JP6320499B2 - Autonomous vehicles and programs for autonomous vehicles - Google Patents
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Description
この発明は、運転者の手動運転操作に基づく手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを有する自動運転車及び自動運転車用プログラムに関する。 The present invention relates to an automatic driving vehicle having an automatic driving mode based on a manual driving operation of a driver and an automatic driving mode for autonomous driving, and an automatic driving vehicle program.
自動車事故を防止して、自動車の、より安全な走行を担保することができるように交通法規が制定され、また、道路標識や道路標示が設けられている。そして、運転者は、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った運転をするように義務付けられており、違反した場合には、罰金や罰則が運転者に課せられるようにされている。 Traffic laws and regulations have been established so that automobile accidents can be prevented and safer driving of vehicles can be ensured, and road signs and road markings are provided. Drivers are obliged to comply with traffic laws and drive in accordance with road signs and signs, and fines and penalties are imposed on drivers for violations. .
しかしながら、運転者の故意や、道路標識や道路標示の見落としなどの過失により、交通法規に違反し、道路標識や道路標示を無視した運転がなされることが多々あった。 However, due to the driver's intention or negligence such as oversight of road signs and road markings, traffic laws were often violated and driving was often performed ignoring road signs and road markings.
従来、運転者による酒酔い運転を防止するために、運転者が飲酒しているかどうかを判別して、自動車を発進させないようにする発明（特許文献１（特開２００９−１７３２５２号公報）参照）等は提案されているが、自動車を運転中（駐車や停車を含む）の運転者の故意による交通法規違反や、道路標識や道路標示の見落としなどの過失による交通法規違反を起こさせないようにする発明は提案されていない。 Conventionally, in order to prevent drunk driving by a driver, an invention that discriminates whether or not the driver is drinking and prevents the vehicle from starting (see Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2009-173252)). Is proposed, but it should not cause a violation of traffic laws intentionally by a driver who is driving a car (including parking or stopping) or a traffic law violation caused by negligence such as overlooking of a road sign or a road marking. The invention has not been proposed.
この発明は、自動車を運転中（駐車や停車を含む）の運転者の故意や過失による危険運転、妨害運転、無謀運転、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルなどの事故を招きやすい状態を回避して、安全運転を維持するような走行をすることができる自動運転車を提供することを目的とする。 The present invention avoids situations that are likely to cause accidents such as dangerous driving, obstructive driving, reckless driving, sudden acceleration, sudden braking, sudden steering, etc. by a driver who is driving a car (including parking and stopping). An object of the present invention is to provide an automatic driving vehicle capable of running in a manner that maintains safe driving.
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車において、
安全運転を維持するようにするために予め定められた複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するために用いる複数個の条件要素を検出する条件要素検出手段と、
前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記手動運転モードから、前記自動運転モードに強制的に切り替えて、前記切替条件に合致したと判別された前記切替条件に応じた動作を実行する運転モード制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
In an autonomous vehicle equipped with a manual operation mode and an automatic operation mode,
A condition element detecting means for detecting the double several conditions elements Ru used to whether matches the predetermined multiple several switching condition, the vehicle is determined in order to maintain a safe driving ,
A discriminating means for discriminating whether or not the switching condition is met based on a detection output from the condition element detecting means during running, parking or stopping in the manual operation mode;
When it is determined by the determining means that the switching condition is met, the manual operation mode is forcibly switched to the automatic operation mode, and the operation according to the switching condition determined to have met the switching condition and operation mode control means that perform,
A self-driving vehicle is provided.
上述の構成の請求項１の発明においては、安全運転を維持するようにするために定められた条件が、切替条件として予め定められている。条件要素検出手段は、この切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知をする。
In the invention of
判別手段は、手動運転モードでの走行中あるいは停車中に、条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、切替条件に合致したか否かを判別する。運転モード制御手段は、判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、手動運転モードから強制的に自動運転モードに切り替える。 The discriminating unit discriminates whether or not the switching condition is met based on the detection output from the condition element detecting unit during traveling or stopping in the manual operation mode. The operation mode control means forcibly switches from the manual operation mode to the automatic operation mode when the determination means determines that the switching condition is met.
したがって、請求項１の発明の自動運転車によれば、手動運転モードでの走行中あるいは停車中は、予め定められた切替条件を監視して、切替条件に合致しているときには、強制的に自動運転モードに切り替えられるので、常に、安全運転を維持しながら走行するようになる。 Therefore, according to the automatic driving vehicle of the first aspect of the present invention, during traveling or stopping in the manual operation mode, the predetermined switching condition is monitored, and when the switching condition is met, the Since it is switched to the automatic operation mode, the vehicle always travels while maintaining safe driving.
この発明によれば、運転者の、例えば危険運転、妨害運転、無謀運転、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルなどの事故を招きやすい状態を回避して、安全運転を担保することができる自動運転車を提供することができる。 According to the present invention, automatic driving that can ensure safe driving by avoiding situations such as dangerous driving, disturbing driving, reckless driving, sudden acceleration, sudden braking, sudden steering, etc. Car can be provided.
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図１では図示を省略した。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the electronic
また、この実施形態の自動運転車１は、自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードである。
Moreover, the automatic driving
通常時は、自動運転車１の運転者は、例えば後述するタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。ただし、この実施形態の自動運転車１は、後述するように、強制的に手動運転モードから自動運転モードに切り替えられたときには、後述する所定の条件を満たした後でないと、上記の手動運転モードに戻る操作をしても、その操作は無効とされて、自動運転モードでの走行を維持するように制御される。
At the normal time, the driver of the
利用者がタッチパネル１１２等を通じて選択設定する通常の自動運転モードと区別するために、この強制的に切り替えられた後の、手動運転モードに戻る操作をしてもその操作が無効とされる自動運転モードを、この明細書では、特に、強制自動運転モードと称する。
In order to distinguish from the normal automatic operation mode selected and set by the user through the
図１に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、手動運転操作検知部１０５、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、速度検出部１１６、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、時計部１１９、のそれぞれが接続されている。
As shown in FIG. 1, the electronic
モータ駆動制御部１０２には、モータ駆動部１２１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０３には、ステアリング駆動部１２２が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１２３が接続されている。また、画像認識部１１４には、道路標識等データベース１２４が接続されている。さらに、強制自動運転モード切替処理部１１５には、強制自動運転切替条件記憶部１２５が接続されている。そして、音声出力部１１８には、スピーカ１２６が接続されている。
A
モータ駆動制御部１０２は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１２１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。
Under the control of the
ステアリング駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１２２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。
Under the control of the
手動／自動運転モード切替制御部１０４は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードと、後述する強制自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。
The manual / automatic operation mode
手動運転操作検知部１０５は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０４に供給する。
The manual driving
手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が手動運転モードのときには、この手動運転操作検知部１０５からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。
The manual / automatic driving mode
また、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が自動運転モード（強制自動運転モードを含む）のときには、後述するようにして、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、自動運転操作情報により駆動制御する。なお、自動運転モード（強制自動運転モードを含む）においては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。
Further, the manual / automatic driving mode
そして、この実施形態では、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、後述する強制自動運転モード切替処理部１１５での切替条件の合致判別結果を受けて、運転者の意思に反して、すなわち、運転者による運転モードの選択設定に反して、手動運転モードから、強制的に自動運転モードに自動的に切り替える制御も行う。
In this embodiment, the manual / automatic operation mode
強制自動運転モードではない通常の自動運転モードにおいては、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作（ハンドル操作）をすると、その手動運転操作の検知情報に基づいて、自動運転車１の運転モードを自動的に手動運転モードに戻すようにモード切替制御を行う。
In the normal automatic driving mode that is not the forced automatic driving mode, the manual / automatic driving mode
しかし、自動運転車１の運転モードが強制自動運転モードであるときには、後述する特別の場合を除き、原則的に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をしても、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、その手動運転操作情報を無効として、強制自動運転モードを維持するようにする。
However, when the driving mode of the
レーダー１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、レーザー・レーダーやミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。
The
カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動運転車１の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者（同乗者）の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラーまたはフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラなどを含む。
The
センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサなどの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群１０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）の点灯を検知するセンサも含まれている。
The
周囲移動体把握部１０９は、レーダー１０６やセンサ群１０８、また、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。
A surrounding moving
現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群１０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー１０６、カメラ群１０７の撮像画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。
The
自動運転車１は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。
In the automatic driving mode, the
表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。
The
カーナビ機能部１１３に接続されているカーナビ用データベース１２３には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１２３に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。
A
すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。
That is, in the manual operation mode, the car
一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０２を通じてモータ駆動部１２１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０３を通じてステアリング駆動部１２２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。
On the other hand, in the automatic driving mode, the car
画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の車内を撮影するカメラからの撮像画像から、運転者や同乗者を認識する。また、画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の車外を撮影するカメラからの撮像画像から、横断歩道に立っている人物などを認識したり、踏切の遮断機などを認識することで、踏切を認識したりする機能なども備えている。
The
そして、画像認識部１１４に接続されている道路標識等データベース１２４には、道路標識及び道路標示のイメージデータが予め登録されて格納されている。画像認識部１１４は、カメラ群１０７の内の、自動運転車１の車外の前方、側方、後方などを撮影する１〜複数個のカメラからの撮影画像と、道路標識等データベース１２４に道路標識及び道路標示のイメージデータとのマッチング処理を行うことにより、前記１〜複数個のカメラの撮影画像から道路標識や道路標示を抽出するようにする。
In the
速度検出部１１６は、自車の走行速度を検出する。この速度検出部１１６は、センサ群１０８のセンサの一部として構成することもできる。
The
自車動き解析検出部１１７は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、自車（自動運転車１）の発進、停止、直進走行、徐行、右回転、左回転、後退などの動きを検出すると共に、道路の左側に寄せる、走行車線の中央線を跨ぐ、などの動きを検出する処理部である。
The own vehicle movement
音声出力部１１８は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ−Ａ変換器を内蔵している。そして、音声出力部１１８は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１２６に供給して、音声として外部に放音するようにする。なお、記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「強制自動運転モードに切り替えました。」、「手動運転モードに切り替えました。」などの運転モードの切り替え通知メッセージや、自動運転モードに切り替えた際の目的地設定を促す通知メッセージなどが用意されている。
Although not shown, the
時計部１１９は、カレンダー機能を備え、現在日時を提供すると共に、制御部１０１の制御に基づいて、所定のタイミングからの時間計測を行うタイマー機能も備える。
The
強制自動運転モード切替処理部１１５に接続されている強制自動運転切替条件記憶部１２５には、この実施形態では、自動運転車１が手動運転モードである走行中あるいは停止中において、自動運転車１の走行モードを手動運転モードから強制自動運転モードに強制的に切り替えるための切替条件と、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件とからなる強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１が記憶されている。
In this embodiment, the forced automatic driving switching
切替条件は、交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件、及び／または、安全運転を維持するようにするために予め定められた条件である。自動運転車１がこの切替条件に合致する走行状態となった時（運転車が切替条件に合致するような運転をしたとき）には、危険性があったり、安全性が担保されていなかったりするので、手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替えて、交通法規を遵守する、また、安全運転を維持するような走行状態となるようにすべき条件である。
The switching condition is a condition predetermined in order to comply with traffic laws and / or a condition predetermined in order to maintain safe driving. When the
切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容とは、切替条件に応じて、自動運転車１が走行状態として行うべき自動運転内容を意味している。また、解除条件は、強制自動運転モードを解除して、手動運転モードに復帰させてもよい条件、または手動運転モードへの切り替えのための操作を有効とする自動運転モードに復帰させてもよい条件である。
The content of traveling control in the forced automatic driving mode after switching means the content of automatic driving that the
この強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶される切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容及び解除条件は、予め、自動運転車１の製造会社や販売会社により書き込まれて記憶される。また、この切替条件は、自動運転車１のユーザ、すなわち、運転者や同乗者によるタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、事後的に追加して書き込まれることで、強制自動運転切替条件記憶部１２５に追加記憶することもできるものとされている。そして、自動運転車１のユーザ、すなわち、運転者は、いくつかの切替条件については、用いるかどうかを選択することもできるように構成されている。
The switching conditions stored in the forced automatic driving switching
図２及び図２の続きである図３は、この第１の実施形態における強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容である強制自動運転切替条件テーブルＴＢＬ１の例である。図２及び図３の例では、切替条件は、「追い越し禁止」、「右折（左折）禁止」、「制限速度」、「信号遵守」、「踏切での一時停止」などの交通法規を遵守しない運転を防止するための条件や、「横断歩道での一時停止無視」、「妨害運転」、「危険運転、無謀運転」、「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」などの事故を招きやすい状態を回避して、安全運転を担保するための条件が例示されている。そして、それぞれの切替条件に対応して、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件が定められている。
FIG. 3 which is a continuation of FIGS. 2 and 2 is an example of a forced automatic operation switching condition table TBL1 which is the content stored in the forced automatic operation switching
なお、図２及び図３に示した切替条件は、強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容の一部であり、その他、交通法規を遵守するようにするために予め定められた種々の切替条件、及び／または、安全運転を維持するようにするために予め定められた種々の切替条件が登録されていることは言うまでもない。
Note that the switching conditions shown in FIGS. 2 and 3 are a part of the stored contents of the forced automatic driving switching
図２に示すように、例えば「追い越し禁止」に違反しないようにするために、当該「追い越し禁止」についての切替条件としては、
（条件１）追い越し禁止の道路標識（規制標識。図４（Ａ）参照）により示される追越し禁止区間または追い越し禁止を示す道路標示である黄色ラインの区間において、
（条件２）右折路等が無いのに、右ウインカーを起動したことを検知、または、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことを検知したこと
が定められている。
（条件３）ただし、この場合に、自車の前方に走行中の車両がある場合であり、停止中の車両が左側に駐車や停車していたり、障害物が車線の左側に存在していたりしている場合は切替条件としない。
As shown in FIG. 2, for example, in order not to violate “overtaking prohibition”, as a switching condition for the “overtaking prohibition”,
(Condition 1) In the section of the yellow line that is the overtaking prohibited section indicated by the road sign prohibiting overtaking (regulatory sign; see FIG. 4A) or the road marking indicating overtaking prohibited
(Condition 2) It is determined that the right turn signal is activated when there is no right turn or the like, or that the course is changed by operating the steering wheel so as to cross the yellow line.
(Condition 3) However, in this case, there is a vehicle running ahead of the vehicle, and the stopped vehicle is parked or parked on the left side, or an obstacle exists on the left side of the lane. If it is, it will not be a switching condition.
上記の（条件１）の追い越し禁止区間は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ａ）に示す道路標識を認識すること、また、カメラ群１０７の内の道路面を撮影するカメラの画像から、黄色ラインを認識することで、検出することができる。
The overtaking prohibition section of (Condition 1) is shown in FIG. 4A from the captured images of one or more cameras in front and side of the own vehicle in the
また、（条件２）の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群１０８に含まれるセンサの出力から検出することができる。また、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部１０５において右ハンドル操作を検知したこと及び、自車動き解析検出部１１７で、カメラ群１０７のカメラの画像を解析することにより黄色ラインを自車が跨ぐように走行していることを検知することにより、判断することができる。そして、前方に右折路や右方向にコンビニなどの駐車可能なスペースを有する店舗等が無いことは、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、検知することができる。
Further, the activation of the right turn signal in (Condition 2) can be detected from the output of the sensors included in the
さらに、（条件３）については、カメラ群１０７のカメラの撮像画像と、レーダー１０６を用いて前方の車両が走行中か停止中かを検出することができる。すなわち、（条件３）については、周囲移動体把握部１０９の周囲移動体把握結果を参照することで検出することができる。
Further, regarding (Condition 3), it is possible to detect whether the vehicle ahead is running or stopped using the captured image of the camera of the
そして、この「追い越し禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「走行車線を維持して走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「追い越し禁止区間終了の道路標識の検出」あるいは「道路標示としての黄色ラインの消滅」の検出とされる。 Then, the content of the travel control in the forced automatic operation mode after the switching with respect to the switching condition for the “prohibition of overtaking” is “traveling while maintaining the traveling lane”. Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode is “detection of a road sign at the end of the overtaking prohibited section” or “disappearance of a yellow line as a road marking”.
以上の説明から判るように、追い越し禁止についての切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のために用いる条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、手動運転操作検知部１０５、周囲移動体把握部１０９、画像認識部１１４、自車動き解析検出部１１７を用いるものである。
As can be seen from the above description, as the condition element detection means used for detecting the condition element for monitoring whether or not the switching condition for overtaking prohibition is met, the
また、例えば「右折禁止」についての切替条件としては、
（条件４）図４（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示すような指定方向外進行禁止の道路標識（規制標識）や道路標示（図示せず）により右折が禁止されている場合において、
（条件５）右ウインカーの点灯を起動したことを検知、または、右折するようにハンドル操作をして進路変更しようとしたことを検知したこと
が定められている。
In addition, for example, as a switching condition for “no right turn”,
(Condition 4) When a right turn is prohibited by a road sign (regulation sign) or a road sign (not shown) prohibited from traveling in the specified direction as shown in FIGS. 4 (B), (C), (D) ,
(Condition 5) It is determined that it is detected that the lighting of the right turn signal is activated, or that it is detected that the steering wheel is operated to change the course by turning right.
そして、この「右折禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「指定進行方向を選択して走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「右折禁止地点を通過」の検出とされる。 The traveling control content in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for “prohibit right turn” is “traveling by selecting a designated traveling direction”. Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode is detection of “passing right turn prohibited point”.
（条件４）の右折禁止は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）に示す道路標識を認識することで、検出することができる。
(Condition 4) is prohibited to turn right from the captured images of one or more cameras in front of or at the side of the vehicle in the
また、（条件５）の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群１０８に含まれるセンサの出力から検出することができる。また、右折するようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部１０５において右ハンドル操作を検知したことにより、判断することができる。
Further, the activation of the right turn signal in (Condition 5) can be detected from the outputs of the sensors included in the
したがって、この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、手動運転操作検知部１０５、画像認識部１１４を用いるものである。
Therefore, as the condition element detection means in this case, the
また、例えば「横断歩道」についての切替条件としては、
（条件６）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道の道路標識（指示標識）あるいは道路標示を検出した場合において、
（条件７）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、横断歩道を渡ろうとしている人物や横断中の人物を検出したとき、
が定められている。
For example, as a switching condition for “pedestrian crossing”,
(Condition 6) When the
(Condition 7) When the
Is stipulated.
そして、この「横断歩道」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、横断者無しを確認し、発進」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、「横断歩道を通過」の検出とされる。なお、人物の検出には、センサ群１０８に含まれる人感センサを併せて用いるようにしてもよい。さらに、人物でも、老人、乳幼児や学童、身体の不自由な方、ペット連れの方などの横断時は、特に安全な運転が望まれるため、より高度な画像認識で検出し、選択的に対応してもよい。
Then, the content of the travel control in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for this “pedestrian crossing” is “after a temporary stop, confirm that there is no crossing and start”. Further, the forced automatic driving mode release condition is detection of “passing a pedestrian crossing”. It should be noted that human sensors included in the
この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、センサ群１０８、画像認識部１１４を用いるものである。
As the condition element detection means in this case, the
次に、例えば「踏切」についての切替条件としては、
（条件８）カメラ群１０７のカメラ画像から、画像認識部１１４で、踏切ありの道路標識（警戒標識）を検出した場合、あるいは、画像認識部１１４で、カメラの撮像画像から、実際の踏切を認識した場合
が定められている。
Next, for example, as a switching condition for “crossing”,
(Condition 8) When a road sign with a level crossing (warning sign) is detected by the
そして、この「踏切」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、安全確認して、発進」とされる。この場合の安全確認とは、遮断機が下りていないことの検出である。また、強制自動運転モードの解除条件は、「踏切を通過」の検出とされる。 Then, the content of the travel control in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for the “crossing” is “after a temporary stop, confirm safety and start”. The safety confirmation in this case is detection that the circuit breaker is not down. Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode is detection of “passing a level crossing”.
この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７、画像認識部１１４を用いるものである。
As the condition element detection means in this case, the
次に、例えば「制限速度」についての切替条件としては、
（条件９）速度検出部１１６で検出された自車の走行速度が、重大な危険を感じさせるような速度、例えば一般道路であれば、制限速度よりも３０ｋｍ／ｈ以上オーバー、高速道路であれば、制限速度よりも４０ｋｍ／ｈオーバーとなっていることを検出した場合
が定められている。
Next, for example, as a switching condition for “speed limit”,
(Condition 9) If the traveling speed of the vehicle detected by the
そして、この「制限速度」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「制限速度以下で走行」とされる。また、強制自動運転モードの解除条件は、懲罰的な意味を含めて、所定の時間、例えば３０分経過後とされる。この所定の時間は、切替条件からの速度オーバーの程度によって長くするようにしてもよい。例えば、切替条件ちょうどの所定の時間が３０分として、１ｋｍ／ｈオーバーする毎に、３０分ずつ加算する。この場合、５ｋｍ／ｈオーバーすると、解除条件は３時間経過後となる。
Then, the travel control content in the forced automatic operation mode after the switching with respect to the switching condition for the “limit speed” is set to “travel below the limit speed”. Moreover, the cancellation | release conditions of forced automatic operation mode are made after predetermined time, for example, 30 minutes, including a punitive meaning. This predetermined time may be lengthened depending on the degree of speed over from the switching condition. For example, assuming that the predetermined time exactly corresponding to the switching condition is 30 minutes, every
この場合の条件要素検出手段としては、速度検出部１１６を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、強制自動運転への切替後の経過時間を計測する。
As the condition element detection means in this case, the
次に、図３に示す例について説明する。すなわち、例えば「信号遵守」についての切替条件としては、
（条件１０）カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、自車動き解析検出部１１７において、信号機が赤信号を示しているのに、それを無視して停止せずに走行したことを所定の回数以上、例えば３回以上検出した場合
が定められている。
Next, the example shown in FIG. 3 will be described. That is, for example, as a switching condition for “signal compliance”,
(Condition 10) From the captured image of the camera of the
ここで、１回でも赤信号を無視して走行したときを、切替条件としてもよいが、この実施形態では、運転者によるうっかりの信号の見落としがあることを考慮して、３回以上の赤信号無視を切替条件とした。 Here, the switching condition may be when the vehicle travels ignoring the red light even once. However, in this embodiment, in consideration of the driver's oversight of the signal inadvertently, red Signal ignorance was the switching condition.
この「信号遵守」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、故意的な信号無視に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 The driving control contents in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for this “signal compliance” include the punitive meaning for intentional signal disregarding, and the vehicle will run only in the forced automatic driving mode on the day. It was possible. Accordingly, the forced automatic operation mode is released on the next day.
この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了（翌日の始まり）を検出する。
As the condition element detection means in this case, the
次に、例えば「妨害運転」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、周囲移動体把握部１０９の把握結果から、
（条件１１）走行中の他車の直前に進入、あるいは
（条件１２）通行中の人または車に著しく接近、あるいは
（条件１３）幅寄せ、煽り、強引な割り込み、
を、所定の回数以上、例えば３回以上検出した場合
が定められている。この場合、条件１１〜条件１３の内、同じものを３回以上検出した場合に限らず、条件１１〜条件１３のいずれかを合計で３回以上検出した場合であってもよい。
Next, for example, as a switching condition for “interfering operation”,
From the analysis result of the captured image of the camera of the
(Condition 11) Entering just before another car in motion, or (Condition 12) Remarkably approaching a passing person or vehicle, or (Condition 13) Alignment, cruising, brute force interruption,
Is detected a predetermined number of times or more, for example, three times or more. In this case, not only when the same one of the conditions 11 to 13 is detected three times or more, but any of the conditions 11 to 13 may be detected three times or more in total.
この「妨害運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、妨害運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 The driving control contents in forced automatic operation mode after switching for the switching condition for this “interfering driving” include the punitive meaning for disturbing driving, and on the day it is possible to drive only in forced automatic driving mode. . Accordingly, the forced automatic operation mode is released on the next day.
この場合の条件要素検出手段としては、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。
As the condition element detection means in this case, the
次に、例えば「危険運転、無謀運転」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知結果から、
（条件１４）ドリフト走行やスピンターンを、所定の回数以上、例えば２回以上検出した場合
が定められている。
Next, for example, as a switching condition for “dangerous driving, reckless driving”,
From the analysis result of the own vehicle motion
(Condition 14) The case where the drift running or the spin turn is detected a predetermined number of times or more, for example, twice or more is defined.
この「危険運転、無謀運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険運転、無謀運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 The driving control contents in the forced automatic driving mode after switching according to the switching conditions for this “dangerous driving, reckless driving” include the punitive meaning for dangerous driving and reckless driving, and on the day the forced automatic driving mode It was possible to run only on. Accordingly, the forced automatic operation mode is released on the next day.
この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部１０５、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。
As the condition element detection means in this case, the manual driving
次に、例えば「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件としては、
カメラ群１０７のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部１１７での解析結果や、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知結果から、
（条件１５）急アクセルあるいは急ブレーキあるいは急ハンドルを、所定の回数以上、例えば５回以上検出した場合
が定められている。この場合、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルの内、同じものを３回以上検出した場合に限らず、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルのいずれかを合計で３回以上検出した場合であってもよい。
Next, for example, as a switching condition for “sudden accelerator, sudden brake, sudden handle”,
From the analysis result of the own vehicle motion
(Condition 15) A case where a sudden accelerator, a sudden brake, or a sudden handle is detected a predetermined number of times or more, for example, five times or more is defined. In this case, not only when the same thing is detected three times or more among the sudden accelerator, sudden brake, and sudden handle, but when the sudden accelerator, sudden brake, or sudden handle is detected three times or more in total. Also good.
この「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険な運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 The driving control details in the forced automatic driving mode after switching according to the switching conditions for this "sudden accelerator, sudden braking, and sudden steering wheel" include punitive meaning for dangerous driving, and forced automatic driving on the day It was allowed to run only in the mode. Accordingly, the forced automatic operation mode is released on the next day.
この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部１０５、カメラ群１０７及び自車動き解析検出部１１７を用いるものである。ただし、解除条件の検知のために、時計部１１９を用い、当日の終了を検出する。
As the condition element detection means in this case, the manual driving
なお、以上説明した強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容は、切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれを、対応する処理プログラムとして記憶するようにするものである。なお、ユーザが後で設定する切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれについては、上記のような切替条件、解除条件及び強制自動運転モードでの制御内容を、ユーザが記述することで、対応する処理プログラムを自動的に生成して強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶するようにする処理機能を自動運転車１の電子制御回路部１０は備えるものである。
The contents stored in the forced automatic operation switching
以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成されるが、図１に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、の各処理機能は、制御部１０１が、ソフトウエア処理として実現することができる。
As described above, the electronic
［第１の実施形態の自動運転車１での運転モードの切り替え処理動作の例］
図５は、第１の実施形態の自動運転車１において、手動運転モードでの走行中に切替条件を監視して、強制自動運転モードへ切り替えを行う場合の処理動作の流れを説明するためのフローチャートを示す図である。
[Example of operation mode switching processing operation in the
FIG. 5 is a diagram for explaining the flow of processing operation when the
この図５の説明においては、制御部１０１が、図１に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、画像認識部１１４、強制自動運転モード切替処理部１１５、自車動き解析検出部１１７、音声出力部１１８、の各処理機能を、ソフトウエア処理として実現した場合として説明する。以下に説明する他のフローチャートの説明においても同様である。
In the description of FIG. 5, among the blocks shown in FIG. 1, the
なお、この実施形態の自動運転車１では、手動運転モードにおいて運転者の意思に反して強制自動運転モードに切り替えられることを考慮して、自動運転車の発進に際しては、運転者により、カーナビ機能において目的地の設定入力をさせるようにしている。したがって、自動運転車１は、強制自動運転モードに切り替えられた後には、カーナビ機能部１１３による経路案内機能により、目的地へ向かうように走行制御を行う。
In the
まず、制御部１０１は、運転モードが手動運転モードであるか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、運転モードは手動運転モードではなく自動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、自動運転モードの処理ルーチンに移行する。
First, the
そして、ステップＳ１で、運転モードは、手動運転モードであると判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている強制自動運転モードへの切替条件を監視する（ステップＳ２）。そして、制御部１０１は、上述したような切替条件に合致したか否か判別し（ステップＳ３）、合致していないと判別したときには、処理をステップＳ２に戻し、切替条件の監視を継続する。
When it is determined in step S1 that the operation mode is the manual operation mode, the
ステップＳ３で、切替条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードから強制自動運転モードへ切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ４）。そして、制御部１０１は、合致した切替条件に応じた強制自動運転モードへの切替後の強制自動運転処理内容を実行する（ステップＳ５）。
When it is determined in step S3 that the switching condition is met, the
次に、制御部１０１は、強制自動運転モードの解除条件の監視を開始する（ステップＳ６）。そして、制御部１０１は、強制自動運転モードの解除条件に合致したか否か判別し（ステップＳ７）、合致していないと判別したときには、処理をステップＳ６に戻して、解除条件の監視を継続する。
Next, the
ステップＳ７で、強制自動運転モードの解除条件に合致したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを通常の自動運転モードに切り替える（ステップＳ８）。そして、制御部１０１は、手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ９）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、このステップＳ９を継続して、手動運転操作を待つ。
When it is determined in step S7 that the forced automatic operation mode is canceled, the
そして、ステップＳ９で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常の自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ１０）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ２に戻し、このステップＳ２以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S9 that the manual driving operation has been detected, the
なお、上述の処理は、強制自動運転モードの解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経て、手動運転モードに切り替えるようにしたが、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経ずに、直接手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。また、ステップＳ８では、運転モードを強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替える際に、音声メッセージを出さなかったが、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知するようにしてもよい。
In addition, when the above-described processing matches the forced automatic operation mode release condition, the forced automatic operation mode is switched to the manual operation mode through the normal automatic operation mode. However, the forced automatic operation mode is switched to the normal automatic operation mode. You may make it switch directly to manual operation mode, without passing through a mode. In step S8, when the operation mode is switched from the forced automatic operation mode to the normal automatic operation mode, a voice message is not issued. However, a message to that effect may be notified to the driver through the
以上は、この実施形態の自動運転車１における運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れの説明である。次に、図５のステップＳ２の切替条件の監視、ステップＳ５の強制自動運転処理内容及びステップＳ６の解除条件の監視の部分を処理動作の例を、より詳細に説明する。
The above is a description of the rough operation flow of the main part of the operation mode switching process in the
図６〜図８は、切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の例における詳細な処理例を説明するための図である。 6 to 8 are diagrams for explaining a detailed processing example in an example in which the switching condition relates to “passing prohibition”.
図６は、運転者が、自動運転車１に乗車して、２車線の道路の片側車線（走行車線）２１を手動運転モードで運転走行中に、車道中央線の黄色ライン２２が道路標示として道路に付されている区間において、追い越しをかけようとした場合の自動運転車１の動作例を示している。
FIG. 6 shows that a yellow line 22 on the center line of the road is used as a road marking while the driver gets on the self-driving
すなわち、図６に示すように、走行車線２１を走行中に、前方を走行中の車両（図示は省略）に対して追い越しをかけようとして、自動運転車１の運転者が右ウインカー２４を点灯して、右にハンドルを切って、黄色ライン２２を跨いで対向車線２３にはみ出そうとすると、この実施形態の自動運転車１は、自動的に手動運転モードから強制自動運転モードに切り替わり、元の走行車線２１に戻って、前方車両に追従して走行するようにして、追い越し禁止違反を未然に防止する。
That is, as shown in FIG. 6, the driver of the
なお、この例では、強制自動運転モードは、黄色ライン２２の終了により解除される。また、追い越し禁止の車線であっても左折は可能であり、運転者が左折するようにする手動操作をしたときには、強制自動運転モードから手動運転モードに切り替えて、左折する動作を実行するようにする。 In this example, the forced automatic operation mode is canceled when the yellow line 22 ends. In addition, it is possible to make a left turn even in a lane where overtaking is prohibited, and when the driver performs a manual operation to make a left turn, the forced automatic operation mode is switched to the manual operation mode and the left turn operation is executed. To do.
図７及びその続きである図８は、この切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。このフローチャートは、ステップＳ２以降の流れであることは前述した通りである。 FIG. 7 and FIG. 8 that is a continuation thereof are flowcharts for explaining an example of the flow of detailed processing when the switching condition relates to “overtaking prohibition”. As described above, this flowchart is a flow after step S2.
すなわち、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止標識を認識して検出したか否か判別し（ステップＳ２１）、追い越し禁止標識を検出してはいないと判別したときには、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止を意味する道路標示である中央線の黄色ライン２２を検出したか否か判別する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２で、黄色ライン２２を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻す。
That is, the
そして、ステップＳ２１で、追い越し禁止標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ２２で、黄色ライン２２を検出したと判別したときには、制御部１０１は、センサ群１０８のセンサの検出出力から、右ウインカーの起動を検出したか否か判別する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３で、右ウインカーの起動を検出してはいないと判別したときには、制御部１０１は、自車動き解析検出部１１７の検出結果から、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしたか否か判別する（ステップＳ２４）。
When it is determined in step S21 that the overtaking prohibition sign has been detected, or in step S22, it is determined that the yellow line 22 has been detected, the
ステップＳ２４で、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２３に戻し、このステップＳ２３以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S24 that the driver is not performing a driving operation for changing the course of the
そして、ステップＳ２３で、右ウインカーの起動を検出したと判別したとき、また、ステップＳ２４で、運転者が黄色ライン２２を跨ぐように自動運転車１を進路変更させる運転操作をしたと判別したときには、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、前方に右折することができる道路や、右方向に駐車可能な店舗等が存在しないか否か判別する（ステップＳ２５）。
When it is determined in step S23 that the activation of the right turn signal has been detected, or in step S24, it is determined that the driver has made a driving operation for changing the course of the
ステップＳ２５で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在すると判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードを維持して、運転者による手動運転操作のまま右折等を行う（ステップＳ２６）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻し、このステップＳ２１以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S25 that there is a road that turns right ahead, a store that can be parked in the right direction, and the like, the
ステップＳ２５で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在しないと判別したときには、制御部１０１は、前方を走行中の車両があるか否か判別する（ステップＳ２７）。そして、このステップＳ２７で、前方を走行中の車両が無いと判別したときには、前方左側に停止している障害物（駐車中や停車中の車両を含む）があるか否か判別する（ステップＳ２８）。
When it is determined in step S25 that there is no road that turns right in front or a store that can be parked in the right direction, the
このステップＳ２８で、前方左側に停止している障害物があると判別したときには、制御部１０１は、手動運転モードを維持して（ステップＳ２９）、運転者による障害物を避ける運転操作を可能にする。
When it is determined in step S28 that there is an obstacle stopped on the left side in front, the
ステップＳ２７で、前方を走行中の車両があると判別したとき、また、ステップＳ２８で前方には障害物がないと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える（ステップＳ３０）。ここで、前方を走行中の車両がなく、かつ、障害物もないと判別したときに、強制自動運転モードに切り替えるのは、無用に対向車線にはみ出して走行すると危険であるため、安全な走行状態を維持することを企図したものである。
When it is determined in step S27 that there is a vehicle traveling ahead, or when it is determined in step S28 that there is no obstacle ahead, the
ステップＳ３０の次には、制御部１０１は、自動運転により、この実施形態の自動運転車１を走行中の車線での安全な走行を維持させるようにする（ステップＳ３１）。
After step S30, the
次に、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、追い越し禁止区間の終了標識を検出したか否か判別し（図８のステップＳ４１）、追い越し禁止区間の終了標識を検出してはいないと判別したときには、黄色ライン２２の終了を検出したか否か判別する（ステップＳ４２）。そして、このステップＳ４２で、黄色ライン２２の終了を検出してはいないと判別したときには、運転車により左折の手動操作がなされたか否か判別する（ステップＳ４３）。このステップＳ４３で、左折の手動操作がなされてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ４１に戻し、このステップＳ４１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ４３で、左折の手動操作がなされたと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを手動運転モードに切り替えて、左折を実行させ（ステップＳ４４）、その後、ステップＳ２１に処理を戻す。
Next, the
そして、ステップＳ４１で、追い越し禁止区間の終了標識を検出したと判別したとき、また、ステップＳ４２で、黄色ライン２２の終了を検出したと判別したときには、制御部１０１は、運転モードを強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替える（ステップＳ４５）。そして、制御部１０１は、手動運転操作を検知したか否か判別し（ステップＳ４６）、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、このステップＳ４６を継続して、手動運転操作を待つ。
When it is determined in step S41 that an overtaking prohibition section end mark has been detected, or in step S42, it is determined that the end of the yellow line 22 has been detected, the
そして、ステップＳ４６で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部１０１は、通常の自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ１２６を通じて音声メッセージとして運転者に通知する（ステップＳ４７）。そして、その後、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻し、このステップＳ２１以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S46 that the manual driving operation has been detected, the
次に、図９は、「横断歩道」の切替条件の場合の動作を説明するための図である。この図９に示すように、自動運転車１は、走行車線２１を走行中に、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、前方の横断歩道の道路標示２５を検出し、かつ、その横断歩道を渡ろうとしている人物２６や横断中の人物（図示せず）を検出したときには、例えば横断歩道の道路標示２５の手前の、横断歩道位置から所定の距離Ｄ（例えば２０ｍ）の地点から、強制自動運転モードに切り替わり、横断歩道の手前の停止線２７の位置で一時停止するように自動運転する。そして、人物２６が横断を完了し、他の横断者がいないことを確認すると、自動運転車１は発進し、横断歩道を通過すると、通常の自動運転モードに切り替え、運転者の手動操作があると、手動運転モードに切り替える。この場合の自動運転車１の処理動作の流れのフローチャートは省略する。
Next, FIG. 9 is a diagram for explaining the operation in the case of the switching condition “crosswalk”. As shown in FIG. 9, the
その他の切替条件についても、同様にして、自動運転車１の制御部１０１は、切替条件の監視を行い、切替条件に合致する状態になると、強制自動運転切替条件記憶部１２５に記憶されている強制自動運転内容を実行し、解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経て、手動運転モードに切り替える。なお、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経ずに、直接手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。
Similarly, for other switching conditions, the
以上のようにして、上述の第１の実施形態の自動運転車によれば、自動車を運転中の運転者が故意に交通法規違反をしようとしても、自動的に強制自動運転モードに切り替えられ、その交通法規違反が未然に防止される。また、運転者による道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、上述の第１の実施形態の自動運転車によれば、強制自動運転モードによる自動運転により、交通安全上、遵守すべき法規が遵守されるように自動運転がなされる。 As described above, according to the automatic driving vehicle of the first embodiment described above, even if the driver who is driving the vehicle intentionally tries to violate the traffic laws, it is automatically switched to the forced automatic driving mode. Violation of the traffic laws is prevented. In addition, even if there is an error such as an oversight of a road sign or a road sign by the driver, the automatic driving vehicle of the first embodiment described above complies with traffic safety due to automatic driving in the forced automatic driving mode. Autonomous driving is performed so that the laws and regulations to be observed are observed.
さらに、運転者が信号無視を繰り返したり、危険運転や無謀運転を繰り返したりしたときには、懲罰的に、強制自動運転モードに切り替えて、終日、手動運転ができないようにするので、事故の発生等を未然に防止することができるという効果もある。 In addition, when the driver repeatedly ignores the signal or repeats dangerous driving or reckless driving, the driver automatically switches to the forced automatic driving mode to prevent manual operation throughout the day. There is also an effect that it can be prevented beforehand.
［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態では、主として、手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件は、運転者が乗車して運転をしているときを対象としている。第２の実施形態は、第１の実施形態の場合の切替条件に加えて、駐車して運転者が自動運転車から降りた場合においても、交通法規違反とならないようにする切替条件をも対象とする。また、第１の実施形態では、主としてカメラの撮像画像を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のための手段としたが、第２の実施形態では、パトカー（パトロールカー、ポリスカー）や消防車、救急車などの緊急車両（緊急自動車）のサイレンなどの音声を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素とすることができるようにする。なお、白バイ（交通取締用自動二輪車）も緊急車両に含めるものとする。さらに、第２の実施形態では、無線通信手段により、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする機能も備えるようにしている。
[Second Embodiment]
In the first embodiment described above, the switching condition from the manual operation mode to the forced automatic operation mode is mainly targeted when the driver gets on the vehicle. In addition to the switching conditions in the case of the first embodiment, the second embodiment also covers the switching conditions that prevent the traffic laws from being violated even when the driver parks and gets off the autonomous driving vehicle. And In the first embodiment, the captured image of the camera is mainly used as a means for detecting a condition element for monitoring whether or not the switching condition is met. In the second embodiment, a police car (patrol) The sound of sirens of emergency vehicles (emergency cars) such as cars, police cars), fire engines, and ambulances can be used as a condition element for monitoring whether or not the switching conditions are met. In addition, white motorcycles (motorcycles for traffic control) are also included in emergency vehicles. Furthermore, in the second embodiment, the wireless communication means is also provided with a function of receiving an emergency earthquake notification and preparing for an earthquake.
図１０は、第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａの構成例を示すブロック図である。この図１０において、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１と同一部分には、同一参照符号を付す。この第２の実施形態においては、図１０に示すように、電子制御回路部１０Ａは、第１の実施形態の構成に加えて、システムバス１００に対して、音声認識部１３１と、携帯電話機能部１３２と、音声入出力部１３３とが、さらに接続されている。なお、図１における速度検出部１１６及び自車動き解析検出部１１７は、図１０では紙面の都合上、省略されている。そして、音声入出力部１３３は、図１における音声出力部１１８に代えて、接続されている。
FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration example of the electronic control circuit unit 10A of the
音声認識部１３１には、音声情報記憶部１３４が接続される。この音声情報記憶部１３４には、パトカー、白バイや消防車、救急車、ガス事故対策のガス会社の緊急車などが発するサイレンの音声情報が、音声認識部１３１での音声認識のための比較用として記憶されている。さらに、音声情報記憶部１３４には、子供の泣き声や、子供のシートからの落下音、ペットの吠え声なども、予め登録されて記憶されている。
A voice
携帯電話機能部１３２は、この例においては、自動運転車１Ａに予め内蔵されているものであり、加入者登録されて、所定の加入者番号が割り当てられている。自動運転車１Ａの運転者や同乗者は、いわゆるハンズフリーにより、携帯電話の通話ができる。そして、自動運転車１Ａの制御部１０１は、予め登録されている運転者の携帯電話加入者番号からの当該携帯電話機能部１３２への着信や、緊急地震通報に対して自動応答して、後述するような所定の通信処理及び運転モードの切り替えや自動運転による走行制御についての制御処理を行うことができる機能を備えている。
In this example, the mobile
音声入出力部１３３には、スピーカ１３５が接続されると共に、マイクロホン１３６が接続されている。これらスピーカ１３５及びマイクロホン１３６は、携帯電話機能部１３２を用いたハンズフリーの通話用に用いられる。また、音声入出力部１３３は、第１の実施形態の音声出力部１１８の機能を備えており、スピーカ１３５は、第１の実施形態と同様に、手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時の運転者への通知、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経由した手動運転モードへの切り替え時の通知などのためにも用いられる。
The voice input /
また、マイクロホン１３６は、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音、子供やペットが発する音声の収音用としても用いられる。なお、マイクロホン１３６は、自動運転車１Ａの車内に設けられるので、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音用としては、別個に、自動運転車１Ａの天井部やドアミラーなどの外側に設けるようにしてもよい。
The
図１１及びその続きである図１２に、この第２の実施形態の場合における強制自動運転切替条件記憶部１２５の記憶内容についての例を示す。なお、この図１１及び図１２に示す記憶内容は、この第２の実施形態では、前述の図２、図３に示した記憶内容に加えて記憶されている。
FIG. 11 and FIG. 12, which is a continuation thereof, show examples of the stored contents of the forced automatic operation switching
図１１に示すように、例えば「駐車禁止」についての切替条件としては、
（条件１６）駐車禁止の道路標識（図４（Ｅ）参照））や時間制限駐車区間の道路標識（図４（Ｇ）参照）、あるいは、駐車禁止の道路標示（歩道に黄色の破線で表示される）などにより示される駐車禁止場所や、時間制限駐車可能場所において、
（条件１７）自車の駐車を検知したこと
（条件１８）駐車禁止の恐れの検出
が定められている。
As shown in FIG. 11, for example, as a switching condition for “parking prohibition”,
(Condition 16) Road sign prohibiting parking (see FIG. 4 (E))), road sign for time-limited parking section (see FIG. 4 (G)), or road sign prohibiting parking (displayed in yellow broken line on sidewalk) In places where parking is prohibited or where time-limited parking is possible,
(Condition 17) Detecting parking of own vehicle (Condition 18) Detection of fear of parking prohibition is defined.
上記の（条件１６）の駐車禁止の道路標識や時間制限駐車区間の道路標識、あるいは、駐車禁止の道路標示は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ｅ）に示す道路標識や図４（Ｇ）に示す道路標識、あるいは、歩道の黄色い破線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。
なお、駐車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第４５条に種々規定されており、それらにも対応可能である。例えば、消火栓から５ｍ以内や火災報知器から１ｍ以内は、駐車禁止であり、この場合、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、消火栓や火災報知機を認識し、さらに、レーダー１０６またはセンサ群１０８（測距センサ）を用いて消火栓や火災報知機との距離を計測し、所定の距離（５ｍ、１ｍ）以内か認識することで、検出する。
In the
In addition to road signs and road markings, various places where parking is prohibited are stipulated in
また、（条件１７）の自車の駐車は、図１０では図示を省略した、自車動き解析検出部１１７で検出することができる。また、（条件１８）の駐車禁止の恐れは、駐車禁止の場所に５分以上停車することであり、強制自動運転モードへの切替タイミングは、駐車禁止の場所での停車が、駐車違反と見なされない５分を経過する前、例えば駐車禁止場所での停車状態が４分経過したときである。
In addition, the parking of the host vehicle (condition 17) can be detected by the host vehicle motion
そして、この「駐車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、駐車禁止の道路標識か、時間制限駐車区間の道路標識かの種類の違いや、禁止時間帯の有無、駐車時間制限の有無によって異なる。 The driving control contents in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for this “parking prohibition” include whether the recognized road sign is a parking sign forbidden parking or a road sign for a time-limited parking section. It depends on the type of the car, the presence or absence of prohibited hours, and the presence or absence of parking time restrictions.
図１１に示すように、認識した道路標識が、図４（Ｅ）に示すような駐車禁止の道路標識であって、駐車時間制限及び禁止時間帯の標示や補助標識がない場合（終日駐車禁止の場合）には、次のような自動運転内容となる。 As shown in FIG. 11, when the recognized road sign is a parking prohibition road sign as shown in FIG. 4E and there is no parking time restriction or prohibited time zone indication or auxiliary sign (all-day parking prohibited) In the case of), the automatic driving content is as follows.
すなわち、自動運転車１Ａは、駐車違反と見なされないように停車から５分経過前、例えば４分経過後に、強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進して場所を移動する。このとき、運転者が降車しているときには、自動運転車１Ａは、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。
That is, the
また、認識した道路標識が、図４（Ｇ）に示すような時間制限駐車区間の道路標識であって、駐車制限時間（図４（Ｇ）の例では６０分）の表示があり、パーキングメータ（料金メータ）が設置されている場合には、次のような自動運転内容となる。なお、パーキングメータ（料金メータ）に、駐車制限時間を表示する機能が設けられている場合もある。 Further, the recognized road sign is a road sign for a time-limited parking section as shown in FIG. 4G, and there is a display of the parking time limit (60 minutes in the example of FIG. 4G). When a (fee meter) is installed, the automatic operation is as follows. Note that the parking meter (fee meter) may be provided with a function for displaying the parking limit time.
この場合には、パーキングメータに料金を投入することで、駐車制限時間分の駐車が可能となるので、自動運転車１Ａは、駐車開始時あるいはパーキングメータに料金を投入したことをカメラで検知した後に、時計部１１９により、タイマーを起動し、制限時間を超過する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動する。この場合に、運転者が降車しているときには、自動運転車１Ａは、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。なお、パーキングメータに駐車経過時間表示や駐車可能残り時間表示がなされる場合は、その時間表示をカメラで検知することで、タイマーを起動しなくても、駐車制限時間を知ることができる。
In this case, since the parking meter can be charged by charging the parking meter, the self-driving
また、認識した道路標識が、図４（Ｅ）及び図４（Ｇ）に示すような道路標識であって、禁止時間帯の標示や補助標識がある場合には、次のような自動運転内容となる。 If the recognized road sign is a road sign as shown in FIGS. 4 (E) and 4 (G), and there are signs for prohibited times and auxiliary signs, the following details of automatic driving It becomes.
すなわち、この場合には、自動運転車１Ａは、禁止時間帯外での駐車開始後に、時計部１１９により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて移動する。この場合に、自動運転車１Ａは、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、自動運転車１Ａは、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。
That is, in this case, the
また、この「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、運転者が降車しているときには、「運転者の呼び出しに応じて所定の場所に戻り、運転者の乗車を確認したこと」である。また、運転者が乗車中であれば、「運転者による手動運転操作の検出」とされる。 In addition, the forced automatic operation mode release condition for the “parking prohibition” switching condition is that when the driver gets off, the driver returns to a predetermined place in response to the driver's call and confirms the driver's boarding. "What I did." Further, if the driver is on board, the detection is “detection of manual driving operation by the driver”.
次に、例えば「駐停車禁止」についての切替条件としては、
（条件１９）駐停車禁止の道路標識（図４（Ｆ）参照））や駐停車禁止の道路標示（歩道に黄色の実線で表示される）などにより示される駐停車禁止場所において、
（条件２０）自車の停車を検知したこと
が定められている。
Next, for example, as a switching condition for “parking and parking prohibition”,
(Condition 19) In a parking prohibition place indicated by a road sign prohibiting parking (see Fig. 4 (F)) or a road marking prohibiting parking (displayed with a solid yellow line on the sidewalk)
(Condition 20) It is determined that the stop of the own vehicle is detected.
上記の（条件１９）の駐停車禁止の道路標識や駐停車禁止の道路標示は、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、図４（Ｆ）に示す道路標識や歩道の黄色い実線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。
なお、駐停車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第４４条に種々規定されており、それらにも対応可能である。例えば、交差点の側端から５ｍ以内の部分、横断歩道の前後の側端からそれぞれ前後に５ｍ以内の部分、踏切の前後の側端からそれぞれ前後に１０ｍ以内の部分は、駐停車禁止であり、この場合、画像認識部１１４において、カメラ群１０７の内の自車の前方や側方の１〜複数個のカメラの撮像画像から、交差点、横断歩道、踏切を認識し、さらに、レーダー１０６またはセンサ群１０８（測距センサ）を用いて、それらの側端ないし前後の側端との距離を計測し、所定の距離（５ｍ、５ｍ、１０ｍ）以内か認識することで、検出する。
In the
In addition to road signs and road markings, various places where parking and parking are prohibited are stipulated in Article 44 of the Road Traffic Law and can be dealt with. For example, parking or stopping is prohibited for parts within 5m from the side edge of the intersection, parts within 5m before and after the side edge before and after the pedestrian crossing, and parts within 10m before and after the side edge before and after the crossing. In this case, the
また、（条件２０）の自車の停車は、図１０では図示を省略した、自車動き解析検出部１１７で検出することができる。
Moreover, the stop of the own vehicle of (condition 20) can be detected by the own vehicle motion
この「駐停車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否かよって異なる。 The content of the travel control in the forced automatic operation mode after switching according to the switching condition for “parking and parking prohibition” differs depending on whether or not the recognized road sign has a prohibition time zone sign or an auxiliary sign.
認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が無い場合には、自動運転車１Ａは、停車しようとしたら、停車せずに即座に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動して、駐停車禁止違反をしないようにする。
If the recognized road sign has no prohibition time zone sign or auxiliary sign, the
また、認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が有る場合には、自動運転車１Ａは、時計部１１９により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動し、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。そして、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。
When the recognized road sign has a prohibition time zone sign or an auxiliary sign, the
そして、この「駐停車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件と同様とされ、運転者が降車しているときには、「運転者の呼び出しに応じて元の場所の近傍であって、駐停車禁止でない場所に戻り、運転者の乗車を検出したこと」であり、また、運転者が乗車中であれば、「運転者による手動運転操作の検出」とされる。 And the cancellation condition of the forced automatic driving mode for the switching condition of “parking and parking prohibition” is the same as the cancellation condition of the forced automatic driving mode for the switching condition of “parking prohibition”, and the driver gets off the vehicle. Sometimes it is `` returning to a place where parking is not prohibited in the vicinity of the original place in response to the driver's call and detecting the driver's boarding '', and if the driver is on board, This is “detection of manual driving operation by the driver”.
次に、この第２の実施形態では、
（条件２１）自動運転車１Ａの携帯電話機能部１３２で、緊急地震通報を受信したとき
も切替条件としている。
Next, in this second embodiment,
(Condition 21) The switching condition is also set when the mobile
すなわち、自動運転車１Ａの制御部１０１は、緊急地震通報の受信を確認すると、強制自動運転モードに切り替える。
That is, the
そして、この時の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「ハザードランプを点灯し、緩やかに速度を落とし、地震による大きな揺れを感じたら、路肩に停車する」である。 The content of the automatic operation in the forced automatic operation mode at this time is “turn on the hazard lamp, slowly reduce the speed, and stop on the shoulder if you feel a large shake due to the earthquake”.
そして、この時の強制自動運転モードの解除条件は、「緊急地震通報の受信から所定時間（例えば５分）経過後」である。 And the cancellation | release condition of forced automatic operation mode at this time is "after predetermined time (for example, 5 minutes) progress since reception of an emergency earthquake report".
次に、第２の実施形態では、音声情報に基づく切替条件として、図１２に示すように、「パトカー等緊急車両の接近」と、「同乗する子供、ペットの発する音」が定義されている。 Next, in the second embodiment, as the switching condition based on the voice information, as shown in FIG. 12, “approach of an emergency vehicle such as a patrol car” and “sound that a child rides on, a pet emits” are defined. .
「パトカー等緊急車両の接近」についての切替条件としては、
（条件２２）パトカー等緊急車両が発するサイレン音を検出し、あるいは、
（条件２３）パトカー、白バイからの「前方の車、左側に寄ってください」や「前方の車、止まりなさい」などの呼びかけ、かつ、
（条件２４）後方カメラで、パトカー等緊急車両の接近を検出したこと
が定められている。
As a switching condition for "approach of emergency vehicles such as police cars",
(Condition 22) Detecting siren sound generated by emergency vehicles such as police cars, or
(Condition 23) A call from a police car, white bike “car ahead, please stop to the left” or “car ahead, stop”, and
(Condition 24) It is determined that an approach of an emergency vehicle such as a police car is detected by a rear camera.
そして、この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、交通法規に則って、「交差点またはその付近であるときには、交差点を避け、道路の左側に寄って一時停止」すると共に、「交差点またはその付近以外では、道路の左側に寄って、徐行または一時停止して進路を譲る」ことと定められている。 And in this case, the content of the automatic driving in the forced automatic driving mode is, according to traffic regulations, “When it is at or near an intersection, avoid the intersection and stop at the left side of the road” and “ Outside of the vicinity, stop by the left side of the road, or slow down or pause to give way. "
また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、「運転の停止」や「パトカー等緊急車両が通過したこと」とされる。 Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode in this case is “stop of driving” or “passage of an emergency vehicle such as a police car”.
次に、「同乗する子供、ペットの発する音」についての切替条件としては、
（条件２５）子供の泣き声を検出、または、子供のシートからの落下音を検出、あるいは
（条件２６）ペットの吠え声を検出したこと
が定められている。
Next, as a switching condition for “children riding together, sounds made by pets”
(Condition 25) It is defined that a child's cry is detected, a falling sound from a child's seat is detected, or (Condition 26) a pet's bark is detected.
この切替条件は、運転者がこれらの音に注意を奪われ、余所見をすることによる事故の発生の恐れを回避することを目的とする。 The purpose of this switching condition is to avoid the risk of an accident due to the driver being deprived of attention to these sounds and taking a look.
この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定められており、例えば直進走行を維持することで、安全な走行状態を保つようにする。 The automatic driving content in the forced automatic driving mode in this case is defined as “normal driving in the forced automatic driving mode”. For example, a straight driving is maintained to maintain a safe driving state.
また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、強制自動運転モードへの切り替えから所定時間（例えば５分）経過後の手動運転操作とされる。 In addition, the forced automatic operation mode release condition in this case is a manual operation operation after a predetermined time (for example, 5 minutes) has elapsed since switching to the forced automatic operation mode.
また、第２の実施形態においては、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、強制自動運転モードに切り替えるようにすることも行う。例えば、図１２に示すように、気象の悪条件を切替条件とすることもできる。 In the second embodiment, although not complying with traffic laws and regulations, in order to avoid a dangerous driving state, switching to the forced automatic driving mode is also performed. For example, as shown in FIG. 12, an adverse weather condition can be used as the switching condition.
すなわち、この「気象の悪条件」についての切替条件としては、
（条件２７）自動運転車１Ａの設定メニューの設定項目として設けられている切替条件とするか否かの設定が、オンとされていること、
（条件２８）運転に対する気象の悪条件として定められる「逆光」あるいは「薄暮（日没）」あるいは「悪天候（例えば大雨、暴風、雪など）」を検出したこと
が定められている。
In other words, as a switching condition for this "bad weather condition"
(Condition 27) The setting as to whether or not the switching condition provided as the setting item of the setting menu of the
(Condition 28) It is determined that “backlight” or “dusk (sunset)” or “bad weather (for example, heavy rain, storm, snow, etc.)” that is defined as an adverse weather condition for driving is detected.
この切替条件は、運転者が運転ミスを生じ易いので、運転ミスを回避して事故の発生を未然に防ぐことを目的とする。 This switching condition is intended to prevent an accident from occurring by avoiding a driving mistake because the driver is likely to make a driving mistake.
この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定められている。 The automatic driving content in the forced automatic driving mode in this case is defined as “normal driving in the forced automatic driving mode”.
また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、気象の悪条件の消失とされる。なお、気象の悪条件は、カメラ群１０７のカメラによる車外の撮像画像から、検出することができる。また、携帯電話機能部１３２によりクラウドに接続し、気象の悪条件を入手することもできる。さらに、カメラ群１０７のカメラによる運転者の顔の撮像画像から、逆光時などに、運転者が目を細めたり、見にくそうにしたりするというような運転者の表情を認識し、気象の悪条件の判断にすることもできる。逆光については、運転席の日除けであるサンバイザーの利用の有無で判断してもよい。
Further, the condition for canceling the forced automatic operation mode in this case is the disappearance of the bad weather condition. Note that an adverse weather condition can be detected from an image taken outside the vehicle by the cameras of the
なお、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、強制自動運転モードに切り替えるようにする切替条件としては、上述の気象の悪条件に限られるものではない。例えば、フロントガラスの著しい汚れのために前方が見にくい場合を切替条件とするようにしてもよい。 Although not complying with traffic laws and regulations, the switching condition for switching to the forced automatic driving mode in order to avoid dangerous driving conditions is not limited to the above-mentioned bad weather conditions. For example, the switching condition may be a case where it is difficult to see the front due to significant dirt on the windshield.
なお、携帯電話機能部１３２を設ける代わりに、携帯電話機能を有しないその他の無線通信手段で、上述の携帯電話機能部１３２の機能を構成することもできる。さらに、携帯電話機能部とその他の無線通信手段の両者を設けるようにして、通信機能を充実させてもよい。
Instead of providing the mobile
この第２の実施形態においても、自動運転車１Ａにおける運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れは、図５に示したものと同様である。次に、図５のステップＳ２の切替条件の監視、ステップＳ５の強制自動運転処理内容及びステップＳ６の解除条件の監視の部分を処理動作の例として、上述した駐車禁止の切替条件の場合を例に、図を参照してさらに説明する。
Also in the second embodiment, the general operation flow of the main part of the operation mode switching process in the
例えば図１３に示すように、駐車禁止の道路標識３１が存在する場所に、自動運転車１Ａが停車した場合、自動運転車１Ａは、当該道路標識３１を把握すると共に、その禁止時間帯を把握し、強制自動運転モードに切り替える。そして、自動運転車１Ａは、禁止時間帯が設定されている場合には、現在時刻を参照して、今現在が駐車禁止か否かを判断する。今現在が駐車禁止であれば、自動運転車１Ａは、駐車と見なされない５分を経過する前に自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。
For example, as shown in FIG. 13, when the
現在時刻が禁止時間帯でなければ、自動運転車１Ａは、そのまま駐車を継続するが、現在時刻の監視は継続する。そして、現在時刻が禁止時間帯になったら、禁止時間帯に突入してから５分を超えない時間、例えば４分経過後（図１３の例では、８：０４になったら）、自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。
If the current time is not a prohibited time zone, the
また、図１４に示すように、道路標識３２が駐停車禁止であるときには、自動運転車１Ａは、禁止時間帯に突入する時刻前である、例えば７：５８に、自車の移動をして、駐停車禁止違反になるのを防止するようにする。
Moreover, as shown in FIG. 14, when the
また、図１５に示すように、パーキングメータ３３が設置されている場所であって、時間制限駐車区間の道路標示３４が設置されている場所に、自動運転車１Ａが停車した場合には、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える。そして、運転者がパーキングメータ３３に制限時間分（図１５の例では６０分）の料金を投入することで、パーキングメータ３３のタイマーがスタートするのと合わせて、自動運転車１Ａは、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせる。この場合、前述したように、自動運転車１Ａが停車した時点から、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせてもよいし、カメラ画像からパーキングメータ３３への料金の投入を確認した後、時計部１１９を用いるタイマーをスタートさせてもよい。
Further, as shown in FIG. 15, when the
そして、自動運転車１Ａは、タイマーを監視して、制限時間を超えない時間の経過時点で、自車を移動させて、駐車違反となるのを防止するようにする。
Then, the
なお、制限時間がない場合や、制限時間があっても、それより料金区分の時間が短い場合は、投入した料金分の時間によって、タイマーを監視するようにする。 If there is no time limit, or there is a time limit, but the time for the charge classification is shorter than that, the timer is monitored according to the time for the input charge.
図１６及びその続きである図１７〜図１９は、切替条件が「駐車禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。このフローチャートは、ステップＳ２以降の流れであることは前述した通りである。 FIG. 16 and subsequent FIGS. 17 to 19 are flowcharts for explaining an example of the flow of detailed processing when the switching condition relates to “parking prohibition”. As described above, this flowchart is a flow after step S2.
まず、図１６に示すように、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、駐車禁止の道路標識を認識したか否か判別し（ステップＳ５１）、駐車禁止の道路標識を認識してはいないときには、ステップＳ５１を継続する。
First, as shown in FIG. 16, the
ステップＳ５１で、駐車禁止の道路標識を認識したと判別したときには、制御部１０１は、自車が停車したか否か判別し（ステップＳ５２）、停車しなければ、処理をステップＳ５１に戻す。
When it is determined in step S51 that the parking prohibition road sign has been recognized, the
ステップＳ５２で、自車が停車したと判別したときには、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、パーキングメータが設置されているか否か判別する（ステップＳ５３）。ステップＳ５３で、パーキングメータが設置されていないと判別したときには、駐車禁止の道路標識には、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する（ステップＳ５４）。
When it is determined in step S52 that the host vehicle has stopped, the
ステップＳ５４で禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、現時点は、禁止時間帯内か否か判別する（ステップＳ５５）。このステップＳ５５で、禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部１０１は、停車中の時間経過を監視し（ステップＳ５６）、処理をステップＳ５５に戻す。
If it is determined in step S54 that there is an indication of a prohibited time zone or an auxiliary indicator, it is determined whether or not the current time is within the prohibited time zone (step S55). When it is determined in step S55 that it is not within the prohibited time zone, the
ステップＳ５４で、禁止時間帯はなく、終日駐車禁止であると判別したとき、また、ステップＳ５５で、現時点が禁止時間帯になったと判別したときには、駐車禁止開始となったときから、自車の停止状態が５分以下の所定時間、例えば４分経過したか否か判別する（ステップＳ５７）。 If it is determined in step S54 that there is no prohibited time zone and parking is prohibited all day, or if it is determined in step S55 that the current time is in a prohibited time zone, the parking prohibition start is started. It is determined whether or not the stop state has elapsed for a predetermined time of 5 minutes or less, for example, 4 minutes (step S57).
ステップＳ５７で、駐車禁止の停止状態から４分経過してはいないと判別したときには、制御部１０１は、このステップＳ５７を繰り返す。このステップＳ５７で、駐車禁止の停止状態から４分経過したと判別したときには、制御部１０１は、強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進させ、移動させて駐車違反を防止する（ステップＳ５８）。
When it is determined in step S57 that four minutes have not elapsed since the parking prohibition stop state, the
次に、制御部１０１は、カメラ群１０７のカメラの撮像画像から、運転者は乗車中か否か判別する（図１７のステップＳ６１）。このステップＳ６１で、運転者が乗車中であると判別したときには、制御部１０１は、駐車禁止位置であったことにより自動運転モードに切り替えて移動したことを、スピーカ１３５により運転者に音声で通知する（ステップＳ６２）。
Next, the
そして、制御部１０１は、運転者による手動運転操作を待ち（ステップＳ６３）、このステップＳ６３で、運転者による手動運転操作を検知したことを判別したときには、手動運転モードに切り替えて、その旨をスピーカ１３５により運転者に音声で通知する（ステップＳ６４）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。
Then, the
また、ステップＳ６１で、運転者は乗車中ではないと判別したときには、制御部１０１は、携帯電話機能部１３２に予め記憶されている運転者の携帯電話端末の電話番号に電話をかけ、携帯電話機能部１３２に備えられている音声合成機能により、携帯電話機能部１３２に予め記憶されている音声メッセージ、例えば「駐車違反を防止するために移動しました」との音声メッセージを音声に変換して運転者に送る（図１８のステップＳ７１）。
If it is determined in step S61 that the driver is not in the vehicle, the
そして、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３によるカーナビ機能を利用しながら、元の駐車場所の周囲を継続して移動、あるいは駐車可能な場所があれば、その駐車可能な場所に駐車する（ステップＳ７２）。
Then, the
そして、制御部１０１は、運転者の携帯電話端末からの呼び出しの受信を待つ（ステップＳ７３）。運転者の携帯電話端末からの呼び出しは、所定のキー操作入力、例えば「＃５５」とされる。制御部１０１は、携帯電話機能部１３２に記憶されている運転者の携帯電話端末の電話番号により、運転者の携帯電話端末からの電話着信に自動応答し、例えば、続いて送られてくる「＃５５」を検出することで、運転者の呼び出しを検知する。
And the
ステップＳ７３で、運転者からの呼び出しを受信したことを検知すると、制御部１０１は、自動運転により自車を元の停車位置に戻す（ステップＳ７４）。
When it is detected in step S73 that a call from the driver has been received, the
なお、この例では、自車を元の停車位置に戻すようにしたが、運転者の携帯電話端末からの呼び出しの情報に、運転者の現在位置の情報を加えて送るようにし、この運転者の現在位置を携帯電話機能部１３２を通じて判別し、カーナビ機能部１１３により、自車を、当該運転者の現在位置に移動させるようにしてもよい。
In this example, the vehicle is returned to the original stop position. However, the driver's current position information is added to the call information from the driver's mobile phone terminal and sent to the driver. May be determined through the mobile
ステップＳ７４の次には、制御部１０１は、運転者の乗車をカメラ群１０７のカメラの撮像画像についての画像認識部１１４での画像認識により確認できたかどうか判別し（ステップＳ７５）、確認できた時には、自車を発車させる（ステップＳ７６）。そして、制御部１０１は、通常の自動運転モードに切り替える（ステップＳ７７）。
After step S74, the
その後、制御部１０１は、運転者による手動運転操作を待ち（ステップＳ７８）、このステップＳ７８で手動運転操作を検知したときには、通常の自動運転モードから手動運転モードに切り替え、スピーカ１３５から、手動運転モードに切り替えた旨の音声メッセージを放音して、運転者に通知する（ステップＳ７９）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。
Thereafter, the
そして、図１６のステップＳ５３で、パーキングメータが設置されていると判別したときには、図１９に示すように、制御部１０１は、ステップＳ５１で認識した道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する（ステップＳ８１）。このステップＳ８１で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、制御部１０１は、現時点は禁止時間帯内であるか否か判別する（ステップＳ８２）。このステップＳ８２で、現時点は禁止時間帯内であると判別したときには、制御部１０１は、処理を図１６のステップＳ５７に移行し、このステップＳ５７以降の処理を行う。
When it is determined in step S53 in FIG. 16 that a parking meter is installed, as shown in FIG. 19, the
ステップＳ８１で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識がないと判別したとき、また、ステップＳ８２で、現時点は禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部１０１は、パーキングメータへの運転者による料金投入をカメラ群１０７のカメラの撮像画像から、確認できたか否か判別する（ステップＳ８３）。
When it is determined in step S81 that the road sign does not have a prohibition time zone sign or an auxiliary sign, or in step S82, it is determined that the current time is not within the prohibition time zone, the
ステップＳ８３で、パーキングメータへの運転者による料金投入を確認できなかったときには、制御部１０１は、パーキングメータへの運転者による料金不投入を確認できたか否か判別する（ステップＳ８４）。このステップＳ８４での料金不投入の確認は、例えば停車から３分以内に運転者が料金を投入する行為をしたか否かにより判別する。
When it is not confirmed in step S83 that the driver has charged the parking meter, the
ステップＳ８４で、料金不投入を確認できたときには、制御部１０１は、処理を図１６のステップＳ５７に移行し、このステップＳ５７以降の処理を実行する。また、ステップＳ８４で、料金不投入を確認できていないときには、制御部１０１は、処理をステップＳ８３に戻す。
When it is confirmed in step S84 that the charge has not been charged, the
そして、ステップＳ８３で、パーキングメータへの運転者による料金投入を確認できた時には、制御部１０１は、道路標識に表示されている駐車可能時間のタイマーによる計測を開始する（ステップＳ８５）。次に、制御部１０１は、駐車可能時間を超過する恐れを検知したか否か判別する（ステップＳ８６）。このステップＳ８６では、駐車可能時間の満了直前の時間、例えば３分前を、駐車可能時間を超過する恐れがあるとして検知する。
When it is confirmed in step S83 that the driver has charged the parking meter, the
このステップＳ８６で、駐車可能時間を超過する恐れを検知してはいないと判別したときには、制御部１０１は、運転者により自車が発進させられたか否か判別し（ステップＳ８７）、発進させられたときには、処理を図１６のステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ８７で、運転者により自車が発進させられてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ８６に戻し、駐車可能時間のタイマーによる計測を継続する。
When it is determined in this step S86 that the possibility of exceeding the available parking time has not been detected, the
そして、ステップＳ８６で、駐車可能時間を超過する恐れがあると判別したときには、制御部１０１は、処理を図１６のステップＳ５８に移行させて、強制自動運転モードに切り替え、このステップＳ５８以降の処理を実行する。
When it is determined in step S86 that there is a risk of exceeding the available parking time, the
以上のようにして、第２の実施形態の場合にも、第１の実施形態と同様にして、自動車を運転中の運転者に交通法規違反をさせないようにすることができる。また、第２の実施形態によれば、運転者の注意が散漫になりやすい同乗している子供の泣き声や、ペットの吠え声が発せられたとしても、強制自動運転モードに切り替えて自動運転されることにより、事故を防止した安全運転が担保される。 As described above, also in the case of the second embodiment, it is possible to prevent the driver who is driving the vehicle from violating traffic regulations in the same manner as the first embodiment. In addition, according to the second embodiment, even if a child's crying voice or pet barking is accompanied, the driver's attention is likely to be distracted, the automatic driving is switched to the forced automatic driving mode. This ensures safe driving that prevents accidents.
［その他の実施形態又は変形例］
なお、前述したように、図２、図３、図１１、図１２のテーブルに示した切替条件などは例示であって、この発明の自動運転車が対象とする切替条件などは、これに限られるものではない。例えば、図３で示した「信号遵守」と同様に、停止線オーバーを所定の回数以上検出した場合が切替条件となる「停止線遵守」や、夜間にヘッドライト（前照灯）や、テールランプ（尾灯）などを点灯しない無灯火を所定の回数以上検出した場合が切替条件となる「灯火遵守」がある。また、右折、左折、転回、車線変更、追い越し時など、ウインカーを出すことが義務付けられている場合にウインカーを起動しないことや、左右逆のウインカーを出すこと、あるいは、ウインカーを出すべきではない場合にウインカーを出すことや、ウインカーを出して消し忘れること、を所定の回数以上検出した場合が切替条件となる「ウインカー操作遵守」などもある。
[Other Embodiments or Modifications]
As described above, the switching conditions shown in the tables of FIGS. 2, 3, 11, and 12 are examples, and the switching conditions targeted by the automatic driving vehicle of the present invention are not limited thereto. It is not something that can be done. For example, as in the case of “signal compliance” shown in FIG. 3, “stop line compliance” that becomes a switching condition when a stop line over is detected a predetermined number of times or more, a headlight (headlight) at night, and a tail lamp There is “light compliance” which is a switching condition when no lighting without turning on (tail light) or the like is detected a predetermined number of times or more. Also, if you are required to take a turn signal, such as when turning right, turning left, turning, changing lanes, or overtaking, you should not turn the turn signal, turn a turn signal in the opposite direction, or if you should not turn the turn signal In addition, there is a “winker operation observance” which is a switching condition when it is detected that a blinker is taken out or forgotten to be turned off by turning off the blinker more than a predetermined number of times.
また、交通法規や道路標識、道路標示は国によって異なる場合がある。したがって、道路標識等データベース１２４には、自動運転車が走行する国毎の交通法規や道路標識、道路標示のデータが格納される。また、強制自動運転切替条件記憶部１２５には、自動運転車が走行する国毎の交通法規を遵守するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブル（強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件）、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブルが記憶されるものである。
Traffic laws, road signs, and road markings may vary from country to country. Therefore, the
自動運転車の走行範囲が、所定の１か国のみとされるように走行範囲が限定されている場合は、自動運転車は、その国の交通法規や道路標識等のデータや、強制自動運転切替条件のみを記憶していればよい。 If the driving range is limited so that the driving range of the autonomous driving vehicle is limited to a certain country, the autonomous driving vehicle will be forced to use data such as traffic regulations and road signs in that country, or forced automatic driving. Only the switching condition needs to be stored.
しかし、ＥＵ（European Union；欧州連合）などのように、複数国での走行が日常的に行われる場合は、自動運転車は、走行が予定される全ての国の交通法規や道路標識、道路標示のデータを、国の識別情報と対応付けて道路標識等データベース１２４に格納すると共に、強制自動運転切替条件テーブルも、走行が予定される全ての国のそれぞれについて、国の識別情報と対応付けて、強制自動運転切替条件記憶部１２５に格納しておく。そして、自動運転車は、ＧＰＳ衛星からの電波や携帯電話機能部１３２などで、走行中の現在位置を検出し、その現在位置から国境を識別して、走行する国が変わるときに、変更後の国の識別情報に対応するデータを、道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すように切り替えるようにする。
However, when driving in multiple countries, such as the EU (European Union), is carried out on a daily basis, self-driving cars are not subject to traffic laws, road signs, and roads in all countries where driving is planned. The sign data is stored in the
なお、このように自動運転車が自動的に道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すデータを、走行中の国に対応して自動的に切り替えるのではなく、運転者が、走行中の国を特定して、その走行中の国に応じたデータや切替条件テーブルを、道路標識等データベース１２４や強制自動運転切替条件記憶部１２５から読み出すように切り替えて利用するようにしてもよい。なお、各国毎のデータや切替条件テーブルは自動運転車に予め格納しておいてもよいし、クラウドから入手してもよい。
In this way, instead of automatically switching data automatically read out from the
なお、交通法規や道路標識等は、国ごとではなく、同じ国内でも州（米国）や省（中国）、都道府県によって異なる場合があるが、その場合にも、上述と同様に、ＧＰＳ衛星からの電波や携帯電話機能部１３２などで走行中の現在位置を検出し、その現在位置に基づいて、道路標識等のデータや切替条件テーブルを切り替えるようにすることもできる。
In addition, traffic laws and road signs, etc. may vary from state to state (US), province (China), and prefectures in the same country, not from country to country. It is also possible to detect the current position while traveling by using the radio wave or the mobile
また、上述の実施形態の自動運転車では、各種データベースや各種記憶部は自車搭載で構成したが、これに限られるものではなく、クラウド上にあってもよいことはもちろんである。カメラ群１０７についても、自車搭載に限らず、自動運転車が、信号機や街灯などに設置される監視カメラからの画像を通信で入手したり、他車のカメラからの画像を車車間通信で入手したりしてもよい。レーダー１０６、センサ群１０８についても同様に、自車搭載に限らず、ＩＴＳスポットなど外部システムや他車から通信で、レーダー情報や各種センサ情報などの入手が可能である。
Moreover, in the automatic driving vehicle of the above-described embodiment, various databases and various storage units are configured to be mounted on the own vehicle. However, the present invention is not limited to this and may be on the cloud. The
また、第２の実施形態では、自動運転車が無線通信手段を有することで、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする例を述べたが、それ以外にも、無線通信手段により上記のような外部カメラからの画像や外部システムからの各種情報を受信することもできるし、インターネットより最新の危険回避情報や安全運転情報をダウンロードしたり、また強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件などをアップデートしたりすることができる。 In the second embodiment, an example in which an autonomous driving vehicle has wireless communication means to receive an emergency earthquake notification and prepare for an earthquake has been described. The communication means can receive images from external cameras and various information from external systems as described above, download the latest danger avoidance information and safe driving information from the Internet, and switch to forced automatic driving mode. It is possible to update the switching conditions, the traveling control contents in the forced automatic driving mode after switching, the cancellation conditions of the forced automatic driving mode, and the like.
また、上述の実施形態の自動運転車は、電気自動車の場合としたが、ガソリン車、ハイブリッド車、その他の駆動方式の自動車であっても、この発明は適用可能である。 Moreover, although the automatic driving vehicle of the above-described embodiment is an electric vehicle, the present invention can be applied to a gasoline vehicle, a hybrid vehicle, and other driving vehicles.
１，１Ａ…自動運転車、１０，１０Ａ…電子制御回路部、１０１…制御部、１０４…手動／自動運転モード切替制御部、１０５…手動操作検知部、１０７…カメラ群、１０８…センサ群、１１４…画像認識部、１１５…強制自動運転モード切替処理部、１１６…速度検出部、１１７…自車動き解析検出部、１１９…時計部、１２４…道路標識等データベース、１２５…強制自動運転切替条件記憶部、１３１…音声認識部、１３２…携帯電話機能部
DESCRIPTION OF
Claims (23)
安全運転を維持するようにするために予め定められた複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するために用いる複数個の条件要素を検出する条件要素検出手段と、
前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記手動運転モードから、前記自動運転モードに強制的に切り替えて、前記切替条件に合致したと判別された前記切替条件に応じた動作を実行する運転モード制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車。 In an autonomous vehicle equipped with a manual operation mode and an automatic operation mode,
A condition element detecting means for detecting the double several conditions elements Ru used to whether matches the predetermined multiple several switching condition, the vehicle is determined in order to maintain a safe driving ,
A discriminating means for discriminating whether or not the switching condition is met based on a detection output from the condition element detecting means during running, parking or stopping in the manual operation mode;
When it is determined by the determining means that the switching condition is met, the manual operation mode is forcibly switched to the automatic operation mode, and the operation according to the switching condition determined to have met the switching condition and operation mode control means that perform,
An autonomous driving vehicle characterized by comprising:
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。 The operation mode control means switches to a forced automatic operation mode that invalidates a driver's manual operation as the automatic operation mode when the determination means determines that the switching condition is met. Item 2. The autonomous driving vehicle according to item 1.
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動運転車。 The switching condition is dangerous driving, disturbing operation, reckless driving, sudden acceleration, sudden braking, automatic operation vehicle according to claim 1 or claim 2, characterized in that it comprises a condition for avoiding the state of the abrupt steering .
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の自動運転車。 The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein a user can select whether or not to use at least one of the switching conditions.
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の自動運転車。 The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein at least one of the switching conditions performs exceptional processing in a predetermined case.
前記運転モード制御手段により前記自動運転モードにされた後、前記記憶手段に記憶されている前記動作を行う
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の自動運転車。 A storage means for storing, in correspondence with the switching condition, an action to be performed by the vehicle after the determination means determines that the switching condition is met;
The automatic operation vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the operation stored in the storage means is performed after the automatic operation mode is set by the operation mode control means.
ことを特徴とする請求項６に記載の自動運転車。 The cancellation condition for canceling the automatic operation mode and switching to the manual operation mode is stored in the storage unit in association with the switching condition. Self-driving car.
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転車。 A release condition for canceling the forced automatic operation mode and switching to the manual operation mode or a release condition for switching to the automatic operation mode that enables an operation for switching to the manual operation mode is the switching condition. The automatic driving vehicle according to claim 2, further comprising storage means stored in association with the vehicle.
ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の自動運転車。 The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 8, wherein at least a part of the information related to the switching condition is obtained from a cloud on the Internet.
前記条件要素検出手段は、前記カメラで撮影した撮影画像から前記条件要素を検出する
ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の自動運転車。 Including one or more cameras for photographing at least one of the front, side or rear of the vehicle;
The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein the condition element detection unit detects the condition element from a captured image captured by the camera.
ことを特徴とする請求項１０に記載の自動運転車。 The determination unit is configured to determine whether or not the switching condition is met based on a condition element detected from a photographed image captured by the camera detected by the condition element detection unit. 10. The autonomous driving vehicle according to 10.
ことを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の自動運転車。 The vehicle movement analysis detection part which detects and / or analyzes the movement of the own vehicle used as a condition element for discriminating whether or not the switching condition is met. The self-driving car described in Crab.
ことを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれかに記載の自動運転車。 The manual driving operation detection part which detects the content and the condition of manual driving operation used as a condition element for discriminating whether the said switching conditions are met is provided. The claim 1 characterized by the above-mentioned. The self-driving car described.
前記条件要素となる条件要素音声情報を記憶する音声情報記憶部を備え、
前記条件要素検出手段は、前記マイクロホンで収音した音声情報から、前記音声情報記憶部に記憶した条件要素音声情報を検知する音声認識手段からなる
ことを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の自動運転車。 With a microphone to pick up the sound outside the vehicle,
A voice information storage unit for storing condition element voice information as the condition element;
The condition element detection means comprises voice recognition means for detecting condition element voice information stored in the voice information storage unit from voice information collected by the microphone. The self-driving car described in any one.
前記条件要素検出手段は、前記レーザー・レーダー及び／または前記電波レーダーで測った前記自車と前記対象との距離から前記条件要素を検出する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の自動運転車。 Equipped with one or more laser radars and / or radio wave radars for measuring the distance from the person, moving object, building, etc. existing around the vehicle,
The condition element detection means detects the condition element from a distance between the vehicle and the object measured by the laser radar and / or the radio wave radar. Autonomous driving car described in Crab.
前記条件要素検出手段は、前記人感センサで検知した前記自車の近傍の人物の存在から前記条件要素を検出する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１５のいずれかに記載の自動運転車。 Including one or more human sensors for detecting a person in the vicinity of the vehicle,
The automatic driving according to any one of claims 1 to 15, wherein the condition element detecting means detects the condition element from the presence of a person in the vicinity of the own vehicle detected by the human sensor. car.
前記運転モード制御手段は、前記計数手段での前記回数が１以上の所定数以上となった時に、自動運転モードに切り替える
ことを特徴とする請求項１〜請求項１６のいずれかに記載の自動運転車。 For the same given switching condition of the previous SL switching condition includes a counting means for counting the number of times it is determined that matches the predetermined switching condition in the judgment means,
The automatic operation mode according to any one of claims 1 to 16 , wherein the operation mode control means switches to an automatic operation mode when the number of times in the counting means becomes a predetermined number of 1 or more. Driving car.
前記切替条件は、前記速度検出手段で検出された速度が、画像認識手段で認識された道路標識または道路標示で示された制限速度以上の所定の速度を検出したときである
ことを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の自動運転車。 A speed detecting means for detecting the traveling speed of the host vehicle as the other condition element detecting means;
Said switching condition, the speed detected by the speed detecting means, is upon detection of a predetermined speed over the speed limit indicated by the recognized road signs or road markings in images recognition means The self-driving vehicle according to claim 10 or 11, wherein the vehicle is an autonomous vehicle.
前記解除条件には、前記時計手段で検出する時刻または時間経過に基づく、前記自動運転モードを解除する解除時刻または前記自動運転モードを解除するまでの経過時間が設定されている
ことを特徴とする請求項７に記載の自動運転車。 A clock means,
In the release condition, a release time for releasing the automatic operation mode or an elapsed time until the automatic operation mode is released is set based on the time or time elapsed detected by the clock means. The autonomous driving vehicle according to claim 7.
前記解除条件には、前記時計手段で検出する時刻または時間経過に基づく、前記強制自動運転モードを解除する解除時刻または前記強制自動運転モードを解除するまでの経過時間が設定されている
ことを特徴とする請求項８に記載の自動運転車。 A clock means,
In the release condition, a release time for releasing the forced automatic operation mode or an elapsed time until the forced automatic operation mode is released based on the time or time elapsed detected by the clock means is set. The automatic driving vehicle according to claim 8.
ことを特徴とする請求項１９または請求項２０に記載の自動運転車。 The autonomous driving vehicle according to claim 19 or 20, wherein the cancellation time or the elapsed time until the cancellation is changed according to a degree to which the safe driving that is a basis of the switching condition cannot be maintained. .
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項２１のいずれかに自動運転車。The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 21, further comprising:
安全運転を維持するようにするために予め定められた複数個の切替条件に合致するかどうかを、自車が判別するために用いる複数個の条件要素を検出する条件要素検出手段、
前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段、
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、前記手動運転モードから、前記自動運転モードに強制的に切り替えて、前記切替条件に合致したと判別された前記切替条件に応じた動作を実行する運転モード制御手段、
として動作させるための自動運転車用プログラム。 A computer provided in an autonomous vehicle equipped with a manual operation mode and an automatic operation mode,
Condition element detecting means for detecting the double several conditions elements Ru used to whether matches the predetermined multiple several switching condition, the vehicle is determined in order to maintain a safe driving,
A discriminating means for discriminating whether or not the switching condition is met based on a detection output from the condition element detecting means during traveling, parking or stopping in the manual operation mode,
When it is determined by the determining means that the switching condition is met, the manual operation mode is forcibly switched to the automatic operation mode, and the operation according to the switching condition determined to have met the switching condition operation mode control means that perform,
Program for self-driving cars to operate as.
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