JP2018533104A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 構造化された光システムによって生成される深度マップにおける誤りを訂正するための方法であって、
   複数の有効なコードワードおよび少なくとも1つの無効なコードワードを受信するステップであって、前記複数の有効なコードワードの各々が有効なコードワードのコードブックに含まれ、前記コードブックが前記少なくとも1つの無効なコードワードを含まず、各コードワードが構造化された光の画像の画素の少なくとも1つの行および少なくとも1つの列を表し、各コードワードが深度マップにおける位置に対応する、ステップと、
   前記無効なコードワードを検出するステップと、
   メモリユニットから、前記コードブックに含まれるコードワード候補を取り出すステップであって、前記メモリユニットに、前記無効なコードワードから第1のハミング距離にあるコードワード候補および前記無効なコードワードから第2のハミング距離にあるコードワード候補が格納され、前記第1のハミング距離が前記少なくとも1つの無効なコードワードと前記コードブックの中の前記コードワードとの間の最小のハミング距離であり、前記第2のハミング距離が前記第1のハミング距離より長い、ステップと、
   前記深度マップにおける前記無効なコードワードの位置に隣接する少なくとも1つの位置を含む、前記深度マップの複数の位置に対する深度推定値を決定するステップと、
   深度を前記コードワード候補の各々と関連付けるステップと、
   前記決定された深度推定値に最も近い関連する深度を有する前記コードワード候補を選択するステップと、
   前記選択されたコードワード候補と関連付けられる前記深度を前記無効なコードワードの前記位置に割り当てるステップとを備える、方法。
2. 画素の前記少なくとも1つの列の中の各画素が受信された光のエネルギーを表し、画素の前記少なくとも1つの列の中の各画素nが二値の値を有する、請求項1に記載の方法。
3. 前記少なくとも1つの無効なコードワードを検出するステップが、前記無効なコードワードが前記コードブックに含まれないことの指示を前記メモリユニットから取り出すステップを備える、請求項1に記載の方法。
4. 各々の受信された複数のコードワードおよび前記少なくとも1つの無効なコードワードが前記コードブックに含まれるかどうかの指示を前記メモリユニットに格納するステップをさらに備える、請求項1に記載の方法。
5. 前記少なくとも1つの無効なコードワードと前記コードワード候補の各々との間の前記第1のハミング距離が、異なる二値の値を有する画素の前記少なくとも1つの行および前記少なくとも1つの列の数である、請求項1に記載の方法。
6. 前記深度推定値を決定するステップが、前記深度マップの前記複数の位置のメジアン深度または平均深度を計算するステップを備える、請求項1に記載の方法。
7. 前記深度マップの前記複数の位置が、前記無効なコードワードの前記位置から閾値の位置の距離以下にある位置を含む、請求項1に記載の方法。
8. 前記閾値の距離が、前記深度マップの前記複数の位置の中の4個、8個、12個、20個、および24個の位置にそれぞれ対応する、1、√2、2、√5、2、または2√2である、請求項7に記載の方法。
9. 構造化された光システムによって生成される深度マップにおける誤りを訂正するための装置であって、
   複数の有効なコードワードおよび少なくとも1つの無効なコードワードを記憶するための手段であって、前記複数の有効なコードワードの各々が有効なコードワードのコードブックに含まれ、前記コードブックが前記少なくとも1つの無効なコードワードを含まず、各コードワードが構造化された光の画像の画素の少なくとも1つの行および少なくとも1つの列を表し、各コードワードが深度マップにおける位置に対応する、手段と、
   複数の有効なコードワードおよび少なくとも1つの無効なコードワードを受信するための手段と、
   前記無効なコードワードを検出するための手段と、
   前記記憶するための手段から、前記コードブックに含まれるコードワード候補を取り出すための手段であって、前記記憶するための手段に、前記無効なコードワードから第1のハミング距離にあるコードワード候補のセットおよび前記無効なコードワードから第2のハミング距離にあるコードワード候補の第2のセットが格納され、前記第1のハミング距離が前記少なくとも1つの無効なコードワードと前記コードブックの中の前記コードワードとの間の最小のハミング距離であり、前記第2のハミング距離が前記第1のハミング距離より長い、手段と、
   前記深度マップにおける前記無効なコードワードの位置に隣接する少なくとも1つの位置を含む、前記深度マップの複数の位置に対する深度推定値を決定するための手段と、
   深度を前記コードワード候補の各々と関連付けるための手段と、
   前記決定された深度推定値に最も近い関連する深度を有する前記コードワード候補を選択するための手段と、
   前記選択されたコードワード候補と関連付けられる前記深度を前記無効なコードワードの前記位置に割り当てるための手段とを備える、装置。
10. 前記手段がメモリユニットを備え、前記受信するための手段がプロセッサを有する受信機を備える、請求項9に記載の装置。
11. 各画素が受信される光のエネルギーを表し、各画素が二値の値によって表される、請求項9に記載の装置。
12. 前記検出するための手段が、前記無効なコードワードが前記コードブックに含まれないことの指示を前記記憶手段から取り出すことによって、前記無効なコードワードを検出する、請求項9に記載の装置。
13. 各々の受信されたコードワードが前記コードブックに含まれるかどうかの指示を前記記憶するための手段に格納するための手段をさらに備える、請求項9に記載の装置。
14. 前記決定するための手段が、前記深度マップの前記複数の位置のメジアン深度または平均深度を計算することによって、前記深度推定値を推定するように構成される、請求項9に記載の装置。
15. 前記深度マップの前記複数の位置が、前記無効なコードワードの前記位置から閾値の位置の距離以下にある位置を含み、前記閾値の距離が、前記深度マップの前記複数の位置の中の4個、8個、12個、20個、および24個の位置にそれぞれ対応する、1、√2、2、√5、2、または2√2である、請求項9に記載の装置。
16. 構造化された光システムによって生成される深度マップにおける誤りを訂正するための命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、実行されると、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法を実行する、コンピュータ可読記憶媒体。