JP2019020218A - データ間引き装置、測量装置、測量システム及びデータ間引き方法 - Google Patents
データ間引き装置、測量装置、測量システム及びデータ間引き方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019020218A JP2019020218A JP2017138004A JP2017138004A JP2019020218A JP 2019020218 A JP2019020218 A JP 2019020218A JP 2017138004 A JP2017138004 A JP 2017138004A JP 2017138004 A JP2017138004 A JP 2017138004A JP 2019020218 A JP2019020218 A JP 2019020218A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- point
- data
- calculation unit
- distance measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 35
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 7
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 5
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C7/00—Tracing profiles
- G01C7/02—Tracing profiles of land surfaces
- G01C7/04—Tracing profiles of land surfaces involving a vehicle which moves along the profile to be traced
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【解決手段】複数の測距点Pまでの距離及び角度と、レーザ光の照射基準点の座標とを示す測距点Pに関するデータ、及び、航空機2の姿勢角から、測距点P毎に、複数の画像のうちの対応する画像上での座標を計算する座標計算部161と、画像毎に、特徴点を抽出する特徴点抽出部162と、測距点P毎に、対応する画像において、座標計算部161により計算された座標から、特徴点抽出部162により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算する距離計算部163と、距離計算部163による計算結果から、測距点Pに関するデータのうちの不要なデータを削除する要否判定部166とを備えた。
【選択図】図3
Description
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1に係る測量システム1の構成例を示すブロック図である。
測量システム1は、地形を測量する。この測量システム1は、図1に示すように、測距装置11、左カメラ12、右カメラ13、GNSS装置(座標測定装置)14、メモリカード(記憶装置)15、データ間引き装置16及び航法装置17を備えている。なお、測距装置11、左カメラ12、右カメラ13、GNSS装置14及びメモリカード15は、航空機(移動体)2に搭載されている。
また、航空機2の姿勢は、航空機2のローリング方向、ピッチング方向及びヨーイング方向の姿勢角であるロール角ω、ピッチ角φ及びヨー角κの3つのパラメータによって特定される。
図2は、測距装置11、左カメラ12及び右カメラ13の位置関係を模式的に示している。
なお、GNSS装置14と照射基準点との位置の違いは、GNSS装置14の測定精度に対して許容範囲内であるとする。すなわち、GNSS装置14は、照射基準点と同一の位置にあるものとする。更に、照射基準点の位置は、航空機2の位置と同一の意味であるものとする。
データ間引き装置16は、図3に示すように、座標計算部161、特徴点抽出部162、距離計算部163、エッジ判定部164、植生判定部165及び要否判定部166を備えている。
なお、座標(xL,yL)は、姿勢角(ω,φ,κ)が実際の航空機2の姿勢と完全に一致しているとみなした場合での座標である。
データ間引き装置16における座標計算部161、特徴点抽出部162、距離計算部163、エッジ判定部164、植生判定部165及び要否判定部166の各機能は、処理回路51により実現される。処理回路51は、図4Aに示すように、専用のハードウェアであっても、図4Bに示すように、メモリ53に格納されるプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、DSP(Digital Signal Processor)ともいう)52であってもよい。
Claims (6)
- 移動体に搭載された測距装置によりレーザ光を用いて測定された複数の測距点までの距離及び角度と、前記移動体に搭載された座標測定装置により測定された前記レーザ光の照射基準点の座標とを示す前記測距点に関するデータ、及び、前記移動体の姿勢角から、前記測距点毎に、前記移動体に搭載された撮影装置により周期的に前記測距点を含む領域が撮影されて得られた複数の画像のうちの対応する画像上での座標を計算する座標計算部と、
前記画像毎に、特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算する距離計算部と、
前記距離計算部による計算結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する要否判定部と
を備えたデータ間引き装置。 - 前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標が、物体のエッジ部を観測した点であるかを判定するエッジ判定部を備え、
前記要否判定部は、前記エッジ判定部による判定結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する
ことを特徴とする請求項1記載のデータ間引き装置。 - 前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標が、植生を観測した点であるかを判定する植生判定部を備え、
前記要否判定部は、前記植生判定部による判定結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載のデータ間引き装置。 - 移動体に搭載された測距装置によりレーザ光を用いて測定された複数の測距点までの距離及び角度と、前記移動体に搭載された座標測定装置により測定された前記レーザ光の照射基準点の座標とを示す前記測距点に関するデータ、及び、前記移動体の姿勢角から、前記測距点毎に、前記移動体に搭載された撮影装置により周期的に前記測距点を含む領域が撮影されて得られた複数の画像のうちの対応する画像上での座標を計算する座標計算部と、
前記画像毎に、特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算する距離計算部と、
前記距離計算部による計算結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する要否判定部と、
前記要否判定部により不要なデータが削除された前記測距点に関するデータを用いて、前記移動体の姿勢角を設定する航法装置と
を備えた測量装置。 - 移動体に搭載され、レーザ光により複数の測距点までの距離及び角度を測定する測距装置と、
前記移動体に搭載され、前記レーザ光の照射基準点の座標を測定する座標測定装置と、
前記移動体に搭載され、周期的に、前記測距点を含む領域を撮影して画像を得る撮影装置と、
前記測距装置により測定された各測距点までの距離及び角度と、前記座標測定装置により測定された座標とを示す前記測距点に関するデータ、及び、前記移動体の姿勢角から、前記測距点毎に、前記撮影装置により得られた対応する画像上での座標を計算する座標計算部と、
前記画像毎に、特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算する距離計算部と、
前記距離計算部による計算結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する要否判定部と、
前記要否判定部により不要なデータが削除された前記測距点に関するデータを用いて、前記移動体の姿勢角を設定する航法装置と
を備えた測量システム。 - 座標計算部が、移動体に搭載された測距装置によりレーザ光を用いて測定された複数の測距点までの距離及び角度と、前記移動体に搭載された座標測定装置により測定された前記レーザ光の照射基準点の座標とを示す前記測距点に関するデータ、及び、前記移動体の姿勢角から、前記測距点毎に、前記移動体に搭載された撮影装置により周期的に前記測距点を含む領域が撮影されて得られた複数の画像のうちの対応する画像上での座標を計算し、
特徴点抽出部が、前記画像毎に、特徴点を抽出し、
距離計算部が、前記測距点毎に、前記対応する画像において、前記座標計算部により計算された座標から、前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの距離の近い特徴点までの距離を計算し、
要否判定部が、前記距離計算部による計算結果から、前記測距点に関するデータのうちの不要なデータを削除する
ことを特徴とするデータ間引き方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017138004A JP6861592B2 (ja) | 2017-07-14 | 2017-07-14 | データ間引き装置、測量装置、測量システム及びデータ間引き方法 |
US16/623,116 US20200116482A1 (en) | 2017-07-14 | 2018-03-28 | Data thinning device, surveying device, surveying system, and data thinning method |
PCT/JP2018/012928 WO2019012751A1 (ja) | 2017-07-14 | 2018-03-28 | データ間引き装置、測量装置、測量システム及びデータ間引き方法 |
EP18831115.3A EP3637048A4 (en) | 2017-07-14 | 2018-03-28 | DATA THINNING DEVICE, SURVEYING DEVICE, SURVEYING SYSTEM AND DATA THINNING METHOD |
CN201880045516.4A CN110869699A (zh) | 2017-07-14 | 2018-03-28 | 数据间除装置、测量装置、测量系统以及数据间除方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017138004A JP6861592B2 (ja) | 2017-07-14 | 2017-07-14 | データ間引き装置、測量装置、測量システム及びデータ間引き方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019020218A true JP2019020218A (ja) | 2019-02-07 |
JP6861592B2 JP6861592B2 (ja) | 2021-04-21 |
Family
ID=65001584
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017138004A Active JP6861592B2 (ja) | 2017-07-14 | 2017-07-14 | データ間引き装置、測量装置、測量システム及びデータ間引き方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200116482A1 (ja) |
EP (1) | EP3637048A4 (ja) |
JP (1) | JP6861592B2 (ja) |
CN (1) | CN110869699A (ja) |
WO (1) | WO2019012751A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6689006B2 (ja) * | 2017-08-25 | 2020-04-28 | ベイジン・ボイジャー・テクノロジー・カンパニー・リミテッド | 車両の環境情報を検出するための方法およびシステム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008089314A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Topcon Corp | 位置測定装置及びその方法 |
JP2011158278A (ja) * | 2010-01-29 | 2011-08-18 | Pasuko:Kk | レーザデータのフィルタリング方法及び装置 |
US20130188841A1 (en) * | 2012-01-20 | 2013-07-25 | Richard James Pollock | Densifying and colorizing point cloud representation of physical surface using image data |
JP6029794B1 (ja) * | 2015-09-09 | 2016-11-24 | 三菱電機株式会社 | 航法装置および測量システム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6029794B2 (ja) | 1977-12-14 | 1985-07-12 | 王子製紙株式会社 | アルカリサルフアイドパルプ化法 |
US7944548B2 (en) * | 2006-03-07 | 2011-05-17 | Leica Geosystems Ag | Increasing measurement rate in time of flight measurement apparatuses |
KR100792221B1 (ko) * | 2006-09-29 | 2008-01-07 | 학교법인 포항공과대학교 | 스테레오 비전의 시각 특징점과 초음파 센서의 선 형상의결합을 통한 동시 위치인식 및 지도형성 방법 |
CN101718546A (zh) * | 2009-12-10 | 2010-06-02 | 清华大学 | 一种车载式道路纵断面测量方法及其测量系统 |
JP5480914B2 (ja) * | 2009-12-11 | 2014-04-23 | 株式会社トプコン | 点群データ処理装置、点群データ処理方法、および点群データ処理プログラム |
KR101083902B1 (ko) * | 2011-06-14 | 2011-11-15 | (주)태일아이엔지 | 항공 레이저 측량 데이터의 필터링을 이용한 3차원 공간정보 구축 시스템 |
-
2017
- 2017-07-14 JP JP2017138004A patent/JP6861592B2/ja active Active
-
2018
- 2018-03-28 EP EP18831115.3A patent/EP3637048A4/en not_active Withdrawn
- 2018-03-28 CN CN201880045516.4A patent/CN110869699A/zh not_active Withdrawn
- 2018-03-28 US US16/623,116 patent/US20200116482A1/en not_active Abandoned
- 2018-03-28 WO PCT/JP2018/012928 patent/WO2019012751A1/ja unknown
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008089314A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Topcon Corp | 位置測定装置及びその方法 |
JP2011158278A (ja) * | 2010-01-29 | 2011-08-18 | Pasuko:Kk | レーザデータのフィルタリング方法及び装置 |
US20130188841A1 (en) * | 2012-01-20 | 2013-07-25 | Richard James Pollock | Densifying and colorizing point cloud representation of physical surface using image data |
JP6029794B1 (ja) * | 2015-09-09 | 2016-11-24 | 三菱電機株式会社 | 航法装置および測量システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110869699A (zh) | 2020-03-06 |
JP6861592B2 (ja) | 2021-04-21 |
US20200116482A1 (en) | 2020-04-16 |
WO2019012751A1 (ja) | 2019-01-17 |
EP3637048A1 (en) | 2020-04-15 |
EP3637048A4 (en) | 2020-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5832341B2 (ja) | 動画処理装置、動画処理方法および動画処理用のプログラム | |
JP6543520B2 (ja) | 測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム | |
CN105825498B (zh) | 测量数据处理装置、测量数据处理方法以及程序 | |
JP5992184B2 (ja) | 画像データ処理装置、画像データ処理方法および画像データ処理用のプログラム | |
US9578310B2 (en) | Automatic scene calibration | |
US10681269B2 (en) | Computer-readable recording medium, information processing method, and information processing apparatus | |
JP4926127B2 (ja) | 移動体搭載用前方撮像制御装置 | |
CN110799921A (zh) | 拍摄方法、装置和无人机 | |
JP6996925B2 (ja) | 杭頭解析システム、杭頭解析方法、及び杭頭解析プログラム | |
WO2018227576A1 (zh) | 地面形态检测方法及系统、无人机降落方法和无人机 | |
CN109099889B (zh) | 近景摄影测量系统和方法 | |
JP6506032B2 (ja) | 測量データ処理装置、測量データ処理方法およびプログラム | |
JP2019032218A (ja) | 位置情報記録方法および装置 | |
WO2018142533A1 (ja) | 位置姿勢推定装置および位置姿勢推定方法 | |
US9816786B2 (en) | Method for automatically generating a three-dimensional reference model as terrain information for an imaging device | |
JP2016138826A5 (ja) | ||
JP2021106025A5 (ja) | ||
JP5396585B2 (ja) | 地物特定方法 | |
JP6410231B2 (ja) | 位置合わせ装置、位置合わせ方法及び位置合わせ用コンピュータプログラム | |
JP6506031B2 (ja) | 測量データ処理装置、測量データ処理方法およびプログラム | |
JP5267100B2 (ja) | 運動推定装置及びプログラム | |
JP6861592B2 (ja) | データ間引き装置、測量装置、測量システム及びデータ間引き方法 | |
JP6770826B2 (ja) | 構造物の配置位置測定用の自動視準方法及び自動視準装置 | |
CN110785792A (zh) | 3d建模方法、电子设备、存储介质及程序产品 | |
CN111161357B (zh) | 信息处理方法及装置、增强现实设备和可读存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200623 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200821 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200821 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201027 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210302 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210330 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6861592 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |