JP2018509961A - ラムダ型固定装置 - Google Patents
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- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
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- A61B17/62—Ring frames, i.e. devices extending around the bones to be positioned
Abstract
Description
本発明の対象用途は整形外科である。
本発明は、骨片を目的の位置に外部から移動し、四肢の骨折、変形などの医療における整形外科上の問題を解決できるモジュラーシステム(modular system:モジュール式システム)をその要旨とする。
(1)上部リング
(2)下部リング
(3)ナット
(4)中間部品
(5)中間接続部品
(6)中間部品(5)の止めネジ穴(set−screw hole)
(7)ネジ(11)に接続した球面継手部材
(8)リングに接続した球面継手部材
(9)λ型モジュールの短脚部の自由端部
(10)中空円筒形部材
(11)ネジ刻設円筒形部材
(12)λ型モジュールタイプの中間部品
2:下部リング
3:ナット
4:中間部品
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6:中間部品(5)の止めネジ穴
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8:リングに接続した球面継手部材
9:λ型モジュールの短脚部の自由端部
10:中空円筒形部材
11:ネジ刻設円筒形部材
12:λ型モジュールタイプの中間部品
本発明の対象用途は整形外科である。
本発明は、骨片を目的の位置に外部から移動し、四肢の骨折、変形などの医療における整形外科上の問題を解決できるモジュラーシステム(modular system:モジュール式システム)をその要旨とする。
(1)上部リング
(2)下部リング
(3)ナット
(4)中間部品
(5)中間接続部品
(6)中間部品(5)の止めネジ穴(set−screw hole)
(7)ネジ(11)に接続した球面継手部材
(8)リングに接続した球面継手部材
(9)λ型モジュールの短脚部の自由端部
(10)中空円筒形部材
(11)ネジ刻設円筒形部材
(12)λ型モジュールタイプの中間部品
2:下部リング
3:ナット
4:中間部品
5:中間接続部品
6:中間部品(5)の止めネジ穴
7:ネジ(11)に接続した球面継手部材
8:リングに接続した球面継手部材
9:λ型モジュールの短脚部の自由端部
10:中空円筒形部材
11:ネジ刻設円筒形部材
12:λ型モジュールタイプの中間部品
Claims (29)
- 自由度が6のモジュラー式平行ロボット構成であって、この構成が2つのリング、即ち上部リング(1)および下部リング(2)を接続し、λ(ラムダ)の形で構成された3つの構造要素、即ちλ型モジュールによって好ましくは少なくとも2つの同心円状に穴を秩序よく設けた構成を基本的な特徴とする創外固定装置。
- 長脚部および短脚部として定義でき、また二つの長さが固定のセグメント(10)および長さが可変の移動セグメント(11)を有する円筒形部材を、前記の長脚部の前記の長さが固定のセグメントに設けられた点において相互に接合することを主な特徴とする請求項1に記載のλ型モジュール。
- 請求項1に記載の前記上部リング(1)および下部リング(2)を8通りの異なる方法で接続し、これによって前記の長脚部の前記の長さが可変のセグメント(11)を前記上部リング側に設け、また前記の長さが固定のセグメント(10)を前記下部リング側に設けるか、あるいは前記の長さが可変のセグメント(11)を前記下部リング側に設け、また前記の長さが固定のセグメント(10)を前記上部リング側に設け、さらに前記の短脚部を前記の長脚部に左手側あるいは右手側から接合し、前記の短脚部の自由端部を前記上部または下部リングに接合したことをさらに特徴とする請求項1および2に記載のλ型モジュール。
- 請求項3に記載の特徴を利用することによって、構造中に3つのλ型モジュールを有するため、512通りの異なる方法で構築できることをさらに特徴とする請求項1に記載の平行ロボット構成。
- 請求項2〜4の記載に従って、請求項1に記載のモジュラー式平行ロボット構成を形成する第1の基本形のλ型モジュールであって、このモジュールが基本的な構造要素であり、この要素に3つの独立した軸の周りで回転できる2つの球面継手(7、8)が存在し、これら球面継手が前記の長脚部の各端部に存在し、前記の長脚部および前記の短脚部が相互に接続される点に自由度が1の一つの単純な回転継手が存在し、前記の短脚部の自由端部に自由度が3のもう一つの球面継手が存在し、そして前記の長脚部および短脚部それぞれの長さが可変な移動セグメントに2つのネジナット対が存在することを主たる特徴とする第1の基本形のλ型モジュール。
- 請求項2〜4の記載に従って、請求項1に記載のモジュラー式平行ロボット構成を形成する第2の基本形のλ型モジュールであって、このモジュールが基本的な構造要素であり、前記の長脚部の両端に2つの自由度が3の球面継手を有し、2つの自由度が2の自在(カルダン)継手を設け、即ち一つを前記の短脚部の自由端部に設け、そしてもう一つを長脚部との接続点に設け、そして長短の脚部両者の長さが可変の移動セグメントに2つのネジナット対を設けたことを主たる特徴とする第2の基本形のλ型モジュール。
- 請求項2〜4の記載に従って、請求項1に記載の平行ロボット構成を形成する第1の基本形のλ型モジュールの第2タイプであって、前記の短脚部の軸線を、請求項5に記載の第1の基本形のλ型モジュールの同じ平面に存在する前記の長短脚部の軸線から、前記回転継手の前記回転軸にそって見た場合に、前記の長脚部軸上の一点を通って前記の長脚部の軸に対して垂直な半径方向外側に進む直線にシフトすることによって操作領域を広げたことを主たる特徴とする第1の基本形のλ型モジュールの第2タイプ。
- 請求項2〜4の記載に従って、請求項1に記載の平行ロボット構成を形成する第2の基本形のλ型モジュールの第2タイプであって、長脚部と短脚部の前記接続点の前記自在継手を長脚部の軸に垂直な半径方向外側にシフトすることによって、請求項6に記載の前記第2の基本形のλ型モジュールの前記の短脚部の操作領域を広げたことを主たる特徴とする第2の基本形のλ型モジュールの第2タイプ。
- 請求項2に記載の主たる特徴をもつ前記λ型モジュール、請求項5に記載の第1の基本形のモジュールの第1タイプおよび/または請求項6に記載の第2の基本形のモジュールの第1タイプおよび/または請求項7に記載の第1の基本形のλ型モジュールの第2タイプおよび/または請求項8に記載の第2の基本形のλ型モジュールの第2タイプを使用した、細部を請求項3に記載した、請求項1に従う平行ロボット構成体であって、前記上部リング(1)の3点に3つの継手を設け、かつ前記下部リング(2)の6点に6つの継手を設けた(3−6)型と呼ぶ固定装置を実現できることを特徴とする平行ロボット構成体。
- 請求項2に記載の主たる特徴をもつ前記λ型モジュール、請求項5に記載の第1の基本形のモジュールの第1タイプおよび/または請求項6に記載の第2の基本形のモジュールの第1タイプおよび/または請求項7に記載の第1の基本形のλ型モジュールの第2タイプおよび/または請求項8に記載の第2の基本形のλ型モジュールの第2タイプを使用した、細部を請求項3に記載した、請求項1に従う平行ロボット構成体であって、前記上部リング(1)の4点に4つの継手を設け、かつ前記下部リング(2)の5点に5つの継手を設けた(4−5)型と呼ぶ固定装置を実現できることをさらに特徴とする平行ロボット構成体。
- 請求項2に記載の主たる特徴をもつ前記λ型モジュール、請求項5に記載の第1の基本形のモジュールの第1タイプおよび/または請求項6に記載の第2の基本形のモジュールの第1タイプおよび/または請求項7に記載の第1の基本形のλ型モジュールの第2タイプおよび/または請求項8に記載の第2の基本形のλ型モジュールの第2タイプを使用した、細部を請求項3に記載した、請求項1に従う平行ロボット構成機構であって、前記上部リング(1)の5点に5つの継手を設け、かつ前記下部リング(2)の4点に4つの継手を設けた(5−4)型と呼ぶ固定装置を実現できることをさらに特徴とする平行ロボット構成体。
- 請求項2に記載の主たる特徴をもつ前記λ型モジュール、請求項5に記載の第1の基本形のモジュールの第1タイプおよび/または請求項6に記載の第2の基本形のモジュールの第1タイプおよび/または請求項7に記載の第1の基本形のλ型モジュールの第2タイプおよび/または請求項8に記載の第2の基本形のλ型モジュールの第2タイプを使用した、細部を請求項3に記載した、請求項1に従う平行ロボット構成機構であって、前記上部リング(1)の6点に6つの継手を設け、かつ前記下部リング(2)の3点に3つの継手を設けた(6−3)型と呼ぶ固定装置を実現できることをさらに特徴とする平行ロボット構成体。
- 固定装置構造中に合計で9つの自由度が3の球面継手、6つのネジナット対、および3つの自由度が1の単純回転継手を設けたことを特徴とする請求項1、2、3、5および7に記載の平行ロボット構成体。
- 固定装置構造中に合計で6つの自由度が3の球面継手、6つの自由度が2の自在継手、および6つのネジナット対を設けたことを特徴とする請求項1、2、3、6および8に記載の平行ロボット構成体。
- 請求項5、6、7、および8に記載の4つの異なるλ型モジュラーを使用して請求項1および3に従って構築できるモジュラー式平行構成であって、その他のすべての請求項に従って、32,768通りの異なる創外固定装置を実現できることを特徴とするモジュラー式平行構成。
- 請求項1〜15、特に請求項2に記載のすべての型式のλ型モジュールの全体構成であって、長脚部および短脚部の構造を反映した長さが固定の円筒体部材(10)および長脚部および短脚部の構造を反映した長さが可変の移動円筒形部材(11)をナット(3)によって相互に接続したことを特徴とする構成。
- 請求項16に記載のλ型モジュールの構造中に存在するナット(3)であって、取り付けネジを刻設した前記円筒形部材(11)とともに、前記脚部の長さを変更するさいに利用できる、ネジナット対を最も狭い部分に形成し、そしてさらに最も直径が大きい円筒形部分に手動回転するのに便利なローレット加工刻みを有し、上部外側部分に標準的なスパナに嵌合する適正な切断平面を有し、前記ナット(3)の軸および切断平面に同時に垂直な円筒形穴を有し、前記ナット(3)を前記中空円筒形部材(10)に接続するためのリングの着座部分になるように溝を刻設した円筒形スペースを内側下部に有することを特徴するナット。
- 請求項2、16、および17に記載の中空円筒形部材(10)であって、下部に自由度が2か、あるいは自由度が3の継手の取り付けを容易にする止めネジを有し、好適な寸法のボールが着座できる2つの球面溝を上部側に相互に逆方向で有し、前記ナット(3)を好便に取り付けることができるよう切断したリングシートを有し、前記λ型モジュール脚部の長さを測定できるように線形スケールで等級化した前記円筒形部材(10)の軸に平行なスロットを有し、前記ナット(3)および前記リングの取り付けを容易にするように上端部分を円形にテーパー加工したことを特徴とする中空円筒形部材。
- 請求項16および17に記載した特徴を備えたナット(13)と請求項18に記載した中空円筒形部材(10)とを有する組立品であって、軸方向に並進することなく回転できるようにナット(3)をリングによってそのシートに嵌合し、前記ボールが前記ナット(13)に属する、端部にキャップを備えた円筒形穴に挿入されたヘリカルバネによって前記円筒形部材(10)の表面の球面溝に押圧することを特徴とする組立品。
- 前記ナットを取り付けた円筒形部材(10)の組立品であって、前記バネ作用を受けている前記ボールが、係止機構として作用する仕事を実行し、前記ナット(3)が半回転するたびに、球面溝の表面に着座することによって脚の長さを固定することを特徴とする組立品。
- 上部リング(1)と下部リング(2)とを接続するλ型モジュールの長脚部の組立品であって、両端における自由度が3の自在継手(7)を止めネジによって上部側のネジ(11)に取り付け、同様に止めネジによって下側に長さスケールを備えた中空円筒形部材(10)に取り付け、リングによってナット(3)を取り付け、そして中間接続部品(4)または(12)をボルトナットによって取り付けることを特徴とする組立形態。
- 請求項2および21に従って請求項5に記載のλ型モジュールの構成に必要な中間接続部品(4)であって、それ自体に回転継手のピンが挿通する穴を有し、この回転継手穴の軸に垂直な長短の脚部の軸線を回転継手穴の軸に対して垂直な同じ単一平面内に保持し、そしてボルトナットの使用によって長脚部の軸の長さが固定のセグメント(10)上の点に前記回転継手の位置を固定することを特徴とする中間接続部品。
- 突出する円筒部によって自由度が2の自在継手の固定接続軸を構成するとともに、前記円筒部の軸が垂直関係にあるボルトナットによって前記円筒部(10)の軸に接続されることによって請求項7に記載の第1の基本形のλ型モジュールの第2タイプの単純な自由度が1の回転継手の回転軸を構成することを特徴とする請求項21に記載の中間接続部品。
- さらに、相対的な回転が生じないように止めネジ穴(6)および前記中間部品(5)上の好適な止めネジによって前記の短脚部の端部に取り付けた、請求項22に記載の中間接続部品(4)を使用して、組立形態を請求項21に記載した前記ナット(3)の部分において長さを調節する前記の長脚部をこの長脚部と同様な構造上の特徴を備えた前記の短脚部に接続することによって構成したことを特徴とする請求項5に記載の第1の基本形のλ型モジュール。
- さらに、相対的な回転が生じないように止めネジ(6)および前記中間部品(5)上の好適な止めネジによって前記の短脚部の端部に取り付けた、請求項23に記載の中間接続部品(12)を使用して、組立形態を請求項21に記載した前記ナット(3)の部分において長さを調節する前記の長脚部をこの長脚部と同様な構造上の特徴を備えた前記の短脚部に接続することによって構成したことを特徴とする請求項7に記載の第1の基本形のλ型モジュールの第1タイプ。
- 90度の角度で分離した2通りの異なる構成で、前記の長短の脚部を相互接続するさいに前記中間接続部品(12)を評価することをさらに特徴とする請求項6および8に記載の第2の基本形のλ型モジュール。
- 接続点において相対的な回転が生じないように、接続ネジによって前記リングにきつく取り付けたことを特徴とする請求項6および8に記載の第2の基本形のλ型モジュールに使用する自由度が2の自在継手。
- 前記自在継手を前記リングに接合する接続ネジに、前記ボルトヘッドと前記リングとの接触面の間にネジ長さを調節することによってある程度のクリアランスを残すことによって前記リングに対して回転できる能力を付与したことを特徴とする請求項5〜8に記載のすべての形式のλ型モジュールに使用する自由度が3の自在継手。
- いずれもが請求項2に記載の独自のモジュラー式構成であり、好適な止めネジによって、機能を請求項22、23、24、25および26に記載した前記中間接続部品(4)、(5)、(6)、(12)を評価することによって前記の短脚部の両端の継手を変更し、一つのモジュール型から別なモジュール型に変更できることを共通の特徴とする請求項5〜8に記載のすべての形式のλ型モジュール。
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