JP2019018766A - Automatic driving vehicle and program therefor - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、運転者の手動運転操作に基づく手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを有する自動運転車及び自動運転車用プログラムに関する。 The present invention relates to an automatic driving vehicle having an automatic driving mode based on a manual driving operation of a driver and an automatic driving mode for autonomous driving, and an automatic driving vehicle program.
自律走行を行う自動運転モードを搭載する自動運転車が提案されており、実現に向かっている。しかし、現状では、運転者が存在しない無人運転での自律走行の安全性が完全には担保されていないことから、運転者が所定の操作をすることで、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができるようにされている。 An autonomous driving vehicle equipped with an autonomous driving mode for autonomous driving has been proposed and is being realized. However, at present, the safety of autonomous driving in unmanned driving without a driver is not completely ensured, so the driver switches from the automatic driving mode to the manual driving mode by performing a predetermined operation. Have been able to.
ところで、自動車事故を防止して、自動車の、より安全な走行を担保することができるように交通法規が制定され、また、道路標識や道路標示が設けられている。そのため、自動運転車は、自動運転モードにおいては、これらの交通法規や、道路標識や道路標示に従った自律走行をするように、制御されるように構成される。 By the way, traffic laws and regulations have been established so that automobile accidents can be prevented and safer driving of automobiles can be ensured, and road signs and road markings are provided. Therefore, the automatic driving vehicle is configured to be controlled so as to autonomously travel in accordance with these traffic regulations and road signs and road signs in the automatic driving mode.
一方、手動運転モードにおいては、運転者は、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った運転をするように義務付けられており、違反した場合には、罰金や罰則が運転者に課せられるようにされている。 On the other hand, in the manual driving mode, the driver is obliged to observe traffic regulations and drive in accordance with road signs and road markings. It is supposed to be.
しかしながら、運転者の故意や、道路標識や道路標示の見落としなどの過失により、交通法規に違反し、道路標識や道路標示を無視した運転がなされることが多々あった。 However, due to the driver's intention or negligence such as oversight of road signs and road markings, traffic laws were often violated and driving was often performed ignoring road signs and road markings.
そこで、出願人は、先に、自動運転車の手動運転モード中において、交通法規を遵守するようにするために、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた切替条件に合致する状況になったかどうかを、自車が判別することで監視し、切替条件に合致する状況になった時に、手動運転モードから、強制的に自動運転モードに切り替えるようにすることで、より安全な運転走行を可能する自動運転車を提供している（特許文献１（特開２０１７−６５６７５号公報）等参照）
なお、特許文献１では、運転者による所定の操作があっても、その操作を無効として、手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードが定義されており、手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替えられるようにすることも開示されている。
Therefore, the applicant must first meet the switching conditions set in advance in order to comply with traffic laws or maintain safe driving in the manual driving mode of the autonomous driving vehicle. It is safer by monitoring whether the vehicle is in a situation where the vehicle is in a state of being in the vehicle, and forcibly switching from the manual operation mode to the automatic operation mode when the vehicle meets the switching conditions. Provide an autonomous driving vehicle that enables smooth driving (see Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2017-65675), etc.)
In
ところで、上述の特許文献１においては、運転者が手動運転している手動運転モードにおいては、所定の切替条件が監視されて、切替条件に合致する状況になったときには、自動運転モードあるいは強制自動運転モードに切り替えられて、安全運転が確保されるようになっている。しかし、自動運転車が自動運転モードのときには、そのような切替条件の監視や、制御は、行っていない。これは、自動運転モードにおいては、本来的に、交通法規や、道路標識や道路標示に従った自律走行をするので、そのような切替条件の監視を行う必要がないと考えられるからである。
By the way, in the above-mentioned
しかしながら、自動運転モードにおいては、運転者が所定の操作をすると、手動運転モードに切り替えられてしまう。このために、上述した切替条件に合致するような状況の状態であっても、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられてしまうことがある。そのために、予め定められた切替条件に合致する状況の際であっても、手動運転モードになってしまう恐れがある。 However, in the automatic operation mode, when the driver performs a predetermined operation, the operation mode is switched to the manual operation mode. For this reason, even in a state that matches the above-described switching condition, the automatic operation mode may be switched to the manual operation mode. Therefore, there is a possibility that the manual operation mode may be entered even in a situation that meets a predetermined switching condition.
この場合に、運転者の所定の操作に基づいた切り替え後の手動運転モードにおいても、切替条件に合致する状況が判別された場合には、その手動運転モードから自動運転モードあるいは強制自動運転モードに切り替えられるが、その切り替えのタイミングが遅延してしまって、本来の安全運転の目的が達成されない状況が発生する恐れがある。 In this case, even in the manual operation mode after switching based on a predetermined operation of the driver, when a situation that matches the switching condition is determined, the manual operation mode is changed to the automatic operation mode or the forced automatic operation mode. Although the switching is performed, the timing of the switching is delayed, and there is a possibility that a situation where the original purpose of safe driving is not achieved may occur.
また、自動運転車が自動運転モードで自律走行しているときに、天候が急変して、走行が危険な状態になるときや、緊急地震速報が発令されたときには、自動運転車であっても、路肩等に停車するべきである。しかし、従来の自動運転車では、そのような状況になった時には、運転者による所定の切り替え操作を待って、手動運転モードに切り替え、運転者による路肩等への停止運転操作を期待するしかないという問題があった。 In addition, when an autonomous vehicle is traveling autonomously in automatic operation mode, when the weather suddenly changes and driving becomes dangerous, or when an emergency earthquake warning is issued, Should stop at the shoulder. However, in a conventional automatic driving vehicle, when such a situation occurs, the driver has to wait for a predetermined switching operation by the driver, switch to the manual driving mode, and expect a stop driving operation to the road shoulder by the driver. There was a problem.
この発明は、自動運転モードで運転中（駐車や停車を含む）においても、より安全運転を確保することができるようにした自動運転車を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an automatic driving vehicle that can ensure safe driving even during driving in an automatic driving mode (including parking and stopping).
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
手動運転モードと、運転者による所定の所作に基づいて前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による前記所定の所作があっても、前記手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードとを備える自動運転車において、
交通法規を遵守するようにするために予め定められた１又は複数個の切替条件、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた１又は複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するための１又は複数個の条件要素を検出するための条件要素検出手段と、
前記通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
Manual operation mode, normal automatic operation mode that is switched to the manual operation mode based on a predetermined operation by the driver, and forced automatic operation that is not switched to the manual operation mode even if there is the predetermined operation by the driver In an autonomous vehicle equipped with a mode,
Whether or not one or more predetermined switching conditions to comply with traffic regulations or one or more predetermined switching conditions to maintain safe driving A condition element detection means for detecting one or more condition elements for the vehicle to determine,
A determination unit that determines whether or not the switching condition is met based on a detection output from the condition element detection unit during traveling, parking, or stopping in the normal automatic driving mode;
An operation mode control means for switching from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode when it is determined that the switching condition is met by the determination means;
A self-driving vehicle is provided.
上述の構成の請求項１の発明においては、交通法規を遵守するようにするために、あるいは、安全運転を維持するようにするために、予め１又は複数個の切替条件が定められている。条件要素検出手段は、この１又は複数個の切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知をする。
In the invention of
判別手段は、通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、この１又は複数個の切替条件に合致したか否かを判別する。運転モード制御手段は、判別手段で切替条件に合致したと判別したときに、強制自動運転モードに切り替える。 The determining means determines whether or not the one or more switching conditions are met based on the detection output from the condition element detecting means during traveling in the normal automatic driving mode, parking or stopping. The operation mode control means switches to the forced automatic operation mode when the determination means determines that the switching condition is met.
したがって、請求項１の発明の自動運転車によれば、予め定められた切替条件を監視して、切替条件に合致しているときには、自車が通常自動運転モードの状態であっても強制自動運転モードに切り替えられるので、手動運転モードに切り替えられてしまうことはなく、確実に、交通法規を遵守すると共に、安全運転を維持しながら走行するようになる。 Therefore, according to the automatic driving vehicle of the first aspect of the present invention, when the predetermined switching condition is monitored and the switching condition is met, forced automatic driving is performed even if the vehicle is in the normal automatic driving mode. Since the mode is switched to the driving mode, the mode is not switched to the manual driving mode, and the vehicle travels while reliably complying with the traffic regulations and maintaining the safe driving.
この発明によれば、予め定められた切替条件に合致しているときには、手動運転モードに切り替えられることのない強制自動運転モードに切り替えられるので、確実に、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った走行を可能とする自動運転車を提供することができる。 According to the present invention, when a predetermined switching condition is met, the mode is switched to the forced automatic driving mode that is not switched to the manual driving mode. It is possible to provide an autonomous vehicle that can travel according to the sign.
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図１では図示を省略した。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the electronic control circuit unit 10 of the
また、この実施形態の自動運転車１は、手動運転モードと、通常自動運転モードと、強制自動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。
Further, the
また、通常自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードであり、運転者による所定の所作により、手動運転モードに自動的に切り替えられるモードである。ここで、運転者による所定の所作とは、運転者の運転操作などの所定の操作と、運転者の後述するタッチパネルなどを通じた操作入力と、運転者による音声入力の所作を含むものである。
In the normal automatic driving mode, the
そして、強制自動運転モードは、自律的な自動運転を行うことは通常自動運転モードと同一であるが、運転者による所定の所作があっても、手動運転モードに切り替わらないモードである。この強制自動運転モードは、自動運転車による制御により、手動運転モードあるいは通常自動運転モードから切り替えられるものであると共に、後述するように、定められた解除条件に合致する状況になった後に、手動運転モードあるいは通常自動運転モードに切り替えられる。この強制自動運転モードにおいては、運転者の運転操作は無効とされる。また、他のモードから強制自動運転モードへの切替、及び強制自動運転モードの解除についても、運転者の所作は無効とされ、自動運転車自身の制御によるものである。 The forced automatic driving mode is a mode in which autonomous automatic driving is the same as the normal automatic driving mode but does not switch to the manual driving mode even if there is a predetermined operation by the driver. This forced automatic operation mode is switched from the manual operation mode or the normal automatic operation mode by the control of the automatic driving vehicle, and, as will be described later, after the situation that satisfies the predetermined release condition, The operation mode or normal automatic operation mode can be switched. In the forced automatic driving mode, the driving operation of the driver is invalidated. In addition, switching from another mode to forced automatic driving mode and cancellation of the forced automatic driving mode are also invalidated by the driver, and are based on the control of the autonomous driving vehicle itself.
通常時は、自動運転車１の運転者は、例えば後述するタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を通常自動運転モードに切り替えることができると共に、通常自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作などの操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。
At the normal time, the driver of the
図１に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、手動運転操作検知部１０５、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、速度検出部１１６、自車動き解析検出部１１７、音声入出力部１１８、時計部１１９、音声認識部１２０、のそれぞれが接続されている。
As shown in FIG. 1, the electronic control circuit unit 10 has a motor
モータ駆動制御部１０２には、モータ駆動部１２１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０３には、ステアリング駆動部１２２が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１２３が接続されている。また、画像認識部１１４には、道路標識等データベース１２４が接続されている。さらに、強制自動運転モード切替処理部１１５には、強制自動運転切替条件記憶部１２５が接続されている。そして、音声入出力部１１８には、スピーカ１２６及びマイクロホン１２７が接続されている。そして、音声認識部１２０には、音声情報記憶部１２８が接続されている。
A
モータ駆動制御部１０２は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１２１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。
Under the control of the
ステアリング駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１２２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。
Under the control of the
手動／自動運転モード切替制御部１０４は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、通常自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。また、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、通常自動運転モードにおいて、運転者による所定の所作、この例では後述する手動運転操作が検知された場合には、手動運転モードに切り替える制御を行う。さらに、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、強制自動運転モード切替処理部１１５での後述する切替条件の合致判別結果に基づく制御指示を受けて、手動運転モードあるいは通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え制御を行う。
The manual / automatic driving mode
なお、手動／自動運転モード切替制御部１０４が、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、通常自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う契機となる入力としては、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に限らず、キーボード（図示せず）を通じた操作入力であってもよいし、マイクロホン１２７を通じた切り替え指示の音声入力であってもよい。音声入力の場合には、マイクロホン１２７を通じた切り替え指示の音声入力が音声認識部１２０で認識され、その認識結果が手動／自動運転モード切替制御部１０４に供給される。手動／自動運転モード切替制御部１０４は、受け取った音声認識結果に基づいて運転モードの切替を行うようにする。
As an input that triggers the manual / automatic operation mode
手動運転操作検知部１０５は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０４に供給する。
The manual driving
手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が手動運転モードのときには、手動運転操作検知部１０５からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。
The manual / automatic driving mode
また、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が通常自動運転モード及び強制自動運転モードのときには、後述するようにして、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、自動運転操作情報により駆動制御し、自律走行を行うようにする。なお、通常自動運転モード及び強制自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。
Further, the manual / automatic driving mode
そして、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、通常自動運転モードにおいては、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作（ハンドル操作）等の所定の操作をすると、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知情報に基づいて、自動運転車１の運転モードを自動的に手動運転モードに戻すようにモード切替制御を行う。
In the normal automatic operation mode, the manual / automatic operation mode
しかし、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１の運転モードが強制自動運転モードであるときには、後述する特別の場合を除き、原則的に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作等の所定の操作をしても、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、その操作情報を無効として、強制自動運転モードを維持するようにする。
However, when the operation mode of the
レーダー群１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、１〜複数個のレーザー・レーダー（正式にはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging；ライダー））やミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、マイクロ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。さらに、レーダーと同様の目的でソナー（図示せず）を用いることができる。
The
カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動運転車１の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者（同乗者）の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラー又はフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラなどを含む。
The
センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサ（例えば重量センサ）、運転席のハンドルを人がタッチしたことを検知するタッチセンサ（例えば静電容量センサ）などの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（例えば赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群１０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）の点灯を検知するセンサも含まれている。
The
周囲移動体把握部１０９は、レーダー群１０６やセンサ群１０８、また、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。
The surrounding moving
現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群１０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー群１０６、カメラ群１０７の撮像画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。
The
自動運転車１は、通常自動運転モード及び強制自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。
In the normal automatic driving mode and the forced automatic driving mode, the
表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指やタッチペン等によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指やタッチペン等によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。
The display unit 111 is composed of, for example, an LCD (Liquid Crystal Display). The
カーナビ機能部１１３に接続されているカーナビ用データベース１２３には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１２３に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、通常自動運転モード及び強制自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。
A
すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。
That is, in the manual operation mode, the car
一方、通常自動運転モード及び強制自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０２を通じてモータ駆動部１２１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０３を通じてステアリング駆動部１２２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、通常自動運転モード及び強制自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。
On the other hand, in the normal automatic driving mode and the forced automatic driving mode, when the current position of the own vehicle is away from the route to the destination, the car
画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の車内を撮影するカメラからの撮像画像から、運転者や同乗者を認識する。また、画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の車外を撮影するカメラからの撮像画像から、横断歩道に立っている人物などを認識したり、踏切の遮断機などを認識することで、踏切を認識したりする機能なども備えている。
The
そして、画像認識部１１４に接続されている道路標識等データベース１２４には、道路標識及び道路標示のイメージデータが予め登録されて格納されている。画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の、自動運転車１の車外の前方、側方、後方などを撮影する１〜複数個のカメラからの撮影画像と、道路標識等データベース１２４に道路標識及び道路標示のイメージデータとのマッチング処理を行うことにより、前記１〜複数個のカメラの撮影画像から道路標識や道路標示を抽出するようにする。
In the
音声認識部１２０は、音声情報記憶部１２８に記憶されている音源の音声情報についての音声認識を行う。この例では、音声情報記憶部１２８には、例えば、パトカー、白バイなどの警察車両、消防車、救急車、ガス事故対策のガス会社の緊急車などが発するサイレンの音声情報や踏切音の音声情報が、音声認識部１２０での音声認識のための比較用として記憶されている。
The
速度検出部１１６は、自車の走行速度を検出する。この速度検出部１１６は、センサ群１０８のセンサの一部として構成することもできる。
The
自車動き解析検出部１１７は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、自車（自動運転車１）の発進、停止、直進走行、徐行、右回転、左回転、後退などの動きを検出すると共に、道路の左側に寄せる、走行車線の中央線を跨ぐ、などの動きを検出する処理部である。
The own vehicle movement
音声入出力部１１８には、スピーカ１２６が接続されると共に、マイクロホン１２７が接続されている。スピーカ１２６は、第１の実施形態では、通常自動運転モードや手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時の運転者や乗車者への通知、強制自動運転モードから通常自動運転モードへの切り替え時や通常自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時の通知などのために用いられる。
A
また、マイクロホン１２７は、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音や踏切音の収音をするために用いられる。もちろん、運転者や乗車者の音声操作入力や会話の収音をするために用いてもよい。なお、マイクロホン１２７は、この例では、自動運転車１の車内に設けられるものと、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音用として、自動運転車１の天井部やドアミラーなどの外側に設けたものとの複数個からなるものとされている。
The
音声入出力部１１８は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ−Ａ変換器を内蔵している。そして、音声入出力部１１８は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１２６に供給して、音声として外部に放音するようにする。なお、記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「強制自動運転モードに切り替えました。」、「通常自動運転モードに切り替えました。」などの運転モードの切り替え通知メッセージや、通常自動運転モードや強制自動運転モードに切り替えた際の目的地設定を促す通知メッセージなどが用意されている。
Although not shown, the voice input / output unit 118 has a built-in memory for storing voice message data to be emitted to the outside, and voice synthesis for converting voice message data read from the memory into an analog voice signal. And a DA converter. Then, the voice input / output unit 118 supplies the voice message selected by the control of the
時計部１１９は、カレンダー機能を備え、現在日時を提供すると共に、制御部１０１の制御に基づいて、所定のタイミングからの時間計測を行うタイマー機能も備える。
The
強制自動運転モード切替処理部１１５は、これに接続されている強制自動運転切替条件記憶部１２５に予め記憶されている切替条件に合致する状況になったか否かを、カメラ群１０７の撮像画像に基づく画像認識部１１４の認識出力、センサ群１０８のセンサ出力、自車動き解析検出部１１７の出力等に基づいて監視して、合致する状況になったことを検出したときには、手動／自動運転モード切替制御部１０４に、強制自動運転モードに切り替えるようにする制御指示を供給するようにする。
The forced automatic operation mode
強制自動運転切替条件記憶部１２５には、この実施形態では、自動運転車１が通常自動運転モードでの走行中あるいは停止中において、自動運転車１の走行モードを通常自動運転モードから強制自動運転モードに強制的に切り替えるための切替条件と、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件とからなる第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１が記憶されていると共に、自動運転車１が手動運転モードである走行中あるいは停止中において、自動運転車１の走行モードを手動運転モードから強制自動運転モードに強制的に切り替えるための切替条件と、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件とからなる第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２が記憶されている。
In this embodiment, the forced automatic driving switching
切替条件は、交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件、及び／又は、安全運転を維持するようにするために予め定められた条件である。そして、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１に記憶される１又は複数個の切替条件は、自動運転車の周囲の状況がこの１又は複数個の切替条件に合致する状態になったときには、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えて、自動運転車に、交通法規を遵守した自律走行を行なわせるようにするための条件である。 The switching condition is a condition predetermined in order to comply with traffic laws and / or a condition predetermined in order to maintain safe driving. The one or more switching conditions stored in the first forced automatic driving switching condition table TBL1 are set when the situation around the autonomous driving vehicle matches the one or more switching conditions. This is a condition for switching from the normal automatic driving mode to the forced automatic driving mode to allow the autonomous driving vehicle to perform autonomous driving in compliance with traffic regulations.
また、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に記憶される１又は複数個の切替条件は、自動運転車１がこの１又は複数個の切替条件に合致する走行状態となった時（運転者が切替条件に合致するような運転をしたとき）には、危険性があったり、安全性が担保されていなかったりするので、手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替えて、交通法規を遵守する、また、安全運転を維持するような走行状態となるようにすべき条件である。
The one or more switching conditions stored in the second forced automatic driving switching condition table TBL2 are determined when the
切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容とは、切替条件に応じて、自動運転車１が走行状態として行うべき自動運転内容を意味している。また、解除条件は、強制自動運転モードを解除して、手動運転モードに復帰させてもよい条件、又は手動運転モードへの切り替えのための操作を有効とする通常自動運転モードに復帰させてもよい条件である。
The content of traveling control in the forced automatic driving mode after switching means the content of automatic driving that the
この強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶される第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１及び第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容及び解除条件は、予め、自動運転車１の製造会社や販売会社により書き込まれて記憶される。また、この切替条件は、自動運転車１のユーザ、すなわち、運転者や同乗者によるタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、事後的に追加して書き込まれることで、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１及び第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に追加記憶することもできるものとされている。そして、自動運転車１のユーザ、すなわち、運転者や乗車者は、いくつかの切替条件については、それを運転モードの切替条件として用いるかどうかを選択することもできるように構成されている。
The switching conditions of the first forced automatic driving switching condition table TBL1 and the second forced automatic driving switching condition table TBL2 stored in the forced automatic driving switching
図２は、この第１の実施形態における強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容である第１の強制自動運転切替条件テーブルの例である。また、図３及び図３の続きである図４は、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の例である。
FIG. 2 is an example of a first forced automatic operation switching condition table, which is the stored content of the forced automatic operation switching
図２の第１の強制自動運転切替条件テーブルの例においては、切替条件は、通常自動運転モードにおいて、手動運転モードに切り替えられることにより「追い越し禁止」、「右折（左折）禁止」、「横断歩道での一時停止」、「踏切での一時停止」などの交通法規を遵守しない運転が可能になる状態を阻止するための条件である。 In the example of the first forced automatic operation switching condition table of FIG. 2, the switching conditions are “passing prohibited”, “right turn (left turn) prohibited”, “crossing” by switching to the manual operation mode in the normal automatic operation mode. This is a condition for preventing a state in which driving that does not comply with traffic laws such as “pause on a sidewalk” and “pause on a railroad crossing” is possible.
図２に示すように、例えば「追い越し禁止」に違反しないようにするために、当該「追い越し禁止」についての切替条件としては、
（条件Ａ１）追い越し禁止の道路標識（規制標識。図５（Ａ）参照）により示される追越し禁止区間又は追い越し禁止を示す道路標示である黄色ラインの区間を検知したこと
が定められている。
As shown in FIG. 2, for example, in order not to violate “overtaking prohibition”, as a switching condition for the “overtaking prohibition”,
(Condition A1) It is stipulated that an overtaking prohibited section indicated by a road sign prohibiting overtaking (regulatory sign; see FIG. 5A) or a section of a yellow line that is a road marking indicating overtaking is detected.
上記の（条件Ａ１）の追い越し禁止区間は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ａ）に示す道路標識を認識すること、また、カメラ群１０７の内の道路面を撮影するカメラの画像から、黄色ラインを認識することで、検出することができる。
The overtaking prohibition section of the above (Condition A1) is shown in FIG. 5A from the captured images of one or a plurality of cameras in front and side of the own vehicle in the
そして、この「追い越し禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「走行車線を維持して走行」とされる。ただし、カーナビ機能により、追い越し禁止の車線であっても設定されている目的地に向かうための右左折の進路変更は可能である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「追い越し禁止区間終了の道路標識の検出」あるいは「道路標示としての黄色ラインの消滅」の検出とされる。 Then, the content of the travel control in the forced automatic operation mode after the switching with respect to the switching condition for the “prohibition of overtaking” is “traveling while maintaining the traveling lane”. However, with the car navigation function, it is possible to change the course of a right or left turn to go to a set destination even in a lane where overtaking is prohibited. Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode is “detection of a road sign at the end of the overtaking prohibited section” or “disappearance of a yellow line as a road marking”.
また、例えば「右折禁止」についての切替条件としては、
（条件Ａ２）図５（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示すような指定方向外進行禁止の道路標識（規制標識）や道路標示（図示せず）を検知したこと
が定められている。
In addition, for example, as a switching condition for “no right turn”,
(Condition A2) It is stipulated that a road sign (regulation sign) or a road sign (not shown) prohibited from traveling in the specified direction as shown in FIGS. 5 (B), (C), (D) is detected. .
この（条件Ａ２）の右折禁止は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示す道路標識を認識することで、検出することができる。
The right turn prohibition in this (Condition A2) is determined by the
そして、この「右折禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「指定進行方向を選択して走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「右折禁止地点を通過」の検出とされる。 The traveling control content in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for “prohibit right turn” is “traveling by selecting a designated traveling direction”. Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode is detection of “passing right turn prohibited point”.
なお、左折禁止の場合も、同様にして、禁止標識検出又は禁止標示検出を、切替条件とすることができる。 In the case of prohibiting a left turn as well, prohibition sign detection or prohibition sign detection can be similarly set as a switching condition.
また、例えば「横断歩道」についての切替条件としては、
（条件Ａ３）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道の道路標識（指示標識）あるいは道路標示を検出した場合において、
（条件Ａ４）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道を渡ろうとしている人物や横断中の人物を検出したとき、
が定められている。
For example, as a switching condition for “pedestrian crossing”,
(Condition A3) When the
(Condition A4) When the
Is stipulated.
そして、この「横断歩道」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、横断者無しを確認し、発進」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「横断歩道を通過」の検出とされる。なお、人物の検出には、センサ群１０８に含まれる人感センサを併せて用いるようにしてもよい。さらに、人物でも、高齢者、乳幼児や学童、身体の不自由な方、ペット連れの方などの横断時は、特に安全な運転が望まれるため、より高度な画像認識で検出し、選択的に対応してもよい。なお、ここで、「横断歩道」と同様「自転車横断帯」も含まれるものであり、その横断者には、自転車の乗車者や、バイク（自動二輪車）を手で押している者も含まれるものである。
Then, the content of the travel control in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for this “pedestrian crossing” is “after a temporary stop, confirm that there is no crossing and start”. Further, the forced automatic driving mode release condition is detection of “passing a pedestrian crossing”. It should be noted that human sensors included in the
この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、画像認識部１１４、音声認識部１２０を用いるものである。
As the condition element detection means in this case, the
次に、例えば「踏切」についての切替条件としては、
（条件Ａ５）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、踏切ありの道路標識（警戒標識）を検出した場合、あるいは、画像認識部１１４で、カメラの撮像画像から、実際の踏切を認識した場合、音声認識部１２０で、踏切音を認識した場合、
が定められている。
Next, for example, as a switching condition for “crossing”,
(Condition A5) When a road sign with a level crossing (warning sign) is detected by the
Is stipulated.
そして、この「踏切」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、安全確認して、発進」とされる。この場合の安全確認とは、遮断機が下りていないことや踏切音が鳴っていないことの検出である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「踏切を通過」の検出とされる。 Then, the content of the travel control in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for the “crossing” is “after a temporary stop, confirm safety and start”. The safety confirmation in this case is detection that the circuit breaker is not descending or that the crossing sound is not sounding. Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode is detection of “passing a level crossing”.
この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、画像認識部１１４を用いるものである。
As the condition element detection means in this case, the
以上は、通常自動運転モードにおける走行状態あるいは停止状態において、強制自動運転モードに切り替えるべき切替条件の一例であり、これらに限られるわけではないことは言うまでもない。 The above is an example of the switching conditions for switching to the forced automatic operation mode in the traveling state or the stopped state in the normal automatic operation mode, and it goes without saying that the present invention is not limited to these.
次に、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の例について説明する。図３及び図４の例では、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件は、「追い越し禁止」、「右折（左折）禁止」、「制限速度」、「信号遵守」、「踏切での一時停止」などの交通法規を遵守しない運転を防止するための条件や、「横断歩道での一時停止無視」、「妨害運転」、「危険運転、無謀運転」、「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」などの事故を招きやすい状態を回避して、安全運転を担保するための条件が例示されている。そして、それぞれの切替条件に対応して、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件が定められている。 Next, an example of the second forced automatic operation switching condition table TBL2 will be described. In the example of FIGS. 3 and 4, the switching conditions of the second forced automatic operation switching condition table TBL2 are “passing prohibition”, “right turn (left turn) prohibition”, “speed limit”, “signal compliance”, “crossing” Conditions for preventing non-compliance with traffic laws such as “pauses of traffic”, “ignoring pauses at pedestrian crossings”, “interfering driving”, “dangerous driving, reckless driving”, “quick accelerator, sudden braking, The conditions for ensuring a safe driving while avoiding a state that easily causes an accident such as “steep steering wheel” are illustrated. Corresponding to each switching condition, the content of travel control in the forced automatic driving mode after switching and the canceling condition of the forced automatic driving mode are determined.
なお、図３及び図４に示した切替条件は、強制自動運転切替条件記憶部１２５の第２の強制自動運転切替条件テーブルの記憶内容の一部であり、その他、交通法規を遵守するようにするために予め定められた種々の切替条件、及び／又は、安全運転を維持するようにするために予め定められた種々の切替条件が登録されていることは言うまでもない。
Note that the switching conditions shown in FIGS. 3 and 4 are a part of the stored contents of the second forced automatic driving switching condition table of the forced automatic driving switching
図３に示すように、例えば「追い越し禁止」に違反しないようにするために、当該「追い越し禁止」についての切替条件としては、
（条件Ｂ１（＝条件Ａ１））追い越し禁止の道路標識（規制標識。図４（Ａ）参照）により示される追越し禁止区間又は追い越し禁止を示す道路標示である黄色ラインの区間において、
（条件Ｂ２）右折路等が無いのに、右ウインカーを起動したことを検知、又は、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことを検知したこと
が定められている。
（条件Ｂ３）ただし、この場合に、自車の前方に走行中の車両がある場合であり、停止中の車両が左側に駐車や停車していたり、障害物が車線の左側に存在していたりしている場合は切替条件としない。
As shown in FIG. 3, for example, in order not to violate “overtaking prohibition”, as a switching condition for the “overtaking prohibition”,
(Condition B1 (= Condition A1)) In an overtaking prohibited section indicated by a road sign prohibiting overtaking (regulatory sign; see FIG. 4A) or a section of a yellow line that is a road marking indicating overtaking prohibition,
(Condition B2) It is determined that the right turn signal is activated when there is no right turn road or the like, or that the course is changed by operating the steering wheel so as to cross the yellow line.
(Condition B3) However, in this case, there is a vehicle running ahead of the vehicle, and the stopped vehicle is parked or parked on the left side, or an obstacle exists on the left side of the lane. If it is, it will not be a switching condition.
上記の（条件Ｂ１）の追い越し禁止区間は、条件Ａ１と同様に、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ａ）に示す道路標識を認識すること、また、カメラ群１０７の内の道路面を撮影するカメラの画像から、黄色ラインを認識することで、検出することができる。
The overtaking prohibition section of the above (Condition B1) is similar to the condition A1, in the
また、（条件Ｂ２）の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群１０８に含まれるセンサの出力から検出することができる。また、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部１０５において右ハンドル操作を検知したこと及び、自車動き解析検出部１１７で、カメラ群１０７のカメラの画像を解析することにより黄色ラインを自車が跨ぐように走行していることを検知することにより、判断することができる。そして、前方に右折路や右方向にコンビニなどの駐車可能なスペースを有する店舗等が無いことは、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、検知することができる。
Further, the activation of the right turn signal in (Condition B2) can be detected from the outputs of the sensors included in the
さらに、（条件Ｂ３）については、カメラ群１０７のカメラの撮像画像と、レーダー群１０６を用いて前方の車両が走行中か停止中かを検出することができる。すなわち、（条件Ｂ３）については、周囲移動体把握部１０９の周囲移動体把握結果を参照することで検出することができる。
Further, regarding (Condition B3), it is possible to detect whether the vehicle ahead is running or stopped using the captured image of the camera of the
そして、この「追い越し禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「走行車線を維持して走行」とされる。ただし、カーナビ機能により、追い越し禁止の車線であっても設定されている目的地に向かうための右左折の進路変更は可能である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「追い越し禁止区間終了の道路標識の検出」あるいは「道路標示としての黄色ラインの消滅」の検出とされる。 Then, the content of the travel control in the forced automatic operation mode after the switching with respect to the switching condition for the “prohibition of overtaking” is “traveling while maintaining the traveling lane”. However, with the car navigation function, it is possible to change the course of a right or left turn to go to a set destination even in a lane where overtaking is prohibited. Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode is “detection of a road sign at the end of the overtaking prohibited section” or “disappearance of a yellow line as a road marking”.
以上の説明から判るように、第２の強制自動運転切替条件テーブルにおける追い越し禁止についての切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のために用いる条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、手動運転操作検知部１０５、周囲移動体把握部１０９、画像認識部１１４、自車動き解析検出部１１７を用いるものである。
As can be seen from the above description, the condition element detection means used for detecting the condition element for monitoring whether or not the switching condition for overtaking prohibition in the second forced automatic operation switching condition table is met is a camera. The
また、例えば「右折禁止」についての切替条件としては、
（条件Ｂ４（＝条件Ａ２））図５（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示すような指定方向外進行禁止の道路標識（規制標識）や道路標示（図示せず）により右折が禁止されている場合において、
（条件Ｂ５）右ウインカーの点灯を起動したことを検知、又は、右折するようにハンドル操作をして進路変更しようとしたことを検知したこと
が定められている。
In addition, for example, as a switching condition for “no right turn”,
(Condition B4 (= Condition A2)) A right turn is prohibited by a road sign (regulation sign) or a road sign (not shown) prohibited from traveling in the specified direction as shown in FIGS. 5 (B), (C), and (D). In the case where
(Condition B5) It is determined that it is detected that the lighting of the right turn signal has been activated, or that it has been detected that an attempt has been made to change the course by operating the steering wheel to turn right.
そして、この「右折禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「指定進行方向を選択して走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「右折禁止地点を通過」の検出とされる。 The traveling control content in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for “prohibit right turn” is “traveling by selecting a designated traveling direction”. Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode is detection of “passing right turn prohibited point”.
（条件Ｂ４）の右折禁止は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示す道路標識を認識することで、検出することができる。
The right turn prohibition of (Condition B4) is determined by the
また、（条件Ｂ５）の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群１０８に含まれるセンサの出力から検出することができる。また、右折するようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部１０５において右ハンドル操作を検知したことにより、判断することができる。
Further, the activation of the right turn signal in (Condition B5) can be detected from the outputs of the sensors included in the
したがって、この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、手動運転操作検知部１０５、画像認識部１１４を用いるものである。
Therefore, as the condition element detection means in this case, the
また、例えば「横断歩道」についての切替条件としては、
（条件Ｂ６（＝条件Ａ３））カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道の道路標識（指示標識）あるいは道路標示を検出した場合において、
（条件Ｂ７（＝条件Ａ４））カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道を渡ろうとしている人物や横断中の人物を検出したとき、
が定められている。
For example, as a switching condition for “pedestrian crossing”,
(Condition B6 (= Condition A3)) In the case where the
(Condition B7 (= Condition A4)) When the
Is stipulated.
そして、この「横断歩道」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、横断者無しを確認し、発進」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「横断歩道を通過」の検出とされる。なお、人物の検出には、センサ群１０８に含まれる人感センサを併せて用いるようにしてもよい。さらに、人物でも、高齢者、乳幼児や学童、身体の不自由な方、ペット連れの方などの横断時は、特に安全な運転が望まれるため、より高度な画像認識で検出し、選択的に対応してもよい。
Then, the content of the travel control in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for this “pedestrian crossing” is “after a temporary stop, confirm that there is no crossing and start”. Further, the forced automatic driving mode release condition is detection of “passing a pedestrian crossing”. It should be noted that human sensors included in the
この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、画像認識部１１４を用いるものである。
As the condition element detection means in this case, the
次に、例えば「踏切」についての切替条件としては、
（条件Ｂ８（＝条件Ａ５））カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、踏切ありの道路標識（警戒標識）を検出した場合、あるいは、画像認識部１１４で、カメラの撮像画像から、実際の踏切を認識した場合、音声認識部１２０で、踏切音を認識した場合、
が定められている。
Next, for example, as a switching condition for “crossing”,
(Condition B8 (= Condition A5)) When the
Is stipulated.
そして、この「踏切」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、安全確認して、発進」とされる。この場合の安全確認とは、遮断機が下りていないことの検出である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「踏切を通過」の検出とされる。 Then, the content of the travel control in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for the “crossing” is “after a temporary stop, confirm safety and start”. The safety confirmation in this case is detection that the circuit breaker is not down. Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode is detection of “passing a level crossing”.
この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、画像認識部１１４を用いるものである。
As the condition element detection means in this case, the
次に、例えば「制限速度」についての切替条件としては、
（条件Ｂ９）速度検出部１１６で検出された自車の走行速度が、重大な危険を感じさせるような速度、例えば一般道路であれば、制限速度よりも３０ｋｍ／ｈ以上オーバー、高速道路であれば、制限速度よりも４０ｋｍ／ｈオーバーとなっていることを検出した場合
が定められている。
Next, for example, as a switching condition for “speed limit”,
(Condition B9) If the traveling speed of the vehicle detected by the
そして、この「制限速度」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「制限速度以下で走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、懲罰的な意味を含めて、所定の時間、例えば３０分経過後とされる。この所定の時間は、切替条件からの速度オーバーの程度によって長くするようにしてもよい。例えば、切替条件ちょうどの所定の時間が３０分として、１ｋｍ／ｈオーバーする毎に、３０分ずつ加算する。この場合、５ｋｍ／ｈオーバーすると、解除条件は３時間経過後となる。
Then, the travel control content in the forced automatic operation mode after the switching with respect to the switching condition for the “limit speed” is set to “travel below the limit speed”. Moreover, the cancellation | release conditions of forced automatic operation mode are made after predetermined time, for example, 30 minutes, including a punitive meaning. This predetermined time may be lengthened depending on the degree of speed over from the switching condition. For example, assuming that the predetermined time exactly corresponding to the switching condition is 30 minutes, every
この場合の条件要素検出手段としては、速度検出部１１６を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、強制自動運転モードへの切替後の経過時間を計測する。
As the condition element detection means in this case, the
次に、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の内容の続きである図４に示す例について説明する。すなわち、例えば「信号遵守」についての切替条件としては、
（条件Ｂ１０）カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、自車動き解析検出部１１７において、信号機が赤信号を示しているのに、それを無視して停止せずに走行したことを所定の回数以上、例えば３回以上検出した場合
が定められている。
Next, an example shown in FIG. 4 that is a continuation of the contents of the second forced automatic operation switching condition table TBL2 will be described. That is, for example, as a switching condition for “signal compliance”,
(Condition B10) From the captured image of the camera of the
ここで、１回でも赤信号を無視して走行したときを、切替条件としてもよいが、この実施形態では、運転者によるうっかりの信号の見落としがあることを考慮して、３回以上の赤信号無視を切替条件とした。 Here, the switching condition may be when the vehicle travels ignoring the red light even once. However, in this embodiment, in consideration of the driver's oversight of the signal inadvertently, red Signal ignorance was the switching condition.
この「信号遵守」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、故意的な信号無視に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 The driving control contents in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for this “signal compliance” include the punitive meaning for intentional signal disregarding, and the vehicle will run only in the forced automatic driving mode on the day. It was possible. Accordingly, the forced automatic operation mode is released on the next day.
この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了（翌日の始まり）を検出する。
As the condition element detection means in this case, the
次に、例えば「妨害運転」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、周囲移動体把握部１０９の把握結果から、
（条件Ｂ１１）走行中の他車の直前に進入、あるいは
（条件Ｂ１２）通行中の人又は車に著しく接近、あるいは
（条件Ｂ１３）幅寄せ、煽り、強引な割り込み、
を、所定の回数以上、例えば３回以上検出した場合
が定められている。この場合、条件Ｂ１１〜条件Ｂ１３の内、同じものを３回以上検出した場合に限らず、条件Ｂ１１〜条件Ｂ１３のいずれかを合計で３回以上検出した場合であってもよい。
Next, for example, as a switching condition for “interfering operation”,
From the analysis result of the captured image of the camera of the
(Condition B11) Entering just before the other vehicle that is running, or (Condition B12) approaching a passing person or vehicle significantly, or (Condition B13) widening, turning, forcibly interrupting,
Is detected a predetermined number of times or more, for example, three times or more. In this case, it is not limited to the case where the same one of the conditions B11 to B13 is detected three times or more, but may be a case where any one of the conditions B11 to B13 is detected three times or more in total.
この「妨害運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、妨害運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 The driving control contents in forced automatic operation mode after switching for the switching condition for this “interfering driving” include the punitive meaning for disturbing driving, and on the day it is possible to drive only in forced automatic driving mode. . Accordingly, the forced automatic operation mode is released on the next day.
この場合の条件要素検出手段としては、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。
As the condition element detection means in this case, the
次に、例えば「危険運転、無謀運転」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知結果から、
（条件Ｂ１４）ドリフト走行やスピンターンを、所定の回数以上、例えば２回以上検出した場合
が定められている。
Next, for example, as a switching condition for “dangerous driving, reckless driving”,
From the analysis result of the own vehicle motion
(Condition B14) The case where the drift running or the spin turn is detected a predetermined number of times or more, for example, twice or more is defined.
この「危険運転、無謀運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険運転、無謀運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 The driving control contents in the forced automatic driving mode after switching according to the switching conditions for this “dangerous driving, reckless driving” include the punitive meaning for dangerous driving and reckless driving, and on the day the forced automatic driving mode It was possible to run only on. Accordingly, the forced automatic operation mode is released on the next day.
この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部１０５、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。
As the condition element detection means in this case, the manual driving
次に、例えば「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知結果から、
（条件Ｂ１５）急アクセルあるいは急ブレーキあるいは急ハンドルを、所定の回数以上、例えば５回以上検出した場合
が定められている。この場合、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルの内、同じものを３回以上検出した場合に限らず、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルのいずれかを合計で３回以上検出した場合であってもよい。
Next, for example, as a switching condition for “sudden accelerator, sudden brake, sudden handle”,
From the analysis result of the own vehicle motion
(Condition B15) The case where a sudden accelerator, a sudden brake, or a sudden handle is detected a predetermined number of times or more, for example, five times or more is defined. In this case, not only when the same thing is detected three times or more among the sudden accelerator, sudden brake, and sudden handle, but when the sudden accelerator, sudden brake, or sudden handle is detected three times or more in total. Also good.
この「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険な運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 The driving control details in the forced automatic driving mode after switching according to the switching conditions for this "sudden accelerator, sudden braking, and sudden steering wheel" include punitive meaning for dangerous driving, and forced automatic driving on the day It was allowed to run only in the mode. Accordingly, the forced automatic operation mode is released on the next day.
この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部１０５、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。
As the condition element detection means in this case, the manual driving
なお、以上説明した強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容は、切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれを、対応する処理プログラムとして記憶するようにするものである。そして、それぞれの切替条件に対応する処理プログラムを、順次に実行することで、全ての切替条件をチェックするようにする。
The contents stored in the forced automatic operation switching
なお、ユーザが後で設定する切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれについては、上記のような切替条件、解除条件及び強制自動運転モードでの制御内容を、ユーザが記述することで、対応する処理プログラムを自動的に生成して強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶するようにする処理機能を自動運転車１の電子制御回路部１０は備えるものである。
For each of the switching conditions set later by the user, the contents of forced automatic operation after switching, and the cancellation conditions, the user describes the switching conditions, the cancellation conditions and the control contents in the forced automatic driving mode as described above. Thus, the electronic control circuit unit 10 of the
なお、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の切替条件は、過去の手動運転モードにおける運転者による運転履歴を監視して、「追い越し禁止」、「右折禁止」、「横断歩道での一時停止」、「踏切での一次停止」に違反する行為を、当該運転者が行っている回数などに基づいて、強制的に切替条件として常に設定するようにして、運転者は、その切替条件を非選択（オフ）とすることができないようにしてもよい。また、そのような違反行為に基づく切替条件を、運転者の過去の履歴から自動的に作成して第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１に追加登録するようにしてもよい。 The switching condition of the first forced automatic driving switching condition table TBL1 is based on monitoring the driving history by the driver in the past manual driving mode, and "passing prohibition", "right turn prohibition", "pause at the pedestrian crossing" ”,“ Primary stop at a railroad crossing ”is always forcibly set as a switching condition based on the number of times the driver has performed, etc. It may not be possible to select (off). In addition, a switching condition based on such a violation may be automatically created from the driver's past history and additionally registered in the first forced automatic driving switching condition table TBL1.
なお、運転者の過去の運転履歴は、当該運転者の顔情報などの生体情報に対応付けられている識別情報に対応させて、自動運転車１が記憶保持していてもよいし、クラウド上に格納するようにしてもよい。クラウド上に運転者の過去の履歴を格納しておく場合には、自動運転車１は、クラウドにアクセスする通信手段を備え、運転者の運転履歴をアップロードすると共に、運転者の識別情報をクラウドに送って、対応する運転者の過去の履歴情報をダウンロードして取得するようにする。
Note that the past driving history of the driver may be stored in the
第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１は、この実施形態では、例えばカメラ群１０７のカメラで顔画像を撮影して認識された運転者のそれぞれの識別情報に対応して強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶するようにするものである。そして、強制自動運転モード切替処理部１１５は、運転者が自動運転車１に乗車したときに、顔画像を認識し、その認識結果の運転者に対応する第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を読み出して、運転モードの切替制御を行うものである。
In this embodiment, the first forced automatic driving switching condition table TBL1 stores the forced automatic driving switching condition storage corresponding to each identification information of the driver recognized by taking a face image with the cameras of the
以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成されるが、図１に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、の各処理機能は、制御部１０１が、ソフトウエア処理として実現することができる。
As described above, the electronic control circuit unit 10 of the
［第１の実施形態の自動運転車１での運転モードの切り替え処理動作の例］
図６及びその続きである図７は、第１の実施形態の自動運転車１において、手動運転モード及び通常自動運転モードのそれぞれでの走行中に切替条件を監視して、強制自動運転モードへ切り替えを行う場合の処理動作の流れを説明するためのフローチャートを示す図である。
[Example of operation mode switching processing operation in the
FIG. 6 and FIG. 7 that is a continuation of FIG. 6 show the switching condition in the
この図６及び図７の説明においては、制御部１０１が、図１に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、の各処理機能を、ソフトウエア処理として実現した場合として説明する。以下に説明する他のフローチャートの説明においても同様である。
In the description of FIGS. 6 and 7, the
なお、この実施形態の自動運転車１では、手動運転モードにおいて運転者の意思に反して強制自動運転モードに切り替えられることを考慮して、自動運転車の発進に際しては、運転者により、カーナビ機能において目的地の設定入力をさせるようにしている。したがって、自動運転車１は、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替えられた後には、カーナビ機能部１１３による経路案内機能により、目的地へ向かうように走行制御を行う。
In the
まず、制御部１０１は、運転モードが手動運転モードであるか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、運転モードは手動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２を用いて、手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件を監視する（ステップＳ２）。そして、制御部１０１は、上述したような第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件に合致したか否か判別する（ステップＳ３）。
First, the
ステップＳ３で、切替条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードから強制自動運転モードへ切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ４）。そして、制御部１０１は、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に定められている、合致した切替条件に応じた強制自動運転モードへの切替後の強制自動運転処理内容を実行する（ステップＳ５）。
When it is determined in step S3 that the switching condition is met, the
次に、制御部１０１は、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に定められている、強制自動運転モードの解除条件の監視を開始する（ステップＳ６）。そして、制御部１０１は、強制自動運転モードの解除条件に合致したか否か判別し（ステップＳ７）、合致していないと判別したときには、処理をステップＳ６に戻して、解除条件の監視を継続する。ステップＳ７で、強制自動運転モードの解除条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ８）。
Next, the
そして、制御部１０１は、ステップＳ８の次には、図７の通常自動運転モードにおける処理動作に移行する。また、ステップＳ１で運転モードは、手動運転モードではなく、通常自動運転モードであると判別したときにも、制御部１０１は、図７の通常自動運転モードにおける処理動作に移行する。さらに、ステップＳ３で、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件に合致してはないと判別したときには、制御部１０１は、運転者又は乗車者により、通常自動運転モードに切り替える操作がなされたか否か判別し（ステップＳ９）、通常自動運転モードに切り替える操作がなされていないと判別したときには処理をステップＳ２に戻し、通常自動運転モードに切り替える操作がなされたと判別したときには、図７の通常自動運転モードにおける処理動作に移行する。
And the
図７の通常自動運転モードにおける処理動作においては、制御部１０１は、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を用いて、通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件を監視する（ステップＳ１１）。そして、制御部１０１は、上述したような第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の切替条件に合致したか否か判別する（ステップＳ１２）。
In the processing operation in the normal automatic operation mode in FIG. 7, the
ステップＳ１２で、切替条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードから強制自動運転モードへ切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者や乗車者に通知する（ステップＳ１３）。そして、制御部１０１は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１に定められている、合致した切替条件に応じた強制自動運転モードへの切替後の強制自動運転処理内容を実行する（ステップＳ１４）。
When it is determined in step S12 that the switching condition is met, the
ステップＳ１２で、切替条件に合致してはいないと判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードへ切り替えるべき所定の所作、この例では手動運転操作を検知したか否か判別する（ステップＳ１８）。そして、ステップＳ１８で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者や乗車者に通知する（ステップＳ１９）。そして、制御部１０１は、処理を図６のステップＳ２に戻し、このステップＳ２以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S12 that the switching condition is not met, the
次に、制御部１０１は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１に定められている、強制自動運転モードの解除条件の監視を開始する（ステップＳ１５）。そして、制御部１０１は、強制自動運転モードの解除条件に合致したか否か判別し（ステップＳ１６）、合致していないと判別したときには、処理をステップＳ１５に戻して、解除条件の監視を継続する。ステップＳ１６で、強制自動運転モードの解除条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ１７）。
Next, the
そして、制御部１０１は、ステップＳ１７の次には、手動運転モードへ切り替えるべき所定の所作、この例では手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ１８）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、このステップＳ１１に戻って、強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を用いた強制自動運転モードへの切替条件の監視を継続する。
Then, after step S17, the
そして、ステップＳ１８で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者や乗車者に通知する（ステップＳ１９）。そして、制御部１０１は、処理を図６のステップＳ２に戻し、このステップＳ２以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S18 that the manual driving operation has been detected, the
なお、上述の処理においては、通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時のみではなく、手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時においても、強制自動運転モードの解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常自動運転モードを経て、手動運転モードに切り替えるようにした。しかし、手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時においては、強制自動運転モードから通常自動運転モードを経ずに、直接に手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。 In the above-described processing, not only when switching from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode but also when switching from the manual operation mode to the forced automatic operation mode, the conditions for canceling the forced automatic operation mode are met. The manual automatic operation mode is switched from the forced automatic operation mode to the normal automatic operation mode. However, at the time of switching from the manual operation mode to the forced automatic operation mode, the forced automatic operation mode may be directly switched to the manual operation mode without going through the normal automatic operation mode.
また、ステップＳ８及びステップＳ１７では、運転モードを強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替える際に、音声メッセージを出さなかったが、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知するようにしてもよい。
Further, in step S8 and step S17, when the operation mode is switched from the forced automatic operation mode to the normal automatic operation mode, no voice message is issued, but the fact is notified to the driver through the
以上は、この実施形態の自動運転車１における運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れの説明である。次に、図６のステップＳ２，Ｓ３及び図７のステップＳ１１，Ｓ１２での切替条件の監視、図６のステップＳ５及び図７のステップＳ１４の強制自動運転処理内容及び図６のステップＳ６及び図７のステップＳ１５の解除条件の監視の部分を処理動作の例を、より詳細に説明する。
The above is a description of the rough operation flow of the main part of the operation mode switching process in the
図８は、通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件が「追い越し禁止」に関する場合のソフトウェアプログラムにおける詳細な処理例を説明するためのフローチャートの例を示す図である。 FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a flowchart for explaining a detailed processing example in the software program when the switching condition from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode is related to “passing prohibition”.
制御部１０１は、まず、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の追い越し禁止の切替条件に基づいて、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止標識を認識して検出したか否か判別し（ステップＳ２１）、追い越し禁止標識を検出してはいないと判別したときには、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止を意味する道路標示である中央線の黄色ラインを検出したか否か判別する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２で、黄色ラインを検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻す。
First, the
そして、ステップＳ２１で、追い越し禁止標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ２２で、黄色ラインを検出したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを通常手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える（ステップＳ２３）。ステップＳ２３の次には、制御部１０１は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の強制自動運転内容に基づいて、自動運転により、この実施形態の自動運転車１を走行中の車線での安全な走行を維持させるようにする（ステップＳ２４）。
When it is determined in step S21 that the overtaking prohibition sign has been detected, or in step S22, it is determined that the yellow line has been detected, the
次に、制御部１０１は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の追い越し禁止の切替条件に基づく強制自動運転モードの解除条件に基づいて、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止区間の終了標識を検出したか否か判別し（ステップＳ２５）、追い越し禁止区間の終了標識を検出してはいないと判別したときには、黄色ライン２２の終了を検出したか否か判別する（ステップＳ２６）。そして、ステップＳ２６で、黄色ライン２２の終了を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２５に戻す。
Next, the
そして、ステップＳ２５で、追い越し禁止区間の終了標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ２６で、黄色ラインの終了を検出したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ２７）。
When it is determined in step S25 that an overtaking prohibition section end mark has been detected, or in step S26, it is determined that the end of the yellow line has been detected, the
なお、この例では、強制自動運転モードでは、カーナビ機能により、追い越し禁止の車線であっても右左折の進路変更は可能であり、その進路変更により、黄色ラインがなくなれば、それがステップＳ２６で判別され、ステップＳ２７において、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えられるものである。 In this example, in the forced automatic driving mode, it is possible to change the course of the right or left turn even if the lane is overtaking prohibited by the car navigation function. If the yellow line disappears due to the course change, it is determined in step S26. In step S27, the forced automatic operation mode is switched to the normal automatic operation mode.
そして、制御部１０１は、手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ２８）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、処理をステップＳ２１に戻し、通常自動運転モードにおける切替条件の監視処理ルーチンを継続する。
And the
そして、ステップＳ２８で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ２９）。そして、制御部１０１は、手動運転モードの切替条件の監視処理ルーチンを実行するようにする。
When it is determined in step S28 that the manual driving operation has been detected, the
次に、図９の例は、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１及び第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の「横断歩道」の切替条件の場合の動作を説明するための図である。この図９に示すように、自動運転車１は、通常自動運転モード又は手動運転モードにおいて走行車線２１を走行中に、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、前方の横断歩道の道路標示２５を検出し、かつ、その横断歩道を渡ろうとしている人物２６や横断中の人物（図示せず）を検出したときには、例えば横断歩道の道路標示２５の手前の、横断歩道位置から所定の距離Ｄ（例えば２０ｍ）の地点から、強制自動運転モードに切り替わり、横断歩道の手前の停止線２７の位置で一時停止するように自動運転する。なお、信号機がない横断歩道の場合には、図９に示すようなダイヤマーク２５Ｄが道路に標示されるので、自動運転車１が認識する道路表示２５には、このダイヤマーク２５Ｄも含まれる。
Next, the example of FIG. 9 is a diagram for explaining the operation in the case of the “crosswalk” switching condition of the first forced automatic driving switching condition table TBL1 and the second forced automatic driving switching condition table TBL2. . As shown in FIG. 9, the
そして、人物２６が横断を完了し、他の横断者がいないことを確認すると、自動運転車１は発進し、横断歩道を通過すると、通常自動運転モードに切り替え、運転者の手動運転操作があると、手動運転モードに切り替える。この場合の自動運転車１の処理動作の流れのフローチャートは省略する。
Then, when the
次に、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の例における詳細な処理例を説明する。 Next, a detailed processing example in an example in which the switching condition from the manual operation mode to the forced automatic operation mode in the second forced automatic operation switching condition table TBL2 relates to “overtaking prohibition” will be described.
図１０は、運転者が、自動運転車１に乗車して、２車線の道路の片側車線（走行車線）２１を手動運転モードで運転走行中に、車道中央線の黄色ライン２２が道路標示として道路に付されている区間において、追い越しをかけようとした場合の自動運転車１の動作例を示しており、自動運転車１が行うソフトウェアプログラムにおける処理例を説明するためのフローチャートの例を示す図である。
FIG. 10 shows that when the driver gets on the
すなわち、図１０に示すように、走行車線２１を走行中に、前方を走行中の車両（図示は省略）に対して追い越しをかけようとして、自動運転車１の運転者が右ウインカー２４を点灯して、右にハンドルを切って、黄色ライン２２を跨いで対向車線２３にはみ出そうとすると、この実施形態の自動運転車１は、自動的に手動運転モードから強制自動運転モードに切り替わり、元の走行車線２１に戻って、前方車両に追従して走行するようにして、追い越し禁止違反を未然に防止する。
That is, as shown in FIG. 10, the driver of the
図１１及びその続きである図１２は、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。このフローチャートは、図６のステップＳ３〜ステップＳ８の部分の処理動作例である。 FIG. 11 and subsequent FIG. 12 are flowcharts for explaining an example of the flow of detailed processing when the switching condition of the second forced automatic operation switching condition table TBL2 relates to “passing prohibition”. This flowchart is an example of the processing operation of steps S3 to S8 in FIG.
制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止標識を認識して検出したか否か判別し（ステップＳ３１）、追い越し禁止標識を検出してはいないと判別したときには、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止を意味する道路標示である中央線の黄色ライン２２を検出したか否か判別する（ステップＳ３２）。このステップＳ３２で、黄色ライン２２を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ３１に戻す。
The
そして、ステップＳ３１で、追い越し禁止標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ３２で、黄色ライン２２を検出したと判別したときには、制御部１０１は、センサ群１０８のセンサの検出出力から、右ウインカーの起動を検出したか否か判別する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３で、右ウインカーの起動を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、自車動き解析検出部１１７の検出結果から、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしたか否か判別する（ステップＳ３４）。
When it is determined in step S31 that the overtaking prohibition sign has been detected, or in step S32, it is determined that the
ステップＳ３４で、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ３３に戻し、このステップＳ３３以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S34 that the driver has not performed a driving operation for changing the course of the
そして、ステップＳ３３で、右ウインカーの起動を検出したと判別したとき、また、ステップＳ３４で、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしたと判別したときには、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、前方に右折することができる道路や、右方向に駐車可能な店舗等が存在しないか否か判別する（ステップＳ３５）。
When it is determined in step S33 that the activation of the right turn signal has been detected, or in step S34, it is determined that the driver has made a driving operation to change the course of the
ステップＳ３５で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在すると判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードを維持して、運転者による手動運転操作のまま右折等を行う（ステップＳ３６）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ３１に戻し、このステップＳ３１以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S35 that there is a road that turns right forward or a store that can be parked in the right direction, the
ステップＳ３５で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在しないと判別したときには、制御部１０１は、前方を走行中の車両があるか否か判別する（ステップＳ３７）。そして、このステップＳ３７で、前方を走行中の車両が無いと判別したときには、前方左側に停止している障害物（駐車中や停車中の車両を含む）があるか否か判別する（ステップＳ３８）。
When it is determined in step S35 that there is no road that turns right in front or a store that can be parked in the right direction, the
このステップＳ３８で、前方左側に停止している障害物があると判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードを維持して（ステップＳ３９）、運転者による障害物を避ける運転操作を可能にする。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ３１に戻し、このステップＳ３１以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S38 that there is an obstacle stopped at the front left side, the
ステップＳ３７で、前方を走行中の車両があると判別したとき、また、ステップＳ３８で前方には障害物がないと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える（ステップＳ４０）。ここで、前方を走行中の車両がなく、かつ、障害物もないと判別したときに、強制自動運転モードに切り替えるのは、無用に対向車線にはみ出して走行すると危険であるため、安全な走行状態を維持することを企図したものである。
If it is determined in step S37 that there is a vehicle traveling ahead, or if it is determined in step S38 that there is no obstacle ahead, the
ステップＳ４０の次には、制御部１０１は、自動運転により、この実施形態の自動運転車１を走行中の車線での安全な走行を維持させるようにする（ステップＳ４１）。
Following step S40, the
次に、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止区間の終了標識を検出したか否か判別し（図１２のステップＳ５１）、追い越し禁止区間の終了標識を検出してはいないと判別したときには、黄色ライン２２の終了を検出したか否か判別する（ステップＳ５２）。そして、このステップＳ５２で、黄色ライン２２の終了を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。
Next, the
そして、ステップＳ５１で、追い越し禁止区間の終了標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ５２で、黄色ラインの終了を検出したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ５３）。
Then, when it is determined in step S51 that the end mark of the overtaking prohibition section has been detected, or in step S52, it is determined that the end of the yellow line has been detected, the
なお、この例では、強制自動運転モードでは、カーナビ機能により、追い越し禁止の車線であっても右左折の進路変更は可能であり、その進路変更により、黄色ラインがなくなれば、それがステップＳ５２で判別され、ステップＳ５３において、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えられるものである。 In this example, in the forced automatic driving mode, it is possible to change the course of a right or left turn even if the lane is overtaking prohibited by the car navigation function. If the yellow line disappears due to the course change, it is determined in step S52. In step S53, the forced automatic operation mode is switched to the normal automatic operation mode.
そして、制御部１０１は、手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ５４）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、通常自動運転モードの切替条件の監視処理ルーチンを実行するようにする。
Then, the
そして、ステップＳ５４で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ５５）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ３１に戻し、手動運転モードの切替条件の監視処理ルーチンを実行するようにする。
When it is determined in step S54 that the manual driving operation has been detected, the
第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１及び第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２のその他の切替条件についても、同様にして、自動運転車１の制御部１０１は、切替条件の監視を行い、切替条件に合致する状態になると、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１あるいは第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２に基づいて、強制自動運転内容を実行し、解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替える。
Similarly for the other switching conditions of the first forced automatic driving switching condition table TBL1 and the second forced automatic driving switching condition table TBL2, the
なお、以上の例においては、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える切替条件の際にも、強制自動運転モードから通常自動運転モードに一旦切り替えて、その後、運転者の手動運転操作を待って、手動運転モードに切り替えるようにしたが、強制自動運転モードから通常自動運転モードを経ずに、直接手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。 In the above example, even in the switching condition for switching from the manual operation mode to the forced automatic operation mode, the forced automatic operation mode is temporarily switched to the normal automatic operation mode, and then the driver's manual operation operation is waited for. The manual operation mode is switched to, but the forced automatic operation mode may be switched directly to the manual operation mode without going through the normal automatic operation mode.
以上のようにして、上述の第１の実施形態の自動運転車１によれば、通常自動運転モードでの運転中であっても、予め定められた切替条件に合致するような状況になったら、強制自動運転モードに切り替えられる。したがって、予め定められた切替条件に合致するような状況においては、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替えられることはなく、自動運転による交通法規を遵守した安全運転が確保されるという効果がある。このため、運転者が、通常自動運転モードから手動運転モードでの運転に切り替えて交通法規違反や安全運転でない運転をしようとしても、予め定められた切替条件に合致するような状況においては、自動的に通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えられて、手動運転モードへの切り替えることが不可とされるので、交通法規違反が未然に防止され、また、安全運転も維持される。
As described above, according to the
また、上述の第１の実施形態の自動運転車１によれば、手動運転モードでの運転者による運転中において、運転者が故意又は過失で交通法規違反や安全運転でない運転をしようとしても、自動的に強制自動運転モードに切り替えられ、その交通法規違反が未然に防止され、また、安全運転も維持される。また、運転者による交通法規の忘れや道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、上述の第１の実施形態の自動運転車によれば、強制自動運転モードによる自動運転により、交通安全上、遵守すべき法規が遵守され、安全運転が維持されるように自動運転がなされる。
In addition, according to the
さらに、運転者が信号無視を繰り返したり、危険運転や無謀運転を繰り返したりしたときには、懲罰的に、強制自動運転モードに切り替えて、終日、手動運転ができないようにするので、事故の発生等を未然に防止することができるという効果もある。 In addition, when the driver repeatedly ignores the signal or repeats dangerous driving or reckless driving, the driver automatically switches to the forced automatic driving mode to prevent manual operation throughout the day. There is also an effect that it can be prevented beforehand.
［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態では、通常自動運転モードや手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件は、主として、運転者が乗車して運転をしているときを対象としている。第２の実施形態は、第１の実施形態の場合の切替条件に加えて、駐車して運転者が自動運転車から降りた場合においても、交通法規違反とならないようにする切替条件をも対象とする。また、第１の実施形態では、主としてカメラの撮像画像を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のための手段としたが、第２の実施形態では、パトカー（パトロールカー、ポリスカー）や消防車、救急車などの緊急車両（緊急自動車）のサイレンなどの音声を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素とすることができるようにする。なお、白バイ（交通取締用自動二輪車）も緊急車両に含めるものとする。さらに、第２の実施形態では、無線通信手段により、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする機能も備えるようにしている。
[Second Embodiment]
In the first embodiment described above, the switching condition from the normal automatic operation mode or the manual operation mode to the forced automatic operation mode is mainly targeted when the driver gets on the vehicle. In addition to the switching conditions in the case of the first embodiment, the second embodiment also covers the switching conditions that prevent the traffic laws from being violated even when the driver parks and gets off the autonomous driving vehicle. And In the first embodiment, the captured image of the camera is mainly used as a means for detecting a condition element for monitoring whether or not the switching condition is met. In the second embodiment, a police car (patrol) The sound of sirens of emergency vehicles (emergency cars) such as cars, police cars), fire engines, and ambulances can be used as a condition element for monitoring whether or not the switching conditions are met. In addition, white motorcycles (motorcycles for traffic control) are also included in emergency vehicles. Furthermore, in the second embodiment, the wireless communication means is also provided with a function of receiving an emergency earthquake notification and preparing for an earthquake.
図１３は、第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａの構成例を示すブロック図である。この図１３において、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０と同一部分には、同一参照符号を付す。この第２の実施形態においては、図１３に示すように、電子制御回路部１０Ａは、第１の実施形態の構成に加えて、システムバス１００に対して、携帯電話機能部１３１が、さらに接続されている。
FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration example of the electronic control circuit unit 10A of the
音声情報記憶部１２８には、パトカー、白バイや消防車、救急車、ガス事故対策のガス会社の緊急車などが発するサイレンの音声情報が、音声認識部１２０での音声認識のための比較用として記憶されている。さらに、音声情報記憶部１２８には、この第２の実施形態では、子供の泣き声や、子供のシートからの落下音、ペットの吠え声なども、予め登録されて記憶されている。
In the voice
携帯電話機能部１３１は、この例においては、自動運転車１Ａに予め内蔵されているものであり、加入者登録されて、所定の加入者番号が割り当てられている。自動運転車１Ａの運転者や同乗者は、いわゆるハンズフリーにより、携帯電話の通話ができる。そして、自動運転車１Ａの制御部１０１は、予め登録されている運転者の携帯電話加入者番号からの当該携帯電話機能部１３１への着信や、緊急地震通報に対して自動応答して、後述するような所定の通信処理及び運転モードの切り替えや自動運転による走行制御についての制御処理を行うことができる機能を備えている。
In this example, the cellular
音声入出力部１１８に接続されているスピーカ１２６及びマイクロホン１２７は、この第２の実施形態では、携帯電話機能部１３１を用いたハンズフリーの通話用に用いられる。また、音声入出力部１１８は、第１の実施形態と同様の機能を備えており、スピーカ１２６は、通常自動運転モードや手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時の運転者や乗車者への通知、強制自動運転モードから通常自動運転モードへの切り替え時の通知や通常自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時の通知などのためにも用いられる。
In this second embodiment, the
また、この実施形態では、マイクロホン１２７は、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音、子供やペットが発する音声の収音用としても用いられる。なお、マイクロホン１２７は、自動運転車１Ａの車内に設けられる他、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音用として、自動運転車１Ａの天井部やドアミラーなどの外側に設けるようにしてもよい。すなわち、マイクロホン１２７は、複数個からなるものである。
In this embodiment, the
図１４及びその続きである図１５に、この第２の実施形態の場合における強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶される第３の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ３の内容の例についての例を示す。この図１４及び図１５の第３の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ３は、自動運転車１が通常自動運転モードのときにも、また、手動運転モードのときにも共通に用いられる場合を想定した例であるが、通常自動運転モード用と、手動運転モード用とで、異なるものを用意してもよいことは言うまでもない。
FIG. 14 and the subsequent FIG. 15 show examples of the contents of the third forced automatic driving switching condition table TBL3 stored in the forced automatic driving switching
なお、この図１４及び図１５に示す第３の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ３の内容は、この第２の実施形態では、前述の図２に示した第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の内容に加えて記憶されていると共に、図３及び図４に示した第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２の内容に加えて記憶されるものである。 The contents of the third forced automatic operation switching condition table TBL3 shown in FIGS. 14 and 15 are the same as those of the first forced automatic operation switching condition table TBL1 shown in FIG. 2 in the second embodiment. It is stored in addition to the contents, and is also stored in addition to the contents of the second forced automatic operation switching condition table TBL2 shown in FIGS.
図１４に示すように、例えば「駐車禁止」についての切替条件としては、
（条件Ｃ１）駐車禁止の道路標識（図５（Ｅ）参照））や時間制限駐車区間の道路標識（図５（Ｇ）参照）、あるいは、駐車禁止の道路標示（歩道に黄色の破線で表示される）などにより示される駐車禁止場所や、時間制限駐車可能場所において、
（条件Ｃ２）自車の駐車を検知したこと
（条件Ｃ３）駐車禁止の恐れを検出したこと
が定められている。
As shown in FIG. 14, for example, as a switching condition for “parking prohibited”,
(Condition C1) Road sign prohibiting parking (see FIG. 5E)), road sign for time-limited parking section (see FIG. 5G), or road sign prohibiting parking (displayed with a yellow broken line on the sidewalk) In places where parking is prohibited or where time-limited parking is possible,
(Condition C2) It is determined that parking of the own vehicle is detected (Condition C3) The fear of parking prohibition is detected.
上記の（条件Ｃ１）の駐車禁止の道路標識や時間制限駐車区間の道路標識、あるいは、駐車禁止の道路標示は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ｅ）に示す道路標識や図５（Ｇ）に示す道路標識、あるいは、歩道の黄色い破線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。
In the
なお、駐車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第４５条に種々規定されており、それらにも対応可能である。例えば、消火栓から５ｍ以内や火災報知器から１ｍ以内は、駐車禁止であり、この場合、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、消火栓や火災報知機を認識し、さらに、レーダー群１０６又はセンサ群１０８（測距センサ）を用いて消火栓や火災報知機との距離を計測し、所定の距離（５ｍ、１ｍ）以内か認識することで、検出する。
In addition to road signs and road markings, various places where parking is prohibited are stipulated in Article 45 of the Road Traffic Law, and can be dealt with. For example, parking is prohibited within 5 m from the fire hydrant and within 1 m from the fire alarm. In this case, the
また、（条件Ｃ２）の自車の駐車は、図１３では図示を省略した、自車動き解析検出部１１７で検出することができる。なお、手動運転モードでは、運転者により駐車動作が実行される。そして、通常自動運転モードでは、予め設定されたナビゲーションの設定項目として指定された場所での駐車命令指示があったり、通常自動運転モードにおいて、マイクロホン１２７を通じた音声指示や、タッチパネル１１２を通じた操作指示による駐車命令指示を受けたりすることに基づいて、自動運転により駐車を実行する場合が想定される。
In addition, parking of the host vehicle under (Condition C2) can be detected by the host vehicle motion
また、（条件Ｃ３）の駐車禁止の恐れは、駐車禁止の場所に５分以上停車することであり、強制自動運転モードへの切替タイミングは、駐車禁止の場所での停車が、駐車違反と見なされない５分を経過する前、例えば駐車禁止場所での停車状態が４分経過したときである。 In addition, the fear of prohibition of parking in (Condition C3) is that the vehicle is parked in a parking-prohibited place for more than 5 minutes. For example, when 5 minutes have elapsed, for example, when 4 minutes have passed since the vehicle was parked at a parking prohibited place.
そして、この「駐車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、駐車禁止の道路標識か、時間制限駐車区間の道路標識かの種類の違いや、禁止時間帯の有無、駐車時間制限の有無によって異なる。 The driving control contents in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for this “parking prohibition” include whether the recognized road sign is a parking sign forbidden parking or a road sign for a time-limited parking section. It depends on the type of the car, the presence or absence of prohibited hours, and the presence or absence of parking time restrictions.
図１４に示すように、認識した道路標識が、図５（Ｅ）に示すような駐車禁止の道路標識であって、駐車時間制限及び禁止時間帯の標示や補助標識がない場合（終日駐車禁止の場合）には、次のような自動運転内容となる。 As shown in FIG. 14, when the recognized road sign is a road prohibition road sign as shown in FIG. 5 (E), and there is no parking time limit or prohibition time zone indication or auxiliary sign (all day parking prohibition) In the case of), the automatic driving content is as follows.
すなわち、自動運転車１Ａは、駐車違反と見なされないように停車から５分経過前、例えば４分経過後に、強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進して場所を移動する。このとき、自動運転車１Ａは、駐車時の運転モードが手動運転モードの場合であって、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、また、駐車時の運転モードが通常自動運転モードの場合であって、予め登録されている乗車していた乗車者が降車しているときには、乗車者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者や乗車者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。
That is, the
また、認識した道路標識が、図５（Ｇ）に示すような時間制限駐車区間の道路標識であって、駐車制限時間（図５（Ｇ）の例では６０分）の表示があり、パーキングメータ（料金メータ）が設置されている場合には、次のような自動運転内容となる。なお、パーキングメータ（料金メータ）に、駐車制限時間を表示する機能が設けられている場合もある。 Further, the recognized road sign is a road sign for a time-limited parking section as shown in FIG. 5G, and there is a display of the parking time limit (60 minutes in the example of FIG. 5G), and a parking meter When a (fee meter) is installed, the automatic operation is as follows. Note that the parking meter (fee meter) may be provided with a function for displaying the parking limit time.
この場合には、パーキングメータに料金を投入することで、駐車制限時間分の駐車が可能となるので、自動運転車１Ａは、駐車開始時あるいはパーキングメータに料金を投入したことをカメラで検知した後に、時計部１１９により、タイマーを起動し、制限時間を超過する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動する。この場合に、自動運転車１Ａは、駐車時の運転モードが手動運転モードの場合であって、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、また、駐車時の運転モードが通常自動運転モードの場合であって、乗車していた乗車者が降車しているときには、予め登録されている乗車者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者や乗車者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所の近傍に戻るようにする。なお、パーキングメータに駐車経過時間表示や駐車可能残り時間表示がなされる場合は、その時間表示をカメラで検知することで、タイマーを起動しなくても、駐車制限時間を知ることができる。
In this case, since the parking meter can be charged by charging the parking meter, the self-driving
また、認識した道路標識が、図５（Ｅ）及び図５（Ｇ）に示すような道路標識であって、禁止時間帯の標示や補助標識がある場合には、次のような自動運転内容となる。 If the recognized road sign is a road sign as shown in FIGS. 5 (E) and 5 (G) and there are signs for prohibited times and auxiliary signs, the following automatic driving details It becomes.
すなわち、この場合には、自動運転車１Ａは、禁止時間帯外での駐車開始後に、時計部１１９により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて移動する。この場合に、自動運転車１Ａは、駐車時の運転モードが手動運転モードの場合であって、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、また、駐車時の運転モードが通常自動運転モードの場合であって、乗車していた乗車者が降車しているときには、予め登録されている乗車者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者や乗車者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所の近傍に戻るようにする。
That is, in this case, the
また、この「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、運転者や乗車者が降車しているときには、「運転者や乗車者の呼び出しに応じて所定の場所に戻り、運転者や乗車者の乗車を確認したこと」である。 In addition, when the driver or the passenger gets off, the cancellation condition of the forced automatic driving mode with respect to the switching condition of the “parking prohibition” is “return to a predetermined place in response to the call of the driver or the passenger, Confirming the ride of the driver and the rider. "
また、運転者や乗車者が乗車中であれば、駐車禁止ではない場所まで移動したこととされる。 Further, if the driver or the passenger is on board, it is assumed that the vehicle has moved to a place where parking is not prohibited.
次に、例えば「駐停車禁止」についての切替条件としては、
（条件Ｃ４）駐停車禁止の道路標識（図５（Ｆ）参照））や駐停車禁止の道路標示（歩道に黄色の実線で表示される）などにより示される駐停車禁止場所において、
（条件Ｃ５）自車の駐停車の恐れを検知したこと
が定められている。
Next, for example, as a switching condition for “parking and parking prohibition”,
(Condition C4) Parking sign prohibiting road sign (see Fig. 5 (F))) or parking sign prohibiting road sign (indicated by a solid yellow line on the sidewalk)
(Condition C5) It is determined that the fear of parking and stopping of the own vehicle is detected.
上記の（条件Ｃ４）の駐停車禁止の道路標識や駐停車禁止の道路標示は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図５（Ｆ）に示す道路標識や歩道の黄色い実線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。
The road sign prohibiting parking / stopping and the road marking prohibiting parking / stopping in the above (Condition C4) are taken by the
なお、駐停車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第４４条に種々規定されており、それらにも対応可能である。例えば、交差点・横断歩道・自転車横断帯・踏切・軌道敷内・坂の頂上付近・勾配の急な坂・トンネルは駐停車禁止であり、交差点の側端から５ｍ以内の部分、横断歩道の前後の側端からそれぞれ前後に５ｍ以内の部分、踏切の前後の側端からそれぞれ前後に１０ｍ以内の部分も、駐停車禁止である。この場合、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、交差点、横断歩道、踏切を認識し、さらに、レーダー群１０６又はセンサ群１０８（測距センサ）を用いて、それらの側端ないし前後の側端との距離を計測し、所定の距離（５ｍ、５ｍ、１０ｍ）以内か認識することで、検出する。
In addition to road signs and road markings, various places where parking and parking are prohibited are stipulated in Article 44 of the Road Traffic Law and can be dealt with. For example, parking is prohibited on intersections, pedestrian crossings, bicycle crossings, railroad crossings, track tracks, near the top of slopes, steep slopes, and tunnels. Parking is also prohibited for parts within 5 meters before and after the side edges of the car and parts within 10 meters before and after the side edges before and after the railroad crossing. In this case, the
また、（条件Ｃ５）の自車の駐停車の恐れは、手動運転モードでは、運転者により駐停車動作が実行されるので、図１３では図示を省略した、自車動き解析検出部１１７で検出することができる。そして、通常自動運転モードでは、マイクロホン１２７を通じた音声指示や、タッチパネル１１２を通じた操作指示による駐停車命令指示を受けたりすることに基づいて検出することができる。
Further, the fear of parking / stopping of the own vehicle in (Condition C5) is detected by the own vehicle motion
この「駐停車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否かよって異なる。 The content of the travel control in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for “parking and parking prohibition” differs depending on whether or not the recognized road sign has a prohibition time zone sign or an auxiliary sign.
認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が無い場合には、自動運転車１Ａは、切替条件を検出したら即座に強制自動運転モードに切り替えて、駐停車禁止違反をしないようにする。そして、スピーカ１２６を通じて、「駐停車禁止区域であるので、駐停車できない」ことを放音する。
If the recognized road sign does not have a prohibition time zone sign or an auxiliary sign, the
また、認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が有る場合には、自動運転車１Ａは、時計部１１９により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動する。そして、自動運転車１Ａは、駐車時の運転モードが手動運転モードの場合であって、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、また、駐車時の運転モードが通常自動運転モードの場合であって、乗車していた乗車者が降車しているときには、予め登録されている乗車者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。さらに、自動運転車１Ａは、運転者や乗車者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所の近傍に戻るようにする。
When the recognized road sign has a prohibition time zone sign or an auxiliary sign, the
そして、この「駐停車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が無い場合には、駐停車禁止ではない場所まで移動したこととされる。 And the cancellation condition of forced automatic driving mode for the switching condition of “parking and parking prohibition” is that if there is no prohibition time zone sign or auxiliary sign on the recognized road sign, it moved to a place where parking and parking is not prohibited It is said that.
また、認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が有る場合には、「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件と同様とされる。 Further, when the recognized road sign has a prohibition time zone sign or an auxiliary sign, it is the same as the cancellation condition of the forced automatic driving mode for the “parking prohibition” switching condition.
次に、この第２の実施形態では、
（条件Ｃ６）自動運転車１Ａの携帯電話機能部１３１で、緊急地震通報を受信したとき
も切替条件としている。
Next, in this second embodiment,
(Condition C6) The switching condition is also set when the mobile
すなわち、自動運転車１Ａの制御部１０１は、緊急地震通報の受信を確認すると、通常自動運転モードあるいは手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える。
That is, when the
そして、この時の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「ハザードランプを点灯し、緩やかに速度を落とし、地震による大きな揺れを感じたら、路肩に停車する」である。 The content of the automatic operation in the forced automatic operation mode at this time is “turn on the hazard lamp, slowly reduce the speed, and stop on the shoulder if you feel a large shake due to the earthquake”.
そして、この時の強制自動運転モードの解除条件は、「緊急地震通報の受信から所定時間（例えば５分）経過後」である。もちろん、余震の危険があるなどの余震情報を受信している場合は、「所定時間経過後」であっても強制自動運転を解除せず、余震の危険が去ったとの情報を受信した時点を強制自動運転モードの解除条件にしてもよい。 And the cancellation | release condition of forced automatic operation mode at this time is "after predetermined time (for example, 5 minutes) progress since reception of an emergency earthquake report". Of course, if you have received aftershock information, such as the risk of an aftershock, the forced automatic operation will not be canceled even after “the specified time has elapsed”, and the time when the information that the aftershock risk has passed will be received. The forced automatic operation mode may be canceled.
次に、第２の実施形態では、音声情報に基づいて通常自動運転モードあるいは手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える切替条件として、図１５に示すように、「パトカー等緊急車両の接近」が定義されている。 Next, in the second embodiment, as a switching condition for switching from the normal automatic operation mode or the manual operation mode to the forced automatic operation mode based on the audio information, as shown in FIG. Is defined.
「パトカー等緊急車両の接近」についての切替条件としては、
（条件Ｃ７）パトカー等緊急車両が発するサイレン音を検出し、あるいは、
（条件Ｃ８）パトカー、白バイからの「前方の車、左側に寄ってください」や「前方の車、止まりなさい」などの呼びかけ、かつ、
（条件Ｃ９）後方カメラで、パトカー等緊急車両の接近を検出したこと
が定められている。
As a switching condition for "approach of emergency vehicles such as police cars",
(Condition C7) Detecting a siren sound generated by an emergency vehicle such as a police car, or
(Condition C8) A call from a police car, “Buy ahead, stop to the left” or “Stop ahead, stop”
(Condition C9) It is determined that an approach of an emergency vehicle such as a police car is detected by a rear camera.
そして、この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、交通法規に則って、「交差点又はその付近であるときには、交差点を避け、道路の左側に寄って一時停止」すると共に、「交差点又はその付近以外では、道路の左側に寄って、徐行又は一時停止して進路を譲る」ことと定められている。 In this case, the automatic driving content in the forced automatic driving mode is, according to the traffic regulations, “when it is at or near the intersection, avoid the intersection and pause on the left side of the road” and “the intersection or its Outside of the vicinity, it is determined that the vehicle will approach the left side of the road and slow down or pause to give way.
また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、「運転の停止」や「パトカー等緊急車両が通過したこと」とされる。 Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode in this case is “stop of driving” or “passage of an emergency vehicle such as a police car”.
また、第２の実施形態においては、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、通常自動運転モードあるいは手動運転モードから強制自動運転モードに切り替えるようにすることも行う。例えば、図１５に示すように、気象の悪条件を切替条件とすることもできる。 In the second embodiment, although it is not observing traffic regulations, it is possible to switch from the normal automatic operation mode or the manual operation mode to the forced automatic operation mode in order to avoid dangerous driving conditions. Do. For example, as shown in FIG. 15, an adverse weather condition can be used as the switching condition.
すなわち、この「気象の悪条件」についての切替条件としては、
（条件Ｃ１０）自動運転車１Ａの設定メニューの設定項目として設けられている切替条件とするか否かの設定が、オンとされていること、
（条件Ｃ１１）運転に対する気象の悪条件として定められる「悪天候（例えば大雨、暴風、暴風雨、暴風雪など）」を検出したこと
が定められている。
In other words, as a switching condition for this "bad weather condition"
(Condition C10) The setting as to whether or not the switching condition provided as a setting item of the setting menu of the
(Condition C11) It is determined that “bad weather (for example, heavy rain, storm, storm, storm snow, etc.)” defined as an adverse weather condition for driving is detected.
この切替条件は、運転者が手動運転モードでの運転ミスを生じ易いので、運転ミスを回避して事故の発生を未然に防ぐことを目的とする。また、通常自動運転モードでは、カメラ群１０７における撮像画像が不鮮明になり、画像認識部１１４での画像認識が不完全になったり、レーダー群１０６による測定結果やセンサ群１０８のセンサ出力の精度が落ちたりするので、安全な走行が困難になるので、それを未然に防ぐことを目的とする。
This switching condition is intended to prevent the occurrence of an accident by avoiding a driving error because the driver is likely to make a driving error in the manual driving mode. In the normal automatic operation mode, the image captured by the
この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる安全な場所への避難」と定められている。ここで、安全な場所とは、悪天候をやり過ごすことが可能な、近隣の駐車施設のある場所などである。近隣の駐車施設のある場所は、携帯電話機能部１３１によりインターネットに接続して、周辺検索を行って検出することができる。
The content of the automatic operation in the forced automatic operation mode in this case is defined as “evacuation to a safe place by the forced automatic operation mode”. Here, a safe place is a place with a nearby parking facility where bad weather can be passed. A location where there is a nearby parking facility can be detected by connecting to the Internet using the mobile
また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、気象の悪条件の消失とされる。なお、気象の悪条件は、カメラ群１０７のカメラによる車外の撮像画像から、検出することができる。また、携帯電話機能部１３１によりクラウドに接続し、気象の悪条件を入手することもできる。
Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode in this case is the disappearance of the bad weather condition. Note that an adverse weather condition can be detected from an image taken outside the vehicle by the cameras of the
なお、以上は、通常自動運転モードと手動運転モードとで共通の切替条件とすることができる例について説明したが、上述したように、通常自動運転モードと手動運転モードとのそれぞれで異なる切替条件を設定するようにすることも勿論できる。 In the above, the example in which the common switching condition can be set in the normal automatic operation mode and the manual operation mode has been described. However, as described above, the switching condition that is different in each of the normal automatic operation mode and the manual operation mode. Of course, it is also possible to set.
例えば、音声情報に基づいて手動運転モードのみから強制自動運転モードに切り替える切替条件として、「同乗する子供、ペットの発する音」についての切替条件を設定するようにすることができる。 For example, as a switching condition for switching from only the manual operation mode to the forced automatic operation mode based on the audio information, a switching condition for “sounds accompanied by children and pets” can be set.
この場合の「同乗する子供、ペットの発する音」についての切替条件としては、
（条件Ｃ１２）子供の泣き声を検出、又は、子供のシートからの落下音を検出、あるいは
（条件Ｃ１３）ペットの吠え声を検出したこと
を定めることができる。
In this case, as a switching condition for “sounds accompanied by children and pets”,
(Condition C12) It can be determined that a child's cry is detected, a falling sound from a child's seat is detected, or (Condition C13) that a pet's bark is detected.
この切替条件は、運転者がこれらの音に注意を奪われ、余所見をすることによる事故の発生の恐れを回避することを目的とする。 The purpose of this switching condition is to avoid the risk of an accident due to the driver being deprived of attention to these sounds and taking a look.
この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定められ、例えば直進走行を維持することで、安全な走行状態を保つようにする。 In this case, the content of the automatic operation in the forced automatic operation mode is defined as “normal traveling in the forced automatic operation mode”. For example, a straight traveling is maintained to maintain a safe traveling state.
また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、強制自動運転モードへの切り替えから所定時間（例えば５分）経過後の手動運転操作とされる。 In addition, the forced automatic operation mode release condition in this case is a manual operation operation after a predetermined time (for example, 5 minutes) has elapsed since switching to the forced automatic operation mode.
さらに、手動運転モードのみから強制自動運転モードに切り替える切替条件として、運転に対する気象の悪条件として定められる「逆光」あるいは「薄暮（日没）」を定めるようにしてもよい。この切替条件は、運転者が運転ミスを生じ易いので、運転ミスを回避して事故の発生を未然に防ぐことを目的とする。 Furthermore, “backlight” or “dusk (sunset)”, which is defined as an adverse weather condition for driving, may be determined as a switching condition for switching from the manual driving mode to the forced automatic driving mode. This switching condition is intended to prevent an accident from occurring by avoiding a driving mistake because the driver is likely to make a driving mistake.
この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定めることができる。そして、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、気象の悪条件の消失とされる。例えば、カメラ群１０７のカメラによる運転者の顔の撮像画像から、逆光時などに、運転者が目を細めたり、見にくそうにしたりするというような運転者の表情を認識して、気象の悪条件を判断し、そのような状況が無くなった時に、強制自動運転モードを解除するようにすることもできる。逆光については、運転席の日除けであるサンバイザーの利用の有無で判断してもよい。
In this case, the content of the automatic operation in the forced automatic operation mode can be defined as “normal traveling in the forced automatic operation mode”. In this case, the condition for canceling the forced automatic operation mode is the disappearance of the bad weather condition. For example, from a captured image of the driver's face taken by the camera of the
なお、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、強制自動運転モードに切り替えるようにする切替条件としては、上述の気象の悪条件に限られるものではない。例えば、フロントガラスの著しい汚れのために前方が見にくい場合を切替条件とするようにしてもよい。この切替条件は、手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件とするだけでなく、通常自動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件とすることもできる。 Although not complying with traffic laws and regulations, the switching condition for switching to the forced automatic driving mode in order to avoid dangerous driving conditions is not limited to the above-mentioned bad weather conditions. For example, the switching condition may be a case where it is difficult to see the front due to significant dirt on the windshield. This switching condition is not only a switching condition from the manual operation mode to the forced automatic operation mode, but can also be a switching condition from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode.
なお、上述の図１３の第２の実施形態の自動運転車１Ａの構成において、携帯電話機能部１３１を設ける代わりに、携帯電話機能を有しないその他の無線通信手段で、上述の携帯電話機能部１３１の機能を構成することもできる。さらに、携帯電話機能部とその他の無線通信手段の両者を設けるようにして、通信機能を充実させてもよい。
In the configuration of the
この第２の実施形態においても、自動運転車１Ａにおける運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れは、図６〜図８に示したものと同様である。次に、図６のステップＳ２，Ｓ３及び図７のステップＳ１１，Ｓ１２での切替条件の監視、図６のステップＳ５及び図７のステップＳ１４の強制自動運転処理内容及び図６のステップＳ６及び図７のステップＳ１４の解除条件の監視の部分を処理動作の例として、上述した駐車禁止の切替条件の場合を例に、図を参照してさらに説明する。
Also in the second embodiment, the general operation flow of the main part of the operation mode switching process in the
例えば図１６に示すように、駐車禁止の道路標識３１が存在する場所に、自動運転車１Ａが停車した場合、自動運転車１Ａは、当該道路標識３１を把握すると共に、その禁止時間帯を把握し、通常自動運転モードから、あるいは手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替える。そして、自動運転車１Ａは、禁止時間帯が設定されている場合には、現在時刻を参照して、今現在が駐車禁止か否かを判断する。今現在が駐車禁止であれば、自動運転車１Ａは、駐車と見なされない５分を経過する前に自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。
For example, as shown in FIG. 16, when the
現在時刻が禁止時間帯でなければ、自動運転車１Ａは、そのまま駐車を継続するが、現在時刻の監視は継続する。そして、現在時刻が禁止時間帯になったら、禁止時間帯に突入してから５分を超えない時間、例えば４分経過後（図１６の例では、８：０４になったら）、自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。
If the current time is not a prohibited time zone, the
また、図１７に示すように、道路標識３２が駐停車禁止であるときには、自動運転車１Ａは、禁止時間帯に突入する時刻前である、例えば７：５８に、自車の移動をして、駐停車禁止違反になるのを防止するようにする。
In addition, as shown in FIG. 17, when the
また、図１８に示すように、パーキングメータ３３が設置されている場所であって、時間制限駐車区間の道路標示３４が設置されている場所に、自動運転車１Ａが停車した場合には、通常自動運転モードから、あるいは手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替える。そして、運転者がパーキングメータ３３に制限時間分（図１８の例では６０分）の料金を投入することで、パーキングメータ３３のタイマーがスタートするのと合わせて、自動運転車１Ａは、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせる。この場合、前述したように、自動運転車１Ａが停車した時点から、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせてもよいし、カメラ画像からパーキングメータ３３への料金の投入を確認した後、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせてもよい。
Further, as shown in FIG. 18, when the
そして、自動運転車１Ａは、タイマーを監視して、制限時間を超えない時間の経過時点で、自車を移動させて、駐車違反となるのを防止するようにする。
Then, the
なお、制限時間がない場合や、制限時間があっても、それより料金区分の時間が短い場合は、投入した料金分の時間によって、タイマーを監視するようにする。 If there is no time limit, or there is a time limit, but the time for the charge classification is shorter than that, the timer is monitored according to the time for the input charge.
図１９及びその続きである図２０〜図２２は、切替条件が「駐車禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。ただし、この図１９〜図２２の例は、自動運転車１Ａが通常自動運転モードであるときの処理動作例である。
FIG. 19 and subsequent FIGS. 20 to 22 are flowcharts for explaining an example of the flow of detailed processing when the switching condition relates to “parking prohibition”. However, the examples of FIGS. 19 to 22 are processing operation examples when the
まず、図１９に示すように、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、駐車禁止の道路標識を認識したか否か判別し（ステップＳ６１）、駐車禁止の道路標識を認識してはいないときには、ステップＳ６１を継続する。
First, as shown in FIG. 19, the
ステップＳ６１で、駐車禁止の道路標識を認識したと判別したときには、制御部１０１は、自車が停車したか否か判別し（ステップＳ６２）、停車しなければ、処理をステップＳ６１に戻す。
When it is determined in step S61 that a parking prohibition road sign has been recognized, the
ステップＳ６２で、自車が停車したと判別したときには、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、パーキングメータが設置されているか否か判別する（ステップＳ６３）。ステップＳ６３で、パーキングメータが設置されていないと判別したときには、駐車禁止の道路標識には、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する（ステップＳ６４）。
When it is determined in step S62 that the host vehicle has stopped, the
ステップＳ６４で禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、現時点は、禁止時間帯内か否か判別する（ステップＳ６５）。このステップＳ６５で、禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部１０１は、停車中の時間経過を監視し（ステップＳ６６）、処理をステップＳ６５に戻す。
If it is determined in step S64 that there is an indication of a prohibited time zone or an auxiliary indicator, it is determined whether the current time is within the prohibited time zone (step S65). When it is determined in step S65 that it is not within the prohibited time zone, the
ステップＳ６４で、禁止時間帯はなく、終日駐車禁止であると判別したとき、また、ステップＳ６５で、現時点が禁止時間帯になったと判別したときには、駐車禁止開始となったときから、自車の停止状態が５分以下の所定時間、例えば４分経過したか否か判別する（ステップＳ６７）。 If it is determined in step S64 that there is no prohibited time zone and parking is prohibited all day, or if it is determined in step S65 that the current time is in a prohibited time zone, the parking prohibition start is started. It is determined whether or not the stop state has elapsed for a predetermined time of 5 minutes or less, for example, 4 minutes (step S67).
ステップＳ６７で、駐車禁止の停止状態から４分経過してはいないと判別したときには、制御部１０１は、このステップＳ６７を繰り返す。このステップＳ６７で、駐車禁止の停止状態から４分経過したと判別したときには、制御部１０１は、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進させ、移動させて駐車違反を防止する（ステップＳ６８）。
When it is determined in step S67 that four minutes have not elapsed since the parking prohibition stop state, the
次に、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、乗車者は乗車中か否か判別する（図２０のステップＳ７１）。このステップＳ７１で、乗車者が乗車中であると判別したときには、制御部１０１は、駐車禁止位置であったことにより強制自動運転モードに切り替えて移動したことを、スピーカ１２６により乗車者に音声で通知する（ステップＳ７２）。
Next, the
そして、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、駐車禁止区域外に移動したか否か判別し（ステップＳ７３）、駐車禁止区域外に移動したと判別したときには、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えて、その旨をスピーカ１２６により乗車者に音声で通知する（ステップＳ７４）。そして、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６１に戻し、このステップＳ６１以降の処理を繰り返す。
And the
また、ステップＳ７１で、乗車者は乗車中ではないと判別したときには、制御部１０１は、携帯電話機能部１３１に予め記憶されている乗車者の携帯電話端末の電話番号に電話をかけ、携帯電話機能部１３１に備えられている音声合成機能により、携帯電話機能部１３１に予め記憶されている音声メッセージ、例えば「駐車違反を防止するために移動しました」との音声メッセージを音声に変換して乗車者に送る（図２１のステップＳ８１）。
When it is determined in step S71 that the passenger is not in the vehicle, the
そして、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３によるカーナビ機能を利用しながら、元の駐車場所の周囲を継続して移動、あるいは駐車可能な場所があれば、その駐車可能な場所に駐車する（ステップＳ８２）。
Then, the
そして、制御部１０１は、乗車者の携帯電話端末からの呼び出しの受信を待つ（ステップＳ８３）。乗車者の携帯電話端末における呼び出しの操作は、所定のキー操作入力、例えば「＃５５」とされる。制御部１０１は、携帯電話機能部１３１に記憶されている乗車者の携帯電話端末の電話番号により、乗車者の携帯電話端末からの電話着信に自動応答し、例えば、続いて送られてくる「＃５５」を検出することで、乗車者の呼び出しを検知する。
And the
ステップＳ８３で、乗車者からの呼び出しを受信したことを検知すると、制御部１０１は、自動運転により自車を元の停車位置に戻す（ステップＳ８４）。
When it is detected in step S83 that the call from the passenger has been received, the
なお、この例では、自車を元の停車位置に戻すようにしたが、乗車者の携帯電話端末からの呼び出しの情報に、運転者の現在位置の情報を加えて送るようにし、この乗車者の現在位置を携帯電話機能部１３１を通じて判別し、カーナビ機能部１１３により、自車を、当該乗車者の現在位置に移動させるようにしてもよい。
In this example, the vehicle is returned to the original stop position. However, the information on the current position of the driver is added to the information on the call from the rider's mobile phone terminal. May be determined through the mobile
ステップＳ８４の次には、制御部１０１は、乗車者の乗車をカメラ群１０７のカメラの撮像画像についての画像認識部１１４での画像認識により確認できたかどうか判別し（ステップＳ８５）、確認できた時には、自車を発車させる（ステップＳ８６）。そして、制御部１０１は、通常自動運転モードに切り替える（ステップＳ８７）。
Next to step S84, the
その後、制御部１０１は、スピーカ１２６から、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えた旨の音声メッセージを放音して、乗車者に通知する（ステップＳ８８）。そして、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６１に戻し、このステップＳ６１以降の処理を繰り返す。
Thereafter, the
そして、図１９のステップＳ６３で、パーキングメータが設置されていると判別したときには、図２２に示すように、制御部１０１は、ステップＳ６１で認識した道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する（ステップＳ９１）。このステップＳ９１で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、制御部１０１は、現時点は禁止時間帯内であるか否か判別する（ステップＳ９２）。このステップＳ９２で、現時点は禁止時間帯内であると判別したときには、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６７に移行し、このステップＳ６７以降の処理を行う。
If it is determined in step S63 in FIG. 19 that a parking meter is installed, as shown in FIG. 22, the
ステップＳ９１で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識がないと判別したとき、また、ステップＳ９２で、現時点は禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部１０１は、パーキングメータへの乗車者による料金投入をカメラ群１０７のカメラの撮像画像から、確認できたか否か判別する（ステップＳ９３）。
When it is determined in step S91 that the road sign does not have a prohibition time zone sign or an auxiliary sign, or in step S92, it is determined that the current time is not within the prohibition time zone, the
ステップＳ９３で、パーキングメータへの乗車者による料金投入を確認できなかったときには、制御部１０１は、パーキングメータへの乗車者による料金不投入を確認できたか否か判別する（ステップＳ９４）。このステップＳ９４での料金不投入の確認は、例えば停車から３分以内に乗車者が料金を投入する行為をしたか否かにより判別する。
If it is not confirmed in step S93 that the passenger has entered the parking meter, the
ステップＳ９４で、料金不投入を確認できたときには、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６７に移行し、このステップＳ６７以降の処理を実行する。また、ステップＳ９４で、料金不投入を確認できていないときには、制御部１０１は、処理をステップＳ９３に戻す。
When it is confirmed in step S94 that the charge has not been charged, the
そして、ステップＳ９３で、パーキングメータへの乗車者による料金投入を確認できた時には、制御部１０１は、道路標識に表示されている駐車可能時間のタイマーによる計測を開始する（ステップＳ９５）。次に、制御部１０１は、駐車可能時間を超過する恐れを検知したか否か判別する（ステップＳ９６）。このステップＳ９６では、駐車可能時間の満了直前の時間、例えば３分前を、駐車可能時間を超過する恐れがあるとして検知する。
Then, when it is confirmed in step S93 that the passenger has entered the parking meter, the
このステップＳ９６で、駐車可能時間を超過する恐れを検知してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ９６に戻し、駐車可能時間のタイマーによる計測を継続する。
If it is determined in step S96 that the possibility of exceeding the available parking time has not been detected, the
そして、ステップＳ９６で、駐車可能時間を超過する恐れがあると判別したときには、制御部１０１は、処理を図１９のステップＳ６８に移行させて、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替え、このステップＳ６８以降の処理を実行する。
When it is determined in step S96 that there is a possibility that the available parking time will be exceeded, the
以上のようにして、第２の実施形態の場合にも、第１の実施形態と同様にして、自動運転車１Ａを、安全な走行を維持することができるように制御することができる。
As described above, also in the case of the second embodiment, similarly to the first embodiment, the
また、第２の実施形態の自動運転車１Ａによれば、緊急地震通報を受けたときには、手動運転モードあるいは通常自動運転モードのいずれの運転モードでの走行中であっても、自動的に強制自動運転モードに切り替えて、確実に路肩に停車させることができる。また、パトカー等の緊急車両の接近や、パトカーや白バイからの呼びかけがあった時にも、手動運転モードあるいは通常自動運転モードから自動的に強制自動運転モードへ切り替えて、緊急車両に道を譲ったり、呼びかけに応じて路肩に停車することが確実に行うようになる。
Further, according to the
さらに、気象の悪条件の状態では、強制自動運転モードにより安全な場所に避難するようにすることができ、運転者や乗車者の安全を確保することができる。 Furthermore, in the condition of bad weather conditions, it is possible to evacuate to a safe place by the forced automatic driving mode, and the safety of the driver and the rider can be ensured.
なお、上述の例では、緊急地震通報を受けたときを切替条件の例として挙げたが、津波注意報や津波警報を受信したとき、川の氾濫注意報や警報を受信したとき、土砂崩れの注意報や警報を受信したとき、さらには、火山の噴火注意報や警報を受信したとき、を切替条件とすることもできる。そして、強制自動運転モードのおいては、津波注意報や警報を受信したとき、海方面に向かわないように走行制御する、川の氾濫注意報や警報を受信したときには、当該川に近づかないように走行制御する、土砂崩れの注意報や警報を受信したときには、その土砂崩れの場所に近づかないように走行制御する、さらに、火山の噴火注意報や警報を受信したとき、当該火山の方面には向かわないように走行制御する。 In the above example, an emergency earthquake report is given as an example of a switching condition. However, when a tsunami warning or tsunami warning is received, when a river flood warning or warning is received, a landslide warning is issued. It is also possible to set a switching condition when a report or warning is received, or when a volcanic eruption warning or warning is received. And in forced automatic operation mode, when tsunami warnings and warnings are received, driving control is performed so as not to head toward the sea. When river flooding warnings and warnings are received, the rivers should not be approached. When the landslide warning or warning is received, the vehicle is controlled so that it does not approach the landslide location.When a volcanic eruption warning or warning is received, the evacuation warning or warning is sent to the volcano. Run control so that there is no.
［その他の実施形態又は変形例］
なお、前述したように、図２、図３、図４、図１４、図１５のテーブルに示した切替条件などは例示であって、この発明の自動運転車が対象とする切替条件などは、これに限られるものではない。
[Other Embodiments or Modifications]
As described above, the switching conditions shown in the tables of FIG. 2, FIG. 3, FIG. 4, FIG. 14 and FIG. 15 are examples, and the switching conditions targeted by the automatic driving vehicle of the present invention are as follows: It is not limited to this.
例えば、トンネル、狭い山道、狭い路地、事故多発地帯などの手動運転では危険が生じる恐れがある場所の直前の位置になったことを切替条件に設定する。これらのトンネル、狭い山道、狭い路地、事故多発地帯などの場所では、運転者の運転技量（例えば、運転の初心者や高齢者のドライバーの場合、ベテランドライバーに比べ、運転ミスの確率が高い）や資質（例えば、乱暴な運転をするドライバーの場合、慎重な運転をするドライバーに比べ、運転ミスの確率が高い。また、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルの多いドライバーは危険運転をすることが多い）によっては手動運転では危険なので、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替えられないように、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えるようにする。同様に、合流地点、高速道路の入口、駐車場出口、駅のロータリーなどの場所の直前の位置になったことを切替条件に設定するようにしてもよい。これらの場所に関する切替条件により切り替えられた強制自動運転モードは、それらの場所を通過したことが強制自動運転モードの解除条件となる。 For example, the switching condition is set to a position immediately before a place where there is a risk of danger in manual operation such as a tunnel, a narrow mountain road, a narrow alley, or an accident-prone area. In places such as these tunnels, narrow mountain roads, narrow alleys, accident-prone areas, etc., the driver's driving skill (for example, driving beginners and elderly drivers have a higher probability of driving errors than experienced drivers) Qualities (for example, drivers who drive violently have a higher probability of driving errors than drivers who drive cautiously. Also, drivers with many sudden accelerators, sudden brakes, and sudden handles often drive dangerously. In some cases, manual operation is dangerous, so the normal automatic operation mode is switched to the forced automatic operation mode so that the normal automatic operation mode cannot be switched to the manual operation mode. Similarly, it may be set as a switching condition that a position immediately before a place such as a junction, a highway entrance, a parking lot exit, or a station roundabout is reached. The forced automatic operation mode switched according to the switching conditions regarding these places is that the forced automatic operation mode is canceled by passing through those places.
また、走行中の時間帯が、例えば通勤・通学時間帯（ラッシュアワー）のときには、上述と同様に、運転者の運転技量や資質に基づく理由から、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替えられてしまうと危険な状態になる恐れがあるので、通常自動運転モードから強制自動運転モードにする。この場合の切替条件は、現在時刻が通勤・通学時間帯（ラッシュアワー）であるか否かのみでもよいが、走行場所が当該通勤・通学時間帯では人の往来や他の自動車の走行数が多い駅前や、学校の近く、あるいは走行路が学校への通学路である場合を切替条件に加えるようにしてもよい。この時間に関する切替条件により切り替えられた強制自動運転モードは、その時間を経過したことが強制自動運転モードの解除条件となる。場所の要件が切替条件に加えられる場合には、通勤・通学時間帯であっても、その影響のない場所を走行する状態になったら、強制自動運転モードを解除するようにしてもよい。 Further, when the traveling time zone is, for example, a commuting / commuting time zone (rush hour), the normal automatic driving mode is switched to the manual driving mode for the reason based on the driving skill and quality of the driver as described above. If this happens, the normal automatic operation mode is switched to the forced automatic operation mode. In this case, the switching condition may be only whether or not the current time is in the commuting / commuting time zone (rush hour), but in the commuting / commuting time zone, the number of people traveling and the number of other cars traveling You may make it add to the switching conditions the case where there are many stations, near the school, or when the travel route is a school route to school. In the forced automatic operation mode switched according to the switching condition relating to this time, the release of the forced automatic operation mode is that the time has elapsed. When the location requirement is added to the switching condition, the forced automatic operation mode may be canceled when the vehicle travels in a place that is not affected by the commuting / commuting time zone.
また、危険なシチュエーションの発生の恐れを切替条件としてもよい。例えば、通常自動運転モードでの走行中に、子供やペットが運転席のそばにいる（又は運転席のそばに来た）場合は、子供やペットによりハンドルがいじられるなどして、手動運転モードへの切替操作が、子供やペットにより誤ってなされる可能性がある。そこで、通常自動運転モードでの走行中において、子供やペットが運転席のそばにいる（又は運転席のそばに来た）状態を切替条件とし、その切替条件を検出したときには、危険だと判断し、通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替えるようにする。この場合の切替条件の検出は、例えばカメラ群１０７による車内の撮像画像に基づいて、行うことができる。そして、この場合には、子供やペットが運転席から離れたことが強制自動運転モードの解除条件となる。
Further, the risk of occurrence of a dangerous situation may be set as a switching condition. For example, when a child or a pet is near the driver's seat (or comes near the driver's seat) while driving in the normal automatic driving mode, the steering wheel is tampered with by the child or the pet. There is a possibility that the switching operation to is erroneously performed by a child or a pet. Therefore, when driving in the normal automatic driving mode, the condition that a child or pet is near the driver's seat (or has come near the driver's seat) is the switching condition, and it is judged dangerous when the switching condition is detected. Then, the normal automatic operation mode is switched to the forced automatic operation mode. The detection of the switching condition in this case can be performed based on, for example, a captured image in the vehicle by the
また、運転者の病気の発現などの特殊なシチュエーションの状況を切替条件としてもよい。例えば、手動運転モードあるいは通常自動運転モードでの走行中に、運転者が発作を起こしたり、人事不省の状態に陥ったりした運転者の身体的異変を切替条件とし、この切替条件を検出したときには、手動運転モードあるいは通常自動運転モードから強制自動運転モードに切り替え、強制自動運転内容として、例えば近隣の病院を検索して、その病院に向かう、あるいは、予め定められている病院に向かうようにする。この場合の切替条件の検出は、例えばカメラ群１０７による運転者の撮像画像の画像認識結果や、マイクロホン１２７で収音した音声信号の音声認識結果などから行うようにする。そして、この場合には、病院への到着が強制自動運転モードの解除条件となる。もちろん、運転者以外の乗車者の身体的異変を切替条件にしてもよい。行先は、運転者又は乗車者の自宅に向かうようにしてもよい。なお、この場合、病院又は自宅に、運転者又は乗車者の身体的異変の旨を、事前に電話やメールなどで伝えるようにしておくとよい。
Further, a special situation such as a driver's illness may be used as the switching condition. For example, during the driving in the manual driving mode or the normal automatic driving mode, the switching condition is detected as a switching condition based on a physical change of the driver who causes a seizure or falls into a state in which personnel are not saved. Sometimes, switch from manual operation mode or normal automatic operation mode to forced automatic operation mode, for example, search for a nearby hospital as the content of forced automatic operation, or go to that hospital, or go to a predetermined hospital To do. In this case, the switching condition is detected from, for example, an image recognition result of a driver's captured image by the
また、例えば、運転者（あるいは乗車者）が犯罪者であると検出や判別された状況を切替条件としてもよい。この場合には、運転者の顔画像と、自車に登録された犯罪者の顔画像あるいはクラウドにアクセスして取得した犯罪者の顔画像とを比較する画像認識を行うことで、運転者が犯罪者であるかどうかの切替条件に合致しているかどうかを検出する。この場合の強制自動運転内容は、例えば所轄又は最寄りの警察署（交番、駐在所を含む）を検索し、その警察署に向かうとされ、その警察署に到着して、犯罪者が警察官に逮捕されたら、強制自動運転モードが解除される。なお、この場合、警察署に、犯罪者護送の旨を、事前に電話やメールなどで伝えるようしておくとよい。また、併せて、犯罪者の顔画像をメール添付で送るようにしてもよい。 For example, the switching condition may be a situation where the driver (or the passenger) is detected or determined as a criminal. In this case, by performing image recognition that compares the driver's face image with the criminal face image registered in the vehicle or the criminal face image acquired by accessing the cloud, the driver can Detects whether or not the switching condition of whether or not a criminal is met. The content of forced automatic driving in this case is, for example, searching for the jurisdiction or the nearest police station (including police box and representative office), going to the police station, arriving at the police station, the criminal to the police officer If arrested, forced automatic driving mode is canceled. In this case, it is advisable to inform the police station that the criminal is to be escorted in advance by telephone or e-mail. In addition, the criminal face image may be sent as an email attachment.
ところで、上記の切替条件の他の例の中には、上述したように、運転者の運転技量や資質によっては手動運転では危険なので、通常自動運転モードから手動運転モードに切り替えられないように定めた切替条件が含まれる。したがって、切替条件として、運転者の運転技量や資質に応じて切替条件とするべきもの、あるいは、切替条件としなくてもよいものが存在する。運転者の運転技量や資質は、それぞれの運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴から判断することが可能である。運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴は、それぞれの運転者の顔画像などの生体情報やその他の運転者に固有の識別情報に対応して自動運転車自身に格納しておくか、あるいはクラウドに格納すると共に、適宜、読み出すことができるようにしておくことができる。 By the way, in other examples of the above switching conditions, as described above, depending on the driving skill and qualities of the driver, manual driving is dangerous, so it is determined not to switch from the normal automatic driving mode to the manual driving mode. Switching conditions are included. Accordingly, there are switching conditions that should be set according to the driving skill and qualities of the driver, or those that do not have to be set as the switching conditions. The driving skill and quality of the driver can be determined from the driving history of each driver in the past manual driving mode. The driving history of the driver in the manual driving mode in the past is stored in the self-driving car itself corresponding to biometric information such as each driver's face image or other identification information unique to the driver, Alternatively, it can be stored in the cloud and read out as appropriate.
以上のことを踏まえて、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を、運転者の運転技量や資質に応じて、複数個、予め用意しておき、それらの複数個のテーブルＴＢＬ１の中から、自動運転車が、実際の運転者の運転技量や資質に応じて自動的に選択するように構成することもできる。 Based on the above, a plurality of first forced automatic driving switching condition tables TBL1 are prepared in advance according to the driving skill and qualities of the driver, and from among the plurality of tables TBL1, The automatic driving vehicle may be configured to automatically select according to the actual driving skill and quality of the driver.
図２３は、この場合の例の自動運転車の制御部が、予め用意されている複数個の第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の中から、運転者の運転技量や資質に応じた第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を、自動的に選択する処理の流れを説明するためのフローチャートの一例である。この場合の例の自動運転車の電子制御回路部は、図１３に示した第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１Ａと同様の構成とすることができる。
In FIG. 23, the control unit of the automatic driving vehicle of the example in this case selects the first corresponding to the driving skill and qualities of the driver from the plurality of first forced automatic driving switching condition tables TBL1 prepared in advance. It is an example of the flowchart for demonstrating the flow of the process which selects one forced automatic driving | operation switching condition table TBL1 automatically. The electronic control circuit unit of the automatic driving vehicle in this example can have the same configuration as the electronic
この場合の例の自動運転車の制御部（以下制御部１０１Ｂという。図示は省略）は、先ず、運転者の識別情報を取得する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１では、制御部１０１Ｂは、運転者の識別情報が、例えば運転者の顔画像であれば、カメラ群１０７のカメラで運転者の顔画像を撮像して取得する。また、運転者の識別情報が、例えばパスワードであれば、制御部１０１Ｂは、運転者に対してその入力を促して、例えばタッチパネル１１２を通じて入力されたパスワード、あるいはマイクロホン１２７を通じて音声入力されたパスワードを、識別情報として取得する。
In this example, the control unit (hereinafter referred to as the control unit 101B, not shown) of the autonomous driving vehicle first acquires driver identification information (step S101). In step S101, if the driver identification information is, for example, a driver's face image, the control unit 101B captures and acquires the driver's face image with the camera of the
次に、制御部１０１Ｂは、取得した運転者の識別情報を用いて、運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴を参照する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２では、制御部１０１Ｂは、運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴情報が自車に記憶部に蓄積されている場合には、取得した運転者の識別情報を用いて、その記憶部から当該運転者の過去の運転履歴情報を読み出して参照する。また、運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴情報がクラウドに格納されている場合には、制御部１０１Ｂは、クラウドにアクセスし、取得した運転者の識別情報を用いて、クラウドから当該運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴情報を取得して参照する。 Next, the control unit 101B refers to the driving history of the driver in the past manual driving mode using the acquired driver identification information (step S102). In this step S102, when the driving history information in the driver's past manual driving mode is stored in the storage unit in the own vehicle, the control unit 101B uses the acquired driver identification information, and The past driving history information of the driver is read from the storage unit and referenced. In addition, when the driving history information in the driver's past manual driving mode is stored in the cloud, the control unit 101B accesses the cloud, and uses the acquired driver identification information, the relevant information from the cloud Obtain and refer to the driving history information of the driver in the past manual driving mode.
次に、制御部１０１Ｂは、参照した運転者の過去の手動運転モードでの運転履歴情報から、当該運転者の運転技量や資質を判定する（ステップＳ１０３）。 Next, the control unit 101B determines the driving skill and qualities of the driver from the driving history information in the past manual driving mode of the referred driver (step S103).
次に、制御部１０１Ｂは、ステップＳ１０３で判定した運転者の運転技量や資質に応じた第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１を選定する（ステップＳ１０４）。そして、制御部１０１Ｂは、選定した第１の強制自動運転切替条件テーブルに基づいた運転モードの切替処理を実行する（ステップＳ１０５）。 Next, the control unit 101B selects the first forced automatic driving switching condition table TBL1 according to the driving skill and qualities of the driver determined in step S103 (step S104). And the control part 101B performs the switching process of the operation mode based on the selected 1st forced automatic operation switching condition table (step S105).
なお、第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２についても、運転者の運転技量や資質に応じて、複数個、予め用意しておき、上述と同様にして、実際の運転者の運転技量や資質に応じて自動的に選択、あるいは、運転者により選択することができるようにしても、勿論よい。 Note that a plurality of second forced automatic driving switching condition tables TBL2 are prepared in advance according to the driving skills and qualities of the driver, and the actual driving skills and qualities of the actual driver are the same as described above. Of course, it may be possible to automatically select according to the vehicle or to be selected by the driver.
また、第１の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１や第２の強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ２を、自動運転車が自動的に選択するのではなく、運転者自身が自分の運転技量を判断し、タッチパネルを通じて、あるいは音声入力を通じて、複数個の切替条件テーブルの中から選択することができるようにしてもよい。 In addition, the automatic driving vehicle does not automatically select the first forced automatic driving switching condition table TBL1 or the second forced automatic driving switching condition table TBL2, but the driver himself determines his / her driving skill, It may be possible to select from a plurality of switching condition tables through a touch panel or through voice input.
なお、例えば、道路標識、道路標示、道路の黄色ラインや白線が見えにくくなっているために、画像認識部１１４での画像認識能力等の理由で、強制自動運転モードに切替えて自動運転で走行するには支障がある状況であるか否かを判断する判断手段を設け、当該判断手段で自動運転で走行するには支障がある状況であると判断される場合は、切替条件に合致すると判別しても、強制自動運転モードへの切替を禁止するようにしてもよい。
For example, because it is difficult to see road signs, road markings, yellow lines and white lines on the road, the vehicle is driven in the automatic driving mode by switching to the forced automatic driving mode for reasons such as the image recognition ability of the
なお、交通法規や道路標識、道路標示は国によって異なる場合がある。したがって、道路標識等データベース１２４には、自動運転車が走行する国毎の交通法規や道路標識、道路標示のデータが格納される。また、強制自動運転切替条件記憶部１２５には、自動運転車が走行する国毎の交通法規を遵守するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブル（強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件）、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブルが記憶されるものである。
Traffic regulations, road signs, and road markings may vary from country to country. Therefore, the
自動運転車の走行範囲が、所定の１か国のみとされるように走行範囲が限定されている場合は、自動運転車は、その国の交通法規や道路標識等のデータや、強制自動運転切替条件のみを記憶していればよい。 If the driving range is limited so that the driving range of the autonomous driving vehicle is limited to a certain country, the autonomous driving vehicle will be forced to use data such as traffic regulations and road signs in that country, or forced automatic driving. Only the switching condition needs to be stored.
しかし、ＥＵ（European Union；欧州連合）などのように、複数国での走行が日常的に行われる場合は、自動運転車は、走行が予定される全ての国の交通法規や道路標識、道路標示のデータを、国の識別情報と対応付けて道路標識等データベース１２４に格納すると共に、強制自動運転切替条件テーブルも、走行が予定される全ての国のそれぞれについて、国の識別情報と対応付けて、強制自動運転切替条件記憶部１２５に格納しておく。そして、自動運転車は、ＧＰＳ衛星からの電波や携帯電話機能部１３１などで、走行中の現在位置を検出し、その現在位置から国境を識別して、走行する国が変わるときに、変更後の国の識別情報に対応するデータを、道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すように切り替えるようにする。
However, when driving in multiple countries, such as the EU (European Union), is carried out on a daily basis, self-driving cars are not subject to traffic laws, road signs, and roads in all countries where driving is planned. The sign data is stored in the
なお、このように自動運転車が自動的に道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すデータを、走行中の国に対応して自動的に切り替えるのではなく、運転者や乗車者が、走行中の国を特定して、その走行中の国に応じたデータや切替条件テーブルを、道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すように切り替えて利用するようにしてもよい。なお、各国毎のデータや切替条件テーブルは自動運転車に予め格納しておいてもよいし、クラウドから入手してもよい。もちろん、これらのデータや切替条件テーブルを記憶部から読み出すのではなく、あらかじめ全て処理プログラムに内蔵させ、走行中の国毎に切り替えて利用するようにしてもよい。
In this way, instead of automatically switching the data automatically read out from the
なお、交通法規や道路標識等は、国ごとではなく、同じ国内でも州（米国）や省（中国）、都道府県によって異なる場合があるが、その場合にも、上述と同様に、ＧＰＳ衛星からの電波や携帯電話機能部１３１などで走行中の現在位置を検出し、その現在位置に基づいて、道路標識等のデータや切替条件テーブルを切り替えるようにすることもできる。
In addition, traffic laws and road signs, etc. may vary from state to state (US), province (China), and prefectures in the same country, not from country to country. It is also possible to detect the current position while traveling by using the radio wave or the mobile
また、上述の実施形態の自動運転車では、各種データベースや各種記憶部は自車搭載で構成したが、これに限られるものではなく、クラウド上にあってもよいことはもちろんである。カメラ群１０７についても、自車搭載に限らず、自動運転車が、信号機や街灯などに設置される監視カメラからの画像を通信で入手したり、他車のカメラからの画像を車車間通信で入手したりしてもよい。レーダー群１０６、センサ群１０８についても同様に、自車搭載に限らず、ＩＴＳスポットなど外部システムや他車から通信で、レーダー情報や各種センサ情報などの入手が可能である。
Moreover, in the automatic driving vehicle of the above-described embodiment, various databases and various storage units are configured to be mounted on the own vehicle. However, the present invention is not limited to this and may be on the cloud. The
また、第２の実施形態では、自動運転車が無線通信手段を有することで、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする例を述べたが、それ以外にも、無線通信手段により上記のような外部カメラからの画像や外部システムからの各種情報を受信することもできるし、インターネットより最新の危険回避情報や安全運転情報をダウンロードしたり、また強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件などをアップデートしたりすることができる。 In the second embodiment, an example in which an autonomous driving vehicle has wireless communication means to receive an emergency earthquake notification and prepare for an earthquake has been described. The communication means can receive images from external cameras and various information from external systems as described above, download the latest danger avoidance information and safe driving information from the Internet, and switch to forced automatic driving mode. It is possible to update the switching conditions, the traveling control contents in the forced automatic driving mode after switching, the cancellation conditions of the forced automatic driving mode, and the like.
また、上述の実施形態の自動運転車は、電気自動車の場合としたが、ガソリン車、ハイブリッド車、燃料電池車、その他の駆動方式の自動車であっても、この発明は適用可能である。 Moreover, although the self-driving vehicle of the above-described embodiment is an electric vehicle, the present invention can be applied to a gasoline vehicle, a hybrid vehicle, a fuel cell vehicle, and other driving vehicles.
さらに、上述の実施形態の自動運転車は、普通自動車、軽自動車のみならず、トラック、バス、タクシー、パトカー、救急車、消防車、教習車、トラクター、ダンプカー、ショベルカー、フォークリフト、また、一人用自動車、自動二輪車、自動三輪車などであっても、この発明は適用可能である。もちろん、上述の実施形態の自動運転車は、水陸両用車や空陸両用車（空飛ぶ車）であってもよい。 Furthermore, the self-driving car of the above-mentioned embodiment is not only a normal car and a light car, but also a truck, a bus, a taxi, a police car, an ambulance, a fire truck, a training car, a tractor, a dump truck, an excavator car, a forklift, and for one person. The present invention can also be applied to automobiles, motorcycles, motor tricycles, and the like. Of course, the autonomous driving vehicle of the above-described embodiment may be an amphibious vehicle or an amphibious vehicle (a flying vehicle).
なお、上述の実施形態の自動運転車は、自車が強制自動運転モード中であることを外部に表示や音声あるいは電波で報知するようにしてもよい。この報知により、外部からすれば、当該自動車は安全性が高いことが判別できるという効果がある。 Note that the automatic driving vehicle of the above-described embodiment may notify the outside that the vehicle is in the forced automatic driving mode by display, voice, or radio wave. By this notification, there is an effect that it is possible to determine that the vehicle is highly safe from the outside.
１，１Ａ…自動運転車、１０，１０Ａ…電子制御回路部、１０１…制御部、１０４…手動／自動運転モード切替制御部、１０５…手動操作検知部、１０７…カメラ群、１０８…センサ群、１１４…画像認識部、１１５…強制自動運転モード切替処理部、１１６…速度検出部、１１７…自車動き解析検出部、１１９…時計部、１２４…道路標識等データベース、１２５…強制自動運転切替条件記憶部、１３１…音声認識部、１３１…携帯電話機能部
DESCRIPTION OF
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
手動運転モードと、運転者による所定の所作に基づいて前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による前記所定の所作があっても、前記手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードとを備える自動運転車において、
自車の車外の外的要因又は自車の動きに関する条件であって、交通法規を遵守するようにするために予め定められた１又は複数個の切替条件、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた１又は複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するための１又は複数個の条件要素を検出するための条件要素検出手段と、
前記通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
Manual operation mode, normal automatic operation mode that is switched to the manual operation mode based on a predetermined operation by the driver, and forced automatic operation that is not switched to the manual operation mode even if there is the predetermined operation by the driver In an autonomous vehicle equipped with a mode,
Conditions related to external factors outside the vehicle or movement of the vehicle, and one or more switching conditions determined in advance to comply with traffic regulations, or to maintain safe driving Condition element detecting means for detecting one or more condition elements for the vehicle to determine whether or not one or more predetermined switching conditions are met.
A determination unit that determines whether or not the switching condition is met based on a detection output from the condition element detection unit during traveling, parking, or stopping in the normal automatic driving mode;
An operation mode control means for switching from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode when it is determined that the switching condition is met by the determination means;
A self-driving vehicle is provided.
自律走行を行う自動運転モードを搭載する自動運転車が提案されており、実現に向かっている。しかし、現状では、運転者が存在しない無人運転での自律走行の安全性が完全には担保されていないことから、運転者が所定の操作をすることで、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができるようにされている。 An autonomous driving vehicle equipped with an autonomous driving mode for autonomous driving has been proposed and is being realized. However, at present, the safety of autonomous driving in unmanned driving without a driver is not completely ensured, so the driver switches from the automatic driving mode to the manual driving mode by performing a predetermined operation. Have been able to.
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
手動運転モードと、運転者による所定の所作に基づいて前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による前記所定の所作があっても、前記手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードとを備える自動運転車において、
自車の車外の外的要因又は自車の動きに関する条件であって、交通法規を遵守するようにするために予め定められた１又は複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するための１又は複数個の条件要素を検出するための条件要素検出手段と、
前記通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
Manual operation mode, normal automatic operation mode that is switched to the manual operation mode based on a predetermined operation by the driver, and forced automatic operation that is not switched to the manual operation mode even if there is the predetermined operation by the driver In an autonomous vehicle equipped with a mode,
A condition related to outside of the external factor or the vehicle movement of the vehicle, whether conforming to one or a plurality of switching conditions predetermined in order to comply with traffic regulations, vehicle Condition element detection means for detecting one or more condition elements for determining
A determination unit that determines whether or not the switching condition is met based on a detection output from the condition element detection unit during traveling, parking, or stopping in the normal automatic driving mode;
An operation mode control means for switching from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode when it is determined that the switching condition is met by the determination means;
A self-driving vehicle is provided.
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
手動運転モードと、運転者による所定の所作に基づいて前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による前記所定の所作があっても、前記手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードとを備える自動運転車において、
自車の車外の外的要因又は自車の動きに関する条件であって、前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えて、交通法規を遵守する及び／又は安全運転を維持する自律走行を行なわせるようにするために予め定められた１又は複数個の第１の切替条件を記憶する第１の記憶部と、
自車の車外の外的要因又は自車の動きに関する条件であって、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えて、交通法規を遵守する自律走行を行なわせるようにするために予め定められた１又は複数個の第２の切替条件を記憶する第２の記憶部と、
前記第１の記憶部に記憶されている前記第１の切替条件又は前記第２の記憶部に記憶されている前記第２の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するための１又は複数個の条件要素を検出するための条件要素検出手段と、
前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記第１の記憶部に記憶されている前記第１の切替条件に合致したか否かを判別する第１の判別手段と、
前記通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記第２の記憶部に記憶されている前記第２の切替条件に合致したか否かを判別する第２の判別手段と、
前記第１の判別手段で前記第１の切替条件に合致したと判別したときには、前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えると共に、前記第２の判別手段で前記第２の切替条件に合致したと判別したときには、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
Manual operation mode, normal automatic operation mode that is switched to the manual operation mode based on a predetermined operation by the driver, and forced automatic operation that is not switched to the manual operation mode even if there is the predetermined operation by the driver In an autonomous vehicle equipped with a mode,
Conditions relating to external factors of the vehicle or movement of the vehicle, and switching from the manual operation mode to the forced automatic operation mode to comply with traffic regulations and / or maintain autonomous driving A first storage unit that stores one or a plurality of first switching conditions that are determined in advance.
A condition relating to an external factor of the own vehicle or a movement of the own vehicle, in order to switch from the normal automatic driving mode to the forced automatic driving mode so as to perform autonomous driving in compliance with traffic regulations. A second storage unit for storing one or more predetermined second switching conditions ;
1 for the vehicle to determine whether the first switching condition stored in the first storage unit or the second switching condition stored in the second storage unit is met. Or a condition element detection means for detecting a plurality of condition elements;
Whether the first switching condition stored in the first storage unit is met based on the detection output from the condition element detection means during traveling, parking or stopping in the manual operation mode First determining means for determining whether or not,
Based on the detection output from the condition element detection means during traveling, parking or stopping in the normal automatic driving mode, the second switching condition stored in the second storage unit is met. Second determining means for determining whether or not,
When the first determining means determines that the first switching condition is met, the manual operation mode is switched to the forced automatic operation mode, and the second determining means matches the second switching condition. When it is determined that the operation mode control means for switching from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode,
A self-driving vehicle is provided.
Claims (36)
交通法規を遵守するようにするために予め定められた１又は複数個の切替条件、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた１又は複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するための１又は複数個の条件要素を検出するための条件要素検出手段と、
前記通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車。 Manual operation mode, normal automatic operation mode that is switched to the manual operation mode based on a predetermined operation by the driver, and forced automatic operation that is not switched to the manual operation mode even if there is the predetermined operation by the driver In an autonomous vehicle equipped with a mode,
Whether or not one or more predetermined switching conditions to comply with traffic regulations or one or more predetermined switching conditions to maintain safe driving A condition element detection means for detecting one or more condition elements for the vehicle to determine,
A determination unit that determines whether or not the switching condition is met based on a detection output from the condition element detection unit during traveling, parking, or stopping in the normal automatic driving mode;
An operation mode control means for switching from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode when it is determined that the switching condition is met by the determination means;
An autonomous driving vehicle characterized by comprising:
前記運転モード制御手段は、前記判別手段の判別結果に基づいて、前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。 Whether traveling in the manual operation mode, parked or stopped, the determination means determines whether or not the switching condition is met based on the detection output from the condition element detection means,
2. The automatic driving vehicle according to claim 1, wherein the operation mode control unit switches from the manual operation mode to the forced automatic operation mode based on a determination result of the determination unit.
前記運転モード制御手段は、前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記強制自動運転モードに切り替えて、前記記憶手段に記憶されている前記切替条件に合致したと判別された前記切替条件に応じた動作を実行する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転車。 A storage means for storing an action to be taken by the vehicle when the switching condition is met, corresponding to each of the one or more switching conditions;
When the operation mode control unit determines that the switching condition is met by the determination unit, the operation mode control unit switches to the forced automatic operation mode and is determined to meet the switching condition stored in the storage unit. The autonomous driving vehicle according to claim 1 or 2, wherein an operation corresponding to the switching condition is executed.
ことを特徴とする請求項３に記載の自動運転車。 The cancellation condition for canceling the forced automatic operation mode is stored in the storage means in association with each of the one or a plurality of switching conditions. Self-driving car.
前記検出した位置情報に基づいて地域を特定する地域特定手段を備え、
前記記憶手段は、前記地域特定手段で特定される地域毎の前記切替条件に対応する前記動作を記憶している
ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の自動運転車。 A position information detecting means for detecting position information is provided,
Comprising an area specifying means for specifying an area based on the detected position information;
The automatic driving vehicle according to claim 3 or 4, wherein the storage unit stores the operation corresponding to the switching condition for each region specified by the region specifying unit.
前記記憶手段は、前記地域指定手段で指定される地域毎の前記切替条件に対応する前記動作を記憶している
ことを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれかに記載の自動運転車。 There is an area specification means for the user to specify the area,
The automatic driving vehicle according to any one of claims 3 to 5, wherein the storage unit stores the operation corresponding to the switching condition for each region specified by the region specifying unit. .
ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の自動運転車。 The switching conditions include detection of overtaking prohibited areas, detection of right or left turn prohibited areas, detection of pedestrian crossings, detection of level crossings, detection of stop lines, detection of fear of parking prohibition in parking prohibited areas, and parking and parking prohibited areas. The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein at least one of the following conditions is detected: detection of fear of prohibition of parking and stopping, detection of siren or call from emergency vehicle.
ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の自動運転車。 The user can select whether or not at least one of the switching conditions is a target of determination by the determination unit. Self-driving car.
ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の自動運転車。 The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 8, wherein at least one of the switching conditions performs an exceptional process in a predetermined case.
前記検出した位置情報に基づいて地域を特定する地域特定手段を備え、
前記切替条件は、前記地域特定手段で特定される地域にしたがって変更される
ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の自動運転車。 A position information detecting means for detecting position information is provided,
Comprising an area specifying means for specifying an area based on the detected position information;
The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein the switching condition is changed according to an area specified by the area specifying means.
前記切替条件は、前記地域指定手段で指定される地域にしたがって変更される
ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の自動運転車。 There is an area specification means for the user to specify the area,
The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 10, wherein the switching condition is changed according to a region specified by the region specifying means.
前記条件要素検出手段は、前記カメラで撮影した撮影画像から前記条件要素を検出する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の自動運転車。 Comprising one or more cameras for photographing at least one of the front, side or rear of the vehicle;
The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 11, wherein the condition element detection unit detects the condition element from a captured image captured by the camera.
前記条件要素検出手段は、前記カメラで撮影した撮影画像から、前記道路標識等記憶部に記憶されている前記道路標識や前記道路標示を検知する画像認識手段からなる
ことを特徴とする請求項１２に記載の自動運転車。 A road sign storage unit for storing road signs and / or road markings as condition elements for determining whether or not the switching conditions are met,
The said condition element detection means is comprised from the image recognition means which detects the said road sign and the said road marking memorize | stored in the memory | storage parts, such as the said road sign, from the picked-up image image | photographed with the said camera. The self-driving car described in 1.
前記検出した位置情報に基づいて地域を特定する地域特定手段を備え、
前記道路標識等記憶部は、前記地域特定手段で特定される地域毎の前記道路標識及び／又は前記道路標示を記憶している
ことを特徴とする請求項１３に記載の自動運転車。 A position information detecting means for detecting position information is provided,
Comprising an area specifying means for specifying an area based on the detected position information;
The autonomous driving vehicle according to claim 13, wherein the road sign storage unit stores the road sign and / or the road marking for each area specified by the area specifying means.
前記道路標識等記憶部は、前記地域指定手段で指定される地域毎の前記道路標識及び／又は前記道路標示を記憶している
ことを特徴とする請求項１３に記載の自動運転車。 There is an area specification means for the user to specify the area,
The autonomous driving vehicle according to claim 13, wherein the road sign storage unit stores the road sign and / or the road marking for each area specified by the area specifying means.
ことを特徴とする請求項１〜請求項１５のいずれかに記載の自動運転車。 The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 15, wherein at least a part of the information related to the switching condition is obtained from a cloud on the Internet.
ことを特徴とする請求項１〜請求項１６のいずれかに記載の自動運転車。 The vehicle movement analysis detection part which detects and / or analyzes the movement of the own vehicle used as a condition element for discriminating whether or not the switching condition is met is provided. The self-driving car described in Crab.
前記条件要素となる条件要素音声情報を記憶する音声情報記憶部を備え、
前記条件要素検出手段は、前記マイクロホンで収音した音声情報から、前記音声情報記憶部に記憶した条件要素音声情報を検知する音声認識手段からなる
ことを特徴とする請求項１〜請求項１７のいずれかに記載の自動運転車。 With a microphone to pick up the sound outside the vehicle,
A voice information storage unit for storing condition element voice information as the condition element;
The condition element detection means comprises voice recognition means for detecting condition element voice information stored in the voice information storage unit from voice information collected by the microphone. The self-driving car described in any one.
前記条件要素検出手段は、前記レーザー・レーダー及び／又は前記電波レーダーで測った前記自車と前記対象との距離から前記条件要素を検出する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１８のいずれかに記載の自動運転車。 Equipped with one or more laser radars and / or radio wave radars to measure the distance to the object around the vehicle,
The condition element detecting means detects the condition element from a distance between the vehicle and the object measured by the laser radar and / or the radio wave radar. Autonomous driving car described in Crab.
前記条件要素検出手段は、前記人感センサで検知した前記自車の近傍の人物の存在から前記条件要素を検出する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１９のいずれかに記載の自動運転車。 Comprising one or more human sensors for detecting a person in the vicinity of the vehicle,
The automatic driving according to any one of claims 1 to 19, wherein the condition element detecting means detects the condition element from the presence of a person in the vicinity of the own vehicle detected by the human sensor. car.
運転モード制御手段は、前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときであっても、前記画像認識手段で認識された前記道路標識に時間的な制限が表示されているときには、前記時計手段で検出する時刻又は時間経過に基づいて、前記時間的な制限に基づく時点で、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える
ことを特徴とする請求項１３〜請求項１５のいずかに記載の自動運転車。 A clock means,
Even when the operation mode control means determines that the switching condition is met by the determination means, the time limit is displayed on the road sign recognized by the image recognition means. The automatic automatic operation mode is switched from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode at a time point based on the time restriction based on a time detected by the means or a lapse of time. Autonomous driving car described in Crab.
前記解除条件には、前記時計手段で検出する時刻又は時間経過に基づく、前記強制自動運転モードを解除する解除時刻又は前記強制自動運転モードを解除するまでの経過時間が設定されている
ことを特徴とする請求項４に記載の自動運転車。 A clock means,
In the release condition, a release time for releasing the forced automatic operation mode or an elapsed time until the forced automatic operation mode is released based on the time or time elapsed detected by the clock means is set. The automatic driving vehicle according to claim 4.
ことを特徴とする請求項２２に記載の自動運転車。 The autonomous driving vehicle according to claim 22, wherein the release time or the elapsed time until the release is changed according to a degree of violation of the traffic regulations that are a basis of the switching condition.
ことを特徴とする請求項１〜請求項２３のいずれかに記載の自動運転車。 The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 23, wherein the switching condition is changed according to a driving skill and quality of a driver.
前記複数個の前記切替条件のテーブルの中から１つの前記切替条件のテーブルが選択される
ことを特徴とする請求項１〜請求項２４のいずれかに記載の自動運転車。 A plurality of switching condition tables according to the driving skill and qualities of the driver are provided,
The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 24, wherein one switching condition table is selected from the plurality of switching condition tables.
前記判定手段で判定された前記運転者の運転技量や資質に応じて、前記複数個の前記切替条件のテーブルの中から１つの前記切替条件のテーブルが選択される
ことを特徴とする請求項２５に記載の自動運転車。 A determination means for determining the driving skill and qualities of the driver based on the driving history of the driver in the manual driving mode in the past;
26. One switching condition table is selected from the plurality of switching condition tables according to the driving skill and quality of the driver determined by the determination means. The self-driving car described in 1.
ことを特徴とする請求項２５に記載の自動運転車。 26. The automatic driving vehicle according to claim 25, further comprising selection means for a driver to select one switching condition table from the plurality of switching condition tables.
ことを特徴とする請求項１〜請求項２７のいずれかに記載の自動運転車。 The switching conditions include receiving an emergency earthquake report, receiving a tsunami warning or tsunami warning, receiving a river flood warning or warning, receiving a landslide warning or warning, a volcanic eruption The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 27, wherein a notification of a natural disaster including receiving a warning or warning is received.
ことを特徴とする請求項１〜請求項２８のいずれかに記載の自動運転車。 The switching condition is that it is a position immediately before a place including a tunnel, a narrow mountain road, a narrow alley, an accident-prone area, a junction, a highway entrance, a parking lot exit, and a station roundabout. The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 28.
ことを特徴とする請求項１〜請求項２９のいずれかに記載の自動運転車。 The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 29, wherein the switching condition is detection of a physical change of a driver or a rider.
前記身体的異変の検出を検出したとき、前記病院検索手段で検索した病院、予め定められた病院、又は前記運転者又は乗車者の自宅に前記強制自動運転モードで向かう
ことを特徴とする請求項３０に記載の自動運転車。 A hospital search means for searching for a predetermined hospital;
When the detection of the physical anomaly is detected, it heads to the hospital searched by the hospital search means, a predetermined hospital, or the home of the driver or the rider in the forced automatic driving mode. 30. Self-driving car according to 30.
ことを特徴とする請求項１〜請求項３１のいずれかに記載の自動運転車。 The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 31, wherein the switching condition is detection of a criminal being present in a driver or a rider.
前記犯罪者の存在を検出したとき、前記警察署検索手段で検索した警察署に前記強制自動運転モードで向かう
ことを特徴とする請求項３２に記載の自動運転車。 A police station search means for searching for a predetermined police station is provided.
The self-driving vehicle according to claim 32, wherein when the presence of the criminal is detected, the vehicle is directed to the police station searched by the police station searching means in the forced automatic driving mode.
ことを特徴とする請求項１〜請求項３３のいずれかに記載の自動運転車。 The automatic switching vehicle according to any one of claims 1 to 33, wherein the switching condition is detection that a child or a pet is near the driver's seat or has come near the driver's seat. .
前記判断手段で、自動運転で走行するには支障がある状況であると判断される場合は、前記切替条件に合致したと判別しても、前記強制自動運転モードへの切替を禁止する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３４のいずれかに記載の自動運転車。 It has a judging means for judging whether or not it is a situation that hinders driving by automatic driving,
If it is determined by the determining means that there is a problem in traveling in automatic driving, it is prohibited to switch to the forced automatic driving mode even if it is determined that the switching condition is met. The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 34, wherein the vehicle is an autonomous driving vehicle.
交通法規を遵守するようにするために予め定められた１又は複数個の切替条件、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた１又は複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するための１又は複数個の条件要素を検出するための条件要素検出手段、
前記通常自動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段、
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記通常自動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段、
として動作させるための自動運転車用プログラム。 Manual operation mode, normal automatic operation mode that is switched to the manual operation mode based on a predetermined operation by the driver, and forced automatic operation that is not switched to the manual operation mode even if there is the predetermined operation by the driver A computer provided in an autonomous vehicle equipped with a mode,
Whether or not one or more predetermined switching conditions to comply with traffic regulations or one or more predetermined switching conditions to maintain safe driving A condition element detection means for detecting one or more condition elements for the vehicle to determine
A discriminating means for discriminating whether or not the switching condition is met based on a detection output from the condition element detecting means during traveling, parking or stopping in the normal automatic driving mode;
An operation mode control means for switching from the normal automatic operation mode to the forced automatic operation mode when it is determined that the switching condition is met by the determination means;
Program for self-driving cars to operate as.
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