JP6065328B2 - Automatic operation vehicles and programs for automatic operation vehicles - Google Patents

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Description

この発明は、運転者の手動運転操作に基づく手動運転モードと、自律走行を行う自動運転モードとを有する自動運転車に関する。 This invention includes a manual operation mode based on the manual driving operation of the driver, an automatic driving vehicle with an automatic operation mode for performing autonomous.

自動車事故を防止して、自動の、より安全な走行を担保することができるように交通法規が制定され、また、道路標識や道路標示が設けられている。 To prevent car accidents, the vehicles, traffic laws to be able to ensure a more safe driving was enacted, also road signs and road markings are provided. そして、運転者は、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った運転をするように義務付けられており、違反した場合には、罰金や罰則が運転者に課せられるようにされている。 Then, the driver, to comply with traffic regulations, are obliged to do the operation in accordance with the road signs and road markings, in case of violation is to fines and penalties are imposed on the driver .

しかしながら、運転者の故意や、道路標識や道路標示の見落としなどの過失により、交通法規に違反し、道路標識や道路標示を無視した運転がなされることが多々あった。 However, and deliberate driver, by negligence, such as oversight of road signs and road markings, in violation of traffic laws, it was often a driver ignoring the road signs and road markings are made.

従来、運転者による酒酔い運転を防止するために、運転者が飲酒しているかどうかを判別して、自動車を発進させないようにする発明(特許文献1(特開2009−173252号公報)参照)等は提案されているが、自動車を運転中(駐車や停車を含む)の運転者の故意による交通法規違反や、道路標識や道路標示の見落としなどの過失による交通法規違反を起こさせないようにする発明は提案されていない。 Conventionally, to prevent drunk driving by the driver, to determine whether the driver is drunk, the invention so as not to start the vehicle (Patent Document 1 (JP 2009-173252) reference) Although etc. have been proposed, and traffic law violation by deliberately by the driver while driving a car (including parking and stopping), so as not to cause a traffic law violations by negligence, such as oversight of road signs and road markings invention has not been proposed.

特開2009−173252号公報 JP 2009-173252 JP

この発明は、自動車を運転中(駐車や停車を含む)の運転者の故意による交通法規違反や、運転者による道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った走行をすることができる自動運転車を提供することを目的とする。 The present invention, and traffic law violation by deliberately by the driver while driving a car (including parking and stopping), even if there is negligence, such as oversight of the driver due to road signs and road markings, in compliance with traffic laws , and to provide automatic operation vehicle that can travel in accordance with the road signs and road markings.

上記の課題を解決するために、請求項1の発明は、 In order to solve the above problems, the invention of claim 1,
手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車において、 In automatic operation wheel and a manual operation mode and an automatic operating mode,
交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた条件を、切替条件として記憶する記憶手段と、 Predetermined condition in order to comply with traffic regulations, or the predetermined condition in order to maintain a safe driving, storage means for storing as a switching condition,
前記記憶手段に記憶されている前記切替条件に合致するかどうかを、 自車が主体的に検知することで監視するための条件要素の検知のために用いる1または複数個の条件要素検出手段と、 Whether matching the switching condition stored in the storage means, and one or more conditional element detecting means used for the detection of the condition elements for the vehicle is monitored by sensing proactively ,
前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、 Traveling in the manual operation mode, during or parked car, a discriminating means based on the detection output from the condition element detection unit determines whether or not matches to the switching condition,
前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、運転者の手動運転操作を無効とする強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段と、 When it is determined that matches the switching condition by the determination means, the operation mode control means for switching the forced automatic operation mode to disable the manual driving operation of the driver,
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。 Providing automatic operation vehicle, characterized in that it comprises a.

上述の構成の請求項1の発明においては、交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた条件が、切替条件として記憶手段に記憶されている。 In the invention of claim 1 of the above configuration, the predetermined condition in order to comply with traffic regulations or conditions predetermined in order to maintain a safe driving, as switching condition stored in the storage means.

条件要素検出手段は、記憶手段に記憶されている切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知をする。 Condition element detection means, the detection of the condition element for monitoring whether matches the switching condition stored in the storage means.

判別手段は、手動運転モードでの走行中あるいは停車中に、条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、切替条件に合致したか否かを判別する。 Determining means, during traveling or during stopping of the manual operation mode, based on the detection output from the condition element detecting means, it determines whether it meets the switching condition. 運転モード制御手段は、判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、自動運転モードに切り替える。 Operation mode control means, when it is determined that matches the switching condition determining means, switching to the automatic operation mode.

したがって、請求項1の発明の自動運転車によれば、手動運転モードでの走行中あるいは停車中は、予め定められた切替条件を監視して、切替条件に合致しているときには、強制自動運転モードに切り替えられるので、常に、交通法規を遵守すると共に、安全運転を維持しながら走行するようになる。 Therefore, according to the automatic operation vehicle of the invention of claim 1, during traveling or during stopping of the manual operation mode, it monitors the predetermined switching condition, when meets the switching condition is forced automatic operation because it is switched to the mode, always, as well as compliance with traffic laws, would like to travel while maintaining a safe driving.

この発明によれば、自動車を運転中(駐車や停車を含む)の運転者の故意による交通法規違反や、運転者による道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った走行を可能とする自動運転車を提供することができる。 According to the present invention, and traffic law violation by deliberately by the driver while driving a car (including parking and stopping), even if there is negligence, such as oversight of the driver due to road signs and road markings, traffic laws compliance, and it can provide automatic operation vehicle that allows travel in accordance with the road signs and road markings.

この発明による自動運転車の第1の実施形態における電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration example of an electronic control circuit unit in the first embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第1の実施形態における強制自動運転切替条件テーブルの内容の例を示す図である。 It is a diagram illustrating an example of contents of the forced automatic operation switching condition table according to the first embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. 図2の強制自動運転切替条件テーブルの内容の続きの例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of a continuation of the contents of the forced automatic operation switching condition table in FIG. この発明による自動運転車の実施形態を説明するための用いる道路標識の例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of a road sign is used for explaining an embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第1の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 It is a diagram showing a flowchart for explaining the processing operation of the electronic control circuit of the first embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第1の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 It is a diagram used for explaining the processing operation of the electronic control circuit of the first embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第1の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 It is a diagram showing a part of a flowchart for explaining the processing operation of the electronic control circuit of the first embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第1の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 It is a diagram showing a part of a flowchart for explaining the processing operation of the electronic control circuit of the first embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第1の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 It is a diagram used for explaining the processing operation of the electronic control circuit of the first embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第2の実施形態における電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration example of an electronic control circuit unit in the second embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第2の実施形態における強制自動運転切替条件テーブルの内容の例を示す図である。 It is a diagram illustrating an example of contents of the forced automatic operation switching condition table in the second embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. 図11の強制自動運転切替条件テーブルの内容の続きの例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of a continuation of the contents of the forced automatic operation switching condition table in FIG. 11. この発明による自動運転車の第2の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 It is a diagram used for explaining the processing operation of the electronic control circuit in the second embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第2の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 It is a diagram used for explaining the processing operation of the electronic control circuit in the second embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第2の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するために用いる図である。 It is a diagram used for explaining the processing operation of the electronic control circuit in the second embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第2の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 It is a diagram showing a part of a flowchart for explaining the processing operation of the electronic control circuit in the second embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第2の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 It is a diagram showing a part of a flowchart for explaining the processing operation of the electronic control circuit in the second embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第2の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 It is a diagram showing a part of a flowchart for explaining the processing operation of the electronic control circuit in the second embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention. この発明による自動運転車の第2の実施形態における電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 It is a diagram showing a part of a flowchart for explaining the processing operation of the electronic control circuit in the second embodiment of the automatic operation vehicle according to the present invention.

[第1の実施形態] First Embodiment
図1は、第1の実施形態の自動運転車1の電子制御回路部10のハードウエア構成例を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a hardware configuration example of an electronic control circuit unit 10 of the automatic operation vehicle 1 of the first embodiment. なお、この実施形態の自動運転車1は、電気自動車の場合の例である。 The automatic operation vehicle 1 of this embodiment is an example in the case of an electric vehicle. ただし、バッテリーは、図1では図示を省略した。 However, the battery, not shown in FIG. 1.

また、この実施形態の自動運転車1は、自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。 Also, automatic operation vehicle 1 of this embodiment is provided with automatic operation mode, and a manual operation mode. 手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作(ハンドル操作)に応じた走行ができるモードである。 Manual operation mode, similarly to the conventional automobile not automatic operation vehicle, an accelerator pedal or a brake pedal operation of the driver, is a mode that can travel in accordance with the shift lever operation and a steering operation (steering operation). また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車1自身が自動的(自律的)に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードである。 The automatic operation mode, the driver accelerator pedal and the brake pedal operation, without a shift lever operation and steering operation, while avoiding obstacles automatic operation vehicle 1 itself automatically (autonomously) course a drive mode in which the change.

通常時は、自動運転車1の運転者は、例えば後述するタッチパネル112を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車1を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。 Normal time, the driver of the automatic driving vehicle 1, for example by a predetermined operation through the touch panel 112 to be described later, it is possible to switch the automatic operation vehicle 1 traveling in the manual operation mode to the automatic operation mode, automatic operation mode in the traveling, the driver accelerator pedal and the brake pedal operation, when the shift lever operation or steering operation is configured to automatically return to manual operation mode. ただし、この実施形態の自動運転車1は、後述するように、強制的に手動運転モードから自動運転モードに切り替えられたときには、後述する所定の条件を満たした後でないと、上記の手動運転モードに戻る操作をしても、その操作は無効とされて、自動運転モードでの走行を維持するように制御される。 However, automatic operation vehicle 1 of this embodiment, as described later, when switching from forced manual operation mode to the automatic operation mode, only after a predetermined condition is satisfied described later, the above manual operation mode even if the Return operation, the operation is invalid, it is controlled to maintain the travel of the automatic operation mode.

利用者がタッチパネル112等を通じて選択設定する通常の自動運転モードと区別するために、この強制的に切り替えられた後の、手動運転モードに戻る操作をしてもその操作が無効とされる自動運転モードを、この明細書では、特に、強制自動運転モードと称する。 For the user to distinguish the normal automatic operation mode for selecting and setting via the touch panel 112 or the like, after it has been switched in this force, automatic operation of the operation is invalid even when an operation to return to manual operation mode mode, in this specification, in particular, referred to as forced automatic operation mode.

図1に示すように、電子制御回路部10は、コンピュータを搭載して構成されている制御部101に対して、システムバス100を通じて、モータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103、手動/自動運転モード切替制御部104、手動運転操作検知部105、レーダー106、カメラ群107、センサ群108、周囲移動体把握部109、現在位置検出部110、表示部111、タッチパネル112、カーナビゲーション(以下、カーナビと略称する)機能部113、画像認識部114、強制自動運転モード切替処理部115、速度検出部116、自車動き解析検出部117、音声出力部118、時計部119、のそれぞれが接続されている。 1, the electronic control circuit 10, the control unit 101 which is configured by mounting a computer, via the system bus 100, the motor drive control unit 102, a steering drive controller 103, manual / automatic operation mode switching control unit 104, the manual driving operation detection section 105, a radar 106, a camera unit 107, a sensor group 108, surrounding the moving body recognition unit 109, a current position detection unit 110, a display unit 111, touch panel 112, a car navigation (hereinafter, car navigation systems and abbreviated) function unit 113, the image recognition unit 114, the forced automatic operation mode switching unit 115, the speed detecting unit 116, vehicle motion analysis detection unit 117, audio output unit 118, clock unit 119, of each connected ing.

モータ駆動制御部102には、モータ駆動部121が接続されている。 The motor drive control unit 102, the motor driving unit 121 is connected. ステアリング駆動制御部103には、ステアリング駆動部122が接続されている。 The steering drive control unit 103, a steering drive unit 122 is connected. また、カーナビ機能部113には、カーナビ用データベース123が接続されている。 Further, the car navigation function unit 113, car navigation database 123 is connected. また、画像認識部114には、道路標識等データベース124が接続されている。 Further, the image recognition unit 114, road signs, etc. Database 124 is connected. さらに、強制自動運転モード切替処理部115には、強制自動運転切替条件記憶部125が接続されている。 Furthermore, the forced automatic operation mode switching processing unit 115, forced automatic operation switching condition storage unit 125 is connected. そして、音声出力部118には、スピーカ126が接続されている。 Then, the audio output unit 118, a speaker 126 are connected.

モータ駆動制御部102は、制御部101の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車1のモータ駆動部121への駆動信号の供給を制御して、自動運転車1の走行開始、走行速度制御(ブレーキ制御及びアクセル制御を含む)、走行停止などを制御するようにする。 Motor drive control unit 102, under control of the control unit 101 controls the supply of the drive signal to the motor driving unit 121 of the automatic operation vehicle 1 consists of an electric vehicle of this embodiment, automatic operation vehicle 1 start of the travel, (including brake control and accelerator control) speed control, to control and stop running.

ステアリング駆動制御部103は、制御部101の制御の下に、この実施形態の自動運転車1のステアリング駆動部122への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車1の進路変更の制御をするようにする。 Steering drive controller 103, under the control of the control unit 101 controls the supply of the driving control signal to the automatic operation vehicle 1 of the steering driving unit 122 of this embodiment, control of the course change automatically operated vehicle 1 the to to to.

手動/自動運転モード切替制御部104は、タッチパネル112を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車1の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードと、後述する強制自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。 Manual / automatic operation mode switching control unit 104, in response to a selection operation input through the touch panel 112, the operating mode of automatic operation vehicle 1, one of the manual operation mode, and the automatic operation mode, the forced automatic operation mode described below It performs the control to make the changeover to do.

手動運転操作検知部105は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動/自動運転モード切替制御部104に供給する。 Manual driving operation detection section 105, the accelerator pedal and the brake pedal operation by a driver, the shift lever further receives the operation information of the steering operation, supplies the manual driving operation information in the manual / automatic operation mode switching control unit 104 to.

手動/自動運転モード切替制御部104は、自動運転車1が手動運転モードのときには、この手動運転操作検知部105からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103に供給して、モータ駆動部121、ステアリング駆動部122を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作(ハンドル操作)に応じて制御する。 Manual / automatic operation mode switching control unit 104, when the automatic operation vehicle 1 is in the manual operation mode, supplies the manual driving operation information from the manual driving operation detection section 105, the motor drive control unit 102, the steering drive controller 103 the motor drive unit 121, a steering driving unit 122, the pedal operation and a shift lever operation by a driver, is controlled according to the steering operation (steering operation).

また、手動/自動運転モード切替制御部104は、自動運転車1が自動運転モード(強制自動運転モードを含む)のときには、後述するようにして、レーダー106、カメラ群107、センサ群108、周囲移動体把握部109の出力に基づいて制御部101で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103に供給して、モータ駆動部121、ステアリング駆動部122を、自動運転操作情報により駆動制御する。 Also, the manual / automatic operation mode switching control unit 104, when the automatic operation vehicle 1 is in automatic operation mode (including the forced automatic operation mode), as will be described later, radar 106, a camera unit 107, a sensor group 108, ambient automatic driving operation information generated by the control unit 101 based on the output of the moving body recognition unit 109, the motor drive control unit 102, and supplies to the steering drive controller 103, the motor driving unit 121, the steering driving section 122, for driving and controlling the automatic driving operation information. なお、自動運転モード(強制自動運転モードを含む)においては、カーナビ機能部113において、運転者などにより設定された行先(目的地)に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。 In the automatic operation mode (compulsory including the automatic operation mode), the car navigation function unit 113, the route from the current position are searched for destination set by the driver or the like (destination), on the searched route It is controlled to travel along.

そして、この実施形態では、手動/自動運転モード切替制御部104は、後述する強制自動運転モード切替処理部115での切替条件の合致判別結果を受けて、運転者の意思に反して、すなわち、運転者による運転モードの選択設定に反して、手動運転モードから、強制的に自動運転モードに自動的に切り替える制御も行う。 Then, in this embodiment, the manual / automatic operation mode switching control unit 104 receives the matching determination result of the switching condition of the forced automatic operation mode switching processing unit 115 to be described later, contrary to the intention of the driver, i.e., contrary to the operation mode of the selected set by the driver, the manual operation mode, forcibly be performed automatically switch controlled automatic operation mode.

強制自動運転モードではない通常の自動運転モードにおいては、手動/自動運転モード切替制御部104は、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作(ハンドル操作)をすると、その手動運転操作の検知情報に基づいて、自動運転車1の運転モードを自動的に手動運転モードに戻すようにモード切替制御を行う。 In not mandatory automatic operation mode normal automatic operation mode, the manual / automatic operation mode switching control unit 104, while running in automatic mode, the driver accelerator pedal and a brake pedal, a shift lever operation or steering operation When the (steering), based on the detection information of the manual driving operation, automatically performs mode-switching control returned to the manual operation mode the operating mode of automatic operation vehicle 1.

しかし、自動運転車1の運転モードが強制自動運転モードであるときには、後述する特別の場合を除き、原則的に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をしても、手動/自動運転モード切替制御部104は、その手動運転操作情報を無効として、強制自動運転モードを維持するようにする。 However, when the operating mode of automatic operation vehicle 1 is forced automatic operation mode, except when special to be described later, in principle, the driver accelerator pedal and the brake pedal, and a shift lever operation or steering operation also, the manual / automatic operation mode switching control unit 104, the manual driving operation information as invalid, so as to maintain the forced automatic operation mode.

レーダー106は、自動運転車1の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、レーザー・レーダーやミリ波レーダーなどからなる。 Radar 106 is for measuring the distance between the person or object existing around the automatic operation vehicle 1 vehicle, consisting of a laser radar and a millimeter-wave radar. レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。 Laser radar, for example, embedded in the vicinity of the ceiling and the bumper, a millimeter-wave radar, for example, is provided on the front and rear of the vehicle. レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。 It may be provided with both a laser radar and a millimeter-wave radar, or may be only one.

カメラ群107は、自動運転車1の車内を撮影する1〜複数個のカメラと、自動運転車1の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する1〜複数個のカメラとを含む。 Group of cameras 107 includes a 1 multiple camera for photographing a vehicle automatic operation vehicle 1, the front of the automatic operation vehicle 1, the lateral and rear, and a 1 to a plurality of cameras for photographing the surroundings of the vehicle exterior . 車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー(後写鏡、ルームミラー)やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物(運転者)の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者(同乗者)の所作を撮影するためのカメラを含む。 The camera to shoot the car, for example the driver's seat and the installed rearview mirror between the front passenger seat (rearview mirror, room mirror) attached to, such as the top of the and the front window, the person sitting in the driver's seat of the (driver) other cameras for photographing the gestures, including a camera for photographing and the front passenger seat, the passenger sitting in the back seat of the conduct of the (passenger). また、自動運転車1の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車1の左前方及び右前方を主として撮影する2台のカメラ(ステレオカメラ)や、自動運転車1の例えばドアミラーまたはフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車1の後方を撮影するカメラなどを含む。 The camera for photographing the periphery of the automatic driving vehicle 1, for example, attached to the left side and right side of the rearview mirror, Ya two cameras for mainly capturing a left front and right front of the automatic operation vehicle 1 (stereo camera) includes a camera for photographing a side of the right and left attached to for example a door mirror or fender mirror automatic operation vehicle 1, and a camera for photographing the rear of the automatic operation vehicle 1.

センサ群108は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサなどの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ(赤外線センサ)や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。 Sensors 108, closing detection sensor for detecting the opening and closing of the opening and closing door window, a sensor for detecting the seatbelt, rider seat such as a driver's seat and the passenger seat and a seating sensor for detecting that seated other, composed of various sensors for acquiring the auxiliary information serving for exterior motion sensor (infrared sensor) and automatic operation for detecting the proximity of a person. 自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ(ジャイロスコープ)、などが含まれる。 The various sensors for obtaining information serving auxiliary for automatic operation, for example, a vibration sensor for detecting vibration of the vehicle and the tire, the rotational speed sensor for detecting the rotational speed of the tire, for detecting the orientation an acceleration sensor for detecting the geomagnetic sensor, an acceleration, a gyro sensor (gyroscope) for detecting the angle and angular velocity, and the like. また、この実施形態では、センサ群108には、右ウインカーや左ウインカー(方向指示器)やハザードランプ(非常点滅灯)の点灯を検知するセンサも含まれている。 Further, in this embodiment, the sensor group 108 also includes a sensor for detecting the lighting of the right winker and left winker (direction indicator) or hazard lamps (very flasher).

周囲移動体把握部109は、レーダー106やセンサ群108、また、カメラ群107の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体(人物を含む)を把握するようにする。 Surrounding mobile grasping unit 109, a radar 106 and sensors 108, also using the image captured by the camera unit 107, so as to grasp the movement of the peripheral area of ​​the vehicle (including a person). 周囲移動体把握部109は、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。 Surrounding mobile grasping unit 109, for example, by performing processing based on Bayesian theory, so as to grasp the periphery of the obstacle or the moving object.

現在位置検出部110は、GPS衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。 Current position detection unit 110 receives radio waves from GPS satellites, detects the current position of the vehicle. 現在位置検出部110は、GPS衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、GPS衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群108に含まれる1〜複数個のセンサ及びレーダー106、カメラ群107の撮像画像(ナビ機能を併用)などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。 Current position detection unit 110, the accuracy of the position detected by electric waves from GPS satellites bad, not only information on the current position detected by the radio wave received from the GPS satellites are included in the sensor group 108 1 a plurality of sensors and radars 106, even with use of an imaging image (combination navigation function) of the camera unit 107, for example, by performing processing based on the Bayes theory, so as to detect also find more accurate current position ing.

自動運転車1は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部110や周囲移動体把握部109において、レーダー106、カメラ群107、センサ群108、GPS衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論により処理し、これに基づき、制御部101は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理(人工知能)及び制御(人工知能)を行って、自動運転操作情報を生成する。 Automatic operation vehicle 1, the automatic driving mode, at the current position detection unit 110 and the surrounding mobile grasping unit 109, a radar 106, a camera unit 107, a sensor group 108, such as the positional information acquired by the radio waves received from GPS satellites various information, i.e., information corresponding to the information obtained from the human eyes and ears treated with Bayes theory, based on this, the control unit 101, intelligent information processing such as the avoidance of the vehicle in turning or obstacles performing (artificial intelligence) and control (artificial intelligence), and generates an automatic driving operation information.

表示部111は、例えばLCD(Liquid Crystal Display;液晶ディスプレイ)からなる。 Display unit 111 is, for example LCD; consisting (Liquid Crystal Display). タッチパネル112は、LCDからなる表示部111の表示画面の上に、指によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。 The touch panel 112 on the display screen of the display unit 111 consisting of LCD, in which a touch input by a finger touch sensor capable disposed are superimposed. 表示部111の表示画面には、制御部101の制御に基づき、ソフトウエアボタン(キーボードの文字入力用ボタンを含む)を含む表示画像が表示される。 On the display screen of the display unit 111 under the control of the control unit 101, the display image including a software button (including a button for a character input keyboard) is displayed. そして、タッチパネル112は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部101に伝達する。 The touch panel 112 detects a touch by a finger on a software button displayed on the display screen, and transmits the touch controller 101. これを受けた制御部101は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。 Control unit 101 having received the is configured to execute a control process corresponding to the software button.

カーナビ機能部113に接続されているカーナビ用データベース123には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。 The car navigation database 123 connected to the car navigation function unit 113, domestic map and route guidance data are stored in advance. カーナビ機能部113は、カーナビ用データベース123に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車1が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。 Car navigation function unit 113, and maps stored in the car navigation database 123, based on the route guidance data, functional portion for guiding to assist in automatic operation vehicle 1 is moved to the specified destination it is. この実施形態では、カーナビ機能部113は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。 In this embodiment, the car navigation function unit 113 includes a manual operation mode, in the automatic operation mode, is configured to slightly different process.

すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部113は、表示部111の表示画面上において、目的地までの経路(ルート)を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部110で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置(現在位置)を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。 That is, in the manual operation mode, the car navigation function unit 113, on the display screen of the display unit 111, on the map to explicitly display the route to the destination (route), is detected confirmed by the current position detection unit 110 the vehicle position is and displays the superimposed image, in accordance with the movement of the vehicle moves the vehicle position on the map (the current position), and an intersection or branch point on the route, the route guidance so as to voice guidance where necessary. これは、通常のカーナビ機能と同様である。 This is the same as the normal car navigation function.

一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部113は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部101に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部101に通知するようにする。 On the other hand, in automatic operation mode, the car navigation function unit 113, along with the current position of the vehicle is in when away from the route to the destination notifies the information of the separation direction and the distance to the control unit 101, vehicle of when the current position is on the route to the destination, along with the movement of the vehicle, in front of an intersection or a branch point on the route, notifying the traveling direction of the change instruction information along the route to the control unit 101 to be in. 制御部101は、このカーナビ機能部113からの通知された情報と、現在位置検出部110の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部109の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部102を通じてモータ駆動部121を制御すると共に、ステアリング駆動制御部103を通じてステアリング駆動部122を制御するための自動運転操作情報を生成する。 Controller 101, a notified information from the car navigation function unit 113, based on the grasped result of the current position check result of the current position detection unit 110 and the surrounding mobile grasping unit 109, the vehicle is instructed on the route to move by taking the course of the street that is, it controls the motor drive unit 121 through the motor drive control unit 102 generates the automatic driving operation information for controlling the steering drive unit 122 via a steering drive controller 103 . したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部113及び制御部101による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車1は、目的地まで移動することができる。 Thus, the route guidance to the destination by the car navigation function unit 113 and the control unit 101 in the automatic driving mode, also in the rider is unattended, automatic operation vehicle 1 can be moved to the destination.

画像認識部114は、カメラ群107の内の車内を撮影するカメラからの撮像画像から、運転者や同乗者を認識する。 Image recognition unit 114, from the captured image from the camera for photographing a vehicle of the group of cameras 107, recognizes the driver or passenger. また、画像認識部114は、カメラ群107の内の車外を撮影するカメラからの撮像画像から、横断歩道に立っている人物などを認識したり、踏切の遮断機などを認識することで、踏切を認識したりする機能なども備えている。 Further, the image recognition unit 114, from the captured image from the camera to shoot outside of the group of cameras 107, or recognize, such as a person standing in a crosswalk, by recognizing and breaker crossings, railway crossings also it has a such as the ability to or recognition.

そして、画像認識部114に接続されている道路標識等データベース124には、道路標識及び道路標示のイメージデータが予め登録されて格納されている。 Then, the road signs, etc. Database 124 connected to the image recognition unit 114, the image data of the road sign and road markings are stored is registered in advance. 画像認識部114は、カメラ群107の内の、自動運転車1の車外の前方、側方、後方などを撮影する1〜複数個のカメラからの撮影画像と、道路標識等データベース124に道路標識及び道路標示のイメージデータとのマッチング処理を行うことにより、前記1〜複数個のカメラの撮影画像から道路標識や道路標示を抽出するようにする。 Image recognition unit 114 of the camera unit 107, outside of the front automatic operation vehicle 1, lateral, and captured images from 1 to a plurality of cameras for photographing the like rear, road signs on road signs, etc. Database 124 and by performing the matching process between the image data of the road markings, so as to extract the road signs and road markings from the captured image of the 1 plurality of cameras.

速度検出部116は、自車の走行速度を検出する。 Speed ​​detection unit 116 detects the running speed of the vehicle. この速度検出部116は、センサ群108のセンサの一部として構成することもできる。 The speed detection unit 116 may be configured as part of a sensor of the sensor group 108.

自車動き解析検出部117は、カメラ群107のカメラの撮像画像から、自車(自動運転車1)の発進、停止、直進走行、徐行、右回転、左回転、後退などの動きを検出すると共に、道路の左側に寄せる、走行車線の中央線を跨ぐ、などの動きを検出する処理部である。 Vehicle motion analysis detection unit 117, the camera image captured by the camera unit 107, starting of the vehicle (automatic operation vehicle 1), stop, straight running, slow speed, detecting the movement of such right rotation, left rotation, retracting together, gather on the left side of the road, cross the center line of the travel lane, a processing unit for detecting the movement of such.

音声出力部118は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やD−A変換器を内蔵している。 The audio output unit 118, although not shown, with a built-in memory for storing voice message data to the sound output to the outside, a voice synthesizer for converting the voice message data read from the memory, an analog voice signal It has a built-in or D-a converter. そして、音声出力部118は、制御部101の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ126に供給して、音声として外部に放音するようにする。 The audio output unit 118, a voice message selected by the control of the control unit 101, and supplied to the speaker 126, so as to sound to the outside as sound. なお、記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「強制自動運転モードに切り替えました。」、「手動運転モードに切り替えました。」などの運転モードの切り替え通知メッセージや、自動運転モードに切り替えた際の目的地設定を促す通知メッセージなどが用意されている。 It should be noted that, as a voice message to be stored, as will be described later, for example, "we switched to forced automatic operation mode.", "Manual operation was switched to the mode." Or switching notification message of operation modes such as, automatic operation mode such as the notification message prompting the destination setting at the time of switching to have been prepared.

時計部119は、カレンダー機能を備え、現在日時を提供すると共に、制御部101の制御に基づいて、所定のタイミングからの時間計測を行うタイマー機能も備える。 The clock unit 119 has a calendar function, as well as providing the current date and time provided under the control of the control unit 101, also a timer function for measuring time from a predetermined timing.

強制自動運転モード切替処理部115に接続されている強制自動運転切替条件記憶部125には、この実施形態では、自動運転車1が手動運転モードである走行中あるいは停止中において、自動運転車1の走行モードを手動運転モードから強制自動運転モードに強制的に切り替えるための切替条件と、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件とからなる強制自動運転切替条件テーブルTBL1が記憶されている。 Forced automatic operation mode switching processing unit 115 forcibly automatic operation switching condition storage unit 125 that is connected to, in this embodiment, during running automatic operation vehicle 1 is in the manual operation mode or stopped, automatic operation vehicle 1 and switching condition of the drive mode to the forced automatic operation mode from the manual operation mode forcibly switch for the cruise control contents of a forced automatic operation mode after switching, forced automatic operation comprising a release condition of the forced automatic operation mode switching condition table TBL1 is stored.

切替条件は、交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件、及び/または、安全運転を維持するようにするために予め定められた条件である。 Switching condition is predetermined condition in order to comply with traffic regulations, and / or a predetermined condition in order to maintain a safe driving. 自動運転車1がこの切替条件に合致する走行状態となった時(運転車が切替条件に合致するような運転をしたとき)には、危険性があったり、安全性が担保されていなかったりするので、手動運転モードから、強制自動運転モードに切り替えて、交通法規を遵守する、また、安全運転を維持するような走行状態となるようにすべき条件である。 When automatic operation vehicle 1 becomes the running state meeting this switching condition (when the driver wheel has a driving so as to match the switching condition) is, or there is a risk, or not safety is secured because, from the manual operation mode, switch to the forced automatic operation mode, to comply with traffic regulations, also the conditions to be such that a running state so as to maintain safe operation.

切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容とは、切替条件に応じて、自動運転車1が走行状態として行うべき自動運転内容を意味している。 The travel control contents of a forced automatic operation mode after switching, in response to the switching condition, the automatic operation vehicle 1 means the automatic operation contents to be performed as the running state. また、解除条件は、強制自動運転モードを解除して、手動運転モードに復帰させてもよい条件、または手動運転モードへの切り替えのための操作を有効とする自動運転モードに復帰させてもよい条件である。 Also, release condition releases the forced automatic operation mode, may be returned to the manual operation may be allowed to return to the mode condition or automatic operation mode to enable an operation for switching to the manual operation mode, it is a condition.

この強制自動運転切替条件記憶部125に記憶される切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容及び解除条件は、予め、自動運転車1の製造会社や販売会社により書き込まれて記憶される。 Switching condition stored in the forced automatic operation switching condition storage unit 125, the travel control content and release conditions in the forced automatic operation mode after switching, in advance, stored written and by manufacturers and sales companies automatic operation vehicle 1 It is. また、この切替条件は、自動運転車1のユーザ、すなわち、運転者や同乗者によるタッチパネル112を通じた所定の操作により、事後的に追加して書き込まれることで、強制自動運転切替条件記憶部125に追加記憶することもできるものとされている。 Further, the switching condition is the user automatic operation vehicle 1, i.e., by a predetermined operation through the touch panel 112 by the driver and passengers, it is written by ex post addition, forced automatic operation switching condition storage unit 125 It is those which can also be additionally stored in the. そして、自動運転車1のユーザ、すなわち、運転者は、いくつかの切替条件については、用いるかどうかを選択することもできるように構成されている。 Then, the user automatically operated vehicle 1, i.e., the driver, for some switching condition, is configured to be also select whether to use.

図2及び図2の続きである図3は、この第1の実施形態における強制自動運転切替条件記憶部125の記憶内容である強制自動運転切替条件テーブルTBL1の例である。 Figure is a continuation of FIG. 2 and FIG. 2. 3 is a first example of the forced automatic operation switching condition table TBL1 is stored contents of the forced automatic operation switching condition storage section 125 in the embodiment. 図2及び図3の例では、切替条件は、「追い越し禁止」、「右折(左折)禁止」、「制限速度」、「信号遵守」、「踏切での一時停止」などの交通法規を遵守しない運転を防止するための条件や、「横断歩道での一時停止無視」、「妨害運転」、「危険運転、無謀運転」、「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」などの事故を招きやすい状態を回避して、安全運転を担保するための条件が例示されている。 In the example of FIG. 2 and FIG. 3, the switching condition is "overtaking prohibition", "turn right (left) prohibited", "speed limit", "signal compliance", fail to comply with traffic regulations, such as "pause in railroad crossing" operating conditions and to prevent, "pause ignored in crosswalk", "interference operation", "dangerous driving, reckless driving", "sudden acceleration, sudden braking, abrupt steering" the easy state lead to accidents such as avoided by, conditions to ensure safe driving is illustrated. そして、それぞれの切替条件に対応して、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容と、強制自動運転モードの解除条件が定められている。 Then, for each of the switching conditions, a travel control contents of a forced automatic operation mode after switching, cancellation conditions of forced automatic operation mode is determined.

なお、図2及び図3に示した切替条件は、強制自動運転切替条件記憶部125の記憶内容の一部であり、その他、交通法規を遵守するようにするために予め定められた種々の切替条件、及び/または、安全運転を維持するようにするために予め定められた種々の切替条件が登録されていることは言うまでもない。 The switching conditions shown in FIGS. 2 and 3 are part of the contents of the compulsory automatic operation switching condition storage unit 125, and other various switching predetermined in order to comply with traffic laws conditions, and / or, that the various switching condition determined in advance in order to maintain a safe driving is registered course.

図2に示すように、例えば「追い越し禁止」に違反しないようにするために、当該「追い越し禁止」についての切替条件としては、 As shown in FIG. 2, for example in order not to violate the "overtaking prohibition", as a switching condition for the "overtaking prohibition" is,
(条件1)追い越し禁止の道路標識(規制標識。図4(A)参照)により示される追越し禁止区間または追い越し禁止を示す道路標示である黄色ラインの区間において、 In (Condition 1) Road signs overtaking prohibition (regulation labeled. FIG. 4 (A) refer) by passing inhibition interval or yellow line interval is a road sign indicating a no-passing indicated,
(条件2)右折路等が無いのに、右ウインカーを起動したことを検知、または、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことを検知したことが定められている。 To (condition 2) right turn road or the like is not, detects that it has started the right turn signal, or are determined that detects that it has diverting to the steering operation so as to straddle the yellow line.

(条件3)ただし、この場合に、自車の前方に走行中の車両がある場合であり、停止中の車両が左側に駐車や停車していたり、障害物が車線の左側に存在していたりしている場合は切替条件としない。 (Condition 3) However, in this case, a case where there is a vehicle traveling ahead of the host vehicle, or vehicle stopped has been parked or stopped on the left, or the obstacle is present on the left side of the lane If you are not switching condition.

上記の(条件1)の追い越し禁止区間は、画像認識部114において、カメラ群107の内の自車の前方や側方の1〜複数個のカメラの撮像画像から、図4(A)に示す道路標識を認識すること、また、カメラ群107の内の道路面を撮影するカメラの画像から、黄色ラインを認識することで、検出することができる。 Overtaking inhibition interval of the (condition 1), in the image recognition unit 114, shown from 1 to a plurality of cameras capturing images of the front and side of the vehicle of the group of cameras 107, in FIG. 4 (A) it recognizes the road signs, also from a camera image for photographing a road surface of the group of cameras 107, by recognizing a yellow line, can be detected.

また、(条件2)の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群108に含まれるセンサの出力から検出することができる。 Further, activation of the right turn signal (condition 2) can be detected from the output of the sensors included as described above, the sensor group 108. また、黄色ラインを跨ぐようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部105において右ハンドル操作を検知したこと及び、自車動き解析検出部117で、カメラ群107のカメラの画像を解析することにより黄色ラインを自車が跨ぐように走行していることを検知することにより、判断することができる。 Further, it was diverted to the steering operation so as to straddle the yellow line, it detects the right steering in the manual driving operation detection section 105 and, in the vehicle motion analysis detector 117, the camera unit 107 Camera by detecting that a yellow line running so as to straddle the own vehicle by analyzing the image, can be determined. そして、前方に右折路や右方向にコンビニなどの駐車可能なスペースを有する店舗等が無いことは、カメラ群107のカメラの撮像画像から、検知することができる。 Then, there is no store or the like having available parking space, such as a convenience store right turn road or a right forward from the camera image captured by the camera unit 107 can be detected.

さらに、(条件3)については、カメラ群107のカメラの撮像画像と、レーダー106を用いて前方の車両が走行中か停止中かを検出することができる。 Moreover, the may be detected with a camera image captured by the camera unit 107, the front of the vehicle or stopped or traveling with radar 106 (condition 3). すなわち、(条件3)については、周囲移動体把握部109の周囲移動体把握結果を参照することで検出することができる。 That is, the (condition 3) can be detected by referring to the surrounding mobile grasped result of ambient mobile grasping portion 109.

そして、この「追い越し禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「走行車線を維持して走行」とされる。 Then, traveling control contents of a forced automatic operation mode after switching of with the switching condition of the "overtaking prohibition" is a "running to maintain the travel lane." また、強制自動運転モードの解除条件は、「追い越し禁止区間終了の道路標識の検出」あるいは「道路標示としての黄色ラインの消滅」の検出とされる。 Also, release conditions of forced automatic operation mode is the detection of "detection of road signs End overtaking prohibition period" or "disappearance of yellow lines as road signs."

以上の説明から判るように、追い越し禁止についての切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のために用いる条件要素検出手段としては、カメラ群107、センサ群108、手動運転操作検知部105、周囲移動体把握部109、画像認識部114、自車動き解析検出部117を用いるものである。 As can be seen from the above description, as a condition element detection means used for the detection of the condition element for monitoring whether matches the switching condition for overtaking prohibition, group of cameras 107, sensors 108, the manual driving operation detection unit 105, the surrounding mobile grasping unit 109, the image recognition unit 114, is to use a vehicle motion analysis detection unit 117.

また、例えば「右折禁止」についての切替条件としては、 In addition, for example, as a switching condition for the "right turn ban" is,
(条件4)図4(B),(C),(D)に示すような指定方向外進行禁止の道路標識(規制標識)や道路標示(図示せず)により右折が禁止されている場合において、 (Condition 4) FIG. 4 (B), (C), in where prohibited right turn by road signs (regulatory signs) and road markings specified outward progression inhibited as shown in (D) (not shown) ,
(条件5)右ウインカーの点灯を起動したことを検知、または、右折するようにハンドル操作をして進路変更しようとしたことを検知したことが定められている。 (Condition 5) detects that the start of the lighting of the right turn signal, or it has been detected that it has attempted to divert to the steering wheel to turn right is defined.

そして、この「右折禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「指定進行方向を選択して走行」とされる。 Then, traveling control contents of a forced automatic operation mode after switching of with the switching condition for the "right turn prohibited" is a "travel by selecting specified traveling direction". また、強制自動運転モードの解除条件は、「右折禁止地点を通過」の検出とされる。 In addition, the release conditions of forced automatic operation mode is the detection of "passing the right turn ban point".

(条件4)の右折禁止は、画像認識部114において、カメラ群107の内の自車の前方や側方の1〜複数個のカメラの撮像画像から、図4(B),(C),(D)に示す道路標識を認識することで、検出することができる。 Turn right prohibited (Condition 4), in the image recognition unit 114, from 1 to a plurality of cameras capturing images of the front and side of the vehicle of the group of cameras 107, FIG. 4 (B), (C), by recognizing road signs shown in (D), it can be detected.

また、(条件5)の右ウインカーの起動は、前述したように、センサ群108に含まれるセンサの出力から検出することができる。 Further, activation of the right turn signal (condition 5) can be detected from the output of the sensors included as described above, the sensor group 108. また、右折するようにハンドル操作をして進路変更したことは、手動運転操作検知部105において右ハンドル操作を検知したことにより、判断することができる。 Further, it was diverted to a steering operation to turn right, by which detects the right steering in the manual driving operation detection section 105, can be determined.

したがって、この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群107、センサ群108、手動運転操作検知部105、画像認識部114を用いるものである。 Therefore, the condition element detection means in this case, the camera unit 107, a sensor group 108, the manual driving operation detection section 105, is to use an image recognition unit 114.

また、例えば「横断歩道」についての切替条件としては、 Further, for example, as a switching condition for the "pedestrian crossing" is
(条件6)カメラ群107のカメラ画像から、画像認識部114で、横断歩道の道路標識(指示標識)あるいは道路標示を検出した場合において、 From (Condition 6) camera image of the camera unit 107, the image recognition unit 114, when detecting a road sign (indicator mark) or road marking crosswalk,
(条件7)カメラ群107のカメラ画像から、画像認識部114で、横断歩道を渡ろうとしている人物や横断中の人物を検出したとき、 From (Condition 7) camera image of the camera unit 107, the image recognition unit 114, when detecting a person or people in the traversal trying cross the crosswalk,
が定められている。 It has been established.

そして、この「横断歩道」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、横断者無しを確認し、発進」とされる。 Then, traveling control contents of a forced automatic operation mode after switching of with the switching condition for the "pedestrian crossing" is an "after a pause, to confirm the absence of cross's starting." また、強制自動運転モードの解除条件は、「横断歩道を通過」の検出とされる。 Also, release conditions of forced automatic operation mode is the detection of "passes through the pedestrian crossing." なお、人物の検出には、センサ群108に含まれる人感センサを併せて用いるようにしてもよい。 Note that the detection of a person, may be used together motion sensor included in the sensor group 108. さらに、人物でも、老人、乳幼児や学童、身体の不自由な方、ペット連れの方などの横断時は、特に安全な運転が望まれるため、より高度な画像認識で検出し、選択的に対応してもよい。 Further, even in a person, the elderly, infants and school children, disabled people's body, for when crossing direction etc. of pet owners are particularly safe operation is desired to detect in a more advanced image recognition, selectively corresponding it may be.

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群107、センサ群108、画像認識部114を用いるものである。 The condition element detecting means in this case, the camera unit 107, a sensor group 108, is to use an image recognition unit 114.

次に、例えば「踏切」についての切替条件としては、 Then, for example, as a switching condition for the "railroad crossing" is,
(条件8)カメラ群107のカメラ画像から、画像認識部114で、踏切ありの道路標識(警戒標識)を検出した場合、あるいは、画像認識部114で、カメラの撮像画像から、実際の踏切を認識した場合が定められている。 From (Condition 8) camera image of the camera unit 107, the image recognition unit 114, when it detects the crossing there road sign (warning label), or by the image recognition unit 114, the camera captured image, the actual crossing If you recognize are defined.

そして、この「踏切」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「一時停止後、安全確認して、発進」とされる。 Then, traveling control the content of the compulsory automatic operation mode after the switching of attached to the switching condition for this "crossing" is a "after a pause, and safety check, the start". この場合の安全確認とは、遮断機が下りていないことの検出である。 The safety check this case, the detection of the circuit breaker is not down. また、強制自動運転モードの解除条件は、「踏切を通過」の検出とされる。 Also, release conditions of forced automatic operation mode is the detection of "passing through the railroad crossing."

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群107、画像認識部114を用いるものである。 The condition element detecting means in this case, the camera unit 107 is to use an image recognition unit 114.

次に、例えば「制限速度」についての切替条件としては、 Then, for example, as a switching condition for the "speed limit" is,
(条件9)速度検出部116で検出された自車の走行速度が、重大な危険を感じさせるような速度、例えば一般道路であれば、制限速度よりも30km/h以上オーバー、高速道路であれば、制限速度よりも40km/hオーバーとなっていることを検出した場合が定められている。 (Condition 9) of the vehicle detected by the speed detection unit 116 running speed, the speed that feel serious risk, for example if the open road, 30 km / h or more than the speed limit over, highways any , if it is detected that has a 40 km / h over than the speed limit are determined.

そして、この「制限速度」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、「制限速度以下で走行」とされる。 Then, traveling control contents of a forced automatic operation mode after switching of with the switching condition of the "speed limit" is the "traveling below the speed limit." また、強制自動運転モードの解除条件は、懲罰的な意味を含めて、所定の時間、例えば30分経過後とされる。 Also, release conditions of forced automatic operation mode, including punitive sense, given time, are after for example 30 minutes. この所定の時間は、切替条件からの速度オーバーの程度によって長くするようにしてもよい。 The predetermined time may be longer depending on the degree of speed over from switching condition. 例えば、切替条件ちょうどの所定の時間が30分として、1km/hオーバーする毎に、30分ずつ加算する。 For example, the switching condition just a predetermined time as 30 minutes, each time 1km / h over adds 30 minutes each. この場合、5km/hオーバーすると、解除条件は3時間経過後となる。 In this case, when 5km / h over, releasing condition becomes after 3 hours.

この場合の条件要素検出手段としては、速度検出部116を用いるものである。 The condition element detecting means in this case, is to use a speed detection unit 116. ただし、解除条件の検知のために、時計部119を用い、強制自動運転への切替後の経過時間を計測する。 However, for the detection of the cancellation condition, using the clock unit 119 measures the elapsed time after switching to the forced automatic operation.

次に、図3に示す例について説明する。 Next, an example shown in FIG. すなわち、例えば「信号遵守」についての切替条件としては、 That is, for example, as a switching condition for the "signal compliance" is
(条件10)カメラ群107のカメラの撮像画像から、自車動き解析検出部117において、信号機が赤信号を示しているのに、それを無視して停止せずに走行したことを所定の回数以上、例えば3回以上検出した場合が定められている。 From (Condition 10) camera image captured by the camera unit 107, the vehicle motion analysis detection unit 117, for traffic indicates a red light, a predetermined number of times that the vehicle travels without stopping ignore it above, it is determined when detecting, for example, three or more times.

ここで、1回でも赤信号を無視して走行したときを、切替条件としてもよいが、この実施形態では、運転者によるうっかりの信号の見落としがあることを考慮して、3回以上の赤信号無視を切替条件とした。 Here, when a vehicle travels by a red light at one time or may be applied as a switching condition, in this embodiment, considering that an oversight of inadvertently signal by the driver, more than three times red the signal ignored was the switching condition.

この「信号遵守」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、故意的な信号無視に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。 The travel control the content of the compulsory automatic operation mode after the switching of attached to the switching condition for the "signal compliance" is put a punitive meaning for the intentional signal ignore, the day is running only in the forced automatic operation mode possible and the. したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 Therefore, the release conditions of forced automatic operation mode is the next day.

この場合の条件要素検出手段としては、カメラ群107及び自車動き解析検出部117を用いるものである。 The condition element detecting means in this case, is to use a camera unit 107 and the vehicle motion analysis detection unit 117. ただし、解除条件の検知のために、時計部119を用い、当日の終了(翌日の始まり)を検出する。 However, because of the detection of the release conditions, using a clock unit 119, to detect the end of day (the day after the start).

次に、例えば「妨害運転」についての切替条件としては、 Then, for example, as a switching condition for the "interference operation" is
カメラ群107のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部117での解析結果や、周囲移動体把握部109の把握結果から、 Analysis results and the camera vehicle motion analysis detection unit 117 of the image captured by the camera unit 107, from the grasp the result of the surrounding mobile grasping portion 109,
(条件11)走行中の他車の直前に進入、あるいは(条件12)通行中の人または車に著しく接近、あるいは(条件13)幅寄せ、煽り、強引な割り込み、 (Condition 11) enters immediately before the other vehicle traveling, or (condition 12) significantly closer to a human or a car in traffic, or (condition 13) biassing, tilting, brute force interruption,
を、所定の回数以上、例えば3回以上検出した場合が定められている。 A predetermined number of times or more, if it detects, for example, three or more times is defined. この場合、条件11〜条件13の内、同じものを3回以上検出した場合に限らず、条件11〜条件13のいずれかを合計で3回以上検出した場合であってもよい。 In this case, among the conditions 11 to condition 13, not only when it detects the same three or more times, it may be a case where the detected three times or more either condition 11 condition 13 in total.

この「妨害運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、妨害運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。 Cruise control the content of the compulsory automatic operation mode after the switching of attached to the switching condition for this "interference operation" is put a punitive meaning to the interference operation, the day was capable of running only in the forced automatic operation mode . したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 Therefore, the release conditions of forced automatic operation mode is the next day.

この場合の条件要素検出手段としては、レーダー106、カメラ群107、センサ群108及び自車動き解析検出部117を用いるものである。 The condition element detecting means in this case, the radar 106, a camera unit 107, is to use a sensor group 108 and the vehicle motion analysis detection unit 117. ただし、解除条件の検知のために、時計部119を用い、当日の終了を検出する。 However, for the detection of the cancellation condition, using the clock unit 119, it detects the end of the day.

次に、例えば「危険運転、無謀運転」についての切替条件としては、 Then, for example, "dangerous driving, reckless driving" as the switching condition of For,
カメラ群107のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部117での解析結果や、手動運転操作検知部105での手動運転操作の検知結果から、 Analysis results and the camera vehicle motion analysis detection unit 117 of the image captured by the camera unit 107, the detection result of the manual driving operation of the manual driving operation detection section 105,
(条件14)ドリフト走行やスピンターンを、所定の回数以上、例えば2回以上検出した場合が定められている。 (Condition 14) drifting and spin turn, a predetermined number of times or more, for example, when detecting two or more times is defined.

この「危険運転、無謀運転」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険運転、無謀運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。 This "dangerous driving, reckless driving" traveling control the content of the compulsory automatic operation mode after the switching of attached to the switching condition of the For, with all your punitive implications for dangerous driving, reckless driving, the day of the forced automatic operation mode It was capable of running only in. したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 Therefore, the release conditions of forced automatic operation mode is the next day.

この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部105、カメラ群107及び自車動き解析検出部117を用いるものである。 The condition element detecting means in this case, is to use a manual driving operation detection section 105, the camera unit 107 and the vehicle motion analysis detection unit 117. ただし、解除条件の検知のために、時計部119を用い、当日の終了を検出する。 However, for the detection of the cancellation condition, using the clock unit 119, it detects the end of the day.

次に、例えば「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件としては、 Then, for example "sudden acceleration, sudden braking, abrupt steering" as the switching condition for the
カメラ群107のカメラの撮像画像の自車動き解析検出部117での解析結果や、手動運転操作検知部105での手動運転操作の検知結果から、 Analysis results and the camera vehicle motion analysis detection unit 117 of the image captured by the camera unit 107, the detection result of the manual driving operation of the manual driving operation detection section 105,
(条件15)急アクセルあるいは急ブレーキあるいは急ハンドルを、所定の回数以上、例えば5回以上検出した場合が定められている。 (Condition 15) fast accelerator or sudden braking or abrupt steering, a predetermined number of times or more, if it is detected e.g. five times or more are defined. この場合、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルの内、同じものを3回以上検出した場合に限らず、急アクセル、急ブレーキ、急ハンドルのいずれかを合計で3回以上検出した場合であってもよい。 In this case, sudden acceleration, sudden braking, of the abrupt steering, not only when it detects the same three or more times, a sudden acceleration, sudden braking, if any of the abrupt steering has been detected three times or more in total it may be.

この「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、危険な運転に対する懲罰的な意味を込めて、当日は強制自動運転モードでのみ走行可能とした。 This "sudden acceleration, sudden braking, abrupt steering" running control the content of the compulsory automatic operation mode after the switching of attached to the switching condition of the For, with all your punitive implications for dangerous driving, forced the day automatic operation It was capable of running only in the mode. したがって、強制自動運転モードの解除条件は、翌日とされる。 Therefore, the release conditions of forced automatic operation mode is the next day.

この場合の条件要素検出手段としては、手動運転操作検知部105、カメラ群107及び自車動き解析検出部117を用いるものである。 The condition element detecting means in this case, is to use a manual driving operation detection section 105, the camera unit 107 and the vehicle motion analysis detection unit 117. ただし、解除条件の検知のために、時計部119を用い、当日の終了を検出する。 However, for the detection of the cancellation condition, using the clock unit 119, it detects the end of the day.

なお、以上説明した強制自動運転切替条件記憶部125の記憶内容は、切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれを、対応する処理プログラムとして記憶するようにするものである。 The above contents stored forced automatic operation switching condition storage unit 125 has been described, the switching condition, the forced automatic operation contents after switching, the respective release condition, and is to be stored as a corresponding processing program. なお、ユーザが後で設定する切替条件、切替後の強制自動運転内容、解除条件のそれぞれについては、上記のような切替条件、解除条件及び強制自動運転モードでの制御内容を、ユーザが記述することで、対応する処理プログラムを自動的に生成して強制自動運転切替条件記憶部125に記憶するようにする処理機能を自動運転車1の電子制御回路部10は備えるものである。 The switching condition set by the user later forced automatic operation contents after switching, for each cancellation conditions, as described above, such switching condition, the control contents in the release condition and the forced automatic operation mode, describing user it is, electronic control circuit 10 of the corresponding processing program to automatically generate and automatic operation vehicle processing functions to be stored in the forced automatic operation switching condition storage unit 125 1 are those provided.

以上のように、自動運転車1の電子制御回路部10は構成されるが、図1に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103、手動/自動運転モード切替制御部104、周囲移動体把握部109、現在位置検出部110、カーナビ機能部113、画像認識部114、強制自動運転モード切替処理部115、自車動き解析検出部117、音声出力部118、の各処理機能は、制御部101が、ソフトウエア処理として実現することができる。 As described above, the electronic control circuit 10 of the automatic operation vehicle 1 is constituted, among the blocks shown in FIG. 1, the motor drive control unit 102, a steering drive controller 103, manual / automatic operation mode switching control part 104, surrounding the moving body recognition unit 109, a current position detection unit 110, car navigation function unit 113, the image recognition unit 114, the forced automatic operation mode switching unit 115, vehicle motion analysis detection unit 117, an audio output portion 118, each of processing functions, the control unit 101 can be realized as software processing.

[第1の実施形態の自動運転車1での運転モードの切り替え処理動作の例] First Embodiment of switching processing operation of the driving mode in the automatic operation vehicle 1 Embodiment
図5は、第1の実施形態の自動運転車1において、手動運転モードでの走行中に切替条件を監視して、強制自動運転モードへ切り替えを行う場合の処理動作の流れを説明するためのフローチャートを示す図である。 5, the automatic driving vehicle 1 of the first embodiment, by monitoring the switching condition during running of the manual operation mode, the forced automatic operation mode for explaining the flow of the processing operation when performing switching it is a diagram showing a flowchart.

この図5の説明においては、制御部101が、図1に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部102、ステアリング駆動制御部103、手動/自動運転モード切替制御部104、周囲移動体把握部109、現在位置検出部110、カーナビ機能部113、画像認識部114、強制自動運転モード切替処理部115、自車動き解析検出部117、音声出力部118、の各処理機能を、ソフトウエア処理として実現した場合として説明する。 In the description of FIG. 5, the control unit 101, among the blocks shown in FIG. 1, the motor drive control unit 102, a steering drive controller 103, manual / automatic operation mode switching control unit 104, the surrounding mobile grasping portion 109, a current position detection unit 110, car navigation function unit 113, the image recognition unit 114, the forced automatic operation mode switching unit 115, vehicle motion analysis detection unit 117, audio output unit 118, the processing functions of the software processing It is described as a case of realizing. 以下に説明する他のフローチャートの説明においても同様である。 The same applies to the description of other flowcharts to be described below.

なお、この実施形態の自動運転車1では、手動運転モードにおいて運転者の意思に反して強制自動運転モードに切り替えられることを考慮して、自動運転車の発進に際しては、運転者により、カーナビ機能において目的地の設定入力をさせるようにしている。 Incidentally, the automatic driving vehicle 1 of this embodiment, in consideration of the fact that is switched to the forced automatic operation mode against the will of the driver in the manual operation mode, when start of the automatic operation vehicle, by the driver, the car navigation functions so that to the destination setting input in. したがって、自動運転車1は、強制自動運転モードに切り替えられた後には、カーナビ機能部113による経路案内機能により、目的地へ向かうように走行制御を行う。 Thus, automatic operation vehicle 1, after being switched to the forced automatic operation mode, the route guidance function of the car navigation function unit 113 performs travel control so as to be directed to the destination.

まず、制御部101は、運転モードが手動運転モードであるか否か判別する(ステップS1)。 First, the control unit 101, operation mode determines whether or not a manual operation mode (step S1). このステップS1で、運転モードは手動運転モードではなく自動運転モードであると判別したときには、制御部101は、自動運転モードの処理ルーチンに移行する。 In this step S1, when it is determined that the operation mode is the automatic operation mode instead of the manual operation mode, the control unit 101 proceeds to the processing routine of the automatic operation mode.

そして、ステップS1で、運転モードは、手動運転モードであると判別したときには、制御部101は、強制自動運転切替条件記憶部125に記憶されている強制自動運転モードへの切替条件を監視する(ステップS2)。 Then, in step S1, the operation mode, when it is determined that the manual operation mode, the control unit 101 monitors the switching condition to the forced automatic operation mode stored in the forced automatic operation switching condition storage unit 125 ( step S2). そして、制御部101は、上述したような切替条件に合致したか否か判別し(ステップS3)、合致していないと判別したときには、処理をステップS2に戻し、切替条件の監視を継続する。 Then, the control unit 101 discriminates whether or not matching the switching conditions as described above (step S3), and when it is judged that no match, the process returns to step S2, to continue monitoring the switching conditions.

ステップS3で、切替条件に合致したと判別したときには、制御部101は、手動運転モードから強制自動運転モードへ切り替え、その旨をスピーカ126を通じて音声メッセージとして運転者に通知する(ステップS4)。 In step S3, when it is determined that matches the switching condition, the control unit 101 switches from the manual operation mode to the forced automatic operation mode, it informs the driver to that effect as a voice message through the speaker 126 (step S4). そして、制御部101は、合致した切替条件に応じた強制自動運転モードへの切替後の強制自動運転処理内容を実行する(ステップS5)。 Then, the control unit 101 executes the forced automatic operation processing contents after switching to the forced automatic operation mode corresponding to the matched switching condition (step S5).

次に、制御部101は、強制自動運転モードの解除条件の監視を開始する(ステップS6)。 Next, the control unit 101 starts monitoring the release condition of the forced automatic operation mode (step S6). そして、制御部101は、強制自動運転モードの解除条件に合致したか否か判別し(ステップS7)、合致していないと判別したときには、処理をステップS6に戻して、解除条件の監視を継続する。 Then, the control unit 101 discriminates whether or not matching the release condition of the compulsory automatic operation mode (step S7), and when it is judged that no match, returns the process to step S6, continuing to monitor the release condition to.

ステップS7で、強制自動運転モードの解除条件に合致したと判別したときには、制御部101は、運転モードを通常の自動運転モードに切り替える(ステップS8)。 In step S7, when it is determined that matches the release condition of the compulsory automatic operation mode, the control unit 101 switches the operation mode to the normal automatic operation mode (step S8). そして、制御部101は、手動運転操作を検知したか否か判別し(ステップS9)、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、このステップS9を継続して、手動運転操作を待つ。 Then, the control unit 101 determines whether or not detected the manual driving operation (step S9), and when it is judged that no senses a manual driving operation, a step S9 to continue, wait for manual driving operation .

そして、ステップS9で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部101は、通常の自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ126を通じて音声メッセージとして運転者に通知する(ステップS10)。 Then, in step S9, when it is determined that detected the manual driving operation, the control unit 101 switches from the normal automatic operation mode to manual operation mode, and notifies the driver to that effect as a voice message through the speaker 126 (step S10). そして、制御部101は、処理をステップS2に戻し、このステップS2以降の処理を繰り返す。 Then, the control unit 101 returns the process to step S2, and repeats the processes after step S2.

なお、上述の処理は、強制自動運転モードの解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経て、手動運転モードに切り替えるようにしたが、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経ずに、直接手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。 Incidentally, the above-described processing, when meeting the release condition of the compulsory automatic operation mode, from the forced automatic operation mode through a normal automatic operation mode, but to switch to manual operation mode, normal automatic operation from the forced automatic operation mode without passing through the mode may be switched to the direct manual operation mode. また、ステップS8では、運転モードを強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替える際に、音声メッセージを出さなかったが、その旨をスピーカ126を通じて音声メッセージとして運転者に通知するようにしてもよい。 In step S8, when switching the operation mode from the forced automatic operation mode to the normal automatic operation mode, but did not issue a voice message, it is notified to the driver as a voice message to that effect through the speaker 126 good.

以上は、この実施形態の自動運転車1における運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れの説明である。 Above is a description of the general flow of operation of the main part of the switching process of the operation mode in the automatic driving vehicle 1 of this embodiment. 次に、図5のステップS2の切替条件の監視、ステップS5の強制自動運転処理内容及びステップS6の解除条件の監視の部分を処理動作の例を、より詳細に説明する。 The monitoring of the switching condition of the step S2 in FIG. 5, an example of a partial processing operation of the monitoring of the forced release condition of the automatic operation processing contents and step S6 in the step S5, will be described in more detail.

図6〜図8は、切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の例における詳細な処理例を説明するための図である。 6 to 8 are diagrams for switching condition is a detailed processing example in an example of the case on "overtaking prohibition".

図6は、運転者が、自動運転車1に乗車して、2車線の道路の片側車線(走行車線)21を手動運転モードで運転走行中に、車道中央線の黄色ライン22が道路標示として道路に付されている区間において、追い越しをかけようとした場合の自動運転車1の動作例を示している。 6, the driver, and take the automatic driving wheel 1, a 2 side lane lane road (driving lane) 21 during operation running in manual operation mode, as a yellow line 22 is a road sign roadway center line in a section that is attached to the road, which shows an example of the operation of the automatic operation vehicle 1 when he tried to overtake.

すなわち、図6に示すように、走行車線21を走行中に、前方を走行中の車両(図示は省略)に対して追い越しをかけようとして、自動運転車1の運転者が右ウインカー24を点灯して、右にハンドルを切って、黄色ライン22を跨いで対向車線23にはみ出そうとすると、この実施形態の自動運転車1は、自動的に手動運転モードから強制自動運転モードに切り替わり、元の走行車線21に戻って、前方車両に追従して走行するようにして、追い越し禁止違反を未然に防止する。 That is, as shown in FIG. 6, while traveling along the traveling lane 21, who tries overtaking the vehicle traveling ahead (not shown), the driver of the automatic operation vehicle 1 turns on the right winker 24 and, cut the handle to the right, and you Hamidaso on the opposite lane 23 across the yellow line 22, automatic operation vehicle 1 of this embodiment, automatically switches from the manual operation mode to the forced automatic operation mode, the original returning to the driving lane 21, so as to travel following the preceding vehicle, preventing overtaking prohibition violations from occurring.

なお、この例では、強制自動運転モードは、黄色ライン22の終了により解除される。 In this example, the forced automatic operation mode is released by the end of the yellow line 22. また、追い越し禁止の車線であっても左折は可能であり、運転者が左折するようにする手動操作をしたときには、強制自動運転モードから手動運転モードに切り替えて、左折する動作を実行するようにする。 Furthermore, a possible left turn even lane overtaking prohibition, when the manual operation by the driver so as to turn left, switch from the forced automatic operation mode to manual operation mode, so as to perform the operation to turn left to.

図7及びその続きである図8は、この切替条件が「追い越し禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。 Figure 8 is a diagram 7 and its continuation is a flowchart for the switching condition will be described an example of a detailed processing flow of the case on "overtaking prohibition". このフローチャートは、ステップS2以降の流れであることは前述した通りである。 This flowchart is as described above is that the flow of and after step S2.

すなわち、制御部101は、カメラ群107のカメラの撮像画像から、追い越し禁止標識を認識して検出したか否か判別し(ステップS21)、追い越し禁止標識を検出してはいないと判別したときには、カメラ群107のカメラの撮像画像から、追い越し禁止を意味する道路標示である中央線の黄色ライン22を検出したか否か判別する(ステップS22)。 That is, the control unit 101, the camera image captured by the camera unit 107, when judged whether or not it is detected by recognizing the overtaking prohibition labeled is determined that (step S21), and does not detects the overtaking prohibition label, from the camera image captured by the camera unit 107, it determines whether or not detected the yellow line 22 of the central line is a road sign which means overtaking prohibition (step S22). このステップS22で、黄色ライン22を検出してはいないと判別したときには、制御部101は、処理をステップS21に戻す。 In this step S22, when it is judged that no detects the yellow line 22, the control unit 101 returns the process to step S21.

そして、ステップS21で、追い越し禁止標識を検出したと判別したとき、また、ステップS22で、黄色ライン22を検出したと判別したときには、制御部101は、センサ群108のセンサの検出出力から、右ウインカーの起動を検出したか否か判別する(ステップS23)。 Then, in step S21, when it is determined that it has detected the no-passing sign, it is determined in step S22, when it is determined that detected a yellow line 22, the control unit 101, from the detection output of the sensor of the sensor group 108, right It determines whether or not to detect the activation of the turn signal (step S23). ステップS23で、右ウインカーの起動を検出してはいないと判別したときには、制御部101は、自車動き解析検出部117の検出結果から、運転者が黄色ライン22を跨ぐように自動運転車1を進路変更させる運転操作をしたか否か判別する(ステップS24)。 In step S23, when it is judged that no detects the activation of the right turn signal, the control unit 101, from the detection result of the vehicle motion analysis detection unit 117, automatic operation vehicle driver so as to straddle the yellow line 22 1 whether to determine the driving operation divert (step S24).

ステップS24で、運転者が黄色ライン22を跨ぐように自動運転車1を進路変更させる運転操作をしてはいないと判別したときには、制御部101は、処理をステップS23に戻し、このステップS23以降の処理を繰り返す。 In step S24, when the driver is determined to not is a driving operation divert automatic operation vehicle 1 so as to straddle the yellow line 22, the control unit 101 returns the process to step S23, the step S23 and subsequent repeat the process.

そして、ステップS23で、右ウインカーの起動を検出したと判別したとき、また、ステップS24で、運転者が黄色ライン22を跨ぐように自動運転車1を進路変更させる運転操作をしたと判別したときには、制御部101は、カメラ群107のカメラの撮像画像から、前方に右折することができる道路や、右方向に駐車可能な店舗等が存在しないか否か判別する(ステップS25)。 Then, in step S23, when it is determined that it has detected the start of the right turn signal, and in step S24, when the driver is determined that the driving operation of the automatic operation vehicle 1 divert so as to straddle the yellow line 22 , the control unit 101, the camera image captured by the camera unit 107, and roads can be right turn forward, it determines whether or not such available parking retailer right does not exist (step S25).

ステップS25で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在すると判別したときには、制御部101は、手動運転モードを維持して、運転者による手動運転操作のまま右折等を行う(ステップS26)。 In step S25, when it is determined that such possible parking retailer roads and right turn right ahead is present, the control unit 101 maintains a manual operation mode, performs a left turn right etc. manually driving operation by the driver (step S26). そして、制御部101は、処理をステップS21に戻し、このステップS21以降の処理を繰り返す。 Then, the control unit 101 returns the process to step S21, and repeats the processing in step S21 and later.

ステップS25で、前方に右折する道や右方向に駐車可能な店舗等が存在しないと判別したときには、制御部101は、前方を走行中の車両があるか否か判別する(ステップS27)。 In step S25, when it is determined that there is no road or the right direction can park a store or the like to turn right ahead, the control unit 101 determines whether there is a vehicle traveling ahead (step S27). そして、このステップS27で、前方を走行中の車両が無いと判別したときには、前方左側に停止している障害物(駐車中や停車中の車両を含む)があるか否か判別する(ステップS28)。 Then, in this step S27, when it is determined that there is no vehicle traveling ahead (including vehicles parked in and stopped) obstacles stopped at the front left side determines whether or not there is (step S28 ).

このステップS28で、前方左側に停止している障害物があると判別したときには、制御部101は、手動運転モードを維持して(ステップS29)、運転者による障害物を避ける運転操作を可能にする。 In this step S28, when it is determined that there is an obstacle that stops the front left, the control unit 101 maintains a manual operation mode (step S29), to be the driving operation to avoid obstacle by the driver to.

ステップS27で、前方を走行中の車両があると判別したとき、また、ステップS28で前方には障害物がないと判別したときには、制御部101は、運転モードを手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える(ステップS30)。 In step S27, when it is determined that there is a vehicle traveling ahead, also, when it is determined that there is no obstacle in front at step S28, the control unit 101, forced automatic operation mode the operating mode from the manual operation mode switch (step S30). ここで、前方を走行中の車両がなく、かつ、障害物もないと判別したときに、強制自動運転モードに切り替えるのは、無用に対向車線にはみ出して走行すると危険であるため、安全な走行状態を維持することを企図したものである。 Here, there is no vehicle traveling ahead, and, when it is determined that no obstacle, to switch to the forced automatic operation mode, uselessly because it is dangerous to travel protrudes on the opposite lane, safe driving it is obtained by intended to maintain the state.

ステップS30の次には、制御部101は、自動運転により、この実施形態の自動運転車1を走行中の車線での安全な走行を維持させるようにする(ステップS31)。 After step S30, the control unit 101, the automatic operation, so as to maintain a safe driving in lane running automatic operation vehicle 1 of this embodiment (step S31).

次に、制御部101は、カメラ群107のカメラの撮像画像から、追い越し禁止区間の終了標識を検出したか否か判別し(図8のステップS41)、追い越し禁止区間の終了標識を検出してはいないと判別したときには、黄色ライン22の終了を検出したか否か判別する(ステップS42)。 Next, the control unit 101, the camera image captured by the camera unit 107, (step S41 in FIG. 8) determines whether it has detected the end indicator of overtaking prohibition section detects the end indicator of overtaking prohibition section upon determining that the not, determines whether or not to detect the end of a yellow line 22 (step S42). そして、このステップS42で、黄色ライン22の終了を検出してはいないと判別したときには、運転車により左折の手動操作がなされたか否か判別する(ステップS43)。 Then, in step S42, when it is judged that no detects the end of the yellow line 22, manual operation of the left turn by driving wheel is judged whether or not made (step S43). このステップS43で、左折の手動操作がなされてはいないと判別したときには、制御部101は、処理をステップS41に戻し、このステップS41以降の処理を繰り返す。 In this step S43, when the manual operation of the left is determined to not is made, the control unit 101 returns the process to step S41, and repeats the processing in step S41 and later. また、ステップS43で、左折の手動操作がなされたと判別したときには、制御部101は、運転モードを手動運転モードに切り替えて、左折を実行させ(ステップS44)、その後、ステップS21に処理を戻す。 Further, in step S43, when the manual operation of the left is determined to have been made, the control unit 101 switches the operation mode to manual operation mode, to execute the left turn (step S44), and then returns the processing to step S21.

そして、ステップS41で、追い越し禁止区間の終了標識を検出したと判別したとき、また、ステップS42で、黄色ライン22の終了を検出したと判別したときには、制御部101は、運転モードを強制自動運転モードから通常の自動運転モードに切り替える(ステップS45)。 Then, in step S41, when it is determined that it has detected the end indicator of overtaking prohibition zone, and in step S42, when it is determined that detecting the end of the yellow line 22, the control unit 101, forcing automatic operation the operating mode switching from mode to the normal automatic operation mode (step S45). そして、制御部101は、手動運転操作を検知したか否か判別し(ステップS46)、手動運転操作を検知してはいないと判別したときには、このステップS46を継続して、手動運転操作を待つ。 Then, the control unit 101 determines whether or not detected the manual driving operation (step S46), when it is judged that no senses a manual driving operation, the step S46 to continue, wait for manual driving operation .

そして、ステップS46で、手動運転操作を検知したと判別したときには、制御部101は、通常の自動運転モードから手動運転モードに切り替え、その旨をスピーカ126を通じて音声メッセージとして運転者に通知する(ステップS47)。 Then, in step S46, when it is determined that detected the manual driving operation, the control unit 101 switches from the normal automatic operation mode to manual operation mode, and notifies the driver to that effect as a voice message through the speaker 126 (step S47). そして、その後、制御部101は、処理をステップS21に戻し、このステップS21以降の処理を繰り返す。 Thereafter, the control unit 101 returns the process to step S21, and repeats the processing in step S21 and later.

次に、図9は、「横断歩道」の切替条件の場合の動作を説明するための図である。 Next, FIG. 9 is a diagram for explaining the operation when the switching condition of the "pedestrian crossing". この図9に示すように、自動運転車1は、走行車線21を走行中に、カメラ群107のカメラの撮像画像から、前方の横断歩道の道路標示25を検出し、かつ、その横断歩道を渡ろうとしている人物26や横断中の人物(図示せず)を検出したときには、例えば横断歩道の道路標示25の手前の、横断歩道位置から所定の距離D(例えば20m)の地点から、強制自動運転モードに切り替わり、横断歩道の手前の停止線27の位置で一時停止するように自動運転する。 As shown in FIG. 9, automatic operation vehicle 1, while traveling along the traveling lane 21, the camera image captured by the camera unit 107 detects the road sign 25 in front of the pedestrian crossing, and the crosswalk upon detection of a cross over it and to persons in the figures 26 and transverse are (not shown), for example in front of the road sign 25 of crosswalk, from the point a predetermined distance D from the crosswalk position (e.g. 20 m), forced automatic switches to operation mode, automatic operation to pause in front of the position of the stop line 27 of the pedestrian crossing. そして、人物26が横断を完了し、他の横断者がいないことを確認すると、自動運転車1は発進し、横断歩道を通過すると、通常の自動運転モードに切り替え、運転者の手動操作があると、手動運転モードに切り替える。 Then, the person 26 has completed the transverse confirms that no other cross's, automatic operation vehicle 1 starts moving, when passing through the crosswalk, switching to the normal automatic operation mode, there is a manual operation of the driver and, switch to manual operation mode. この場合の自動運転車1の処理動作の流れのフローチャートは省略する。 The flowchart of the flow of the processing operation automatic operation vehicle 1 in the case will be omitted.

その他の切替条件についても、同様にして、自動運転車1の制御部101は、切替条件の監視を行い、切替条件に合致する状態になると、強制自動運転切替条件記憶部125に記憶されている強制自動運転内容を実行し、解除条件に合致すると、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経て、手動運転モードに切り替える。 For the other switching condition, in the same manner, the control unit 101 of the automatic operation vehicle 1, monitors the switching condition, when a state that matches the switching conditions, are stored in the forced automatic operation switching condition storage unit 125 run the forced automatic operation contents and meets the release condition, from the forced automatic operation mode through a normal automatic operation mode is switched to the manual operation mode. なお、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経ずに、直接手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。 Incidentally, without passing through normal automatic operation mode from the forced automatic operation mode may be switched to the direct manual operation mode.

以上のようにして、上述の第1の実施形態の自動運転車によれば、自動車を運転中の運転者が故意に交通法規違反をしようとしても、自動的に強制自動運転モードに切り替えられ、その交通法規違反が未然に防止される。 As described above, according to the automatic operation vehicle of the first embodiment described above, the driver while driving the vehicle when attempting traffic laws violated intentionally automatically switched to forced automatic operation mode, the traffic laws violation is prevented. また、運転者による道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、上述の第1の実施形態の自動運転車によれば、強制自動運転モードによる自動運転により、交通安全上、遵守すべき法規が遵守されるように自動運転がなされる。 Further, even if fault such as oversight of road signs and road markings by the driver, according to the automatic operation vehicle of the first embodiment described above, the automatic operation by the forced automatic operation mode, traffic safety, compliance automatic operation is performed so you should do regulations are observed.

さらに、運転者が信号無視を繰り返したり、危険運転や無謀運転を繰り返したりしたときには、懲罰的に、強制自動運転モードに切り替えて、終日、手動運転ができないようにするので、事故の発生等を未然に防止することができるという効果もある。 In addition, when the driver or repeat the signal ignored, was repeated or a dangerous driving and reckless driving, punitive, switch to forced automatic operation mode, all day, because it can not be a manual operation, the occurrence of the accident there is also an effect that it is possible to prevent.

[第2の実施形態] Second Embodiment
上述の第1の実施形態では、主として、手動運転モードから強制自動運転モードへの切替条件は、運転者が乗車して運転をしているときを対象としている。 In the first embodiment described above, principally, a switching condition from the manual operation mode to the forced automatic operation mode is intended for when the driver is driving riding. 第2の実施形態は、第1の実施形態の場合の切替条件に加えて、駐車して運転者が自動運転車から降りた場合においても、交通法規違反とならないようにする切替条件をも対象とする。 The second embodiment, in addition to the switching condition in the case of the first embodiment, when the parked driver gets off the automatic operation vehicles also subject even switching condition to avoid the traffic laws violations to. また、第1の実施形態では、主としてカメラの撮像画像を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素の検知のための手段としたが、第2の実施形態では、パトカー(パトロールカー、ポリスカー)や消防車、救急車などの緊急車両(緊急自動車)のサイレンなどの音声を、切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素とすることができるようにする。 In the first embodiment, mainly the image captured by the camera, but the means for sensing the condition element for monitoring whether matches the switching condition, in the second embodiment, police car (patrol car, police car) and fire engines, a sound such as a siren of an emergency vehicle such as an ambulance (emergency vehicle), to allow a condition element for monitoring whether matches the switching condition. なお、白バイ(交通取締用自動二輪車)も緊急車両に含めるものとする。 It should be noted, motorcycle (traffic enforcement for motorcycles) it is also included in the emergency vehicle. さらに、第2の実施形態では、無線通信手段により、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする機能も備えるようにしている。 Furthermore, in the second embodiment, the wireless communication means receives the emergency earthquake report, so that also has a function to allow with respect to the earthquake.

図10は、第2の実施形態の自動運転車1Aの電子制御回路部10Aの構成例を示すブロック図である。 Figure 10 is a block diagram showing a configuration example of an electronic control circuit section 10A of the automatic operation vehicle 1A of the second embodiment. この図10において、第1の実施形態の自動運転車1の電子制御回路部1と同一部分には、同一参照符号を付す。 In FIG. 10, the electronic control circuit unit 1 and the same parts of the automatic operation vehicle 1 of the first embodiment are denoted by the same reference numerals. この第2の実施形態においては、図10に示すように、電子制御回路部10Aは、第1の実施形態の構成に加えて、システムバス100に対して、音声認識部131と、携帯電話機能部132と、音声入出力部133とが、さらに接続されている。 In this second embodiment, as shown in FIG. 10, the electronic control circuit section 10A, in addition to the configuration of the first embodiment, the system bus 100, a voice recognition unit 131, the mobile phone function a Department 132, and the audio output unit 133 is further connected. なお、図1における速度検出部116及び自車動き解析検出部117は、図10では紙面の都合上、省略されている。 Incidentally, the speed detecting unit 116 and the vehicle motion analysis detection unit 117 in FIG. 1, FIG. 10 because of space limitations on, are omitted. そして、音声入出力部133は、図1における音声出力部118に代えて、接続されている。 The audio output unit 133 instead of the audio output unit 118 in FIG. 1, are connected.

音声認識部131には、音声情報記憶部134が接続される。 The speech recognition unit 131, the audio information storing unit 134 is connected. この音声情報記憶部134には、パトカー、白バイや消防車、救急車、ガス事故対策のガス会社の緊急車などが発するサイレンの音声情報が、音声認識部131での音声認識のための比較用として記憶されている。 The voice information storage unit 134, police car, motorcycle or fire engines, ambulances, audio information siren emitted by emergency vehicle gas company gas accident measures, as a comparison for the speech recognition in the speech recognition unit 131 It is stored. さらに、音声情報記憶部134には、子供の泣き声や、子供のシートからの落下音、ペットの吠え声なども、予め登録されて記憶されている。 In addition, the voice information storage unit 134, and children's cries, falling sound from the child's seat, as well, such as pet bark, are stored in a pre-registered.

携帯電話機能部132は、この例においては、自動運転車1Aに予め内蔵されているものであり、加入者登録されて、所定の加入者番号が割り当てられている。 The mobile phone function unit 132, in this example, which is incorporated in advance in the automatic operation vehicle 1A, are registered subscriber, given subscriber number is assigned. 自動運転車1Aの運転者や同乗者は、いわゆるハンズフリーにより、携帯電話の通話ができる。 Driver and passengers of the automatic driving car 1A is, by the so-called hands-free, it is a mobile phone call. そして、自動運転車1Aの制御部101は、予め登録されている運転者の携帯電話加入者番号からの当該携帯電話機能部132への着信や、緊急地震通報に対して自動応答して、後述するような所定の通信処理及び運転モードの切り替えや自動運転による走行制御についての制御処理を行うことができる機能を備えている。 Then, the control unit 101 of the automatic operation wheel 1A is incoming to and from the mobile phone function unit 132 from the pre-registered with the driver's mobiles subscriber number, to automatically respond to emergency earthquake report, later and it has a function capable of performing a control process for a predetermined communication process and travel control by the switching and automatic operation of the operation mode such as.

音声入出力部133には、スピーカ135が接続されると共に、マイクロホン136が接続されている。 The voice input and output unit 133, the speaker 135 is connected, a microphone 136 are connected. これらスピーカ135及びマイクロホン136は、携帯電話機能部132を用いたハンズフリーの通話用に用いられる。 These speaker 135 and the microphone 136 is used for call hands-free using the mobile phone function unit 132. また、音声入出力部133は、第1の実施形態の音声出力部118の機能を備えており、スピーカ135は、第1の実施形態と同様に、手動運転モードから強制自動運転モードへの切り替え時の運転者への通知、強制自動運転モードから通常の自動運転モードを経由した手動運転モードへの切り替え時の通知などのためにも用いられる。 The audio output unit 133 has a function of a first embodiment of the audio output unit 118, a speaker 135, as in the first embodiment, switching from the manual driving mode to the forced automatic operation mode notification to the driver when also used, such as when switching notification from the forced automatic operation mode to manual operation mode via the normal automatic operation mode.

また、マイクロホン136は、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音、子供やペットが発する音声の収音用としても用いられる。 In addition, the microphone 136, emergency siren sound collection of vehicles such as police cars, is also used as a picked-up sound of children and pets emit sound. なお、マイクロホン136は、自動運転車1Aの車内に設けられるので、パトカーなどの緊急車両のサイレンの収音用としては、別個に、自動運転車1Aの天井部やドアミラーなどの外側に設けるようにしてもよい。 Note that microphone 136, since it is provided in the vehicle automatic operation vehicle 1A, as the picked-up sound of the siren of an emergency vehicle, such as police cars, separately, to be provided on the outside of the ceiling portion and the door mirror of the automatic operation vehicle 1A it may be.

図11及びその続きである図12に、この第2の実施形態の場合における強制自動運転切替条件記憶部125の記憶内容についての例を示す。 Figure 12 is a diagram 11 and its continuation, showing an example of contents stored in the compulsory automatic operation switching condition storage section 125 in the case of the second embodiment. なお、この図11及び図12に示す記憶内容は、この第2の実施形態では、前述の図2、図3に示した記憶内容に加えて記憶されている。 The storage contents shown in FIGS. 11 and 12, in this second embodiment, are stored in addition to the stored content shown in FIG. 2, FIG. 3 described above.

図11に示すように、例えば「駐車禁止」についての切替条件としては、 As shown in FIG. 11, for example as a switching condition for the "NO PARKING" is
(条件16)駐車禁止の道路標識(図4(E)参照))や時間制限駐車区間の道路標識(図4(G)参照)、あるいは、駐車禁止の道路標示(歩道に黄色の破線で表示される)などにより示される駐車禁止場所や、時間制限駐車可能場所において、 (Condition 16) of a parking prohibited road sign (see FIG. 4 (E))) and road signs time limit parking interval reference (FIG. 4 (G)), or displayed in a dashed yellow road marking (sidewalk parking prohibition in to) no parking places and represented by such as time limits available parking places,
(条件17)自車の駐車を検知したこと(条件18)駐車禁止の恐れの検出が定められている。 (Condition 17) that detects parking of a vehicle (condition 18) no parking fear of detection are determined.

上記の(条件16)の駐車禁止の道路標識や時間制限駐車区間の道路標識、あるいは、駐車禁止の道路標示は、画像認識部114において、カメラ群107の内の自車の前方や側方の1〜複数個のカメラの撮像画像から、図4(E)に示す道路標識や図4(G)に示す道路標識、あるいは、歩道の黄色い破線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。 No parking road signs or time limit parking section of road signs of the above (Condition 16) or parking road sign ban, the image recognition unit 114, the vehicle of the group of cameras 107 forward and the side of the from 1 to a plurality of cameras capturing images, road signs shown in road signs and Fig 4 (G) which shown in FIG. 4 (E) or, by recognizing the road sign indicated by a yellow dashed sidewalk detected be able to.

なお、駐車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第45条に種々規定されており、それらにも対応可能である。 Incidentally, no parking place, in addition to road signs and road markings are variously defined in Article 45 of the Road Traffic Act, it is possible to correspond to them. 例えば、消火栓から5m以内や火災報知器から1m以内は、駐車禁止であり、この場合、画像認識部114において、カメラ群107の内の自車の前方や側方の1〜複数個のカメラの撮像画像から、消火栓や火災報知機を認識し、さらに、レーダー106またはセンサ群108(測距センサ)を用いて消火栓や火災報知機との距離を計測し、所定の距離(5m、1m)以内か認識することで、検出する。 For example, within 1m from and fire alarm within 5m from a fire hydrant, a parking prohibited in this case, the image recognition unit 114, the vehicle of the group of cameras 107 forward and side 1 of a plurality of camera from the captured image, it recognizes the hydrant and fire alarms, further radar 106 or sensors 108 using (ranging sensor) measures the distance between the hydrant and fire alarms, the predetermined distance (5 m, 1 m) within by recognition or, to detect.

また、(条件17)の自車の駐車は、図10では図示を省略した、自車動き解析検出部117で検出することができる。 Further, the parking of the vehicle (Condition 17) are not shown in FIG. 10, can be detected by the vehicle motion analysis detection unit 117. また、(条件18)の駐車禁止の恐れは、駐車禁止の場所に5分以上停車することであり、強制自動運転モードへの切替タイミングは、駐車禁止の場所での停車が、駐車違反と見なされない5分を経過する前、例えば駐車禁止場所での停車状態が4分経過したときである。 In addition, the fear of parking prohibition of (condition 18), is to stop more than 5 minutes to the location of the parking ban, the timing of switching to the forced automatic operation mode, the car stopped at the location of the ban, seen as a parking violation before the expiration of 5 minutes is not made, for example, stop state of the parking ban place is when the elapsed 4 minutes.

そして、この「駐車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、駐車禁止の道路標識か、時間制限駐車区間の道路標識かの種類の違いや、禁止時間帯の有無、駐車時間制限の有無によって異なる。 Then, traveling control the content of the compulsory automatic operation mode after the switching of attached to the switching condition for this "no parking" is recognized road signs, road signs or parking ban, or road signs of the time limit parking zone kind of differences and different presence or absence of the prohibition time zone, depending on the presence or absence of the parking time limit.

図11に示すように、認識した道路標識が、図4(E)に示すような駐車禁止の道路標識であって、駐車時間制限及び禁止時間帯の標示や補助標識がない場合(終日駐車禁止の場合)には、次のような自動運転内容となる。 As shown in FIG. 11, the recognized road signs, a parking prohibited road sign as shown in FIG. 4 (E), if there is no indication or auxiliary labels parking time limit and prohibition time zone (day no parking in the case), the automatic operation content such as the following.

すなわち、自動運転車1Aは、駐車違反と見なされないように停車から5分経過前、例えば4分経過後に、強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進して場所を移動する。 That is, the automatic operation wheel 1A, the front after 5 minutes stopped so as not considered parking violation, the after example 4 minutes, switch to the forced automatic operation mode, to move the location to start the vehicle. このとき、運転者が降車しているときには、自動運転車1Aは、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。 At this time, when the driver is getting off, the automatic operation vehicle 1A is the driver of the mobile telephone terminal registered in advance, and notifies that it has moved. そして、自動運転車1Aは、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。 Then, the automatic driving cars. 1A, the incoming call from the mobile phone terminal of the driver, if there is a call, to return to the original parked location.

また、認識した道路標識が、図4(G)に示すような時間制限駐車区間の道路標識であって、駐車制限時間(図4(G)の例では60分)の表示があり、パーキングメータ(料金メータ)が設置されている場合には、次のような自動運転内容となる。 Also, recognized road signs, a road sign, such time limit parking section as shown in FIG. 4 (G), there is displayed a parking time limit (60 minutes in the example of FIG. 4 (G)), the parking meter If the (fee meter) is installed, the automatic operation content such as the following. なお、パーキングメータ(料金メータ)に、駐車制限時間を表示する機能が設けられている場合もある。 It should be noted that, in the parking meter (fee meter), if there is also the ability to display a parking time limit is provided.

この場合には、パーキングメータに料金を投入することで、駐車制限時間分の駐車が可能となるので、自動運転車1Aは、駐車開始時あるいはパーキングメータに料金を投入したことをカメラで検知した後に、時計部119により、タイマーを起動し、制限時間を超過する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動する。 In this case, by introducing a fee parking meter, the parking limit time of the parking becomes possible, automatic operation wheel 1A was that the price to the parking start or parking meters was charged detected by the camera later, the clock unit 119, starts a timer, switch to immediately before the time limit is exceeded forced automatic operation mode to move the vehicle. この場合に、運転者が降車しているときには、自動運転車1Aは、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。 In this case, when the driver is getting off, the automatic operation vehicle 1A is the driver of the mobile telephone terminal registered in advance, and notifies that it has moved. そして、自動運転車1Aは、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。 Then, the automatic driving cars. 1A, the incoming call from the mobile phone terminal of the driver, if there is a call, to return to the original parked location. なお、パーキングメータに駐車経過時間表示や駐車可能残り時間表示がなされる場合は、その時間表示をカメラで検知することで、タイマーを起動しなくても、駐車制限時間を知ることができる。 Incidentally, when the display parking elapsed time on the parking meter display and possible parking time remaining is made, by detecting the time displayed by the camera, without starting the timer, it is possible to know the parking time limit.

また、認識した道路標識が、図4(E)及び図4(G)に示すような道路標識であって、禁止時間帯の標示や補助標識がある場合には、次のような自動運転内容となる。 Also, it recognized road signs, a road sign as shown in FIG. 4 (E) and FIG. 4 (G), if there is a marking or auxiliary labels prohibition time zone, automatic operation following contents to become.

すなわち、この場合には、自動運転車1Aは、禁止時間帯外での駐車開始後に、時計部119により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて移動する。 That is, in this case, automatic operation wheel 1A, after the parking start outside the zone inhibition time monitors the time by the clock unit 119, moves switch to the forced automatic operation mode immediately before enters the prohibition time zone. この場合に、自動運転車1Aは、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。 In this case, automatic operation wheel 1A, when the driver is getting off, the driver of the mobile telephone terminal registered in advance, and notifies that it has moved. そして、自動運転車1Aは、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。 Then, the automatic driving cars. 1A, the incoming call from the mobile phone terminal of the driver, if there is a call, to return to the original parked location.

また、この「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、運転者が降車しているときには、「運転者の呼び出しに応じて所定の場所に戻り、運転者の乗車を確認したこと」である。 In addition, the release conditions of this forced automatic operation mode of the switching condition of "no parking", when the driver is getting off is back in place in response to the call of "driver, check the ride driver it is the thing ". また、運転者が乗車中であれば、「運転者による手動運転操作の検出」とされる。 In addition, if it is in the ride the driver, is the "detection of manual driving operation by the driver."

次に、例えば「駐停車禁止」についての切替条件としては、 Then, for example, as a switching condition for the "parking and stopping prohibited" is,
(条件19)駐停車禁止の道路標識(図4(F)参照))や駐停車禁止の道路標示(歩道に黄色の実線で表示される)などにより示される駐停車禁止場所において、 (Condition 19) road signs parking and stopping prohibited in (FIG. 4 (F) see)) and road markings parking and stopping prohibited (indicated by a solid line of yellow pavement) parked prohibition location indicated by like,
(条件20)自車の停車を検知したことが定められている。 (Condition 20) that detects the stop of the vehicle is determined.

上記の(条件19)の駐停車禁止の道路標識や駐停車禁止の道路標示は、画像認識部114において、カメラ群107の内の自車の前方や側方の1〜複数個のカメラの撮像画像から、図4(F)に示す道路標識や歩道の黄色い実線で示される道路標示を認識することで、検出することができる。 Above (condition 19) of the road sign of road signs and parked prohibition of parking and stopping prohibited, the image recognition unit 114, 1 multiple camera imaging of the front and side of the vehicle of the group of cameras 107 from the image, by recognizing the road sign indicated by the yellow solid of road signs and sidewalk shown in FIG. 4 (F), it can be detected.

なお、駐停車禁止の場所は、道路標識や道路標示以外にも、道路交通法第44条に種々規定されており、それらにも対応可能である。 Incidentally, the location of the parked prohibited, in addition to road signs and road markings are variously defined in the Road Traffic Law Article 44, it is possible to correspond to them. 例えば、交差点の側端から5m以内の部分、横断歩道の前後の側端からそれぞれ前後に5m以内の部分、踏切の前後の側端からそれぞれ前後に10m以内の部分は、駐停車禁止であり、この場合、画像認識部114において、カメラ群107の内の自車の前方や側方の1〜複数個のカメラの撮像画像から、交差点、横断歩道、踏切を認識し、さらに、レーダー106またはセンサ群108(測距センサ)を用いて、それらの側端ないし前後の側端との距離を計測し、所定の距離(5m、5m、10m)以内か認識することで、検出する。 For example, the portion within 5m from the side end of the intersection, the portion within 5m around each of the side edges of the front and rear of the crosswalk, the portion within 10m around each of the side edges of the front and rear crossing is parked prohibited, in this case, the image recognition unit 114, from the vehicle in front and the side of the 1 a plurality of cameras capturing images of the group of cameras 107, intersections, pedestrian crossings, the crossings recognized, further, radar 106 or sensor with the group 108 (distance measurement sensor), the distance between their side edges to the front and rear side edge is measured, a predetermined distance (5 m, 5 m, 10 m) to recognize either within, detected.

また、(条件20)の自車の停車は、図10では図示を省略した、自車動き解析検出部117で検出することができる。 Further, the vehicle of the stop (Condition 20) are not shown in FIG. 10, can be detected by the vehicle motion analysis detection unit 117.

この「駐停車禁止」についての切替条件に付いての切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容は、認識した道路標識が、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否かよって異なる。 The travel control the content of the compulsory automatic operation mode after the switching of attached to the switching condition for the "parking and stopping prohibited" is recognized road signs, VARY whether or not there is any indication or auxiliary signs of prohibited time zone.

認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が無い場合には、自動運転車1Aは、停車しようとしたら、停車せずに即座に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動して、駐停車禁止違反をしないようにする。 If signs and auxiliary signs of prohibited time zone to the recognized road sign is not, automatic driving cars 1A is, when you try to stop, to move the vehicle to switch immediately to force automatic operation mode without stopping, to avoid the parking and stopping ban violation.

また、認識した道路標識に禁止時間帯の標示や補助標識が有る場合には、自動運転車1Aは、時計部119により時刻を監視し、禁止時間帯に突入する直前に強制自動運転モードに切り替えて自車を移動し、運転者が降車しているときには、予め登録されている運転者の携帯電話端末に、移動したことを通知する。 Switching addition, if the recognized road signs there is marking or auxiliary labels prohibition time zone, automatic operation wheel 1A monitors the time by the clock unit 119, a forced automatic operation mode immediately before enters the prohibition time zone Te move the vehicle, when the driver is getting off, the driver of the mobile telephone terminal registered in advance, and notifies that it has moved. そして、運転者の携帯電話端末からの着信により、呼び出しがあると、元の駐車した場所に戻るようにする。 Then, the incoming call from the mobile phone terminal of the driver, if there is a call, to return to the original parked location.

そして、この「駐停車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件は、「駐車禁止」の切替条件についての強制自動運転モードの解除条件と同様とされ、運転者が降車しているときには、「運転者の呼び出しに応じて元の場所の近傍であって、駐停車禁止でない場所に戻り、運転者の乗車を検出したこと」であり、また、運転者が乗車中であれば、「運転者による手動運転操作の検出」とされる。 Then, the release conditions of forced automatic operation mode of the switching condition of this "parking and stopping prohibited" is the same as the cancellation conditions of the forced automatic operation mode of the switching condition of "parking prohibited", the driver is getting off sometimes, "and in the vicinity of the original location in response to a call by the driver, return to the place it is not parked prohibition, it was detected the ride driver" it is, also, if it is in the ride the driver, It is the "detection of manual driving operation by the driver."

次に、この第2の実施形態では、 Then, in this second embodiment,
(条件21)自動運転車1Aの携帯電話機能部132で、緊急地震通報を受信したときも切替条件としている。 In (Condition 21) mobile phone function unit 132 of the automatic operation vehicle 1A, it is the switching condition even when receiving an emergency earthquake report.

すなわち、自動運転車1Aの制御部101は、緊急地震通報の受信を確認すると、強制自動運転モードに切り替える。 That is, the control unit 101 of the automatic operation vehicle 1A, when confirming reception of the emergency earthquake report, switch to the forced automatic operation mode.

そして、この時の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「ハザードランプを点灯し、緩やかに速度を落とし、地震による大きな揺れを感じたら、路肩に停車する」である。 Then, the automatic operation contents in this time forced automatic operation mode, "turns on the hazard lamp, gently drop the speed, I feel a big shake caused by the earthquake, is pulled over" is.

そして、この時の強制自動運転モードの解除条件は、「緊急地震通報の受信から所定時間(例えば5分)経過後」である。 Then, the release conditions at this time forced automatic operation mode is a "predetermined period of time from the reception of the emergency earthquake report (for example, 5 minutes) has elapsed."

次に、第2の実施形態では、音声情報に基づく切替条件として、図12に示すように、「パトカー等緊急車両の接近」と、「同乗する子供、ペットの発する音」が定義されている。 Then, in the second embodiment, as the switching condition based on sound information, as shown in FIG. 12, the "approach of a police car or the like emergency vehicle", "child to ride, a sound emitted by the pet" is defined .

「パトカー等緊急車両の接近」についての切替条件としては、 The switching condition for the "approach of the police car, such as emergency vehicle",
(条件22)パトカー等緊急車両が発するサイレン音を検出し、あるいは、 (Condition 22) detects a police car or the like siren sound emergency vehicle emits, or,
(条件23)パトカー、白バイからの「前方の車、左側に寄ってください」や「前方の車、止まりなさい」などの呼びかけ、かつ、 (Condition 23) patrol car, calling such as "front of the car, please stop by on the left side" and "front of the car, please stop" from the motorcycle, and,
(条件24)後方カメラで、パトカー等緊急車両の接近を検出したことが定められている。 In (Condition 24) rear camera, while it is determined that detects the approach of a police car or the like emergency vehicle.

そして、この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、交通法規に則って、「交差点またはその付近であるときには、交差点を避け、道路の左側に寄って一時停止」すると共に、「交差点またはその付近以外では、道路の左側に寄って、徐行または一時停止して進路を譲る」ことと定められている。 The automatic operation contents in the forced automatic operation mode in this case, in accordance with the traffic laws, "when an intersection or near avoids intersection, pause align to the left of the road" as well as "intersection or outside vicinity, align to the left of the road, is defined as creep or paused cede route to. "

また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、「運転の停止」や「パトカー等緊急車両が通過したこと」とされる。 Also, release conditions of forced automatic operation mode in this case, is a "stop operation" and "the police car or the like emergency vehicle has passed."

次に、「同乗する子供、ペットの発する音」についての切替条件としては、 Then, as the switching condition for the "children to ride, the sound emitted by the pet" is,
(条件25)子供の泣き声を検出、または、子供のシートからの落下音を検出、あるいは(条件26)ペットの吠え声を検出したことが定められている。 (Condition 25) detects the child's crying, or, detects a drop sounds from the child's seat, or that the detection of the bark (Condition 26) Pet are determined.

この切替条件は、運転者がこれらの音に注意を奪われ、余所見をすることによる事故の発生の恐れを回避することを目的とする。 The switching condition is, the driver is deprived of attention to these sounds, and an object thereof is to avoid the risk of accidents due to the looking away.

この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定められており、例えば直進走行を維持することで、安全な走行状態を保つようにする。 Automatic operation contents in the forced automatic operation mode in this case is defined as "normal running by forced automatic operation mode", for example, to maintain the straight traveling, to maintain a safe driving condition.

また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、強制自動運転モードへの切り替えから所定時間(例えば5分)経過後の手動運転操作とされる。 Also, release conditions of forced automatic operation mode in this case, is the switch to the forced automatic operation mode with a predetermined time (e.g. 5 minutes) Manual driving operation after.

また、第2の実施形態においては、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、強制自動運転モードに切り替えるようにすることも行う。 In the second embodiment, but not complying with traffic regulations, in order to avoid dangerous driving conditions, it carried out also to switch to the forced automatic operation mode. 例えば、図12に示すように、気象の悪条件を切替条件とすることもできる。 For example, as shown in FIG. 12, it is also possible to the adverse conditions of weather and switching condition.

すなわち、この「気象の悪条件」についての切替条件としては、 In other words, as the switching conditions for this "weather adverse conditions" are,
(条件27)自動運転車1Aの設定メニューの設定項目として設けられている切替条件とするか否かの設定が、オンとされていること、 (Condition 27) that the setting as to whether or not the switching condition is provided as the setting items of the setting menu automatic operation vehicle 1A has been turned on,
(条件28)運転に対する気象の悪条件として定められる「逆光」あるいは「薄暮(日没)」あるいは「悪天候(例えば大雨、暴風、雪など) を検出したことが定められている。 (Condition 28) "backlit" is defined as the adverse conditions weather for operation or "twilight (sunset)" or "bad weather (e.g. rain, storm, snow, etc.)" that detects a are determined.

この切替条件は、運転者が運転ミスを生じ易いので、運転ミスを回避して事故の発生を未然に防ぐことを目的とする。 This switching condition is, so susceptible to the driver is driving mistakes, and it is an object prevent the occurrence of the accident to avoid the operation mistake.

この場合の強制自動運転モードにおける自動運転内容は、「強制自動運転モードによる通常走行」と定められている。 Automatic operation contents in the forced automatic operation mode in this case, is defined as "normal running by forced automatic operation mode".

また、この場合の強制自動運転モードの解除条件は、気象の悪条件の消失とされる。 Also, release conditions of forced automatic operation mode in this case is a disappearance weather adverse conditions. なお、気象の悪条件は、カメラ群107のカメラによる車外の撮像画像から、検出することができる。 Incidentally, the weather of adverse conditions, from outside of the image captured by the camera of the camera unit 107 can be detected. また、携帯電話機能部132によりクラウドに接続し、気象の悪条件を入手することもできる。 Further, connected to the cloud by the mobile phone function unit 132, it is also possible to obtain the adverse conditions of weather. さらに、カメラ群107のカメラによる運転者の顔の撮像画像から、逆光時などに、運転者が目を細めたり、見にくそうにしたりするというような運転者の表情を認識し、気象の悪条件の判断にすることもできる。 Furthermore, the driver's face image captured by the camera of the camera unit 107, a backlight or other time, or narrowed driver eye recognizes the driver's facial expression, such as that or the hard to see likely, weather adverse conditions It can also be in the judgment. 逆光については、運転席の日除けであるサンバイザーの利用の有無で判断してもよい。 For backlight, may be determined by the presence or absence of the use of the sun visor is a shade of the driver's seat.

なお、交通法規の遵守ではないが、危険な運転状態を回避するようにするため、強制自動運転モードに切り替えるようにする切替条件としては、上述の気象の悪条件に限られるものではない。 Although not comply with traffic regulations, in order to avoid dangerous driving conditions, the switching condition to switch to the forced automatic operation mode, is not limited to adverse conditions of the aforementioned weather. 例えば、フロントガラスの著しい汚れのために前方が見にくい場合を切替条件とするようにしてもよい。 For example, a case front is hard to see may be a switching condition for significant contamination of the windshield.

なお、携帯電話機能部132を設ける代わりに、携帯電話機能を有しないその他の無線通信手段で、上述の携帯電話機能部132の機能を構成することもできる。 Instead of providing the mobile phone function unit 132, in other wireless communication means having no mobile phone function, it is also possible to configure the function of the above-mentioned mobile phone function unit 132. さらに、携帯電話機能部とその他の無線通信手段の両者を設けるようにして、通信機能を充実させてもよい。 Moreover, be provided both of the mobile phone function unit and the other wireless communication means may enrich the communication function.

この第2の実施形態においても、自動運転車1Aにおける運転モードの切り替え処理の要部の大まかな動作の流れは、図5に示したものと同様である。 In the second embodiment, the general flow of operation of the main part of the switching process of the operation mode in the automatic driving vehicle 1A is the same as that shown in FIG. 次に、図5のステップS2の切替条件の監視、ステップS5の強制自動運転処理内容及びステップS6の解除条件の監視の部分を処理動作の例として、上述した駐車禁止の切替条件の場合を例に、図を参照してさらに説明する。 The monitoring of the switching condition of the step S2 in FIG. 5, as an example of the processing operation the part of the monitoring of the forced release condition of the automatic operation processing contents and step S6 in the step S5, in the case of switching conditions of the above-described parking prohibited Example to be further described with reference to FIG.

例えば図13に示すように、駐車禁止の道路標識31が存在する場所に、自動運転車1Aが停車した場合、自動運転車1Aは、当該道路標識31を把握すると共に、その禁止時間帯を把握し、強制自動運転モードに切り替える。 For example, as shown in FIG. 13, the location road sign 31 of the parking prohibition exists, if the automatic operation vehicle 1A has stopped, automatic operation vehicle 1A, as well as to grasp the road sign 31, grasp the prohibition time zone and, switch to forced automatic operation mode. そして、自動運転車1Aは、禁止時間帯が設定されている場合には、現在時刻を参照して、今現在が駐車禁止か否かを判断する。 Then, the automatic driving vehicles 1A, when the band prohibition time has been set, refer to the current time, right now it is determined whether or not the parking ban. 今現在が駐車禁止であれば、自動運転車1Aは、駐車と見なされない5分を経過する前に自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。 If now the current parking ban, automatic operation vehicles 1A moves the subject vehicle before the expiration of five minutes that are not considered parking, to prevent from becoming a parking violation.

現在時刻が禁止時間帯でなければ、自動運転車1Aは、そのまま駐車を継続するが、現在時刻の監視は継続する。 If the current time is prohibited time zone, automatic operation vehicle 1A is to continue as it is parking, monitoring of the current time is to continue. そして、現在時刻が禁止時間帯になったら、禁止時間帯に突入してから5分を超えない時間、例えば4分経過後(図13の例では、8:04になったら)、自車を移動させて、駐車違反になるのを防止する。 Then, when the current time becomes the prohibition time zone, time does not exceed 5 minutes from the rush to the prohibition time zone, (in the example of FIG. 13, 8: Once you become 04), for example, after the lapse of 4 minutes, the vehicle so moved, to prevent from becoming a parking violation.

また、図14に示すように、道路標識32が駐停車禁止であるときには、自動運転車1Aは、禁止時間帯に突入する時刻前である、例えば7:58に、自車の移動をして、駐停車禁止違反になるのを防止するようにする。 Further, as shown in FIG. 14, when the road sign 32 is parked prohibited, automatic operation wheel 1A is a prior time enters the prohibition time zone, for example to 7:58, and the movement of the vehicle , so as to prevent from becoming parking and stopping ban violation.

また、図15に示すように、パーキングメータ33が設置されている場所であって、時間制限駐車区間の道路標示34が設置されている場所に、自動運転車1Aが停車した場合には、手動運転モードから強制自動運転モードに切り替える。 Further, as shown in FIG. 15, a place where the parking meter 33 is installed in a location where the road sign 34 time limit parking zone is provided, if the automatic operation vehicle 1A has stopped manually switching from the operation mode to the forced automatic operation mode. そして、運転者がパーキングメータ33に制限時間分(図15の例では60分)の料金を投入することで、パーキングメータ33のタイマーがスタートするのと合わせて、自動運転車1Aは、時計部119を用いるタイマーをスタートさせる。 Then, the driver by turning on the fee limit time period the parking meter 33 (60 minutes in the example of FIG. 15), in conjunction with the timer of the parking meter 33 is started, the automatic operation wheel 1A is clock unit 119 to start the timer to use. この場合、前述したように、自動運転車1Aが停車した時点から、時計部119を用いるタイマーをスタートさせてもよいし、カメラ画像からパーキングメータ33への料金の投入を確認した後、時計部119を用いるタイマーをスタートさせてもよい。 In this case, as described above, from the time the automatic operation vehicle 1A has stopped, it may be the timer is started using the clock unit 119, after confirming the charged fee to the parking meter 33 from the camera image, the clock unit 119 may be allowed to start the timer to use.

そして、自動運転車1Aは、タイマーを監視して、制限時間を超えない時間の経過時点で、自車を移動させて、駐車違反となるのを防止するようにする。 The automatic operation wheel 1A monitors the timer, the elapsed time of time not exceeding the time limit, move the vehicle, so as to prevent the a parking violation.

なお、制限時間がない場合や、制限時間があっても、それより料金区分の時間が短い場合は、投入した料金分の時間によって、タイマーを監視するようにする。 Incidentally, or when there is no time limit, even with the time limit, if a short time it than rates divided by a time corresponding charged the fee, so as to monitor the timer.

図16及びその続きである図17〜図19は、切替条件が「駐車禁止」に関する場合の詳細処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。 17 to 19 is 16 and its continuation is a flowchart for a switching condition will be described an example of a detailed processing flow of the case with "NO PARKING". このフローチャートは、ステップS2以降の流れであることは前述した通りである。 This flowchart is as described above is that the flow of and after step S2.

まず、図16に示すように、制御部101は、カメラ群107のカメラの撮像画像から、駐車禁止の道路標識を認識したか否か判別し(ステップS51)、駐車禁止の道路標識を認識してはいないときには、ステップS51を継続する。 First, as shown in FIG. 16, the control unit 101, the camera image captured by the camera unit 107, or recognized road signs PARKING whether determined (step S51), and recognizes the road sign of a parking prohibition when not in Te will continue to step S51.

ステップS51で、駐車禁止の道路標識を認識したと判別したときには、制御部101は、自車が停車したか否か判別し(ステップS52)、停車しなければ、処理をステップS51に戻す。 In step S51, when it is determined that the recognized road signs parking ban, the control unit 101, the vehicle is judged whether the vehicle stops (Step S52), if not stopped, the process returns to step S51.

ステップS52で、自車が停車したと判別したときには、制御部101は、カメラ群107のカメラの撮像画像から、パーキングメータが設置されているか否か判別する(ステップS53)。 In step S52, when it is determined that the vehicle has stopped, the control unit 101, the camera image captured by the camera unit 107 determines whether the parking meter is installed (step S53). ステップS53で、パーキングメータが設置されていないと判別したときには、駐車禁止の道路標識には、禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する(ステップS54)。 In step S53, when it is determined that the parking meter is not installed, the road signs parking prohibited, it is determined whether there is a sign and an auxiliary signs prohibition time zone (step S54).

ステップS54で禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、現時点は、禁止時間帯内か否か判別する(ステップS55)。 When it is determined that there is a sign and an auxiliary signs prohibition time zone in step S54, the present time, it is determined whether the prohibition time zone (step S55). このステップS55で、禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部101は、停車中の時間経過を監視し(ステップS56)、処理をステップS55に戻す。 In this step S55, when it is determined that it is not within the prohibition time zone, the control unit 101 monitors the time parked (Step S56), the process returns to step S55.

ステップS54で、禁止時間帯はなく、終日駐車禁止であると判別したとき、また、ステップS55で、現時点が禁止時間帯になったと判別したときには、駐車禁止開始となったときから、自車の停止状態が5分以下の所定時間、例えば4分経過したか否か判別する(ステップS57)。 In step S54, rather than band prohibited time, when it is determined that the all-day parking ban, also, in the step S55, when it is determined that the present time has become a prohibited time zone, from the time that became a parking ban start, of the vehicle stopped a predetermined time of 5 minutes or less, it is determined whether or not elapsed example 4 minutes (step S57).

ステップS57で、駐車禁止の停止状態から4分経過してはいないと判別したときには、制御部101は、このステップS57を繰り返す。 In step S57, the when it is judged that no is elapsed 4 minutes from the parking ban stopped state, the control unit 101 repeats this step S57. このステップS57で、駐車禁止の停止状態から4分経過したと判別したときには、制御部101は、強制自動運転モードに切り替えて、自車を発進させ、移動させて駐車違反を防止する(ステップS58)。 In this step S57, the when determining the parking prohibited from rest has elapsed 4 minutes, the control unit 101, switch to the forced automatic operation mode, to start the vehicle, to prevent the illegal parking is moved (step S58 ).

次に、制御部101は、カメラ群107のカメラの撮像画像から、運転者は乗車中か否か判別する(図17のステップS61)。 Next, the control unit 101, the camera image captured by the camera unit 107, the driver determines whether or not the riding (step S61 in FIG. 17). このステップS61で、運転者が乗車中であると判別したときには、制御部101は、駐車禁止位置であったことにより自動運転モードに切り替えて移動したことを、スピーカ135により運転者に音声で通知する(ステップS62)。 In this step S61, when it is determined that the driver is aboard, the control unit 101, that it has moved to switch to automatic mode by was no parking position, notification by voice to the driver by the speaker 135 (step S62).

そして、制御部101は、運転者による手動運転操作を待ち(ステップS63)、このステップS63で、運転者による手動運転操作を検知したことを判別したときには、手動運転モードに切り替えて、その旨をスピーカ135により運転者に音声で通知する(ステップS64)。 Then, the control unit 101 waits for a manual driving operation by the driver (step S63), in step S63, when it is determined that it has detected a manual driver's driving operation is switched to manual operation mode, the fact notifying by voice to the driver by the speaker 135 (step S64). そして、制御部101は、処理をステップS51に戻し、このステップS51以降の処理を繰り返す。 Then, the control unit 101 returns the process to step S51, and repeats the processing in step S51 and later.

また、ステップS61で、運転者は乗車中ではないと判別したときには、制御部101は、携帯電話機能部132に予め記憶されている運転者の携帯電話端末の電話番号に電話をかけ、携帯電話機能部132に備えられている音声合成機能により、携帯電話機能部132に予め記憶されている音声メッセージ、例えば「駐車違反を防止するために移動しました」との音声メッセージを音声に変換して運転者に送る(図18のステップS71)。 Further, in step S61, when the driver is determined not to be in ride, the control unit 101, a call to the telephone number of the driver of the mobile phone terminal stored in advance in the mobile phone function unit 132, the cellular telephone the speech synthesis function provided to the ability section 132, a voice message stored in advance in the mobile phone function unit 132, for example, a voice message "moved to prevent illegal parking" and converted to speech sent to the driver (step S71 of FIG. 18).

そして、制御部101は、カーナビ機能部113によるカーナビ機能を利用しながら、元の駐車場所の周囲を継続して移動、あるいは駐車可能な場所があれば、その駐車可能な場所に駐車する(ステップS72)。 Then, the control unit 101, while utilizing a car navigation functions from the car navigation function unit 113, moves continuously around the original parking spot, or if there is an available parking place, to park in the available parking places (step S72).

そして、制御部101は、運転者の携帯電話端末からの呼び出しの受信を待つ(ステップS73)。 Then, the control unit 101 waits to receive a call from the mobile phone terminal of the driver (step S73). 運転者の携帯電話端末からの呼び出しは、所定のキー操作入力、例えば「#55」とされる。 Call from the driver's mobile telephone terminal, a predetermined key operation input, for example, as "# 55". 制御部101は、携帯電話機能部132に記憶されている運転者の携帯電話端末の電話番号により、運転者の携帯電話端末からの電話着信に自動応答し、例えば、続いて送られてくる「#55」を検出することで、運転者の呼び出しを検知する。 Control unit 101, the telephone number of the driver of the mobile phone terminal stored in the mobile phone function unit 132 to automatically answer the phone call from the mobile phone terminal of the driver, for example, subsequently sent " # by detecting the 55 ", to detect the driver of the call.

ステップS73で、運転者からの呼び出しを受信したことを検知すると、制御部101は、自動運転により自車を元の停車位置に戻す(ステップS74)。 In step S73, when detecting the reception of the call from the driver, the control unit 101 returns to the original stop position the vehicle by automatic operation (Step S74).

なお、この例では、自車を元の停車位置に戻すようにしたが、運転者の携帯電話端末からの呼び出しの情報に、運転者の現在位置の情報を加えて送るようにし、この運転者の現在位置を携帯電話機能部132を通じて判別し、カーナビ機能部113により、自車を、当該運転者の現在位置に移動させるようにしてもよい。 In this example, it has been to return the vehicle to its original stop position, the call information from the mobile phone terminal of the driver, and to send by adding the information on the current position of the driver, the driver of the current position determined through the mobile phone function unit 132, the car navigation function unit 113, the vehicle may be moved to the current position of the driver.

ステップS74の次には、制御部101は、運転者の乗車をカメラ群107のカメラの撮像画像についての画像認識部114での画像認識により確認できたかどうか判別し(ステップS75)、確認できた時には、自車を発車させる(ステップS76)。 The next step S74, the control unit 101 discriminates whether or not confirmed by image recognition by the image recognition unit 114 of the camera image captured by the camera unit 107 ride of the driver (step S75), it was confirmed sometimes, to departure of the vehicle (step S76). そして、制御部101は、通常の自動運転モードに切り替える(ステップS77)。 Then, the control unit 101 switches to the normal automatic operation mode (step S77).

その後、制御部101は、運転者による手動運転操作を待ち(ステップS78)、このステップS78で手動運転操作を検知したときには、通常の自動運転モードから手動運転モードに切り替え、スピーカ135から、手動運転モードに切り替えた旨の音声メッセージを放音して、運転者に通知する(ステップS79)。 Thereafter, the control unit 101 waits for a manual driving operation by the driver (step S78), upon detection of a manual drive operation in step S78, the switching from the normal automatic operation mode to manual operation mode, the speaker 135, manual operation and sound a voice message to the effect that the switching mode, informs the driver (step S79). そして、制御部101は、処理をステップS51に戻し、このステップS51以降の処理を繰り返す。 Then, the control unit 101 returns the process to step S51, and repeats the processing after step S51.

そして、図16のステップS53で、パーキングメータが設置されていると判別したときには、図19に示すように、制御部101は、ステップS51で認識した道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があるか否か判別する(ステップS81)。 Then, in step S53 in FIG. 16, when it is determined that the parking meter is installed, as shown in FIG. 19, the control unit 101, marking and auxiliary signs prohibition time zone road signs recognized in step S51 whether it determined there (step S81). このステップS81で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識があると判別したときには、制御部101は、現時点は禁止時間帯内であるか否か判別する(ステップS82)。 In this step S81, when the road sign is determined that there is a sign and an auxiliary signs prohibition time zone, the control unit 101, the present time is judged whether it is within the prohibition time zone (step S82). このステップS82で、現時点は禁止時間帯内であると判別したときには、制御部101は、処理を図16のステップS57に移行し、このステップS57以降の処理を行う。 In this step S82, the current time when it is determined that it is within the prohibition time zone, the control unit 101, the process proceeds to step S57 in FIG. 16, the process of this step S57 and later.

ステップS81で、道路標識には禁止時間帯の標示や補助標識がないと判別したとき、また、ステップS82で、現時点は禁止時間帯内ではないと判別したときには、制御部101は、パーキングメータへの運転者による料金投入をカメラ群107のカメラの撮像画像から、確認できたか否か判別する(ステップS83)。 In step S81, when determining that the road sign has no signs or auxiliary labels prohibition time zone, and in step S82, the when the moment is determined not to be within the prohibition time zone, the control unit 101, to the parking meter from the driver's by the camera of the image captured by the camera unit 107 rates on, it determines whether or not was confirmed (step S83).

ステップS83で、パーキングメータへの運転者による料金投入を確認できなかったときには、制御部101は、パーキングメータへの運転者による料金不投入を確認できたか否か判別する(ステップS84)。 In step S83, the when not confirmed rates charged by the driver to the parking meter, the control unit 101 determines whether or not to check prices not turned by the driver to the parking meter (step S84). このステップS84での料金不投入の確認は、例えば停車から3分以内に運転者が料金を投入する行為をしたか否かにより判別する。 This for cost non-on in step S84, for example the driver from stop within 3 minutes is judged by whether or not the act of turning on the charge.

ステップS84で、料金不投入を確認できたときには、制御部101は、処理を図16のステップS57に移行し、このステップS57以降の処理を実行する。 In step S84, the when confirmed RATES non-on, the control unit 101, the process proceeds to step S57 in FIG. 16, it executes the processing of step S57 and later. また、ステップS84で、料金不投入を確認できていないときには、制御部101は、処理をステップS83に戻す。 Further, in step S84, the when not able to check prices not turned on, the control unit 101 returns the process to step S83.

そして、ステップS83で、パーキングメータへの運転者による料金投入を確認できた時には、制御部101は、道路標識に表示されている駐車可能時間のタイマーによる計測を開始する(ステップS85)。 Then, in step S83, the when confirmed the price charged by the driver to the parking meter, the control unit 101 starts measuring by the parking time of the timer is displayed on road signs (step S85). 次に、制御部101は、駐車可能時間を超過する恐れを検知したか否か判別する(ステップS86)。 Next, the control unit 101 determines whether or not to detect the risk of exceeding the parking time (step S86). このステップS86では、駐車可能時間の満了直前の時間、例えば3分前を、駐車可能時間を超過する恐れがあるとして検知する。 In step S86, the expiration just before the time of the possible parking time, for example, 3 minutes before, detected as there is a risk of exceeding the available parking time.

このステップS86で、駐車可能時間を超過する恐れを検知してはいないと判別したときには、制御部101は、運転者により自車が発進させられたか否か判別し(ステップS87)、発進させられたときには、処理を図16のステップS51に戻し、このステップS51以降の処理を繰り返す。 In this step S86, when it is judged that no senses the risk of exceeding the available parking time, the control unit 101, the driver determines whether the vehicle has been allowed to start (step S87), allowed to start was the case, the process returns to step S51 of FIG. 16, and repeats the processing in step S51 and later. また、ステップS87で、運転者により自車が発進させられてはいないと判別したときには、制御部101は、処理をステップS86に戻し、駐車可能時間のタイマーによる計測を継続する。 Further, in step S87, when it is determined that the vehicle is not is caused to start by the driver, the control unit 101 returns the process to step S86, and continues the measurement by the parking time of the timer.

そして、ステップS86で、駐車可能時間を超過する恐れがあると判別したときには、制御部101は、処理を図16のステップS58に移行させて、強制自動運転モードに切り替え、このステップS58以降の処理を実行する。 Then, in step S86, when it is determined that there is a risk of exceeding the available parking time, the control unit 101, the processing is shifted to step S58 of FIG. 16, switching to the forced automatic operation mode, the step S58 and subsequent processing to run.

以上のようにして、第2の実施形態の場合にも、第1の実施形態と同様にして、自動車を運転中の運転者に交通法規違反をさせないようにすることができる。 As described above, in the case of the second embodiment, it is possible in the same manner as in the first embodiment, so as not to the traffic laws violations to the driver while driving the car. また、第2の実施形態によれば、運転者の注意が散漫になりやすい同乗している子供の泣き声や、ペットの吠え声が発せられたとしても、強制自動運転モードに切り替えて自動運転されることにより、事故を防止した安全運転が担保される。 In addition, according to the second embodiment, and children cry for attention of the driver is riding likely to be distracted, even as pets is of bark emitted, the automatic operation is switched to the forced automatic operation mode by Rukoto, safety operation to prevent an accident is collateral.

[その他の実施形態又は変形例] Other embodiments or variations]
なお、前述したように、図2、図3、図11、図12のテーブルに示した切替条件などは例示であって、この発明の自動運転車が対象とする切替条件などは、これに限られるものではない。 As described above, FIGS. 2, 3, 11, etc. switching conditions shown in the table of FIG. 12 is an illustration, like switching condition automatic operation vehicle of the invention targets, this limited not intended to be. 例えば、図3で示した「信号遵守」と同様に、停止線オーバーを所定の回数以上検出した場合が切替条件となる「停止線遵守」や、夜間にヘッドライト(前照灯)や、テールランプ(尾灯)などを点灯しない無灯火を所定の回数以上検出した場合が切替条件となる「灯火遵守」がある。 For example, similar to that shown in FIG. 3 "signal compliance", and when detecting the stop line over a predetermined number of times or more is switching condition and "stop line compliance", headlights at night (headlight), tail lamp If the without lights do not light, etc. (taillight) detects a predetermined number of times or more is switching condition is "lights compliance". また、右折、左折、転回、車線変更、追い越し時など、ウインカーを出すことが義務付けられている場合にウインカーを起動しないことや、左右逆のウインカーを出すこと、あるいは、ウインカーを出すべきではない場合にウインカーを出すことや、ウインカーを出して消し忘れること、を所定の回数以上検出した場合が切替条件となる「ウインカー操作遵守」などもある。 Also, turn right, turn left, turn, change lanes, etc. overtaking time, and not start the turn signal when the issuing of the winkers are obliged, it issues a lateral opposite blinker, or if not to issue a blinker there is issuing a turn signal or, to forget to erase out the blinker, even if the case has been detected equal to or greater than a predetermined number of times is the switching condition, such as "turn signal operation compliance" to.

また、交通法規や道路標識、道路標示は国によって異なる場合がある。 In addition, traffic laws and road signs, road markings may be different from country to country. したがって、道路標識等データベース124には、自動運転車が走行する国毎の交通法規や道路標識、道路標示のデータが格納される。 Therefore, the road signs, etc. Database 124, traffic regulations and road signs for each country automatic operation vehicle runs, the data of a road sign is stored. また、強制自動運転切替条件記憶部125には、自動運転車が走行する国毎の交通法規を遵守するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブル(強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件)、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた強制自動運転切替条件テーブルが記憶されるものである。 The switching of the compulsory automatic operation switching condition storage unit 125, to a predetermined force automatic operation switching condition table (forced automatic operation mode in order to comply with traffic regulations of each country where automatic operation vehicle runs conditions, traveling control contents of a forced automatic operation mode after switching, cancellation conditions of forced automatic operation mode), or predetermined forced automatic operation switching condition table in order to maintain a safe driving is stored it is intended.

自動運転車の走行範囲が、所定の1か国のみとされるように走行範囲が限定されている場合は、自動運転車は、その国の交通法規や道路標識等のデータや、強制自動運転切替条件のみを記憶していればよい。 Running range of the automatic operation car, when the travel range to be only a predetermined one country is limited, automatic operation vehicle, and data traffic laws and road signs, etc. of the country, forced automatic operation only the switching condition it is sufficient to store.

しかし、EU(European Union;欧州連合)などのように、複数国での走行が日常的に行われる場合は、自動運転車は、走行が予定される全ての国の交通法規や道路標識、道路標示のデータを、国の識別情報と対応付けて道路標識等データベース124に格納すると共に、強制自動運転切替条件テーブルも、走行が予定される全ての国のそれぞれについて、国の識別情報と対応付けて、強制自動運転切替条件記憶部125に格納しておく。 However, EU; as such (European Union European Union), if traveling in multiple countries are routinely performed, automatic operation vehicles, traffic regulations and road signs of all of the country in which the travel is planned, road the data indicia, and stores in the road signs, etc. database 124 in association with the country identifying information, the forced automatic operation switching condition table is also, for each of all countries running is expected, the association with the identification information of the country Te, and stored in the forced automatic operation switching condition storage unit 125. そして、自動運転車は、GPS衛星からの電波や携帯電話機能部132などで、走行中の現在位置を検出し、その現在位置から国境を識別して、走行する国が変わるときに、変更後の国の識別情報に対応するデータを、道路標識等データベース124や強制自動運転切替条件記憶部125から読み出すように切り替えるようにする。 The automatic operation car, etc. radio or mobile phone function unit 132 from the GPS satellites, detects the current position during traveling, identifying the border from its current position, when the traveling country changes, the changed data corresponding to the country identification information is switched to read the road signs, etc. database 124 and forced automatic operation switching condition storage unit 125.

なお、このように自動運転車が自動的に道路標識等データベース124や強制自動運転切替条件記憶部125から読み出すデータを、走行中の国に対応して自動的に切り替えるのではなく、運転者が、走行中の国を特定して、その走行中の国に応じたデータや切替条件テーブルを、道路標識等データベース124や強制自動運転切替条件記憶部125から読み出すように切り替えて利用するようにしてもよい。 In this way, the data read out automatic operation vehicle automatically from the road signs, etc. Database 124 and forced automatic operation switching condition storage unit 125, rather than automatically switch to correspond to the country in the traveling, the driver , to identify the country of traveling, the data and switching condition table according to the country in its running, so as to utilize switches to read from the road signs, etc. database 124 and forced automatic operation switching condition storage unit 125 it may be. なお、各国毎のデータや切替条件テーブルは自動運転車に予め格納しておいてもよいし、クラウドから入手してもよい。 Incidentally, the data and the switching condition table for each country may be previously stored in the automatic operation vehicles may be obtained from the cloud.

なお、交通法規や道路標識等は、国ごとではなく、同じ国内でも州(米国)や省(中国)、都道府県によって異なる場合があるが、その場合にも、上述と同様に、GPS衛星からの電波や携帯電話機能部132などで走行中の現在位置を検出し、その現在位置に基づいて、道路標識等のデータや切替条件テーブルを切り替えるようにすることもできる。 In addition, traffic laws and road signs, etc., rather than country by country, province even in the same country (the United States) and provinces (China), there is a case where different by prefecture, also in this case, in the same manner as described above, from the GPS satellite of detecting the current position of the traveling wave and the like mobile phone function unit 132, based on the current position, it can be switched data and switching condition table road signs and the like.

また、上述の実施形態の自動運転車では、各種データベースや各種記憶部は自車搭載で構成したが、これに限られるものではなく、クラウド上にあってもよいことはもちろんである。 Further, in the automatic operation vehicle of the above-described embodiments, various databases and various storage unit is constituted by the own-vehicle is not limited thereto, it is of course may be in the cloud. カメラ群107についても、自車搭載に限らず、自動運転車が、信号機や街灯などに設置される監視カメラからの画像を通信で入手したり、他車のカメラからの画像を車車間通信で入手したりしてもよい。 Camera group 107 is not limited to the vehicle mounted automatic operation car, or to obtain a communication images from surveillance cameras installed in a traffic signal or a streetlight, an image from another vehicle camera in vehicle-to-vehicle communication it may be or available. レーダー106、センサ群108についても同様に、自車搭載に限らず、ITSスポットなど外部システムや他車から通信で、レーダー情報や各種センサ情報などの入手が可能である。 Radar 106, Similarly, the sensors 108, not only the vehicle mounting, a communication from an external system or other vehicles such as ITS spot, it is possible to obtain such a radar information and information from various sensors.

また、第2の実施形態では、自動運転車が無線通信手段を有することで、緊急地震通報などを受信して、地震に対する備えができるようにする例を述べたが、それ以外にも、無線通信手段により上記のような外部カメラからの画像や外部システムからの各種情報を受信することもできるし、インターネットより最新の危険回避情報や安全運転情報をダウンロードしたり、また強制自動運転モードへの切替条件、切替後の強制自動運転モードでの走行制御内容、強制自動運転モードの解除条件などをアップデートしたりすることができる。 In the second embodiment, since the automatic operation wheel has a wireless communication means receives the emergency earthquake report has described an example that enables prepared for earthquakes, besides that, the radio you can also receive various information from the image and the external system from the external camera, such as described above by the communication means, or to download the latest risk aversion information and safe driving information from the Internet, also to force the automatic operation mode switching condition, the travel control contents of a forced automatic operation mode after switching, or can update the like release condition of forced automatic operation mode.

また、上述の実施形態の自動運転車は、電気自動車の場合としたが、ガソリン車、ハイブリッド車、その他の駆動方式の自動車であっても、この発明は適用可能である。 Also, automatic operation wheel of the embodiments described above has been the case of electric vehicles, gasoline vehicles, hybrid vehicles, even automobile other drive system, the invention is applicable.

1,1A…自動運転車、10,10A…電子制御回路部、101…制御部、104…手動/自動運転モード切替制御部、105…手動操作検知部、107…カメラ群、108…センサ群、114…画像認識部、115…強制自動運転モード切替処理部、116…速度検出部、117…自車動き解析検出部、119…時計部、124…道路標識等データベース、125…強制自動運転切替条件記憶部、131…音声認識部、132…携帯電話機能部 1, 1A ... automatic operation wheel, 10, 10A ... electronic control circuit unit, 101 ... controller, 104 ... manual / automatic operation mode switching control unit, 105 ... manual operation detection unit, 107 ... camera group, 108 ... sensor group, 114 ... image recognition unit, 115 ... forced automatic operation mode switching process unit, 116 ... speed detection unit, 117 ... vehicle motion analysis detector, 119 ... clock unit, 124 ... road signs, etc. database, 125 ... forced automatic operation switching condition storage unit, 131 ... voice recognition unit, 132 ... mobile phone function unit

Claims (13)

  1. 手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車において、 In automatic operation wheel and a manual operation mode and an automatic operating mode,
    交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた条件を、切替条件として記憶する記憶手段と、 Predetermined condition in order to comply with traffic regulations, or the predetermined condition in order to maintain a safe driving, storage means for storing as a switching condition,
    前記記憶手段に記憶されている前記切替条件に合致するかどうかを、 自車が主体的に検知することで監視するための条件要素の検知のために用いる1または複数個の条件要素検出手段と、 Whether matching the switching condition stored in the storage means, and one or more conditional element detecting means used for the detection of the condition elements for the vehicle is monitored by sensing proactively ,
    前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段と、 Traveling in the manual operation mode, during or parked car, a discriminating means based on the detection output from the condition element detection unit determines whether or not matches to the switching condition,
    前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、運転者の手動運転操作を無効とする強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段と、 When it is determined that matches the switching condition by the determination means, the operation mode control means for switching the forced automatic operation mode to disable the manual driving operation of the driver,
    を備えることを特徴とする自動運転車。 Automatic operation vehicle, characterized in that it comprises a.
  2. 前記記憶手段には、前記切替条件に合致したことを前記判別手段で判別した後に自車に対してなされるべき動作が、前記切替条件に対応して記憶されており、 The said storage means, operation should be made to the vehicle that matches the switching condition after determination by said determination means, are stored in correspondence with the switching condition,
    前記運転モード制御手段により前記自動運転モードにされた後、前記記憶手段に記憶されている動作を行う ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車。 After being in the automatic operation mode by the operation mode control unit, automatic operation vehicle according to claim 1, characterized in that the operation stored in the storage means.
  3. 前記記憶手段には、前記強制自動運転モードを解除して、前記手動運転モードに切り替えるための解除条件または前記手動運転モードへの切り替えのための操作を有効とする自動運転モードに切り替えるための解除条件が、前記切替条件に対応付けられて記憶されている ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動運転車。 The said storage means, to release the forced automatic operation mode, the release for switching to the automatic operation mode to enable an operation for switching to the manual release conditions for switching the operation mode or the manual operation mode conditions, automatic operation vehicle according to claim 1 or claim 2, characterized in that it is stored in association with the switching condition.
  4. 自車の前方、側方あるいは後方の少なくとも一方を撮影するためのカメラを備え、 Ahead of the vehicle, a camera for capturing at least one of the side or rear,
    前記条件要素検出手段は、前記カメラで撮影した撮影画像から前記条件要素を検出する ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の自動運転車。 The condition element detecting means, automatic operation vehicle according to any one of claims 1 to 3, characterized in that detecting the condition element from the captured image captured by the camera.
  5. 前記切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素となる道路標識及び道路標示を記憶する道路標識等記憶部を備え、 Comprising a road sign or the like storage unit that stores road signs and road markings as a prerequisite element for monitoring whether matching the switching condition,
    前記条件要素検出手段は、前記カメラで撮影した撮影画像から、前記道路標識等記憶部に記憶されている前記道路標識や前記道路標示を検知する画像認識手段からなる ことを特徴とする請求項4に記載の自動運転車。 The condition element detection means, according to claim 4 from the captured image captured by the camera, characterized in that it consists of the image recognition means for detecting the road signs and the road markings that are stored in the road sign or the like storage unit automatic operation vehicle according to.
  6. 前記切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素となる自車の動きを検出及び/または解析する自車動き解析検出部を備える ことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載の自動運転車。 Any of claims 1 to 5, characterized in that it comprises a vehicle motion analysis detector for detecting and / or analyzing the vehicle in motion as a prerequisite element for monitoring whether matching the switching condition automatic operation vehicles of crab described.
  7. 前記切替条件に合致するかどうかを監視するための条件要素となる手動運転操作の内容や状況を検知する手動運転操作検知部を備える ことを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれかに記載の自動運転車。 To any one of claims 1 to 6, characterized in that it comprises a manual driving operation detection unit for detecting the contents and status of the manual driving operation as a prerequisite element for monitoring whether matching the switching condition automatic operation vehicle according.
  8. 自車の外部の音声を収音するためのマイクロホンを備えると共に、 Provided with a microphone for picking up external sounds vehicle,
    前記条件要素となる条件要素音声情報を記憶する音声情報記憶部を備え、 A voice information storage unit for storing condition elements audio information to be the condition element,
    前記条件要素検出手段は、前記マイクロホンで収音した音声情報から、前記音声情報記憶部に記憶した条件要素音声情報を検知する音声認識手段からなる ことを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の自動運転車。 The condition element detecting means, the voice information picked up by the microphone of claim 1 to claim 7, characterized in that it consists of the speech recognition means for detecting a condition element audio information stored in the voice information storage unit automatic operation vehicle according to any one.
  9. 線通信手段を備え、 Includes a radio communications unit,
    前記条件要素検出手段は、前記無線通信手段を通じて所定の相手先にアクセスすることで主体的に入手した情報から、前記条件要素を検知する手段からなる ことを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれかに記載の自動運転車。 The condition element detection means, according to claim 1 for the subjectively the information received by accessing a predetermined destination via the wireless communication means, characterized in that it consists of a hand stage you detect the condition elements automatic operation vehicle according to claim 8.
  10. 前記記憶手段に記憶されている前記切替条件の内の同一の所定の切替条件について、前記判別手段で前記所定の切替条件と合致すると判別した回数を計数する計数手段を備え、 For the same given switching condition of said switching condition stored in the storage means comprises counting means for counting the number of times it is determined that matches the predetermined switching condition in the judgment means,
    前記運転モード制御手段は、前記計数手段での前記回数が1以上の所定数以上となった時に、自動運転モードに切り替える ことを特徴とする請求項1〜請求項9に記載の自動運転車。 The operating mode control means when the count in said counting means becomes 1 or more than a predetermined number, the automatic operation vehicle according to claim 1 to claim 9, characterized in that switching to the automatic operation mode.
  11. 他の前記条件要素検出手段として自車の走行速度を検出する速度検出手段を備え、 Comprising a speed detecting means for detecting a running speed of the vehicle as the other of the conditions element detection means,
    前記切替条件は、前記速度検出手段で検出された速度が、前記画像認識手段で認識された前記道路標識または前記道路標示で示された制限速度以上の所定の速度を検出したときである ことを特徴とする請求項5に記載の自動運転車。 Said switching condition, the rate of the detected by the speed detection means, is when it detects a recognized the road sign or a predetermined speed over the speed limit indicated by the road marking in the image recognition means automatic operation vehicle according to claim 5, characterized.
  12. 時計手段を備え、 A clock means,
    運転モード制御手段は、前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときであっても、前記画像認識手段で認識された前記道路標識及び/または所定時間の利用に連動する料金メータに時間的な制限が表示されているときには、前記時計手段で検出する時刻または時間経過に基づいて、前記時間的な制限に基づく時点で、自動運転モードに切り替える ことを特徴とする請求項5に記載の自動運転車。 Operation mode control means, the even discrimination means effected even if it is determined that matches the switching condition, time fee meter interlocked with the use of the recognized by the image recognition unit road signs and / or a predetermined time specific when the limit is displayed, based on the time or time detected by the clock means, when based on the temporal limitation, Motomeko 5 you and switches to automatic operation mode automatic operation vehicle according.
  13. 手動運転モードと自動運転モードとを備えると共に、交通法規を遵守するようにするために予め定められた条件、あるいは、安全運転を維持するようにするために予め定められた条件を、切替条件として記憶する記憶手段を備える自動運転車に設けられるコンピュータを、 Together and a manual operation mode and an automatic operation mode, the predetermined condition in order to comply with traffic regulations, or the predetermined condition in order to maintain a safe driving, as switching condition a computer provided in the automatic operation vehicle provided with a storage means for storing for,
    前記記憶手段に記憶されている前記切替条件に合致するかどうかを、自車が主体的に検知することで監視するための条件要素の検知のために用いる1または複数個の条件要素検出手段、 One or a plurality of condition element detecting means used for the detection of the condition elements for monitoring by whether matches in the switching condition stored in the storage means, the vehicle is detected subjectively,
    前記手動運転モードでの走行中、駐車中あるいは停車中に、前記条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、前記切替条件に合致したか否かを判別する判別手段、 Wherein during travel of the manual operation mode, during or parked car, based on the detection output from the condition element detection means, discrimination means for discriminating whether or not matches to the switching condition,
    前記判別手段で前記切替条件に合致したと判別したときに、運転者の手動運転操作を無効とする強制自動運転モードに切り替える運転モード制御手段、 When it is determined that matches the switching condition by the determination means, the operation mode control means for switching the forced automatic operation mode to disable the manual driving operation of the driver,
    として動作させるための自動運転車用プログラム。 Automatic operation vehicles program for operating as.
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