JP2019020215A - 経路探索装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】看板が案内する内容にできる限り沿った目的地までの経路の探索を行うことを可能とした経路探索装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】道路周辺に設置されて目的地の方向を案内する情報が描かれた看板について、該方向と看板が設置された位置とを含む看板情報を取得し、取得された看板の設置位置を基準として、看板の案内する方向に対応するリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正し、補正された後のコスト値を用いて目的地までの経路を探索するように構成する。【選択図】図１３

Description

本発明は、コスト値を用いて推奨経路の探索を行う経路探索装置及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

一方で、車両が走行する道路周辺には近辺にある地点（例えば店舗等の施設）の方角や距離等を案内する看板が多数設けられている。このような看板は運転者が目的地へと走行する際に重要な情報となる。そこで、例えば特開２００７−２４０１９８号公報には、車両の現在位置周辺に目的地への方角や距離を案内する看板がある場合に、看板の画像をディスプレイ上に表示することについて開示されている。

特開２００７−２４０１９８号公報（第９−１０頁、図５）

ここで、運転者が目的地に関する看板の情報を取得した場合には、看板の案内に従って走行することが考えられる。しかしながら、看板の案内する経路と上記ナビゲーション装置等によって案内される経路とは、必ずしも一致するとは限らない。その結果、運転者は看板の案内する経路を走行すべきか、ナビゲーション装置等によって案内される経路を走行すべきかを判断することができず、混乱させる虞があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地の方向を案内する看板の情報に基づいてコスト値を補正して目的地までの経路を探索するので、看板が案内する内容にできる限り沿った目的地までの経路の探索を行うことを可能とした経路探索装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る経路探索装置は、道路周辺に設置されて目的地の方向を案内する情報が描かれた看板について、該方向と看板が設置された位置とを含む看板情報を取得する看板情報取得手段と、前記看板情報取得手段により前記看板情報が取得された前記看板の設置位置を基準として、前記看板の案内する方向に対応するリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正するコスト補正手段と、前記コスト補正手段により補正されたコスト値を用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を有する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、道路網を構成するリンクのコスト値を用いて推奨経路の探索を行わせるコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、道路周辺に設置されて目的地の方向を案内する情報が描かれた看板について、該方向と看板が設置された位置とを含む看板情報を取得する看板情報取得手段と、前記看板情報取得手段により前記看板情報が取得された前記看板の設置位置を基準として、前記看板の案内する方向に対応するリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正するコスト補正手段と、前記コスト補正手段により補正されたコスト値を用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、して機能させる。

前記構成を有する本発明に係る経路探索装置及びコンピュータプログラムによれば、目的地の方向を案内する看板の情報に基づいてコスト値を補正して目的地までの経路を探索するので、看板が案内する内容にできる限り沿った目的地までの経路の探索を行うことが可能となる。従って、ユーザが目的地への移動中に目的地の場所を案内する看板を発見した場合であっても、看板の案内する経路と経路探索装置で探索される経路をできる限り近似させることが可能であり、ユーザに移動する経路を混乱させてしまうことを防止する。

本実施形態に係る経路探索システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る経路探索システムの構成を示したブロック図である。 看板ＤＢのデータ構造を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る看板ＤＢ作成処理プログラムのフローチャートである。 看板において矢印マークによって案内される方向を示した一例である。 本実施形態に係る地点対応処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 コスト補正の対象とする看板の選択方法を示す説明図である。 距離を案内せずに左折方向を案内する看板に基づいてコスト補正を行う場合に、コスト補正の対象となるリンクの範囲を示した図である。 距離を案内せずに直進方向を案内する看板に基づいてコスト補正を行う場合に、コスト補正の対象となるリンクの範囲を示した図である。 距離を案内するとともに左折方向を案内する看板に基づいてコスト補正を行う場合に、コスト補正の対象となるリンクの範囲を示した図である。 距離を案内するとともに直進方向を案内する看板に基づいてコスト補正を行う場合に、コスト補正の対象となるリンクの範囲を示した図である。

以下、本発明に係る経路探索装置をサーバ装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るサーバ装置１を含む経路探索システム２の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路探索システム２を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る経路探索システム２の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム２は、プローブセンタ３が備えるサーバ装置（経路探索装置）１と、車両４に搭載された通信端末であるナビゲーション装置５と、を基本的に有する。また、サーバ装置１とナビゲーション装置５は通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置５の代わりに、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータを用いても良い。

ここで、プローブセンタ３が備えるサーバ装置１は、全国を走行する各車両から現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報（材料情報）を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から道路に関する各種支援情報（例えば道路の通行止め情報、事故情報、渋滞情報、旅行時間等）を生成し、生成された支援情報をナビゲーション装置５に対して配信したり、支援情報を用いた各種処理を行う情報配信サーバである。特に本実施形態では、サーバ装置１は、車両４によって検出された道路周辺に設置された看板に関する情報や車両４の走行履歴を各車両４から収集し、収集した各情報に基づいて看板と看板により案内される地点とを紐付けたデータベースを作成する。尚、上記データベース化の対象となる「看板」は、道路周辺に設置され、案内対象となる地点（例えば店舗等の施設）の場所を案内する情報（例えば矢印、文字、数字など）が少なくとも描かれた構造物とする。

また、サーバ装置１は、最新バージョンの地図情報を備え、ナビゲーション装置５の要求に応じて上記“看板のデータベース”を用いた経路探索についても行う。具体的には、ナビゲーション装置５において目的地が設定された場合に、ナビゲーション装置５からサーバ装置１へと出発地や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される。そして経路探索要求を受信したサーバ装置１は、サーバ装置１の有する地図情報やプローブ情報に基づいて作成された“看板のデータベース”を用いて経路探索を行い、出発地から目的地までの推奨経路（センタールート）を特定する。その後、特定された推奨経路に関する経路情報を要求元のナビゲーション装置５へと送信する。そして、ナビゲーション装置５はサーバ装置１から受信した経路情報を用いて案内経路を設定する。

但し、経路探索処理については必ずしもサーバ装置１で行う必要は無く、ナビゲーション装置５で行っても良い。その場合には、プローブ情報に基づいて作成された“看板のデータベース”に関する情報をサーバ装置１からナビゲーション装置５へと配信し、ナビゲーション装置５は配信された情報やナビゲーション装置５が有する地図情報等に基づいて経路探索を行う。

一方、ナビゲーション装置５は、車両４に搭載され、格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置５は外部のサーバ装置等から受信した渋滞度等の交通情報を利用者に対して案内することについても行う。尚、ナビゲーション装置５の詳細については後述する。

また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置５との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置５の通信をサーバ装置１との間で中継する役割を持つ。

続いて、経路探索システム２におけるサーバ装置１の構成について図２を用いてより詳細に説明する。サーバ装置１は、図２に示すようにサーバ制御ＥＣＵ１１と、サーバ制御ＥＣＵ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、看板ＤＢ１３と、サーバ側地図ＤＢ１４と、サーバ側通信装置１５とを備える。

サーバ制御ＥＣＵ１１（エレクトロニック・コントロール・ユニット）は、サーバ装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図５）、看板ＤＢ作成処理プログラム（図６）、地点対応処理プログラム（図８）、経路探索処理プログラム（図９参照）等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ制御ＥＣＵ１１は、後述のナビゲーション装置５のＥＣＵとともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、看板情報取得手段は、道路周辺に設置されて目的地の方向を案内する情報が描かれた看板について、該方向と看板が設置された位置とを含む看板情報を取得する。コスト補正手段は、看板情報が取得された看板の設置位置を基準として、看板の案内する方向に対応するリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正する。経路探索手段は、コスト補正手段により補正されたコスト値を用いて目的地までの経路を探索する。

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両４から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、例えば車両４から収集されるプローブ情報として、（ａ）車両に搭載されたフロントカメラ３９よって撮像された看板の画像、（ｂ）撮像した看板の位置、（ｃ）車両の走行履歴（走行したリンクや停車した位置）等が含まれる。

そして、サーバ装置１は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって、全国の各道路に関する支援情報を生成する。特に本実施形態では、サーバ装置１は、プローブ情報として車両４によって撮像された道路周辺に設置された看板の画像や車両４の走行履歴を各車両４から収集し、収集した情報から看板に描かれた情報の認識を行い、更に看板と看板によって案内される地点との紐付けを行って看板ＤＢ１３を作成する。そして、サーバ装置１は、作成された看板ＤＢ１３に基づいて、経路探索に用いるリンクのコスト値を特定する。

従って、看板ＤＢ１３は、上記プローブ情報ＤＢ１２に格納されたプローブ情報に基づいて作成されるデータベースである。特に本実施形態では道路周辺に設置されて地点（例えば店舗等の施設）の場所を案内する看板に関する情報を記録し、管理するデータベースとする。例えば図３は看板ＤＢ１３に記憶されるデータの一例を示した図である。

図３に示すように看板ＤＢ１３には、看板の設置位置と、看板によって案内対象となる地点（以下、案内対象地点という）と、案内方向と、看板に描かれた文字の認識結果と、がそれぞれ紐付けて記憶される。尚、案内対象地点を特定する情報としては、同一名称で複数の施設が存在する場合があることから、名称以外に位置座標又は識別ＩＤを対応付けるのが望ましい。また、“案内方向”は看板に描かれた方向を示す情報（具体的には矢印マークや文字）が示す方向が該当する。例えば、直線上向きの矢印が描かれていれば『直進』、右方向を示す矢印や右に折れ曲がる矢印が描かれていれば『右』、左方向を示す矢印や左に折れ曲がる矢印が描かれていれば『左』となる。尚、看板に方向を示す情報が描かれていない場合には、“案内方向”については紐付けられない。同じく看板に文字が描かれていない場合には、“文字の認識結果”については紐付けられない。また、看板ＤＢ１３には看板の外観を示す画像についても紐付けて格納しても良い。

そして、サーバ装置１は看板ＤＢ１３に記憶された看板に関する情報を用いて、リンクの経路としての適性度を示すコスト値を特定し、推奨経路の探索を行う。詳細については後述する。

一方、サーバ側地図ＤＢ１４は、外部からの入力データや入力操作に基づいて登録された最新のバージョンの地図情報であるサーバ側地図情報２５が記憶される記憶手段である。ここで、サーバ側地図情報２５は、ナビゲーション装置５に格納されている地図情報と基本的に同一の構成を有しており、道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されている。例えば、道路網を示すノード及びリンクを含むネットワークデータ２６、道路（リンク）に関するリンクデータ２７、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、施設等の地点に関する地点データ２８、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等からなる。

一方、サーバ側通信装置１５はプローブ情報の収集対象となる各車両４やナビゲーション装置５と通信ネットワーク網６を介して通信を行う為の通信装置である。また、ナビゲーション装置５以外にインターネット網や、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報の受信についても可能である。

次に、ナビゲーション装置５の概略構成について図４を用いて説明する図４は本実施形態に係るナビゲーション装置５であるナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。

図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、ナビゲーション装置５が搭載された車両４の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、サーバ装置１やＶＩＣＳセンタ等との間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。また、ナビゲーション装置５はＣＡＮ等の車載ネットワークを介してフロントカメラ３９が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置５を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置５が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置５が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された端末側地図ＤＢ４５、配信情報ＤＢ４６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、端末側地図ＤＢ４５は、ナビゲーション装置５における経路探索や走行案内に用いられる地図情報が記憶される記憶手段である。尚、地図情報を外部のサーバから取得する場合については端末側地図ＤＢ４５は必ずしも必要でない。

また、配信情報ＤＢ４６は、サーバ装置１から配信された配信情報（走行に関する支援情報）が記憶される記憶手段である。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、端末側地図ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール３８は、例えば、サーバ装置１やＶＩＣＳセンタや地図配信センタ等から送信された地図更新情報、支援情報、交通情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、フロントカメラ３９は、車両のフロントバンパの上方やルームミラーの裏側等に設置され、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いた撮像装置である。また、光軸方向は車両の進行方向前方に向けて設置される。特に本実施形態では、フロントカメラ３９により撮像された看板の画像をプローブ情報の一部としてサーバ装置１へと送信する。

続いて、前記構成を有する本実施形態に係る経路探索システム２を構成するサーバ装置１及びナビゲーション装置５において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは車両４のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、車両４が検出した看板に関する情報をプローブ情報としてサーバ装置１へと送信するプログラムである。尚、以下の図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３又はサーバ装置１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ５１又はＣＰＵ２１により実行される。

先ず、ナビゲーション装置５において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、車両４の車両情報について取得する。具体的には、車両４の現在位置及び現在方位を現在位置検出部３１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両４の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両４の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、フロントカメラ３９で撮像した撮像画像について取得する。尚、フロントカメラ３９は車両の走行中において継続的に車両の進行方向前方の環境を撮像する。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で取得した撮像画像中に看板が含まれているか否かを判定する。撮像画像中に看板が含まれているか否かは、例えば特徴点やテンプレートを用いた画像認識処理を行うことにより判定する。尚、それらの画像認識処理については既に公知であるので説明は省略する。また、撮像画像中に看板の画像が含まれる場合には、看板の設置された位置座標についても算出する。例えば、前記Ｓ１で取得した車両情報と撮像画像中に含まれる看板の位置に基づいて算出する。但し、看板を撮像した際の車両４の位置を看板の位置とみなしても良い。

そして、前記Ｓ２で取得した撮像画像に看板が含まれていると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、前記Ｓ２で取得した撮像画像に看板が含まれていないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

Ｓ４においてＣＰＵ５１は、以下の情報をプローブ情報としてサーバ装置１に送信する。具体的には（ａ）前記Ｓ２で取得した看板を含む撮像画像、（ｂ）撮像した看板の位置、（ｃ）車両の走行履歴（走行したリンクや停車した位置）である。尚、撮像画像としては看板の部分の画像のみをトリミングして送信しても良い。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

次に、サーバ装置１において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両４からプローブ情報の送信があるか否か判定する。

そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ１３）。

一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

続いて、本実施形態に係る経路探索システム２を構成するサーバ装置１においてＣＰＵ２１が実行する看板ＤＢ作成処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る看板ＤＢ作成処理プログラムのフローチャートである。ここで、看板ＤＢ作成処理プログラムは所定時間間隔（例えば２４時間間隔）で実行され、各車両４から収集したプローブ情報を統計することによって看板に関する情報をＤＢ化するプログラムである。尚、以下の図６、図８及び図９にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ装置１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。

ここで、看板ＤＢ作成処理プログラムでは、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２を参照し、前回の処理時から看板を含む撮像画像が新たに格納されたか否か判定する。尚、看板を含む撮像画像は前述したプローブ情報収集処理プログラム（図５）において、全国を走行する各車両から随時、プローブ情報として送信されプローブ情報ＤＢ１２に格納される。

そして、看板を含む撮像画像が新たに格納されたと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２へと移行する。それに対して、看板を含む撮像画像が新たに格納されていないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、当該看板ＤＢ作成処理プログラムを終了する。尚、以下のＳ２３以降の処理はプローブ情報ＤＢ１２に新たに格納されたと判定された撮像画像に対して行う。複数の撮像画像が対象となる場合には画像毎に行う。

Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、処理対象の撮像画像に対する画像認識処理を行い、撮像画像の中から看板の部分のみを抽出する。例えば、特徴点やテンプレートを用いた画像認識処理を行うことにより看板の部分の画像を判定し、抽出する。

次に、Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２２で抽出した看板の画像に対して描かれた方向を示す情報として、特に矢印マークの認識処理を行う。例えば、特徴点を用いた画像認識処理を行うことにより認識する。尚、看板において描かれる矢印としては、例えば図７に示すように直線上向きの矢印、右方向を示す矢印や右に折れ曲がる矢印、左方向を示す矢印や左に折れ曲がる矢印等がある。

続いて、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２２で抽出した看板の画像に対して描かれた文字（記号や数字も含む）の認識処理（ＯＣＲ）を行う。尚、画像に対する文字の認識処理については既に公知であるので説明は省略する。

その後、Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２２〜Ｓ２４の認識結果に基づいて、処理対象の撮像画像に含まれる看板が、地点（例えば店舗などの施設）の場所を案内する看板であるか否かを判定する。例えば、距離を示す文字、方向を示す文字、矢印マークの内、少なくとも一が描かれている場合に、地点の場所を案内する看板であると判定する。

そして、処理対象の撮像画像に含まれる看板が、地点の場所を案内する看板であると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、Ｓ２６へと移行する。それに対して、処理対象の撮像画像に含まれる看板が、地点の場所を案内する看板でないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、当該看板に関する情報は看板ＤＢ１３に格納することなく当該看板ＤＢ作成処理プログラムを終了する。

続いて、Ｓ２６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２２〜Ｓ２４の認識結果に基づいて、処理対象の撮像画像に含まれる看板が、案内対象となる地点（以下、案内対象地点という）の方向を案内する情報が描かれた看板であるか否かを判定する。尚、案内対象地点の方向を案内する情報としては、矢印マーク以外に『右折、左折、直進』等の方向を示す文字についても含まれる。

そして、処理対象の撮像画像に含まれる看板が、案内対象地点の方向を案内する情報が描かれた看板であると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、Ｓ２７へと移行する。Ｓ２７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２２〜Ｓ２４の認識結果に基づいて、看板によって案内対象となる地点である案内対象地点と、看板の設置位置と、案内方向と、看板に描かれた文字の認識結果とを紐付けて看板ＤＢ１３（図３）に格納する。尚、看板の設置位置については、プローブ情報として看板の画像を撮像した車両４から画像とともに送信される。また、案内対象地点については、後述の地点対応処理プログラム（図８）において最終的に紐付けられるものであり、前記Ｓ２７や後述のＳ２８では文字認識結果に基づいて案内対象地点の名称が看板から検出された場合に、案内対象地点の名称が仮に紐付けられる。

また、“案内方向”は看板に描かれた方向を示す情報（具体的には矢印マークや文字）が示す方向が該当する。例えば、図７に示すように直線上向きの矢印が描かれている場合や、“直進”や“道なり”の文字が描かれていれば『直進』となる。また、右方向を示す矢印や右に折れ曲がる矢印が描かれている場合や、“右折”や“右方向”の文字が描かれていれば『右』となる。また、左方向を示す矢印や左に折れ曲がる矢印が描かれている場合や、“左折”や“左方向”の文字が描かれていれば『左』となる。

一方で、処理対象の撮像画像に含まれる看板が、案内対象地点の方向を案内する情報が描かれていない看板であると判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、Ｓ２８へと移行する。Ｓ２８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２２〜Ｓ２４の認識結果に基づいて、看板によって案内対象となる案内対象地点と、看板の設置位置のみを紐付けて看板ＤＢ１３（図３）に格納する。尚、看板に描かれた文字が認識できた場合については、文字の認識結果についても紐付けても良い。

続いて、本実施形態に係る経路探索システム２を構成するサーバ装置１においてＣＰＵ２１が実行する地点対応処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係る地点対応処理プログラムのフローチャートである。ここで、地点対応処理プログラムは所定時間間隔（例えば２４時間間隔）で実行され、各車両４から収集した走行履歴に基づいて看板ＤＢに格納された看板に関する情報と看板によって案内される案内対象地点の紐付けを行うプログラムである。

ここで、地点対応処理プログラムでは、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２を参照し、看板ＤＢ１３に記憶された看板情報を用いて走行案内が行われた車両の走行履歴を抽出する。尚、車両の走行履歴については前述したプローブ情報収集処理プログラム（図５）において、全国を走行する各車両から随時、プローブ情報として送信されプローブ情報ＤＢ１２に格納される。また、走行履歴には予め看板情報を用いた走行案内を行ったか否かを示すフラグが対応付けられており、更に走行案内を行った場合には案内に用いた看板情報の種類を特定する情報についても含まれる。

尚、看板情報を用いた走行案内としては、例えば看板情報（案内対象地点の方向、案内対象地点までの距離等）を液晶ディスプレイ３５上に表示したり、看板情報を用いて目的地が設定されたり、看板情報を用いて経路探索が行われた場合等が該当する。

次に、Ｓ３２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３１で抽出された走行履歴において最終的に車両が停車した位置座標を取得する。

続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ２１は、車両が最終的に停車した位置座標と地図情報から、車両が最終的に停車した位置に地図のＰＯＩがあるか否か判定する。尚、ＰＯＩとしては特に看板によって案内対象となり得る地点（店舗等の施設）を対象とする。

そして、車両が最終的に停車した位置に地図のＰＯＩがあると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、Ｓ３４へと移行する。それに対して、車両が最終的に停車した位置に地図のＰＯＩが無いと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、案内対象地点の紐付けを行うことなく当該地点対応処理プログラムを終了する。

Ｓ３４においてＣＰＵ２１は、車両が最終的に停車した位置にあると判定された地図のＰＯＩを、走行案内に用いられた看板の案内対象地点として紐付けて看板ＤＢ１３に格納する（図３参照）。尚、看板ＤＢ１３に格納する案内対象地点を特定する情報としては、同一名称で複数の施設が存在する場合があることから、名称以外に位置座標又は識別ＩＤを対応付けるのが望ましい。尚、看板情報として看板に描かれた文字認識の結果が格納されている場合には、車両が最終的に停車した位置にあると判定された地図のＰＯＩの名称が、実際に看板に描かれているか否かについても確認するのが望ましい。それによって、誤った案内対象地点が紐付けられることを防止することが可能となる。

上記Ｓ３１〜Ｓ３４による案内対象地点の紐付けを行うことによって、同名称の施設が近くに複数ある場合においても、看板が案内対象とする案内対象地点を正確に紐付けすることが可能となる。

次に、本実施形態に係る経路探索システム２を構成するサーバ装置１においてＣＰＵ２１が実行する経路探索処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探処理プログラムはユーザが経路探索を行う為の所定の操作を行った場合（初期探索時）、或いは案内経路の設定後における所定時間間隔（再探索時）、更には目的地まで所定距離以内に接近した場合等に実行され、看板ＤＢ１３に格納された看板情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するプログラムである。

先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ２１は、ナビゲーション装置５から送信される経路探索要求を受信する。尚、経路探索要求には、経路探索要求の送信元のナビゲーション装置５を特定する端末ＩＤと、経路探索の探索条件である出発地（例えば車両の現在位置）と目的地とを特定する情報と、送信元のナビゲーション装置５（即ち車両）の現在位置とが含まれている。尚、再探索時については目的地を特定する情報は必ずしも必要では無い。

その後、Ｓ４２においてＣＰＵ２１は、看板ＤＢ１３（図３）に記憶された看板情報の内、前記Ｓ４１で取得した目的地が案内対象地点として紐付けられた看板情報を看板ＤＢ１３から抽出する。尚、看板ＤＢ１３から抽出される看板情報には、看板の設置位置と、案内対象地点と、案内方向と、看板に描かれた文字の認識結果とを含む。

次に、Ｓ４３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４２において目的地が案内対象地点として紐付けられた看板情報が少なくとも一以上抽出できたか否かを判定する。

そして、前記Ｓ４２において目的地が案内対象地点として紐付けられた看板情報が少なくとも一以上抽出できたと判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、Ｓ４４へと移行する。それに対して、前記Ｓ４２において目的地が案内対象地点として紐付けられた看板情報が抽出できなかったと判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、看板情報に基づくコストの調整を行うことなくＳ４９へと移行する。

Ｓ４４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４２において抽出された看板情報が、案内対象地点（即ち目的地）の方向を案内する情報が含まれているか否か判定する。尚、案内対象地点の方向を案内する情報としては、矢印マークや方向を示す文字（右折、左折）等が該当する。また、看板ＤＢ１３には、図３に示すように案内対象地点の方向を案内する情報が描かれた看板については、該情報によって示される案内方向（『直進』、『右』、『左』）が紐付けられている（Ｓ２７）。従って、前記Ｓ４４では、前記Ｓ４２において抽出された看板情報が“案内方向”が紐付けられた情報であるか否かを判定すればよい。

そして、前記Ｓ４２において抽出された看板情報の少なくとも一以上が、案内対象地点（即ち目的地）の方向を案内する情報が含まれていると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）には、Ｓ４５へと移行する。それに対して、前記Ｓ４２において抽出されたいずれの看板情報も、案内対象地点（即ち目的地）の方向を案内する情報が含まれていないと判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）には、看板情報に基づくコストの調整を行うことなくＳ４９へと移行する。

Ｓ４５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４２において抽出された看板情報の内、特に案内対象地点（即ち目的地）の方向を案内する情報が含まれている看板情報を抽出する。更に、抽出された看板情報の内、経路探索要求を行った車両の現在位置から目的地への方位に対して所定角度範囲内（例えば２０度）のエリアに設置された看板の看板情報であって、且つ経路探索要求を行った車両の現在位置から最も近い位置に設置された看板の看板情報を抽出する。

例えば、図１０に示すように車両４に搭載されたナビゲーション装置５において目的地６１が設定されている場合において、目的地６１の方向を案内する情報が含まれている看板６２〜６６が各所に設置されている場合について説明する。図１０に示す例では、看板６２〜６６の内、車両４の現在位置から目的地６１への方位に対して所定角度θ範囲内のエリアに設置された看板は、看板６３、６４、６６となる。そして、看板６３、６４、６６の内で、車両４の現在位置から最も近い位置に設置された看板は看板６３であるので、前記Ｓ４５では看板６３の看板情報が抽出される。

次に、Ｓ４６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４５で看板情報が抽出された看板に距離を示す情報が描かれているか否か判定する。具体的には、看板ＤＢ１３において紐付けられた文字認識結果に距離を示す文字（例えば２ｋｍ、３００ｍ等）が含まれているか否かを判定する。尚、具体的な距離を示す数値以外に信号機や分岐点の数（例えば２つ目の信号等）についても距離を示す情報に含む。

そして、前記Ｓ４５で看板情報が抽出された看板に距離を示す情報が描かれていないと判定された場合（Ｓ４６：ＮＯ）には、Ｓ４７へと移行する。それに対して、前記Ｓ４５で看板情報が抽出された看板に距離を示す情報が描かれていると判定された場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）には、Ｓ４８へと移行する。

Ｓ４７においてＣＰＵ２１は、先ずサーバ側地図情報２５に含まれるネットワークデータ２６に基づいて、車両の現在位置（出発地）から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る各リンクを抽出する。そして、抽出された各リンクのリンクデータ２７をサーバ側地図情報２５から取得する。更に、取得した各リンクのリンクデータ２７及び前記Ｓ４５で抽出された看板情報に基づいて各リンクのコスト値を算出する。その後、Ｓ４９において算出されたコスト値を用いて車両の現在位置から目的地までの経路探索処理を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。尚、リンクのコスト値はリンク長や平均旅行時間に基づいて基準値が算出され、渋滞度等の交通情報について考慮して補正される。更に、本実施形態ではリンクのコスト値は前記Ｓ４５で抽出された看板情報に基づいても補正される。

以下に、前記Ｓ４７における看板情報に基づくリンクのコスト値の補正方法について説明する。
基本的には前記Ｓ４５で看板情報が抽出された看板の設置位置を基準として、看板の案内する案内方向に対応するリンクが経路に含まれるようにコスト値を補正する。例えば、図１１に示すように前記Ｓ４５で左方向が案内方向として描かれた看板７０の看板情報が抽出された場合には、看板７０の設置位置から進行方向に所定距離以内（例えば３ｋｍ以内）を一辺、案内方向に所定距離（例えば３ｋｍ）以内を一辺とした比較的広範囲にわたる矩形エリア７１にあるリンクのコスト値を下げる（例えば×０．５する）。尚、看板７０が面した道路沿いのリンクについては矩形エリア７１に含めても良いし、含めなくても良い。その結果、距離の情報が無く看板７０によって案内される目的地までの経路が不明確である場合においても、比較的広範囲に設定した矩形エリア７１内にあるリンクのコスト値を下げることによって、看板７０によって案内される経路を経路探索による推奨経路に含まれ易くすることが可能となる。尚、看板７０の案内方向が右方向である場合には図１１において左右が逆転するのみであるので説明は省略する。

また、図１２に示すように前記Ｓ４５で直進方向が案内方向として描かれた看板７２の看板情報が抽出された場合には、看板７２が面した道路沿いであって看板７２の設置位置から進行方向に所定距離以内（例えば３ｋｍ以内）にある比較的広範囲のリンクのコスト値を下げる（例えば×０．５する）。その結果、距離の情報が無く看板７２によって案内される目的地までの経路が不明確である場合においても、比較的広範囲において看板７２が面した道路沿いのリンクのコスト値を下げることによって、看板７２によって案内される経路を経路探索による推奨経路に含まれ易くすることが可能となる。

一方、Ｓ４８においてＣＰＵ２１は、Ｓ４７と同様にリンクのコスト値を前記Ｓ４５で抽出された看板情報に基づいて補正する。但し、Ｓ４８では看板に描かれた距離を示す情報に基づいて補正対象となるリンクの範囲を決定する。

以下に、前記Ｓ４８における看板情報に基づくリンクのコスト値の補正方法について説明する。
基本的には前記Ｓ４５で看板情報が抽出された看板の設置位置を基準として、看板の案内する案内方向に対応し、且つ看板に描かれた距離以内にあるリンクが経路に含まれるようにコスト値を補正する。例えば、図１３に示すように前記Ｓ４５で左方向が案内方向として描かれ、且つ「２つ目の信号を左折後３００ｍ」と描かれた看板７３の看板情報が抽出された場合には、看板７３の設置位置から進行方向に２つ目の信号までの距離以内且つ該当する信号機の交差点から案内方向に３００ｍ以内にあるリンクのコスト値を下げる（例えば×０．５する）。その結果、看板７３によって案内される目的地までの経路を、経路探索による推奨経路に含まれ易くすることが可能となる。尚、看板７３の設置位置から進行方向に２つ目の信号までの距離以内を一辺、案内方向に３００ｍ以内を一辺とした矩形エリアにあるリンクのコスト値を下げるようにしても良い。尚、看板７３の案内方向が右方向である場合には図１３において左右が逆転するのみであるので説明は省略する。

一方、図１４に示すように前記Ｓ４５で直進方向が案内方向として描かれ、且つ「直進１ｋｍ」と描かれた看板７５の看板情報が抽出された場合には、看板７５が面した道路沿いであって看板７５の設置位置から進行方向に１ｋｍ以内にあるリンクのコスト値を下げる（例えば×０．５する）。その結果、看板７５によって案内される目的地までの経路を、経路探索による推奨経路に含まれ易くすることが可能となる。

その後、Ｓ５０においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４８又はＳ４９で探索された推奨経路を、経路探索要求のあったナビゲーション装置５へと配信する。そして、推奨経路の配信されたナビゲーション装置５では、目的地を設定した初回の経路探索時においては、配信された推奨経路を液晶ディスプレイ３５等を介してユーザに案内する。そして、ユーザの操作に基づいて案内された推奨経路がナビゲーション装置５の案内経路として設定され、設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。一方、ナビゲーション装置５において既に案内経路が設定されている再探索時においては、現在の案内経路を配信された推奨経路へと置き換える。

尚、サーバ装置１ではなくナビゲーション装置５において、上記経路探索処理（Ｓ４２〜Ｓ４９）を実行させる構成としても良い。その場合には、看板ＤＢ１３をサーバ装置１からナビゲーション装置５へと配信するように構成する。また、看板ＤＢ作成処理プログラム（図６）や地点対応処理プログラム（図８）についてもナビゲーション装置５で実行させる構成としても良い。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るサーバ装置１及びサーバ装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、道路周辺に設置されて目的地の方向を案内する情報が描かれた看板について、該方向と看板が設置された位置とを含む看板情報を取得し（Ｓ４２、Ｓ４５）、取得された看板の設置位置を基準として、看板の案内する方向に対応するリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正し（Ｓ４７）、補正された後のコスト値を用いて目的地までの経路を探索する（Ｓ４９）ので、看板が案内する内容にできる限り沿った目的地までの経路の探索を行うことが可能となる。従って、運転者が目的地への走行中に目的地の場所を案内する看板を発見した場合であっても、看板の案内する経路とサーバ装置１で探索される経路をできる限り近似させることが可能であり、運転者に走行する経路を混乱させてしまうことを防止する。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、一のサーバ装置１が看板ＤＢ１３を作成する処理と推奨経路の探索を行う処理をそれぞれ行っているが、看板ＤＢ１３を作成する処理と推奨経路の探索を行う処理は別々のサーバ装置が行うようにしても良い。例えば、サーバ装置１が他のサーバ装置で作成された看板ＤＢ１３を受信して、経路探索処理を行うようにしても良い。

また、本実施形態では、目的地を案内する看板が多数ある場合には、ユーザの現在位置から目的地への方位に対して所定角度範囲内のエリアであって、且つユーザの現在位置に最も近い看板の看板情報を選択し、選択した看板情報を用いてコストを補正することとしているが、他の基準で看板情報を選択しても良い。例えば、現在のナビゲーション装置５で設定されている案内経路沿いに設置された看板の看板情報を優先的に選択しても良い。

また、本実施形態では、看板の案内する方向に対応するリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正する手段として、該当するリンク（例えば図１１では矩形エリア７１内のリンク）のコスト値を下げる補正を行っているが、該当するリンク以外のリンクのコスト値を上げる補正を行っても良い。

また、本実施形態では、看板ＤＢ１３を作成する材料としてプローブ情報を用いているが、プローブ情報以外の情報を用いる構成としても良い。例えば、ストリートビューの画像情報から作成することも可能である。

また、本実施形態では図６に示す看板ＤＢ作成処理プログラム、図８に示す地点対応処理プログラム、図９に示す経路探索処理プログラムの実行主体は、プローブセンタ３のサーバ装置１であったが、ナビゲーション装置５が一部又は全部を実行する構成としても良い。また、ナビゲーション装置５の代わりに、経路探索機能を有する他の装置で経路探索システム２を構成することも可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等が可能である。

また、本発明に係る経路探索装置を具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
道路周辺に設置されて目的地の方向を案内する情報が描かれた看板について、該方向と看板が設置された位置とを含む看板情報を取得する看板情報取得手段（２１）と、前記看板情報取得手段により前記看板情報が取得された前記看板の設置位置を基準として、前記看板の案内する方向に対応するリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正するコスト補正手段（２１）と、前記コスト補正手段により補正されたコスト値を用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段（２１）と、を有する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、目的地の方向を案内する看板の情報に基づいてコスト値を補正して目的地までの経路を探索するので、看板が案内する内容にできる限り沿った目的地までの経路の探索を行うことが可能となる。従って、ユーザが目的地への移動中に目的地の場所を案内する看板を発見した場合であっても、看板の案内する経路と経路探索装置で探索される経路をできる限り近似させることが可能であり、ユーザに移動する経路を混乱させてしまうことを防止する。

また、第２の構成は以下のとおりである。
各地に設置された看板に関する前記看板情報を格納した記憶媒体（１３）を有し、前記看板情報取得手段（２１）は、前記記憶媒体から目的地の方向を案内する情報が描かれた看板に関する前記看板情報を抽出する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、予め経路探索処理に用いる看板に関する情報をデータベース化することによって、経路探索処理の処理負荷を軽減することが可能となる。また、経路探索処理に係る時間の短縮についても可能となる。更に、データベース化した情報を配信すれば配信先の装置においても同様の経路探索を行うことが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
各地を走行する各車両（４）から該車両が検出した看板に関する情報を収集する情報収集手段（２１）と、前記情報収集手段により収集された情報を用いて前記看板情報を格納した前記記憶媒体（１３）を作成するデータベース作成手段（２１）と、を有する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、各車両から看板に関する情報を収集することによって、全国各地にある看板の情報を収集する為の作業負担を軽減することが可能となる。また、看板の撤去や新設に対しても迅速に対応可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
看板を用いた走行案内が行われた車両（４）の走行履歴について収集する走行履歴収集手段（２１）と、前記走行履歴に基づく車両の停車位置を、前記走行案内に用いられた看板が方向を案内する地点として前記看板情報と紐付けて前記記憶媒体（１３）に格納する地点紐付手段（２１）と、を有し、前記看板情報取得手段（２１）は、前記記憶媒体から目的地が紐付けられた前記看板情報を抽出する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、同名称又は類似する名称の施設が近くに複数存在する場合であって、各施設を案内する看板が混在して多数設置されている場合であっても、各看板がどの施設の方向を案内する看板であるかを明確に紐付けてデータベースとして記憶させることが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記看板情報は、距離を案内する情報が描かれた看板については前記距離についても含み、前記コスト補正手段（２１）は、前記看板情報取得手段（２１）により前記看板情報が取得された前記看板の設置位置を基準として、前記距離以内にあるリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、特に看板の設置位置から目的地までの間にあるリンクを対象として経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正することが可能となる。その結果、看板が案内する内容にできる限り沿った目的地までの経路の探索を行うことが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記看板情報取得手段（２１）は、ユーザの現在位置から目的地への方位に対して所定角度範囲内のエリアに設置された看板の前記看板情報を取得する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、ユーザが目的地へ移動する際に発見する可能性の高い看板の看板情報を用いてコスト値を補正することが可能となる。その結果、ユーザが目的地への移動中に目的地の場所を案内する看板を発見した場合であっても、看板の案内する経路と経路探索装置で探索される経路をできる限り近似させることが可能であり、ユーザに走行する経路を混乱させてしまうことを防止する。

１ サーバ装置
２ 経路探索システム
３ プローブセンタ
４ 車両
５ ナビゲーション装置
１２ プローブ情報ＤＢ
１３ 看板ＤＢ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
６１ 目的地
６２〜６６、７０、７２、７３、７５ 看板

Claims (7)

1. 道路周辺に設置されて目的地の方向を案内する情報が描かれた看板について、該方向と看板が設置された位置とを含む看板情報を取得する看板情報取得手段と、
   前記看板情報取得手段により前記看板情報が取得された前記看板の設置位置を基準として、前記看板の案内する方向に対応するリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正するコスト補正手段と、
   前記コスト補正手段により補正されたコスト値を用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を有する経路探索装置。
2. 各地に設置された看板に関する前記看板情報を格納した記憶媒体を有し、
   前記看板情報取得手段は、前記記憶媒体から目的地の方向を案内する情報が描かれた看板に関する前記看板情報を抽出する請求項１に記載の経路探索装置。
3. 各地を走行する各車両から該車両が検出した看板に関する情報を収集する情報収集手段と、
   前記情報収集手段により収集された情報を用いて前記看板情報を格納した前記記憶媒体を作成するデータベース作成手段と、を有する請求項２に記載の経路探索装置。
4. 看板を用いた走行案内が行われた車両の走行履歴について収集する走行履歴収集手段と、
   前記走行履歴に基づく車両の停車位置を、前記走行案内に用いられた看板が方向を案内する地点として前記看板情報と紐付けて前記記憶媒体に格納する地点紐付手段と、を有し、
   前記看板情報取得手段は、前記記憶媒体から目的地が紐付けられた前記看板情報を抽出する請求項２又は請求項３に記載の経路探索装置。
5. 前記看板情報は、距離を案内する情報が描かれた看板については前記距離についても含み、
   前記コスト補正手段は、前記看板情報取得手段により前記看板情報が取得された前記看板の設置位置を基準として、前記距離以内にあるリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路探索装置。
6. 前記看板情報取得手段は、ユーザの現在位置から目的地への方位に対して所定角度範囲内のエリアに設置された看板の前記看板情報を取得する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の経路探索装置。
7. コンピュータを、
   道路周辺に設置されて目的地の方向を案内する情報が描かれた看板について、該方向と看板が設置された位置とを含む看板情報を取得する看板情報取得手段と、
   前記看板情報取得手段により前記看板情報が取得された前記看板の設置位置を基準として、前記看板の案内する方向に対応するリンクが経路に含まれ易くなるようにコスト値を補正するコスト補正手段と、
   前記コスト補正手段により補正されたコスト値を用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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