JP2019010931A - 表示制御システム、表示制御システムを備える表示システム、表示制御方法、プログラム、及び表示システムを備える移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体のユーザが自動運転の状況を把握し易くすること。【解決手段】表示制御システム１は、取得部１１と、制御部１２と、を備える。取得部１１は、移動体（自動車１００）の移動を自動的に制御する自動運転の状態を示す運転情報、及び移動体の周辺の物体に関する物体情報を取得する。制御部１２は、表示装置３に表示させる画像の表示を制御する。制御部１２は、移動体の周辺の物体に起因して移動体の自動運転の状態が変化した場合、特定画像を表示装置３に表示させる。特定画像は、物体情報に基づく物体と、運転情報に基づく移動体の自動運転の状態と、を紐付けた画像である。【選択図】図１

Description

本開示は、一般に表示制御システム、表示制御システムを備える表示システム、表示制御方法、プログラム、及び表示システムを備える移動体に関する。より詳細には、本開示は、移動体の自動運転の状態を表示装置に表示させる表示制御システム、表示制御システムを備える表示システム、表示制御方法、プログラム、及び表示システムを備える移動体に関する。

従来、車両（移動体）が自動運転モードで走行可能である場合の乗員（ユーザ）に対して提供される情報の表示を制御する表示制御装置が知られており、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１に記載の表示制御装置では、制御部は、車両の自動運転レベルに応じて、表示媒体（表示装置）に表示させる所定画像を生成するように画像生成部を制御する。所定画像では、車両周辺に物体が存在する場合に運転者が注意する必要のある特定の方向を表示する強調表示領域を有している。

特開２０１７−７１２８４号公報

特許文献１に記載の表示制御装置では、移動体の自動運転中において自動運転の状態が変化したときに、移動体のユーザ（例えば、運転者など）が運転状況（なぜ自動運転の状態が変化したのか）を把握し難い、という問題があった。

本開示は、上記の点に鑑みてなされており、移動体のユーザが自動運転の状況を把握し易い表示制御システム、表示制御システムを備える表示システム、表示制御方法、プログラム、及び表示システムを備える移動体を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る表示制御システムは、取得部と、制御部と、を備える。前記取得部は、移動体の移動を自動的に制御する自動運転の状態を示す運転情報、及び前記移動体の周辺の物体に関する物体情報を取得する。前記制御部は、表示装置に表示させる画像の表示を制御する。前記制御部は、前記移動体の周辺の物体に起因して前記移動体の前記自動運転の状態が変化した場合、特定画像を前記表示装置に表示させる。前記特定画像は、前記物体情報に基づく前記物体と、前記運転情報に基づく前記移動体の前記自動運転の状態と、を紐付けた画像である。

本開示の一態様に係る表示システムは、上記の表示制御システムと、表示装置と、を備える。前記表示装置は、前記移動体の周辺の映像、及び前記画像を表示する。

本開示の一態様に係る表示制御方法は、取得ステップと、制御ステップと、を有する。前記取得ステップは、移動体の移動を自動的に制御する自動運転の状態を示す運転情報、及び前記移動体の周辺の物体に関する物体情報を取得するステップである。前記制御ステップは、表示装置に表示させる画像の表示を制御するステップである。前記制御ステップでは、前記移動体の周辺の物体に起因して前記移動体の前記自動運転の状態が変化した場合、特定画像を前記表示装置に表示させる。前記特定画像は、前記物体情報に基づく前記物体と、前記運転情報に基づく前記移動体の前記自動運転の状態と、を紐付けた画像である。

本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、上記の表示制御方法を実行させるためのプログラムである。

本開示の一態様に係る移動体は、上記の表示システムを備える。前記移動体は、検知システムと、運転制御システムと、を備える。前記検知システムは、前記移動体の周辺の物体を検知する。前記運転制御システムは、前記検知システムの検知結果に基づいて前記移動体の前記自動運転を実行する。

本開示は、移動体のユーザが自動運転の状況を把握し易い、という利点がある。

図１は、本開示の一実施形態に係る表示制御システム、表示システムの構成を示す概念図である。 図２は、同上の表示システムを備える自動車の内部構成を示す概念図である。 図３は、同上の表示制御システムの動作を示すフローチャートである。 図４は、同上の表示制御システムにより表示装置に表示される特定画像の一例を示す概念図である。 図５は、同上の表示制御システムにより表示装置に表示される特定画像の他の一例を示す概念図である。

（１）構成
以下、本開示の一実施形態に係る表示制御システム１、表示システム１０、及び移動体（ここでは、自動車１００）について図１を用いて説明する。本実施形態の表示制御システム１は、取得部１１と、制御部１２と、を備えている。また、本実施形態の表示システム１０は、表示制御システム１と、表示装置３と、を備えている。また、本実施形態の自動車１００は、表示システム１０と、検知システム４と、運転制御システム２と、を備えている。

取得部１１は、運転制御システム２から運転情報を取得する。運転情報は、自動車１００の走行を自動的に制御する自動運転の状態を表す情報である。運転情報は、例えばアクセルペダルの踏込量（アクセル開度）、ブレーキペダルの踏込量、及びステアリングの制御量等の情報を含んでいる。また、取得部１１は、検知システム４から自動車１００の周辺の物体Ｂ１に関する物体情報を取得する。物体情報は、カメラ、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等にて検出可能な情報である。

本実施形態では、取得部１１は、撮像装置４１及びレーザーレーダ４２を備えた検知システム４から物体情報を取得する。撮像装置４１は、自動車１００の周辺の空間を撮像する。本実施形態では、撮像装置４１は、全方位カメラである。レーザーレーダ４２は、自動車１００の周辺の空間に存在する物体Ｂ１から自動車１００までの距離、及び物体Ｂ１の性質などを計測する。物体情報の具体例としては、自動車１００から自動車１００の周辺を移動中の車両までの距離、この車両の自動車１００に対する相対座標、複数の車両同士の車間距離、及びこれらの車両の相対速度等がある。ここで、物体情報における自動車１００の周辺の物体Ｂ１は、自動車１００の周辺にて走行中又は停車中の車両、ガードレール等の構造物の他、歩行者、及び小動物等を含んでいる。

制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを主構成とするマイクロコンピュータにて構成されている。言い換えれば、制御部１２は、ＣＰＵ及びメモリを有するコンピュータにて実現されており、ＣＰＵがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、コンピュータが制御部１２として機能する。プログラムは、ここでは制御部１２のメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。運転制御システム２も同様である。

制御部１２は、表示装置３に表示させる画像５の表示を制御する。本実施形態では、制御部１２は、特定の場合を除いて、自動車１００の自動運転の状態を表す画像５を表示装置３（第１ディスプレイ３１（後述する））に表示させる。画像５は、図２に示すように、第１ディスプレイ３１の中央下部の領域に、自動車１００の進行方向に沿って幅を持った図形として表示される。画像５は、自動車１００の進行方向を表す矢印を円で囲った図形として表示される。

また、制御部１２は、特定の場合に、特定画像６を表示装置３（第１ディスプレイ３１）に表示させる。特定の場合とは、自動車１００の周辺の物体Ｂ１に起因して自動車１００の自動運転の状態が変化した場合である。つまり、自動車１００の自動運転の状態が変化した場合でも、その変化が自動車１００の周辺の物体Ｂ１に起因していなければ、特定の場合には当たらない。特定画像６は、取得部１１で取得した物体情報に基づく物体Ｂ１と、取得部１１で取得した運転情報に基づく自動車１００の自動運転の状態と、を紐付けた画像である。特定画像６については、後述する「（２）動作」にて詳細に説明する。

運転制御システム２は、検知システム４から取得した物体情報の他、位置情報、車両情報等に基づいて、自動車１００の走行を自動的に制御するシステムである。位置情報は、自動車１００の位置に基づく情報であって、自車位置における道路情報等、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムを用いて検出可能な情報である。位置情報の具体例としては、自車位置における道路の車線数、交差点か否か、丁字路か否か、一方通行か否か、車道幅、歩道の有無、勾配、及びカーブの曲率等がある。

車両情報は、自動車１００自体のローカルな状態を表す情報であって、自動車１００に搭載されたセンサにて検出可能な情報である。車両情報の具体例としては、自動車１００の移動速度（走行速度）、自動車１００にかかる加速度、アクセルペダルの踏込量、ブレーキペダルの踏込量、舵角、並びに自車の傾き、車両内のシートの傾き等がある。また、車幅、車高、及び全長などの、自動車１００に固有のデータも、車両情報に含まれる。

本実施形態では、自動車１００は、運転制御システム２により、ユーザによる運転操作（例えば、加減速操作、ステアリング操作など）を必要とすることなく、カーナビゲーションシステムにて設定された目的地へと自動的に走行すると仮定する。ここでいう「ユーザ」は、自動車１００の運転者だけでなく、自動車１００に搭乗している運転者以外の乗員も含む。

表示装置３は、検知システム４から取得した自動車１００の周辺の映像、及び画像５を表示する。表示装置３は、自動車１００の内部において、ユーザが視認し易い位置に設けられている。本実施形態では、表示装置３は、ダッシュボード１０１内に配置されている。また、本実施形態では、表示装置３は、複数（ここでは、４つ）のディスプレイ３１〜３４で構成されている。複数のディスプレイ３１〜３４の各々は、例えば液晶ディスプレイである。以下では、ディスプレイ３１を「第１ディスプレイ３１」、ディスプレイ３２を「第２ディスプレイ３２」、ディスプレイ３３を「第３ディスプレイ３３」、ディスプレイ３４を「第４ディスプレイ３４」という。

第１ディスプレイ３１には、検知システム４の撮像装置４１で撮像した映像のうち自動車１００の前方の空間の映像が表示される。また、第１ディスプレイ３１には、既に述べたように、画像５又は特定画像６も表示される。画像５又は特定画像６は、自動車１００の前方の空間の映像に重畳する形で表示される。

第２ディスプレイ３２には、検知システム４の撮像装置４１で撮像した映像のうち自動車１００の左方の空間の映像が表示される。第３ディスプレイ３３には、検知システム４の撮像装置４１で撮像した映像のうち自動車１００の右方の空間の映像が表示される。本実施形態では、第１ディスプレイ３１〜第３ディスプレイ３３は、一方向（図２における左右方向）に並んで配置されている。そして、第１ディスプレイ３１〜第３ディスプレイ３３には、自動車１００の中心から見て前方１８０度の範囲の映像が表示される。

第４ディスプレイ３４は、第１ディスプレイ３１の下方に配置されている。第４ディスプレイ３４には、第１ディスプレイ３１〜第３ディスプレイ３３に表示される映像の範囲を表すイメージ映像が表示される。具体的には、第４ディスプレイ３４には、第１アイコンＡ１と、第１アイコンＡ１を囲む円状の第２アイコンＡ２と、が表示される。第１アイコンＡ１は、自動車１００を上方から見た状態を表す図形である。第２アイコンＡ２は、第１ディスプレイ３１〜第３ディスプレイ３３に表示される映像の範囲を表している。ここでは、第２アイコンＡ２のうち上側の半円環状の領域が強調表示されている。

（２）動作
以下、本実施形態の表示制御システム１の動作の一例について図３を用いて説明する。図３における「ＳＴＡＲＴ」から「ＥＮＤ」までの処理は、取得部１１による取得周期（例えば、１秒間に３０回）に合わせて繰り返される。まず、制御部１２は、取得部１１から運転情報及び物体情報を取得する（ステップＳ１０１）。そして、制御部１２は、取得した運転情報と、前回取得した運転情報とを比較することにより、自動車１００の自動運転の状態が変化したか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

例えば、運転制御システム２は、図４に示すように、道路を横切る向きの歩行者（物体Ｂ１）を検知システム４で検知した場合、道路が青信号で自動車１００が進行方向に移動可能であっても、ブレーキ制御を実行する。この場合、自動車１００の運転状態は、ブレーキ制御を実行していない状態からブレーキ制御を実行している状態に変化している。

自動車１００の自動運転の状態が変化していない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、制御部１２は以降の処理を行わず、再びステップＳ１０１を実行する。一方、自動車１００の自動運転の状態が変化した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、制御部１２は、取得した物体情報に基づく物体Ｂ１と、取得した運転情報に基づく自動車１００の自動運転の状態と、を紐付けた特定画像６を生成する（ステップＳ１０３）。そして、制御部１２は、生成した特定画像６を、第１ディスプレイ３１に表示されている映像に重畳する形で、第１ディスプレイ３１に表示させる（ステップＳ１０４）。

特定画像６は、図４に示すように、第１マーカ６１と、第２マーカ６２と、第３マーカ６３と、第４マーカ６４と、を有している。第１マーカ６１は、画像５と同様に、自動車１００の進行方向に沿って幅を持った画像であり、自動車１００の進行方向を表す矢印を円で囲った図形により表されている。ただし、第１マーカ６１の色は、自動車１００の自動運転の状態が変化する前（例えば、ブレーキ制御を実行する前）の画像５の色とは異なっている。例えば、制御部１２は、運転制御システム２がブレーキ制御を実行していないときの画像５の色が緑色、運転制御システム２がブレーキ制御を実行しているときの特定画像６の色が黄色であってもよい。また、例えば、運転制御システム２のブレーキ制御により自動車１００が停止したときの特定画像６の色は、赤色であってもよい。つまり、画像５及び特定画像６の色は、自動車１００の自動運転の状態に応じて変化する。

第２マーカ６２は、道路に対して略垂直な仮想面上に形成される画像であって、自動車１００の自動運転の状態を示す文字列を含む図形により表されている。第２マーカ６２は、第１マーカ６１の上方に表示される。ここでは、運転制御システム２によりブレーキ制御が実行されているので、第２マーカ６２には、「ＢＲＡＫＥ」の文字列を含んでいる。

第３マーカ６３は、第２マーカ６２と同様に、道路に対して略垂直な仮想面上に形成される画像であって、映像上の物体Ｂ１を囲む枠状の図形により表されている。ここで、自動車１００の周辺に複数人の歩行者（物体Ｂ１）が存在する場合、制御部１２は、自動車１００の自動運転の状態を変化させる原因となった歩行者のみに第３マーカ６３を表示させる。

第４マーカ６４は、第１マーカ６１と同様に、自動車１００の進行方向に沿って幅を持った画像であり、第１マーカ６１と第３マーカ６３とを結ぶ矢印状の図形により表されている。つまり、第４マーカ６４により、物体Ｂ１を表す第３マーカ６３と、自動車１００の自動運転の状態を表す第１マーカ６１とが紐付けられている。

したがって、ユーザは、表示装置３（ここでは、第１ディスプレイ３１）に表示される特定画像６を見ることにより、歩行者（物体Ｂ１）に起因して自動車１００の自動運転の状態が変化したことを知覚することが可能である。言い換えれば、ユーザは、特定画像６を見ることにより、自動車１００の自動運転の状況を把握し易い。

（変形例）
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、表示制御システム１と同様の機能は、表示制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係る表示制御方法は、取得ステップと、制御ステップと、を有する。取得ステップは、移動体（自動車１００）の移動を自動的に制御する自動運転の状態を示す運転情報、及び移動体の周辺の物体Ｂ１に関する物体情報を取得するステップである。制御ステップは、表示装置３に表示させる画像５の表示を制御するステップである。制御ステップでは、移動体の周辺の物体Ｂ１に起因して移動体の自動運転の状態が変化した場合、特定画像６を表示装置３に表示させる。特定画像６は、物体情報に基づく物体Ｂ１と、運転情報に基づく移動体の自動運転の状態と、を紐付けた画像である。

また、一態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、上記の表示制御方法を実行させるためのプログラムである。

本開示における表示制御システム１又は表示制御方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示におけるシステム又は方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよい。また、プログラムは、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１乃至複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

また、表示制御システム１の制御部１２の機能は、複数のシステム（装置）に分散して設けられてもよい。制御部１２の少なくとも一部の機能は、例えば、クラウド（クラウドコンピューティング）によって実現されてもよい。

また、表示制御システム１は、車両と車両との間（車車間）、又は車両と信号機及び道路標識等のインフラ（infrastructure）との間（路車間）で、直接的に通信する、いわゆるＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）の通信技術を利用してもよい。Ｖ２Ｘの通信技術によれば、例えば、物体情報を、自動車１００が、周辺の車両又はインフラから取得することが可能になる。また、インフラにて表示装置３に表示する画像５及び特定画像６の内容を決定してもよく、この場合、自動車１００には、制御部１２の少なくとも一部が搭載されなくてもよい。

また、表示制御システム１が適用される移動体は、自動車１００に限らず、例えば、二輪車、電車、航空機、建設機械、及び船舶等、自動車１００以外の移動体にも適用可能である。

本実施形態において、自動車１００の右方又は左方の空間に存在する物体Ｂ１に起因して自動車１００の運転状態が変化した場合にも、制御部１２は、特定画像６を表示装置３に表示させてもよい。例えば、図５に示すように、自動車１００の左方の空間に存在する歩行者（物体Ｂ１）に起因して、運転制御システム２がブレーキ制御を実行したと仮定する。この場合、制御部１２は、特定画像６のうち第１マーカ６１及び第２マーカ６２を第１ディスプレイ３１に表示させ、第２ディスプレイ３２に表示されている歩行者に第３マーカ６３を表示させる。また、制御部１２は、第１ディスプレイ３１及び第２ディスプレイ３２に跨る形で、第４マーカ６４を表示させる。この場合も、ユーザは、表示装置３（ここでは、第１ディスプレイ３１及び第２ディスプレイ３２）に表示される特定画像６を見ることにより、歩行者（物体Ｂ１）に起因して自動車１００の自動運転の状態が変化したことを知覚することが可能である。

本実施形態では、制御部１２は、特定画像６を表示装置３に表示させるときにのみ、歩行者（物体Ｂ１）に第３マーカ６３を表示させているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、制御部１２は、特定画像６を表示せずに画像５を表示させるときであっても、自動車１００の周辺に存在する１以上の物体Ｂ１に第３マーカ６３を表示させてもよい。この場合、１以上の物体Ｂ１は、自動車１００の自動運転の状態を変化させる原因とはならないので、表示装置３には第４マーカ６４は表示されない。

本実施形態において、図４及び図５に示す特定画像６は一例であり、第１マーカ６１〜第４マーカ６４は、図４及び図５に示す図形以外の図形で表されてもよい。例えば、第４マーカ６４は、例えば直線など、矢印以外の図形で表されていてもよい。

本実施形態において、第１ディスプレイ３１は、例えばタッチパネルディスプレイで構成されていてもよい。この場合、表示装置３は、ユーザにより第１ディスプレイ３１に対して行われるスワイプ操作に応じて、第１ディスプレイ３１〜第３ディスプレイ３３に表示される映像の範囲を変更するように構成されていてもよい。

本実施形態では、ディスプレイ３１〜３４は、液晶ディスプレイの他、有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイで構成されていてもよい。また、本実施形態では、表示装置３は、４つのディスプレイ３１〜３４で構成されているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、表示装置３は、３つ以下のディスプレイで構成されていてもよいし、５つ以上のディスプレイで構成されていてもよい。また、表示装置３は、例えばヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）で構成されていてもよい。

本実施形態において、自動車１００は、自動車１００の後方の映像を表示可能な他の表示装置を備えていてもよい。他の表示装置としては、インナーリアビューミラー（inner rear-view mirror）、アウターリアビューミラー（outer rear-view mirror）の代わりに自動車１００に採用される電子ミラー等が挙げられる。この場合、自動車１００の後方の空間に存在する物体Ｂ１に起因して自動車１００の運転状態が変化した場合にも、制御部１２は、特定画像６を表示装置３及び他の表示装置に表示させることが可能である。

（まとめ）
以上述べたように、第１の態様に係る表示制御システム（１）は、取得部（１１）と、制御部（１２）と、を備える。取得部（１１）は、移動体（自動車（１００））の移動を自動的に制御する自動運転の状態を示す運転情報、及び移動体の周辺の物体（Ｂ１）に関する物体情報を取得する。制御部（１２）は、表示装置（３）に表示させる画像（５）の表示を制御する。制御部（１２）は、移動体の周辺の物体（Ｂ１）に起因して移動体の自動運転の状態が変化した場合、特定画像（６）を表示装置（３）に表示させる。特定画像（６）は、物体情報に基づく物体（Ｂ１）と、運転情報に基づく移動体の自動運転の状態と、を紐付けた画像である。

第２の態様に係る表示制御システム（１）では、第１の態様において、制御部（１２）は、移動体の自動運転の状態が変化する前に表示装置（３）に表示させる画像（５）の色とは異なる色で、特定画像（６）を表示装置（３）に表示させる。

第３の態様に係る表示システム（１０）は、第１又は第２の態様の表示制御システム（１）と、表示装置（３）と、を備える。表示装置（３）は、移動体（自動車（１００））の周辺の映像、及び画像（５）を表示する。

第４の態様に係る表示制御方法は、取得ステップと、制御ステップと、を有する。取得ステップは、移動体（自動車（１００））の移動を自動的に制御する自動運転の状態を示す運転情報、及び移動体の周辺の物体（Ｂ１）に関する物体情報を取得するステップである。制御ステップは、表示装置（３）に表示させる画像（５）の表示を制御するステップである。制御ステップでは、移動体の周辺の物体（Ｂ１）に起因して移動体の自動運転の状態が変化した場合、特定画像（６）を表示装置（３）に表示させる。特定画像（６）は、物体情報に基づく物体（Ｂ１）と、運転情報に基づく移動体の自動運転の状態と、を紐付けた画像である。

第５の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、上記の表示制御方法を実行させるためのプログラムである。

第６の態様に係る移動体（自動車（１００））は、第３の態様の表示システム（１０）を備える。移動体は、検知システム（４）と、運転制御システム（２）と、を備える。検知システム（４）は、移動体の周辺の物体（Ｂ１）を検知する。運転制御システム（２）は、検知システム（４）の検知結果に基づいて移動体の自動運転を実行する。

第１〜第６の態様によれば、移動体の自動運転中に自動運転の状態が変化したときに、その変化の原因となった物体と、自動運転の状態とを紐付けた特定画像（６）が表示装置（３）に表示される。このため、移動体のユーザは、表示装置（３）に表示された特定画像（６）を見ることで、単に自動運転の状態が変化した時点での移動体の周辺の映像を見る場合と比較して、運転状態が何故変化したのかを把握し易い。つまり、これらの態様によれば、移動体のユーザが自動運転の状況を把握し易い、という利点がある。

第２の態様に係る構成については、表示制御システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 表示制御システム
１０ 表示システム
１１ 取得部
１２ 制御部
２ 運転制御システム
３ 表示装置
４ 検知システム
５ 画像
６ 特定画像
１００ 自動車（移動体）
Ｂ１ 物体

Claims (6)

1. 移動体の移動を自動的に制御する自動運転の状態を示す運転情報、及び前記移動体の周辺の物体に関する物体情報を取得する取得部と、
   表示装置に表示させる画像の表示を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記移動体の周辺の物体に起因して前記移動体の前記自動運転の状態が変化した場合、前記物体情報に基づく前記物体と、前記運転情報に基づく前記移動体の前記自動運転の状態と、を紐付けた特定画像を前記表示装置に表示させる
   表示制御システム。
2. 前記制御部は、前記移動体の前記自動運転の状態が変化する前に前記表示装置に表示させる画像の色とは異なる色で、前記特定画像を前記表示装置に表示させる
   請求項１記載の表示制御システム。
3. 請求項１又は２に記載の表示制御システムと、
   前記移動体の周辺の映像、及び前記画像を表示する表示装置と、を備える
   表示システム。
4. 移動体の移動を自動的に制御する自動運転の状態を示す運転情報、及び前記移動体の周辺の物体に関する物体情報を取得する取得ステップと、
   表示装置に表示させる画像の表示を制御する制御ステップと、を有し、
   前記制御ステップでは、前記移動体の周辺の物体に起因して前記移動体の前記自動運転の状態が変化した場合、前記物体情報に基づく前記物体と、前記運転情報に基づく前記移動体の前記自動運転の状態と、を紐付けた特定画像を前記表示装置に表示させる
   表示制御方法。
5. コンピュータシステムに、
   請求項４記載の表示制御方法を実行させるための
   プログラム。
6. 請求項３記載の表示システムを備える移動体であって、
   前記移動体の周辺の物体を検知する検知システムと、
   前記検知システムの検知結果に基づいて前記移動体の前記自動運転を実行する運転制御システムと、を備える
   移動体。

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