JP2018507617A - 撮像システム、無人航空機、及び方法 - Google Patents

撮像システム、無人航空機、及び方法 Download PDF

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Abstract

【課題】簡単な構成及び小さな大きさで、大きなズーム比及びより良い表示効果を得ることがきる、複数の光モジュールを有する撮像システムを提供すること。【解決手段】複数の光モジュールのＦＯＶまたは焦点距離範囲は、複数の光モジュールのいずれかよりも高いズーム比及びピクチャー・イン・ピクチャー機能を達成するように設計され得る。撮像システムの重心は、複数の光モジュールのズームイン及びズームアウトの間に、大きく変化することはない。

Description

例えば無人航空機（ＵＡＶ）などの航空機が、偵察、探索及び救助活動、探査、並びに他の分野を含む広範囲にわたる用途のために開発されている。このようなＵＡＶは、搭載カメラを保持して静止画像及びビデオ画像を取り込むことができる。
高画質な画像を取り込むために、高性能ズームレンズカメラモジュールが、ＵＡＶに搭載される場合がある。しかしながら、広いズーム範囲をカバーするズームレンズを有するカメラモジュールは、大きく、高重量で、高コストとなり得る。
本発明は、複数の光モジュールを使用することによって複数の画像を取り込んで、表示するシステム及び方法を提供する。光モジュールから遠く離れた周囲の画像を取り込むことが望ましい場合がある。画像の光学ズームを可能にするカメラが提供され得る。ある例では、カメラは、ＵＡＶなどの、可動物体に搭載されて運ばれ、支持機構などを使用して固定され得る。支持機構は、ＵＡＶに対するカメラの移動を可能にするジンバルであり得る。従来のシステムでは、ズームレンズカメラが用いられている。このズームレンズカメラは、カメラに近い画像に焦点を合わせることと、カメラから遠く離れた画像に焦点を合わせることとの間で切り替えをするために、レンズを伸張及び後退させることができる。この場合、ズームレンズカメラモジュールの重心は、レンズの移動により大きく変化するため、ジンバルまたはＵＡＶの少なくとも一方の機能に好ましくない影響をもたらすことがあり得る。したがって、広範囲にわたる光学ズームを可能にしながら、ジンバル及びＵＡＶの安定性を適切に維持するために、簡単な構成及び小さな大きさで、大きなズーム比を達成することができる撮像システムが必要とされる。
本発明のある実施形態では、撮像システムは、２つ以上の光モジュールを有し得る。異なる視野（ＦＯＶ）角度範囲または異なる焦点距離範囲を有する第１の光モジュール及び第２の光モジュールが、同一方向から画像を取り込むように並置かつ位置決めされ得る。画像プロセッサは、第１及び第２の光モジュールから画像データを受け取り、第１及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた画像をディスプレイ内に示すデータを生成し得る。取り込まれた画像は、同時にまたは別々にディスプレイ内に示され得る。また、第１及び第２の光モジュールの少なくとも１つは、基本レンズまたはズームレンズを含み得る。第１及び第２の光モジュールのＦＯＶまたは焦点距離範囲は、重複してもまたは重複しなくてもよい。
本発明の複数の画像を表示する方法は、第１の光モジュール及び第２の光モジュールで第１の画像及び第２の画像をそれぞれ取り込むステップと、第１及び第２の画像を受け取るステップと、第１及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた画像をディスプレイ内に同時に示すためのデータを生成するステップと、を含み得る。第１及び第２の光モジュールのＦＯＶまたは焦点距離範囲は、２つの光モジュールの一方よりも高いズーム比を与えるように選択され得る。ピクチャー・イン・ピクチャー（ＰＩＰ）機能が、実施され得る。
本発明はまた、２つ以上の光モジュールを有する撮像システムを保持する無人航空機（ＵＡＶ）を提供する。ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールはＵＡＶに搭載されたジンバル上に保持され、その結果、第１及び第２の光モジュールは、ＵＡＶの本体に対して移動または回転することができる。
本発明の一態様としては、第１の画像センサを含み第１の視野角度範囲を有する第１の光モジュールと、第２の画像センサを含み第２の視野角度範囲を有する第２の光モジュールと、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データをまたは第２の光モジュールの少なくとも一方から第２の画像のための画像データを受け取り、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた第１の画像または第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲が異なる、撮像システムを備え得る。
ある実施形態では、画像プロセッサは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた第１の画像及び第２の画像のうちの１つをディスプレイ内に示すためのデータを生成し得る。あるいは、画像プロセッサは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた第１の画像及び第２の画像の両方をディスプレイ内に示すためのデータを生成し得る。
ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされ得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールの光軸は、平行であり得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、筐体を共有し得る。
ある実施形態では、第１の光モジュールは、第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含む得、第２の光モジュールは、第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含み得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームし得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、デジタル的にズームしてもよい。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、デジタル的にズームし得る。また、第１のレンズまたは第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズであり得る。また、第１のレンズまたは第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズであり得る。
ある実施形態では、第１の視野角度範囲または第２の視野角度範囲は、複数の視野角度を含み得る。あるいは、第１の視野角度範囲または第２の視野角度範囲は、単一の視野角度を含み得る。また、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複することができる。あるいは、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲が、同一の点を中心とせず、重複しなくてもよい。また、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とし、重複することができる。あるいは、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲が、同一の点を中心とし、重複しなくてもよい。
ある実施形態では、第１の画像センサ及び第２の画像センサは、同一の大きさであり得る。また、ディスプレイは、撮像システムのローカルディスプレイであり、画像プロセッサに接続され得る。あるいは、ディスプレイは、撮像システムの遠隔にあってもよい。
ある実施形態では、第１の視野角度範囲は、第２の視野角度範囲より広い視野角度を含み得る。
ある実施形態では、狭い視界を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、広い視界を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示され得る。ある例では、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とし得る。第２の光モジュールが回転し、ユーザによって選択された点に第２の画像の中心を置き得る。または、第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構が回転し、ユーザによって選択された点の中心に第２の画像を置き得る。ある例では、ズーム比が、表示される第２の画像を決定する際に考慮され得る。ある例では、第１の画像内に表示される第２の画像の大きさは、ユーザによって選択され得る。ある実施形態では、第１の画像の一部分が表示され得る。第１の画像の表示部分は、ユーザによって選択され得る。また、第２の画像の一部分も表示され得る。第２の画像の表示部分は、ユーザによって選択され得る。
あるいは、狭い視界を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、第３の画像内に表示され得る。この第３の画像は、第２の画像と、広い視界を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像とを組み合わせることにより取得される。ある例では、第２の画像及び第１の画像は、補間アルゴリズムによって組み合わせられ、第３の画像を取得し得る。例えば、補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間であり得る。ある例では、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点に、その中心が置かれ得る。第２の光モジュール、または第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構は回転し、ユーザによって選択された点に第２の画像の中心を置き得る。ある例では、第３の画像内に表示される第２の画像の大きさは、ユーザによって選択され得る。
あるいは、狭い視界を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び広い視界を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、ディスプレイに表示されてもよい。ある例では、第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、ディスプレイに表示され得る。第１の画像及び第２の画像のうちの１つの表示部分は、ユーザによって選択され得る。ある例では、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲は、重複することができる。第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって第２の画像の表示に切り替えられ得る。また、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲は、重複しなくてもよい。第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって第２の画像の表示に切り替えられ得る。補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間であり得る。
本発明の態様として、無人航空機（ＵＡＶ）を移動させる１つ以上の推進ユニットと、本発明の上記態様のうちのいずれかの撮像システムと、を含むＵＡＶが更に挙げられ得る。
本発明の態様としては、複数の画像を表示する方法が更に挙げられる。この方法は、第１の画像センサを含み第１の視野角度範囲を有する第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、第２の画像センサを含み第２の視野角度範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、第１の光モジュールから前記第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、第１の画像または第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップと、を含み、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲は、異なる。
ある実施形態では、第１の画像または第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップは、第１の画像及び第２の画像のうちの１つをディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含み得る。あるいは、第１の画像または第２の少なくとも一方の画像をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップが、第１の画像及び第２の画像の両方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含み得る。
ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされ得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールの光軸は、平行であり得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、筐体を共有することができる。
ある実施形態では、第１の光モジュールは、第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み得、第２の光モジュールは、第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含み得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームし得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、デジタル的にズームし得る。ある例では、第１のレンズまたは第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズであり得る。また、第１のレンズまたは第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズであり得る。
ある実施形態では、第１の視野角度範囲または第２の視野角度範囲は、複数の視野角度を含み得る。あるいは、第１の視野角度範囲または第２の視野角度範囲は、単一の視野角度を含み得る。ある例では、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複することができる。また、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲が、同一の点を中心とせず、重複しなくてもよい。ある例では、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とし、重複することができる。また、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲が、同一の点を中心とし、重複しなくてもよい。
ある実施形態では、第１の画像センサ及び第２の画像センサは、同じ大きさであり得る。ある例では、ディスプレイは、ローカルディスプレイであり得る。また、ディスプレイは、遠隔ディスプレイであり得る。
ある実施形態では、第１の視野角度範囲は、第２の視野角度範囲より広い視野角度を含み得る。
ある実施形態では、狭い視界を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、広い視界を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示され得る。ある例では、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とし得る。方法は、第２の光モジュールを回転させて第２の画像の中心をユーザによって選択された点とするステップ、または第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させて第２の画像の中心をユーザによって選択された点とするステップを更に含み得る。ある例では、ズーム比が、表示される第２の画像を決定する際に考慮され得る。ある例では、第１の画像内に表示される第２の画像の大きさは、ユーザによって選択され得る。ある例では、第１の画像の一部分が表示され得る。第１の画像の表示部分は、ユーザによって選択され得る。また、第２の画像の一部分も表示され得る。第２の画像の表示部分は、ユーザによって選択され得る。
あるいは、狭い視界を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、第３の画像内に表示され得る。この第３の画像は、第２の画像と、広い視界を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像とを組み合わせることにより取得される。ある例では、第２の画像及び第１の画像を、補間アルゴリズムによって組み合わせて、第３の画像を取得し得る。補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間であり得る。ある例では、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とすることができる。方法は、第２の光モジュールを回転させるステップ、または第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させるステップを更に含み、ユーザによって選択された点に第２の画像の中心を置き得る。ある例では、第３の画像内に表示される第２の画像の大きさは、ユーザによって選択され得る。
あるいは、広い視界を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び狭い視界を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、ディスプレイに表示されてもよい。ある例では、第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、ディスプレイに表示され得る。第１の画像及び第２の画像のうちの１つの表示部分は、ユーザによって選択され得る。ある例では、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲は、重複することができる。第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって第２の画像の表示に切り替えられ得る。また、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲は、重複しなくてもよい。第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって第２の画像の表示に切り替えられ得る。補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である。
本発明の態様としては、第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールと、第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールと、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた第１の画像または第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲が異なる、像システムが更に挙げられ得る。
ある実施形態では、画像プロセッサは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた第１の画像及び第２の画像のうちの１つをディスプレイ内に示すためのデータを生成し得る。あるいは、画像プロセッサは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた第１の画像及び第２の画像の両方をディスプレイ内に示すためのデータを生成し得る。
ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされ得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールの光軸は、平行であり得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、筐体を共有することができる。
ある実施形態では、第１の光モジュールは、第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み得、第２の光モジュールは、第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含み得る。ある例では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームし得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、デジタル的にズームし得る。ある例では、第１のレンズまたは第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズであり得る。また、第１のレンズまたは第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズであり得る。
ある実施形態では、第１の焦点距離範囲または第２の焦点距離範囲は、複数の焦点距離を含み得る。あるいは、第１の焦点距離範囲または第２の焦点距離範囲は、単一の焦点距離を含み得る。ある例では、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は、重複することができる。また、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は、重複しなくてもよい。ある例では、第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、同一の点を中心としなくてもよい。また、第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、同一の点を中心としてもよい。ある例では、第１の画像センサ及び第２の画像センサは、同じ大きさであり得る。ある例では、ディスプレイは、撮像システムのローカルディスプレイであり、画像プロセッサに接続され得る。また、ディスプレイは、撮像システムの遠隔にあってもよい。
ある実施形態では、第２の焦点距離範囲は、第１の焦点距離範囲より大きな焦点距離範囲を含み得る。
ある実施形態では、大きな焦点距離範囲を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像が、小さな焦点距離範囲を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示され得る。ある例では、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とすることができる。第２の光モジュール、または第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構は回転し、ユーザによって選択された点に第２の画像の中心を置き得る。ある例では、ズーム比が、表示される第２の画像を決定する際に考慮され得る。また、第１の画像内に表示される第２の画像の大きさは、ユーザによって選択され得る。ある実施形態では、第１の画像の一部分が表示され得る。第１の画像の表示部分は、ユーザによって選択され得る。また、第２の画像の一部分も表示され得る。第２の画像の表示部分は、ユーザによって選択され得る。
あるいは、大きな焦点距離範囲を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、第３の画像内に表示され得る。第３の画像は、第２の画像と、小さな焦点距離範囲を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像とを組み合わせることにより取得される。ある例では、第２の画像及び第１の画像は、補間アルゴリズムによって組み合わせられ、第３の画像を取得し得る。補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間であり得る。また、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とすることができる。第２の光モジュール、または第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構は回転し、ユーザによって選択された点に第２の画像の中心を置き得る。ある例では、第３の画像内に表示される第２の画像の大きさは、ユーザによって選択され得る。
あるいは、小さな焦点距離範囲を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び大きな焦点距離範囲を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、ディスプレイに表示されてもよい。ある例では、第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、ディスプレイに表示され得る。第１の画像及び第２の画像のうちの１つの表示部分は、ユーザによって選択され得る。ある実施形態では、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は、重複することができる。第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって第２の画像の表示に切り替えられ得る。あるいは、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は、重複しなくてもよい。第１の画像の表示は、三次補間またはバイリニア補間などの、補間アルゴリズムによって第２の画像の表示に切り替えられ得る。
本発明の態様としては、無人航空機（ＵＡＶ）を移動させる１つ以上の推進ユニットと、本発明の上記態様のうちのいずれかに記載の撮像システムと、を含むＵＡＶが更に挙げられ得る。
本発明の態様としては、複数の画像を表示する方法が更に挙げられる。この方法は、第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有す第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、第１の画像または第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップと、を含み、第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は異なる。
ある実施形態では、第１の画像または第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを使用して取り込まれる第１の画像及び第２の画像のうちの１つをディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含み得る。あるいは、第１の画像または第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを使用して取り込まれる第１の画像及び第２の画像の両方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップ、を含み得る。
ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされ得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールの光軸は、平行であり得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、筐体を共有できる。
ある実施形態では、第１の光モジュールは、第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み得、第２の光モジュールは、第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含み得る。ある例では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームし得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールが、デジタル的にズームし得る。ある例では、第１のレンズまたは第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズであり得る。また、第１のレンズまたは第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズであり得る。
ある例では、第１の焦点距離範囲または第２の焦点距離範囲は、複数の焦点距離を含み得る。また、第１の焦点距離範囲または第２の焦点距離範囲は、単一の焦点距離を含み得る。ある例では、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は、重複することができる。また、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲が、重複しなくてもよい。ある例では、第１の画像及び第２の画像は、同一の点を中心としなくてもよい。また、第１の画像及び第２の画像が、同一の点を中心としてもよい。ある例では、第１の画像センサ及び第２の画像センサは、同じ大きさであり得る。また、ディスプレイは、ローカルディスプレイであり得る。また、ディスプレイは、遠隔ディスプレイであってもよい。
ある実施形態では、第２の焦点距離範囲は、第１の焦点距離範囲より大きな焦点距離範囲を含み得る。
ある実施形態では、大きな焦点距離範囲を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像が、小さな焦点距離範囲を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示され得る。ある例では、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とすることができる。方法は、第２の光モジュール、または第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させるステップを更に含み、第２の画像の中心をユーザによって選択された点とし得る。ある例では、ズーム比が、表示される第２の画像を決定する際に考慮され得る。また、第１の画像内に表示される第２の画像の大きさは、ユーザによって選択され得る。ある実施形態では、第１の画像の一部分が表示され得る。第１の画像の表示部分は、ユーザによって選択され得る。また、第２の画像の一部分も表示され得る。第２の画像の表示部分は、ユーザによって選択され得る。
あるいは、大きな焦点距離範囲を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、第３の画像内に表示され得る。第３の画像は、第２の画像と、小さな焦点距離範囲を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像とを組み合わせることにより取得される。ある例では、第２の画像及び第１の画像は、補間アルゴリズムによって組み合わせられ、第３の画像を取得し得る。補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間であり得る。ある例では、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とすることができる。方法は、第２の光モジュール、または第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させるステップを更に含み、第２の画像の中心をユーザによって選択された点とし得る。また、第３の画像内に表示される第２の画像の大きさは、ユーザによって選択され得る。
あるいは、小さな焦点距離範囲を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び大きな焦点距離範囲を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、ディスプレイに表示されてもよい。ある例では、第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、ディスプレイに表示され得る。第１の画像及び第２の画像のうちの１つの表示部分は、ユーザによって選択され得る。ある実施形態では、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は、重複することができる。第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって第２の画像の表示に切り替えられ得る。あるいは、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は、重複しなくてもよい。第１の画像の表示は、三次補間またはバイリニア補間などの、補間アルゴリズムによって第２の画像の表示に切り替えられ得る。
本発明の態様としては、無人航空機（ＵＡＶ）を飛行させる１つ以上の推進ユニットと、第１の画像センサを含み第１の視野角度範囲を有する第１の光モジュールと、第２の画像センサを含み第２の視野角度範囲を有する第２の光モジュールであって、第１の視野角度範囲及び第２の視野角度範囲が異なる、第２の光モジュールと、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた画像を表示するためのデータを生成する画像プロセッサと、を含むＵＡＶであって、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、ＵＡＶの１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、無人航空機（ＵＡＶ）が更に挙げられ得る。
ある実施形態では、画像プロセッサは、ハードウェアスイッチング技術を実施することによって、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取り得る。ある例では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行され得る。あるいは、画像プロセッサは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに画像データを保存してもよい。ある例では、画像データは、対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理され得る。
ある実施形態では、ＵＡＶは、多重回転翼航空機であり得る。また、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、ＵＡＶの１つ以上の推進ユニットに対して移動可能であり得る。ある例では、支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させ得る。また、支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させ得る。ある実施形態では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、ＵＡＶの中心体に対して移動可能であり得る。
本発明の態様としては、無人航空機（ＵＡＶ）を使用して画像データを収集する方法が更に挙げられ得る。この方法は、１つ以上の推進ユニットを使用してＵＡＶを飛行させるステップと、第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、第１の画像または第２の画像の少なくとも一方を表示するためのデータを生成するステップと、１つ以上の推進ユニットに対して第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を移動させるステップと、を含み、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は異なる。
ある実施形態では、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、ハードウェアスイッチング技術を実施することによって第１の光モジュールまたは第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取るステップを含む。ある例では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行され得る。あるいは、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに画像データを保存するステップを含み得る。ある例では、画像データは、対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理され得る。
ある実施形態では、ＵＡＶは、多重回転翼航空機であり得る。また、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、ＵＡＶの１つ以上の推進ユニットに対して移動可能であり得る。ある例では、支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させ得る。また、支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させ得る。また、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、ＵＡＶの中心体に対して移動可能であり得る。
本発明の態様としては、無人航空機（ＵＡＶ）を飛行させる１つ以上の推進ユニットと、第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールと、第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールと、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた第１の画像または第２の画像の少なくとも一方を表示するためのデータを生成する画像プロセッサと、を含むＵＡＶであり、第１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は異なり、第２の光モジュール第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、ＵＡＶの１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、無人航空機（ＵＡＶ）が挙げられ得る。
ある実施形態では、画像プロセッサは、ハードウェアスイッチング技術を実施することによって第１の光モジュールまたは第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取り得る。ある例では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行され得る。あるいは、画像プロセッサは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに画像データを保存し得る。ある例では、画像データは、対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理され得る。
ある実施形態では、ＵＡＶは、多重回転翼航空機であり得る。また、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、ＵＡＶの１つ以上の推進ユニットに対して移動可能であり得る。ある例では、支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させ得る。また、支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させ得る。ある実施形態では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、ＵＡＶの中心体に対して移動可能であり得る。
本発明の態様としては、無人航空機（ＵＡＶ）を使用して画像データを収集する方法が更に挙げられ得る。この方法は、１つ以上の推進ユニットを使用してＵＡＶを飛行させるステップと、第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた第１の画像または第２の画像の少なくとも一方を表示するためのデータを生成するステップと、１つ以上の推進ユニットに対して第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を移動させるステップと、を含み、１の焦点距離範囲及び第２の焦点距離範囲は異なる。
ある実施形態では、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、ハードウェアスイッチング技術を実施することによって第１の光モジュールまたは第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取るステップを含む。ある例では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行され得る。あるいは、第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに画像データを保存するステップを含み得る。ある例では、画像データは、対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理され得る。
ある実施形態では、ＵＡＶは、多重回転翼航空機であり得る。ある実施形態では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、ＵＡＶの１つ以上の推進ユニットに対して移動可能であり得る。ある例では、支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させ得る。また、支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させ得る。ある実施形態では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、ＵＡＶの中心体に対して移動可能であり得る。
本発明の様々な実施形態は、個別に、集合的に、または相互に組み合わせて認識され得ることを理解されたい。本明細書で説明される本発明の様々な実施形態は、以下に示される任意の特定の用途、または任意の他の類型の可動物体に適用され得る。航空機に関する本発明の任意の説明は、さらに、空中運動（例えば、飛行）の文脈において本明細書で説明するシステム、デバイス、および方法はまた、地上もしくは水上の運動、水中の運動、または宇宙での運動などの他の類型の運動の文脈において適用され得る。
本発明の他の目的及び特徴は、明細書、特許請求の範囲、及び添付の図面の検討によって明らかになるであろう。
（参照による組込み）
本明細書において言及される全ての刊行物、特許、および特許出願は、個別の刊行物、特許、または特許出願のそれぞれが具体的にかつ個別に示されて参照によって組み込まれるのと同程度に参照によって本明細書に組み込まれる。
本発明の新規の特徴は、添付の特許請求の範囲において、詳細に示される。本発明の特徴及び利点は、本発明の原理が利用される例示的な実施形態を示す以下の詳細な説明、および以下の付随する図面を参照することによって、より深く理解されるであろう。
本発明の実施形態に関わる、２つの光モジュールを有する撮像システムを運ぶ無人航空機（ＵＡＶ）の例を示す図である。 本発明の実施形態に関わる、光学レンズの視野角度を説明するための図である。 本発明の実施形態に関わる、撮像システムの概略ブロック図である。 本発明の実施形態に関わる、撮像システムにおける光モジュールの重複した視野角度を示す図である。 本発明の実施形態に関わる、撮像システムにおける光モジュールの重複しない視野角度を示す図である。 本発明の実施形態に関わる、ディスプレイ装置に表示された２つの画像を示す図である。 本発明の実施形態に関わる、ディスプレイ装置に表示された単一の画像を示す図である。 本発明の実施形態に関わる、複数の画像を表示する方法のステップを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に関わる、複数の画像を表示する方法のステップを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に関わる、ピクチャー・イン・ピクチャー（ＰＩＰ）拡大鏡機能を実施する方法のステップを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に関わる、ＵＡＶの外観を示す図である。 本発明の実施形態に関わる、支持機構及び搭載物を備えた可動物体を示す図である。 本発明の実施形態に関わる、可動物体を制御するシステムの概略ブロック図である。
本発明に関わるシステム及び方法は、２つ以上の光モジュールを使用することにより、大きなズーム比を獲得できる。撮像システムは、同一方向から画像を取り込むように並置かつ位置決めされた第１の光モジュール及び第２の光モジュールを含み得る。ある実施形態では、第１及び第２の光モジュールは、異なる視野（ＦＯＶ）角度範囲を有し得る。あるいは、第１及び第２の光モジュールは、異なる焦点距離範囲を有し得る。画像プロセッサは、第１及び第２の光モジュールから画像データを受け取り、第１及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた画像をディスプレイ内に同時にまたは別々に示すためのデータを生成することができる。第１及び第２の光モジュールの少なくとも１つは、基本レンズまたはズームレンズを含み得る。第１及び第２の光モジュールのＦＯＶまたは焦点距離範囲は、重複してもまたは重複しなくてもよい。
本発明に関わるシステム及び方法では、第１及び第２の光モジュールのＦＯＶまたは焦点距離範囲を設計することによって、２つの光モジュールの一方より高いズーム比を獲得し、ピクチャー・イン・ピクチャー（ＰＩＰ）機能が実施され得る。本発明に関わるシステム及び方法は、簡単な構成及び小さな大きさを有するワイドレンズ及び望遠レンズの両方を提供する、という利点を有する。
撮像システムは、固定物体または可動物体に取り付けられ得る。可動物体は自己推進移動が可能であり（例えば、乗り物）、固定物体は自己推進移動が不可能であり得る。ある実施形態では、可動物体は、無人航空機（ＵＡＶ）であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶを空中運動させる１つ以上の推進ユニットを有し得る。ＵＡＶは、回転翼機であり得る。ある例では、ＵＡＶは、複数の回転翼を備える多重回転翼機であり得る。複数の回転翼は、回転してＵＡＶに揚力を与えことができ、ＵＡＶを（例えば、並進で最高３自由度または回転で最高３自由度の少なくとも一方で）空気中で自由に運動させることができる。ある実施形態では、撮像システムは、ＵＡＶに搭載され得る。本発明の実施形態として好適な可動物体の追加的な例について、更に詳細に後に説明する。
図１は、本発明の実施形態に関わる、２つ以上の光モジュールを有する撮像システムを運ぶ無人航空機（ＵＡＶ）１００を示す図である。ＵＡＶによって支持される撮像システムの本明細書におけるいずれの説明も、任意の他のタイプの撮像システム、または任意の可動物体によって支持される撮像システムに適用できる。ＵＡＶは、本体１２０を有し得る。ある例では、本体は、１つ以上の分岐部材、すなわち「アーム」を有することができる中心体であり得る。アームは、中心体から外へ放射状に延在し、中心体を介して接続され得る。アームの数は、ＵＡＶの推進ユニット１２５、すなわち回転翼の数に合わせることができる。本体は、筐体を含み得る。筐体は、筐体内にＵＡＶの１つ以上の部品を収納し得る。ある例では、ＵＡＶの１つ以上の電気部品が、筐体内に収納され得る。例えば、ＵＡＶの飛行制御器が、筐体内に収納され得る。飛行制御器は、ＵＡＶの１つ以上の推進ユニットの動作を制御できる。
撮像システム１３０は、ＵＡＶによって支持され得る。撮像システムは、ＵＡＶに直接接続されるか、または支持機構を介してＵＡＶに接続され得る。撮像システムは、複数の光モジュールを含み得る。例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、または６つ以上の光モジュールが、提供され得る。第１の光モジュール及び第２の光モジュールのいずれの説明も、任意の数の光モジュールに適用し得る。
第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０は、ＵＡＶに強固に接続され得る。あるいは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、最高６自由度でＵＡＶ１２０に対して移動できるようにされ得る。第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、ＵＡＶに直接搭載されるか、またはＵＡＶに搭載された支持構造体に接続され得る。ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、ＵＡＶの搭載物の要素となり得る。ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、ＵＡＶの支持機構に取り付けられ得る。また、支持機構は、ジンバルであり得る。ある例では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、支持機構を介してＵＡＶの１つ以上の推進ユニットに対して移動可能であり得る。例えば、支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させることができる。また、支持機構は、少なくとも２つまたは３つの軸のまわりに、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる。第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、ＵＡＶの中心体に対して移動可能であり得る。第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方は、１つ、２つ、または３つ以上の軸に沿ってＵＡＶの中心体に対して並進移動できる。
第１の光モジュール及び第２の光モジュールはそれぞれ、ＵＡＶの周囲の画像を取り込むことができる。第１の光モジュール１４０または第２の光モジュール１６０の少なくとも一方はそれぞれ、画像を連続的に取り込むことができる。あるいは、第１の光モジュール１４０または第２の光モジュール１６０の少なくとも一方はそれぞれ、特定周波数で画像を取り込み、経時的に一連の画像データを生成し得る。撮像システムの複数のモジュールは、十分に高い周波数で画像を取り込み、ビデオレート取り込みを提供し得る。画像は、少なくとも１０Ｈｚ、２０Ｈｚ、３０Ｈｚ、４０Ｈｚ、５０Ｈｚ、６０Ｈｚ、７０Ｈｚ、８０Ｈｚ、９０Ｈｚ、１００Ｈｚ、１２０Ｈｚ、１５０Ｈｚ、２００Ｈｚ、２５０Ｈｚ、または３００Ｈｚのレートで取り込まれ得る。
撮像システムの光モジュールのそれぞれは、画像センサを含み得る。光モジュールはまた、レンズを含み得る。例えば、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０はそれぞれ、画像センサ及びレンズを含み得る。レンズは、画像センサに光を向け得る。また、画像センサに光を向ける際に助けとなり得る、ミラー、フィルター、格子、追加的なレンズ、または二色光学要素などの、他の光学素子を使用してもよい。あるいは、レンズまたは光学素子は使用されない。撮像システムのそれぞれのモジュールは、同一の光学的な装置を有し得る。あるいは、撮像システムのそれぞれのモジュールが異なる光学的な装置を有してもよく、または撮像システムの少なくとも２つの光モジュールが異なる光学的な装置を有してもよい。ある実施形態では、第１の光モジュールが固定レンズを有することができる一方で、第２の光モジュールは移動可能なレンズを有し得る。他の実施形態では、第１及び第２の光モジュールが、異なる寸法または形状を有することができ、または移動できる量の異なる移動可能なレンズを有し得る。
撮像システムは、筐体を有し得る。撮像システムの複数の光モジュールは、単一の筐体内に収納され得る。あるいは、異なる光モジュールが、異なる筐体に収納されてもよい。ある例では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、１つの筐体に収納されて筐体を共有し得る。あるいは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、異なる筐体に収納されてもよい。筐体は、１つ、または２つ以上の光モジュールを収納し得る。ある実施形態では、筐体は、実質的に流体密封であり得る。筐体は、気体密封であり得る。筐体は、実質的に不透明な材料、半透明な材料、または透明な材料から形成され得る。筐体は、不要な光が筐体に入ることを防止できる。筐体は、光が光モジュールに到達する入り口を、１つ以上の制御された入口に制限し得る。ある実施形態では、撮像システムの複数の光モジュールは、単一の筐体によって支持され得る。光モジュールは、筐体内にあるか、筐体の外側にあるか、または少なくとも部分的に筐体に埋め込まれ得る。筐体は、光モジュールを共に移動させ得る。例えば、光モジュールは、単一のユニットとして移動可能であり得る。光モジュールは、１つ以上の軸のまわりを共に回転可能、または１つ以上の軸に沿って共に並進可能であり得る。
画像センサは、光画像を電子信号に変換する装置である。本発明の画像センサは、電荷結合素子（ＣＣＤ）タイプ、相補的金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）タイプ、Ｎ型金属酸化物半導体（ＮＭＯＳ）タイプ、または裏面照射型ＣＭＯＳ（ＢＳＩ−ＣＭＯＳ）タイプであり得る。撮像システムの第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、同一のタイプの画像センサまたは異なるタイプの画像センサを有することができる。画像センサは、同一の特徴を有するか、または異なる特徴を有し得る。例えば、画像センサは、同一の分解能の画像を取り込むことが可能であるか、または画像を取り込むことができる異なる分解能を有し得る。例えば、一方の画像センサは、他方の画像センサの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、または１０００％の分解能を可能にし得る。画像センサは、同じ大きさであるか、または異なる大きさを有し得る。画像センサは、同一の量の処理電力を使用するか、または異なる量の処理電力を使用し得る。異なる光モジュールの画像センサは、同一の量の電力を消費するか、または異なる量の電力を消費し得る。
ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、同じ大きさであり得る。例えば、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、同一の容積を有し得る。第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、１つ、２つ、または３つの同一の寸法（例えば、長さ、幅、高さ）を有し得る。第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、同一の重さを有し得る。あるいは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、異なる大きさであってもよい。例えば、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、異なる容積を有し得る。第１の光モジュールは、第２の光モジュールの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、または１０００％の容積を有し得る。第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、１つ、２つ、または３つの異なる寸法（例えば、長さ、幅、高さ）を有し得る。第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、異なる重さであり得る。第１の光モジュールは、第２の光モジュールの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、または１０００％の重さを有し得る。
第１の光モジュール１４０のレンズ及び第２の光モジュール１６０のレンズは、光学ズームタイプまたはデジタルズームタイプレンズであり得る。光学ズームは、一組の光学レンズを用いて、画像を拡大できる。デジタルズームは、画像処理アルゴリズムを使用して光学ズーム効果をシミュレーションし、取り込まれた画像の一部を拡大し得る。ある実施形態では、第１の光モジュールのレンズ及び第２の光モジュールのレンズは共に、光学ズームタイプレンズであり得る。あるいは、第１の光モジュールのレンズ及び第２の光モジュールのレンズが共に、デジタルズームタイプレンズであってもよい。また、第１の光モジュールのレンズ及び第２の光モジュールのレンズのうちの一方が光学ズームタイプレンズであり、他方がデジタルズームタイプレンズであってもよい。また、光学ズームタイプレンズは、対応する画像センサに対して１つ以上の軸に沿って移動し得る。レンズの移動は、光学ズームを可能にし得る。また、デジタルズームタイプレンズは、対応する画像センサに対して固定されたままであってよい。あるいは、デジタルズームタイプレンズは、光学ズームタイプレンズより小さく移動してもよい、
画像プロセッサは、第１の光モジュール１４０または第２の光モジュール１６０の少なくとも一方から画像データを受け取り、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた少なくとも１つの画像を表示するためのデータを生成し得る。ある実施形態では、画像プロセッサは、ＵＡＶ１００に搭載され得る。画像プロセッサは、ＵＡＶの中心体１２０上に搭載され得る。画像プロセッサは、ＵＡＶの分岐部またはアーム上に搭載され得る。画像プロセッサは、ＵＡＶの撮像システムに搭載され得る。ある例では、撮像システムは、複数の光モジュールを有するカメラであり得る。画像プロセッサは、撮像システムの筐体内に、または筐体の外側に置かれ得る。ある例では、画像プロセッサは、ＵＡＶの撮像システムに搭載されずに提供され得る。画像プロセッサは、支持機構上に置かれ得る。あるいは、画像プロセッサは、ＵＡＶの遠隔に置かれてもよい。例えば、画像プロセッサは、遠隔コントローラ、サーバー、地上局、またはクラウドベースインフラストラクチャに置かれ得る。１つ以上の光モジュールからの情報が、画像プロセッサに無線送信され得る。あるいは、光モジュールからの情報が、物理的な接続を介して画像プロセッサに送られてもよい。
ある実施形態では、画像プロセッサは、ハードウェアスイッチング技術を実施することによって第１の光モジュールまたは第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取り得る。ある例では、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールは、外部からの目標ズーム比の指示に従って選択され得る。例えば、目標ズーム比の指示を、ユーザから遠隔端末を介して受け取ることができる。ユーザは、所望の目標ズーム比を選択し、遠隔端末に提供されたボタンを操作することによって、または遠隔端末のスクリーンに表示されたソフトボタンをタッチすることによって、目標ズーム比の指示を送ることができる。
ある実施形態では、画像プロセッサは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに画像データを保存し得る。また、画像データは、対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理され得る。
第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０は、同一方向から画像を取り込むように並置かつ位置決めされ得る。ある実施形態では、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０の光軸は、平行であり得る。第１の光モジュール及び第２の光モジュールの光軸は、３０度、２５度、２０度、１５度、１０度、５度、３度、１度、０．５度、または０．１度未満だけ相違し得る。第１の光モジュール及び第２の光モジュールの光軸が互いに相違する場合には、画像補正技術が利用され得る。第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、互いに近接し得る。対象あるいはシーンからの距離と比較して第１の光モジュール１４０と第２の光モジュール１６０との間の間隔は小さくなり、間隔は省略されて、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０は同じ対象あるいはシーンの画像を取り込むことができる。ある例では、第１の光モジュール１４０と第２の光モジュール１６０との間の間隔は、１ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、４ｍｍ、５ｍｍ、６ｍｍ、７ｍｍ、８ｍｍ、９ｍｍ、１ｃｍ、１．５ｃｍ、２ｃｍ、２．５ｃｍ、３ｃｍ、３．５ｃｍ、４ｃｍ、４．５ｃｍ、５ｃｍ、６ｃｍ、７ｃｍ、８ｃｍ、９ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１４ｃｍ、１６ｃｍ、１８ｃｍ、２０ｃｍ、２２ｃｍ、２４ｃｍ、２６ｃｍ、２８ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、または５０ｃｍ以下であり得る。また、第１の光モジュール１４０と第２の光モジュール１６０との間の間隔は、本明細書において説明される任意の値以上であってよい。第１の光モジュール１４０と第２の光モジュール１６０との間の間隔は、本明細書において説明される値のうちのいずれか２つの間の範囲にある値をとり得る。
撮像システムの複数の光モジュールは、同一の横平面内にあり得る。例えば、複数の光モジュールは、隣り合わせであり得る。あるいは、複数の光モジュールは、他の光モジュールの上に積み重ねられてもよい。複数の光モジュールは、下の表面に対してほぼ同じ高さであり得る。
撮像システムの光モジュールは、互いに対して固定されたままであり得る。光モジュールは互いに固定されたままであり得るが、撮像システムは周囲に対して移動する。あるいは、光モジュールは、互いに対して移動可能であってもよい。
撮像システムの焦点距離は、システムがどれくらい強く光を収束または発散するかという尺度である。光学レンズの焦点距離は、最初にコリメート光の焦点が合わせられる距離である。基本レンズ及びズームレンズの、２つのタイプのレンズが存在する。基本レンズは固定焦点距離を有し得、この焦点距離は単一の焦点距離を含み得る。ズームレンズは可変焦点距離を有し得、この焦点距離は複数の焦点距離を含み得る。光学ズームレンズは、一組の内部レンズ素子の相対的な移動によって、焦点距離を変化させ得る。デジタルズームレンズは、アルゴリズムによって可変焦点距離効果を得ることができる。ある実施形態では、第１の光モジュール１４０のレンズ及び第２の光モジュール１６０のレンズは共に、ズームレンズであり得る。あるいは、第１の光モジュール１４０のレンズ及び第２の光モジュール１６０のレンズが共に、基本レンズであってもよい。また、第１の光モジュール１４０のレンズ及び第２の光モジュール１６０のレンズのうちの一方が基本レンズであり、もう一方がズームレンズであってもよい。
撮像システムの複数の光モジュールの焦点距離範囲を、異ならせることができる。例えば、第１の光モジュールは、第２の光モジュールの第２の焦点距離範囲と異なる第１の焦点距離範囲を有することができる。加えて、第１の焦点距離範囲または第２の焦点距離範囲の少なくとも一方と異なる第３の焦点距離範囲を有する第３の光モジュールなどが存在し得る。焦点距離範囲は、光モジュールの１つ以上のレンズまたは他の光学素子に左右され得る。例えば、第１の光モジュールは第１のレンズに基づいた第１の焦点距離範囲を有し得、第２の光モジュールは第２のレンズに基づいた第２の焦点距離範囲を有し得る。焦点距離範囲は、範囲の下限及び上限内にある複数の焦点距離を含み得る。ある例では、焦点距離範囲は、単一の焦点距離を含み得る。単一の焦点距離は、範囲の下限と上限の両方の役割を果たし得る。
ある例では、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のズーム−タイプレンズの焦点距離範囲は、異なり得る。ある実施形態では、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のズームタイプレンズの焦点距離範囲は、重複し得る。あるいは、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のズームタイプレンズの焦点距離範囲は、重複しなくてもよい。第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０の基本タイプレンズの焦点距離は、異なり得る。ある実施形態では、第１の光モジュール１４０の基本タイプレンズの焦点距離は、第２の光モジュール１６０のズームタイプレンズの焦点距離範囲内にあり得る。あるいは、第１の光モジュール１４０の基本タイプレンズの焦点距離は、第２の光モジュール１６０のズーム−タイプレンズの焦点距離範囲内に存在しなくてもよい。
ある例では、本発明の光モジュールに好適な基本レンズの焦点距離は、１ｍｍ、２ｍｍ、４ｍｍ、６ｍｍ、５ｍｍ、６ｍｍ、８ｍｍ、１０ｍｍ、１２ｍｍ、１４ｍｍ、１６ｍｍ、１８ｍｍ、２０ｍｍ、２２ｍｍ、２４ｍｍ、２６ｍｍ、２８ｍｍ、３０ｍｍ、３５ｍｍ、４０ｍｍ、４５ｍｍ、５０ｍｍ、５５ｍｍ、６０ｍｍ、６５ｍｍ、７０ｍｍ、７５ｍｍ、８０ｍｍ、８５ｍｍ、９０ｍｍ、９５ｍｍ、１００ｍｍ、１０５ｍｍ、１１０ｍｍ、１２０ｍｍ、１３０ｍｍ、１４０ｍｍ、１５０ｍｍ、１６０ｍｍ、１７０ｍｍ、１８０ｍｍ、１９０ｍｍ、２００ｍｍ、２２０ｍｍ、２４０ｍｍ、２６０ｍｍ、２８０ｍｍ、３００ｍｍ、３２０ｍｍ、３４０ｍｍ、３６０ｍｍ、３８０ｍｍ、４００ｍｍ、４５０ｍｍ、５００ｍｍ、５５０ｍｍ、６００ｍｍ、６５０ｍｍ、７００ｍｍ、７５０ｍｍ、８００ｍｍ、８５０ｍｍ、９００ｍｍ、９５０ｍｍ、１０００ｍｍ、１１５０ｍｍ、または１２００ｍｍ以下であり得る。また、本発明の光モジュールに好適な基本レンズの焦点距離は、本明細書において説明されるいずれかの値以上であり得る。本発明の光モジュールに好適な基本レンズの焦点距離は、本明細書において説明される値のうちのいずれか２つの間の範囲にある値をとり得る。例えば、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、共に基本レンズであり、異なる焦点距離を有し得る。第１の光モジュールは、第２の光モジュールの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、または１０００％の焦点距離を有し得る。
ある例では、本発明の光モジュールに好適なズームレンズのための焦点距離範囲の下限は、１ｍｍ、２ｍｍ、４ｍｍ、６ｍｍ、５ｍｍ、６ｍｍ、８ｍｍ、１０ｍｍ、１２ｍｍ、１４ｍｍ、１６ｍｍ、１８ｍｍ、２０ｍｍ、２２ｍｍ、２４ｍｍ、２６ｍｍ、２８ｍｍ、３０ｍｍ、３５ｍｍ、４０ｍｍ、４５ｍｍ、５０ｍｍ、５５ｍｍ、６０ｍｍ、６５ｍｍ、７０ｍｍ、７５ｍｍ、８０ｍｍ、８５ｍｍ、９０ｍｍ、９５ｍｍ、１００ｍｍ、１０５ｍｍ、１１０ｍｍ、１２０ｍｍ、１３０ｍｍ、１４０ｍｍ、１５０ｍｍ、１６０ｍｍ、１７０ｍｍ、１８０ｍｍ、１９０ｍｍ、２００ｍｍ、２２０ｍｍ、２４０ｍｍ、２６０ｍｍ、２８０ｍｍ、３００ｍｍ、３２０ｍｍ、３４０ｍｍ、３６０ｍｍ、３８０ｍｍ、４００ｍｍ、４５０ｍｍ、５００ｍｍ、５５０ｍｍ、６００ｍｍ、６５０ｍｍ、７００ｍｍ、７５０ｍｍ、８００ｍｍ、８５０ｍｍ、９００ｍｍ、９５０ｍｍ、１０００ｍｍ、または１１５０ｍｍ以下であり得る。また、本発明の光モジュールに好適なズームレンズの焦点距離範囲の下限は、本明細書において説明されるいずれかの値以上であり得る。本発明の光モジュールに好適なズームレンズの焦点距離範囲の下限は、本明細書において説明される値のうちのいずれか２つの間の範囲にある値であり得る。
ある例では、本発明の光モジュールに好適なズームレンズのための焦点距離範囲の上限は、２ｍｍ、４ｍｍ、６ｍｍ、５ｍｍ、６ｍｍ、８ｍｍ、１０ｍｍ、１２ｍｍ、１４ｍｍ、１６ｍｍ、１８ｍｍ、２０ｍｍ、２２ｍｍ、２４ｍｍ、２６ｍｍ、２８ｍｍ、３０ｍｍ、３５ｍｍ、４０ｍｍ、４５ｍｍ、５０ｍｍ、５５ｍｍ、６０ｍｍ、６５ｍｍ、７０ｍｍ、７５ｍｍ、８０ｍｍ、８５ｍｍ、９０ｍｍ、９５ｍｍ、１００ｍｍ、１０５ｍｍ、１１０ｍｍ、１２０ｍｍ、１３０ｍｍ、１４０ｍｍ、１５０ｍｍ、１６０ｍｍ、１７０ｍｍ、１８０ｍｍ、１９０ｍｍ、２００ｍｍ、２２０ｍｍ、２４０ｍｍ、２６０ｍｍ、２８０ｍｍ、３００ｍｍ、３２０ｍｍ、３４０ｍｍ、３６０ｍｍ、３８０ｍｍ、４００ｍｍ、４５０ｍｍ、５００ｍｍ、５５０ｍｍ、６００ｍｍ、６５０ｍｍ、７００ｍｍ、７５０ｍｍ、８００ｍｍ、８５０ｍｍ、９００ｍｍ、９５０ｍｍ、１０００ｍｍ、１１５０ｍｍ、または２０００ｍｍ以下であり得る。また、本発明の光モジュールに好適なズームレンズの焦点距離範囲の上限は、本明細書において説明されるいずれかの値以上であり得る。本発明の光モジュールに好適なズームレンズの焦点距離範囲の上限は、本明細書において説明される値のうちのいずれか２つの間の範囲にある値であり得る。
撮影では、視野（ＦＯＶ）は、空間における特定の位置及び配向でカメラを介して視認可能な世界の一部である。画像が取得されるときのＦＯＶ外側の対象は、写真には記録されない。視野（ＦＯＶ）は、視野錐体の角の大きさ、すなわち画角として表されることが非常に多い。一般的な光学レンズに対して、視野角度αは、次の式、ＦＯＶ α＝２ａｒｃｔａｎ（ｄ／２ｆ）として算出され得る。この式中、ｄは画像センサの大きさ、ｆはレンズの焦点距離である。図２には、光学レンズ２００の視野角度が示され得る。
一定の大きさを有する画像センサに対して、基本レンズは固定ＦＯＶを有し得、このＦＯＶは単一のＦＯＶ角を含み得る。一定の大きさを有する画像センサに対して、ズームレンズは可変ＦＯＶ角度範囲を有し得、このＦＯＶ角度範囲は複数のＦＯＶ角を含み得る。ある実施形態では、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のレンズは共に、ズームレンズであり得る。あるいは、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のレンズが共に、基本レンズであってもよい。また、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のレンズのうちの一方が基本レンズであり、他方のレンズがズームレンズであってもよい。
撮像システムの複数の光モジュールの視野角度範囲は、異なってもよい。例えば、第１の光モジュールは、第２の光モジュールの第２のＦＯＶ角度範囲と異なる第１のＦＯＶ角度範囲を有し得る。加えて、第１のＦＯＶ角度範囲または第２のＦＯＶ角度範囲の少なくとも一方と異なる第３のＦＯＶ角度範囲を有する第３の光モジュールなどが存在し得る。ＦＯＶ角度範囲は、光モジュールの１つ以上のレンズまたは他の光学素子に左右され得る。例えば、第１の光モジュールは第１のレンズに基づいた第１のＦＯＶ角度範囲を有し得、第２の光モジュールは第２のレンズに基づいた第２のＦＯＶ角度範囲を有し得る。ＦＯＶ角度範囲は、範囲の下限及び上限内にある複数のＦＯＶ角を含み得る。ある例では、ＦＯＶ角度範囲は、単一の角度を含むことができる。単一の角度は、ＦＯＶ角度範囲の下限と上限の両方の役割を果たすことができる。
ズームタイプの第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のＦＯＶ角度範囲は、異なってもよい。ある実施形態では、ズームタイプの第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のＦＯＶ角度範囲は、重複し得る。ある例では、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のＦＯＶ角度範囲は、同一の点を中心としていなくてもよく、重複範囲を有しなくてもよい。例えば、第１の光モジュール１４０と第２の光モジュール１６０との間の距離は、僅かに離れた２つの光モジュールのＦＯＶ角度範囲の中心を通り得る。２つの光モジュールと取り込まれる対象との間の距離と比較して２つの光モジュール間の距離が小さくなり得ることを鑑みると、２つの光モジュールのＦＯＶ角度範囲の中心間の距離は、計算を簡単にするために無視され得る。また、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のＦＯＶ角度範囲は、同一の点を中心としても、重複範囲を有してもよい。
あるいは、ズームタイプの第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のＦＯＶ角度範囲は、重複しなくてもよい。例えば、第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のＦＯＶ角度範囲は、同一の点を中心として、重複範囲を有しなくてもよい。基本タイプの第１の光モジュール１４０及び第２の光モジュール１６０のＦＯＶを、異ならせてもよい。ある実施形態では、基本タイプの第１の光モジュール１４０のＦＯＶが、ズームタイプ第２の光モジュール１６０のＦＯＶ角度範囲内に存在し得る。あるいは、基本タイプの第１の光モジュール１４０のＦＯＶが、ズームタイプ第２の光モジュール１６０のＦＯＶ角度範囲内に存在しなくてもよい。
ある例では、本発明の光モジュールに好適な基本レンズのＦＯＶは、１７０°、１６９°、１６５°、１６０°、１５５°、１５０°、１４５°、１４０°、１３５°、１３０°、１２５°、１２０°、１１５°、１１０°、１０５°、１００°、９５°、９０°、８５°、８０°、７５°、７０°、６５°、６０°、５５°、５０°、４５°、４０°、３５°、３０°、２５°、２０°、１５°、１０°、５°、３°、２°、または１°以下であり得る。また、本発明の光モジュールに好適な基本レンズのＦＯＶは、本明細書において説明されるいずれかの値以下であってもよい。本発明の光モジュールに好適な基本レンズのＦＯＶは、本明細書において説明される値のうちのいずれか２つの間の範囲にある値をとり得る。
ある例では、本発明の光モジュールに好適なズームレンズのためのＦＯＶ角度範囲の下限は、１７０°、１６９°、１６５°、１６０°、１５５°、１５０°、１４５°、１４０°、１３５°、１３０°、１２５°、１２０°、１１５°、１１０°、１０５°、１００°、９５°、９０°、８５°、８０°、７５°、７０°、６５°、６０°、５５°、５０°、４５°、４０°、３５°、３０°、２５°、２０°、１５°、１０°、５°、３°、２°、または１°以下であり得る。また、本発明の光モジュールに好適なズームレンズのためのＦＯＶ角度範囲の下限は、本明細書において説明されるいずれかの値以下であってもよい。本発明の光モジュールに好適なズームレンズのためのＦＯＶ角度範囲の下限は、本明細書において説明される値のうちのいずれか２つの間の範囲にある値をとり得る。
ある例では、本発明の光モジュールに好適なズームレンズのためのＦＯＶ角度範囲の上限は、１７０°、１６９°、１６５°、１６０°、１５５°、１５０°、１４５°、１４０°、１３５°、１３０°、１２５°、１２０°、１１５°、１１０°、１０５°、１００°、９５°、９０°、８５°、８０°、７５°、７０°、６５°、６０°、５５°、５０°、４５°、４０°、３５°、３０°、２５°、２０°、１５°、１０°、５°、３°、２°、または１°以下であり得る。また、本発明の光モジュールに好適なズームレンズのためのＦＯＶ角度範囲の上限は、本明細書において説明されるいずれかの値以下であってもよい。本発明の光モジュールに好適なズームレンズのためのＦＯＶ角度範囲の上限は、本明細書において説明される値のうちのいずれか２つの間の範囲にある値をとり得る。
ズーム比は、ズームカメラなどのズームタイプ撮像システムの最短焦点距離に対する最長焦点距離の比である。例えば、１００ｍｍから４００ｍｍの範囲にわたる焦点距離を有するズームレンズは、４：１または「４×」ズームとして示され得る。光モジュールのズーム比が大きいほど、遠隔の対象物は、取り込まれた画像に大きく示され得る。本発明の撮像システムの複数の光モジュールは、異なるズーム比を有し得る。このような光モジュールは、例えば、最短焦点距離に対して最長焦点距離の異なる比を有するレンズを、異なる組み合わせとすることにより得られる。ある例では、本発明の光モジュールに好適なズームレンズのズーム比は、１×、１．５×、２×、２．５×、３×、３．５×、４×、４．５×、５×、５．５×、６×、６．５×、７×、７．５×、８×、８．５×、９×、９．５×、１０×、１１×、１２×，１３×、１４×、１５×、１６×、１７×、１８×、１９×、２０、３０×、４０×、５０×、６０×、７０×、８０×、１００×、１２０×、１４０×、１６０×、１８０×、２００×、２５０×、３００×、３５０×、４００×、４５０×、５００×、６００×、７００×、８００×、または１０００×より高くなり得る。また、本発明の光モジュールに好適なズームレンズのズーム比は、本明細書において説明されるいずれかの値以上であってもよい。本発明の光モジュールに好適なズームレンズのズーム比は、本明細書において説明される値のうちのいずれか２つの間の範囲にある値をとり得る。例えば、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、異なるズーム比を有し得る。第１の光モジュールは、第２の光モジュールの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、または１０００％のズーム比を有し得る。
図３は、本発明の実施形態に関わる、撮像システム３００の概略ブロック図である。ある実施形態では、撮像システムは、第１の光モジュール３０２、第２の光モジュール３０４、及び画像プロセッサ３０６を含み得る。
第１の光モジュール３０２は、第１の光学レンズ３０２２及び第１の画像センサ３０２４を含み得る。第１の光学レンズ３０２２は、第１の画像センサ３０２４に光を向けることができる。第２の光モジュール３０４は、第２の光学レンズ３０４２及び第２の画像センサ３０４４を含み得る。第２の光学レンズ３０４２は、第２の画像センサ３０４４に光を向けることができる。光学レンズ３０２２及び３０４２は、光学ズームタイプまたはデジタルズームタイプレンズであり得る。
ある実施形態では、第１の光学レンズ３０２２及び第２の光学レンズ３０４２は共に、ズームレンズであり得る。あるいは、第１の光学レンズ及び第２の光学レンズが共に、基本レンズであってもよい。また、第１の光学レンズ３０２２及び第２の光学レンズ３０４２のうちの一方が基本レンズであり、他方の光学レンズがズームレンズであってもよい。撮像システムは任意の数の光モジュールを含み得る。光モジュールは、基本レンズ（単数または複数）及びズームレンズ（単数または複数）の任意の組み合わせを備え得る。ある実施形態では、第１の光学レンズ３０２２及び第２の光学レンズ３０４２は共に、光学ズームタイプレンズであり得る。あるいは、第１の光学レンズ３０２２及び第２の光学レンズ３０４２は共に、デジタルズームタイプレンズであってもよい。また、第１の光学レンズ３０２２及び第２の光学レンズ３０４２のうちの一方が光学ズームタイプレンズであり、他方の光学レンズがデジタルズームタイプレンズであってもよい。ある実施形態では、第１の光学レンズ３０２２及び第２の光学レンズ３０４２のＦＯＶ角度範囲は、重複し得る。あるいは、第１の光学レンズ３０２２及び第２の光学レンズ３０４２のＦＯＶ角度範囲が、重複しなくてもよい。
画像プロセッサ３０６は、第１の光モジュール３０２及び第２の光モジュール３０４に接続され得る。画像プロセッサ３０６は、第１の光モジュール３０２及び第２の光モジュール３０４から画像データを受け取って、ディスプレイ３０８内に、第１の光モジュール３０２及び第２の光モジュール３０４を使用して取り込まれた、画像を示すためのデータを生成する。ある実施形態では、画像プロセッサ３０６は、ディスプレイ３０８内に、第１の光モジュール３０２及び第２の光モジュール３０４によってそれぞれ取り込まれた、第１の画像または第２の画像を別々に示すためのデータを生成する。このモードでは、１つの画像だけが表示され得る。例えば、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール３０２によって取り込まれた、第１の画像だけがディスプレイ３０８に表示され得る。この別々の表示モードは、全体画像（例えば、広いＦＯＶ）または詳細画像（例えば、狭いＦＯＶ）だけを取り出すように動作し得る。あるいは、画像プロセッサ３０６は、ディスプレイ３０８内に、第１の光モジュール３０２及び第２の光モジュール３０４によってそれぞれ取り込まれた、第１の画像及び第２の画像を共に示すためのデータを生成する。例えば、第１の画像及び第２の画像が共に、所定のパターンでディスプレイ３０８に同時に表示され得る。この同時表示モードは、ＰＩＰ（ピクチャー・イン・ピクチャー）効果のように、全体画像及び詳細画像を共に取り出すように動作し得る。
ある実施形態では、画像プロセッサ３０６は、撮像システム３００を保持する可動物体または固定物体の回路の一部として提供され得る。あるいは、画像プロセッサ３０４は、独立した回路、モジュール、またはチップとして提供されてもよい。画像プロセッサ３０６は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、特定用途用集積回路（ＡＳＩＣ）、またはフィールドプログラマブルロジックアレイ（ＦＰＧＡ）によって実現され得る。本明細書におけるプロセッサのいずれの説明も、画像プロセッサのために説明された任意の機能を個別にまたは一括して実行できる１つ以上のプロセッサに適用できる。画像プロセッサは、単一または複数のプロセッサを含み得る。画像プロセッサは、１つ以上のステップを行うためのコード、ロジックまたは指示を含む非一時的なコンピュータ可読媒体により、１つ以上のステップを実行し得る。非一時的なコンピュータ可読媒体を含み得るメモリ記憶ユニットが、提供され得る。
ディスプレイ３０８は、例えばＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、ＣＲＴ（陰極線管）、ＯＬＥＤ（有機発光ダイオード）、またはプラズマなどの、画像またはビデオの表示に適する装置であり得る。ディスプレイ３０８は、第１の光モジュール３０２または第２の光モジュール３０４の少なくとも一方によって取り込まれた画像を表示できる。ディスプレイ３０８は、画像プロセッサ３０４によって生成された画像データに基づく画像を表示できる。ある実施形態では、ディスプレイ３０８は、撮像システム３００のローカルディスプレイ装置であり得る。ある例では、ディスプレイ３０８は、撮像システムを保持する可動物体または固定物体上に搭載され得る。あるいは、ディスプレイ３０８は、撮像システム３００に対して遠隔に存在するディスプレイ装置であってもよい。ある例では、ディスプレイ３０８は、無線リンクを介して撮像システム３００から画像データを受け取る、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、またはパーソナルコンピュータなどの、遠隔端末であり得る。撮像システム３００とディスプレイ３０８との間の無線リンクは、ＲＦ（高周波）リンク、Ｗｉ−Ｆｉリンク、ブルートゥース（登録商標）リンク、３Ｇリンク、またはＬＴＥリンクであり得る。
ディスプレイ３０８はまた、画像表示に関するユーザの指示を受け取る入力装置として機能し得る。ある例では、ディスプレイ３０８は対話型スクリーンである。ユーザは、対話型スクリーンのディスプレイ上のソフトボタンに触れることにより、第１及び第２の光モジュールにより取り込まれた画像を表示するパターンを選択できる。ディスプレイ３０８は、タッチスクリーンであり得る。あるいは、ユーザは、マウス、キーボード、ジョイスティック、トラックボール、タッチパッド、またはマイクロフォンなどの、任意のユーザ対話型装置を使用してディスプレイと対話してもよい。第１の光モジュール３０２及び第２の光モジュール３０４によって取り込まれた第１の画像及び第２の画像は、所定のパターンでディスプレイ３０８に表示され得る。ある例では、第１の光モジュール３０２及び第２の光モジュール３０４によって取り込まれた第１の画像及び第２の画像のうちの１つだけが、ディスプレイ３０８に表示され得る。あるいは、第１の光モジュール３０２及び第２の光モジュール３０４によって取り込まれた第１の画像及び第２の画像が共に、上下パターン、左右パターン、大小パターン、ピクチャー・イン・ピクチャー（ＰＩＰ）パターンなどで、ディスプレイ３０８に表示されてもよい。第１の光モジュールによって取り込まれた第１の画像及び第２の光モジュールによって取り込まれた第２の画像は、ユーザとディスプレイの間の相互の対話に応じて表示され得る。第１及び第２の画像は、ディスプレイに同時に表示され得る。第１及び第２の画像は、同じ時間にディスプレイに表示され得る。第１及び第２の画像は共に、いずれかの時点で同じ場所、同じ時間にディスプレイを視るユーザに視覚的に識別可能であり得る。
図４は、本発明の実施形態に関わる、撮像システムにおける光モジュールの重複した視野角度を示す図である。図４において、第１の光モジュール４０２及び第２の光モジュール４０４は、同一方向から画像を取り込むように並置かつ位置決めされ得る。第１の光モジュール４０２及び第２の光モジュール４０４の光軸は、平行であり得る。第１の光モジュール４０２と第２の光モジュール４０４との間の距離は、対象４１０への距離と比較して小さいため、計算を簡単にするために無視され得る。
図４において、第１の光モジュール４０２の第１のＦＯＶ範囲は、第２の光モジュール４０４の第２のＦＯＶ範囲より広いＦＯＶ角を含み得る。第１の光モジュール４０２は、角４０２２から角４０２４の範囲にわたる第１のＦＯＶを有し得る。角４０２２の最小ＦＯＶで第１の光モジュール４０２によって取り込まれる画像は、対象４１０の部分Ａ１−Ａ１'をカバーできる。角４０２４の最大ＦＯＶで第１の光モジュール４０２によって取り込まれる画像は、対象４１０のより広い部分Ａ２−Ａ２'をカバーできる。したがって、第１の光モジュール４０２によって取り込まれる画像は、最小部分Ａ１−Ａ１'及び最大部分Ａ２−Ａ２'で対象４１０を「視る」ことができる。同様に、角４０４２の最小ＦＯＶで第２の光モジュール４０４によって取り込まれる画像は、対象４１０の部分Ｂ１−Ｂ１'をカバーできる。角４０４４の最大ＦＯＶで第２の光モジュール４０４によって取り込まれる画像は、対象４１０のより広い部分Ｂ２−Ｂ２'をカバーできる。したがって、第２の光モジュール４０４によって取り込まれる画像は、最小部分Ｂ１−Ｂ１'及び最大部分Ｂ２−Ｂ２'で対象４１０を「視る」ことができる。ある実施形態では、第１の光モジュール４０２における第１の画像センサの大きさ及び第２の光モジュール４０４における第２の画像センサの大きさは、同じであり得る。結果として、図２を参照して論じられる数式によれば、狭いＦＯＶを有する第２の光モジュール４０４は、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール４０２より大きな焦点距離を有し得る。したがって、第２の光モジュール４０４によって取り込まれる画像は、第１の光モジュール４０２より広いズーム比を有し得る。これは、第２の光モジュール４０４によって取り込まれる画像が、対象４１０のより詳細を示すことができることを意味する。また、同じ時間に、第２の光モジュールによって取り込まれる画像は、狭いＦＯＶを有してもよい。
図４において、第１の光モジュール４０２の第１のＦＯＶ範囲及び第２の光モジュール４０４の第２のＦＯＶ範囲は、重複し得る。例えば、第１の光モジュール４０２及び第２の光モジュール４０４のＦＯＶ角度範囲は、同一の点を中心とし、角４０２２から角４０４４の重複範囲を有し得る。また、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのＦＯＶ角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複範囲を有してもよい。第１の光モジュール４０２における第１の画像センサの大きさ及び第２の光モジュール４０４における第２の画像センサの大きさが同じ場合、重複するＦＯＶ範囲は、第１の光モジュール４０２の焦点距離範囲及び第２の光モジュール４０４の焦点距離範囲が重複することを意味し得る。例えば、第１の光モジュール４０２は、９４．５°から１２．４°のＦＯＶ角度範囲を有することができ、これは２０ｍｍから２００ｍｍの焦点距離範囲に対応する。第２の光モジュール４０４は、２３．３°から６．１９°のＦＯＶ角度範囲を有することができ、これは１０５ｍｍから６００ｍｍの焦点距離範囲に対応する。この場合、第１の光モジュール４０２の第１のＦＯＶ範囲及び第２の光モジュール４０４の第２のＦＯＶ範囲は、２３．３°から１２．４°まで重複し得る。これは１０５ｍｍから２００ｍｍの第１の光モジュール４０２及び第２の光モジュール４０４の焦点距離範囲における重複に対応する。同一の大きさを有する画像センサに対して、狭いＦＯＶ角度範囲、すなわち大きい焦点距離範囲を有する第２の光モジュール４０４は、画像の広いズーム比を有し得る。
ある実施形態では、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール４０２及び狭いＦＯＶを有する第２の光モジュール４０４それぞれによって取り込まれる第１の画像及び第２の画像は、第２の光モジュール４０４によって取り込まれる第２の画像が第１の光モジュール４０２によって取り込まれる第１の画像内に表示されるように、ディスプレイ装置に表示され得る。第１の画像内で第２の画像を表示する大きさ、位置、及びパターンは、予め定められ得る。ある例では、第２の画像は、所定の表示パターンに基づいて、第１の画像の角、第１の画像の中央、または第１の画像の所定の位置に表示され得る。また、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心としてもよい。例えば、ユーザは（例えば、タッチ、または本明細書において説明される任意の他のユーザ対話型装置を介して）、第１の画像内の点を選択し、第１の画像の領域を、その領域のズームインした表示である第２の画像にすることができる。この場合、その領域はユーザによって選択された点を含む。ユーザは、第１の画像のあちこちに選択された点を移動させることができ、選択された点を追跡するようにズームインした表示である第２の画像を対応して移動させ得る。これは、選択された点を追跡するように第２の光モジュールを移動させることを含んでもまたは含まなくてもよい。また、第１の光モジュールを固定させたままで、第２の光モジュールを移動させてもよい。また、第１及び第２の光モジュールを保持する支持機構を、ユーザ選択点を追跡するように移動させてもよい。また、第２の光モジュールを移動させなくてもよいが、第２の画像の１つのサブセットだけが一度に表示され、選択された点の移動により第２の画像の異なるサブセットが表示される。
ある実施形態では、ズーム比が、表示される第２の画像を決定する際に考慮され得る。例えば、第１の光モジュール４０２が（２０ｍｍから２００ｍｍの焦点距離範囲に対応する）９４．５°から１２．４°のＦＯＶ角度範囲を有することができ、第２の光モジュール４０４が（１０５ｍｍから６００ｍｍの焦点距離範囲に対応する）２３．３°から６．１９°のＦＯＶ角度範囲を有することができる撮像システムにおいて、ユーザが６×ズーム比効果を有することを望む場合がある。第１の画像が焦点距離２０ｍｍで第１の光モジュール４０２によって取り込まれる場合には、第２の画像は、所望の６×ズーム比を達成するために、焦点距離１２０ｍｍで第２の光モジュール４０４によって取り込まれ得る。
ある実施形態では、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール４０２及び狭いＦＯＶを有する第２の光モジュール４０４それぞれによって取り込まれる第１の画像及び第２の画像のうちの１つだけが、ディスプレイ装置に表示され得る。ある例では、第１の光モジュール４０２のＦＯＶ角度範囲及び第２の光モジュール４０４のＦＯＶ角度範囲は、重複し得る。この場合、第１の光モジュール４０２によって取り込まれる第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって、第２の光モジュール４０４によって取り込まれる第２の画像の表示に切り替えられ得る。例えば、第１の画像から第２の画像への表示の移行は、滑らかに実行され得る。ある実施形態では、第１の光モジュール４０２及び第２の光モジュール４０４両方からの画像データは、重み付けを介して処理され、ディスプレイ装置に表示される画像データを生成し得る。ソフトスイッチングによって、ユーザは、第１の画像から第２の画像への表示の移行に気づかないことがある。
図５は、本発明の実施形態に関わる、撮像システムにおける光モジュールの重複しない視野角度を示す図である。図５において、第１の光モジュール５０２及び第２の光モジュール５０４は、同一方向から画像を取り込むように並置かつ位置決めされ得る。第１の光モジュール５０２及び第２の光モジュール５０４の光軸は、平行であり得る。第１の光モジュール５０２と第２の光モジュール５０４との間の距離は、対象５１０への距離と比較して小さいため、計算を簡単にするために省略され得る。
図５において、第１の光モジュール５０２の第１のＦＯＶ範囲は、第２の光モジュール５０４の第２のＦＯＶ範囲より広いＦＯＶ角を含み得る。第１の光モジュール５０２は、角５０２２から角５０２４の範囲にわたる第１のＦＯＶを有し得る。角５０２２の最小ＦＯＶで第１の光モジュール５０２によって取り込まれる画像は、対象５１０の部分Ａ１−Ａ１'をカバーできる。角５０２４の最大ＦＯＶで第１の光モジュール５０２によって取り込まれる画像は、対象５１０のより広い部分Ａ２−Ａ２'をカバーできる。したがって、第１の光モジュール５０２によって取り込まれる画像は、最小部分Ａ１−Ａ１'及び最大部分Ａ２−Ａ２'で対象５１０を「視る」ことができる。同様に、角５０４２の最小ＦＯＶで第２の光モジュール５０４によって取り込まれる画像は、対象５１０の部分Ｂ１−Ｂ１'をカバーできる。角５０４４の最大ＦＯＶで第２の光モジュール５０４によって取り込まれる画像は、対象５１０のより広い部分Ｂ２−Ｂ２'をカバーできる。したがって、第２の光モジュール５０４によって取り込まれる画像は、最小部分Ｂ１−Ｂ１'及び最大部分Ｂ２−Ｂ２'で対象５１０を「視る」ことができる。ある実施形態では、第１の光モジュール５０２における第１の画像センサの大きさ、及び第２の光モジュール５０４における第２の画像センサの大きさは、同じであり得る。結果として、図２を参照して論じられる数式によれば、狭いＦＯＶを有する第２の光モジュール５０４は、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール５０２より大きな焦点距離を有し得る。したがって、第２の光モジュール５０４によって取り込まれる画像は、第１の光モジュール５０２０より広いズーム比を有し得る。これは、第２の光モジュール５０４によって取り込まれる画像が対象５１０のより詳細を示すことができることを意味する。
図５において、第１の光モジュール５０２の第１のＦＯＶ範囲及び第２の光モジュール５０４の第２のＦＯＶ範囲は、重複しなくてもよい。第１の光モジュール５０２における第１の画像センサの大きさ及び第２の光モジュール５０４における第２の画像センサの大きさが同じ場合には、重複しないＦＯＶ範囲は、第１の光モジュール５０２の焦点距離範囲及び第２の光モジュール５０４の焦点距離範囲が重複しないことを意味し得る。例えば、第１の光モジュール５０２は、９４．５°から２３．３°のＦＯＶ角度範囲を有することができ、これは２０ｍｍから１０５ｍｍの焦点距離範囲に対応する。第２の光モジュール５０４は、１２．４°から６．１９°のＦＯＶ角度範囲を有することができ、これは２００ｍｍから６００ｍｍの焦点距離範囲に対応する。同一の大きさを有する画像センサに対して、狭いＦＯＶ角度範囲、すなわち大きい焦点距離範囲を有する第２の光モジュール５０４は、画像の広いズーム比を有し得る。
ある実施形態では、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール５０２及び狭いＦＯＶを有する第２の光モジュール５０４それぞれによって取り込まれる第１の画像及び第２の画像は、第２の光モジュール５０４によって取り込まれる第２の画像が第１の光モジュール５０２によって取り込まれる第１の画像内に表示されるように、ディスプレイ装置に表示され得る。第１の画像内で第２の画像を表示する大きさ、位置、及びパターンは、予め定められ得る。ある例では、第２の画像は、所定の表示パターンに基づいて、第１の画像の角、第１の画像の中央、または第１の画像の所定の位置に表示され得る。あるいは、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心としてもよい。
ある実施形態では、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール５０２及び狭いＦＯＶを有する第２の光モジュール５０４それぞれによって取り込まれる第１の画像及び第２の画像のうちの１つだけが、ディスプレイ装置に表示され得る。ある例では、第１の光モジュール５０２のＦＯＶ角度範囲及び第２の光モジュール５０４のＦＯＶ角度範囲は、重複しなくてもよい。この場合、第１の光モジュール５０２によって取り込まれる第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって、第２の光モジュール５０４によって取り込まれる第２の画像の表示に切り替えられ得る。ある実施形態では、補間アルゴリズムは、三次補間であり得る。あるいは、補間アルゴリズムは、バイリニア補間であってもよい。補間アルゴリズムによって、重複しないＦＯＶ範囲の不足画像が算出される。したがって、第１の画像の表示が第２の画像の表示に移行するときに、ユーザに連続的なズーム効果のような感覚を与えることができる。
図６は、本発明の実施形態に関わる、ディスプレイ装置に表示された２つの画像を示す図である。ディスプレイ装置６０２内に、広いＦＯＶを有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像６０４、及び狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像６０６が表示され得る。第１の光モジュールのＦＯＶ範囲は、第２の光モジュールのＦＯＶ範囲に重複し得る。例えば、第１の光モジュールのＦＯＶ範囲及び第２の光モジュールのＦＯＶ範囲は、同一の点を中心として、重複範囲を有し得る。また、第１の光モジュールのＦＯＶ範囲及び第２の光モジュールのＦＯＶ範囲が、同一の点を中心とせず、重複範囲を有してもよい。あるいは、第１の光モジュールのＦＯＶ範囲は、第２の光モジュールのＦＯＶ範囲に重複しなくてもよい。例えば、第１の光モジュールのＦＯＶ範囲及び第２の光モジュールのＦＯＶ範囲は、同一の点を中心として、重複範囲を有さなくてもよい。また、第１の光モジュールのＦＯＶ範囲及び第２の光モジュールのＦＯＶ範囲は、同一の点を中心とせず、重複範囲を有さなくてもよい。ディスプレイ装置６０２は、撮像システムを保持する可動物体または固定物体に搭載されたディスプレイであり得る。また、ディスプレイ装置６０２は、先に述べたように、撮像システムの遠隔にあるディスプレイであってもよい。
ある実施形態では、第２の画像６０６は、第１の画像６０４内に表示され得る。ある実施形態では、第１の画像６０４内で第２の画像６０６を表示する大きさ、位置、及びパターンは、予め定められ得る。例えば、第２の画像は、第１の画像の５０％のエリアを占めて、第１の画像内に表示され得る。また、第２の画像は、第１の画像の４０％、３０％、２０％、または１０％のエリアを占めて、第１の画像内に表示されてもよい。あるいは、第１及び第２の画像は、左右のパターンでディスプレイ装置に表示されてもよい。例えば、第１の画像がディスプレイ装置の５０％のエリアを占め、第２の画像がディスプレイ装置の別の５０％のエリアを占め得る。また、第１の画像がディスプレイ装置の６０％のエリアを占め、第２の画像がディスプレイ装置の残りの６０％のエリアを占めてもよい。また、第１の画像がディスプレイ装置の７０％のエリアを占め、第２の画像がディスプレイ装置の残りの３０％のエリアを占めてもよい。あるいは、ユーザは、例えば、第１の画像６０４内で第２の画像６０６をドラッグ及びズームすることにより、第１の画像６０４内で第２の画像６０６を表示する大きさ、位置、及びパターンを調節し得る。あるいは、広いＦＯＶを有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像６０４が、狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像６０６内に表示されてもよい。また、第１及び第２の画像の位置関係は、ユーザの指令時に変化し得る。
ある実施形態では、第２の画像６０６は、第１の画像６０４内においてユーザによって選択された点を中心とすることができる。例えば、ユーザは、広いＦＯＶを有する第１の光モジュールによって取り込まれ広い視野を有する第１の画像６０４を最初に視ることができる。次に、ユーザは、第１の画像６０４をタッチすることによって第１の画像上の注視点を選択できる。狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールによって取り込まれ拡大した視野を有し、ユーザによって選択された注視点を中心とする第２の画像６０６が、第１の画像６０４内に表示され得る。あるいは、ユーザは、第２の画像を表示する位置を移動及び大きさを変化させてもよい。
ある実施形態では、表示される第１の画像または第２の画像の少なくとも一方は、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方によって取り込まれる画像のサブセットまたは一部分であり得る。表示される第１の画像または第２の画像の少なくとも一方のサブセットまたは一部分は、ユーザによって選択され得る。ある実施形態では、ユーザは、表示された第１の画像または第２の画像の少なくとも一方を拡大（ズームイン）または縮小（ズームアウト）の少なくとも一方をすることができる。例えば、ユーザがより大きな視野またはより広い視野を望む場合、ユーザは、ディスプレイ装置６０２に提供された１つ以上のボタンを操作することによって、第１の画像または第２の画像の少なくとも一方を拡大（ズームイン）または縮小（ズームアウト）の少なくとも一方をすることができる。また、ユーザは、ディスプレイ装置６０２に表示された１つ以上のソフトボタンに触れることによって、第１の画像または第２の画像の少なくとも一方を拡大（ズームイン）または縮小（ズームアウト）の少なくとも一方してもよい。ユーザは、表示される第１の画像または第２の画像の少なくとも一方の一部分を選択することができる。
ある実施形態では、狭い視界を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、第２の画像と、広い視界を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像とを組み合わせることによって取得される第３の画像内に表示され得る。ある例では、第３の画像は、補間アルゴリズムを使用して第２の画像と第１の画像とを組み合わせることによって取得され得る。補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間であり得る。例えば、ユーザは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのＦＯＶ範囲外のＦＯＶを有する光モジュールによって取り込まれる画像内に第２の画像を視たい場合がある。第３の画像は、第１の光モジュールかまたは第２の光モジュールによって直接取り込まれなくてもよく、第２の画像と第１の画像とを組み合わせることによって取得され得る。
図７は、本発明の実施形態に関わる、ディスプレイ装置に示された単一の画像を示す図である。ある例では、ディスプレイ装置７０２内に、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール及び狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールそれぞれによって取り込まれる第１の画像６０４及び第２の画像６０６のうちの１つだけが表示され得る。図７に示される実施形態においては、１つの画像には、広いＦＯＶ（すなわち短い焦点距離）から狭いＦＯＶ（すなわち、大きい焦点距離）まで、例えばより広いビューを有する画像７０４からより大きなビューを有する画像７１０までが、表示され得る。
ある実施形態では、広いＦＯＶを有する第１の光モジュールによって取り込まれ、したがって広いビューを有する第１の画像、及び狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールによって取り込まれ、拡大した視野を有する第２の画像を表示する順序が、予め定められ得る。あるいは、ユーザが、第１の画像及び第２の画像を表示する順序を選択してもよい。例えば、システムデフォルト設定によれば、広いビューを有する第１の画像７０４が、ディスプレイ装置７０２に最初に表示され得る。また、ユーザは、ディスプレイ装置７０２に提供された１つ以上のボタンを操作することによって、またはディスプレイ装置７０２に表示された１つ以上のソフトボタンをタッチすることによって、拡大した視野を有する第２の画像へ表示を変化させてもよい。
ある実施形態では、表示される第１の画像または第２の画像の少なくとも一方は、第１の光モジュールまたは第２の光モジュールの少なくとも一方によって取り込まれる画像のサブセットまたは一部分であり得る。表示される第１の画像または第２の画像のサブセットの少なくとも一方または一部分は、ユーザによって選択され得る。ある実施形態では、ユーザは、表示された第１の画像または第２の画像を拡大（ズームイン）または縮小（ズームアウト）することができる。例えば、ユーザがより大きな視野またはより広い視野を望む場合、ユーザは、ディスプレイ装置７０２に提供された１つ以上のボタンを操作することによって、第１の画像または第２の画像を拡大（ズームイン）または縮小（ズームアウト）することができる。また、ユーザは、ディスプレイ装置７０２に表示された１つ以上のソフトボタンに触れることによって、第１の画像または第２の画像を拡大（ズームイン）または縮小（ズームアウト）してもよい。ユーザは、表示される第１の画像または第２の画像の一部分を選択することができる。
ある実施形態では、第１の光モジュールのＦＯＶ角度範囲は、第２の光モジュールのＦＯＶ角度範囲に重複し得る。例えば、第１の光モジュールは、９４．５°から１２．４°のＦＯＶ角度範囲を有することができ、これは２０ｍｍから２００ｍｍの焦点距離範囲に対応する。第２の光モジュールは、２３．３°から６．１９°のＦＯＶ角度範囲を有することができ、これは１０５ｍｍから６００ｍｍの焦点距離範囲に対応する。この実施形態では、第１の光モジュールのＦＯＶ範囲及び第２の光モジュールのＦＯＶ範囲は２３．３°から１２．４°まで重複することができ、これは１０５ｍｍから２００ｍｍの焦点距離範囲における重複に対応する。ある実施形態では、広いＦＯＶを有する第１の光モジュールによって取り込まれ、広い視野を有する第１の画像７０４が、ディスプレイ装置７０２に最初に表示され得る。次いで、ユーザは、ディスプレイ装置７０２に提供されたボタンを押すこと、ディスプレイ装置７０２に表示されたソフトキーをタッチすること、またはディスプレイ装置７０２のマルチタッチスクリーン上で指をずらすことなどの、操作により、画像７０６、７０８、及び７１０などの、より大きな画像を順次視ることができる。
第１の光モジュール及び第２の光モジュールの重複したＦＯＶ範囲において、第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像の表示は、ソフトスイッチングにより、第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像の表示に切り替えられ得る。ある例では、先に述べたような実施形態の２３．３°から１２．４°の重複したＦＯＶ範囲において、第１の光モジュール及び第２の光モジュール両方からの画像データは、重み付けを介して処理され、ディスプレイ装置に表示される画像データを生成し得る。ソフトスイッチングによって、ユーザは、第１の画像から第２の画像への表示の移行に気づかないことがある。ユーザは、９４．５°から１２．４°のＦＯＶ角度範囲を有する第１の光モジュール及び２３．３°から６．１９°のＦＯＶ角度範囲を有する第２の光モジュールを含む撮像システムから、（２０ｍｍから６００ｍｍの焦点距離範囲に対応する）９４．５°から６．１９°の広い連続的なＦＯＶ範囲を体験することができる。
あるいは、第１の光モジュールのＦＯＶ角度範囲は、第２の光モジュールのＦＯＶ角度範囲と重複しなくてもよい。例えば、第１の光モジュールは、９４．５°から２３．３°のＦＯＶ角度範囲を有することができ、これは２０ｍｍから１０５ｍｍの焦点距離範囲に対応する。第２の光モジュールは、１２．４°から６．１９°のＦＯＶ角度範囲を有することができ、これは２００ｍｍから６００ｍｍの焦点距離範囲に対応する。第１の光モジュール及び第２の光モジュールのＦＯＶ角度範囲は２３．３°から１２．４°の範囲にわたり重複しなくてもよく、これは１０５ｍｍから２００ｍｍの焦点距離範囲に対応する。
第１の光モジュール及び第２の光モジュールの重複しないＦＯＶ範囲において、第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像の表示は、補間アルゴリズムにより、第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像の表示に切り替えられ得る。ある実施形態では、補間アルゴリズムは、三次補間であり得る。あるいは、補間アルゴリズムは、バイリニア補間であってもよい。補間アルゴリズムによって、重複しないＦＯＶ範囲における不足画像が算出され、表示される。したがって、ユーザは、第１の画像から第２の画像への表示の移行に気づかないことがある。ユーザは、９４．５°から２３．３°のＦＯＶ角度範囲を有する第１の光モジュール及び１２．４°から６．１９°のＦＯＶ角度範囲を有する第２の光モジュールを含む撮像システムから、（２０ｍｍから６００ｍｍの焦点距離範囲に対応する）９４．５°から６．１９°の広い連続的なＦＯＶ範囲を体験することができる。
本発明の構成により、第１の画像の表示が第２の画像の表示に移行するときに、ユーザは連続的なズーム効果を体験できる。本発明の複数の光モジュールを有する撮像システムによって、一組の連続的な画像が、ズームイン及びズームアウトしながら、同一のシーンに取り込まれ得る。しかし、現在の画像を取り込んでいる光モジュールは、ＦＯＶ範囲または焦点距離範囲に応じて、切り替えられ得る。例えば、第１の光モジュールが、シーンの画像を取り込むために最初に使用され、次いでズームインする際に、第１のモジュールの最大ＦＯＶまたは焦点距離に到達し得る。そして、撮像システムは、第２の光モジュールへ切り替え、次いで第３の光モジュールへ切り替えることができる。撮像システムの重心は大きく変化しなくてもよく、撮像システムを保持する可動物体または固定物体の安定した操作に寄与する。
先に図２を参照して述べたように、光モジュールのＦＯＶは、レンズの焦点距離及び光モジュールの画像センサの大きさによって決定され得る。また、先に述べたような撮像システムは、異なる焦点距離範囲を有する２つの光モジュールを含むことにより実施され得る。２つの光モジュールの焦点距離範囲は、２つの光モジュールのＦＯＶ範囲が重複または重複しないように選択または設計され、広い連続的なＦＯＶ範囲、連続的なズーム、及び安定した操作などの、同一の効果を生み出し得る。したがって、上述の実施形態における光モジュールのＦＯＶ角度範囲に関するすべての議論は、光モジュールの焦点距離範囲に同等に適用され得る。
図８は、本発明の実施形態に関わる、複数の画像を表示する方法のステップを示すフローチャートである。ステップ８０２において、第１の画像が、第１の画像センサを含む第１の光モジュールで取り込まれ得る。第１の光モジュールは、第１の視野角度範囲を有し得る。先に図２を参照して述べたように、光モジュールのＦＯＶはレンズの焦点距離及び光モジュールの画像センサの大きさによって決定され得る。したがって、この実施形態の方法８００はまた、異なる焦点距離範囲を有する２つの光モジュールを含むことによって実施され得る。
ステップ８０４において、第２の画像が、第２の画像センサを含む第２の光モジュールで取り込まれ得る。ある実施形態では、第２の光モジュールは、第１の視野角度範囲と異なる第２の視野角度範囲を有し得る。ある実施形態では、第１及び第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、ズームレンズであり得る。あるいは、第１及び第２の光モジュールのうちの少なくとも１つが、基本レンズであってもよい。ある実施形態では、第１の光モジュールの第１のＦＯＶ角度範囲または第１の焦点距離範囲は、第２の光モジュールの第２のＦＯＶ角度範囲または第２の焦点距離範囲に重複し得る。あるいは、第１の光モジュールの第１のＦＯＶ角度範囲または第１の焦点距離範囲は、第２の光モジュールの第２のＦＯＶ角度範囲または第２の焦点距離範囲に重複しなくてもよい。
ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように並置かつ位置決めされ得る。ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールの光軸は平行であり、第１の光モジュールと第２の光モジュールとの間の距離は小さくなり得る。ある実施形態では、第１の光モジュールの光学レンズ及び第２の光モジュールの光学レンズは、光学ズームタイプまたはデジタルズームタイプであり得る。
ステップ８０６において、第１の画像のための画像データを第１の光モジュールから受け取り、第２の画像のための画像データを第２の光モジュールから受け取ることができる。ステップ８０８において、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた第１の画像及び第２の画像を、ディスプレイ内に示すためのデータを生成することができる。
ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた第１の画像及び第２の画像のうちの１つが、ディスプレイ内に表示され得る。ある例では、第１の光モジュールの第１の視野角度範囲または焦点距離範囲が、第２の光モジュールの第２の視野角度範囲または第２の焦点距離範囲に重複する場合には、第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって第２の画像の表示に切り替えられる。第１の光モジュールの第１の視野角度範囲または焦点距離範囲が、第２の光モジュールの第２の視野角度範囲または第２の焦点距離範囲に重複しない場合には、第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって第２の画像の表示に切り替えられ得る。
あるいは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールを使用して取り込まれた第１の画像及び第２の画像の両方が、ディスプレイ内に表示されてもよい。ある例では、狭いＦＯＶまたは大きな焦点距離範囲を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像が、広いＦＯＶまたは小さな焦点距離範囲を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示され得る。ある例では、第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とすることができる。
図９は、本発明の実施形態に関わる、複数の画像を表示する方法のステップを示すフローチャートである。
複数の画像を表示する方法９００は、ステップ９０２のアイドルから開始され得る。ステップ９０４において、取り込み指示をユーザから受け取るかどうかの決定がなされ得る。ステップ９０４における決定が取り込み指示をユーザから受け取らないというものである場合には、方法はステップ９０２に戻る。ステップ９０４における決定が取り込み指示をユーザから受け取るというものである場合には、ステップ９０６において、画像表示モードがセットされ得る。
画像表示モードは、少なくとも単一画像表示モード及び複数画像表示モードを含み得る。ある例では、画像表示モードは、単一画像表示モードとして、広いＦＯＶ表示モード及び狭いＦＯＶ表示モードを更に含み得る。また、画像表示モードは、複数画像表示モードとして、隣り合わせ表示モード、上下表示モード、ピクチャー・イン・ピクチャー（ＰＩＰ）表示モードを更に含んでもよい。ある例では、撮像システムまたはディスプレイ装置に備えられた１つ以上のボタンを操作することにより、画像表示モードが選択及び入力され得る。あるいは、ディスプレイ装置に表示された１つ以上のソフトボタンに触れることにより、画像表示モードを選択及び入力してもよい。
ある実施形態では、ステップ９０６で、ユーザは、画像表示モードをセットし得る。あるいは、ステップ９０４で、ユーザは、取り込み指示と共に画像表示モードを選択してもよい。結果として、ステップ９０６において、画像表示モードは、受け取った取り込み指示に従ってセットされ得る。
画像表示モードがセットされると、ステップ９０８において、１つ以上の光モジュールが、画像表示モードに従って、画像を取り込むために選択され得る。ある実施形態では、セットされた画像表示モードは、第１及び第２の光モジュールによって取り込まれる第１及び第２の画像のうちの１つを表示する単一画像表示モードであり得る。この場合、第１及び第２の光モジュールのうちの１つが、画像を取り込むために選択され得る。ある例では、セットされた画像表示モードは広いＦＯＶ表示モードであり、ステップ９０８において、広いＦＯＶを有する第１及び第２の光モジュールのうちの１つが、画像を取り込むために選択され得る。あるいは、セットされた画像表示モードが狭いＦＯＶ表示モードであり、ステップ９０８において、狭いＦＯＶを有する第１及び第２の光モジュールのうちの１つが、画像を取り込むために選択されてもよい。他の実施形態では、セットされた画像表示モードは、第１及び第２の光モジュールによって取り込まれる第１及び第２の画像の両方を表示する複数画像表示モードであり得る。この場合、ステップ９０８で、第１及び第２の光モジュールの両方が、画像を取り込むために選択され得る。
ステップ９１０において、画像データを、選択された１つまたは複数の光モジュールから受け取ることができる。次いでステップ９１２において、受け取った画像データを処理し、処理された画像データを生成し得る。選択された１つまたは複数の光モジュールから受け取られた画像データは、ユーザによってセットされた画像表示モードに従って処理され得る。
ある実施形態では、セットされた画像表示モードは、第１及び第２の光モジュールによって取り込まれる第１及び第２の画像のうちの１つを表示する単一画像表示モードであり得る。ステップ９１０で、画像データを第１及び第２の光モジュールのうちの１つから受け取り、ステップ９１２で、受け取った画像データを処理し得る。ある例では、画像データの処理は、第１及び第２の光モジュールの１つによって取り込まれた画像の一部分を選択及びクリッピングすることを含み得る。結果として、第１及び第２の光モジュールのうちの１つによって取り込まれた画像の一部分だけが、ディスプレイ装置に表示され得る。
あるいは、セットされた画像表示モードが、第１及び第２の光モジュールによって取り込まれる第１及び第２の画像の両方を表示する複数画像表示モードであってもよい。ステップ９１０で、画像データを第１及び第２の光モジュールの両方から受け取り得る。ステップ９１２で、受け取った画像データを処理することができる。ある例では、画像データの処理は、第１及び第２の光モジュールによって取り込まれた第１及び第２の画像を融合することを含み得る。結果として、狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールによって取り込まれた第２の画像が、広いＦＯＶを有する第１の光モジュールによって取り込まれた第１の画像内に表示される。
ステップ９１４において、処理された画像データは、ユーザが視るディスプレイ装置に出力され得る。次いで、ステップ９１６において、画像取り込みが完了しているかどうか判定され得る。ステップ９１６において画像取り込みが完了していると判定される場合、方法はステップ９０２のアイドルに戻る。ステップ９１６において画像取り込みが完了していないと判定される場合には、方法はステップ９０６へと進み、ユーザは、更なる表示のためにもう一度画像表示モードをセットする。
図１０は、本発明の実施形態に関わる、ピクチャー・イン・ピクチャー（ＰＩＰ）拡大鏡機能を実施する方法のステップを示すフローチャートである。方法１０００は、本発明の撮像システムを使用することにより、ピクチャー・イン・ピクチャー（ＰＩＰ）拡大鏡機能を実施できる。例えば、ユーザは、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの１つによって取り込まれた画像を視て、表示された画像の注視点を選択できる。ユーザの選択に応じて、大きなズーム比を有する別の画像が、狭いＦＯＶを有する第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの他方を導入することによって、表示され得る。
ステップ１００２において、広いＦＯＶを有する第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの１つによって取り込まれた画像が、ディスプレイ装置に表示され得る。次いでステップ１００４において、ユーザが注視点を設定するかどうかの決定がなされ得る。注視点は、ユーザが詳細を大きなズーム比で視たいと望む現在表示されている画像の点または一部分であり得る。ある実施形態では、ユーザは、ディスプレイ装置または撮像システムに提供された１つ以上のボタンを操作することによって、注視点を選択及び設定することができる。あるいは、ユーザは、ディスプレイ装置に表示された１つ以上のソフトボタンに触れることによって、注視点を選択及び設定してもよい。ある例では、現在表示されている画像を取り込むための光モジュールがズームタイプレンズを含む場合、ユーザは、注視点を設定する処理の間に、光モジュールの光学レンズの焦点距離を変化させることによって、現在表示されている画像を拡大またはズームインすることができる。また、ユーザは、注視点を設定する処理の間に、現在表示されている画像をデジタル的に拡大またはズームインしてもよい。
ステップ１００４において、ユーザが注視点を設定しないと決定した場合、方法は、ステップ１００２に戻り、広いＦＯＶを有する光モジュールによって取り込まれた画像を表示し続ける。ステップ１００４において、ユーザが注視点を設定すると決定した場合には、ステップ１００６において、狭いＦＯＶを有する光モジュールが選択され、ピクチャー・イン・ピクチャー（ＰＩＰ）モードがオンにされ得る。ある例では、２つだけの光モジュールが本発明の撮像システムで使用される場合に、ステップ１００６における狭いＦＯＶを有する光モジュールを選択する手順が省略され得る。あるいは、２つより多い光モジュールが本発明の撮像システムで使用される場合に、ステップ１００６において、適切なＦＯＶ範囲または光路長範囲（すなわち、適切なズーム比）を有する光モジュールが選択され得る。
ステップ１００８において、広い視界を有する第１の光モジュールによって取り込まれた第１の画像及び狭い視界を有する第２の光モジュールによって取り込まれた第２の画像は、処理され、処理された画像データを生成し得る。ある実施形態では、処理は、第１の光モジュール及び第２の光モジュールによって取り込まれた第１の画像及び第２の画像を融合することを含み得る。そして、狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールによって取り込まれた第２の画像は、広いＦＯＶを有する第１の光モジュールによって取り込まれた第１の画像内に表示され得る。ある例では、第１の画像内の第２の画像の位置、大きさ、または形状の少なくとも１つが、予め定められ得る。また、第１の画像内の第２の画像の位置、大きさ、及び形状は、ユーザによって調節され得る。
ステップ１０１０において、ステップ１００８で生成された処理済の画像データは、ユーザのプレビューのためにディスプレイ装置に出力され、プレビュー表示が完成しているかどうかの判定がなされ得る。ある実施形態では、ユーザは、表示された第１及び第２の画像を確認して、第１の画像内の第２の画像の位置、大きさ、または形状の少なくとも１つを調節することができる。例えば、ユーザは、対話型スクリーンであり得るディスプレイ装置の第２の画像をドラッグすることによって、第１の画像内の第２の画像の位置、大きさ、または形状の少なくとも１つを調節することができる。
ステップ１０１０においてプレビューが完成していないと判定された場合、方法はステップ１００４に戻り、そこで注視点がもう一度選択される。一方、ステップ１０１０においてプレビューが完成していると判定された場合には、ステップ１０１２において、狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールによって取り込まれた第２の画像が、ＰＩＰモードで、広いＦＯＶを有する第１の光モジュールによって取り込まれた第１の画像内に表示され得る。第２の画像は、大きな焦点距離範囲及び大きなズーム比を意味する狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールによって取り込まれる。したがって、ユーザは、第２の画像からシーンの詳細を観察することができる。ある実施形態では、方法１０００は、ステップ１０１２の後に、ＰＩＰモードで示された第１及び第２の画像が入れ替えられ得る任意のステップを更に含み得る。結果として、広いＦＯＶを有する第１の光モジュールによって取り込まれた第１の画像が、狭いＦＯＶを有する第２の光モジュールによって取り込まれた第２の画像内に表示され得る。
ある実施形態では、ステップ１０１０は任意であり得る。例えば、ユーザは第１及び第２の画像を確認しなくてもよく、ステップ１００８において生成された処理済の画像データが、ＰＩＰモードで直接表示され得る。ある実施形態では、方法１０００は、ステップ１０１２の後に、ＰＩＰ表示モードがオフにされ得るステップを更に含んでもよく、広いＦＯＶを有する画像が単独で表示され得る。あるいは、ステップ１０１２の後のステップにおいて、ＰＩＰ表示モードがオフにされ、狭いＦＯＶを有する画像が単独で表示されてもよい。
ある実施形態では、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、ズームレンズであり得る。あるいは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの少なくとも１つが、基本レンズであってもよい。例えば、第１の光モジュールが基本レンズであり、第２の光モジュールがズームレンズであり得る。この場合、変化するＦＯＶまたは距離を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、一定のＦＯＶまたは焦点距離を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示され得る。第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とすることができる。また、第１及び第２の光モジュールによって取り込まれる第１及び第２の画像のうちの１つだけが、表示されてもよい。
別の実施形態では、第１及び第２の光モジュールの両方が、基本レンズであり得る。この場合、狭いＦＯＶまたは大きな焦点距離を有する第２の光モジュールによって取り込まれる大きなズーム比を有する第２の画像は、広いＦＯＶまたは小さな焦点距離を有する第１の光モジュールによって取り込まれる小さなズーム比を有する第１の画像内に表示され得る。第２の画像は、第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とすることができる。また、広いＦＯＶまたは小さな焦点距離を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第１の画像、及び狭いＦＯＶまたは大きな焦点距離を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つだけが表示されてもよい。
先に述べた実施形態では、画像が、本発明の撮像システムによって取り込まれ表示され得る。また、撮像システムは、ビデオを取り込み表示するために使用され得る。ある実施形態では、第１のＦＯＶ範囲または第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールによって取り込まれる第１のビデオ及び第２のＦＯＶ範囲または第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールによって取り込まれる第２のビデオのうちの両方または１つが、先に述べたように、表示され得る。あるいは、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの１つが画像を取り込み、第１の光モジュール及び第２の光モジュールのうちの他方がビデオを取り込んでもよい。取り込まれた画像及びビデオのうちの両方または１つだけが、先に述べたように表示され得る。
光モジュールの数は、必ずしも２つでなくてもよい。ある実施形態では、本発明の撮像システムは、同一方向から画像またはビデオの少なくとも一方を取り込むように並置かつ位置決めされる３つ以上の光モジュールを含み得る。この場合、複数の光モジュールによって取り込まれる任意の数の複数の画像またはビデオの少なくとも一方は、先に述べたように選択的に表示され得る。ある例では、４つの並置された光モジュールによって取り込まれる４つの画像またはビデオの少なくとも一方のプレビューが、提供され得る。１つ、２つ、３つ、または４つの画像またはビデオの少なくとも一方がユーザによって選択されて、所定のパターンまたはユーザのカスタマイズしたパターンに従ってディスプレイ装置に表示され得る。
本発明の複数の光モジュールを有する撮像システムは、ＵＡＶなどの航空機に特に好適であり得る。
ある例では、複数の光モジュールは低重量である。したがって、ＵＡＶに搭載された１つ以上の追加的な光モジュールは、ＵＡＶに大きな負荷を加えるかまたはＵＡＶの可撓性及び寿命に不利な影響を及ぼさない。ある例では、複数の光モジュールの寸法は、一組の光学レンズを有するズームタイプ光モジュールなどの従来の光モジュールと比較して、小さくなり得る。例えば、（９４．５°から６．１９°のＦＯＶ角度範囲に対応する）２０ｍｍから６００ｍｍの焦点距離範囲を有する従来の光モジュールの代わりに、本発明の２つの光モジュールを有する撮像システムを用いる場合には、第１の光モジュールは、例えば（９４．５°から１２．４°のＦＯＶ角度範囲に対応し得る）２０ｍｍから２００ｍｍの焦点距離範囲を有し得る。第２の光モジュールは、例えば（２３．３°から６．１９°のＦＯＶ角度範囲に対応し得る）１０５ｍｍから６００ｍｍの焦点距離範囲を有し得る。一組の光学レンズのために必要とされる相対移動距離が、小さな焦点距離範囲により短くなり得るので、第１及び第２の光モジュールの寸法は、大きな焦点距離範囲を有する従来の光モジュールより小さくなり得る。ある例では、それぞれの光モジュールの一組の光学レンズに必要な移動距離は小さいため、光モジュールがズームイン及びズームアウトするときに、本発明の撮像システムを保持するＵＡＶの重心が、大きく変化することはない。
本発明の複数の光モジュールを有する撮像システムを保持するＵＡＶは、ユーザが画像またはビデオの少なくとも一方を視ることを容易にし得る。ある例では、ユーザは、適度な焦点距離または焦点距離範囲を有する第１の光モジュールを介してＵＡＶによって取り込まれたシーンの画像またはビデオの少なくとも一方を視ることができる。ユーザが、表示されたシーンの一部分に特に関心がある場合、ユーザは、大きな焦点距離または焦点距離範囲を有する第２の光モジュールを介してシーンの関心のある点または部分の拡大した画像を視ることができる。複数の光モジュールをＵＡＶ上に搭載してもよい。その場合、ユーザは、更に大きな焦点距離または焦点距離範囲を有する更なる光モジュールに切り替えることによって、シーンのより詳細を視ることができる。ユーザは、先に述べたような重み付け処理または補間アルゴリズムにより、第１の光モジュールによって取り込まれた画像またはビデオの少なくとも一方から第２、第３、または更なる光モジュールによって取り込まれた画像またはビデオの少なくとも一方への移行に気づかないことがある。同時に、それぞれの光モジュールの一組の光学レンズに必要とされる移動距離は比較的小さいので、光モジュールがズームイン及びアウトするときに、ＵＡＶの重心が大きく変化することはない。
ユーザは、本発明の複数の光モジュールを有する撮像システムを保持するＵＡＶとの間で、より対話型の操作を実現できる。ある例では、ユーザは、飛行するＵＡＶによって取り込まれた画像またはビデオの少なくとも一方を視て、表示された画像またはビデオの少なくとも一方の注視点または部分を選択できる。ユーザは、ディスプレイ装置またはＵＡＶに備えられたボタンを操作することにより、注視点または部分を選択できる。あるいは、遠隔端末のスクリーンに表示されたソフトボタンに触れることにより、注視点を選択してもよい。また、ユーザの複数の指で遠隔端末のスクリーンに触れることにより、注視部分を選択してもよい。ユーザは、最初の画像に更に表示される注視点または部分の所望のズーム比、ＦＯＶ、または焦点距離の少なくとも１つを選択し得る。また、ユーザは、最初の画像に更に表示される注視点または部分の位置、大きさ、形状、またはパターンの少なくとも１つを選択し得る。
本発明に関わるシステム、装置、及び方法は、幅広い可動物体及び固定物体に適用できる。上述したように、ＵＡＶなどの航空機に関する説明を、任意の可動物体に適用し使用することが可能である。本明細書における航空機のいずれの説明も、特にＵＡＶに対して適用可能である。本発明における可動物体は、空気中で（例えば、固定翼機、回転翼航空機、または固定翼も回転翼も有さない航空機）、水中で（例えば、船舶または潜水艦）、地上で（例えば、車、トラック、バス、バン、オートバイ、自転車等の自動車、ステッキ、釣竿等の可動構造またはフレーム、または列車）、地下で（例えば、地下鉄）、宇宙で（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査機）等の任意の適切な環境の中で、またはこれらの環境の任意の組合せの中で移動きる。可動物体は、本明細書の他の箇所に説明される乗り物等の輸送手段であり得る。また、可動物体は、人間もしくは動物等の生体を使用して運ぶか、または飛び立つことができる。その場合、適切な動物は、鳥類、イヌ科の動物、ネコ科の動物、ウマ科の動物、ウシ科の動物、羊、豚、イルカ、齧歯動物、または昆虫を含み得る。
可動物質は６自由度（例えば、並進で３自由度と回転で３自由度）に関する環境内で自由に移動可能であり得る。一方、可動物体の移動は、所定の経路、軌道、または位置等によって、１つ以上の自由度に関して制約されることがある。移動は、エンジンまたはモータ等の任意の適切な作動機構によって実現できる。可動物体の作動機構は、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはその任意の適切な組合せ等の任意の適切なエネルギー源によって電力を供給され得る。可動物体は、本明細書の他の箇所に説明されるように、推進システムを使用する自走式であり得る。また、推進システムは、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはその任意の適切な組合せで実行してよい。また、可動物体は生物によって運ばれ得る。
場合によっては、可動物体は航空機であり得る。例えば、航空機は固定翼機（例えば、飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプター、回転翼機）、固定翼と回転翼の両方を有する航空機、またはどちらも有さない航空機（例えば、小型飛行船、熱気球）であり得る。航空機は、空気中を自己推進する等、自走式であり得る。自走式車両は、１つ以上のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、回転翼、プロペラ、羽根、ノズル、またはその任意の適切な組合せを含んだ推進システム等の推進システムを利用できる。また、推進システムは、可動物体が表面から離陸する、表面に着陸する、その現在位置または向きの少なくとも一方を維持する（例えば、ホバリングする）、向きまたは位置の少なくとも一方を変更可能に使用できる。
可動物体は、ユーザによって遠隔で制御可能、あるいは可動物体中のまたは可動物体上の乗員によって局所的に制御可能である。ある実施形態において、可動物体はＵＡＶ等の無人可動物体である。ＵＡＶ等の無人可動物体には可動物体に搭乗する乗員がいないことがある。可動物体は、人間によってまたは自律制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）、またはその任意の適切な組合せによって制御できる。可動物体は、人工知能で構成されたロボット等の自律ロボットまたは半自律ロボットであることがある。
可動物体は任意の適切なサイズまたは寸法の少なくとも一方を有し得る。ある実施形態において、可動物体は、乗り物内部にまたは乗り物上に人間の乗員を備えるためのサイズまたは寸法の少なくとも一方を有し得る。また、可動物体は、可動物体内部にまたは可動物体上に人間の乗員を備えることができるサイズまたは寸法の少なくとも一方より、小さいサイズまたは寸法の少なくとも一方であってよい。可動物体は、人間によって持ち上げられるまたは運ばれるのに適したサイズまたは寸法の少なくとも一方であり得る。また、可動物体は、人間によって持ち上げられるか運ばれるのに適したサイズまたは寸法の少なくとも一方よりも大きいことがある。ある実施例においては、可動物体は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ以下の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。可動物体の最大寸法は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ以上であり得る。例えば、可動物体の対向する回転翼の軸間距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ以下であってよい。あるいは、対向する回転翼の軸間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ以上であってよい。
ある実施形態において、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍ未満、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍ未満、または、５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍ未満の体積を有し得る。可動物体の全体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または、１０ｍ３以下であり得る。逆に、可動物体の全体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または、１０ｍ３以上でもあり得る。
ある実施形態において、可動物体は、３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２以下の専有面積（あるいは可動物体によって包囲される側面方向断面積）を有し得る。逆に、専有面積は約３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｃｍ２、または５ｃｍ２の以上であり得る。
ある実施形態において、可動物体の重量は１０００ｋｇ以下の重量であり得る。可動物体の重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇ以下であり得る。逆に、重量は約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇ以上であり得る。
ある実施形態において、可動物体は可動物体によって運ばれる積載物に比して小さいことがある。積載物は、以下にさらに詳細に説明するように、搭載物または支持機構の少なくとも一方を含んでよい。ある実施例においては、可動物体重量と積載物重量の割合は、約１:１を超えてよい、未満であってよい、または等しくてよい。また、他の実施例においては、可動物体重量と積載物重量の割合は約１:１を超えてよい、未満であってよい、または等しくてよい。また、支持機構重量と積載物重量の割合は、約１:１を超えてよい、未満であってよい、または等しくてよい。必要とされる場合には、可動物体重量と積載物重量の割合は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０以下またはさらに少ないことがある。逆に、可動物体重量と積載物重量の割合は、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１以上またはさらに大きいことがある。
ある実施形態において、可動物体の消費エネルギーが低いことがある。例えば、可動物体は約５Ｗ／時、４Ｗ／時、３Ｗ／時、２Ｗ／時、１Ｗ／時未満、または以下のエネルギーを使用し得る。また、他の実施例では、可動物体の支持機構の消費エネルギーが低いことがある。例えば、支持機構は約５Ｗ／時、４Ｗ／時、３Ｗ／時、２Ｗ／時、１Ｗ／時未満、または以下のエネルギーを使用し得る。また、可動物体の搭載物の消費エネルギーは、約５Ｗ／時、４Ｗ／時、３Ｗ／時、２Ｗ／時、１Ｗ／時未満、または以下等の低いエネルギーであり得る。
図１１は、本発明の実施形態に関わる、無人航空機（ＵＡＶ）１１００を示す図である。ＵＡＶは本明細書において説明されるような可動物体の一例であり、電池アセンブリを放電する方法及び装置が使用され得る。ＵＡＶ１１００は、４つの回転翼１１０２、１１０４、１１０６、及び１１０８を有する推進システムを備え得る。任意の数の回転翼が、使用され得る（例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、または６つ以上）。無人航空機の回転翼、回転翼アセンブリ、または他の推進システムは、無人航空機が浮揚する、位置を維持する、向きを変更する、または場所を変えることの少なくとも１つのことができるようにし得る。対向する回転翼の軸間の距離は、任意の適切な長さ１１１０であり得る。例えば、長さ１１１０は、２ｍ以下、または５ｍ以下であり得る。ある実施形態では、長さ１１１０は、４０ｃｍから１ｍ、１０ｃｍから２ｍ、または５ｃｍから５ｍの範囲内にあり得る。本明細書におけるいかなるＵＡＶの説明も、異なるタイプの可動物体などの、可動物体に適用してよく、逆もまた同様である。ＵＡＶは、本明細書に説明される補助装置付き離陸システムまたは方法を使用してよい。
ある実施形態において、可動物体は積載物を運ぶように構成できる。積載物は、乗客、貨物、設備、計器等の内の１つ以上を含み得る。積載物は筐体内部に備え付けられることがある。筐体は可動物体の筐体とは別個であることもあれば、可動物体の筐体の一部分であることもある。逆に、積載物は筐体と共に備えつけられることがあり、その場合可動物体は筐体を有さない。また、積載物の一部分または積載物全体は筐体なしで提供できる。積載物は、可動物体に対してしっかりと固定できる。また、積載物は、可動物体に対して可動（例えば、可動物体に対して並進可能または回転可能）であり得る。積載物は、本明細書の他の箇所で説明するように、搭載物または支持機構の少なくとも一方を含み得る。

ある実施形態において、端末は、可動物体、支持機構、及び、搭載物の固定基準フレーム（例えば、周囲環境）に対する移動と、互いに対する移動のいずれか、または両方を制御できる。端末は、可動物体、支持機構、搭載物の少なくとも１つから離れた場所にあるリモートコントロール装置であり得る。端末は、支持プラットホームに置いてもよく、取り付けてもよい。あるいは、端末は、ハンドヘルドまたはウェアラブルな装置でよい。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイクロフォン、または、それらの適切な組み合わせであり得る。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、または、ディスプレイ等のユーザーインターフェースを備え得る。手動入力命令、音声制御、ジェスチャー制御、または、（例えば、端末の移動、場所、または、傾きを介した）位置制御等、任意の適切なユーザ入力を用いて、端末と相互作用できる。
端末を用いて、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの任意の適切な状態を制御できる。例えば、端末を用いて、固定基準と互い、の少なくとも１つに対して、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの、位置と向きのいずれかまたは両方を制御し得る。ある実施形態において、端末を用いて、支持機構の作動アセンブリ、搭載物のセンサ、または、搭載物のエミッタ等、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの個々の要素を制御できる。端末は、可動物体、支持機構、または、搭載物の少なくとも１つと通信するように適合された無線通信装置を含み得る。
端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの情報を視るための適切なディスプレイユニットを備え得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、または、それらの任意の適切な組み合わせに関して、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの情報を表示できる。ある実施形態において、端末は、機能的な搭載物によって提供されたデータ等（例えば、カメラまたは他の撮像装置によって記録された画像）、搭載物によって提供された情報を表示できる。
また、同じ端末で、可動物体、支持機構、搭載物、の少なくとも１つ、または、可動物体、支持機構、搭載物、の１つ以上の状態の制御と、可動物体、支持機構、搭載物、の少なくとも１つからの情報の受信と表示の少なくとも１つと、の両方を行ってもよい。例えば、端末は、搭載物によって捕捉された画像データ、または、搭載物の位置に関する情報を表示しながら、環境に対する搭載物の位置決めを制御してよい。あるいは、異なる端末を異なる機能に対して用いてよい。例えば、第１の端末が、可動物体、支持機構、搭載物、の１つ以上の移動または状態を制御する一方、第２の端末が、可動物体、支持機構、搭載物、の少なくとも１つ情報を受信、表示のいずれか、または両方を行う。例えば、第１の端末を用いて、環境に対する搭載物の位置決めを制御してよく、一方、第２の端末は、搭載物によって捕捉された画像データを表示する。可動物体と、可動物体の制御とデータの受信の両方を行う統合端末との間、または、可動物体と、可動物体の制御とデータの受信の両方を行う複数の端末との間で、様々な通信モードを利用し得る。例えば、少なくとも２つの異なる通信モードを、可動物体の制御と可動物体からのデータ受信の両方を行う端末と、可動物体との間に形成してよい。
図１２は、本発明の実施形態に関わる、支持機構１２０２及び搭載物１２０４を備えた可動物体１２００を示す図である。可動物体１２００は、航空機として示されているが、この図は、制限を意図するものではなく、本明細書に記載した任意の適切なタイプの可動物体を用いてよい。航空機システムの文脈で本明細書に記載した実施形態はいずれも、任意の適切な可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用可能なことを当業者は理解されよう。また、支持機構１２０２を使用せず、可動物体１２００上に搭載物１２０４を設けてもよい。可動物体１２００は、推進機構１２０６、検出システム１２０８、及び、通信システム１２１０を備え得る。
推進機構１２０６は、上述したように、回転翼、プロペラ、羽根、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、または、ノズルの少なくとも１つを備え得る。可動物体は、１つ以上、２つ以上、３つ以上、または、４つ以上の推進機構を有し得る。１つ以上の推進機構は、全て、同じタイプでもよいが、それぞれ異なるタイプの推進機構でもよい。推進機構１２０６は、本明細書の他の箇所で説明されるような、支持要素（例えば、駆動軸）等の任意の適切な手段を用いて可動物体１２００に取り付け可能である。推進機構１２０６は、可動物体１２００の、上部、底部、前部、後部、側部、または、それらの適切な組み合わせ等、任意の適切な部分に取り付け可能である。
ある実施形態において、推進機構１２０６は、可動物体１２００が、その水平方向に動作せずに（例えば、滑走路を進むことなく）、表面から垂直に離陸、または、表面に垂直に着陸することを可能にする。また、推進機構１２０６は、可動物体１２００が空中の特定の位置と向きの少なくとも１つでホバリングし得る。推進機構１２００の少なくとも１つを、他の推進機構と独立して制御し得るが、それぞれ同時に制御することも可能である。例えば、可動物体１２００は、揚力と推力の少なくとも１つを可動物体に与える複数の水平方向に向いた回転翼を有し得る。複数の水平方向に向いた回転翼を作動させて、垂直方向の離着陸能力、及び、ホバリング能力を可動物体１２００に与え得る。また、水平方向に向いた回転翼の少なくとも１つは、時計回りに、あるいは、反時計回りに回転し得る。例えば、時計回りの回転翼の数を、反時計回りの回転翼の数と等しくてよい。水平方向に向いた各回転翼の回転速度はそれぞれ独立して変更すると、各回転翼が提供する揚力と推力の少なくとも１つを制御できる。それによって、（例えば、３以下の並進度と３以下の回転度に関して）可動物体１２００の空間的配置、速度、加速度、の少なくとも１つを調整する。
検出システム１２０８は、（例えば、３以下の並進度と３以下の回転度に関して）可動物体１２００の空間的配置、速度、加速度の少なくとも１つを検出し得る１つ以上のセンサを備え得る。１つ以上のセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、モーションセンサ、慣性センサ、近接センサ、または、画像センサを含み得る。検出システム１２０８が提供する検出データを用いて、（例えば、以下に記載のように、適切な処理ユニットと制御モジュールの少なくとも１つを用いて）可動物体１２００の空間的配置、速度、向き、の少なくとも１つを制御できる。あるいは、検出システム１２０８を用いて、天候条件、潜在的障害物への近接性、地理的特徴のある場所、人工的構造物の場所等、可動物体の周囲環境に関するデータを提供できる。
通信システム１２１０は、無線信号１２１６を介して通信システム１２１４を有する端末１２１２と通信を可能にする。通信システム１２１０、１２１４は、無線通信に適した任意の数の送信機、受信機、送受信機の少なくとも１つを備え得る。通信は、データを一方向にのみ送信可能な片方向通信でよい。例えば、片方向通信は、可動物体１２００がデータを端末１２１２に送信することのみを実行してよく、逆もまた同様である。また、通信システム１２１０の１つ以上の送信機から通信システム１２１２の１つ以上の受信機にデータを送信してよく、逆もまた同様である。あるいは、通信は、データが可動物体１２００と端末１２１２との間で両方向に送信できる双方向通信でもよい。双方向通信は、通信システム１２１０の１つ以上の送信機から通信システム１２１４の１つ以上の受信機にデータを送信してよく、逆もまた同様である。
ある実施形態では、端末１２１２は、可動物体１２００、支持機構１２０２、及び、搭載物１２０４の少なくとも１つに制御データを提供する。そして、端末１２１２は、可動物体１２００、支持機構１２０２、及び、搭載物１２０４の少なくとも１つから情報（例えば、可動物体、支持機構、または、搭載物の位置と動作の情報の少なくとも１つ、搭載物カメラによって撮影された画像データ等、搭載物によって検出されたデータ）を受信できる。また、端末からの制御データは、可動物体、支持機構、搭載物、の１つ以上の相対的な位置、移動、作動、または、制御に関する命令を含んでよい。例えば、制御データによって、（例えば、推進機構１２０６の制御を介して)可動物体の場所と向きの１つ以上の修正を行い得る。また、（例えば、支持機構１２０２の制御を介して)可動物体に対して搭載物を移動させてもよい。また、端末からの制御データによって、カメラまたは他の撮像装置の操作の制御等、搭載物を制御し得る（例えば、静止画または動画を撮る、ズームインまたはズームアウトする、電源のオンまたはオフ、画像モードを切り替える、画像の解像度を変更する、フォーカスを変更する、被写界深度を変更する、露光時間を変更する、視野角または視野を変更する）。また、可動物体、支持機構、搭載物、の少なくとも１つからの通信は、（例えば、検出システム１６０８または搭載物１２０４の）１つ以上のセンサからの情報を含んでよい。通信は、１つ以上の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、モーションセンサ、慣性センサ、近接センサ、または、画像センサ）からの検出した情報を含み得る。このような情報は、可動物体、支持機構、搭載物、の１つ以上の位置（例えば、場所または向き）、移動、または、加速度に関連し得る。搭載物からのこのような情報は、搭載物によって取得されたデータ、または搭載物の検出された状態を含み得る。端末１２１２から送信された制御データによって、可動物体１２００、支持機構１２０２、または、搭載物１２０４の１つ以上の状態を制御できる。また、支持機構１２０２及び搭載物１２０４は、それぞれ、端末１２１２と通信する通信モジュールも備え得る。端末は、可動物体１２００、支持機構１２０２、及び、搭載物１２０４のそれぞれと独立して通信し、それらを制御できる。
また、可動物体１２００は、端末１２１２に加えて、または、端末１２１２の代わりに、別のリモート装置と通信することもできる。端末１２１２も、また、別のリモート装置、及び、可動物体１２００と通信できる。例えば、可動物体１２００と端末１２１２にいずれか、または両方は、別の可動物体、別の可動物体の支持機構または搭載物と通信可能である。必要に応じて、リモート装置は、第２の端末または他のコンピュータ装置（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または、他のモバイル装置）であり得る。リモート装置は、可動物体１２００にデータを送信、可動物体１２００からデータを受信、端末１２１２にデータを送信、及び、端末１２１２からデータを受信、の少なくとも１つを行い得る。また、リモート装置は、インターネットまたは他の電気通信ネットワークに接続できる。よって、可動物体１２００と端末１２１２の少なくとも１つから受信したデータをウェブサイトまたはサーバーにアップロードできる。
図１３は、本発明に関わる、可動物体を制御するシステム１３００の概略ブロック図である。システム１３００は、本明細書に開示のシステム、装置、及び、方法の任意の適切な実施形態と組み合わせて用い得る。システム１３００は、検出モジュール１３０２、処理ユニット１３０４、非一時的なコンピュータ可読媒体１３０８、制御モジュール１３０８、及び、通信モジュール１３１０を備え得る。
検出モジュール１３０２は、異なる方法で可動物体に関する情報を収集する異なるタイプのセンサを利用できる。異なるタイプのセンサは、異なるタイプの信号、または、異なるソースからの信号を検出し得る。例えば、センサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、または、視覚及び画像センサ（例えば、カメラ）を含み得る。検出モジュール１３０２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット１３０４に動作可能に接続できる。ある実施形態において、検出モジュールは、適切な外部装置またはシステムに検出データを直接送信する送信モジュール１３１２（例えば、Ｗｉ―Ｆｉ画像送信モジュール）に動作可能に接続できる。例えば、送信モジュール１３１２を用いて、検出モジュール１３０２のカメラによって撮影された画像を遠隔端末に送信できる。
処理ユニット１３０４は、プログラム可能プロセッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ））等、１つ以上のプロセッサを有し得る。処理ユニット１３０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１３０６に動作可能に接続できる。非一時的なコンピュータ可読媒体１３０６は、１つ以上のステップを行うために処理ユニット１３０４によって実行可能なロジック、コード、プログラム命令、の少なくとも１つを記憶できる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、１つ以上のメモリユニット（例えば、ＳＤカードもしくはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の取り外し可能媒体または外部記憶装置）を含み得る。また、検出モジュール１３０２からのデータは、非一時的なコンピュータ可読媒体１３０６のメモリユニットに、直接、伝達し記憶できる。非一時的なコンピュータ可読媒体１３０６のメモリユニットは、処理ユニット１３０４によって実行可能なロジック、コード、プログラム命令、の少なくとも１つを記憶でき、本明細書に記載の方法の任意の適切な実施形態を実行できる。例えば、処理ユニット１３０４は、検出モジュールが生成した検出データを、処理ユニット１３０４の１つ以上のプロセッサが分析するように命令できる。メモリユニットは、処理ユニット１３０４が処理すべき検出モジュールからの検出データを記憶できる。また、非一時的なコンピュータ可読媒体１３０６のメモリユニットを用いて、処理ユニット１３０４が生成する処理結果を記憶することもできる。
ある実施形態では、処理ユニット１３０４は、可動物体の状態を制御する制御モジュール１３０８に動作可能に接続できる。例えば、制御モジュール１３０８は、６自由度に関して、可動物体の空間的配置、速度、加速度、の少なくとも１つを調整するように可動物体の推進機構を制御し得る。また、制御モジュール１３０８は、支持機構、搭載物、または、検出モジュールの状態の少なくとも１つを制御することも可能である。
処理ユニット１３０４は、通信モジュール１３１０に動作可能に接続できる。通信モジュール１３１０は、１つ以上の外部装置（例えば、端末、ディスプレイ装置、または、他のリモートコントローラ）にデータを送信、その外部装置からデータを受信、のいずれか、または両方を行う。有線通信または無線通信等、任意の適切な通信手段を用い得る。例えば、通信モジュール１３１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、Ｗｉ−Ｆｉ、ポイント・ツー・ポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信等の少なくとも１つを利用できる。また、タワー、衛星、または、移動局等の中継局を用い得る。無線通信は、近接性に依存することも、無関係であることもあり得る。また、通信のために見通し線が必要な場合も、必要でない場合もある。通信モジュール１３１０は、検出モジュール１３０２からの検出データ、処理ユニット１３０４が生成した処理結果、所定の制御データ、端末もしくはリモートコントローラからのユーザ命令等の少なくとも１つを送信、受信、のいずれかあるいは両方を行い得る。
システム１３００の部品は、任意の適切な構成で配置できる。例えば、システム１３００の部品の少なくとも１つは、可動物体、支持機構、搭載物、端末、検出システム、または、上述した少なくとも１つと通信する追加の外部装置に置いてよい。また、図１３には、１つの処理ユニット１３０４と１つの非一時的コンピュータ可読媒体１３０６が示されているが、これは本発明の実施形態の制限を意図していない。当業者は、システム１３００が、複数の処理ユニットと非一時的コンピュータ可読媒体の少なくとも１つを備えてよいことを理解するであろう。ある実施形態において、複数の処理ユニットと非一時的コンピュータ可読媒体の少なくとも１つは、可動物体、支持機構、搭載物、端末、検出モジュール、上記した少なくとも１つと通信する追加の外部装置、または、それらの適切な組み合わせ等、異なる場所に配置できる。よって、システム１３００によって行われる処理、またはメモリ機能の少なくとも一方の任意の適切な実施形態は、上記した場所の少なくとも１つで実行され得る。
本発明の好ましい実施形態を、本明細書に図示し説明したが、このような実施形態は、例示のみを目的としていることは当業者には明らかであろう。本発明を逸脱することなく、多くの変形実施形態、変更、代替形態を当業者は着想するであろう。本発明を実施するにあたり、本明細書に記載した発明の実施形態の様々な代替形態を採用し得ることを理解されたい。以下の特許請求の範囲は本発明の範囲を定め、それにより特許請求の範囲の方法及び構造、並びにそれらの均等物を網羅することを目的とする。
本発明の好ましい実施形態を、本明細書に図示し説明したが、このような実施形態は、例示のみを目的としていることは当業者には明らかであろう。本発明を逸脱することなく、多くの変形実施形態、変更、代替形態を当業者は着想するであろう。本発明を実施するにあたり、本明細書に記載した発明の実施形態の様々な代替形態を採用し得ることを理解されたい。以下の特許請求の範囲は本発明の範囲を定め、それにより特許請求の範囲の方法及び構造、並びにそれらの均等物を網羅することを目的とする。
［項目１］
第１の画像センサを含み第１の視野角度範囲を有する第１の光モジュールと、
第２の画像センサを含み第２の視野角度範囲を有する第２の光モジュールと、
上記第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または上記第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は異なる、
撮像システム。
［項目２］
上記画像プロセッサは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを使用して取り込まれた上記第１の画像及び上記第２の画像のうちの１つを上記ディスプレイ内に示すためのデータを生成する、
項目１に記載の撮像システム。
［項目３］
上記画像プロセッサは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを使用して取り込まれた上記第１の画像及び上記第２の画像の両方を上記ディスプレイ内に示すためのデータを生成する、
項目１に記載の撮像システム。
［項目４］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされる、
項目１に記載の撮像システム。
［項目５］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールの光軸は、平行である、
項目１に記載の撮像システム。
［項目６］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、筐体を共有する、
項目１に記載の撮像システム。
［項目７］
上記第１の光モジュールは、上記第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み、上記第２の光モジュールは、上記第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含む、
項目１に記載の撮像システム。
［項目８］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームする、
項目７に記載の撮像システム。
［項目９］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、デジタル的にズームする、
項目７に記載の撮像システム。
［項目１０］
上記第１のレンズまたは上記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズである、
項目７に記載の撮像システム。
［項目１１］
上記第１のレンズまたは上記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズである、
項目７に記載の撮像システム。
［項目１２］
上記第１の視野角度範囲または上記第２の視野角度範囲は、複数の視野角度を含む、
項目１に記載の撮像システム。
［項目１３］
上記第１の視野角度範囲または上記第２の視野角度範囲は、単一の視野角度を含む、
項目１に記載の撮像システム。
［項目１４］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複する、
項目１に記載の撮像システム。
［項目１５］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複しない、
項目１に記載の撮像システム。
［項目１６］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心として、重複する、
項目１に記載の撮像システム。
［項目１７］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心として、重複しない、
項目１に記載の撮像システム。
［項目１８］
上記第１の画像センサ及び上記第２の画像センサは、同一の大きさを有する、
項目１に記載の撮像システム。
［項目１９］
上記ディスプレイは、上記撮像システムのローカルディスプレイであり、上記画像プロセッサに接続される、
項目１に記載の撮像システム。
［項目２０］
上記ディスプレイは、上記撮像システムの遠隔にある、
項目１に記載の撮像システム。
［項目２１］
上記第１の視野角度範囲は、上記第２の視野角度範囲より広い視野角度を含む、
項目１に記載の撮像システム。
［項目２２］
狭い視界を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、広い視界を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる上記第１の画像内に表示される、
項目２１に記載の撮像システム。
［項目２３］
上記第２の画像は、上記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、
項目２２に記載の撮像システム。
［項目２４］
上記第２の光モジュールは回転し、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とする、
項目２３に記載の撮像システム。
［項目２５］
上記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構は回転し、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とする、
項目２３に記載の撮像システム。
［項目２６］
ズーム比が、表示される上記第２の画像を決定する際に考慮される、
項目２２に記載の撮像システム。
［項目２７］
上記第１の画像内に表示される上記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、
項目２２に記載の撮像システム。
［項目２８］
上記第１の画像の一部分が表示される、
項目２２に記載の撮像システム。
［項目２９］
上記第１の画像の上記表示部分は、ユーザによって選択される、
項目２８に記載の撮像システム。
［項目３０］
上記第２の画像の一部分が表示される、
項目２２に記載の撮像システム。
［項目３１］
上記第２の画像の上記表示部分は、ユーザによって選択される、
項目３０に記載の撮像システム。
［項目３２］
狭い視界を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、上記第２の画像と、広い視界を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる上記第１の画像とを組み合わせて取得される第３の画像内に表示される、
項目２１に記載の撮像システム。
［項目３３］
上記第３の画像は、上記第２の画像及び第１の画像を、補間アルゴリズムによって組み合わせることにより取得される、
項目３２に記載の撮像システム。
［項目３４］
上記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、
項目３３に記載の撮像システム。
［項目３５］
上記第２の画像は、上記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、
項目３２に記載の撮像システム。
［項目３６］
上記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構、または上記第２の光モジュールは回転し、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とする、
項目３５に記載の撮像システム。
［項目３７］
上記第３の画像内に表示される上記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、
項目３２に記載の撮像システム。
［項目３８］
狭い視界を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び広い視界を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、上記ディスプレイに表示される、
項目２１に記載の撮像システム。
［項目３９］
上記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、上記ディスプレイに表示される、
項目３８に記載の撮像システム。
［項目４０］
上記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの上記表示部分は、ユーザによって選択される、
項目３９に記載の撮像システム。
［項目４１］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は重複する、
項目３８に記載の撮像システム。
［項目４２］
上記第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって上記第２の画像の表示に切り替えられる、
項目４１に記載の撮像システム。
［項目４３］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は重複しない、
項目３８に記載の撮像システム。
［項目４４］
上記第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって上記第２の画像の表示に切り替えられる、
項目４３に記載の撮像システム。
［項目４５］
上記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、
項目４４に記載の撮像システム。
［項目４６］
無人航空機（ＵＡＶ）において、
上記ＵＡＶを移動させる１つ以上の推進ユニットと、項目１から項目４５のうちいずれか１項に記載の撮像システムと、を含む、
ＵＡＶ。
［項目４７］
複数の画像を表示する方法において、
第１の画像センサを含み第１の視野角度範囲を有する第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、
第２の画像センサを含み第２の視野角度範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、
上記第１の光モジュールから上記第１の画像のための画像データ、または上記第２の光モジュールから上記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、
上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップと、を含み、
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は異なる、
複数の画像を表示する方法。
［項目４８］
上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップは、上記第１の画像及び上記第２の画像のうちの１つを上記ディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含む、項目４７に記載の方法。
［項目４９］
上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップが、上記第１の画像及び上記第２の画像の両方を上記ディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含む、項目４７に記載の方法。
［項目５０］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされる、項目４７に記載の方法。
［項目５１］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールの光軸は、平行である、項目４７に記載の方法。
［項目５２］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、筐体を共有する、項目４７に記載の方法。
［項目５３］
上記第１の光モジュールは、上記第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み、
上記第２の光モジュールは、上記第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含む、項目４７に記載の方法。
［項目５４］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームする、項目５３に記載の方法。
［項目５５］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、デジタル的にズームする、項目５３に記載の方法。
［項目５６］
上記第１のレンズまたは上記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズである、項目５３に記載の方法。
［項目５７］
上記第１のレンズまたは上記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズである、項目５３に記載の方法。
［項目５８］
上記第１の視野角度範囲または上記第２の視野角度範囲は、複数の視野角度を含む、項目４７に記載の方法。
［項目５９］
上記第１の視野角度範囲または上記第２の視野角度範囲は、単一の視野角度を含む、項目４７に記載の方法。
［項目６０］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複する、項目４７に記載の方法。
［項目６１］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複しない、項目４７に記載の方法。
［項目６２］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心として、重複する、項目４７に記載の方法。
［項目６３］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心として、重複しない、項目４７に記載の方法。
［項目６４］
上記第１の画像センサ及び上記第２の画像センサは、同一の大きさを有する、項目４７に記載の方法。
［項目６５］
上記ディスプレイは、ローカルディスプレイである、項目４７に記載の方法。
［項目６６］
上記ディスプレイは、遠隔ディスプレイである、項目４７に記載の方法。
［項目６７］
上記第１の視野角度範囲は、上記第２の視野角度範囲より広い視野角度を含む、項目４７に記載の方法。
［項目６８］
狭い視界を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、広い視界を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる上記第１の画像内に表示される、項目６７に記載の方法。
［項目６９］
上記第２の画像は、上記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、項目６８に記載の方法。
［項目７０］
上記第２の光モジュールを回転させ、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とするステップを更に含む、項目６９に記載の方法。
［項目７１］
上記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させ、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とするステップを更に含む、項目６９に記載の方法。
［項目７２］
ズーム比が、表示される上記第２の画像を決定する際に考慮される、項目６８に記載の方法。
［項目７３］
上記第１の画像内に表示される上記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、項目６８に記載の方法。
［項目７４］
上記第１の画像の一部分が表示される、項目６８に記載の方法。
［項目７５］
上記第１の画像の上記表示部分は、ユーザによって選択される、項目７４に記載の方法。
［項目７６］
上記第２の画像の一部分が表示される、項目６８に記載の方法。
［項目７７］
上記第２の画像の上記表示部分は、ユーザによって選択される、項目７６に記載の方法。
［項目７８］
狭い視界を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、上記第２の画像と、広い視界を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる上記第１の画像とを組み合わせることにより取得される第３の画像内に表示される、項目６７に記載の方法。
［項目７９］
上記第３の画像は、上記第２の画像及び第１の画像を、補間アルゴリズムによって組み合わせることにより取得される、項目７８に記載の方法。
［項目８０］
上記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、項目７９に記載の方法。
［項目８１］
上記第２の画像は、上記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、項目７８に記載の方法。
［項目８２］
上記第２の光モジュールを回転させるか、または上記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させ、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とするステップを更に含む、項目８１に記載の方法。
［項目８３］
上記第３の画像内に表示される上記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、項目７８に記載の方法。
［項目８４］
広い視界を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び狭い視界を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、上記ディスプレイに表示される、項目６７に記載の方法。
［項目８５］
上記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、上記ディスプレイに表示される、項目８４に記載の方法。
［項目８６］
上記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの上記表示部分は、ユーザによって選択される、項目８５に記載の方法。
［項目８７］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、重複する、項目８４に記載の方法。
［項目８８］
上記第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって上記第２の画像の表示に切り替えられる、項目８７に記載の方法。
［項目８９］
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は、重複しない、項目８４に記載の方法。
［項目９０］
上記第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって上記第２の画像の表示に切り替えられる、項目８９に記載の方法。
［項目９１］
上記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、項目９０に記載の方法。
［項目９２］
第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールと、
第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールと、
上記第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または上記第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は、異なる、
撮像システム。
［項目９３］
上記画像プロセッサは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを使用して取り込まれた上記第１の画像及び上記第２の画像のうちの１つを上記ディスプレイ内に示すためのデータを生成する、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目９４］
上記画像プロセッサは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを使用して取り込まれた上記第１の画像及び上記第２の画像の両方を上記ディスプレイ内に示すためのデータを生成する、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目９５］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされる、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目９６］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールの光軸は、平行である、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目９７］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、筐体を共有する、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目９８］
上記第１の光モジュールは、上記第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み、
上記第２の光モジュールは、上記第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含む、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目９９］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームする、
項目９８に記載の撮像システム。
［項目１００］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、デジタル的にズームする、
項目９８に記載の撮像システム。
［項目１０１］
上記第１のレンズまたは上記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズである、
項目９８に記載の撮像システム。
［項目１０２］
上記第１のレンズまたは上記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズである、
項目９８に記載の撮像システム。
［項目１０３］
上記第１の焦点距離範囲または上記第２の焦点距離範囲は、複数の焦点距離を含む、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１０４］
上記第１の焦点距離範囲または上記第２の焦点距離範囲は、単一の焦点距離を含む、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１０５］
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は、重複する、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１０６］
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は、重複しない、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１０７］
上記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、同一の点を中心としない、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１０８］
上記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、同一の点を中心とする、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１０９］
上記第１の画像センサ及び第２の画像センサは、同一の大きさを有する、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１１０］
上記ディスプレイは、上記撮像システムのローカルディスプレイであり、上記画像プロセッサに接続される、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１１１］
上記ディスプレイは、上記撮像システムの遠隔にある、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１１２］
上記第２の焦点距離範囲は、上記第１の焦点距離範囲より大きな焦点距離範囲を含む、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１１３］
大きな焦点距離範囲を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、小さな焦点距離範囲を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示される、
項目１１２に記載の撮像システム。
［項目１１４］
上記第２の画像は、上記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、
項目１１３に記載の撮像システム。
［項目１１５］
上記第２の光モジュールは、回転し、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とする、
項目１１４に記載の撮像システム。
［項目１１６］
上記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構は、回転し、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とする、
項目１１４に記載の撮像システム。
［項目１１７］
ズーム比が、表示される上記第２の画像を決定する際に考慮される、
項目１１３に記載の撮像システム。
［項目１１８］
上記第１の画像内に表示される上記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、
項目１１３に記載の撮像システム。
［項目１１９］
上記第１の画像の一部分が表示される、
項目１１３に記載の撮像システム。
［項目１２０］
上記第１の画像の上記表示部分は、ユーザによって選択される、
項目１１９に記載の撮像システム。
［項目１２１］
上記第２の画像の一部分が表示される、
項目１１３に記載の撮像システム。
［項目１２２］
上記第２の画像の上記表示部分は、ユーザによって選択される、
項目１２１に記載の撮像システム。
［項目１２３］
大きな焦点距離範囲を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、上記第２の画像と、小さな焦点距離範囲を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる上記第１の画像とを組み合わせることにより取得される第３の画像内に表示される、
項目１１２に記載の撮像システム。
［項目１２４］
上記第３の画像は、上記第２の画像及び第１の画像を、補間アルゴリズムによって組み合わせることにより取得される、
項目１２３に記載の撮像システム。
［項目１２５］
上記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、
項目１２４に記載の撮像システム。
［項目１２６］
上記第２の画像は、上記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、
項目１２３に記載の撮像システム。
［項目１２７］
上記第２の光モジュール、または上記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構は、回転し、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とする、
項目９２に記載の撮像システム。
［項目１２８］
上記第３の画像内に表示される上記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、
項目１２３に記載の撮像システム。
［項目１２９］
小さな焦点距離範囲を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び大きな焦点距離範囲を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、上記ディスプレイに表示される、
項目１１２に記載の撮像システム。
［項目１３０］
上記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、上記ディスプレイに表示される、
項目１２９に記載の撮像システム。
［項目１３１］
上記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの上記表示部分は、ユーザによって選択される、
項目１３０に記載の撮像システム。
［項目１３２］
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は、重複する、
項目１２９に記載の撮像システム。
［項目１３３］
上記第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって上記第２の画像の表示に切り替えられる、
項目１３２に記載の撮像システム。
［項目１３４］
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は、重複しない、
項目１２９に記載の撮像システム。
［項目１３５］
上記第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって上記第２の画像の表示に切り替えられる、
項目１３４に記載の撮像システム。
［項目１３６］
上記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、
項目１３５に記載の撮像システム。
［項目１３７］
無人航空機（ＵＡＶ）において、
上記ＵＡＶを移動させる１つ以上の推進ユニットと、項目９２から項目１３６のうちいずれか１項に記載の上記撮像システムと、を含む、
ＵＡＶ。
［項目１３８］
複数の画像を表示する方法において、
第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールが第１の画像を取り込むステップと、
第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールが第２の画像を取り込むステップと、
上記第１の光モジュールから上記第１の画像のための画像データ、または上記第２の光モジュールから上記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、
上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップと、を含み、
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は異なる、
複数の画像を表示する方法。
［項目１３９］
上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを使用して取り込まれる上記第１の画像及び上記第２の画像のうちの１つを上記ディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含む、項目１３８に記載の方法。
［項目１４０］
上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを使用して取り込まれる上記第１の画像及び上記第２の画像の両方を上記ディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含む、項目１３８に記載の方法。
［項目１４１］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされる、項目１３８に記載の方法。
［項目１４２］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールの光軸は、平行である、項目１３８に記載の方法。
［項目１４３］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、筐体を共有する、項目１３８に記載の方法。
［項目１４４］
上記第１の光モジュールは、上記第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み、
上記第２の光モジュールは、上記第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含む、項目１３８に記載の方法。
［項目１４５］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームする、項目１４４に記載の方法。
［項目１４６］
上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールは、デジタル的にズームする、項目１４４に記載の方法。
［項目１４７］
上記第１のレンズまたは上記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズである、項目１４４に記載の方法。
［項目１４８］
上記第１のレンズまたは上記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズである、項目１４４に記載の方法。
［項目１４９］
上記第１の焦点距離範囲または上記第２の焦点距離範囲は、複数の焦点距離を含む、項目１３８に記載の方法。
［項目１５０］
上記第１の焦点距離範囲または上記第２の焦点距離範囲は、単一の焦点距離を含む、項目１３８に記載の方法。
［項目１５１］
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は、重複する、項目１３８に記載の方法。
［項目１５２］
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は、重複しない、項目１３８に記載の方法。
［項目１５３］
上記第１の画像及び上記第２の画像は、同一の点を中心としない、項目１３８に記載の方法。
［項目１５４］
上記第１の画像及び上記第２の画像は、同一の点を中心とする、項目１３８に記載の方法。
［項目１５５］
上記第１の画像センサ及び第２の画像センサは、同一の大きさを有する、項目１３８に記載の方法。
［項目１５６］
上記ディスプレイは、ローカルディスプレイである、項目１３８に記載の方法。
［項目１５７］
上記ディスプレイは、遠隔ディスプレイである、項目１３８に記載の方法。
［項目１５８］
上記第２の焦点距離範囲は、上記第１の焦点距離範囲より大きな焦点距離範囲を含む、項目１３８に記載の方法。
［項目１５９］
大きな焦点距離範囲を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、小さな焦点距離範囲を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示される、項目１５８に記載の方法。
［項目１６０］
上記第２の画像は、上記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、項目１５９に記載の方法。
［項目１６１］
上記第２の光モジュールを回転させ、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とするステップ、を更に含む、項目１６０に記載の方法。
［項目１６２］
上記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させ、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とするステップ、を更に含む、項目１６０に記載の方法。
［項目１６３］
ズーム比が、表示される上記第２の画像を決定する際に考慮される、項目１５９に記載の方法。
［項目１６４］
上記第１の画像内に表示される上記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、項目１５９に記載の方法。
［項目１６５］
上記第１の画像の一部分が表示される、項目１５９に記載の方法。
［項目１６６］
上記第１の画像の上記表示部分は、ユーザによって選択される、項目１６５に記載の方法。
［項目１６７］
上記第２の画像の一部分が表示される、項目１５９に記載の方法。
［項目１６８］
上記第２の画像の上記表示部分は、ユーザによって選択される、項目１６７に記載の方法。
［項目１６９］
大きな焦点距離範囲を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、上記第２の画像と、小さな焦点距離範囲を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる上記第１の画像とを組み合わせることにより取得される第３の画像内に表示される、項目１５８に記載の方法。
［項目１７０］
上記第３の画像は、上記第２の画像及び第１の画像を、補間アルゴリズムによって組み合わせることにより取得される、項目１６９に記載の方法。
［項目１７１］
上記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、項目１７０に記載の方法。
［項目１７２］
上記第２の画像は、上記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、項目１６９に記載の方法。
［項目１７３］
上記第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構、または上記第２の光モジュールを回転させ、上記第２の画像の中心を上記ユーザによって選択された点とするステップ、を更に含む、項目１７２に記載の方法。
［項目１７４］
上記第３の画像内に表示される上記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、項目１６９に記載の方法。
［項目１７５］
小さな焦点距離範囲を有する上記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び大きな焦点距離範囲を有する上記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、上記ディスプレイに表示される、項目１５８に記載の方法。
［項目１７６］
上記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、上記ディスプレイに表示される、項目１７５に記載の方法。
［項目１７７］
上記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの上記表示部分は、ユーザによって選択される、項目１７６に記載の方法。
［項目１７８］
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は、重複する、項目１７５に記載の方法。
［項目１７９］
上記第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって上記第２の画像の表示に切り替えられる、項目１７８に記載の方法。
［項目１８０］
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は、重複しない、項目１７５に記載の方法。
［項目１８１］
上記第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって上記第２の画像の表示に切り替えられる、項目１８０に記載の方法。
［項目１８２］
上記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、項目１８１に記載の方法。
［項目１８３］
無人航空機（ＵＡＶ）において、
上記ＵＡＶを飛行させる１つ以上の推進ユニットと、
第１の画像センサを含み、第１の視野角度範囲を有する上記第１の光モジュールと、
第２の画像センサを含み、第２の視野角度範囲を有する上記第２の光モジュールと、
上記第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または上記第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた画像を表示するためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、
上記第１の視野角度範囲及び上記第２の視野角度範囲は異なり、
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記ＵＡＶの上記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、
ＵＡＶ。
［項目１８４］
上記画像プロセッサは、ハードウェア切り替え技術を実施することによって上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取る、
項目１８３に記載のＵＡＶ。
［項目１８５］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行される、
項目１８４に記載のＵＡＶ。
［項目１８６］
上記画像プロセッサは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに上記画像データを保存する、
項目１８３に記載のＵＡＶ。
［項目１８７］
上記画像データは、上記対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理される、
項目１８６に記載のＵＡＶ。
［項目１８８］
上記ＵＡＶは、多重回転翼航空機である、
項目１８３に記載のＵＡＶ。
［項目１８９］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、上記ＵＡＶの上記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、
項目１８３に記載のＵＡＶ。
［項目１９０］
上記支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、
項目１８９に記載のＵＡＶ。
［項目１９１］
上記支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、
項目１８９に記載のＵＡＶ。
［項目１９２］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記ＵＡＶの中心体に対して移動可能である、
項目１８３に記載のＵＡＶ。
［項目１９３］
無人航空機（ＵＡＶ）を使用して画像データを収集する方法において、
１つ以上の推進ユニットを使用して上記ＵＡＶを飛行させるステップと、
第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、
第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、
上記第１の光モジュールから上記第１の画像のための画像データ、または上記第２の光モジュールから上記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、
上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方を表示するためのデータを生成するステップと、
上記１つ以上の推進ユニットに対して上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を移動させるステップと、を含み、
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は異なる、
画像データを収集する方法。
［項目１９４］
上記第１の光モジュールから上記第１の画像のための画像データまたは上記第２の光モジュールから上記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、ハードウェアスイッチング技術を実施することによって上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取るステップを含む、項目１９３に記載の方法。
［項目１９５］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行される、項目１９４に記載の方法。
［項目１９６］
上記第１の光モジュールから上記第１の画像のための画像データまたは上記第２の光モジュールからの上記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに上記画像データを保存するステップを含む、項目１９３に記載の方法。
［項目１９７］
上記画像データは、上記対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理される、項目１９６に記載の方法。
［項目１９８］
上記ＵＡＶは、多重回転翼航空機である、項目１９３に記載の方法。
［項目１９９］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、上記ＵＡＶの上記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、項目１９３に記載の方法。
［項目２００］
上記支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、項目１９９に記載の方法。
［項目２０１］
上記支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、項目１９９に記載の方法。
［項目２０２］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記ＵＡＶの中心体に対して移動可能である、項目１９３に記載の方法。
［項目２０３］
無人航空機（ＵＡＶ）において、
上記ＵＡＶを飛行させる１つ以上の推進ユニットと、
第１の画像センサを含み、第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールと、
第２の画像センサを含み、第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールと、
上記第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または上記第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方を表示するためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は異なり、
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記ＵＡＶの上記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、
ＵＡＶ。
［項目２０４］
上記画像プロセッサは、ハードウェア切り替え技術を実施することによって上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取る、
項目２０３に記載のＵＡＶ。
［項目２０５］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行される、
項目２０４に記載のＵＡＶ。
［項目２０６］
上記画像プロセッサは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに上記画像データを保存する、
項目２０３に記載のＵＡＶ。
［項目２０７］
上記画像データは、上記対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理される、
項目２０６に記載のＵＡＶ。
［項目２０８］
上記ＵＡＶは、多重回転翼航空機である、
項目２０３に記載のＵＡＶ。
［項目２０９］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、上記ＵＡＶの上記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、
項目２０３に記載のＵＡＶ。
［項目２１０］
上記支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、
項目２０９に記載のＵＡＶ。
［項目２１１］
上記支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、
項目２０９に記載のＵＡＶ。
［項目２１２］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記ＵＡＶの中心体に対して移動可能である、
項目２０３に記載のＵＡＶ。
［項目２１３］
無人航空機（ＵＡＶ）を使用して画像データを収集する方法において、
１つ以上の推進ユニットを使用して上記ＵＡＶを飛行させるステップと、
第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、
第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、
上記第１の光モジュールから上記第１の画像のための画像データ、または上記第２の光モジュールから上記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた上記第１の画像または上記第２の画像の少なくとも一方を表示するためのデータを生成するステップと、
上記１つ以上の推進ユニットに対して上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を移動させるステップと、を含み、
上記第１の焦点距離範囲及び上記第２の焦点距離範囲は異なる、
画像データを収集する方法。
［項目２１４］
上記第１の光モジュールから上記第１の画像のための画像データ、または上記第２の光モジュールから上記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、ハードウェアスイッチング技術を実施することによって上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取るステップを含む、項目２１３に記載の方法。
［項目２１５］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行される、項目２１４に記載の方法。
［項目２１６］
上記第１の光モジュールから上記第１の画像のための画像データをまたは上記第２の光モジュールから上記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに上記画像データを保存するステップを含む、項目２１３に記載の方法。
［項目２１７］
上記画像データは、上記対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理される、項目２１６に記載の方法。
［項目２１８］
上記ＵＡＶは、多重回転翼航空機である、項目２１３に記載の方法。
［項目２１９］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記第１の光モジュール及び上記第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、上記ＵＡＶの上記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、項目２１３に記載の方法。
［項目２２０］
上記支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、項目２１９に記載の方法。
［項目２２１］
上記支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、項目２１９に記載の方法。
［項目２２２］
上記第１の光モジュールまたは上記第２の光モジュールの少なくとも一方は、上記ＵＡＶの中心体に対して移動可能である、項目２１３に記載の方法。

Claims (222)

  1. 第１の画像センサを含み第１の視野角度範囲を有する第１の光モジュールと、
    第２の画像センサを含み第２の視野角度範囲を有する第２の光モジュールと、
    前記第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、
    前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は異なる、
    撮像システム。
  2. 前記画像プロセッサは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを使用して取り込まれた前記第１の画像及び前記第２の画像のうちの１つを前記ディスプレイ内に示すためのデータを生成する、
    請求項１に記載の撮像システム。
  3. 前記画像プロセッサは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを使用して取り込まれた前記第１の画像及び前記第２の画像の両方を前記ディスプレイ内に示すためのデータを生成する、
    請求項１に記載の撮像システム。
  4. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされる、
    請求項１に記載の撮像システム。
  5. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールの光軸は、平行である、
    請求項１に記載の撮像システム。
  6. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、筐体を共有する、
    請求項１に記載の撮像システム。
  7. 前記第１の光モジュールは、前記第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み、前記第２の光モジュールは、前記第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含む、
    請求項１に記載の撮像システム。
  8. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームする、
    請求項７に記載の撮像システム。
  9. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、デジタル的にズームする、
    請求項７に記載の撮像システム。
  10. 前記第１のレンズまたは前記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズである、
    請求項７に記載の撮像システム。
  11. 前記第１のレンズまたは前記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズである、
    請求項７に記載の撮像システム。
  12. 前記第１の視野角度範囲または前記第２の視野角度範囲は、複数の視野角度を含む、
    請求項１に記載の撮像システム。
  13. 前記第１の視野角度範囲または前記第２の視野角度範囲は、単一の視野角度を含む、
    請求項１に記載の撮像システム。
  14. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複する、
    請求項１に記載の撮像システム。
  15. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複しない、
    請求項１に記載の撮像システム。
  16. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心として、重複する、
    請求項１に記載の撮像システム。
  17. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心として、重複しない、
    請求項１に記載の撮像システム。
  18. 前記第１の画像センサ及び前記第２の画像センサは、同一の大きさを有する、
    請求項１に記載の撮像システム。
  19. 前記ディスプレイは、前記撮像システムのローカルディスプレイであり、前記画像プロセッサに接続される、
    請求項１に記載の撮像システム。
  20. 前記ディスプレイは、前記撮像システムの遠隔にある、
    請求項１に記載の撮像システム。
  21. 前記第１の視野角度範囲は、前記第２の視野角度範囲より広い視野角度を含む、
    請求項１に記載の撮像システム。
  22. 狭い視界を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、広い視界を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる前記第１の画像内に表示される、
    請求項２１に記載の撮像システム。
  23. 前記第２の画像は、前記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、
    請求項２２に記載の撮像システム。
  24. 前記第２の光モジュールは回転し、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とする、
    請求項２３に記載の撮像システム。
  25. 前記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構は回転し、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とする、
    請求項２３に記載の撮像システム。
  26. ズーム比が、表示される前記第２の画像を決定する際に考慮される、
    請求項２２に記載の撮像システム。
  27. 前記第１の画像内に表示される前記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、
    請求項２２に記載の撮像システム。
  28. 前記第１の画像の一部分が表示される、
    請求項２２に記載の撮像システム。
  29. 前記第１の画像の前記表示部分は、ユーザによって選択される、
    請求項２８に記載の撮像システム。
  30. 前記第２の画像の一部分が表示される、
    請求項２２に記載の撮像システム。
  31. 前記第２の画像の前記表示部分は、ユーザによって選択される、
    請求項３０に記載の撮像システム。
  32. 狭い視界を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、前記第２の画像と、広い視界を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる前記第１の画像とを組み合わせて取得される第３の画像内に表示される、
    請求項２１に記載の撮像システム。
  33. 前記第３の画像は、前記第２の画像及び第１の画像を、補間アルゴリズムによって組み合わせることにより取得される、
    請求項３２に記載の撮像システム。
  34. 前記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、
    請求項３３に記載の撮像システム。
  35. 前記第２の画像は、前記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、
    請求項３２に記載の撮像システム。
  36. 前記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構、または前記第２の光モジュールは回転し、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とする、
    請求項３５に記載の撮像システム。
  37. 前記第３の画像内に表示される前記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、
    請求項３２に記載の撮像システム。
  38. 狭い視界を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び広い視界を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、前記ディスプレイに表示される、
    請求項２１に記載の撮像システム。
  39. 前記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、前記ディスプレイに表示される、
    請求項３８に記載の撮像システム。
  40. 前記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの前記表示部分は、ユーザによって選択される、
    請求項３９に記載の撮像システム。
  41. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は重複する、
    請求項３８に記載の撮像システム。
  42. 前記第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって前記第２の画像の表示に切り替えられる、
    請求項４１に記載の撮像システム。
  43. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は重複しない、
    請求項３８に記載の撮像システム。
  44. 前記第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって前記第２の画像の表示に切り替えられる、
    請求項４３に記載の撮像システム。
  45. 前記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、
    請求項４４に記載の撮像システム。
  46. 無人航空機（ＵＡＶ）において、
    前記ＵＡＶを移動させる１つ以上の推進ユニットと、請求項１から請求項４５のうちいずれか１項に記載の撮像システムと、を含む、
    ＵＡＶ。
  47. 複数の画像を表示する方法において、
    第１の画像センサを含み第１の視野角度範囲を有する第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、
    第２の画像センサを含み第２の視野角度範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、
    前記第１の光モジュールから前記第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから前記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、
    前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップと、を含み、
    前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は異なる、
    複数の画像を表示する方法。
  48. 前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップは、前記第１の画像及び前記第２の画像のうちの１つを前記ディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含む、請求項４７に記載の方法。
  49. 前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップが、前記第１の画像及び前記第２の画像の両方を前記ディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含む、請求項４７に記載の方法。
  50. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされる、請求項４７に記載の方法。
  51. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールの光軸は、平行である、請求項４７に記載の方法。
  52. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、筐体を共有する、請求項４７に記載の方法。
  53. 前記第１の光モジュールは、前記第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み、
    前記第２の光モジュールは、前記第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含む、請求項４７に記載の方法。
  54. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームする、請求項５３に記載の方法。
  55. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、デジタル的にズームする、請求項５３に記載の方法。
  56. 前記第１のレンズまたは前記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズである、請求項５３に記載の方法。
  57. 前記第１のレンズまたは前記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズである、請求項５３に記載の方法。
  58. 前記第１の視野角度範囲または前記第２の視野角度範囲は、複数の視野角度を含む、請求項４７に記載の方法。
  59. 前記第１の視野角度範囲または前記第２の視野角度範囲は、単一の視野角度を含む、請求項４７に記載の方法。
  60. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複する、請求項４７に記載の方法。
  61. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心とせず、重複しない、請求項４７に記載の方法。
  62. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心として、重複する、請求項４７に記載の方法。
  63. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、同一の点を中心として、重複しない、請求項４７に記載の方法。
  64. 前記第１の画像センサ及び前記第２の画像センサは、同一の大きさを有する、請求項４７に記載の方法。
  65. 前記ディスプレイは、ローカルディスプレイである、請求項４７に記載の方法。
  66. 前記ディスプレイは、遠隔ディスプレイである、請求項４７に記載の方法。
  67. 前記第１の視野角度範囲は、前記第２の視野角度範囲より広い視野角度を含む、請求項４７に記載の方法。
  68. 狭い視界を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、広い視界を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる前記第１の画像内に表示される、請求項６７に記載の方法。
  69. 前記第２の画像は、前記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、請求項６８に記載の方法。
  70. 前記第２の光モジュールを回転させ、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とするステップを更に含む、請求項６９に記載の方法。
  71. 前記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させ、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とするステップを更に含む、請求項６９に記載の方法。
  72. ズーム比が、表示される前記第２の画像を決定する際に考慮される、請求項６８に記載の方法。
  73. 前記第１の画像内に表示される前記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、請求項６８に記載の方法。
  74. 前記第１の画像の一部分が表示される、請求項６８に記載の方法。
  75. 前記第１の画像の前記表示部分は、ユーザによって選択される、請求項７４に記載の方法。
  76. 前記第２の画像の一部分が表示される、請求項６８に記載の方法。
  77. 前記第２の画像の前記表示部分は、ユーザによって選択される、請求項７６に記載の方法。
  78. 狭い視界を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、前記第２の画像と、広い視界を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる前記第１の画像とを組み合わせることにより取得される第３の画像内に表示される、請求項６７に記載の方法。
  79. 前記第３の画像は、前記第２の画像及び第１の画像を、補間アルゴリズムによって組み合わせることにより取得される、請求項７８に記載の方法。
  80. 前記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、請求項７９に記載の方法。
  81. 前記第２の画像は、前記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、請求項７８に記載の方法。
  82. 前記第２の光モジュールを回転させるか、または前記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させ、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とするステップを更に含む、請求項８１に記載の方法。
  83. 前記第３の画像内に表示される前記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、請求項７８に記載の方法。
  84. 広い視界を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び狭い視界を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、前記ディスプレイに表示される、請求項６７に記載の方法。
  85. 前記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、前記ディスプレイに表示される、請求項８４に記載の方法。
  86. 前記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの前記表示部分は、ユーザによって選択される、請求項８５に記載の方法。
  87. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、重複する、請求項８４に記載の方法。
  88. 前記第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって前記第２の画像の表示に切り替えられる、請求項８７に記載の方法。
  89. 前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は、重複しない、請求項８４に記載の方法。
  90. 前記第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって前記第２の画像の表示に切り替えられる、請求項８９に記載の方法。
  91. 前記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、請求項９０に記載の方法。
  92. 第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールと、
    第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールと、
    前記第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、
    前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は、異なる、
    撮像システム。
  93. 前記画像プロセッサは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを使用して取り込まれた前記第１の画像及び前記第２の画像のうちの１つを前記ディスプレイ内に示すためのデータを生成する、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  94. 前記画像プロセッサは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを使用して取り込まれた前記第１の画像及び前記第２の画像の両方を前記ディスプレイ内に示すためのデータを生成する、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  95. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされる、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  96. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールの光軸は、平行である、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  97. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、筐体を共有する、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  98. 前記第１の光モジュールは、前記第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み、
    前記第２の光モジュールは、前記第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含む、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  99. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームする、
    請求項９８に記載の撮像システム。
  100. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、デジタル的にズームする、
    請求項９８に記載の撮像システム。
  101. 前記第１のレンズまたは前記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズである、
    請求項９８に記載の撮像システム。
  102. 前記第１のレンズまたは前記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズである、
    請求項９８に記載の撮像システム。
  103. 前記第１の焦点距離範囲または前記第２の焦点距離範囲は、複数の焦点距離を含む、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  104. 前記第１の焦点距離範囲または前記第２の焦点距離範囲は、単一の焦点距離を含む、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  105. 前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は、重複する、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  106. 前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は、重複しない、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  107. 前記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、同一の点を中心としない、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  108. 前記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、同一の点を中心とする、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  109. 前記第１の画像センサ及び第２の画像センサは、同一の大きさを有する、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  110. 前記ディスプレイは、前記撮像システムのローカルディスプレイであり、前記画像プロセッサに接続される、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  111. 前記ディスプレイは、前記撮像システムの遠隔にある、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  112. 前記第２の焦点距離範囲は、前記第１の焦点距離範囲より大きな焦点距離範囲を含む、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  113. 大きな焦点距離範囲を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、小さな焦点距離範囲を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示される、
    請求項１１２に記載の撮像システム。
  114. 前記第２の画像は、前記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、
    請求項１１３に記載の撮像システム。
  115. 前記第２の光モジュールは、回転し、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とする、
    請求項１１４に記載の撮像システム。
  116. 前記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構は、回転し、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とする、
    請求項１１４に記載の撮像システム。
  117. ズーム比が、表示される前記第２の画像を決定する際に考慮される、
    請求項１１３に記載の撮像システム。
  118. 前記第１の画像内に表示される前記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、
    請求項１１３に記載の撮像システム。
  119. 前記第１の画像の一部分が表示される、
    請求項１１３に記載の撮像システム。
  120. 前記第１の画像の前記表示部分は、ユーザによって選択される、
    請求項１１９に記載の撮像システム。
  121. 前記第２の画像の一部分が表示される、
    請求項１１３に記載の撮像システム。
  122. 前記第２の画像の前記表示部分は、ユーザによって選択される、
    請求項１２１に記載の撮像システム。
  123. 大きな焦点距離範囲を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、前記第２の画像と、小さな焦点距離範囲を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる前記第１の画像とを組み合わせることにより取得される第３の画像内に表示される、
    請求項１１２に記載の撮像システム。
  124. 前記第３の画像は、前記第２の画像及び第１の画像を、補間アルゴリズムによって組み合わせることにより取得される、
    請求項１２３に記載の撮像システム。
  125. 前記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、
    請求項１２４に記載の撮像システム。
  126. 前記第２の画像は、前記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、
    請求項１２３に記載の撮像システム。
  127. 前記第２の光モジュール、または前記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構は、回転し、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とする、
    請求項９２に記載の撮像システム。
  128. 前記第３の画像内に表示される前記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、
    請求項１２３に記載の撮像システム。
  129. 小さな焦点距離範囲を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び大きな焦点距離範囲を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、前記ディスプレイに表示される、
    請求項１１２に記載の撮像システム。
  130. 前記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、前記ディスプレイに表示される、
    請求項１２９に記載の撮像システム。
  131. 前記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの前記表示部分は、ユーザによって選択される、
    請求項１３０に記載の撮像システム。
  132. 前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は、重複する、
    請求項１２９に記載の撮像システム。
  133. 前記第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって前記第２の画像の表示に切り替えられる、
    請求項１３２に記載の撮像システム。
  134. 前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は、重複しない、
    請求項１２９に記載の撮像システム。
  135. 前記第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって前記第２の画像の表示に切り替えられる、
    請求項１３４に記載の撮像システム。
  136. 前記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、
    請求項１３５に記載の撮像システム。
  137. 無人航空機（ＵＡＶ）において、
    前記ＵＡＶを移動させる１つ以上の推進ユニットと、請求項９２から請求項１３６のうちいずれか１項に記載の前記撮像システムと、を含む、
    ＵＡＶ。
  138. 複数の画像を表示する方法において、
    第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールが第１の画像を取り込むステップと、
    第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールが第２の画像を取り込むステップと、
    前記第１の光モジュールから前記第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから前記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、
    前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップと、を含み、
    前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は異なる、
    複数の画像を表示する方法。
  139. 前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを使用して取り込まれる前記第１の画像及び前記第２の画像のうちの１つを前記ディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含む、請求項１３８に記載の方法。
  140. 前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方をディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを使用して取り込まれる前記第１の画像及び前記第２の画像の両方を前記ディスプレイ内に示すためのデータを生成するステップを含む、請求項１３８に記載の方法。
  141. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、同一方向から画像を取り込むように位置決めされる、請求項１３８に記載の方法。
  142. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールの光軸は、平行である、請求項１３８に記載の方法。
  143. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、筐体を共有する、請求項１３８に記載の方法。
  144. 前記第１の光モジュールは、前記第１の画像センサに光を向ける第１のレンズを含み、
    前記第２の光モジュールは、前記第２の画像センサに光を向ける第２のレンズを含む、請求項１３８に記載の方法。
  145. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールのうちの少なくとも１つは、光学的にズームする、請求項１４４に記載の方法。
  146. 前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールは、デジタル的にズームする、請求項１４４に記載の方法。
  147. 前記第１のレンズまたは前記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、基本レンズである、請求項１４４に記載の方法。
  148. 前記第１のレンズまたは前記第２のレンズのうちの少なくとも１つは、ズームレンズである、請求項１４４に記載の方法。
  149. 前記第１の焦点距離範囲または前記第２の焦点距離範囲は、複数の焦点距離を含む、請求項１３８に記載の方法。
  150. 前記第１の焦点距離範囲または前記第２の焦点距離範囲は、単一の焦点距離を含む、請求項１３８に記載の方法。
  151. 前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は、重複する、請求項１３８に記載の方法。
  152. 前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は、重複しない、請求項１３８に記載の方法。
  153. 前記第１の画像及び前記第２の画像は、同一の点を中心としない、請求項１３８に記載の方法。
  154. 前記第１の画像及び前記第２の画像は、同一の点を中心とする、請求項１３８に記載の方法。
  155. 前記第１の画像センサ及び第２の画像センサは、同一の大きさを有する、請求項１３８に記載の方法。
  156. 前記ディスプレイは、ローカルディスプレイである、請求項１３８に記載の方法。
  157. 前記ディスプレイは、遠隔ディスプレイである、請求項１３８に記載の方法。
  158. 前記第２の焦点距離範囲は、前記第１の焦点距離範囲より大きな焦点距離範囲を含む、請求項１３８に記載の方法。
  159. 大きな焦点距離範囲を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、小さな焦点距離範囲を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像内に表示される、請求項１５８に記載の方法。
  160. 前記第２の画像は、前記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、請求項１５９に記載の方法。
  161. 前記第２の光モジュールを回転させ、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とするステップ、を更に含む、請求項１６０に記載の方法。
  162. 前記第１の光モジュール及び第２の光モジュールを支持する支持機構を回転させ、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とするステップ、を更に含む、請求項１６０に記載の方法。
  163. ズーム比が、表示される前記第２の画像を決定する際に考慮される、請求項１５９に記載の方法。
  164. 前記第１の画像内に表示される前記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、請求項１５９に記載の方法。
  165. 前記第１の画像の一部分が表示される、請求項１５９に記載の方法。
  166. 前記第１の画像の前記表示部分は、ユーザによって選択される、請求項１６５に記載の方法。
  167. 前記第２の画像の一部分が表示される、請求項１５９に記載の方法。
  168. 前記第２の画像の前記表示部分は、ユーザによって選択される、請求項１６７に記載の方法。
  169. 大きな焦点距離範囲を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像は、前記第２の画像と、小さな焦点距離範囲を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる前記第１の画像とを組み合わせることにより取得される第３の画像内に表示される、請求項１５８に記載の方法。
  170. 前記第３の画像は、前記第２の画像及び第１の画像を、補間アルゴリズムによって組み合わせることにより取得される、請求項１６９に記載の方法。
  171. 前記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、請求項１７０に記載の方法。
  172. 前記第２の画像は、前記第１の画像内においてユーザによって選択された点を中心とする、請求項１６９に記載の方法。
  173. 前記第１及び第２の光モジュールを支持する支持機構、または前記第２の光モジュールを回転させ、前記第２の画像の中心を前記ユーザによって選択された点とするステップ、を更に含む、請求項１７２に記載の方法。
  174. 前記第３の画像内に表示される前記第２の画像の大きさは、ユーザによって選択される、請求項１６９に記載の方法。
  175. 小さな焦点距離範囲を有する前記第１の光モジュールによって取り込まれる第１の画像及び大きな焦点距離範囲を有する前記第２の光モジュールによって取り込まれる第２の画像のうちの１つが、前記ディスプレイに表示される、請求項１５８に記載の方法。
  176. 前記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの一部分が、前記ディスプレイに表示される、請求項１７５に記載の方法。
  177. 前記第１の画像及び第２の画像のうちの１つの前記表示部分は、ユーザによって選択される、請求項１７６に記載の方法。
  178. 前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は、重複する、請求項１７５に記載の方法。
  179. 前記第１の画像の表示は、ソフトスイッチングによって前記第２の画像の表示に切り替えられる、請求項１７８に記載の方法。
  180. 前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は、重複しない、請求項１７５に記載の方法。
  181. 前記第１の画像の表示は、補間アルゴリズムによって前記第２の画像の表示に切り替えられる、請求項１８０に記載の方法。
  182. 前記補間アルゴリズムは、三次補間またはバイリニア補間である、請求項１８１に記載の方法。
  183. 無人航空機（ＵＡＶ）において、
    前記ＵＡＶを飛行させる１つ以上の推進ユニットと、
    第１の画像センサを含み、第１の視野角度範囲を有する前記第１の光モジュールと、
    第２の画像センサを含み、第２の視野角度範囲を有する前記第２の光モジュールと、
    前記第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた画像を表示するためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、
    前記第１の視野角度範囲及び前記第２の視野角度範囲は異なり、
    前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記ＵＡＶの前記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、
    ＵＡＶ。
  184. 前記画像プロセッサは、ハードウェア切り替え技術を実施することによって前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取る、
    請求項１８３に記載のＵＡＶ。
  185. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行される、
    請求項１８４に記載のＵＡＶ。
  186. 前記画像プロセッサは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに前記画像データを保存する、
    請求項１８３に記載のＵＡＶ。
  187. 前記画像データは、前記対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理される、
    請求項１８６に記載のＵＡＶ。
  188. 前記ＵＡＶは、多重回転翼航空機である、
    請求項１８３に記載のＵＡＶ。
  189. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、前記ＵＡＶの前記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、
    請求項１８３に記載のＵＡＶ。
  190. 前記支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、
    請求項１８９に記載のＵＡＶ。
  191. 前記支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、
    請求項１８９に記載のＵＡＶ。
  192. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記ＵＡＶの中心体に対して移動可能である、
    請求項１８３に記載のＵＡＶ。
  193. 無人航空機（ＵＡＶ）を使用して画像データを収集する方法において、
    １つ以上の推進ユニットを使用して前記ＵＡＶを飛行させるステップと、
    第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、
    第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、
    前記第１の光モジュールから前記第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから前記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、
    前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方を表示するためのデータを生成するステップと、
    前記１つ以上の推進ユニットに対して前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を移動させるステップと、を含み、
    前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は異なる、
    画像データを収集する方法。
  194. 前記第１の光モジュールから前記第１の画像のための画像データまたは前記第２の光モジュールから前記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、ハードウェアスイッチング技術を実施することによって前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取るステップを含む、請求項１９３に記載の方法。
  195. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行される、請求項１９４に記載の方法。
  196. 前記第１の光モジュールから前記第１の画像のための画像データまたは前記第２の光モジュールからの前記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに前記画像データを保存するステップを含む、請求項１９３に記載の方法。
  197. 前記画像データは、前記対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理される、請求項１９６に記載の方法。
  198. 前記ＵＡＶは、多重回転翼航空機である、請求項１９３に記載の方法。
  199. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、前記ＵＡＶの前記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、請求項１９３に記載の方法。
  200. 前記支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、請求項１９９に記載の方法。
  201. 前記支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、請求項１９９に記載の方法。
  202. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記ＵＡＶの中心体に対して移動可能である、請求項１９３に記載の方法。
  203. 無人航空機（ＵＡＶ）において、
    前記ＵＡＶを飛行させる１つ以上の推進ユニットと、
    第１の画像センサを含み、第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールと、
    第２の画像センサを含み、第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールと、
    前記第１の光モジュールから第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取り、前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方を表示するためのデータを生成する画像プロセッサと、を含み、
    前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は異なり、
    前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記ＵＡＶの前記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、
    ＵＡＶ。
  204. 前記画像プロセッサは、ハードウェア切り替え技術を実施することによって前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取る、
    請求項２０３に記載のＵＡＶ。
  205. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行される、
    請求項２０４に記載のＵＡＶ。
  206. 前記画像プロセッサは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに前記画像データを保存する、
    請求項２０３に記載のＵＡＶ。
  207. 前記画像データは、前記対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理される、
    請求項２０６に記載のＵＡＶ。
  208. 前記ＵＡＶは、多重回転翼航空機である、
    請求項２０３に記載のＵＡＶ。
  209. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、前記ＵＡＶの前記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、
    請求項２０３に記載のＵＡＶ。
  210. 前記支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、
    請求項２０９に記載のＵＡＶ。
  211. 前記支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、
    請求項２０９に記載のＵＡＶ。
  212. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記ＵＡＶの中心体に対して移動可能である、
    請求項２０３に記載のＵＡＶ。
  213. 無人航空機（ＵＡＶ）を使用して画像データを収集する方法において、
    １つ以上の推進ユニットを使用して前記ＵＡＶを飛行させるステップと、
    第１の画像センサを含み第１の焦点距離範囲を有する第１の光モジュールで第１の画像を取り込むステップと、
    第２の画像センサを含み第２の焦点距離範囲を有する第２の光モジュールで第２の画像を取り込むステップと、
    前記第１の光モジュールから前記第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから前記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップと、
    前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を使用して取り込まれた前記第１の画像または前記第２の画像の少なくとも一方を表示するためのデータを生成するステップと、
    前記１つ以上の推進ユニットに対して前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を移動させるステップと、を含み、
    前記第１の焦点距離範囲及び前記第２の焦点距離範囲は異なる、
    画像データを収集する方法。
  214. 前記第１の光モジュールから前記第１の画像のための画像データ、または前記第２の光モジュールから前記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、ハードウェアスイッチング技術を実施することによって前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールから画像データを選択的に受け取るステップを含む、請求項２１３に記載の方法。
  215. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの選択は、外部からの目標ズーム比の指示に従って実行される、請求項２１４に記載の方法。
  216. 前記第１の光モジュールから前記第１の画像のための画像データをまたは前記第２の光モジュールから前記第２の画像のための画像データの少なくとも一方を受け取るステップは、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールから画像データを受け取り、対応するバッファに前記画像データを保存するステップを含む、請求項２１３に記載の方法。
  217. 前記画像データは、前記対応するバッファから読み出され、外部からの目標ズーム比の指示に従って処理される、請求項２１６に記載の方法。
  218. 前記ＵＡＶは、多重回転翼航空機である、請求項２１３に記載の方法。
  219. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記第１の光モジュール及び前記第２の光モジュールを支持する支持機構を介して、前記ＵＡＶの前記１つ以上の推進ユニットに対して移動可能である、請求項２１３に記載の方法。
  220. 前記支持機構は、少なくとも１つの軸のまわりに前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、請求項２１９に記載の方法。
  221. 前記支持機構は、少なくとも２つの軸のまわりに前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方を回転させる、請求項２１９に記載の方法。
  222. 前記第１の光モジュールまたは前記第２の光モジュールの少なくとも一方は、前記ＵＡＶの中心体に対して移動可能である、請求項２１３に記載の方法。
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