点抽出部162、距離計算部163、エッジ判定部164、植生判定部165及び要否判定部166の各機能は、処理回路51により実現される。処理回路51は、図4Aに示すように、専用のハードウェアであっても、図4Bに示すように、メモリ53に格納されるプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、DSP(Digital Signal Processor)ともいう)52であってもよい。
Claims (6)
- 移動体に搭載された測距装置によりレーザ光を用いて測定された複数の測距点までの距離及び角度と、前記移動体に搭載された座標測定装置により測定された前記レーザ光の照射基準点の座標とを示す前記測距点に関するデータ、及び、前記移動体の姿勢角から、前記測距点毎に、前記移動体に搭載された撮影装置により周期的に前記測距点を含む領域が撮影されて得られた複数の画像のうちの対応する画像上での座標を計算する座標計算部と、
前記画像毎に、特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算する距離計算部と、
前記距離計算部による計算結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する要否判定部と
を備えたデータ間引き装置。 - 前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標が、物体のエッジ部を観測した点であるかを判定するエッジ判定部を備え、
前記要否判定部は、前記エッジ判定部による判定結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する
ことを特徴とする請求項1記載のデータ間引き装置。 - 前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標が、植生を観測した点であるかを判定する植生判定部を備え、
前記要否判定部は、前記植生判定部による判定結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載のデータ間引き装置。 - 移動体に搭載された測距装置によりレーザ光を用いて測定された複数の測距点までの距離及び角度と、前記移動体に搭載された座標測定装置により測定された前記レーザ光の照射基準点の座標とを示す前記測距点に関するデータ、及び、前記移動体の姿勢角から、前記測距点毎に、前記移動体に搭載された撮影装置により周期的に前記測距点を含む領域が撮影されて得られた複数の画像のうちの対応する画像上での座標を計算する座標計算部と、
前記画像毎に、特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算する距離計算部と、
前記距離計算部による計算結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する要否判定部と、
前記要否判定部により不要なデータが削除された前記測距点に関するデータを用いて、前記移動体の姿勢角を設定する航法装置と
を備えた測量装置。 - 移動体に搭載され、レーザ光により複数の測距点までの距離及び角度を測定する測距装置と、
前記移動体に搭載され、前記レーザ光の照射基準点の座標を測定する座標測定装置と、
前記移動体に搭載され、周期的に、前記測距点を含む領域を撮影して画像を得る撮影装置と、
前記測距装置により測定された各測距点までの距離及び角度と、前記座標測定装置により測定された座標とを示す前記測距点に関するデータ、及び、前記移動体の姿勢角から、前記測距点毎に、前記撮影装置により得られた対応する画像上での座標を計算する座標計算部と、
前記画像毎に、特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算する距離計算部と、
前記距離計算部による計算結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する要否判定部と、
前記要否判定部により不要なデータが削除された前記測距点に関するデータを用いて、前記移動体の姿勢角を設定する航法装置と
を備えた測量システム。 - 座標計算部が、移動体に搭載された測距装置によりレーザ光を用いて測定された複数の測距点までの距離及び角度と、前記移動体に搭載された座標測定装置により測定された前記レーザ光の照射基準点の座標とを示す前記測距点に関するデータ、及び、前記移動体の姿勢角から、前記測距点毎に、前記移動体に搭載された撮影装置により周期的に前記測距点を含む領域が撮影されて得られた複数の画像のうちの対応する画像上での座標を計算し、
特徴点抽出部が、前記画像毎に、特徴点を抽出し、
距離計算部が、前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算し、
要否判定部が、前記距離計算部による計算結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する
ことを特徴とするデータ間引き方法。
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