JP2018518750A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. 照射パターンの立体照明によってシーン内のオブジェクトを照射する工程と、
   前記オブジェクトの画像をキャプチャする工程であって、前記オブジェクトの前記画像は、前記照射パターンに従う複数のパターン特性を有する、工程と、
   前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像における少なくとも１つのパターン特性を分析する工程と、
   キャプチャされた前記画像の前記少なくとも１つのパターン特性の前記分析に基づいて、前記オブジェクトの奥行きマップ表現を生成する工程であって、前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現は、前記オブジェクトの前記画像をキャプチャするときの視点に対する前記オブジェクトの距離を表す情報を備える、工程と、
   前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像から反射マップ表現を生成する工程であって、前記オブジェクトの前記反射マップ表現は、前記オブジェクトの少なくとも一部分の反射特性を表す情報を備える、反射マップ表現生成工程と、
   前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現と前記オブジェクトの前記反射マップ表現とを組み合わせる工程と、
   前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現と前記オブジェクトの前記反射マップ表現との前記組み合わせに基づいて、前記オブジェクトの三次元（３Ｄ）表現を生成する工程と、を備え、
   前記反射マップ表現生成工程は、
   キャプチャされた前記画像内の前記オブジェクトに投影された前記少なくとも１つのパターン特性を指標化する、指標化工程と、
   前記少なくとも１つの指標化されたパターン特性の機能的挙動を導出する工程と、
   前記パターン特性の導出された前記機能的挙動に基づいて、前記少なくとも１つのパターン特性を、前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像から除去する、除去工程と、を含む、方法。
2. 前記指標化工程は、
   前記少なくとも１つのパターン特性の特性の特徴に基づいて、前記少なくとも１つのパターン特性に標識を付ける工程であって、前記特性の特徴は、前記少なくとも１つのパターン特性の強度、形状、サイズ、および色のうちの少なくとも１つを含む、工程を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも１つのパターン特性の前記機能的挙動は、所定の方向に沿った前記少なくとも１つのパターン特性の強度によって表現される、請求項１に記載の方法。
4. 前記除去工程は、
   乗算関数を前記少なくとも１つのパターン特性に適用する工程と、
   前記乗算関数の前記適用に基づいて、前記少なくとも１つのパターン特性を除去する工程と、を含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記除去工程は、
   キャプチャされた前記画像内の前記オブジェクトのピクセルの中心に対する前記少なくとも１つのパターン特性の位置を決定する工程と、
   前記オブジェクトの前記ピクセルの前記中心に対する前記少なくとも１つのパターン特性の前記位置を補正する工程であって、前記少なくとも１つのパターン特性は、前記補正後、前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像から除去される、工程と、を含む、請求項１に記載の方法。
6. 追加の照射を前記オブジェクトに提供する工程と、
   前記オブジェクトに対する前記追加の照射によって前記オブジェクトの前記反射マップ表現を改善する工程であって、前記オブジェクトの改善された前記反射マップ表現は、前記オブジェクトの表面の少なくとも一部分の反射特性を表す追加の情報を提供する、工程と、を更に備える、請求項１に記載の方法。
7. 前記オブジェクトの拡張三次元表現を生成する拡張三次元表現生成工程を更に備え、前記拡張三次元表現生成工程は、
   前記オブジェクトの１以上の追加の画像をキャプチャする工程と、
   前記１以上の追加の画像を、前記反射マップ表現とともに、前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現に登録する工程と、
   追加の三次元データを前記１以上の追加の画像から導出する工程と、
   前記追加の三次元データによって、前記オブジェクトの拡張三次元表現を生成する工程と、を含む、請求項１に記載の方法。
8. 前記オブジェクトの改善された反射マップ表現によって、前記オブジェクトの前記拡張三次元表現を生成する工程を更に備える、請求項７に記載の方法。
9. 前記パターン特性は、異なる強度を有するストライプであって、隣接する２つのストライプは、暗い区間により離間されている、請求項１に記載の方法。
10. コンピュータプログラム命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータプロセッサによって実行される際、前記コンピュータプログラム命令は、前記プロセッサに、
    照射パターンの立体照明によってシーン内のオブジェクトを照射する工程と、
    前記オブジェクトの画像をキャプチャする工程であって、前記オブジェクトの前記画像は、前記照射パターンに従う複数のパターン特性を有する、工程と、
    前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像における少なくとも１つのパターン特性を分析する工程と、
    キャプチャされた前記画像の前記少なくとも１つのパターン特性の前記分析に基づいて、前記オブジェクトの奥行きマップ表現を生成する工程であって、前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現は、前記オブジェクトの前記画像をキャプチャするときの視点に対する前記オブジェクトの距離を表す情報を備える、工程と、
    前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像から反射マップ表現を生成する工程であって、前記オブジェクトの前記反射マップ表現は、前記オブジェクトの少なくとも一部分の反射特性を表す情報を備える、反射マップ表現生成工程と、
    前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現と前記オブジェクトの前記反射マップ表現とを組み合わせる工程と、
    前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現と前記オブジェクトの前記反射マップ表現との前記組み合わせに基づいて、前記オブジェクトの三次元（３Ｄ）表現を生成する工程と、を行わせ、
    前記反射マップ表現生成工程は、
    キャプチャされた前記画像内の前記オブジェクトに投影された前記少なくとも１つのパターン特性を指標化する、指標化工程と、
    前記少なくとも１つの指標化されたパターン特性の機能的挙動を導出する工程と、
    前記少なくとも１つのパターン特性の導出された前記機能的挙動に基づいて、前記少なくとも１つのパターン特性を、前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像から除去する、除去工程と、を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
11. 前記指標化工程は、
    前記少なくとも１つのパターン特性の特性の特徴に基づいて、前記少なくとも１つのパターン特性に標識を付ける工程であって、前記特性の特徴は、前記少なくとも１つのパターン特性の強度、形状、サイズ、および色のうちの少なくとも１つを含む、工程を含む、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
12. 前記少なくとも１つのパターン特性の前記機能的挙動は、所定の方向に沿った前記少なくとも１つのパターン特性の強度によって表現される、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
13. 前記除去工程は、
    乗算関数を前記少なくとも１つのパターン特性に適用する工程と、
    前記乗算関数の前記適用に基づいて、前記少なくとも１つのパターン特性を除去する工程と、を含む、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
14. 前記除去工程は、
    キャプチャされた前記画像内の前記オブジェクトのピクセルの中心に対する前記少なくとも１つのパターン特性の位置を決定する工程と、
    前記オブジェクトの前記ピクセルの前記中心に対する前記少なくとも１つのパターン特性の前記位置を補正する工程であって、前記少なくとも１つのパターン特性は、前記補正後、前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像から除去される、工程と、を含む、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
15. 追加の照射を前記オブジェクトに提供する工程と、
    前記オブジェクトに対する前記追加の照射によって前記オブジェクトの前記反射マップ表現を改善する工程であって、前記オブジェクトの改善された前記反射マップ表現は、前記オブジェクトの表面の少なくとも一部分の反射特性を表す追加の情報を提供する、工程と、を更に備える、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
16. 前記オブジェクトの拡張三次元表現を生成する拡張三次元表現生成工程を更に備え、前記拡張三次元表現生成工程は、
    前記オブジェクトの１以上の追加の画像をキャプチャする工程と、
    前記１以上の追加の画像を、前記反射マップ表現とともに、前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現に登録する工程と、
    追加の三次元データを前記１以上の追加の画像から導出する工程と、
    前記追加の三次元データによって、前記オブジェクトの拡張三次元表現を生成する工程と、を含む、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
17. 前記オブジェクトの改善された反射マップ表現によって、前記オブジェクトの前記拡張三次元表現を生成する工程を更に備える、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
18. 前記パターン特性は、異なる強度を有するストライプであって、隣接する２つのストライプは、暗い区間により離間されている、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
19. コンピュータプログラム命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータプロセッサによって実行される際、前記コンピュータプログラム命令は、前記プロセッサに、
    照射パターンの立体照明によってシーン内のオブジェクトを照射する工程と、
    前記オブジェクトの画像をキャプチャする工程であって、前記オブジェクトの前記画像は、前記照射パターンに従う複数のパターン特性を有する、工程と、
    前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像における少なくとも１つのパターン特性を分析する工程と、
    キャプチャされた前記画像の前記少なくとも１つのパターン特性の前記分析に基づいて、前記オブジェクトの奥行きマップ表現を生成する工程であって、前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現は、前記オブジェクトの前記画像をキャプチャするときの視点に対する前記オブジェクトの距離を表す情報を備える、工程と、
    前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像から反射マップ表現を生成する工程であって、前記オブジェクトの前記反射マップ表現は、前記オブジェクトの少なくとも一部分の反射特性を表す情報を備える、反射マップ表現生成工程と、
    追加の照射を前記オブジェクトに提供する工程と、
    前記オブジェクトに対する前記追加の照射によって前記オブジェクトの前記反射マップ表現を改善する工程であって、前記オブジェクトの改善された前記反射マップ表現は、前記オブジェクトの表面の１以上の部分の反射を表す追加の情報を提供する、工程と、
    前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現と改善された前記オブジェクトの前記反射マップ表現とを組み合わせる工程と、
    前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現と改善された前記オブジェクトの前記反射マップ表現との前記組み合わせに基づいて、前記オブジェクトの三次元（３Ｄ）表現を生成する工程と、を行わせる、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
20. コンピュータプログラム命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータプロセッサによって実行される際、前記コンピュータプログラム命令は、前記プロセッサに、
    照射パターンの立体照明によってシーン内のオブジェクトを照射する工程と、
    前記オブジェクトの画像をキャプチャする工程であって、前記オブジェクトの前記画像は、前記照射パターンに従う複数のパターン特性を有する、工程と、
    前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像における少なくとも１つのパターン特性を分析する工程と、
    キャプチャされた前記画像の前記少なくとも１つのパターン特性の前記分析に基づいて、前記オブジェクトの奥行きマップ表現を生成する工程であって、前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現は、前記オブジェクトの前記画像をキャプチャするときの視点に対する前記オブジェクトの距離を表す情報を備える、工程と、
    前記オブジェクトのキャプチャされた前記画像から反射マップ表現を生成する工程であって、前記オブジェクトの前記反射マップ表現は、前記オブジェクトの少なくとも一部分の反射特性を表す情報を備える、反射マップ表現生成工程と、
    追加の照射を前記オブジェクトに提供する工程と、
    前記オブジェクトに対する前記追加の照射によって前記オブジェクトの前記反射マップ表現を改善する工程であって、前記オブジェクトの改善された前記反射マップ表現は、前記オブジェクトの表面の１以上の部分の反射を表す追加の情報を提供する、工程と、
    前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現と改善された前記オブジェクトの前記反射マップ表現とを組み合わせる工程と、
    前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現と改善された前記オブジェクトの前記反射マップ表現との前記組み合わせに基づいて、前記オブジェクトの三次元（３Ｄ）表現を生成する工程と、
    前記オブジェクトの拡張三次元表現を生成する拡張三次元表現生成工程と、を行わせ、
    前記拡張三次元表現生成工程は、
    前記オブジェクトの１以上の追加の画像をキャプチャする工程と、
    前記１以上の追加の画像を、前記反射マップ表現とともに、前記オブジェクトの前記奥行きマップ表現に登録する工程と、
    追加の三次元データを前記１以上の追加の画像から導出する工程と、
    前記追加の三次元データによって、前記オブジェクトの拡張三次元表現を生成する工程と、を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。