KR20180113158A - 위치 검출들을 그래픽 표시로 맵핑하기 위한 방법, 디바이스, 및 시스템 - Google Patents

위치 검출들을 그래픽 표시로 맵핑하기 위한 방법, 디바이스, 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 위치결정 디바이스에 의해 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 방법, 디바이스, 및 시스템에 관한 것이다. 상기 발명은, 위치결정 디바이스를 위한 지리적 좌표 시스템들 및 장면의 그래픽 표시에 대한 이전 레퍼런스들의 필요 없이, 위치결정 디바이스에 의해 검출된 위치들을 모니터링된 장면의 그래픽 표시로 맵핑되게 한다. 따라서, 사실상 임의의 타입의 이미지는 장면의 그래픽 표시, 손으로 그린 스케치들로서도 사용될 수 있다.

Description

위치 검출들을 그래픽 표시로 맵핑하기 위한 방법, 디바이스, 및 시스템{METHOD, DEVICE AND SYSTEM FOR MAPPING POSITION DETECTIONS TO A GRAPHICAL REPRESENTATION}
본 발명은 위치 검출들을 그래픽 표시로 맵핑하는 분야에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑시키는 변환 함수를 생성하기 위한 방법, 디바이스, 및 시스템에 관한 것이다.
레이더 및 LIDAR(Light Detection and Ranging) 디바이스들과 같은 위치결정 디바이스들은 일반적으로 위치결정 디바이스에 관하여 객체들까지의 거리 및 객체들의 속도를 측정하는데 사용된다. 위치결정 디바이스들은 다양한 지상, 항공 또는 그렇지 않으면 모바일 어플리케이션 분야들; 항공 및 지상 트래픽 제어, 천문학, 방공 시스템들, 미사일 방어 시스템들, 해양 어플리케이션들, 자율 주행 차량의 장애물 감지 등에서 발견될 수 있다. 최근에 그러한 위치결정 디바이스들이 또한 주차장, 쇼핑몰, 또는 실외 및 실내 모두에서 감시가 필요한 다른 영역들에서 객체들을 검출하는 것과 같은 모니터링 어플리케이션들 및 비군사 감시에 사용될 수 있다는 것을 알게 되었다. 이러한 감시 어플리케이션들에서, 위치결정 디바이스들은 움직이는 객체들, 및 이들 검출된 객체들까지의 거리를 검출하는데 있어 보안 운영자에게 보조물이 될 것이다.
검출된 객체 위치들을 지오레퍼런싱하기 위한 프레임워크를 제공하고, 검출들을 지오레퍼런싱된 맵 상에 표시된 위치들과 용이하게 관련시키기 위해, 위치결정 디바이스의 GPS 좌표들과 같은, 예를 들어, GNNS(global navigation satellite system) 표준에 따라, 위치결정 디바이스의 지오로케이션들을 로깅하기 위해, 모바일 위치결정 디바이스들에 송수신기를 장착하는 것이 일반적이다. 그러나, 고정 위치들에 일반적으로 안전하게 장착되어 있는 모니터링 디바이스들에서 위치결정 디바이스들을 일체화할 때, 포함되는 추가된 비용 및 모니터링 디바이스의 복잡성으로 인해 이러한 송수신기들을 추가하는 것은 드물다.
그러나, 검출된 객체 위치들을 모니터링된 장면의 그래픽 표시의 위치들과 관련시킬 수 있도록 하기 위해 위치결정 디바이스를 포함하는 모니터링 디바이스 또는 시스템을 관리하는 보안 운영자에 대한 필요성이 여전히 있다. 또한, 모니터링 및 감시 어플리케이션들에서 모니터링된 영역들의 그래픽 표시들은 지오로케이션들에 참조되지 않을 수 있다. 지오레퍼런싱된 맵들 및 이미지들은 적절한 해상도로 종종 이용가능하지 않거나, 최신 인테리어 디자인 또는 외관 조경으로 업데이트되지 않는다. 대신, 일반적으로 지오레퍼런싱되지 않은 이미지들, 도면들, 또는 청사진들은 보안 운영자를 위한 보조물로서 사용될 수 있다.
따라서, 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하기 위한 추가 개선에 대한 필요성이 있다.
따라서, 상기를 고려하여, 본 발명의 목적은 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 개선된 방법, 디바이스, 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 제1 양태에 따르면, 상기 목적은 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 모니터링 디바이스에서의 방법에 의해 달성되는데, 상기 방법은: 상기 위치결정 디바이스로 장면 내의 제1 교정 위치에 위치된 객체의 제1 위치를 검출하는 단계, 상기 검출된 제1 위치는 위치결정 디바이스의 위치에 대한 위치임, 상기 장면의 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 이미지 좌표들 세트를 수신하는 단계, 상기 수신된 제1 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치를 메모리에 저장하는 단계, 위치결정 디바이스로 장면 내의 제2 교정 위치에 위치된 객체의 제2 위치를 검출하는 단계, 상기 검출된 제2 위치는 위치결정 디바이스의 위치에 대한 위치임, 상기 장면의 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 이미지 좌표들 세트를 수신하는 단계, 상기 수신된 제2 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치를 메모리에 저장하는 단계, 및 상기 저장된 제1 이미지 좌표들 세트를, 위치결정 디바이스로, 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치를, 저장된 제2 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스로, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치에 비교함으로써, 위치결정 디바이스로부터의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시의 위치들로 맵핑하는 변환 함수를 생성하는 단계를 포함한다.
이러한 방식으로, 변환 함수는 위치결정 디바이스로부터의 위치 검출들을 모니터링된 장면의 그래픽 표시 내의 위치들로 맵핑하기 위해 생성된다. 이 교정 방법은 위치결정 디바이스 또는 장면의 그래픽 표시에 대해 지리적 좌표계들에 대한 이전 레퍼런스들이 필요하지 않다는 이점을 갖는다. 이는 모니터링 디바이스에 필요한 구성 요소들이 적기 때문에 모니터링 디바이스 및 시스템의 기술적 복잡성 및 비용을 단순화한다. 이는 또한 사실상 임의의 유형의 이미지가 장면의 그래픽 표시로서 사용될 수 있고, 심지어 손으로 그린 스케치들도 장면의 표시로서 스캔되고 사용될 수 있다는 것을 의미한다. 또한, 장면의 레이아웃이 업데이트됨에 따라; 예를 들어, 새로운 나무 또는 부시(bush)가 심어지거나 새로운 주차 공간들이 주차장에 추가되면, 장면의 그래픽 표시의 신규 버전이 쉽게 생성되며, 모니터링 디바이스 및 시스템에 저장될 수 있다.
본 발명의 제1 양태에 따른 방법은 또한 운영자가 장면의 그래픽 표시에서 인식하기 쉬운 랜드마크에 대응할 수 있는 제1 및 제2 교정 위치를 자유롭게 선택하기 때문에 교정을 수행하기 위한 사용자 친화적이고 시간 효율적인 방식을 제공한다. 장면의 그래픽 표시에서 쉽게 인식되고 발견되는 교정 위치들을 선택함으로써, 맵핑의 정확도가 또한 향상될 수 있다.
상기 방법의 변형예에 따르면, 상기 장면의 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 이미지 좌표들 세트를 수신하는 단계는 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 위치를 요청하는 것에 응답하여 수행되고, 상기 장면의 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 이미지 좌표들의 세트를 수신하는 단계는 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 위치를 요청하는 것에 응답하여 수행된다.
이는 교정을 수행하는 사람의 관점에서 교정 공정을 더 향상시킨다. 장면의 그래픽 표시에서 제1 및 제2 교정 위치들을 나타내는 위치들을 더 요청하는 것은 시간 효율적인 방식으로 교정 공정을 통해 교정을 수행하는 사람을 가이드할 것이다.
제1 교정 위치를 나타내는 제1 교정 위치를 요청하는 단계는, 본 발명의 추가의 실시예에서 사용자에게 장면의 그래픽 표시를 디스플레이하는 위치결정 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스에서 제1 위치를 표시하도록 요청하는 단계를 포함할 수 있고, 제2 교정 위치를 나타내는 제2 위치를 요청하는 단계는, 사용자에게 장면의 그래픽 표시를 디스플레이하는 위치결정 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스에서 제2 위치를 표시하도록 요청하는 단계를 더 포함한다.
사용자에게 장면의 그래픽 표시를 디스플레이하는 위치결정 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스에서 위치를 표시하도록 요청하는 추가는 교정을 수행하는 사람의 관점에서 교정 공정을 더 향상시킨다. 장면의 그래픽 표시를 디스플레이하는 위치결정 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스 내의 위치를 표시함으로써, 위치는 장면의 그래픽 표시를 사용하여 쉽게 식별될 수 있고, 사용자는 위치를 나타내는 수치 값들을 처리할 필요가 없으며, 사용할 좌표계의 유형을 우려할 필요가 없다.
제1 및 제2 교정 위치 각각에서 검출된 객체는 이동식 객체일 수 있고, 본 발명은 위치결정 디바이스를 사용하여 장면 내의 이동식 객체를 제1 및 제2 교정 위치까지 각각 추적하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이동식 객체를 제1 및 제2 교정 위치까지 추적하는 이점은 교정 공정 동안 장면에 대한 요구 사항들을 완화한다는 것이다. 이동식 객체를 교정 위치들까지 추적함으로써, 교정 위치들의 식별을 간섭하지 않으면서, 교정 공정 동안 장면 내의 다른 이동식 객체들이 있을 수도 있다. 따라서 교정 동안 장면의 조건들에 대한 요구 사항들을 완화하고, 또한 교정 공정의 시간 효율성과 사용자 친화성을 향상시킨다.
본 발명에 따른 방법은 또한 위치결정 디바이스를 사용하여 장면 내의 미리결정된 위치로부터 제1 및 제2 교정 위치 중 적어도 하나까지 이동식 객체를 추적하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이동식 객체가 추적되는 장면에서 미리결정된 위치를 갖는 것은 추적할 이동식 객체의 식별의 신뢰도를 더 향상시키며, 또한 제1 및 제2 교정 위치들을 찾기 위해 어느 이동식 객체를 추적할지를 식별하는 것을 용이하게 한다.
미리결정된 위치는 위치결정 디바이스에 매우 근접한 위치일 수 있다.
미리결정된 위치로서 위치결정 디바이스의 위치를 사용하는 이점은 사실상 모든 모니터링 및 감시 시스템들에서 공통적이며 발견하기 쉬운 위치라는 것이다.
장면 내의 이동식 객체는 본 발명의 추가 실시예에서 후속 트랙을 미리결정된 패턴과 비교함으로써 식별될 수 있다.
이는 제1 및 제2 교정 위치까지 추적하기 위해 이동식 객체를 식별하는 대안적인 방법을 제공한다. 제5 실시예와 관하여 언급된 동일한 이점들이 본 발명의 제 7 실시예에도 적용된다.
위치결정 디바이스는 레이더 디바이스 또는 LIDAR(Light Detection and Ranging) 디바이스 중 하나일 수 있다. 레이더 및 LIDAR 디바이스들은 입증된 신뢰성을 갖는 장면에서 객체들의 위치들 및 속도들을 검출할 수 있는 다목적 위치결정 디바이스들이며, 이들 디바이스들에서 검출된 반사 신호의 강도는 검출된 객체들의 크기와 관련된 객체 분류에 사용될 수 있다. 이들 디바이스들은, 비디오 분석에 기초한 많은 모니터링 시스템들의 경우인 장면에서, 예를 들어, 섀도우들과 같은 조명 인공물들로 인해 잘못된 객체 검출들이 입증되지 않는다.
장면 내의 제1 교정 위치에 위치된 객체의 제1 위치를 검출하는 것은 본 발명의 추가의 실시예에서 2개의 이전에 검출된 위치들로부터 객체의 위치를 외삽함으로써 객체의 이론 위치를 추정하는 단계 및 객체의 추정된 이론 위치 및 객체의 검출된 위치의 가중 평균을 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
이전에 검출된 위치에서 객체의 검출된 속도를 사용하여 이전에 검출된 위치로부터 객체의 위치를 외삽함으로써 객체의 제1 위치를 검출하는 이점은 위치 검출들의 해상도가 개선될 수 있다는 것이다.
장면의 그래픽 표시는 도면, 기술 도면, 이미지, 항공 이미지, 위성 이미지, 맵, 모니터링 카메라의 이미지 중 하나일 수 있다. 따라서, 다양한 이미지 타입들이 장면의 그래픽 표시로서 사용될 수 있는데, 이는 장면의 그래픽 표시의 형식의 요구 사항들을 완화시키고, 추가로 보안 운영자가 장면의 그래픽 표시를 업데이트하고 핸들링하는 것을 용이하게 한다.
본 발명에 따른 방법은 장면의 그래픽 표시에서 2개의 위치들에 대한 2개의 지리적 경도 및 위도 좌표들의 세트들, 또는 대안으로서, 장면의 그래픽 표시 내의 1개의 위치에 대한 1개의 지리적 경도 및 위도 좌표들 세트, 및 장면의 그래픽 표시에서 나침반 방향을 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이는 생성된 변환 함수를 사용하여 장면의 그래픽 표시에서 임의의 위치의 지리적 경도 및 위도 좌표들을계산할 수 있는 이점을 추가한다. 따라서, 위치결정 디바이스에 의해 이루어진 위치 검출들은 장면의 그래픽 표시로 표시될뿐만 아니라,지리적 경도 및 위도 좌표들로 태그될 수 있다. 이는 별도의 검출 섹터들을 갖는 여러 개의 위치결정 디바이스들의 위치 검출들을 조정할 가능성을 더 추가한다.
이 방법은 장면의 그래픽 표시를 포함하는 파일을 업로드하는 사용자로부터 장면의 그래픽 표시를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이는 장면의 정확한 그래픽 표시로 모니터링 디바이스를 구성하고 업데이트하기 위한 사용하기 쉬운 방법을 제공한다. 이는 다양한 이미지들이 장면의 그래픽 표시로서 사용될 수 있는 것을 보장하는 방법을 추가로 제공한다.
본 발명에 따른 방법은, 앞서 언급한 것의 대안으로서, 사용자로부터 장면의 그래픽 표시를 수신하는 것에 대해, 장면의 그래픽 표시를 포함하는 파일을 업로딩하는 단계, 네트워크 연결 디바이스 내의 이미지 저장소로부터 장면의 그래픽 표시를 요청한 것에 응답하여, 장면의 그래픽 표시를 수신하는 단계를 포함한다.
네트워크 연결된 디바이스에서 이미지 저장소로부터 장면의 그래픽 표시를 수신함으로써, 카메라들에 의해 캡쳐된 이미지들이 사용될 수 있다.
제2 양태에 따르면, 본 발명은 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑시키는 변환 함수를 생성하기 위한모니터링 디바이스에 관한 것이다. 본 발명의 제2 양태에 따른 모니터링 디바이스는, 상기 위치결정 디바이스의 위치에 대한 상대 위치로서 장면 내의 모니터링된 객체들의 위치들을 검출하도록 배치된 위치결정 디바이스, 상기 검출된 위치들 중 하나는 장면 내의 제1 교정 위치에 위치된 객체에 대응하고, 검출된 위치들 중 다른 것은 장면 내의 제2 교정 위치에 위치된 객체에 대응함, 상기 장면의 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 이미지 좌표들 세트, 및 장면의 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 이미지 좌표들 세트를 수신하도록 배치된 수신 유닛, 상기 수신된 제1 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치, 및 위치결정 디바이스에 의해, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치를 저장하도록 배치된 메모리, 저장된 제1 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치를 저장된 제2 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치에 비교함으로써, 위치결정 디바이스로부터의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시의 위치들로 맵핑하는 변환 함수를 생성하도록 배치된 교정 유닛을 포함한다. 본 발명의 제1 양태에 관하여 언급된 이점들은 본 발명의 제2 양태에도 적용가능하며, 유사한 실시예들이 적용될 수 있다.
제3 양태에 따르면, 본 발명은 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 제3 양태에 따른 시스템은 본 발명의 제2 양태에 따른 모니터링 디바이스 및 설치 디바이스를 포함하며; 모니터링 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스, 상기 그래픽 유저 인터페이스는 장면의 그래픽 표시를 디스플레이함, 및 상기 장면의 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 이미지 좌표들 세트, 및 장면의 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 이미지 좌표들 세트에 대응하는 사용자 입력을 수신하도록 배치된 사용자 입력 수단을 포함한다. 본 발명의 제1 양태에 관하여 언급된 이점들은 본 발명의 제3 양태에 또한 적용가능하며, 유사한 실시예들도 적용될 수 있다.
본 발명의 추가의 적용 가능성 범위는 이하의 주어진 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나, 본 발명의 바람직한 실시예들을 나타내는 상세한 설명 및 특정 예들은, 본 발명의 범위 내의 다양한 변형들 및 수정들이 상세한 설명으로부터 통상의 기술자에게 명백해질 것이기 때문에 단지 예시로서 주어진다는 것을 이해해야 한다. 본 발명은 달리 명시적으로 언급되지 않거나, 또는 기술적으로 불가능하지 않는 한, 상기 또는 이하에 개시된 실시예들에 관하여 열거된 특징들의 모든 가능한 조합들에 관한 것이라는 것을 추가로 유의해야 한다.
따라서, 본 발명은, 설명된 디바이스의 특정 구성 요소 부분들 또는 설명된 방법들의 단계들에 제한되지 않는데, 이러한 디바이스 및 방법이 다양할 수 있기 때문이라는 것을 이해해야 한다. 또한, 본원에 사용된 용어는 특정 실시예들만을 설명하기 위한 것이며, 제한하려는 것이 아니라는 것을 또한 이해해야 한다. 명세서 및 첨부된 청구 범위에서 사용된 바와 같이, 관사들 "a", "an", "the" 및 "said"는 문맥이 달리 명확히 지시하지 않는 한 하나 또는 그 이상의 요소들이 있다는 것을 의미하려는 것을 유의해야 한다. 따라서, 예를 들어, "센서" 또는 " 상기 센서"에 대한 언급은 여러 개의 센서들 등을 포함할 수 있다. 또한, 단어 "포함하는"은 다른 요소들 또는 단계들을 배제하지 않는다.
본 발명의 다른 특징들 및 이점들은 첨부된 도면을 참조하여 현재 바람직한 실시예의 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1은 위치결정 디바이스를 포함하는 모니터링 디바이스를 갖는 모니터링 시스템을 도시한 것이다.
도 2는 위치결정 디바이스를 포함하는 모니터링 디바이스에 의해 모니터링된 장면을 도시한 것이다.
도 3은 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시들로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 방법의 흐름도이다.
도 4는 위치결정 디바이스를 포함하는 모니터링 디바이스의 개략적인 블록도이다.
도 5는 모니터링 디바이스 및 설치 디바이스를 포함하는 모니터링 시스템의 개략적인 블록도이다.
또한, 도면에서 동일한 도면 부호 여러 도면 전체적으로 동일하거나 대응하는 부분들을 나타낸다.
LIDAR 및 레이더 디바이스들과 같은 위치결정 디바이스들은 객체들, 및 검출된 객체들의 위치 및 속도를 검출할 수 있는 신뢰할 수 있는 기능으로 인해 비군사 감시 어플리케이션들에 최근 관심을 갖게 되었다. 이전에, 객체 검출들은 비디오 분석에 의해 주로 수행되었는데, 예를 들어, 장면의 조명의 변화들인 섀도우들로 인해, 장면에서 움직이는 객체들, 모니터링 카메라의 렌즈를 가로질러 움직이는 곤충들 또는 거미들, 또는 장면 등에서 움직이는 토끼들 또는 새들과 같은 소동물들에 대해 잘못된 양성 경보들을 생성시키는 것으로 입증되어 왔다.
위치결정 디바이스들은 네트워크 연결 모니터링 디바이스들(110)에 일체화될 수 있으며, 네트워크 연결은, 보안 운영자에 의해 사용되는 클라이언트 디바이스(120), 모니터링 디바이스, 및 종종 VMS(Video Management System)라고 하는, 네트워크 상의 다른 모니터링 디바이스들로부터 검출들을 저장하고 관리하기 위한 서버(130), 또는 모니터링 카메라(140)와 같은 모니터링 시스템(100)(모니터링 시스템을 도시하는 도 1 참조)에서 네트워크에 연결된 다른 디바이스들로, 위치결정 디바이스에 의해 이루어진 검출들을 전송할 가능성을 제공한다. 네트워크 통신은 예를 들어, IP, RTP, RTSP, HTTP, HTTPS, 또는 다른 표준화된 네트워크 통신 프로토콜들에 기초할 수 있다. 위치결정 디바이스가 일체화된 모니터링 디바이스(110)는 또한 정지 이미지들 또는 비디오 이미지들을 생성하기 위한 이미지 센서들, 열 화상 센서들, 비행 시간 센서들, PIR 검출기들, 마이크로폰들, 및 다양한 다른 타입들의 모니터링 센서들과 같은, 장면을 모니터링하기 위한 다른 센서들을 포함할 수 있다.
레이더 및 LIDAR 디바이스들과 같은 위치 디바이스들은 일반적으로 극좌표들(r,θ)로 객체 검출들을 시각화하는데, 위치결정 디바이스의 위치(250) 및 방향(260)을 참조하여(도 2 참조), 여기서 r은 거리 220이고 θ는 검출된 객체 270에 대한 각도(230)이다(이 각도(230)는 방위각이라고도 할 수 있음). 객체 검출들은, 일반적으로 섹터(210)에 대해 원점에 위치된 위치결정 디바이스로해, 섹터(210)에 플로팅되며, 섹터(210)가 예시적인 목적을 위해 장면(240)에 중첩된 도 2를 참조한다. 도 2에서, 위치결정 디바이스의 방향(260)은 위치결정 디바이스의 검출 축의 방향과 오버랩되도록 선택되었지만, 다른 방향들은 또한 위치결정 디바이스로 이루어진 검출들을 위한 기준 방향으로서 선택될 수 있다.
모니터링 카메라의 비디오 이미지들과 비교할 때, 보안 요원으로서, 감시 시스템들을 설정, 구성, 및 설치하는 시스템 통합기들과 같은 위치결정 디바이스로부터 출력된 정보를 완전히 이용하는 것은 어려울 수 있으며, 감시 시스템들의 작동을 모니터링 및 관리를 담당하는 보안 운영자들은 위치결정 디바이스들과 작업하는데 사용되지 않으며, 위치결정 디바이스들로부터 신호를 해석하는데 사용되지 않는다.
레이더 디바이스와 같은 위치결정 디바이스로부터의 검출들에 대한 양호한 이해를 얻기 위해, 본 발명은 출력 신호들을, 모니터하는 장면의 그래픽 표시 상에 맵핑하는 것을 제안한다. 이러한 방식으로, 보안 운영자가, 위치결정 디바이스로부터의 검출들을 장면에, 가능하다면, 동일 또는 관련 장면을 모니터링하는 모니터링 카메라들(140)로부터의 장면의 비디오 이미지들에 관련시키는 것이 더 쉬울 것이다.
많은 감시 및 모니터링 시스템들에서, 예를 들어, 장면 내의 위치 또는 영역에 연결된 검출 규칙들은, 예를 들어, 장면의 미리정의된 위치 또는 영역에서 객체 검출에 의해 트리거링된 경고들, 이벤트들, 또는 경보들을 생성하도록 구성된다. 이들 검출 규칙들은 또한 위치결정 디바이스로부터 위치 검출들을 트리거링하도록 구성될 수 있으며, 이러한 종류의 검출 규칙들의 구성으로서 일반적으로 장면의 그래픽 표시에서 위치들 및 영역들을 정의함으로써 이루어지므로, 본 발명에 따른 교정 방법은 검출 규칙들을 설정하고 구성하는데 보조물로서 유용할 것이다.
이 경우, 위치결정 디바이스에 의해 모니터링되는 장면은 실내 또는 실외에 위치될 수 있으며, 주차 공간, 쇼핑몰, 공항 터미널, 도시 환경의 필드 또는 광장 등의 모니터링된 영역일 수 있다. 장면의 그래픽 표시는 일반적으로 장면 위에서의 뷰와 같은 장면의 개략도일 것이다. 장면의 그래픽 표시의 예들은: 이미지들, 모니터링 카메라에 의해 캡쳐된 이미지들, 청사진과 같은 기술 이미지, 도면, 항공 이미지, 위성 이미지, 맵 등을 포함한다.
장면의 그래픽 표시의 뷰는 바람직하게는 장면의 지면 평면에 수직인 방향으로부터이며, 또는 상이하게 표현되는데, 바람직하게는 위치결정 디바이스에 의해 검출들이 이루어지는 평면에 수직이다. 따라서, 장면의 그래픽 표시가 카메라에 의해 캡쳐되는 경우, 카메라의 렌즈들의 광축은 바람직하게는 장면의 지상 평면에 수직일 수 있다. 따라서 장면의 그래픽 표시들은 또한 바람직한 개략도로부터 벗어난 뷰들로부터의 그래픽 표시들에 본 기술 분야에 공지된 이미지 워핑 변환들을 적용함으로써 생성될 수 있다. 다양한 투시 변환 함수들이 예를 들어, 건물의 옥상의 높은 위치에 배치된 모니터링 카메라로부터의 이미지에 적용될 수 있으며, 위에서 장면을 모니터링하는 것은 장면의 바람직한 뷰를 갖지 않는다.
장면의 그래픽 표시는 일반적으로 모니터링 디바이스의 메모리에 파일로서 저장되며 모니터링 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스에서 사용된다. 따라서, 모니터링 디바이스의 사용자는 장면의 그래픽 표시를 포함하는 파일을 모니터링 디바이스에 업로드할 수 있다. 대안으로서, 장면의 그래픽 표시를 포함하는 파일은 맵들 또는 위성 이미지들을 위한 온라인 이미지 저장소와 같은 이미지 저장소, 또는 모니터링 카메라에 연결된 이미지 저장소로부터 모니터링 디바이스에서 수신될 수 있다. 모니터링 디바이스는, 업데이트된 마지막 시간 이후 미리결정된 시간 주기가 경과된 경우, 또는 동일한 모니터링 시스템에 연결된 다른 모니터링 디바이스들로부터 수신된 경고들, 또는 이벤트들과 같이, 모니터링된 장면이 변화되었다는 다른 표시들이 있는 경우, 사용자로부터 또는 이미지 저장소로부터 장면의 그래픽 표시의 신규 버전을 요청할 수 있다.
위치결정 디바이스로부터 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하기 위해, 적어도 2개의 교정 위치들 및 장면의 그래픽 표시 내의 대응하는 위치들에 기초하여 변환 함수가 생성된다. 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 방법(300)은 도 3을 참조하여 더 설명된다. 방법(300)의 단계들은 도 3에서 예시적인 순서로 배치되지만, 통상의 기술자는, 방법(300)의 단계들이 본 발명의 범주 내에서 다른 순서로 배치될 수 있다는 것을 또한 이해할 것이다. 또한, 방법(300)의 선택적인 단계들이 도 3에서 점선들로 표시되어왔다.
장면 내의 제1 교정 위치에 위치된 객체의 제1 위치는 위치결정 디바이스로 검출된다(310). 위치결정 디바이스는 일반적으로 위치결정 디바이스의 위치에 대한 제1 위치를 검출한다. 장면의 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 이미지 좌표들 세트는 이후 위치결정 디바이스를 포함하는 모니터링 디바이스에서 수신된다(320). 이러한 좌표들 세트는 운영자로부터 사용자 입력을 요청하는 선택적인 단계에 응답하여 수신될 수 있다(330).
선택적인 단계로서, 이 입력은 그래픽 유저 인터페이스에서 좌표들을 표시하는 사용자에 의해 이루어질 수 있다(340). 마킹은, 예를 들어, 터치 디스플레이 또는 전용 설치 툴을 갖는 휴대폰, 태블릿 컴퓨터와 같은 설치 디바이스 상에 표시된, 그래픽 유저 인터페이스에서 위치를 클릭, 포인팅, 또는 그렇지 않으면 표시함으로써 수행될 수 있다. 좌표들의 수치 값들이 알려져 있는 경우, 이들 좌표들은 물론 위치결정 디바이스를 포함하는 모니터링 디바이스에서 선택적으로 입력되고 수신될 수 있다(320).
수신된 제1 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치가 메모리에 저장되고(350), 이후, 방법은 위치결정 디바이스로 장면에서 제2 교정 위치에 위치된 객체의 제2 위치를 검출하는 단계(360)를 지속한다.
물론, 제1 및 제2 객체는 동일한 객체일 수 있지만, 어떤 상황에서는, 제1 및 제2 위치를 검출하기 위해 별도의 객체들을 사용하는 것이 이점일 수 있다. 제1 및 제2 위치를 검출하기 위한 2개의 상이한 객체들을 가짐으로써, 2개의 교정 위치들이 예를 들어 동시에 검출될 수 있고, 2개의 교정 위치들이 위치결정 디바이스에 의해 모니터링되는 대형 주차장의 양측에 위치되어야 한다는 것이 결정되면, 제1 교정 위치로부터 제2 교정 위치로 이동해야 하는 하나의 객체를 갖는 것과 비교하여, 동시에 검출될 수 있는 객체들을 분리해야 함으로써 교정에 필요한 시간이 감소될 수 있다.
이후, 장면의 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 이미지 좌표들 세트가 위치결정 디바이스를 포함하는 모니터링 디바이스에서 수신된다(370). 제1 이미지 좌표들 세트에 대해, 제2 이미지 좌표들 세트는 또한 사용자 입력을 위한 선택적 요청(380)에 응답하여 수신될 수 있고, (또한 선택적 단계로서) 제2 이미지 좌표들 세트는 또한 그래픽 유저 인터페이스에서 제2 좌표들 세트를 사용자 마킹(390)한 후 수신될 수 있다. 수신된 제2 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치는 이후 메모리에 저장된다(392).
교정 위치들은 위치결정 디바이스에 의해 모니터링되는 장면 내의 임의의 위치일 수 있다. 그러나, 바람직한 시나리오에서, 이들은 멀리 떨어져 위치되며, 예를 들어 모니터링된 장면의 양측의 둘레에 가깝다. 교정 위치들이 멀리 떨어져 위치되는 경우, 장면의 그래픽 표시에서 이미지 좌표들에 대한 검출들의 맵핑의 정확도가 향상될 것이다.
사용자가 장면의 그래픽 표시에서 교정 위치들에 대응하는 위치들을 인식, 발견, 및 표시할 수 있도록 하기 위해, 교정 위치들은 바람직하게는 장면의 그래픽 표시에서뿐만 아니라 실생황에서 발견 및 인식하기 쉬운 랜드마크에 대응하도록 선택된다. 예들은, 건물들의 코너들, 포장 도로들, 표지판들, 가로등들, 가구 나무들, 화단들 등과 같은 정의된 구조적 특징들을 포함한다. 검출된 교정 위치들과 수신된 이미지 좌표들 세트들 간의 상관 관계의 정확도, 및, 또한 따라서 맵핑을 위해 생성된 변환 함수의 정확도를 개선시킬 것이다.
상기 예에서 2개의 교정 위치들에 기초한 교정 방법이 논의되었지만, 본 발명의 범주 내에서, 물론 2개 이상의 교정 위치들을 사용하는 것도 가능하다. 이를 행하는 이유는 맵핑에 대한 변환 함수의 정확도를 향상시키는 것일 수 있다. 일례로서, 위치결정 디바이스의 위치는 부가적인 교정 위치로서 사용될 수 있고, 이 위치가 모니터링된 장면의 좌표계에서의 위치(0,0)에 대응한다는 것을 알기 때문에, 검출을 하기 위해, 객체를 이러한 교정 위치로 향하게 하는 것은 필요하지 않다. 장면의 그래픽 표시에서 위치결정 디바이스의 위치에 대응하는 이미지 좌표들 세트를 수신하기에 충분할 것이다.
이후, 위치결정 디바이스로부터 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시 내의 위치들로 맵핑하는 변환 함수는, 저장된 제1 이미지 좌표들 세트와, 위치결정 디바이스로, 저장된 제2 이미지 좌표들 세트에 대한 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치, 및 위치결정 디바이스로, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치를 비교함으로써 생성된다(394). 변환 함수는 일반적으로 위치결정 디바이스에 의해 위치 검출들의 좌표계로부터, 장면의 그래픽 표시로의 이동, 회전, 및 스케일링 변환들을 핸들링할 수 있을 것이다.
텍스트북 삼각법을 적용함으로써, 예를 들어, 삼각 측량 또는 삼변 측량에 기초하여, 저장된 이미지 좌표들 세트를 저장된 검출된 위치들과 비교할 때, 변환 함수가 추론될 수 있다. 이것이 어떻게 수행될 수 있는지에 대한 예가 변형 함수를 생성하기 위한 하나의 대안을 예시하기 위해 아래에서 설명된다.
변환 함수를 생성함에 있어, 장면의 그래픽 표시 및 위치결정 디바이스의 검출 축들의 방향에서 픽셀당 미터, m/pixel의 적용가능한 스케일이 사용될 수 있다.
스케일은 제1 및 제2 교정 위치에서 검출된 객체 위치들을 사용하여 제1 교정 위치와 제2 위치 사이의 거리, 및 다수의 픽셀들에서 장면의 그래픽 표시에서 대응하는 거리를 계산함으로써 추정될 수 있다. 이후, 스케일은 미터들의 거리를 픽셀들의 거리와 나눔으로써 추정될 수 있다.
위치결정 디바이스의 검출 축들의 방향은 검출된 교정 위치들의 각도들을 사용하고, 표준 삼각 측량 방법들을 적용하여 계산될 수 있다.
위치결정 디바이스로부터 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시 내의 위치들로 맵핑하는 변환 함수는 이후 2개의 상이한 부분들로 분할될 수 있다. 하나는 수평 이미지 좌표(여기서 x좌표로 표시됨)에 대응하고 하나는 수직 이미지 좌표(여기서 y좌표로 표시됨)에 대응하며 아래의 식(1) 및 (2)를 참조한다. 위치결정 디바이스(220)로부터 검출된 거리는 여기서 p range 로 표시되고, α는 pixels/m의 스케일링 팩터이며, direction은 장면의 그래픽 표시에서 수평 x축과 비교된 위치결정 디바이스의 검출 축의 방향(260)이고, p angle 는 위치결정 디바이스의 검출 축(260)을 기준으로 한 검출 위치의 각도(230)이다.
Figure pat00001
(1)
Figure pat00002
(2)
상술한 예에서, 극좌표계는 위치결정 디바이스들로부터의 검출들을 시각화하는데 사용된다. 그러나 위치결정 디바이스는 또한 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시들로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 유사한 방법을 사용하여, 데카르트 좌표들(x,y)에서 객체 검출들을 시각화할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에서, 위치결정 디바이스를 사용하여 이동식 객체를 제1 및 제2 교정 위치까지 추적함으로써 교정 위치들이 검출된다. 위치결정 디바이스가 장면 내의 객체들의 위치들을 검출할 때, 동일한 객체의 검출된 위치들에 대응하는 연속적인 위치들의 세트들 또는 객체 트랙들이 모니터링 디바이스에서 컴파일드될 수 있다. 이들 객체들 중 하나를 교정 위치들을 추적하기 위한 객체로서 식별함으로써, 모니터링 디바이스는 장면 내에 하나 이상의 이동하는 객체가 있더라도 교정 위치들을 식별할 수 있을 것이다.
먼저, 교정 위치까지 추적할 객체가 식별되어야만 한다. 이는 다양한 방식으로 수행될 수 있으며, 일 실시예에 따르면, 객체는 초기 위치에 의해 식별된다. 예를 들어, 객체가 장면의 미리결정된 위치에 대응하는 위치에 위치되는 경우에 기초하여 추적할 객체를 식별하도록 교정 방식이 설정될 수 있다. 또한 쉽게 식별가능한 이러한 미리결정된 위치의 예시는 모니터링 디바이스, 및, 또한 따라서 위치결정 디바이스가 장면 내에 위치하는 위치 바로 아래의 위치, 또는 이 위치에 매우 근접한 위치이다. 예를 들어, 위치결정 디바이스의 정확도와 관련된 객체의 위치에서의 허용된 불확실성이 있을 수 있다. 이후, 모니터링 디바이스는, 교정 위치들까지 추적할 객체로서, 모니터링 디바이스 바로 아래의 위치로부터, 장면으로 이동하는 이동식 객체를 식별할 것이다. 교정 위치까지 추적할 이동식 객체를 식별하기 위한 미리결정된 위치에 대한 대안으로서, 이동 방향이 또한 미리결정될 수 있고 이동식 객체를 식별하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 미리결정된 방향의 예는 위치결정 디바이스로부터 일정한 반지름 방향일 수 있다.
교정 위치는, 식별된 객체가, 예를 들어, 5초와 같은 적어도 미리결정된 시간 주기 동안 정지하고 머무르는 위치로서, 또는 후속 추적 위치들에 의해 검출될 수 있다. 이는 위치결정 디바이스를 구성하고 교정하는 사람이 위치결정 디바이스로부터의 검출들이 기록되는 장면에서 처음으로 걷고, 그후, 이후의 시점에서, 위치에서 소모된 시간 주기에 의한 교정 위치들, 또는 검출된 추적 위치들을 식별하게 하는 것을 가능하게 하고, 위치결정 디바이스를, 장면의 그래픽 표시의 교정 위치들을 나타내는 이미지 좌표들을 수신하게 할 수 있다.
대안적으로, 교정 위치는 장면의 그래픽 표시에서 교정 위치에 대응하는 위치를 나타내는 이미지 좌표들이 모니터링 디바이스에서 수신될 때 추적된 객체가 위치된 검출된 위치로서 식별된다.
대안적인 실시예로서, 교정 위치들까지 추적할 객체는 장면 내의 이동식 객체들의 트랙을 미리결정된 패턴과 비교함으로써 식별될 수 있다. 미리결정된 패턴들의 예는 원 또는 숫자 "8"의 형상을 포함하며, 이러한 방식으로, 위치결정 디바이스 또는 그의 제어 유닛은 후속 객체를 식별할 수 있다.
장면의 그래픽 표시에서 적어도 2개의 위치들을, 지리적 경도 및 위도 좌표들 세트, 또는 나침반 방향 이외의 적어도 하나의 위치에 맵핑함으로써, 검출된 위치들은 추가로 지리적 좌표가 제공될 수 있다. 이는 또한 서로 오버랩되지 않는 상이한 장면들을 하나의 그래픽 표시로 결합하는 것을 가능하게 한다. 1개 이상의 모니터링 디바이스 또는 위치결정 디바이스의 검출들을 하나의 그래픽 표시로 결합함으로써, 영역을 모니터링하는 보안 운영자는 전체 모니터링 영역에 대한 양호한 이해를 얻을 것이다.
위치결정 디바이스로부터의 위치 검출들의 정확도 및 해상도는 다양한 이유로 인해 제한될 수 있으며, 예를 들어, 신호 강도뿐만 아니라, LIDAR 및 레이더 디바이스들 모두에 대한 스펙트럼의 이용가능한 부분을 제한하는 규제들이 있다. 위치 검출에서의 정확성 및 해상도를 향상시키기 위해, 교정 위치들 중 하나에 위치된 객체들의 위치 검출들은 추정된 이론 위치와, 측정되거나 검출된 위치의 가중 평균을 사용하여 계산될 수 있다. 이론 위치의 추정은 2개 또는 그 이상의 이전에 검출된 위치들, 및 이들 위치들로부터 물체의 계산된 속도, 및 이들 검출들 사이에 측정된 시간 주기에 기초할 수 있다. 추정된 이론 위치 및 검출된 위치의 평균을 계산할 때, 동일한 가중치가 예를 들어 적용될 수 있다. 계산은 또한 가장 신뢰할 수 있는 구성 요소에 가장 높은 가중치를 제공함으로써 최적화될 수 있다. 여러 개의 검출된 위치들에 기초하여 가중 평균을 사용함으로써, 위치 검출에서의 정확도 및 해상도가 증가될 것이고, 방법은 또한 칼만 필터링(Kalman filtering)으로 알려져 있다.
위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 모니터링 디바이스(110)가 이제 도 4를 참조하여 더 논의될 것이다. 모니터링 디바이스(110)가 앞서 논의된 방법(300)을 수행함에 따라, 방법(300)에 관하여 앞서 논의되어온 특징들 및 이점들이 또한 모니터링 디바이스(110)에 적용된다. 모니터링 디바이스(110)는 장면 내의 모니터링된 객체들의 위치들을 위치결정 디바이스(250)의 위치에 대한 상대 위치로서 검출하도록 배치된 위치결정 디바이스(410)를 포함한다. 검출된 위치들은, 예를 들어, 장면 내의 제1 또는 제2 교정 위치에 위치된 객체의 위치들에 대응할 수 있다. 모니터링 디바이스(110) 내의 수신 유닛(420)은 장면의 그래픽 표시에서 위치들을 나타내는 이미지 좌표들 세트들을 수신하도록 배치된다. 모니터링 디바이스(110)에서 메모리(430)는 수신된 이미지 좌표들 세트들, 및 위치결정 디바이스에 의한, 교정 위치들에 대응하는 검출된 위치들을 저장하도록 배치된다. 메모리(430)는 또한 장면의 그래픽 표시를 포함하는 파일을 저장할 수 있고, 대안적으로, 이러한 파일은 별도의 메모리에 저장될 수 있다. 모니터링 디바이스(110) 내의 교정 유닛(440)은 교정 위치들에 대응하는 검출된 위치들과 저장된 이미지 좌표들 세트들을 비교함으로써, 위치결정 디바이스로부터의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시 내의 위치들로 맵핑하는 변환 함수를 생성하도록 배치된다. 이후, 생성된 변환 함수는, 교정 유닛(440)으로부터, 모니터링 디바이스(110)의 임의의 다른 유닛, 또는 장면의 그래픽 표시 상에 위치결정 디바이스로부터, 그래픽 유저 인터페이스 맵핑 위치 검출들을 생성할 모니터링 시스템(100)으로 전송될 수 있다.
위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 시스템(500)은 도 5를 참조하여 이제 더 설명될 것이다. 시스템(500)은 앞서 논의된 모니터링 디바이스(110) 및 설치 디바이스(510)를 포함한다. 설치 디바이스(510)는 예를 들어 무선 네트워크 연결을 통해 모니터링 디바이스(110)에 연결된다. 설치 디바이스(510)는 모니터링 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스를 포함하고, 모니터링 시스템(100)을 구성 또는 설정하는 사람을 위해 장면의 그래픽 표시를 디스플레이한다. 또한, 설치 디바이스(510)는 장면의 그래픽 표시에서의 교정 위치들을 나타내는 이미지 좌표들 세트들에 대응하는 사용자 입력을 수신하도록 구성된 사용자 입력 수단을 포함한다. 다양한 태블릿 컴퓨터들, 터치 디스플레이를 갖는 휴대폰 또는 모니터링 시스템들에 대한 전용 설치 툴들이 설치 디바이스(510)로서 사용될 수 있다.
통상의 기술자가, 여러 가지 방식으로 상술한 실시예들을 변형할 수 있고, 상기 실시예들에서 도시된 바와 같은 본 발명의 이점들을 여전히 사용할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명은 도시된 실시예들에 제한되어서는 안되지만, 첨부된 청구범위들에 의해서만 정의되어야 한다. 추가적으로, 통상의 기술자가 이해하는 바와 같이, 도시된 실시예들이 결합될 수 있다.

Claims (15)

  1. 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 모니터링 디바이스에서의 방법으로서,
    상기 위치결정 디바이스로 장면 내의 제1 교정 위치에 위치된 객체의 제1 위치를 검출하는 단계, 상기 검출된 제1 위치는 위치결정 디바이스의 위치에 대한 위치임,
    상기 장면의 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 이미지 좌표들 세트를 수신하는 단계;
    상기 수신된 제1 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치를 메모리에 저장하는 단계,
    상기 위치결정 디바이스로 장면 내의 제2 교정 위치에 위치된 객체의 제2 위치를 검출하는 단계, 상기 검출된 제2 위치는 위치결정 디바이스의 위치에 대한 위치임,
    상기 장면의 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 이미지 좌표들 세트를 수신하는 단계;
    상기 수신된 제2 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치를 메모리에 저장하는 단계, 및
    상기 저장된 제1 이미지 좌표들 세트와, 위치 결정 디바이스에 의한, 저장된 제2 이미지 좌표들 세트에 대한 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치를 비교함으로써, 위치결정 디바이스로부터 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시의 위치들로 맵핑하는 변환 함수를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 장면의 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 이미지 좌표들 세트를 수신하는 단계는 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 위치를 요청하는 것에 응답하여 수행되고, 상기 장면의 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 이미지 좌표들 세트를 수신하는 단계는 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 위치를 요청하는 것에 응답하여 수행되는, 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 교정 위치를 나타내는 제1 위치를 요청하는 단계는, 사용자에게 장면의 그래픽 표시를 디스플레이하는 위치결정 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스에서 제1 위치를 표시하도록 요청하는 단계를 더 포함하되, 상기 제2 교정 위치를 나타내는 제2 위치를 요청하는 단계는 사용자에게 장면의 그래픽 표시를 디스플레이하는 위치결정 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스에서 제2 위치를 표시하도록 요청하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 교정 위치 각각에서 검출된 객체는 이동식 객체이고, 상기 방법은 위치결정 디바이스를 사용하여, 장면 내의 이동식 객체를 제1 및 제2 교정 위치까지 각각 추적하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 위치결정 디바이스를 사용하여 장면 내의 미리결정된 위치로부터 제1 및 제2 교정 위치 중 적어도 하나까지 이동식 객체를 추적하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 미리결정된 위치는 위치결정 디바이스의 매우 근접한 위치인, 방법.
  7. 제4항에 있어서,
    후속 추적을 미리결정된 패턴과 비교함으로써 장면 내의 이동식 객체를 식별하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 위치결정 디바이스는 레이더 디바이스 또는 LIDAR(Light Detection and Ranging) 디바이스 중 하나인, 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 장면에서 제1 교정 위치에 위치된 객체의 제1 위치를 검출하는 단계는 2개의 이전에 검출된 위치들로부터 객체의 위치를 외삽함으로써 객체의 이론 위치를 추정하는 단계, 및 객체의 추정된 이론 위치와 객체의 검출된 위치의 가중 평균을 계산하는 단계를 포함하는, 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 장면의 그래픽 표시는 도면, 기술 도면, 이미지, 항공 이미지, 위성 이미지, 맵, 모니터링 카메라로부터의 이미지 중 하나인, 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 장면의 그래픽 표시에서 2개의 위치들에 대한 2개의 지리적 경도 및 위도 좌표들 세트들, 또는 장면의 그래픽 표시에서 하나의 위치에 대한 1개의 지리적 경도 및 위도 좌표들 세트, 및 장면의 그래픽 표시에서 나침반 방향을 수신하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 장면의 그래픽 표시를 포함하는 파일을 업로드하는 사용자로부터 장면의 그래픽 표시를 수신하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  13. 제1항에 있어서,
    네트워크 연결 디바이스 내의 이미지 저장소로부터 장면의 그래픽 표시를 요청하는 것에 응답하여 장면의 그래픽 표시를 수신하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  14. 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 모니터링 디바이스로서,
    상기 위치결정 디바이스의 위치에 대한 상대 위치로서 장면 내의 모니터링된 객체들의 위치들을 검출하도록 배치된 위치결정 디바이스, 상기 검출된 위치들 중 하나는 장면 내의 제1 교정 위치에 위치된 객체에 대응하고, 검출된 위치들 중 다른 것은 장면 내의 제2 교정 위치에 위치된 객체에 대응함,
    상기 장면의 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 이미지 좌표들 세트 및 장면의 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 이미지 좌표들 세트를 수신하도록 배치된 수신 유닛,
    상기 수신된 제1 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치, 및 수신된 제2 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치를 저장하도록 배치된 메모리,
    상기 저장된 제1 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제1 교정 위치에 대응하는 검출된 제1 위치를, 저장된 제2 이미지 좌표들 세트, 및 위치결정 디바이스에 의한, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치에 비교함으로써, 위치결정 디바이스에 의한, 제2 교정 위치에 대응하는 검출된 제2 위치를 비교함으로써, 위치결정 디바이스로부터의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시의 위치들로 맵핑하는 변환 함수를 생성하도록 배치된 교정 유닛을 포함하는, 모니터링 디바이스.
  15. 위치결정 디바이스로 검출된 장면 내의 객체들의 위치 검출들을 장면의 그래픽 표시로 맵핑하는 변환 함수를 생성하기 위한 시스템으로서,
    제14항에 따른 모니터링 디바이스, 및
    상기 모니터링 디바이스의 그래픽 유저 인터페이스, 상기 그래픽 유저 인터페이스는 장면의 그래픽 표시를 디스플레이함, 및
    상기 장면의 그래픽 표시에서 제1 교정 위치를 나타내는 제1 이미지 좌표들 세트 및 장면의 그래픽 표시에서 제2 교정 위치를 나타내는 제2 이미지 좌표들 세트에 대응하는 사용자 입력을 수신하도록 배치된 사용자 입력 수단을 포함하는, 설치 디바이스를 포함하는, 시스템.
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