JP2019004842A - Work vehicle - Google Patents

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Abstract

To provide control to improve workability for setting a travel route in a work vehicle in which a travel route by which a machine body travels is set.SOLUTION: A work vehicle includes a positioning unit 29 for detecting the position of a machine body and a storage unit 52 for storing a travel route acquired based on the detection by the positioning unit 29 in a non-volatile memory. When a travel route is acquired based on the detection by the positioning unit 29 in a farm field, for example, the travel route is stored in the storage unit 52, and travel routes are continued to be stored in the storage unit 52. Accordingly, when, after travelling along a travel route, travelling is to be carried out along the same travel route in the same farm field a few days later or the following year, etc., the travel route stored in the storage part 52 can be used, and there is no need to execute work to set a travel route again, thereby improving workability.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、圃場で作業を行う作業車に関する。   The present invention relates to a work vehicle that performs work on a farm field.

圃場で作業を行う作業車の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、圃場において一方の畦から他方の畦に向って走行しながら、苗植付装置による苗の植え付けを行う。次に機体が他方の畦に達すると、他方の畦際での旋回を行い、他方の畦から一方の畦に向って次の走行を開始する。   In a riding-type rice transplanter that is an example of a work vehicle that performs work in a farm field, as disclosed in Patent Document 1, a seedling by a seedling planting device while traveling from one ridge to the other ridge in a farm field. Planting. Next, when the aircraft reaches the other saddle, it turns around the other saddle and starts the next run from the other saddle toward the other saddle.

特許文献１では、苗植付装置による苗の植え付けを行いながら機体が走行する走行経路が、一方の畦と他方の畦とに亘って設定され、機体の位置を検出する測位部が機体に備えられており、機体の位置に基づいて、機体が走行経路に沿って自動的に走行するように構成されている。   In Patent Document 1, a traveling route along which the aircraft travels while planting seedlings with a seedling planting device is set across one heel and the other heel, and a positioning unit that detects the position of the aircraft is provided in the aircraft. The airframe is configured to automatically travel along the travel route based on the position of the airframe.

特開２００８−９２８１８号公報JP 2008-92818 A

特許文献１では、各々の圃場において作業を行うごとに、走行経路の設定を行う必要があるので、作業性の面で改善の余地がある。
本発明は、機体が走行する走行経路を設定する作業車において、走行経路の設定の作業性の向上を図ることを目的としている。 In Patent Document 1, every time work is performed in each field, it is necessary to set a travel route, so there is room for improvement in terms of workability.
An object of the present invention is to improve the workability of setting a travel route in a work vehicle that sets a travel route on which the airframe travels.

本発明の作業車は、
機体の位置を検出する測位部と、
前記測位部の検出に基づいて得られる走行経路を不揮発性メモリに記憶する記憶部とが備えられている。 The work vehicle of the present invention is
A positioning unit that detects the position of the aircraft,
And a storage unit that stores a travel route obtained based on the detection of the positioning unit in a nonvolatile memory.

本発明によれば、例えば一つの圃場において、測位部の検出に基づいて走行経路が得られると、記憶部に走行経路が記憶されるのであり、記憶部に走行経路が記憶され続ける。
これにより、例えば一つの圃場において走行経路に沿って走行を行った後、数日後や翌年等に、同じ圃場において同じ走行経路に沿って走行を行う場合、記憶部に記憶されている走行経路を使用すればよいのであり、再び走行経路を設定する作業を行う必要がなくなって、作業性の良いものとなる。 According to the present invention, for example, in one field, when a travel route is obtained based on the detection of the positioning unit, the travel route is stored in the storage unit, and the travel route is continuously stored in the storage unit.
Thus, for example, when traveling along the traveling route in one field and then traveling along the same traveling route in the same field several days later or in the following year, the traveling route stored in the storage unit is stored. Therefore, it is not necessary to perform the operation of setting the travel route again, and the workability is improved.

本発明において、
前記記憶部は、前記走行経路として基準走行経路を記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記基準走行経路に沿って他の前記走行経路を設定する走行経路設定部が備えられていると好適である。 In the present invention,
The storage unit stores a reference travel route as the travel route,
It is preferable that a travel route setting unit that sets another travel route along the reference travel route stored in the storage unit is provided.

本発明によると、一つの圃場において多数の走行経路が存在する場合、記憶部は全ての走行経路を記憶しておく必要はなく、一つ又は少数の基準走行経路を記憶しておくだけでよいのであり、作業を行う際に基準走行経路に基づいて走行経路を設定すればよいので、記憶部の負荷が小さくなる。   According to the present invention, when there are a large number of travel routes in one field, the storage unit does not have to store all the travel routes, and only needs to store one or a few reference travel routes. Therefore, when the work is performed, the travel route may be set based on the reference travel route, so the load on the storage unit is reduced.

本発明において、
前記記憶部は、複数の圃場の各々に対応した前記基準走行経路を当該圃場と関連付けて記憶すると好適である。 In the present invention,
Preferably, the storage unit stores the reference travel route corresponding to each of the plurality of fields in association with the field.

多数の圃場が存在する場合、圃場の各々において基準走行経路の位置は異なる。
本発明によると、記憶部は複数の圃場の各々に対応した基準走行経路を、圃場と関連付けて記憶しているので、例えば一つの圃場において、この圃場に対応した基準走行経路を使用し、この基準走行経路に基づいて走行経路を設定することができる。次に別の圃場では、この別の圃場に対応した基準走行経路を使用し、この基準走行経路に基づいて走行経路を設定することができる。
以上のように、多数の圃場が存在しても、圃場の各々に対応して適切に走行経路を設定することができて、作業性の良いものとなる。 When there are a large number of fields, the position of the reference travel route is different in each field.
According to the present invention, since the storage unit stores a reference travel path corresponding to each of the plurality of fields in association with the field, for example, in one field, the reference travel path corresponding to the field is used, A travel route can be set based on the reference travel route. Next, in another field, a reference travel route corresponding to the other field can be used, and a travel route can be set based on the reference travel route.
As described above, even when there are a large number of farm fields, it is possible to appropriately set the travel route corresponding to each farm field, and the workability is improved.

本発明において、
前記記憶部は、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第１所定位置として記憶し、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第２所定位置として記憶して、前記第１所定位置及び前記第２所定位置を前記基準走行経路として記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記第１所定位置と前記第２所定位置とを結んで、前記基準走行経路を設定する基準走行経路設定部が備えられていると好適である。 In the present invention,
The storage unit stores the position of the aircraft detected by the positioning unit based on an operator's operation as a first predetermined position, and stores the position of the aircraft detected by the positioning unit based on the operator's operation. 2 as a predetermined position, and store the first predetermined position and the second predetermined position as the reference travel route,
It is preferable that a reference travel route setting unit that sets the reference travel route by connecting the first predetermined position and the second predetermined position stored in the storage unit is provided.

本発明によると、記憶部において基準走行経路を連続した線のデータとして記憶する必要はなく、第１所定位置及び第２所定位置というように質点のデータとして記憶しておくだけでよいのであり、第１所定位置と第２所定位置とを結んで基準走行経路が設定されるので、記憶部の負荷が小さくなる。   According to the present invention, it is not necessary to store the reference travel route as continuous line data in the storage unit, and it is only necessary to store it as mass point data such as the first predetermined position and the second predetermined position. Since the reference travel route is set by connecting the first predetermined position and the second predetermined position, the load on the storage unit is reduced.

第１所定位置及び第２所定位置を記憶する場合、本発明によると、作業者の操作に基づいて測位部により検出される機体の位置が、第１所定位置及び第２所定位置として記憶されるので、第１所定位置及び第２所定位置を任意に設定することができて、汎用性の高いものとなる。   When storing the first predetermined position and the second predetermined position, according to the present invention, the position of the machine body detected by the positioning unit based on the operation of the operator is stored as the first predetermined position and the second predetermined position. Therefore, the first predetermined position and the second predetermined position can be arbitrarily set, and the versatility becomes high.

本発明において、
前記測位部の検出に基づいて、機体を前記走行経路に沿って走行させる自動走行操作部が備えられていると好適である。 In the present invention,
It is preferable that an automatic travel operation unit that travels the aircraft along the travel route based on the detection of the positioning unit is provided.

本発明によると、測位部による機体の位置の検出に基づいて、機体を走行経路に沿って自動的に走行させることができるので、作業性の向上を図ることができる。   According to the present invention, since the airframe can be automatically traveled along the travel route based on the detection of the position of the airframe by the positioning unit, workability can be improved.

乗用型田植機の全体側面図である。It is a whole side view of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の全体平面図である。It is a whole top view of a riding type rice transplanter. 制御装置と各部との連係状態を示す概略図である。It is the schematic which shows the connection state of a control apparatus and each part. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 圃場における機体の走行状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running | working state of the body in an agricultural field. 発明の実施の第３別形態において、圃場に設定された走行経路の状態を示す平面図である。In the 3rd another form of implementation of this invention, it is a top view which shows the state of the driving | running route set to the agricultural field.

本発明の実施形態において、圃場（水田）で植付作業を行う作業車の一例である６条植え型式の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体１１の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。 In the embodiment of the present invention, a six-row planting type rice transplanter that is an example of a work vehicle that performs planting work in a farm field (paddy field) is shown.
The front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows unless otherwise specified. The traveling direction of the forward side during traveling of the airframe 11 is “front”, and the traveling direction of the backward side is “rear”. The direction corresponding to the right side is “right” and the direction corresponding to the left side is “left” based on the forward posture in the front-rear direction.

（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に作業装置としての苗植付装置５が支持されている。 (Overall configuration of riding rice transplanter)
As shown in FIGS. 1 and 2, the riding type rice transplanter drives the link mechanism 3 and the link mechanism 3 up and down at the rear part of the body 11 having the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2. A hydraulic cylinder 4 is provided, and a seedling planting device 5 as a working device is supported at the rear of the link mechanism 3.

苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えている。   The seedling planting device 5 includes a planting transmission case 6 disposed at a predetermined interval in the left-right direction, a rotating case 7 rotatably supported on the right and left sides of the rear portion of the planting transmission case 6, and a rotating case 7 includes a pair of planting arms 8, a float 9, a seedling base 10, and the like provided at both ends.

図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右部及び左部に備えられており、右及び左のマーカー１９は圃場に接地する作用姿勢（図１参照）、及び圃場から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に変更自在である。   As shown in FIGS. 1 and 3, right and left markers 19 are provided on the right and left portions of the seedling planting device 5, and the right and left markers 19 are in a working posture in contact with the field (FIG. 1). And a retracted posture (see FIG. 3) that is separated upward from the field.

右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられている。   The right and left markers 19 are provided with an arm portion 19a supported by the seedling planting device 5 so as to be swingable up and down, and a rotating body 19b supported at the tip of the arm portion 19a so as to freely rotate. An electric motor 21 is provided for operating the right and left markers 19 to the working posture and the retracted posture.

（前輪及び後輪への伝動系）
図１に示すように、機体１１の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して、静油圧式の無段変速装置（図示せず）、及びミッションケース３３の内部の副変速装置（図示せず）に伝達される。 (Transmission system for front and rear wheels)
As shown in FIG. 1, the power of the engine 31 provided in the front part of the airframe 11 is transmitted through a transmission belt 32 to a hydrostatic continuously variable transmission (not shown) and a transmission case 33. It is transmitted to an auxiliary transmission (not shown).

ミッションケース３３の右部及び左部に、右及び左の前車軸ケース３４が連結されて、右及び左の前輪１が、前車軸ケース３４の右部及び左部に操向自在に支持されている。副変速装置の動力が、前輪デフ装置（図示せず）、前車軸ケース３４の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。   The right and left front axle cases 34 are connected to the right and left portions of the transmission case 33, and the right and left front wheels 1 are supported by the right and left portions of the front axle case 34 so as to be steerable. Yes. The power of the auxiliary transmission is transmitted to the right and left front wheels 1 via a front wheel differential device (not shown) and a transmission shaft (not shown) inside the front axle case 34.

機体１１の後部の下部に左右方向に沿って後車軸ケース３６が支持されており、後車軸ケース３６の右部及び左部に右及び左の後輪２が支持されている。副変速装置の動力が、伝動軸３５、後車軸ケース３６の内部の伝動軸（図示せず）及びサイドクラッチ（図示せず）を介して、右及び左の後輪２に伝達される。   A rear axle case 36 is supported along the left-right direction at the lower part of the rear portion of the body 11, and the right and left rear wheels 2 are supported on the right and left sides of the rear axle case 36. The power of the auxiliary transmission is transmitted to the right and left rear wheels 2 via a transmission shaft 35, a transmission shaft (not shown) inside the rear axle case 36, and a side clutch (not shown).

図１，２，３に示すように、前輪１を操向操作する操縦ハンドル２０及び運転座席１３が、機体１１に備えられている。操縦ハンドル２０の左の横側部に変速レバー１２が備えられており、変速レバー１２によって、無段変速装置を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。   As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the airframe 11 is provided with a steering handle 20 and a driver seat 13 that steer the front wheels 1. A shift lever 12 is provided on the left lateral side of the steering handle 20, and the continuously variable transmission can be continuously operated from the neutral position N to the forward side F and the reverse side R by the shift lever 12.

（苗植付装置への伝動系）
図１及び図３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。 (Power transmission system to seedling planting equipment)
As shown in FIGS. 1 and 3, in the transmission case 33, the power branched immediately before the auxiliary transmission is transmitted to the seedling planting device 5 via the planting clutch 26 and the PTO shaft 25, An electric motor 28 for operating the clutch 26 to a transmission state and a disengagement state is provided.

図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。   As shown in FIGS. 1 and 2, when the planting clutch 26 is operated in the transmission state, the rotary case 7 is rotationally driven as the seedling setting table 10 is reciprocally driven to the left and right. The planting arms 8 alternately take out the seedlings from the bottom of the resting table 10 and plant them in the field. When the planting clutch 26 is operated in the disconnected state, the seedling bed 10 and the rotating case 7 are stopped.

（苗植付装置の自動昇降制御）
図３に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体１１の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。 (Automatic lifting control of seedling planting device)
As shown in FIG. 3, the rear part of the central float 9 is supported so as to be swingable up and down around the horizontal axis P <b> 1 of the seedling planting device 5, and the height of the central float 9 with respect to the seedling planting device 5 is The height sensor 22 of the potentiometer type which detects this is provided, and the detection value of the height sensor 22 is input to the control device 23. As the body 11 advances, the center float 9 follows the field and detects the height from the field (center float 9) to the seedling planting device 5 by the detection value of the height sensor 22. Can do.

自動昇降制御部５１がソフトウェアとして制御装置２３に備えられて、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、自動昇降制御部５１により制御弁２４が操作される。   An automatic lift control unit 51 is provided as software in the control device 23, and a control valve 24 for supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder 4 is provided. The control valve 24 is operated by the automatic lift control unit 51.

制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給されて、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出されて、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。   When the control valve 24 is operated to the raised position, hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 4, the hydraulic cylinder 4 is contracted, and the seedling planting device 5 is raised. When the control valve 24 is operated to the lowered position, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 4, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered.

自動昇降制御部５１の作動状態において圃場から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、自動昇降制御部５１により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。   Based on the height from the field to the seedling planting device 5 in the operating state of the automatic lifting control unit 51, the control valve is controlled by the automatic lifting control unit 51 so that the seedling planting device 5 is maintained at the set height from the field. 24 is operated, the hydraulic cylinder 4 expands and contracts, and the seedling planting device 5 automatically moves up and down. Thereby, the planting depth of the seedling is maintained at the set depth.

（操作レバーによる苗植付装置の昇降操作）
図２及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側部に操作レバー１８が備えられて、操作レバー１８が右の横外側に延出されている。 (Raising / lowering operation of the seedling planting device using the operation lever)
As shown in FIGS. 2 and 3, the operation lever 18 is provided on the right lateral portion on the lower side of the steering handle 20, and the operation lever 18 extends to the right lateral outer side.

操作レバー１８は、中立位置Ｎから上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２、下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２、後側の右マーカー位置ＲＡ及び前側の左マーカー位置ＬＡの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１８の操作位置が制御装置２３に入力されている。   The operation lever 18 includes a first raised position UU1, a second raised position UU2, an upper first lowered position DD1, a second lowered position DD2, a rear right marker position RA, and a front left marker. It is configured to be operable in the cross direction of the position LA, is biased to the neutral position N, and the operation position of the operation lever 18 is input to the control device 23.

操作レバー１８を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５１が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。   When the operating lever 18 is operated to the second raised position UU2, the planting clutch 26 is operated to be disconnected by the electric motor 28, the automatic lifting control unit 51 is stopped, and the right and left markers 19 are stored by the electric motor 21. The posture is operated, the control valve 24 is operated to the raised position, and the seedling planting device 5 is raised. When the seedling planting device 5 reaches the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

操作レバー１８を第２下降位置ＤＤ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５１が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が圃場に接地すると、自動昇降制御部５１が作動状態となり、苗植付装置５が圃場に接地して停止した状態となる。   When the operation lever 18 is operated to the second lowered position DD2, the planting clutch 26 is operated to be disconnected by the electric motor 28, the automatic lifting control unit 51 is stopped, and the right and left markers 19 are stored by the electric motor 21. In the state operated to the posture, the control valve 24 is operated to the lowered position, and the seedling planting device 5 is lowered. When the central float 9 comes into contact with the farm field, the automatic lifting control unit 51 is activated, and the seedling planting device 5 comes into contact with the farm field and stops.

操作レバー１８を第２下降位置ＤＤ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー１８を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、自動昇降制御部５１の作動状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。   After operating the operating lever 18 to the second lowered position DD2 and the neutral position N, and then operating the operating lever 18 to the second lowered position DD2 again, the electric motor 28 is operated by the electric motor 28 in the operating state of the automatic elevating control unit 51. The attached clutch 26 is operated to the transmission state.

操作レバー１８を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇するのであり、操作レバー１８が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー１８を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の上昇が停止する。   When the operating lever 18 is operated to the first raised position UU1, the planting clutch 26 is operated to be disconnected by the electric motor 28, the automatic lifting control unit 51 is stopped, and the right and left markers 19 are moved by the electric motor 21. The seedling planting device 5 is operated to the retracted position, the control valve 24 is operated to the raised position, and the seedling planting device 5 is raised, and the seedling planting device 5 is only operated while the operation lever 18 is operated to the first raised position UU1. To rise. When the operation lever 18 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the raising of the seedling planting device 5 is stopped.

操作レバー１８を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降するのであり、操作レバー１８が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー１８を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の下降が停止する。   When the operation lever 18 is operated to the first lowered position DD1, the planting clutch 26 is operated to be disconnected by the electric motor 28, the automatic lifting control unit 51 is stopped, and the right and left markers 19 are moved by the electric motor 21. The seedling planting device 5 is operated to the retracted position, the control valve 24 is operated to the lowered position, and the seedling planting device 5 is lowered, and the seedling planting device 5 is only operated while the operation lever 18 is operated to the first lowered position DD1. Descend. When the operation lever 18 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the descent of the seedling planting device 5 is stopped.

以上のように操作レバー１８を第１上昇位置ＵＵ１及び第１下降位置ＤＤ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。   As described above, the seedling planting device 5 can be raised and lowered only while the operation lever 18 is operated to the first raised position UU1 and the first lowered position DD1. Can be raised and lowered to a height of

操作レバー１８を右マーカー位置ＲＡに操作すると、電動モータ２１により右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１８を左マーカー位置ＬＡに操作すると、電動モータ２１により左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。   When the operation lever 18 is operated to the right marker position RA, the right marker 19 is operated to the acting posture by the electric motor 21. When the operation lever 18 is operated to the left marker position LA, the left marker 19 is operated to the acting posture by the electric motor 21.

（機体の位置及び機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、機体１１の前部の右部及び左部に、右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って、支持フレーム１７が連結されている。 (Configuration of detection of aircraft position and aircraft orientation)
As shown in FIGS. 1 and 2, right and left support frames 16 are provided on the right and left of the front part of the body 11, and a preliminary seedling support table 15 is supported on the support frame 16. . A support frame 17 is connected over the upper portions of the right and left support frames 16.

支持フレーム１７において、平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置２９（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置２９には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体１１の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置２９は機体１１の位置を示す測位データを出力する。   In the support frame 17, a measuring device 29 (corresponding to a positioning unit) is attached to a portion located at the left and right center CL of the airframe 11 in plan view. The measuring device 29 is provided with a receiving device (not shown) that acquires position information by a satellite positioning system, and an inertial measuring device (not shown) that detects the inclination (pitch angle, roll angle) of the airframe 11. The measuring device 29 outputs positioning data indicating the position of the machine body 11.

後車軸ケース３６において平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置３０が取り付けられている。慣性計測装置３０及び計測装置２９の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。   An inertia measuring device 30 that measures inertia information is attached to a portion of the rear axle case 36 that is positioned at the left and right center CL of the airframe 11 in plan view. The inertial measurement of the inertial measurement device 30 and the measurement device 29 is configured by an IMU (Internal Measurement Unit).

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体１１）が備える受信装置を使用して、計測装置２９の受信装置の位置を計測するものである。   A typical example of the above-mentioned satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) is a GPS (Global Positioning System). The GPS uses a plurality of GPS satellites that orbit the earth, a control station that tracks and controls the GPS satellites, and a receiver that is included in the object to be measured (airframe 11). The position of is measured.

慣性計測装置３０は、機体１１のヨー角度（機体１１の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置３０により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置２９及び慣性計測装置３０によって、機体１１の位置及び機体１１の方位が検出される。 The inertial measurement device 30 includes a gyro sensor (not shown) that can detect the angular velocity of the yaw angle of the airframe 11 (the turning angle of the airframe 11), and an acceleration sensor (not shown) that detects acceleration in three axis directions orthogonal to each other. )). The inertia information measured by the inertial measurement device 30 includes azimuth change information detected by the gyro sensor and position change information detected by the acceleration sensor.
Accordingly, the position of the body 11 and the orientation of the body 11 are detected by the measuring device 29 and the inertial measuring device 30.

（機体の自動走行に関する構成）
図１，２，３に示すように、機体１１の前部において平面視で機体１１の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操縦ハンドル２０を操作する操向モータ３７が備えられている。 (Configuration related to automatic driving of aircraft)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, a center mascot 14 is provided at a position of the left and right center CL of the body 11 in a plan view in the front portion of the body 11. A steering motor 37 for operating the steering handle 20 is provided.

図３に示すように、前項の（苗植付装置の自動昇降制御）に記載の自動昇降制御部５１に加えて、記憶部５２、基準走行経路設定部５３、走行経路設定部５４、自動走行操作部５５が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。   As shown in FIG. 3, in addition to the automatic lifting control unit 51 described in the preceding section (Automatic lifting control of seedling planting device), a storage unit 52, a reference traveling route setting unit 53, a traveling route setting unit 54, an automatic traveling The operation unit 55 is provided in the control device 23 as software.

記憶部５２は、不揮発性メモリを備えており、複数の圃場の各々に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２（後述の（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換え）参照）が、圃場の各々に関連付けられて記憶部５２に記憶される。   The storage unit 52 includes a non-volatile memory, and includes a first predetermined position A1 and a second predetermined position A2 corresponding to each of the plurality of fields (the storage of new first predetermined position and second predetermined position described later and Rewriting) is stored in the storage unit 52 in association with each of the fields.

記憶部５２において、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２の消去及び書き換え等の処理が行われない限り、記憶部５２に第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶され続けるのであり、一つの圃場で第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２を使用した後、翌年のシーズンにおいて、同じ圃場で同じ第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２を使用することができる。   In the storage unit 52, the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 continue to be stored in the storage unit 52 unless the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are erased and rewritten. After using the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 in one field, the same first predetermined position A1 and second predetermined position A2 can be used in the same field in the season of the next year.

図２及び図３に示すように、自動走行操作部５５を作動状態及び停止状態に人為的に操作する押しボタン型式の作動操作部３８が、変速レバー１２の握り部に備えられており、作動操作部３８の操作信号が制御装置２３に入力される。   As shown in FIGS. 2 and 3, a push button type operation operation unit 38 for artificially operating the automatic traveling operation unit 55 to an activated state and a stopped state is provided in the grip portion of the speed change lever 12, An operation signal from the operation unit 38 is input to the control device 23.

図３に示すように、操縦ハンドル２０の左の横側に、押しボタン型式の第１操作部３９が備えられ、操縦ハンドル２０の右の横側に、押しボタン型式の第２操作部４０が備えられており、第１操作部３９及び第２操作部４０の操作信号が制御装置２３に入力される。操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等による表示装置２７が備えられている。   As shown in FIG. 3, a push button type first operation unit 39 is provided on the left side of the steering handle 20, and a push button type second operation unit 40 is provided on the right side of the steering handle 20. The operation signal of the 1st operation part 39 and the 2nd operation part 40 is input into the control apparatus 23. A display device 27 such as a liquid crystal display is provided on the front side of the steering handle 20.

（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換え）
新しい圃場において、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されていない場合や、既に第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されている圃場において、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２の書き換えを行う場合、作業者は以下のような操作を行って、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２を記憶部５２に記憶する（書き換える）。 (Storage and rewriting of new first predetermined position and second predetermined position)
In a new field, when the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are not stored in the storage unit 52, or in the field where the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are already stored in the storage unit 52 When rewriting the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2, the operator performs the following operation to store the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 in the storage unit 52 (rewrite). ).

作業者が機体１１を運転して、圃場に到着すると、この圃場の位置情報を制御装置２３に入力する。
この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されていないと、このことが表示装置２７に表示される。
この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が既に記憶部５２に記憶されていると、この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が、表示装置２７に表示される。 When the operator operates the body 11 and arrives at the farm field, the position information of the farm field is input to the control device 23.
If the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this field are not stored in the storage unit 52, this is displayed on the display device 27.
If the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the field are already stored in the storage unit 52, the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the field are displayed on the display device 27. Is displayed.

図４に示すように、作業者は、機体１１を運転して例えば圃場の畦Ｂ１の近くの位置Ｋ１に位置させる。作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させて、左のマーカー１９を作用姿勢に操作するのであり、機体１１を運転して畦際Ｂ１１に沿って走行させ、左のマーカー１９により圃場に指標Ｓ１を形成する。この場合、苗の植え付けは行わない。   As shown in FIG. 4, the operator operates the machine body 11 so as to be positioned at a position K <b> 1 near, for example, a field basket B <b> 1. The operator operates the operation lever 18 to lower the seedling planting device 5 to the field, and operates the left marker 19 to the acting posture, and drives the body 11 to travel along the heel B11. The index S1 is formed on the field by the left marker 19. In this case, seedlings are not planted.

図４及び図５に示すように、機体１１が畦Ｂ２に達すると、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を上昇させ、機体１１を旋回させ（旋回ＬＬ１）、機体１１を指標Ｓ１に位置させて（位置Ｋ２）、第１操作部３９を操作する。
第１操作部３９の操作により、機体１１の位置（Ｋ２）が計測装置２９により検出されて、位置Ｋ２が第１所定位置Ａ１として、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。 As shown in FIGS. 4 and 5, when the machine body 11 reaches the heel B2, the operator operates the operation lever 18 to raise the seedling planting device 5 and turn the machine body 11 (turn LL1). The machine body 11 is positioned at the index S1 (position K2), and the first operation unit 39 is operated.
By the operation of the first operation unit 39, the position (K2) of the body 11 is detected by the measuring device 29, and the position K2 is stored (rewritten) in the storage unit 52 as the first predetermined position A1.

図５及び図６に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作する。作業者は、センターマスコット１４及び圃場の指標Ｓ１を目視しながら、機体１１を指標Ｓ１に沿って走行させて、右のマーカー１９により圃場に指標Ｓ２を形成しながら、苗の植え付けを行う。   As shown in FIGS. 5 and 6, the operator operates the operation lever 18 to lower the seedling planting device 5 to the field, operates the planting clutch 26 to the transmission state, and operates the right marker 19. Maneuver to posture. The operator, while viewing the center mascot 14 and the field index S1, runs the machine body 11 along the index S1, and plantes seedlings while forming the index S2 on the field with the right marker 19.

図６に示すように、機体１１が畦Ｂ３（位置Ｋ３）に達すると、作業者は、操作レバー１８を操作して、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させ、苗の植え付けを終了して、第２操作部４０を操作する。   As shown in FIG. 6, when the machine body 11 reaches 畦 B3 (position K3), the operator operates the operation lever 18 to operate the planting clutch 26 in the disconnected state and raise the seedling planting device 5. The seedling planting is finished, and the second operation unit 40 is operated.

図６に示すように、第２操作部４０の操作により、機体１１の位置（Ｋ３）が計測装置２９により検出されて、位置Ｋ３が第２所定位置Ａ２として、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。基準走行経路設定部５３により、第１所定位置Ａ１と第２所定位置Ａ２とを結ぶ直線が、基準走行経路Ｌ１として設定される。   As shown in FIG. 6, by the operation of the second operation unit 40, the position (K3) of the machine body 11 is detected by the measuring device 29, and the position K3 is stored in the storage unit 52 as the second predetermined position A2 ( Rewritten). The reference travel route setting unit 53 sets a straight line connecting the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 as the reference travel route L1.

（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換えが行われた後における苗の植え付け）
前項の（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換え）に記載のように、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２の記憶、基準走行経路Ｌ１の設定が行われて、図６に示すように、機体１１が位置Ｋ３に位置していたとする。 (Seedling planting after storage and rewriting of new first predetermined position and second predetermined position)
As described in the previous section (Storing and Rewriting of New First Predetermined Position and Second Predetermined Position), storage of the first predetermined position A1 and second predetermined position A2 and setting of the reference travel route L1 are performed. As shown in FIG. 6, it is assumed that the airframe 11 is located at the position K3.

図７に示すように、作業者は機体１１を旋回させ（旋回ＬＬ２）、機体１１を指標Ｓ２に位置させて（位置Ｋ４）、作動操作部３８を操作する。図８に示すように、作動操作部３８の操作により、機体１１の位置（Ｋ４）から前方に、基準走行経路Ｌ１と平行な走行経路Ｌ０１が、走行経路設定部５４により設定されて、機体１１の位置及び走行経路Ｌ０１が表示装置２７に表示される。   As shown in FIG. 7, the operator turns the machine body 11 (turn LL2), positions the machine body 11 at the index S2 (position K4), and operates the operation operation unit 38. As shown in FIG. 8, a travel route L01 parallel to the reference travel route L1 is set by the travel route setting unit 54 forward from the position (K4) of the airframe 11 by the operation of the operation operation unit 38, and the airframe 11 And the travel route L01 are displayed on the display device 27.

図８に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作し、変速レバー１２を操作して機体１１を発進させる。   As shown in FIG. 8, the operator operates the operation lever 18 to lower the seedling planting device 5 to the field, operate the planting clutch 26 to the transmission state, and operate the left marker 19 to the working posture. Then, the speed change lever 12 is operated to start the body 11.

図８及び図９に示すように、機体１１の発進に伴い、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が走行経路Ｌ０１に沿って自動的に走行する。   As shown in FIGS. 8 and 9, the steering motor 37 is operated by the automatic traveling operation unit 55 based on the position of the aircraft 11 by the measuring device 29 and the inertia information by the inertia measuring device 30 as the aircraft 11 starts. Then, the steering handle 20 is automatically operated, and the airframe 11 automatically travels along the travel route L01.

図９に示すように、左のマーカー１９により圃場に指標Ｓ３が形成されながら、苗の植え付が行われるのであり、作業者は、センターマスコット１４及び圃場の指標Ｓ３を目視したり、表示装置２７に表示される機体１１の位置及び走行経路Ｌ０１を目視したりすることにより、機体１１が走行経路Ｌ０１に沿って走行していることを確認する。   As shown in FIG. 9, seedlings are planted while the index S3 is formed on the field by the left marker 19, and the operator can visually observe the center mascot 14 and the index S3 of the field, or a display device. It is confirmed that the aircraft 11 is traveling along the travel route L01 by visually observing the position of the aircraft 11 and the travel route L01 displayed on the screen 27.

図９に示すように、機体１１が畦Ｂ２（位置Ｋ５）に達すると、作業者は、操作レバー１８を操作して、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を上昇させて、苗の植え付けを終了する。   As shown in FIG. 9, when the machine body 11 reaches ２B2 (position K5), the operator operates the operation lever 18 to operate the planting clutch 26 in the disconnected state and raise the seedling planting device 5. Let the seedling planting finish.

図９及び図１０に示すように、作業者は機体１１を旋回させ（旋回ＬＬ３）、機体１１を指標Ｓ３に位置させて（位置Ｋ６）、作動操作部３８を操作する。作動操作部３８の操作により、機体１１の位置（Ｋ６）から前方に、基準走行経路Ｌ１と平行な走行経路Ｌ０２が、走行経路設定部５４により設定されて、機体１１の位置及び走行経路Ｌ０２が表示装置２７に表示される。   As shown in FIGS. 9 and 10, the operator turns the machine body 11 (turn LL3), positions the machine body 11 at the index S3 (position K6), and operates the operation operation unit 38. A travel route L02 parallel to the reference travel route L1 is set by the travel route setting unit 54 forward from the position (K6) of the airframe 11 by the operation of the operation operation unit 38, and the position of the airframe 11 and the travel route L02 are set. It is displayed on the display device 27.

図１０に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作し、変速レバー１２を操作して機体１１を発進させる。   As shown in FIG. 10, the operator operates the operation lever 18 to lower the seedling planting device 5 to the field, operate the planting clutch 26 to the transmission state, and operate the right marker 19 to the working posture. Then, the speed change lever 12 is operated to start the body 11.

図１０に示すように、機体１１の発進に伴い、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が走行経路Ｌ０２に沿って自動的に走行する。   As shown in FIG. 10, as the airframe 11 starts, the steering motor 37 is operated by the automatic travel operation unit 55 based on the position of the airframe 11 by the measuring device 29 and the inertia information by the inertial measuring device 30. 20 is automatically operated, and the body 11 automatically travels along the travel route L02.

図１０に示すように、右のマーカー１９により圃場に指標が形成されながら、苗の植え付が行われるのであり、作業者は、センターマスコット１４及び圃場の指標Ｓ３を目視したり、表示装置２７に表示される機体１１の位置及び走行経路Ｌ０２を目視したりすることにより、機体１１が走行経路Ｌ０２に沿って走行していることを確認する。   As shown in FIG. 10, seedlings are planted while an index is formed on the field by the right marker 19, and the operator visually observes the center mascot 14 and the field index S <b> 3, or displays the display device 27. It is confirmed that the aircraft 11 is traveling along the travel route L02 by visually observing the position of the aircraft 11 and the travel route L02 displayed on the screen.

この後、作業者は、前述のような操作レバー１８による苗植付装置５の昇降、右及び左のマーカー１９の操作、機体１１の旋回、作動操作部３８の操作を繰り返していく。
最後に、作業者は、機体１１を畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に沿って走行させて、苗の植え付け（回り植え）を行って、一つの圃場での苗の植え付けを終了する。 Thereafter, the operator repeats the raising / lowering of the seedling planting device 5 by the operation lever 18 as described above, the operation of the right and left markers 19, the turning of the machine body 11, and the operation of the operation operation unit 38.
Finally, the operator travels the machine body 11 along the ridges B1, B2, and B3 to plant seedlings (rotating planting), and finishes seedling planting in one field.

（既に第１所定位置及び第２所定位置が記憶されている圃場における苗の植え付け）
既に第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されている圃場において、作業者がこの圃場の位置情報を制御装置２３に入力すると、この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が、記憶部５２から呼び出されて、表示装置２７に表示される。基準走行経路設定部５３により、第１所定位置Ａ１と第２所定位置Ａ２とを結ぶ直線が、基準走行経路Ｌ１として設定されて、表示装置２７に表示される。 (Seedling planting in a field where the first predetermined position and the second predetermined position are already stored)
In the field where the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are already stored in the storage unit 52, when the operator inputs the position information of the field to the control device 23, the first predetermined position A1 corresponding to the field. The second predetermined position A2 is called from the storage unit 52 and displayed on the display device 27. A straight line connecting the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 is set by the reference travel route setting unit 53 as the reference travel route L1 and displayed on the display device 27.

作業者は、表示装置２７の表示に基づいて、苗の植え付けを、第１所定位置Ａ１から開始すべきか、第２所定位置Ａ２から開始すべきかを判断する。
作業者が苗の植え付けを第１所定位置Ａ１から開始すべきと判断した場合、図１１に示すように、作業者は、機体１１を運転して第１所定位置Ａ１に位置させて、作動操作部３８を操作する。 Based on the display on the display device 27, the operator determines whether planting seedlings should be started from the first predetermined position A1 or the second predetermined position A2.
When the operator determines that seedling planting should be started from the first predetermined position A1, as shown in FIG. 11, the operator operates the machine body 11 to be positioned at the first predetermined position A1, and operates the operation. The unit 38 is operated.

図１１に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作し、変速レバー１２を操作して、機体１１を発進させる。   As shown in FIG. 11, the operator operates the operation lever 18 to lower the seedling planting device 5 to the field, operate the planting clutch 26 to the transmission state, and operate the right marker 19 to the working posture. Then, the speed change lever 12 is operated to start the body 11.

図１１及び図１２に示すように、機体１１の発進に伴い、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が基準走行経路Ｌ１に沿って自動的に走行する。   As shown in FIGS. 11 and 12, the steering motor 37 is operated by the automatic travel operation unit 55 based on the position of the aircraft 11 by the measuring device 29 and the inertia information by the inertia measuring device 30 as the aircraft 11 starts. Then, the steering handle 20 is automatically operated, and the body 11 automatically travels along the reference travel route L1.

図１２に示すように、右のマーカー１９により圃場に指標Ｓ４が形成されながら、苗の植え付が行われるのであり、作業者は、表示装置２７に表示される機体１１の位置及び基準走行経路Ｌ１を目視することにより、機体１１が基準走行経路Ｌ１に沿って走行していることを確認する。   As shown in FIG. 12, seedlings are planted while the index S <b> 4 is formed on the field by the right marker 19, and the operator can determine the position of the machine body 11 displayed on the display device 27 and the reference travel route. By visually observing L1, it is confirmed that the aircraft 11 is traveling along the reference travel route L1.

図１２に示すように、機体１１が畦Ｂ３（第２所定位置Ａ２）に達すると、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を上昇させ、苗の植え付けを終了する。図１３に示すように、作業者は機体１１を旋回させ（旋回ＬＬ４）、機体１１を指標Ｓ４に位置させて（位置Ｋ７）、作動操作部３８を操作する。   As shown in FIG. 12, when the machine body 11 reaches the heel B3 (second predetermined position A2), the operator operates the operation lever 18 to raise the seedling planting device 5 and finish the seedling planting. . As shown in FIG. 13, the operator turns the body 11 (turn LL4), positions the body 11 at the index S4 (position K7), and operates the operation operation unit 38.

図１４に示すように、作動操作部３８の操作により、機体１１の位置（Ｋ７）から前方に、基準走行経路Ｌ１と平行な走行経路Ｌ０１が、走行経路設定部５４により設定されて、機体１１の位置及び走行経路Ｌ０１が表示装置２７に表示される。   As shown in FIG. 14, a travel route L01 parallel to the reference travel route L1 is set by the travel route setting unit 54 forward from the position (K7) of the airframe 11 by the operation of the operation operation unit 38. And the travel route L01 are displayed on the display device 27.

図１４に示すように、作業者は、操作レバー１８を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６を伝動状態に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作し、変速レバー１２を操作して、機体１１を発進させる。   As shown in FIG. 14, the operator operates the operation lever 18 to lower the seedling planting device 5 to the field, operate the planting clutch 26 to the transmission state, and operate the left marker 19 to the working posture. Then, the speed change lever 12 is operated to start the body 11.

図１４に示すように、機体１１の発進に伴い、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が走行経路Ｌ０１に沿って自動的に走行する。   As shown in FIG. 14, as the airframe 11 starts, the steering motor 37 is operated by the automatic travel operation unit 55 based on the position of the airframe 11 by the measuring device 29 and the inertia information by the inertial measuring device 30, and the steering handle. 20 is automatically operated, and the body 11 automatically travels along the travel route L01.

この後、前項の（新たな第１所定位置及び第２所定位置の記憶及び書き換えが行われた後における苗の植え付け）に記載のように、作業者は、操作レバー１８による苗植付装置５の昇降、右及び左のマーカー１９の操作、機体１１の旋回、作動操作部３８の操作を繰り返していく。
最後に、作業者は、機体１１を畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に沿って走行させて、苗の植え付け（回り植え）を行って、一つの圃場での苗の植え付けを終了する。 Thereafter, as described in the previous section (planting seedlings after storing and rewriting the new first predetermined position and the second predetermined position), the operator uses the operation lever 18 for the seedling planting device 5. Ascending / descending, operation of the right and left markers 19, turning of the body 11, and operation of the operation operation unit 38 are repeated.
Finally, the operator travels the machine body 11 along the ridges B1, B2, and B3 to plant seedlings (rotating planting), and finishes seedling planting in one field.

（別の圃場の苗の植え付け）
前述のようにして、一つの圃場での苗の植え付けを終了すると、作業者は、機体１１を運転して別の圃場に移動させる。別の圃場に到着すると、作業者は、この別の圃場の位置情報を制御装置２３に入力する。 (Planting seedlings in another field)
As described above, when the planting of seedlings in one field is completed, the operator drives the body 11 to move to another field. When arriving at another field, the operator inputs the position information of the other field to the control device 23.

この別の圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されていないと、このことが表示装置２７に表示される。
この別の圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が既に記憶部５２に記憶されていると、この別の圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が、表示装置２７に表示される。
この後、作業者は、前述と同様な操作を行っていく。 If the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this different field are not stored in the storage unit 52, this is displayed on the display device 27.
If the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the other field are already stored in the storage unit 52, the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the other field are It is displayed on the display device 27.
Thereafter, the operator performs the same operation as described above.

（発明の実施の第１別形態）
作業者が機体１１を運転して圃場に到着すると、作業者が圃場の位置情報を制御装置２３に入力しなくても、計測装置２９による機体１１の位置の検出により、機体１１がどの圃場に位置しているのか（到着したのか）が、自動的に判別されるように構成してもよい。 (First embodiment of the invention)
When the operator drives the machine body 11 and arrives at the farm field, even if the worker does not input the position information of the farm field to the control device 23, the position of the machine body 11 is detected by the measuring device 29, and the field to which the machine body 11 is located. You may comprise so that it may be discriminate | determined automatically whether it is located (it has arrived).

前述のように、機体１１がどの圃場に位置しているのか（到着したのか）が判別されると、この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶されていないと、このことが表示装置２７に表示される。
この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が既に記憶部５２に記憶されていると、この圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２が、表示装置２７に表示される。 As described above, when it is determined in which field the airframe 11 is located (arrived), the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this field are stored in the storage unit 52. If not, this is displayed on the display device 27.
If the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the field are already stored in the storage unit 52, the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the field are displayed on the display device 27. Is displayed.

（発明の実施の第２別形態）
圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２ではなく、圃場に対応した基準走行経路Ｌ１を記憶部５２に記憶するようにしてもよい。
圃場に対応した基準走行経路Ｌ１、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２を記憶部５２に記憶するようにしてもよい。 (Second embodiment of the invention)
Instead of the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the farm field, the reference travel route L1 corresponding to the farm field may be stored in the storage unit 52.
You may make it memorize | store in the memory | storage part 52 the reference | standard driving | running route L1, the 1st predetermined position A1, and the 2nd predetermined position A2 corresponding to an agricultural field.

（発明の実施の第３別形態）
記憶部５２が大きな容量を備えている場合には、圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２や、基準走行経路Ｌ１に加えて、図１５に示すように、全ての走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４を記憶部５２に記憶するようにしてもよい。 (Third Another Embodiment of the Invention)
In the case where the storage unit 52 has a large capacity, as shown in FIG. 15, in addition to the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the farm field and the reference travel path L1, all travel paths L01 to L04 may be stored in the storage unit 52.

この構成によると、図５及び図６に示す操作が行われることにより、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２、基準走行経路Ｌ１が、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。   According to this configuration, the first predetermined position A1, the second predetermined position A2, and the reference travel route L1 are stored (rewritten) in the storage unit 52 by performing the operations shown in FIGS.

図７，８，９に示す操作が行われることにより、図１５に示すように、走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０１の方向が、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。
植付クラッチ２６が伝動状態に操作された位置が、走行経路Ｌ０１の開始位置Ｃ１として、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。植付クラッチ２６が遮断状態に操作された位置が、走行経路Ｌ０１の終了位置Ｄ１として、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。 By performing the operations shown in FIGS. 7, 8, and 9, the travel route L01 and the direction of the travel route L01 are stored (rewritten) in the storage unit 52 as shown in FIG.
The position where the planting clutch 26 is operated in the transmission state is stored (rewritten) in the storage unit 52 as the start position C1 of the travel route L01. The position where the planting clutch 26 is operated in the disconnected state is stored (rewritten) in the storage unit 52 as the end position D1 of the travel route L01.

前述と同様にして、図１０及び図１５に示すように、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４が行われると、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４の方向、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４の開始位置Ｃ２〜Ｃ４、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０４の終了位置Ｄ２〜Ｄ４が、記憶部５２に記憶される（書き換えられる）。   10 and 15, when the travel routes L02 to L04 are performed, the directions of the travel routes L02 to L04 and the travel routes L02 to L04, and the start positions C2 to L2 of the travel routes L02 to L04 are performed. C4, end positions D2 to D4 of the travel routes L02 to L04 are stored (rewritten) in the storage unit 52.

（発明の実施の第４別形態）
圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２や、基準走行経路Ｌ１を記憶部５２に記憶した場合、図７に示すように、第２所定位置Ａ２が記憶部５２に記憶された後の最初の旋回ＬＬ２に沿った旋回経路を、記憶するようにしてもよい。 (Fourth embodiment of the invention)
When the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the farm field and the reference travel route L1 are stored in the storage unit 52, the second predetermined position A2 is stored in the storage unit 52 as shown in FIG. You may make it memorize | store the turning path | route along the subsequent first turning LL2.

この構成によると、図９及び図１０に示すように、機体１１が畦Ｂ２（位置Ｋ５）に達して、旋回ＬＬ３を行う場合、計測装置２９による機体１１の位置及び慣性計測装置３０による慣性情報に基づいて、自動走行操作部５５により、操向モータ３７が操作され操縦ハンドル２０が自動的に操作されて、機体１１が旋回ＬＬ２を左右反転させた旋回経路（旋回ＬＬ３）に沿って自動的に走行（旋回）する。   According to this configuration, as shown in FIG. 9 and FIG. 10, when the aircraft body 11 reaches 畦 B2 (position K5) and turns LL3, the position of the aircraft body 11 by the measuring device 29 and the inertia information by the inertial measuring device 30 are obtained. On the basis of the above, the steering motor 37 is operated by the automatic traveling operation unit 55 and the steering handle 20 is automatically operated, so that the airframe 11 automatically turns along the turning path (turning LL3) in which the turning LL2 is reversed left and right. Travel (turn).

これ以後、機体１１が畦Ｂ２，Ｂ３に達するごとに、自動走行操作部５５により、旋回ＬＬ２に沿った旋回経路、及び旋回ＬＬ２を左右反転させた旋回経路に沿って、機体１１が自動的に走行（旋回）する。   Thereafter, every time the airframe 11 reaches 畦 B2 and B3, the automatic travel operation unit 55 automatically causes the airframe 11 to follow the turning path along the turning LL2 and the turning path obtained by horizontally inverting the turning LL2. Run (turn).

（発明の実施の第５別形態）
圃場に対応した第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２や、基準走行経路Ｌ１を記憶部５２に記憶した場合、畦Ｂ１〜Ｂ３の位置データを制御装置２３に入力すると、畦Ｂ１〜Ｂ３の位置データに基づいて、走行経路設定部５４により、図１５に示すように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４が自動的に設定されて、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４が記憶部５２に記憶される（書き換えられる）ようにしてもよい。 (Fifth embodiment of the invention)
When the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the farm field and the reference travel route L1 are stored in the storage unit 52, when the position data of 畦 B1 to B3 is input to the control device 23, the の B1 to B3 Based on the position data, the travel route setting unit 54 automatically sets the travel routes L01 to L04 and stores the travel routes L01 to L04 in the storage unit 52 as shown in FIG. You may do it.

（発明の実施の第６別形態）
基準走行経路設定部５３及び走行経路設定部５４を制御装置２３に備えなくてもよい。 この構成によると、乗用型田植機とは別の外部のコンピュータ（図示せず）に、基準走行経路設定部５３及び走行経路設定部５４が、経路設定システム（図示せず）として備えられる。 (Sixth embodiment of the invention)
The reference travel route setting unit 53 and the travel route setting unit 54 may not be provided in the control device 23. According to this configuration, the reference travel route setting unit 53 and the travel route setting unit 54 are provided as a route setting system (not shown) in an external computer (not shown) separate from the riding rice transplanter.

この構成によると、第１所定位置Ａ１及び第２所定位置Ａ２に基づいて、基準走行経路Ｌ１や、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４（開始位置Ｃ１〜Ｃ４及び終了位置Ｄ１〜Ｄ４）が、経路設定システム（基準走行経路設定部５３及び走行経路設定部５４）により設定され、設定された基準走行経路Ｌ１や、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０４（開始位置Ｃ１〜Ｃ４及び終了位置Ｄ１〜Ｄ４）が、制御装置２３に送信され、制御装置２３の取得部（図示せず）に取得される。   According to this configuration, based on the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2, the reference travel route L1 and the travel routes L01 to L04 (the start positions C1 to C4 and the end positions D1 to D4) are converted into a route setting system ( The reference travel route L1 and the travel routes L01 to L04 (start position C1 to C4 and end position D1 to D4) set and set by the reference travel route setting unit 53 and the travel route setting unit 54) are set in the control device 23. It is transmitted and acquired by an acquisition unit (not shown) of the control device 23.

本発明は、機体１１の後部に作業装置としての苗植付装置５を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、機体１１の後部に作業装置としての播種装置を昇降自在に備えた乗用型直播機、機体１１の後部に作業装置としてのロータリ耕耘装置や、作業装置としての薬剤散布装置を昇降自在に備えたトラクタ、機体１１の前部に作業装置としての刈取部を昇降自在に備えたコンバイン等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車にも適用できる。   The present invention is not only a riding type rice transplanter equipped with a seedling planting device 5 as a working device at the rear part of the machine body 11 so as to be movable up and down, but also a rider equipped with a seeding device as a working device at the rear part of the machine body 11 so as to be raised and lowered. A direct seeding machine, a tractor equipped with a rotary tiller as a working device and a chemical spraying device as a working device at the rear part of the machine 11, and a cutting part as a working device at the front of the machine 11 can be raised and lowered. The present invention can also be applied to a work vehicle that travels while working on a farm field, such as a combine combine.

１１ 機体
２９ 測位部
５２ 記憶部
５３ 基準走行経路設定部
５４ 走行経路設定部
５５ 自動走行操作部
Ａ１ 第１所定位置
Ａ２ 第２所定位置
Ｌ１ 走行経路、基準走行経路
Ｌ０１〜Ｌ０４ 走行経路 11 Aircraft 29 Positioning Unit 52 Storage Unit 53 Reference Travel Route Setting Unit 54 Travel Route Setting Unit 55 Automatic Travel Operation Unit A1 First Predetermined Position A2 Second Predetermined Position L1 Travel Route, Reference Travel Route L01-L04 Travel Route

Claims (5)

機体の位置を検出する測位部と、
前記測位部の検出に基づいて得られる走行経路を不揮発性メモリに記憶する記憶部とが備えられている作業車。 A positioning unit that detects the position of the aircraft,
A work vehicle including a storage unit that stores a travel route obtained based on detection by the positioning unit in a nonvolatile memory. 前記記憶部は、前記走行経路として基準走行経路を記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記基準走行経路に沿って他の前記走行経路を設定する走行経路設定部が備えられている請求項１に記載の作業車。 The storage unit stores a reference travel route as the travel route,
The work vehicle according to claim 1, further comprising a travel route setting unit configured to set another travel route along the reference travel route stored in the storage unit. 前記記憶部は、複数の圃場の各々に対応した前記基準走行経路を当該圃場と関連付けて記憶する請求項２に記載の作業車。   The work vehicle according to claim 2, wherein the storage unit stores the reference travel route corresponding to each of a plurality of fields in association with the field. 前記記憶部は、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第１所定位置として記憶し、作業者の操作に基づいて前記測位部により検出される機体の位置を第２所定位置として記憶して、前記第１所定位置及び前記第２所定位置を前記基準走行経路として記憶し、
前記記憶部に記憶されている前記第１所定位置と前記第２所定位置とを結んで、前記基準走行経路を設定する基準走行経路設定部が備えられている請求項２又は３に記載の作業車。 The storage unit stores the position of the aircraft detected by the positioning unit based on an operator's operation as a first predetermined position, and stores the position of the aircraft detected by the positioning unit based on the operator's operation. 2 as a predetermined position, and store the first predetermined position and the second predetermined position as the reference travel route,
The work according to claim 2 or 3, further comprising a reference travel route setting unit that sets the reference travel route by connecting the first predetermined position and the second predetermined position stored in the storage unit. car. 前記測位部の検出に基づいて、機体を前記走行経路に沿って走行させる自動走行操作部が備えられている請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の作業車。   The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, further comprising an automatic travel operation unit that causes the vehicle to travel along the travel route based on detection of the positioning unit.
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