JP2019007938A - 位置検出をグラフィカル表現にマッピングするための方法、装置およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
で示され、αは、pixels/mでのスケーリング係数であり、
は、シーンのグラフィカル表現における水平x軸と比べた測位装置の検出軸の方向260であり、
は、測位装置の検出軸260を基準とした、検出された位置の角度230である。
Claims (15)
- 測位装置によって検出されたシーン内のオブジェクトの位置検出を前記シーンのグラフィカル表現にマッピングする変換関数を生成するための監視装置における方法であって、
前記シーン内の第1のキャリブレーション位置に位置しているオブジェクトの第1の位置であって、前記測位装置の位置に対する位置である第1の位置を、前記測位装置によって検出することと、
前記シーンの前記グラフィカル表現における前記第1のキャリブレーション位置を表す画像座標の第1のセットを受け取ることと、
前記第1のキャリブレーション位置に対応する、受け取られた前記画像座標の第1のセットと、前記測位装置によって検出された前記第1の位置とを、メモリに格納することと、
前記シーン内の第2のキャリブレーション位置に位置しているオブジェクトの第2の位置であって、前記測位装置の位置に対する位置である第2の位置を、前記測位装置によって検出することと、
前記シーンの前記グラフィカル表現における前記第2のキャリブレーション位置を表す画像座標の第2のセットを受け取ることと、
前記第2のキャリブレーション位置に対応する、受け取られた前記画像座標の第2のセットと、前記測位装置によって検出された前記第2の位置とを、メモリに格納することと、
前記第1のキャリブレーション位置に対応する、格納された前記画像座標の第1のセットおよび前記測位装置によって検出された前記第1の位置を、前記第2のキャリブレーション位置に対応する、格納された前記画像座標の第2のセットおよび前記測位装置によって検出された前記第2の位置と比較することによって、前記測位装置からの位置検出を前記シーンの前記グラフィカル表現におけるロケーションにマッピングする変換関数を生成することと
を含む方法。 - 前記シーンの前記グラフィカル表現における前記第1のキャリブレーション位置を表す前記画像座標の第1のセットを受け取ることが、前記グラフィカル表現における前記第1のキャリブレーション位置を表す第1のロケーションを要求することに応答して実行され、前記シーンの前記グラフィカル表現における前記第2のキャリブレーション位置を表す前記画像座標の第2のセットを受け取ることが、前記グラフィカル表現における前記第2のキャリブレーション位置を表す第2のロケーションを要求することに応答して実行される、請求項1に記載の方法。
- 前記第1のキャリブレーション位置を表す第1のロケーションを要求することが、ユーザに、前記シーンの前記グラフィカル表現を表示する前記測位装置のグラフィカルユーザインターフェースにおいて前記第1のロケーションをマーキングするように要求することをさらに含み、前記第2のキャリブレーション位置を表す第2のロケーションを要求することが、ユーザに、前記シーンの前記グラフィカル表現を表示する前記測位装置の前記グラフィカルユーザインターフェースにおいて前記第2のロケーションをマーキングするように要求することをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 前記第1および前記第2のキャリブレーション位置でそれぞれ検出された前記オブジェクトが、移動可能なオブジェクトであり、前記方法が、前記測位装置を使用して、前記移動可能なオブジェクトを前記シーン内において前記第1および前記第2のキャリブレーション位置までそれぞれ追跡することをさらに含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記測位装置を使用して、前記移動可能なオブジェクトを前記シーン内の所定の位置から前記第1および前記第2のキャリブレーション位置のうちの少なくとも一方まで追跡することをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記所定の位置が、前記測位装置に近接した位置である、請求項5に記載の方法。
- 前記シーン内において前記移動可能なオブジェクトを、それがたどる軌跡を所定のパターンと比較することによって、識別することをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記測位装置が、レーダ装置とLIDAR(光検出と測距)装置のうちの一方である、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記シーン内の前記第1のキャリブレーション位置に位置しているオブジェクトの前記第1の位置を検出することが、以前に検出された2つの位置から前記オブジェクトの位置を外挿することによって前記オブジェクトの理論的位置を推定することと、前記オブジェクトの推定された前記理論的位置と前記オブジェクトの検出された位置との加重平均を計算することと、を含む、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記シーンの前記グラフィカル表現が、図面、技術図面、画像、航空画像、衛星画像、地図、監視カメラからの画像のうちの1つである、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記シーンの前記グラフィカル表現における2つのロケーションについての地理的経度および緯度座標の2つのセット、または、前記シーンの前記グラフィカル表現における1つのロケーションについての地理的経度および緯度座標の1つのセットならびに前記シーンの前記グラフィカル表現におけるコンパス方位を受け取ることを、さらに含む、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記シーンの前記グラフィカル表現を含むファイルをアップロードするユーザから前記シーンの前記グラフィカル表現を受け取ることを、さらに含む、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記シーンの前記グラフィカル表現を、ネットワーク接続された装置内の画像リポジトリに要求することに応答して、前記シーンの前記グラフィカル表現を受け取ることを、さらに含む、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法。
- 測位装置によって検出されたシーン内のオブジェクトの位置検出を前記シーンのグラフィカル表現にマッピングする変換関数を生成するための監視装置であって、
前記シーン内の監視されているオブジェクトの位置を測位装置の位置に対する相対位置として検出するように構成された該測位装置であって、検出された前記位置のうちの1つが、前記シーン内の第1のキャリブレーション位置に位置しているオブジェクトに対応し、検出された前記位置のうちの別の1つが、前記シーン内の第2のキャリブレーション位置に位置しているオブジェクトに対応する、測位装置と、
前記シーンの前記グラフィカル表現における前記第1のキャリブレーション位置を表す画像座標の第1のセットと、前記シーンの前記グラフィカル表現における前記第2のキャリブレーション位置を表す画像座標の第2のセットとを受け取るように構成された受け取りユニットと、
前記第1のキャリブレーション位置に対応する、受け取られた前記画像座標の第1のセットおよび前記測位装置によって検出された第1の位置、ならびに前記第2のキャリブレーション位置に対応する、受け取られた前記画像座標の第2のセットおよび前記測位装置によって検出された第2の位置を格納するように構成されたメモリと、
前記第1のキャリブレーション位置に対応する、格納された前記画像座標の第1のセットおよび前記測位装置によって検出された前記第1の位置を、前記第2のキャリブレーション位置に対応する、格納された前記画像座標の第2のセットおよび前記測位装置によって検出された前記第2の位置と比較することによって、前記測位装置からの位置検出を前記シーンの前記グラフィカル表現におけるロケーションにマッピングする変換関数を生成するように構成されたキャリブレーションユニットと
を備える、監視装置。 - 測位装置によって検出されたシーン内のオブジェクトの位置検出を前記シーンのグラフィカル表現にマッピングする変換関数を生成するためのシステムであって、
請求項14に記載の監視装置と、
インストール装置と
を備え、前記インストール装置が、
前記シーンの前記グラフィカル表現を表示する、前記監視装置のグラフィカルユーザインターフェースと、
前記シーンの前記グラフィカル表現における前記第1のキャリブレーション位置を表す画像座標の第1のセットおよび前記シーンの前記グラフィカル表現における前記第2のキャリブレーション位置を表す画像座標の第2のセットに対応するユーザ入力を受け取るように構成されたユーザ入力手段と
を備える、システム。
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