JP2018204390A

JP2018204390A - Hydraulic system for construction machine

Info

Publication number: JP2018204390A
Application number: JP2017113558A
Authority: JP
Inventors: 真大川本; Masahiro Kawamoto
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-06-08
Filing date: 2017-06-08
Publication date: 2018-12-27
Anticipated expiration: 2037-06-08
Also published as: JP6844429B2

Abstract

To reduce the cost of an opening control valve, and to lessen variations in the operation speed of an actuator.SOLUTION: An opening control valve 71 is provided in a bypass duct 67, between an actuator direction control valve 53 and a tank 11. A return merging duct 73 causes hydraulic fluid in the bypass duct 67 between the opening control valve 71 and the actuator direction control valve 53 to flow into a return duct 61. The opening control valve 71 is brought into the closing state when applicable to predetermined specific states. The opening control valve 71 is brought into the opening state when not applicable to the specific states. The specific states include the state where cavitation may occur in a motor 21.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、建設機械の油圧システムに関する。 The present invention relates to a hydraulic system for construction machinery.

例えば特許文献１などに従来の油圧システムが記載されている。同文献に記載の技術では、アクチュエータ（同文献における油圧シリンダ）から排出された作動油が、自吸管路（補油管路）を介してモータ（旋回モータ）に供給される。これにより、モータでのキャビテーションの抑制が図られている。 For example, Patent Document 1 discloses a conventional hydraulic system. In the technique described in this document, hydraulic oil discharged from an actuator (hydraulic cylinder in the document) is supplied to a motor (swivel motor) via a self-priming pipeline (supplementary oil pipeline). Thereby, suppression of cavitation in the motor is achieved.

また、同文献に記載の技術では、油圧シリンダのヘッド側スペースにヘッド側配管がつながれ、ヘッド側配管に開閉制御弁がつながれる。ヘッド側スペースから作動油が排出される場合に、所定条件が満たされれば、開閉制御弁が開かれる。これにより、ヘッド側スペースから作動油が排出される際の圧力損失を抑制することが図られている。 In the technique described in this document, the head side pipe is connected to the head side space of the hydraulic cylinder, and the open / close control valve is connected to the head side pipe. When the hydraulic oil is discharged from the head side space, the opening / closing control valve is opened if a predetermined condition is satisfied. Thereby, it is intended to suppress the pressure loss when the hydraulic oil is discharged from the head side space.

特開２０１３−７１７５号公報JP 2013-7175 A

しかし、同文献に記載の技術では、ロッド側スペースから作動油が排出される場合には、圧力損失を抑制できない。また、ロッド側スペースから作動油が排出される場合に圧力損失を抑制するために、ヘッド側配管につながれた開閉制御弁とは別に、ロッド側配管に開閉制御弁をつなぐことも考えられる。しかし、この場合は、開閉制御弁を２つ設ける必要があり、開閉制御弁のコストが増大する。 However, in the technique described in the document, when hydraulic oil is discharged from the rod side space, pressure loss cannot be suppressed. Further, in order to suppress pressure loss when hydraulic oil is discharged from the rod side space, it is conceivable to connect an open / close control valve to the rod side pipe separately from the open / close control valve connected to the head side pipe. However, in this case, it is necessary to provide two opening / closing control valves, which increases the cost of the opening / closing control valve.

また、同文献に記載の技術では、アクチュエータを制御するための方向制御弁と、開閉制御弁と、が並列に接続されている。そのため、アクチュエータの作動速度の制御（メータアウト制御）を、方向制御弁と開閉制御弁とで行う必要がある。すると、方向制御弁および開閉制御弁のそれぞれに特性のバラつきが生じるので、アクチュエータの作動速度のバラつきが大きくなるおそれがある。 In the technique described in the document, a directional control valve for controlling the actuator and an open / close control valve are connected in parallel. Therefore, it is necessary to control the operating speed of the actuator (meter-out control) using the direction control valve and the open / close control valve. As a result, variations in characteristics occur in each of the direction control valve and the open / close control valve, which may increase the variation in the operating speed of the actuator.

そこで本発明は、キャビテーション抑制の効果および圧力損失抑制の効果を得るための開口制御弁にかかるコストを抑制でき、アクチュエータの作動速度のバラつきを抑制できる、建設機械の油圧システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has an object to provide a hydraulic system for a construction machine that can suppress the cost of the opening control valve for obtaining the effect of suppressing the cavitation and the effect of suppressing the pressure loss, and can suppress the variation in the operation speed of the actuator. And

本発明の建設機械の油圧システムは、タンクと、ポンプと、モータと、アクチュエータと、モータ方向制御弁と、アクチュエータ方向制御弁と、リターン管路と、背圧保持弁と、自給管路と、バイパス管路と、開口制御弁と、リターン合流管路と、を備える。前記タンクは、作動油を貯留する。前記ポンプは、作動油を吐出する。前記モータは、前記ポンプから作動油が供給されることで駆動する。前記アクチュエータは、前記ポンプから作動油が供給されることで駆動し、前記モータとは別に設けられる。前記モータ方向制御弁は、前記ポンプから前記モータへの作動油の給排を制御する。前記アクチュエータ方向制御弁は、前記ポンプから前記アクチュエータへの作動油の給排を制御する。前記リターン管路は、前記モータから排出され前記モータ方向制御弁を通った作動油を前記タンクに流す。前記背圧保持弁は、前記リターン管路に所定の圧力を発生させる。前記自吸管路は、前記リターン管路から前記モータに作動油を供給する。前記バイパス管路は、前記アクチュエータから排出され前記アクチュエータ方向制御弁を通った作動油を前記タンクに流す。前記開口制御弁は、前記バイパス管路に設けられ、前記アクチュエータ方向制御弁と前記タンクとの間に設けられる。前記リターン合流管路は、前記開口制御弁と前記アクチュエータ方向制御弁との間の前記バイパス管路の作動油を前記リターン管路に流す。前記開口制御弁は、予め定められた特定状態に該当する場合に、閉状態とされる。前記開口制御弁は、前記特定状態に該当しない場合に、開状態とされる。前記特定状態には、前記モータでのキャビテーションが発生し得る状態が含まれる。 The hydraulic system of the construction machine of the present invention includes a tank, a pump, a motor, an actuator, a motor direction control valve, an actuator direction control valve, a return line, a back pressure holding valve, a self-supply line, A bypass line, an opening control valve, and a return merge line are provided. The tank stores hydraulic oil. The pump discharges hydraulic oil. The motor is driven by supplying hydraulic oil from the pump. The actuator is driven by supplying hydraulic oil from the pump, and is provided separately from the motor. The motor direction control valve controls supply / discharge of hydraulic oil from the pump to the motor. The actuator direction control valve controls supply / discharge of hydraulic oil from the pump to the actuator. The return pipe flows hydraulic oil discharged from the motor and passing through the motor direction control valve to the tank. The back pressure holding valve generates a predetermined pressure in the return line. The self-priming pipeline supplies hydraulic oil to the motor from the return pipeline. The bypass pipe flows hydraulic oil discharged from the actuator and passing through the actuator direction control valve to the tank. The opening control valve is provided in the bypass pipeline, and is provided between the actuator direction control valve and the tank. The return merging pipe flows hydraulic oil in the bypass pipe between the opening control valve and the actuator direction control valve to the return pipe. The opening control valve is closed when it corresponds to a predetermined specific state. The opening control valve is opened when it does not correspond to the specific state. The specific state includes a state in which cavitation in the motor can occur.

上記構成により、キャビテーション抑制の効果および圧力損失抑制の効果を得るための開口制御弁にかかるコストを抑制でき、アクチュエータの作動速度のバラつきを抑制できる。 By the said structure, the cost concerning the opening control valve for obtaining the effect of cavitation suppression and the effect of pressure loss suppression can be suppressed, and the variation in the operating speed of an actuator can be suppressed.

第１実施形態の油圧システムの回路図である。It is a circuit diagram of the hydraulic system of a 1st embodiment. 第２実施形態の油圧システムの回路図である。It is a circuit diagram of the hydraulic system of a 2nd embodiment. 図２に示す油圧システムの作動のフローチャートである。It is a flowchart of an action | operation of the hydraulic system shown in FIG. 図３に示すステップＳ２３の判定に用いられる閾値を示す図である。It is a figure which shows the threshold value used for determination of step S23 shown in FIG. 図３に示すステップＳ３３の判定に用いられる閾値を示す図である。It is a figure which shows the threshold value used for determination of step S33 shown in FIG. 変形例の油圧システムの回路図である。It is a circuit diagram of the hydraulic system of a modification.

（第１実施形態）
図１を参照して第１実施形態の建設機械の油圧システム１について説明する。 (First embodiment)
A hydraulic system 1 for a construction machine according to a first embodiment will be described with reference to FIG.

油圧システム１（油圧制御機構）は、建設機械に設けられ、例えばショベルに設けられる。油圧システム１が設けられる建設機械は、下部走行体と、下部走行体に旋回自在に取り付けられる上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、を備える（それぞれ図示なし）。例えば、アタッチメントは、上部旋回体に起伏自在に取り付けられるブームと、ブームに回転自在に取り付けられるアームと、アームに回転自在に取り付けられるバケットと、を備える。油圧システム１は、主に、作動油を貯留するタンク１１と、ポンプ１３と、モータ２１と、アクチュエータ３１と、モータ指令手段４１と、アクチュエータ指令手段４３と、方向制御弁５０と、タンク管路７９と、を備える。 The hydraulic system 1 (hydraulic control mechanism) is provided in a construction machine, for example, an excavator. The construction machine provided with the hydraulic system 1 includes a lower traveling body, an upper revolving body that is pivotably attached to the lower traveling body, and an attachment that is attached to the upper revolving body (not shown). For example, the attachment includes a boom that is attached to the upper swing body so as to be raised and lowered, an arm that is rotatably attached to the boom, and a bucket that is rotatably attached to the arm. The hydraulic system 1 mainly includes a tank 11 for storing hydraulic oil, a pump 13, a motor 21, an actuator 31, a motor command means 41, an actuator command means 43, a direction control valve 50, and a tank line. 79.

ポンプ１３は、タンク１１中の作動油を吐出する。ポンプ１３には、供給管路１５がつながれる。供給管路１５は、ポンプ１３とモータ方向制御弁５１（後述）とにつながれ、ポンプ１３とアクチュエータ方向制御弁５３（後述）とにつながれ、ポンプ１３とアンロード弁５５（後述）とにつながれる。 The pump 13 discharges hydraulic oil in the tank 11. A supply line 15 is connected to the pump 13. The supply line 15 is connected to the pump 13 and a motor direction control valve 51 (described later), is connected to the pump 13 and an actuator direction control valve 53 (described later), and is connected to the pump 13 and an unload valve 55 (described later). .

モータ２１は、ポンプ１３から作動油（圧油）が供給されることで駆動する。モータ２１は、油圧式である（油圧モータである）。モータ２１は、下部走行体に対して上部旋回体を旋回させる旋回モータである。モータ２１は、下部走行体を走行させる走行モータでもよい。モータ２１は、例えば草刈り機用のモータなどでもよい。モータ２１の回転速度は、減速機ＲＧにより減速される。モータ２１への作動油の供給不足が生じると、キャビテーションが生じる場合がある。モータ２１への作動油の供給不足は、モータ２１の外部からモータ２１が回転させられる場合などに生じる。例えば、モータ２１が旋回モータの場合、作動油の供給不足は、次のように生じる。上部旋回体の減速時（例えば急減速時）、ポンプ１３からモータ２１への作動油の供給が減らされる。このとき、上部旋回体は、慣性により回り続けようとする。そのため、モータ２１が、上部旋回体により回転させられる。このとき、モータ２１への作動油の供給不足が生じ、キャビテーションが発生する場合がある。キャビテーションが発生すると、モータ２１で音や振動が発生し、モータ２１の寿命が短くなるおそれがある。なお、モータ２１が旋回モータ以外の場合でも、キャビテーションの問題が生じ得る。 The motor 21 is driven by supplying hydraulic oil (pressure oil) from the pump 13. The motor 21 is a hydraulic type (a hydraulic motor). The motor 21 is a turning motor that turns the upper turning body with respect to the lower traveling body. The motor 21 may be a traveling motor that causes the lower traveling body to travel. The motor 21 may be, for example, a mower motor. The rotational speed of the motor 21 is decelerated by the speed reducer RG. If insufficient supply of hydraulic oil to the motor 21 occurs, cavitation may occur. Insufficient supply of hydraulic oil to the motor 21 occurs when the motor 21 is rotated from the outside of the motor 21. For example, when the motor 21 is a turning motor, the shortage of hydraulic oil supply occurs as follows. When the upper swing body is decelerated (for example, when suddenly decelerating), the supply of hydraulic oil from the pump 13 to the motor 21 is reduced. At this time, the upper swing body tends to continue to rotate due to inertia. Therefore, the motor 21 is rotated by the upper swing body. At this time, supply of hydraulic oil to the motor 21 may be insufficient, and cavitation may occur. When cavitation occurs, sound and vibration are generated in the motor 21 and the life of the motor 21 may be shortened. Even when the motor 21 is other than a swing motor, a cavitation problem may occur.

このモータ２１とモータ方向制御弁５１（後述）とに、第１モータ管路２３ａおよび第２モータ管路２３ｂがつながれる。第１モータ管路２３ａと自吸管路６５（後述）との間に、第１自吸弁２５ａが設けられる。上記「間」は、管路（油路、回路）における間である（以下の「間」について同様）。第２モータ管路２３ｂと自吸管路６５との間に、第２自吸弁２５ｂが設けられる。 A first motor pipe line 23a and a second motor pipe line 23b are connected to the motor 21 and a motor direction control valve 51 (described later). A first self-priming valve 25a is provided between the first motor conduit 23a and a self-priming conduit 65 (described later). The above “between” is between pipe lines (oil passages, circuits) (the same applies to “between” below). A second self-priming valve 25b is provided between the second motor conduit 23b and the self-priming conduit 65.

第１自吸弁２５ａは、自吸管路６５（後述）から第１モータ管路２３ａに作動油を流すことが可能であり、第１モータ管路２３ａから自吸管路６５には作動油を流さない。第２自吸弁２５ｂは、自吸管路６５から第２モータ管路２３ｂに作動油を流すことが可能であり、第２モータ管路２３ｂから自吸管路６５には作動油を流さない。なお、モータ２１、第１モータ管路２３ａの一部、第２モータ管路２３ｂの一部、第１自吸弁２５ａ、第２自吸弁２５ｂ、および自吸管路６５（後述）の一部などにより、モータ装置Ｍが構成される。 The first self-priming valve 25a can flow hydraulic fluid from a self-priming conduit 65 (described later) to the first motor conduit 23a, and allows the hydraulic fluid to flow from the first motor conduit 23a to the self-priming conduit 65. Absent. The second self-priming valve 25b can flow hydraulic oil from the self-priming pipe 65 to the second motor pipe 23b, and does not flow hydraulic oil from the second motor pipe 23b to the self-priming pipe 65. In addition, the motor 21, a part of the first motor conduit 23a, a part of the second motor conduit 23b, the first self-priming valve 25a, the second self-priming valve 25b, and a part of the self-priming conduit 65 (described later) Thus, the motor apparatus M is configured.

アクチュエータ３１は、ポンプ１３から作動油が供給されることで駆動する。アクチュエータ３１は、油圧式である（油圧アクチュエータである）。アクチュエータ３１は、モータ２１とは別に設けられる。アクチュエータ３１は、例えば油圧シリンダであり、例えばモータ２１とは別の油圧モータでもよい。例えば、アクチュエータ３１は、上部旋回体に対してブームを起伏させるブームシリンダ、ブームに対してアームを回転させるアームシリンダ、または、アームに対してバケットを回転させるバケットシリンダなどである。モータ２１が旋回用の場合は、アクチュエータ３１は、例えば走行モータなどでもよい。アクチュエータ３１が油圧シリンダの場合、アクチュエータ３１は、ヘッド室３１ａと、ロッド室３１ｂと、を備える。ヘッド室３１ａとアクチュエータ方向制御弁５３（後述）とに、第１アクチュエータ管路３３ａがつながれる。ロッド室３１ｂとアクチュエータ方向制御弁５３とに、第２アクチュエータ管路３３ｂがつながれる。 The actuator 31 is driven when hydraulic oil is supplied from the pump 13. The actuator 31 is a hydraulic type (a hydraulic actuator). The actuator 31 is provided separately from the motor 21. The actuator 31 is, for example, a hydraulic cylinder, and may be, for example, a hydraulic motor different from the motor 21. For example, the actuator 31 is a boom cylinder that raises and lowers the boom relative to the upper swing body, an arm cylinder that rotates the arm relative to the boom, or a bucket cylinder that rotates the bucket relative to the arm. When the motor 21 is for turning, the actuator 31 may be a traveling motor, for example. When the actuator 31 is a hydraulic cylinder, the actuator 31 includes a head chamber 31a and a rod chamber 31b. A first actuator conduit 33a is connected to the head chamber 31a and an actuator direction control valve 53 (described later). A second actuator conduit 33 b is connected to the rod chamber 31 b and the actuator direction control valve 53.

モータ指令手段４１は、モータ指令４１ｓを出力する。モータ指令４１ｓは、モータ２１の駆動を制御するための指令であり、モータ方向制御弁５１を制御するための指令である。モータ指令手段４１は、レバーの操作量に応じたモータ指令４１ｓを出力する。モータ指令４１ｓは、レバーの操作量に応じたパイロット圧力（油圧）である。モータ指令手段４１は、リモートコントロール弁（リモコン弁）である（アクチュエータ指令手段４３も同様）。なお、モータ指令４１ｓは、レバーの操作量に応じた電気信号でもよい。この場合、電気信号のモータ指令４１ｓが、パイロット圧力のモータ指令４１ｓに変換されてもよい。 The motor command means 41 outputs a motor command 41s. The motor command 41 s is a command for controlling the driving of the motor 21 and a command for controlling the motor direction control valve 51. The motor command means 41 outputs a motor command 41s corresponding to the lever operation amount. The motor command 41s is a pilot pressure (hydraulic pressure) corresponding to the lever operation amount. The motor command means 41 is a remote control valve (remote control valve) (the actuator command means 43 is also the same). The motor command 41s may be an electric signal corresponding to the lever operation amount. In this case, the electric motor command 41s may be converted into a pilot pressure motor command 41s.

アクチュエータ指令手段４３は、アクチュエータ指令４３ｓを出力する。アクチュエータ指令４３ｓは、アクチュエータ３１の駆動を制御するための指令であり、アクチュエータ方向制御弁５３を制御するための指令である。アクチュエータ指令手段４３は、レバーの操作量に応じたアクチュエータ指令４３ｓを出力する。アクチュエータ指令４３ｓは、レバーの操作量に応じたパイロット圧力である。アクチュエータ指令４３ｓは、レバーの操作量に応じた電気信号でもよい。この場合、電気信号のアクチュエータ指令４３ｓが、パイロット圧力のアクチュエータ指令４３ｓに変換されてもよい。 The actuator command means 43 outputs an actuator command 43s. The actuator command 43 s is a command for controlling the driving of the actuator 31 and a command for controlling the actuator direction control valve 53. The actuator command means 43 outputs an actuator command 43s corresponding to the lever operation amount. The actuator command 43s is a pilot pressure corresponding to the amount of lever operation. The actuator command 43s may be an electrical signal corresponding to the amount of lever operation. In this case, the actuator command 43s of the electrical signal may be converted into the actuator command 43s of the pilot pressure.

方向制御弁５０（コントロールバルブ）は、ポンプ１３から吐出された作動油を、モータ２１およびアクチュエータ３１に流し（供給し）、モータ２１およびアクチュエータ３１などから排出された作動油をタンク１１に流す（戻す、排出する）。方向制御弁５０は、モータ方向制御弁５１と、アクチュエータ方向制御弁５３と、アンロード弁５５と、を備える。方向制御弁５０は、リターン管路６１と、背圧保持弁６３と、自吸管路６５（の一部）と、バイパス管路６７と、開口制御弁７１と、リターン合流管路７３と、リターン合流チェック弁７５と、を備える。 The direction control valve 50 (control valve) flows (supplies) the hydraulic oil discharged from the pump 13 to the motor 21 and the actuator 31 and flows the hydraulic oil discharged from the motor 21 and the actuator 31 to the tank 11 ( Return, drain). The direction control valve 50 includes a motor direction control valve 51, an actuator direction control valve 53, and an unload valve 55. The direction control valve 50 includes a return line 61, a back pressure holding valve 63, a self-priming line 65 (part), a bypass line 67, an opening control valve 71, a return merging line 73, and a return. And a merging check valve 75.

モータ方向制御弁５１は、ポンプ１３からモータ２１への作動油の給排（供給および排出）を制御する。モータ方向制御弁５１は、パイロット圧力のモータ指令４１ｓに応じて作動する（油圧制御される）。モータ方向制御弁５１は、開度および管路の連通方向を変えることで、モータ２１の回転速度および回転方向を変える。モータ方向制御弁５１は、モータ指令４１ｓの値（指令値）が大きいほど、モータ２１の回転速度が大きくなるように制御される。モータ方向制御弁５１は、スプールが移動することで、開度および管路の連通方向を変えるスプール弁であり、いわばモータスプール（例えば旋回スプール）である。 The motor direction control valve 51 controls supply / discharge (supply and discharge) of hydraulic oil from the pump 13 to the motor 21. The motor direction control valve 51 is actuated (hydraulic controlled) in response to a pilot pressure motor command 41s. The motor direction control valve 51 changes the rotation speed and the rotation direction of the motor 21 by changing the opening degree and the communication direction of the pipe line. The motor direction control valve 51 is controlled so that the rotation speed of the motor 21 increases as the value (command value) of the motor command 41 s increases. The motor direction control valve 51 is a spool valve that changes the opening degree and the communication direction of the pipe line by moving the spool, and is a so-called motor spool (for example, a swing spool).

アクチュエータ方向制御弁５３は、ポンプ１３からアクチュエータ３１への作動油の給排を制御する。アクチュエータ方向制御弁５３は、パイロット圧力のアクチュエータ指令４３ｓに応じて作動する。アクチュエータ方向制御弁５３は、開度および管路の連通方向を変えることで、アクチュエータ３１の作動速度および作動方向を変える。アクチュエータ方向制御弁５３は、アクチュエータ指令４３ｓの値が大きいほど、アクチュエータ３１の作動速度が大きくなるように制御される。アクチュエータ方向制御弁５３は、スプールが移動することで、開度および管路の連通方向を変えるスプール弁であり、いわばアクチュエータスプールである。 The actuator direction control valve 53 controls supply / discharge of hydraulic oil from the pump 13 to the actuator 31. The actuator direction control valve 53 operates according to the pilot pressure actuator command 43s. The actuator direction control valve 53 changes the operating speed and the operating direction of the actuator 31 by changing the opening degree and the communication direction of the pipe line. The actuator direction control valve 53 is controlled so that the operating speed of the actuator 31 increases as the value of the actuator command 43s increases. The actuator direction control valve 53 is a spool valve that changes the opening degree and the communication direction of the pipe line by the movement of the spool, that is, an actuator spool.

アンロード弁５５は、ポンプ１３とリターン管路６１とを連通可能に構成される。アンロード弁５５は、ポンプ１３から吐出された作動油を、モータ２１にもアクチュエータ３１にも供給することなく、リターン管路６１に流すための弁である。アンロード弁５５は、アンロード弁５５に入力されるアンロード弁指令５５ｓに応じて、開度を変える。アンロード弁５５の開度は、アンロード弁指令５５ｓの値が大きいほど、大きくなる（開く）。アンロード弁指令５５ｓは、例えばパイロット圧である。アンロード弁５５は、スプールが移動することで開度を変えるスプール弁であり、いわばアンロードスプールである。 The unload valve 55 is configured to allow communication between the pump 13 and the return line 61. The unload valve 55 is a valve for flowing the hydraulic oil discharged from the pump 13 to the return line 61 without supplying the hydraulic oil to the motor 21 or the actuator 31. The unload valve 55 changes its opening according to an unload valve command 55s input to the unload valve 55. The opening degree of the unload valve 55 increases (opens) as the value of the unload valve command 55s increases. The unload valve command 55s is, for example, a pilot pressure. The unload valve 55 is a spool valve that changes the opening degree by the movement of the spool, that is, an unload spool.

リターン管路６１は、作動油をタンク１１に流す（戻す）ための管路である。リターン管路６１は、モータ方向制御弁５１とタンク１１とにつながれる。リターン管路６１は、モータ２１から排出された作動油であってモータ方向制御弁５１を通った作動油を、タンク１１に流すための管路である。リターン管路６１は、アンロード弁５５とタンク１１とにつながれ、アンロード弁５５からタンク１１に作動油を流すための管路である。 The return pipe 61 is a pipe for flowing (returning) the hydraulic oil to the tank 11. The return line 61 is connected to the motor direction control valve 51 and the tank 11. The return pipe 61 is a pipe for flowing the hydraulic oil discharged from the motor 21 and passing through the motor direction control valve 51 to the tank 11. The return pipe 61 is connected to the unload valve 55 and the tank 11, and is a pipe for flowing hydraulic oil from the unload valve 55 to the tank 11.

背圧保持弁６３は、リターン管路６１に所定の圧力（背圧）を発生させる。上記「所定の圧力」は、背圧保持弁６３に予め設定される。背圧保持弁６３は、モータ方向制御弁５１とタンク１１との間に設けられ、アクチュエータ方向制御弁５３とタンク１１との間に設けられ、アンロード弁５５とタンク１１との間に設けられる。 The back pressure holding valve 63 generates a predetermined pressure (back pressure) in the return line 61. The “predetermined pressure” is preset in the back pressure holding valve 63. The back pressure holding valve 63 is provided between the motor direction control valve 51 and the tank 11, is provided between the actuator direction control valve 53 and the tank 11, and is provided between the unload valve 55 and the tank 11. .

自吸管路６５は、リターン管路６１とモータ２１とにつながれ、リターン管路６１からモータ２１に作動油を供給するための管路（メイクアップ管路）である。自吸管路６５は、リターン管路６１のうち背圧保持弁６３よりも上流側（タンク１１とは反対側）につながれる。自吸管路６５は、第１自吸弁２５ａおよび第１モータ管路２３ａを介して、モータ２１につながれる。自吸管路６５は、第２自吸弁２５ｂおよび第２モータ管路２３ｂを介して、モータ２１につながれる。 The self-priming pipeline 65 is a pipeline (makeup pipeline) that is connected to the return pipeline 61 and the motor 21 and supplies hydraulic oil from the return pipeline 61 to the motor 21. The self-priming pipeline 65 is connected to the upstream side (the side opposite to the tank 11) of the return pipeline 61 from the back pressure holding valve 63. The self-priming conduit 65 is connected to the motor 21 via the first self-priming valve 25a and the first motor conduit 23a. The self-priming conduit 65 is connected to the motor 21 via the second self-priming valve 25b and the second motor conduit 23b.

バイパス管路６７は、アクチュエータ方向制御弁５３とタンク１１とにつながれる。バイパス管路６７は、アクチュエータ３１から排出された作動油であって、アクチュエータ方向制御弁５３を通った作動油を、タンク１１に流すための管路である。 The bypass pipe 67 is connected to the actuator direction control valve 53 and the tank 11. The bypass pipe 67 is a pipe for flowing the hydraulic oil discharged from the actuator 31 through the actuator direction control valve 53 to the tank 11.

開口制御弁７１は、アクチュエータ３１から排出された作動油が通る管路での圧力損失を抑制するための弁である。開口制御弁７１は、バイパス管路６７に設けられ、アクチュエータ方向制御弁５３とタンク１１との間に設けられる。開口制御弁７１は、アクチュエータ３１から排出された作動油であって、アクチュエータ方向制御弁５３を通った作動油を、タンク１１に流すことが可能である。開口制御弁７１は、開口制御弁７１に入力されるパイロット圧力に応じて、開度を変える。開口制御弁７１は、モータ指令手段４１が出力したモータ指令４１ｓ（パイロット圧力）に応じて作動する（後述）。開口制御弁７１の開度の状態には、開状態と閉状態とがある（後述）。 The opening control valve 71 is a valve for suppressing pressure loss in a pipeline through which hydraulic oil discharged from the actuator 31 passes. The opening control valve 71 is provided in the bypass pipe 67 and is provided between the actuator direction control valve 53 and the tank 11. The opening control valve 71 is hydraulic oil discharged from the actuator 31 and can flow hydraulic oil that has passed through the actuator direction control valve 53 to the tank 11. The opening control valve 71 changes the opening degree according to the pilot pressure input to the opening control valve 71. The opening control valve 71 operates according to a motor command 41s (pilot pressure) output from the motor command means 41 (described later). The opening state of the opening control valve 71 includes an open state and a closed state (described later).

リターン合流管路７３は、開口制御弁７１とアクチュエータ方向制御弁５３との間のバイパス管路６７につながれ、リターン管路６１につながれる。リターン合流管路７３は、開口制御弁７１とアクチュエータ方向制御弁５３との間のバイパス管路６７の作動油を、リターン管路６１に流す（合流させる）。リターン合流管路７３は、アクチュエータ３１から排出された作動油であって、アクチュエータ方向制御弁５３を通った作動油を、リターン管路６１に流す。 The return merge pipe 73 is connected to a bypass pipe 67 between the opening control valve 71 and the actuator direction control valve 53, and is connected to a return pipe 61. The return merging pipe 73 causes the hydraulic oil in the bypass pipe 67 between the opening control valve 71 and the actuator direction control valve 53 to flow (merge) to the return pipe 61. The return merging pipe 73 is the hydraulic oil discharged from the actuator 31 and flows the hydraulic oil that has passed through the actuator direction control valve 53 to the return pipe 61.

リターン合流チェック弁７５は、開口制御弁７１が開状態のときに、リターン管路６１から（例えばアンロード弁５５から）自吸管路６５に作動油を供給できるようにするための弁である。リターン合流チェック弁７５が設けられなければ、開口制御弁７１が開状態のときに、リターン管路６１の作動油が、開口制御弁７１を介してタンク１１側に流れる。そのため、リターン管路６１から自吸管路６５に作動油を供給できない。リターン合流チェック弁７５は、リターン合流管路７３に設けられる。リターン合流チェック弁７５は、バイパス管路６７から（アクチュエータ方向制御弁５３から）リターン管路６１に作動油を流すことが可能であり、リターン管路６１からバイパス管路６７（開口制御弁７１）には作動油を流さない。 The return merging check valve 75 is a valve that allows hydraulic oil to be supplied from the return line 61 (for example, from the unload valve 55) to the self-priming line 65 when the opening control valve 71 is in the open state. If the return merging check valve 75 is not provided, when the opening control valve 71 is in the open state, the hydraulic oil in the return line 61 flows to the tank 11 side via the opening control valve 71. Therefore, hydraulic oil cannot be supplied from the return line 61 to the self-priming line 65. The return merge check valve 75 is provided in the return merge pipe 73. The return merging check valve 75 can flow hydraulic oil from the bypass line 67 (from the actuator direction control valve 53) to the return line 61, and from the return line 61 to the bypass line 67 (opening control valve 71). Do not flush hydraulic fluid.

タンク管路７９は、方向制御弁５０とタンク１１とにつながれ、方向制御弁５０からタンク１１に作動油を流すための管路である。 The tank conduit 79 is connected to the direction control valve 50 and the tank 11 and is a conduit for flowing hydraulic oil from the direction control valve 50 to the tank 11.

（作動）
油圧システム１は、次のように作動する。開口制御弁７１は、予め定められた特定状態に該当する場合に、閉状態とされる。開口制御弁７１の「閉状態」は、例えば全閉状態であり、例えばわずかな作動油の漏れが生じる状態でもよい。 (Operation)
The hydraulic system 1 operates as follows. The opening control valve 71 is closed when it corresponds to a predetermined specific state. The “closed state” of the opening control valve 71 is, for example, a fully closed state, and may be, for example, a state in which a slight amount of hydraulic oil leaks.

特定状態には、モータ２１への作動油の供給不足が発生し得る状態（例えばモータ２１の減速時など）が含まれる。特定状態には、モータ２１でのキャビテーションが発生し得る状態が含まれる。特定状態には、モータ２１への作動油の供給不足が発生し得ない状態（例えばモータ２１の加速時など）が含まれてもよい。特定状態には、モータ２１でのキャビテーションが発生し得ない状態が含まれてもよい。 The specific state includes a state in which insufficient supply of hydraulic oil to the motor 21 may occur (for example, when the motor 21 is decelerated). The specific state includes a state in which cavitation in the motor 21 can occur. The specific state may include a state in which insufficient supply of hydraulic oil to the motor 21 cannot occur (for example, when the motor 21 is accelerated). The specific state may include a state where cavitation in the motor 21 cannot occur.

特定状態に該当し、開口制御弁７１が閉状態とされる場合の例は、下記の例Ａ１〜例Ａ３の通りである。
［例Ａ１］モータ２１の作動時に、開口制御弁７１は、閉状態とされる。上記「モータ２１の作動時」は、モータ２１の減速時、加速時、および定速での駆動時である。
［例Ａ２］モータ方向制御弁５１がモータ２１を駆動させる状態の場合に、開口制御弁７１は、閉状態とされる。
［例Ａ３］モータ方向制御弁５１に入力されるパイロット圧力が、モータ２１を駆動させる指令の場合に、開口制御弁７１は、閉状態とされる。このとき、モータ指令手段４１が出力したパイロット圧力は、モータ方向制御弁５１および開口制御弁７１に入力される。 Examples corresponding to the specific state and in which the opening control valve 71 is closed are as shown in Examples A1 to A3 below.
[Example A1] When the motor 21 is operated, the opening control valve 71 is closed. The above-mentioned “when the motor 21 is operating” is when the motor 21 is decelerated, accelerated, and driven at a constant speed.
[Example A2] When the motor direction control valve 51 is in the state of driving the motor 21, the opening control valve 71 is closed.
[Example A3] When the pilot pressure input to the motor direction control valve 51 is a command to drive the motor 21, the opening control valve 71 is closed. At this time, the pilot pressure output by the motor command means 41 is input to the motor direction control valve 51 and the opening control valve 71.

開口制御弁７１が閉状態になり、アクチュエータ３１が作動したときの油圧システム１の作動は次の通りである。このとき、アクチュエータ３１から排出された作動油は、アクチュエータ方向制御弁５３を介して、バイパス管路６７側に流れる。バイパス管路６７の作動油は、リターン合流管路７３およびリターン管路６１を介して、自吸管路６５側に流れる。ここで、第１モータ管路２３ａからモータ２１に作動油が供給され、モータ２１から第２モータ管路２３ｂに作動油が排出される場合について説明する。この場合、自吸管路６５の作動油は、第１自吸弁２５ａを介して第１モータ管路２３ａに供給される。そして、第１モータ管路２３ａの作動油が、モータ２１に供給される。よって、モータ２１でのキャビテーションが抑制される。 The operation of the hydraulic system 1 when the opening control valve 71 is closed and the actuator 31 is operated is as follows. At this time, the hydraulic oil discharged from the actuator 31 flows to the bypass pipeline 67 side via the actuator direction control valve 53. The hydraulic oil in the bypass line 67 flows to the self-priming line 65 side via the return merge line 73 and the return line 61. Here, the case where hydraulic fluid is supplied to the motor 21 from the first motor pipeline 23a and the hydraulic fluid is discharged from the motor 21 to the second motor pipeline 23b will be described. In this case, the hydraulic oil in the self-priming conduit 65 is supplied to the first motor conduit 23a via the first self-priming valve 25a. Then, the hydraulic oil in the first motor conduit 23 a is supplied to the motor 21. Therefore, cavitation in the motor 21 is suppressed.

開口制御弁７１は、特定状態に該当しない場合に、開状態とされる。開状態は、閉状態よりも開口制御弁７１が開かれた状態であり、例えば全開状態であり、例えば略全開状態でもよい。 When the opening control valve 71 does not correspond to the specific state, the opening control valve 71 is opened. The open state is a state in which the opening control valve 71 is opened more than the closed state, and is, for example, a fully open state, for example, a substantially fully open state.

特定状態に該当せず、開口制御弁７１が開状態とされる場合の例は、下記の例Ｂ１〜例Ｂ３の通りである。
［例Ｂ１］モータ２１の非作動時（停止時）に、開口制御弁７１は、開状態とされる。
［例Ｂ２］モータ方向制御弁５１が、モータ２１を駆動させる状態ではない場合（中立状態の場合）に、開口制御弁７１は、開状態とされる。
［例Ｂ３］モータ方向制御弁５１に入力されるパイロット圧力が、モータ２１を駆動させる指令ではない場合（モータ方向制御弁５１を中立状態とする指令の場合）に、開口制御弁７１は、開状態とされる。 Examples where the opening control valve 71 is not in the specific state and are in the open state are as shown in Examples B1 to B3 below.
[Example B1] When the motor 21 is not operating (stopped), the opening control valve 71 is opened.
[Example B2] When the motor direction control valve 51 is not in a state of driving the motor 21 (in a neutral state), the opening control valve 71 is opened.
[Example B3] When the pilot pressure input to the motor direction control valve 51 is not a command for driving the motor 21 (in the case of a command for setting the motor direction control valve 51 in a neutral state), the opening control valve 71 is opened. State.

開口制御弁７１が開状態になり、アクチュエータ３１が作動したときの油圧システム１の作動は次の通りである。このとき、アクチュエータ３１から排出された作動油は、アクチュエータ方向制御弁５３を介して、バイパス管路６７側に流れる。バイパス管路６７の作動油は、開口制御弁７１を通ってタンク１１側に流れる。その結果、バイパス管路６７の圧力を、背圧保持弁６３の設定圧よりも低い圧力（タンク１１の圧力）にできる。よって、アクチュエータ３１から排出された作動油が通る管路での圧力損失を抑制できる。よって、建設機械を作動させるためのエネルギーの消費を抑制できる。 The operation of the hydraulic system 1 when the opening control valve 71 is opened and the actuator 31 is operated is as follows. At this time, the hydraulic oil discharged from the actuator 31 flows to the bypass pipeline 67 side via the actuator direction control valve 53. The hydraulic oil in the bypass pipe 67 flows to the tank 11 side through the opening control valve 71. As a result, the pressure of the bypass line 67 can be made lower than the set pressure of the back pressure holding valve 63 (pressure of the tank 11). Therefore, it is possible to suppress pressure loss in the pipeline through which the hydraulic oil discharged from the actuator 31 passes. Therefore, consumption of energy for operating the construction machine can be suppressed.

（第１の発明の効果）
図１に示す油圧システム１による効果は次の通りである。油圧システム１は、作動油を貯留するタンク１１と、作動油を吐出するポンプ１３と、モータ２１と、アクチュエータ３１と、モータ方向制御弁５１と、アクチュエータ方向制御弁５３と、リターン管路６１と、背圧保持弁６３と、自吸管路６５と、を備える。モータ２１は、ポンプ１３から作動油が供給されることで駆動する。アクチュエータ３１は、ポンプ１３から作動油が供給されることで駆動し、モータ２１とは別に設けられる。モータ方向制御弁５１は、ポンプ１３からモータ２１への作動油の給排を制御する。アクチュエータ方向制御弁５３は、ポンプ１３からアクチュエータ３１への作動油の給排を制御する。リターン管路６１は、モータ２１から排出されモータ方向制御弁５１を通った作動油をタンク１１に流す。背圧保持弁６３は、リターン管路６１に所定の圧力を発生させる。自吸管路６５は、リターン管路６１からモータ２１に作動油を供給する。また、油圧システム１は、バイパス管路６７と、開口制御弁７１と、リターン合流管路７３と、を備える。 (Effect of the first invention)
The effects of the hydraulic system 1 shown in FIG. 1 are as follows. The hydraulic system 1 includes a tank 11 that stores hydraulic oil, a pump 13 that discharges hydraulic oil, a motor 21, an actuator 31, a motor direction control valve 51, an actuator direction control valve 53, and a return line 61. The back pressure holding valve 63 and the self-priming conduit 65 are provided. The motor 21 is driven when hydraulic oil is supplied from the pump 13. The actuator 31 is driven by supplying hydraulic oil from the pump 13 and is provided separately from the motor 21. The motor direction control valve 51 controls supply / discharge of hydraulic oil from the pump 13 to the motor 21. The actuator direction control valve 53 controls supply / discharge of hydraulic oil from the pump 13 to the actuator 31. The return line 61 allows the hydraulic oil discharged from the motor 21 and passing through the motor direction control valve 51 to flow to the tank 11. The back pressure holding valve 63 generates a predetermined pressure in the return line 61. The self-priming pipeline 65 supplies hydraulic oil from the return pipeline 61 to the motor 21. Further, the hydraulic system 1 includes a bypass pipe 67, an opening control valve 71, and a return merge pipe 73.

［構成１−１］バイパス管路６７は、アクチュエータ３１から排出されアクチュエータ方向制御弁５３を通った作動油をタンク１１に流す。
［構成１−２］開口制御弁７１は、バイパス管路６７に設けられ、アクチュエータ方向制御弁５３とタンク１１との間に設けられる。
［構成１−３］リターン合流管路７３は、開口制御弁７１とアクチュエータ方向制御弁５３との間のバイパス管路６７の作動油を、リターン管路６１に流す。
［構成１−４］開口制御弁７１は、予め定められた特定状態に該当する場合に、閉状態とされる。
［構成１−５］開口制御弁７１は、特定状態に該当しない場合に、開状態とされる。
［構成１−６］特定状態には、モータ２１でのキャビテーションが発生し得る状態が含まれる。 [Configuration 1-1] The bypass pipe 67 allows the hydraulic oil discharged from the actuator 31 and passing through the actuator direction control valve 53 to flow to the tank 11.
[Configuration 1-2] The opening control valve 71 is provided in the bypass pipe 67 and is provided between the actuator direction control valve 53 and the tank 11.
[Configuration 1-3] The return merging pipeline 73 flows the hydraulic oil in the bypass pipeline 67 between the opening control valve 71 and the actuator direction control valve 53 to the return pipeline 61.
[Configuration 1-4] The opening control valve 71 is closed when it corresponds to a predetermined specific state.
[Configuration 1-5] The opening control valve 71 is opened when it does not correspond to the specific state.
[Configuration 1-6] The specific state includes a state in which cavitation in the motor 21 may occur.

油圧システム１では、特定状態（上記［構成１−６］参照）に該当する場合に、開口制御弁７１が閉状態とされる（上記［構成１−４］）。また、油圧システム１は、上記［構成１−３］のリターン合流管路７３を備える。よって、特定状態に該当する場合、アクチュエータ３１から排出された作動油は、アクチュエータ方向制御弁５３、バイパス管路６７、リターン合流管路７３、およびリターン管路６１を介して、自吸管路６５側に流れる。そして、作動油は、自吸管路６５からモータ２１に供給される。よって、モータ２１でのキャビテーションが抑制される（キャビテーション抑制の効果）。 In the hydraulic system 1, when it corresponds to a specific state (refer to the above [Configuration 1-6]), the opening control valve 71 is closed (the above [Configuration 1-4]). The hydraulic system 1 includes the return merging pipe 73 of the above [Configuration 1-3]. Therefore, when it corresponds to a specific state, the hydraulic oil discharged from the actuator 31 passes through the actuator direction control valve 53, the bypass pipeline 67, the return merge pipeline 73, and the return pipeline 61 to the self-priming pipeline 65 side. Flowing into. The hydraulic oil is supplied from the self-priming pipeline 65 to the motor 21. Therefore, cavitation in the motor 21 is suppressed (effect of suppressing cavitation).

油圧システム１では、特定状態に該当しない場合に、開口制御弁７１が開状態とされる（上記［構成１−５］）。また、油圧システム１は、上記［構成１−１］のバイパス管路６７を備える。よって、特定状態に該当しない場合、アクチュエータ３１から排出された作動油は、アクチュエータ方向制御弁５３、およびバイパス管路６７を介して、タンク１１側に流れる。よって、アクチュエータ３１から排出された作動油が通る管路での圧力を小さくでき、例えば背圧保持弁６３で設定された圧力よりも小さくできる。よって、この作動油が通る管路での圧力損失を抑制できる（圧力損失抑制の効果）。 In the hydraulic system 1, when it does not correspond to a specific state, the opening control valve 71 is opened (the above [Configuration 1-5]). Moreover, the hydraulic system 1 is provided with the bypass pipeline 67 of the above [Configuration 1-1]. Therefore, when it does not correspond to a specific state, the hydraulic fluid discharged | emitted from the actuator 31 flows into the tank 11 side via the actuator direction control valve 53 and the bypass line 67. Therefore, the pressure in the pipeline through which the hydraulic oil discharged from the actuator 31 passes can be reduced, for example, lower than the pressure set by the back pressure holding valve 63. Therefore, it is possible to suppress pressure loss in the pipeline through which the hydraulic oil passes (effect of suppressing pressure loss).

油圧システム１は、上記［構成１−２］を備える。よって、アクチュエータ３１の作動方向ごとに開口制御弁７１を設けなくても、キャビテーション抑制の効果および圧力損失抑制の効果を得ることができる。よって、開口制御弁７１（キャビテーション抑制の効果および圧力損失抑制の効果を得るための弁）にかかるコストを抑制できる。 The hydraulic system 1 includes the above [Configuration 1-2]. Therefore, even if the opening control valve 71 is not provided for each operation direction of the actuator 31, the effect of suppressing cavitation and the effect of suppressing pressure loss can be obtained. Therefore, the cost concerning the opening control valve 71 (valve for obtaining the effect of suppressing cavitation and the effect of suppressing pressure loss) can be suppressed.

また、上記［構成１−２］により、次の効果が得られる。アクチュエータ３１の作動速度を制御する際、アクチュエータ方向制御弁５３で制御（メータアウト制御）すればよく、開口制御弁７１で制御する必要がない。ここで、この作動速度の制御が１つの弁で行われる場合に比べ、作動速度の制御が２つの弁で行われる場合は、２つの弁の特性（指令と開度との関係など）のバラつきの影響が問題となるおそれがある。一方、本実施形態では、１つの弁（アクチュエータ方向制御弁５３）でアクチュエータ３１の作動速度を制御できるので、上記のバラつきの影響を抑制できる。 Moreover, the following effect is acquired by the above [Configuration 1-2]. When the operating speed of the actuator 31 is controlled, the actuator direction control valve 53 may be controlled (meter-out control), and the opening control valve 71 need not be controlled. Here, when the operation speed is controlled by two valves compared to the case where the operation speed is controlled by one valve, the characteristics of the two valves (such as the relationship between the command and the opening degree) vary. There is a risk that the effect of. On the other hand, in this embodiment, since the operation speed of the actuator 31 can be controlled by one valve (actuator direction control valve 53), the influence of the variation can be suppressed.

また、上記［構成１−２］などにより、次の効果が得られてもよい。アクチュエータ３１が複数設けられる場合、各アクチュエータ方向制御弁５３につながれる各バイパス管路６７を合流させる。そして、この合流位置とタンク１１との間に、１つの開口制御弁７１を設ける。これにより、アクチュエータ３１が複数設けられる場合であっても、アクチュエータ３１ごとに開口制御弁７１を設けなくても、キャビテーション抑制の効果および圧力損失抑制の効果を得ることができる。 The following effects may be obtained by the above [Configuration 1-2] or the like. When a plurality of actuators 31 are provided, the bypass pipe lines 67 connected to the actuator direction control valves 53 are joined. One opening control valve 71 is provided between the joining position and the tank 11. Thereby, even if it is a case where two or more actuators 31 are provided, even if it does not provide the opening control valve 71 for every actuator 31, the effect of cavitation suppression and the effect of pressure loss suppression can be acquired.

（第２の発明の効果）
［構成２−１］開口制御弁７１は、モータ方向制御弁５１がモータ２１を駆動させる状態の場合に、閉状態とされる。
［構成２−２］開口制御弁７１は、モータ方向制御弁５１がモータ２１を駆動させる状態ではない場合に、開状態とされる。 (Effect of the second invention)
[Configuration 2-1] The opening control valve 71 is closed when the motor direction control valve 51 is in a state of driving the motor 21.
[Configuration 2-2] The opening control valve 71 is opened when the motor direction control valve 51 is not in a state of driving the motor 21.

モータ方向制御弁５１がモータ２１を駆動させる状態の場合、モータ２１でキャビテーションが生じる場合がある。そこで、上記［構成２−１］では、モータ方向制御弁５１がモータ２１を駆動させる状態の場合に、開口制御弁７１が閉状態とされる。よって、この場合に、上記のキャビテーション抑制の効果が得られる。 When the motor direction control valve 51 is in a state of driving the motor 21, cavitation may occur in the motor 21. Accordingly, in the above [Configuration 2-1], the opening control valve 71 is closed when the motor direction control valve 51 is in a state of driving the motor 21. Therefore, in this case, the effect of suppressing the above cavitation can be obtained.

モータ方向制御弁５１が、モータ２１を駆動させる状態ではない場合、モータ２１が作動しないので、通常、モータ２１でキャビテーションが生じない。そこで、上記［構成２−２］では、モータ方向制御弁５１がモータ２１を駆動させる状態ではない場合に、開口制御弁７１が開状態とされる。よって、この場合に、圧力損失抑制の効果が得られる。 When the motor direction control valve 51 is not in a state of driving the motor 21, the motor 21 does not operate, so that cavitation does not normally occur in the motor 21. Therefore, in the above [Configuration 2-2], the opening control valve 71 is opened when the motor direction control valve 51 is not in a state of driving the motor 21. Therefore, in this case, the effect of suppressing the pressure loss can be obtained.

上記［構成２−１］および［構成２−２］では、開口制御弁７１を制御する指令を、モータ方向制御弁５１を制御する指令に連動させることができる。よって、これらの指令を連動させない場合に比べ、開口制御弁７１を制御する指令を容易に行える。 In the above [Configuration 2-1] and [Configuration 2-2], the command for controlling the opening control valve 71 can be linked to the command for controlling the motor direction control valve 51. Therefore, a command for controlling the opening control valve 71 can be easily performed as compared with the case where these commands are not linked.

（第３の発明の効果）
油圧システム１は、モータ方向制御弁５１にパイロット圧力を出力するモータ指令手段４１を備える。 (Effect of the third invention)
The hydraulic system 1 includes motor command means 41 that outputs a pilot pressure to the motor direction control valve 51.

［構成３］モータ指令手段４１が出力したパイロット圧力は、開口制御弁７１に入力される。開口制御弁７１は、モータ指令手段４１が出力したパイロット圧力がモータ２１を駆動させる指令の場合に、閉状態とされる。開口制御弁７１は、モータ指令手段４１が出力したパイロット圧力がモータ２１を駆動させる指令ではない場合に、開状態とされる。 [Configuration 3] The pilot pressure output by the motor command means 41 is input to the opening control valve 71. The opening control valve 71 is closed when the pilot pressure output from the motor command means 41 is a command for driving the motor 21. The opening control valve 71 is opened when the pilot pressure output by the motor command means 41 is not a command for driving the motor 21.

上記［構成３］により、モータ方向制御弁５１を制御するためのパイロット圧力を利用して、開口制御弁７１を制御できる。よって、開口制御弁７１を制御する指令と、モータ方向制御弁５１を制御する指令と、を連動させるための構成を、簡易な構成にできる。具体的には例えば、モータ方向制御弁５１が出力した指令をセンサなどで検出し、センサの検出値に基づいて開口制御弁７１を制御する、といった構成を用いる必要がない。 With the above [Configuration 3], the opening control valve 71 can be controlled using the pilot pressure for controlling the motor direction control valve 51. Therefore, the configuration for linking the command for controlling the opening control valve 71 and the command for controlling the motor direction control valve 51 can be simplified. Specifically, for example, it is not necessary to use a configuration in which a command output from the motor direction control valve 51 is detected by a sensor or the like, and the opening control valve 71 is controlled based on a detection value of the sensor.

（第２実施形態）
図２〜図５を参照して、第２実施形態の油圧システム２０１について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態の油圧システム２０１のうち、第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付し、説明を省略した。主な相違点は次の通りである。第１実施形態では、図１に示す開口制御弁７１は、モータ方向制御弁５１を制御するためのパイロット圧力により制御された。一方、第２実施形態では、図２に示す開口制御弁７１は、センサの検出値などに基づいて制御される。油圧システム２０１は、モータ速度検出手段２８１と、モータ指令検出手段２８２と、アクチュエータ指令検出手段２８３と、アンロード弁用電磁弁２８５と、開口制御弁用電磁弁２８６と、コントローラ２９０と、を備える。 (Second Embodiment)
With reference to FIGS. 2 to 5, a difference between the hydraulic system 201 of the second embodiment and the first embodiment will be described. In addition, about the common point with 1st Embodiment among the hydraulic systems 201 of 2nd Embodiment, the code | symbol same as 1st Embodiment was attached | subjected and description was abbreviate | omitted. The main differences are as follows. In the first embodiment, the opening control valve 71 shown in FIG. 1 is controlled by a pilot pressure for controlling the motor direction control valve 51. On the other hand, in 2nd Embodiment, the opening control valve 71 shown in FIG. 2 is controlled based on the detected value etc. of a sensor. The hydraulic system 201 includes a motor speed detection unit 281, a motor command detection unit 282, an actuator command detection unit 283, an unload valve solenoid valve 285, an opening control valve solenoid valve 286, and a controller 290. .

モータ速度検出手段２８１は、モータ２１の回転速度（駆動速度）を検出する。モータ速度検出手段２８１は、モータ２１を駆動させるための指令を検出するのではなく、モータ２１の実際の回転速度を直接的または間接的に検出する。モータ速度検出手段２８１は、減速機ＲＧで減速された後のモータ２１の回転速度を検出してもよく、減速機ＲＧで減速される前のモータ２１の回転速度を検出してもよい。モータ２１が旋回モータの場合、モータ速度検出手段２８１は、下部走行体に対する上部旋回体の旋回速度を検出してもよい。モータ速度検出手段２８１は、例えばジャイロセンサ（角度センサ）などである。 The motor speed detection unit 281 detects the rotation speed (drive speed) of the motor 21. The motor speed detection means 281 does not detect a command for driving the motor 21 but directly or indirectly detects the actual rotation speed of the motor 21. The motor speed detection means 281 may detect the rotational speed of the motor 21 after being decelerated by the speed reducer RG, or may detect the rotational speed of the motor 21 before being decelerated by the speed reducer RG. When the motor 21 is a turning motor, the motor speed detection unit 281 may detect the turning speed of the upper turning body relative to the lower traveling body. The motor speed detection means 281 is, for example, a gyro sensor (angle sensor).

モータ指令検出手段２８２は、モータ指令４１ｓを検出する。モータ指令検出手段２８２は、モータ指令手段４１から出力されるパイロット圧力を検出する、圧力センサである。モータ指令検出手段２８２は、モータ指令手段４１のレバーの角度などを検出してもよい。モータ指令手段４１が電気信号のモータ指令４１ｓを出力する場合、モータ指令検出手段２８２は、この電気信号を検出してもよい。 The motor command detection means 282 detects the motor command 41s. The motor command detection unit 282 is a pressure sensor that detects the pilot pressure output from the motor command unit 41. The motor command detection means 282 may detect the angle of the lever of the motor command means 41 and the like. When the motor command means 41 outputs a motor command 41s as an electric signal, the motor command detection means 282 may detect this electric signal.

アクチュエータ指令検出手段２８３は、アクチュエータ指令４３ｓを検出する。アクチュエータ指令検出手段２８３は、アクチュエータ指令手段４３から出力されるパイロット圧力を検出する、圧力センサである。アクチュエータ指令検出手段２８３は、アクチュエータ指令手段４３のレバーの角度などを検出してもよい。アクチュエータ指令手段４３が電気信号のアクチュエータ指令４３ｓを出力する場合、アクチュエータ指令検出手段２８３は、この電気信号を検出してもよい。 The actuator command detection means 283 detects the actuator command 43s. The actuator command detection means 283 is a pressure sensor that detects the pilot pressure output from the actuator command means 43. The actuator command detection means 283 may detect the angle of the lever of the actuator command means 43 and the like. When the actuator command means 43 outputs an actuator command 43s as an electrical signal, the actuator command detection means 283 may detect this electrical signal.

アンロード弁用電磁弁２８５は、アンロード弁指令５５ｓを、電気信号からパイロット油圧に変換する。 The unloading valve solenoid valve 285 converts the unloading valve command 55s from an electrical signal to a pilot hydraulic pressure.

開口制御弁用電磁弁２８６は、開口制御弁７１の開度を制御するための指令を、電気信号からパイロット油圧に変換する。 The solenoid valve for opening control valve 286 converts a command for controlling the opening degree of the opening control valve 71 from an electric signal to a pilot hydraulic pressure.

コントローラ２９０は、各種電気信号の入出力、および、判定などの演算を行う。コントローラ２９０には、モータ速度検出手段２８１の検出値（検出結果）、モータ指令検出手段２８２の検出値、アクチュエータ指令検出手段２８３の検出値が入力される。コントローラ２９０は、開口制御弁７１の開度を制御する。コントローラ２９０は、開口制御弁７１の開度を制御するための指令を、開口制御弁用電磁弁２８６を介して開口制御弁７１に出力する。コントローラ２９０は、アンロード弁指令５５ｓを出力し、アンロード弁５５の開度を制御する。コントローラ２９０は、モータ指令４１ｓおよびアクチュエータ指令４３ｓの値が大きい程、アンロード弁５５弁の開度を小さくする。コントローラ２９０は、モータ指令４１ｓおよびアクチュエータ指令４３ｓの値に基づいてアンロード弁指令５５ｓの値を算出する。コントローラ２９０は、特定状態に該当するか否かを、電気信号に基づいて判定する。 The controller 290 performs operations such as input / output of various electric signals and determination. The controller 290 receives the detection value (detection result) of the motor speed detection means 281, the detection value of the motor command detection means 282, and the detection value of the actuator command detection means 283. The controller 290 controls the opening degree of the opening control valve 71. The controller 290 outputs a command for controlling the opening degree of the opening control valve 71 to the opening control valve 71 via the opening control valve electromagnetic valve 286. The controller 290 outputs an unload valve command 55 s and controls the opening degree of the unload valve 55. The controller 290 decreases the opening degree of the unload valve 55 as the values of the motor command 41s and the actuator command 43s are larger. The controller 290 calculates the value of the unload valve command 55s based on the values of the motor command 41s and the actuator command 43s. Controller 290 determines whether it corresponds to a specific state based on an electric signal.

（作動）
油圧システム２０１の作動の概要は次の通りである。第１実施形態では、図１に示すモータ２１が作動する場合に開口制御弁７１が閉じられた。そのため、モータ２１の加速時および定速での駆動時のように、モータ２１でキャビテーションが生じる可能性が低いと想定される場合でも、開口制御弁７１が閉じられた。一方、本実施形態では、モータ２１でキャビテーションが生じる可能性が低いと想定される場合には、開口制御弁７１が開かれる。以下では、油圧システム２０１を構成する機器および管路については図２を参照し、以下の各ステップについて図３を参照して説明する。なお、以下の各ステップの順序は適宜変更されてもよい。 (Operation)
The outline of the operation of the hydraulic system 201 is as follows. In the first embodiment, the opening control valve 71 is closed when the motor 21 shown in FIG. 1 operates. Therefore, the opening control valve 71 is closed even when it is assumed that the possibility of cavitation in the motor 21 is low, such as when the motor 21 is accelerated and driven at a constant speed. On the other hand, in the present embodiment, the opening control valve 71 is opened when it is assumed that the possibility of cavitation occurring in the motor 21 is low. Below, FIG. 2 is referred about the apparatus and pipe line which comprise the hydraulic system 201, and each following step is demonstrated with reference to FIG. Note that the order of the following steps may be changed as appropriate.

（Ｓ１１〜Ｓ１３）建設機械のキーがオンにされる（ステップＳ１１）。このキーは、ポンプ１３の駆動源であるエンジンの、停止状態（オフ）と駆動状態（オン）とを切り換えるものである。次に、開口制御弁７１が開状態とされる（ステップＳ１２）。また、建設機械がアイドリング状態になる。アイドリング状態では、モータ２１が作動せず、アクチュエータ３１が作動しない。次に、実働作業が開始される（ステップＳ１３）。実働作業中には、モータ指令手段４１およびアクチュエータ指令手段４３の操作に応じて、モータ２１およびアクチュエータ３１が作動する。次に、ステップＳ２１に進む。 (S11-S13) The key of the construction machine is turned on (step S11). This key is used to switch the engine that is the drive source of the pump 13 between a stopped state (off) and a drive state (on). Next, the opening control valve 71 is opened (step S12). Also, the construction machine is in an idling state. In the idling state, the motor 21 does not operate and the actuator 31 does not operate. Next, actual work is started (step S13). During actual work, the motor 21 and the actuator 31 operate according to the operation of the motor command means 41 and the actuator command means 43. Next, the process proceeds to step S21.

ステップＳ２１では、モータ速度検出手段２８１が、モータ２１の回転速度を検出する。ステップＳ２２では、モータ指令検出手段２８２が、モータ指令４１ｓを検出する。 In step S <b> 21, the motor speed detection unit 281 detects the rotation speed of the motor 21. In step S22, the motor command detection means 282 detects the motor command 41s.

ステップＳ２３では、コントローラ２９０は、モータ２１の回転速度、およびモータ指令４１ｓに基づいて、モータ２１が制動状態であるか否かを判定する。コントローラ２９０は、モータ２１の回転速度の判定と、モータ指令４１ｓの判定と、を行う。 In step S23, the controller 290 determines whether or not the motor 21 is in a braking state based on the rotation speed of the motor 21 and the motor command 41s. The controller 290 performs determination of the rotation speed of the motor 21 and determination of the motor command 41s.

モータ２１の回転速度の判定は、次のように行われる。コントローラ２９０は、モータ２１が、停止しているか否かを判定する。具体的には、コントローラ２９０は、モータ２１の回転速度が、第１閾値Ｔ１（図４参照）以上か否かを判定する。第１閾値Ｔ１は、コントローラ２９０に予め設定される（他の閾値も同様）。例えば、第１閾値Ｔ１は、ほぼ０に設定され、０よりも大きい値に設定される。なお、第１閾値Ｔ１は、上記のように設定されなくてもよく、様々に設定可能である（他の閾値も同様）。 The determination of the rotation speed of the motor 21 is performed as follows. The controller 290 determines whether or not the motor 21 is stopped. Specifically, the controller 290 determines whether or not the rotation speed of the motor 21 is equal to or higher than a first threshold T1 (see FIG. 4). The first threshold value T1 is preset in the controller 290 (the same applies to other threshold values). For example, the first threshold T1 is set to approximately 0 and is set to a value greater than 0. The first threshold value T1 may not be set as described above, and can be set in various ways (the same applies to other threshold values).

モータ指令４１ｓの判定は、次のように行われる。コントローラ２９０は、モータ指令４１ｓが、モータ２１を駆動させる指令か否かを判定する。コントローラ２９０は、モータ指令４１ｓが、第２閾値Ｔ２（図４参照）以下か否かを判定する。第２閾値Ｔ２は、例えば次のように設定される。第２閾値Ｔ２は、モータ２１の停止と駆動とが切り替わるときのモータ指令４１ｓの値（またはその近傍の値）に設定され、モータ方向制御弁５１の中立状態と非中立状態とが切り換わるときのモータ指令４１ｓの値（またはその近傍の値）に設定される。 The determination of the motor command 41s is performed as follows. The controller 290 determines whether or not the motor command 41 s is a command for driving the motor 21. The controller 290 determines whether or not the motor command 41s is equal to or less than the second threshold T2 (see FIG. 4). The second threshold T2 is set as follows, for example. The second threshold value T2 is set to the value of the motor command 41s (or a value in the vicinity thereof) when the motor 21 is stopped and driven, and the motor direction control valve 51 is switched between the neutral state and the non-neutral state. Of the motor command 41s (or a value in the vicinity thereof).

コントローラ２９０は、モータ２１の回転速度が第１閾値Ｔ１以上、かつ、モータ指令４１ｓが第２閾値Ｔ２以下の場合に、モータ２１が制動状態である、と判定する。モータ２１が制動状態の場合（Ｓ２３でＹＥＳの場合）、ステップＳ３１に進む。コントローラ２９０は、モータ２１の回転速度が第１閾値Ｔ１未満、または、モータ指令４１ｓが第２閾値Ｔ２を超える場合、モータ２１が制動状態ではない、と判定する。この場合（Ｓ２３でＮＯの場合）、例えばステップＳ２１に戻る。 The controller 290 determines that the motor 21 is in a braking state when the rotation speed of the motor 21 is equal to or higher than the first threshold T1 and the motor command 41s is equal to or lower than the second threshold T2. If the motor 21 is in a braking state (YES in S23), the process proceeds to step S31. The controller 290 determines that the motor 21 is not in a braking state when the rotational speed of the motor 21 is less than the first threshold T1 or when the motor command 41s exceeds the second threshold T2. In this case (NO in S23), for example, the process returns to step S21.

ステップＳ３１では、アンロード弁５５の開度（開閉状態）が、取得または検出される。アンロード弁５５の開度はコントローラ２９０に制御されるので、コントローラ２９０が、アンロード弁５５の開度を取得（利用）できる。例えば、コントローラ２９０は、アンロード弁指令５５ｓの値を取得する。なお、アンロード弁５５の開度を検出するための手段であって、コントローラ２９０とは別の手段が設けられてもよい。例えば、アンロード弁５５の開度を検出するための手段は、パイロット圧力のアンロード弁指令５５ｓを検出する圧力センサなどでもよい。 In step S31, the opening degree (open / closed state) of the unload valve 55 is acquired or detected. Since the opening degree of the unload valve 55 is controlled by the controller 290, the controller 290 can acquire (use) the opening degree of the unload valve 55. For example, the controller 290 acquires the value of the unload valve command 55s. In addition, it is a means for detecting the opening degree of the unload valve 55, and a means different from the controller 290 may be provided. For example, the means for detecting the opening degree of the unload valve 55 may be a pressure sensor for detecting the pilot pressure unload valve command 55s.

ステップＳ３２では、アクチュエータ指令検出手段２８３が、アクチュエータ指令４３ｓを検出する。アクチュエータ３１が複数設けられる場合、コントローラ２９０は、各アクチュエータ３１へのアクチュエータ指令４３ｓの、例えば合計値を算出する。以下ではこの合計値を、アクチュエータ指令４３ｓという。 In step S32, the actuator command detection means 283 detects the actuator command 43s. When a plurality of actuators 31 are provided, the controller 290 calculates, for example, the total value of the actuator commands 43 s to each actuator 31. Hereinafter, this total value is referred to as an actuator command 43s.

ステップＳ３３では、コントローラ２９０が、次の［判定Ａ］および［判定Ｂ］のうち、いずれかの判定を行う。コントローラ２９０は、［判定Ａ］および［判定Ｂ］の、両方の判定を行ってもよい。なお、［判定Ａ］のみが行われる場合は、ステップＳ３２は不要である。［判定Ｂ］のみが行われる場合は、ステップＳ３１は不要である。 In step S33, the controller 290 determines one of the following [Decision A] and [Decision B]. The controller 290 may perform both determinations [Decision A] and [Decision B]. If only [Decision A] is performed, step S32 is not necessary. When only [Decision B] is performed, step S31 is not necessary.

［判定Ａ］コントローラ２９０は、ステップＳ３１で検出されたアンロード弁５５の開度に関する判定を行う。具体的には、コントローラ２９０は、アンロード弁指令５５ｓが、第３閾値Ｔ３（図５参照）以下か否かを判定する。第３閾値Ｔ３は、例えば次のように設定される。アンロード弁５５を全閉の状態から開いていくと、アンロード弁指令５５ｓの値がある値のときに、アンロード弁５５から自吸管路６５を介してモータ２１に作動油が供給されるようになる。このときのアンロード弁指令５５ｓの値（またはその近傍の値）が、第３閾値Ｔ３として設定される。コントローラ２９０は、アンロード弁指令５５ｓが第３閾値Ｔ３以下の場合、キャビテーション発生状態である、と判定する。この場合（Ｓ３３でＹＥＳの場合）、ステップＳ４１に進む。コントローラ２９０は、アンロード弁指令５５ｓが第３閾値Ｔ３を超える場合、キャビテーション発生状態ではない、と判定する。この場合（Ｓ３３でＮＯの場合）、例えばステップＳ３１に戻る（ステップＳ２１に戻ってもよい）。 [Decision A] The controller 290 makes a determination regarding the opening degree of the unload valve 55 detected in step S31. Specifically, the controller 290 determines whether or not the unload valve command 55s is equal to or less than a third threshold T3 (see FIG. 5). The third threshold T3 is set as follows, for example. When the unload valve 55 is opened from the fully closed state, when the value of the unload valve command 55s is a certain value, hydraulic oil is supplied from the unload valve 55 to the motor 21 via the self-priming conduit 65. It becomes like this. The value of the unload valve command 55s at this time (or a value in the vicinity thereof) is set as the third threshold value T3. When the unload valve command 55s is equal to or less than the third threshold value T3, the controller 290 determines that the cavitation is occurring. In this case (YES in S33), the process proceeds to step S41. When the unload valve command 55s exceeds the third threshold value T3, the controller 290 determines that the cavitation is not occurring. In this case (NO in S33), for example, the process returns to step S31 (may return to step S21).

［判定Ｂ］コントローラ２９０は、ステップＳ３２で検出されたアクチュエータ指令４３ｓに関する判定を行う。具体的には、コントローラ２９０は、アクチュエータ指令４３ｓが、第４閾値Ｔ４（図５参照）以上か否かを判定する。第４閾値Ｔ４は、例えば次のように設定される。アンロード弁５５が全閉の状態から、アクチュエータ指令４３ｓを小さくしていくと、アンロード弁５５が開いていく。そして、アクチュエータ指令４３ｓがある値のときに、アンロード弁５５から自吸管路６５を介してモータ２１に作動油が供給されるようになる。このときのアクチュエータ指令４３ｓの値（またはその近傍の値）が、第４閾値Ｔ４として設定される。コントローラ２９０は、アクチュエータ指令４３ｓが第４閾値Ｔ４以上の場合、キャビテーション発生状態である、と判定する。この場合（Ｓ３３でＹＥＳの場合）、ステップＳ４１に進む。コントローラ２９０は、アクチュエータ指令４３ｓが第４閾値Ｔ４未満の場合、キャビテーション発生状態ではない、と判定する。この場合（Ｓ３３でＮＯの場合）、例えばステップＳ３１に戻る（ステップＳ２１に戻ってもよい）。 [Decision B] The controller 290 makes a determination on the actuator command 43s detected in step S32. Specifically, the controller 290 determines whether or not the actuator command 43s is greater than or equal to a fourth threshold T4 (see FIG. 5). The fourth threshold T4 is set as follows, for example. If the actuator command 43s is decreased from the fully closed state of the unload valve 55, the unload valve 55 is opened. When the actuator command 43s has a certain value, the hydraulic oil is supplied from the unload valve 55 to the motor 21 via the self-priming conduit 65. The value of the actuator command 43s at this time (or a value in the vicinity thereof) is set as the fourth threshold value T4. The controller 290 determines that the cavitation is occurring when the actuator command 43s is equal to or greater than the fourth threshold T4. In this case (YES in S33), the process proceeds to step S41. When the actuator command 43s is less than the fourth threshold T4, the controller 290 determines that the cavitation is not occurring. In this case (NO in S33), for example, the process returns to step S31 (may return to step S21).

ステップＳ４１では、コントローラ２９０は、開口制御弁７１を閉状態とする。ステップＳ４２では、コントローラ２９０は、キャビテーション発生状態が継続中であるか否かを判定する。具体的には、コントローラ２９０は、ステップＳ２３およびステップＳ３３と同様の判定を行う。コントローラ２９０は、キャビテーション発生状態が継続中の場合（Ｓ４２でＹＥＳの場合）、開口制御弁７１を閉状態のままとする（ステップＳ４１に戻る）。コントローラ２９０は、キャビテーション発生状態が継続していない場合（Ｓ４２でＮＯの場合）、開口制御弁７１を開状態とし（ステップＳ４３）、ステップＳ２１に戻る。 In step S41, the controller 290 closes the opening control valve 71. In step S42, the controller 290 determines whether or not the cavitation generation state is continuing. Specifically, the controller 290 performs the same determination as in step S23 and step S33. When the cavitation generation state is continuing (YES in S42), the controller 290 keeps the opening control valve 71 in the closed state (returns to step S41). If the cavitation generation state does not continue (NO in S42), the controller 290 opens the opening control valve 71 (step S43) and returns to step S21.

本実施形態では、コントローラ２９０は、ステップＳ２３でＹＥＳ、かつ、ステップＳ３３でＹＥＳの場合に、「特定状態に該当する」と判定し、開口制御弁７１を閉状態にする。コントローラ２９０は、ステップＳ２３およびステップＳ３３の少なくともいずれかでＮＯの場合に、「特定状態に該当しない」と判定し、開口制御弁７１を開状態にする。 In the present embodiment, the controller 290 determines “corresponds to a specific state” and makes the opening control valve 71 closed when YES in step S23 and YES in step S33. If at least one of step S23 and step S33 is NO, the controller 290 determines that “not applicable to the specific state” and opens the opening control valve 71.

（第４の発明の効果）
図２に示す本実施形態の油圧システム２０１による効果は次の通りである。 (Effect of the fourth invention)
The effects of the hydraulic system 201 of this embodiment shown in FIG. 2 are as follows.

［構成４］油圧システム２０１は、コントローラ２９０を備える。コントローラ２９０は、特定状態に該当するか否かを電気信号に基づいて判定し、開口制御弁７１の開度を制御する。 [Configuration 4] The hydraulic system 201 includes a controller 290. The controller 290 determines whether it corresponds to the specific state based on the electric signal, and controls the opening degree of the opening control valve 71.

上記［構成４］では、特定状態に該当するか否かが電気信号に基づいて判定される。よって、電気信号に基づく判定が行われない場合に比べ、特定状態に該当するか否かの判定を、キャビテーション発生のリスクに応じて行いやすい。その結果、キャビテーションが発生しやすい状態（リスクが高い場合）のときに開口制御弁７１を閉状態にしやすく、キャビテーションが発生しにくい状態のときに開口制御弁７１を開状態にしやすい。 In the above [Configuration 4], whether or not a specific state is met is determined based on the electrical signal. Therefore, compared with the case where the determination based on the electric signal is not performed, it is easier to determine whether or not the specific state is met according to the risk of occurrence of cavitation. As a result, it is easy to close the opening control valve 71 when cavitation is likely to occur (when the risk is high), and it is easy to open the opening control valve 71 when cavitation is difficult to occur.

（第５の発明の効果）
油圧システム２０１は、モータ２１の回転速度を検出するモータ速度検出手段２８１と、モータ２１の駆動を制御するための指令（モータ指令４１ｓ）を出力するモータ指令手段４１と、を備える。 (Effect of the fifth invention)
The hydraulic system 201 includes motor speed detection means 281 that detects the rotation speed of the motor 21 and motor command means 41 that outputs a command (motor command 41 s) for controlling the drive of the motor 21.

［構成５］コントローラ２９０は、モータ速度検出手段２８１に検出されたモータ２１の回転速度、および、モータ指令手段４１が出力した指令（モータ指令４１ｓ）に基づいて、特定状態に該当するか否かを判定する。 [Configuration 5] The controller 290 determines whether or not a specific state is satisfied based on the rotation speed of the motor 21 detected by the motor speed detection unit 281 and the command (motor command 41s) output by the motor command unit 41. Determine.

モータ２１の回転速度およびモータ指令４１ｓの状態によって（例えばモータ２１が制動状態か否かなどによって）、モータ２１でのキャビテーション発生のリスクが変わる。そこで、油圧システム２０１は、上記［構成５］を備える。よって、特定状態に該当するか否かの判定を、キャビテーション発生のリスクに応じて行いやすい。 Depending on the rotational speed of the motor 21 and the state of the motor command 41s (for example, whether or not the motor 21 is in a braking state), the risk of occurrence of cavitation in the motor 21 changes. Therefore, the hydraulic system 201 includes the above [Configuration 5]. Therefore, it is easy to determine whether or not a specific state is met according to the risk of occurrence of cavitation.

（第６の発明の効果）
油圧システム２０１は、アクチュエータ３１の駆動を制御するための指令（アクチュエータ指令４３ｓ）を出力するアクチュエータ指令手段４３を備える。 (Effect of the sixth invention)
The hydraulic system 201 includes actuator command means 43 that outputs a command (actuator command 43 s) for controlling driving of the actuator 31.

［構成６］コントローラ２９０は、アクチュエータ指令手段４３が出力した指令（アクチュエータ指令４３ｓ）に基づいて、特定状態に該当するか否かを判定する。 [Configuration 6] The controller 290 determines whether or not a specific state is met based on a command (actuator command 43s) output by the actuator command means 43.

アクチュエータ指令４３ｓに応じて、ポンプ１３からアクチュエータ３１に作動油が供給される結果、モータ２１への作動油の供給が不足する場合がある。このように、アクチュエータ指令４３ｓに応じて、モータ２１でのキャビテーション発生のリスクが変わる。そこで、油圧システム２０１は、上記［構成６］を備える。よって、特定状態に該当するか否かの判定を、キャビテーション発生のリスクに応じて行いやすい。 As a result of the hydraulic oil being supplied from the pump 13 to the actuator 31 in response to the actuator command 43s, the supply of hydraulic oil to the motor 21 may be insufficient. Thus, the risk of occurrence of cavitation in the motor 21 changes according to the actuator command 43s. Therefore, the hydraulic system 201 includes the above [Configuration 6]. Therefore, it is easy to determine whether or not a specific state is met according to the risk of occurrence of cavitation.

（第７の発明の効果）
油圧システム２０１は、ポンプ１３とリターン管路６１とを連通可能なアンロード弁５５を備える。コントローラ２９０は、モータ２１およびアクチュエータ３１を駆動させる指令に応じてアンロード弁５５の開度を指令する。 (Effect of the seventh invention)
The hydraulic system 201 includes an unload valve 55 that allows the pump 13 and the return pipe 61 to communicate with each other. The controller 290 commands the opening degree of the unload valve 55 according to a command for driving the motor 21 and the actuator 31.

［構成７］コントローラ２９０は、アンロード弁５５の開度に基づいて特定状態に該当するか否かを判定する。 [Configuration 7] The controller 290 determines whether or not the specific state is satisfied based on the opening degree of the unload valve 55.

アンロード弁５５の開度が小さくなると、アンロード弁５５からモータ２１に供給される作動油が少なくなり、モータ２１への作動油の供給が不足する場合がある。このように、アンロード弁５５の開度に応じて、モータ２１でのキャビテーション発生のリスクが変わる。そこで、油圧システム２０１は、上記［構成７］を備える。よって、特定状態に該当するか否かの判定を、キャビテーション発生のリスクに応じて行いやすい。 When the opening degree of the unload valve 55 is reduced, the hydraulic oil supplied from the unload valve 55 to the motor 21 decreases, and the supply of hydraulic oil to the motor 21 may be insufficient. Thus, the risk of cavitation occurring in the motor 21 changes according to the opening degree of the unload valve 55. Therefore, the hydraulic system 201 includes the above [Configuration 7]. Therefore, it is easy to determine whether or not a specific state is met according to the risk of occurrence of cavitation.

（変形例）
図６に変形例の油圧システム３０１を示す。図２に示す例では、方向制御弁５０に２本のタンク管路７９がつながれる。一方、図６に示す例では、方向制御弁５０に１本のタンク管路７９がつながれる。この場合、方向制御弁５０の内部に、内部合流管路３７７が設けられてもよい。内部合流管路３７７は、背圧保持弁６３よりも下流側のリターン管路６１と、開口制御弁７１よりも下流側のバイパス管路６７と、を合流させる。 (Modification)
FIG. 6 shows a modified hydraulic system 301. In the example shown in FIG. 2, two tank conduits 79 are connected to the direction control valve 50. On the other hand, in the example shown in FIG. 6, one tank conduit 79 is connected to the direction control valve 50. In this case, an internal merging pipe line 377 may be provided inside the direction control valve 50. The internal merge line 377 merges the return line 61 on the downstream side of the back pressure holding valve 63 and the bypass line 67 on the downstream side of the opening control valve 71.

上記実施形態において方向制御弁５０に含まれる物が、方向制御弁５０の外部に設けられてもよい。例えば、開口制御弁７１は、方向制御弁５０の外部に設けられてもよい。 The thing contained in the direction control valve 50 in the said embodiment may be provided in the exterior of the direction control valve 50. FIG. For example, the opening control valve 71 may be provided outside the direction control valve 50.

図２に示す例では、アンロード弁５５および開口制御弁７１は、パイロット圧力により制御された。一方、図６に示すように、アンロード弁５５および開口制御弁７１の少なくとも一方は、電気信号により制御される電磁弁でもよい。 In the example shown in FIG. 2, the unload valve 55 and the opening control valve 71 are controlled by pilot pressure. On the other hand, as shown in FIG. 6, at least one of the unload valve 55 and the opening control valve 71 may be an electromagnetic valve controlled by an electrical signal.

（他の変形例）
各実施形態の構成は変更されてもよい。例えば、図２などに示す機器および管路の接続は変更されてもよい。図３に示すフローチャートの各ステップの順序は変更されてもよい。機器、管路、および、フローチャートのステップなどの一部が省略されてもよい。検出は、直接でも間接でもよい。 (Other variations)
The configuration of each embodiment may be changed. For example, the connection of the devices and pipes shown in FIG. 2 and the like may be changed. The order of the steps in the flowchart shown in FIG. 3 may be changed. Some of the devices, pipelines, flowchart steps, etc. may be omitted. Detection may be direct or indirect.

第２実施形態では、コントローラ２９０は、図３に示すステップＳ２３でＹＥＳ、かつ、ステップＳ３３でＹＥＳの場合に、特定状態に該当する（キャビテーション発生状態である）、と判定した。一方、特定状態に該当するか否かを判定するための条件、すなわち、図２に示す開口制御弁７１を開状態にするか閉状態にするかを決定するための条件は、様々に設定可能である。特定状態の変形例は以下の通りである。 In the second embodiment, the controller 290 determines that the specific state is satisfied (the cavitation occurrence state) when YES in step S23 and YES in step S33 shown in FIG. On the other hand, conditions for determining whether or not a specific state is met, that is, conditions for determining whether the opening control valve 71 shown in FIG. It is. Modifications of the specific state are as follows.

［特定状態の変形例１］コントローラ２９０は、ステップＳ３３の判定を行わなくてもよい。例えば、コントローラ２９０は、ステップＳ２３でＹＥＳの場合（モータ２１が制動状態の場合）に、特定状態に該当すると判定し、開口制御弁７１を閉状態にしてもよい（Ｓ４１）。コントローラ２９０は、ステップＳ２３でＮＯの場合に、特定状態に該当しないと判定し、開口制御弁７１を開状態にしてもよい（ステップＳ１２、Ｓ４３）。 [First Modification of Specific State] The controller 290 does not have to make the determination in step S33. For example, when YES is determined in step S23 (when the motor 21 is in a braking state), the controller 290 may determine that the specific state is satisfied and close the opening control valve 71 (S41). If NO in step S23, the controller 290 may determine that the specific state is not satisfied, and may open the opening control valve 71 (steps S12 and S43).

［特定状態の変形例２］コントローラ２９０は、ステップＳ２３の判定を行わなくてもよい。コントローラ２９０は、ステップＳ３３でＹＥＳの場合に、特定状態に該当すると判定し、開口制御弁７１を閉状態にしてもよい（Ｓ４１）。コントローラ２９０は、ステップＳ３３でＮＯの場合に、特定状態に該当しないと判定し、開口制御弁７１を開状態にしてもよい（ステップＳ１２、Ｓ４３）。 [Second Modification of Specific State] The controller 290 does not have to make the determination in step S23. If YES in step S33, the controller 290 may determine that the specific state is satisfied and close the opening control valve 71 (S41). If NO in step S33, the controller 290 may determine that the specific state is not satisfied, and may open the opening control valve 71 (steps S12 and S43).

［特定状態の変形例３］上記実施形態では、モータ２１が制動状態であるか否かの判定（ステップＳ２３）は、モータ２１の回転速度およびモータ指令４１ｓに基づいて行われた。一方、ステップＳ２３の判定は、モータ２１の回転速度のみに基づいて行われてもよい。例えば、コントローラ２９０は、モータ２１の回転速度が時間の経過とともに減少している場合に「制動状態である」と判定し、それ以外の場合に「制動状態ではない」と判定してもよい。 [Variation 3 of Specific State] In the above embodiment, the determination as to whether or not the motor 21 is in the braking state (step S23) is made based on the rotational speed of the motor 21 and the motor command 41s. On the other hand, the determination in step S <b> 23 may be made based only on the rotational speed of the motor 21. For example, the controller 290 may determine “braking state” when the rotation speed of the motor 21 decreases with time, and may determine “not braking state” otherwise.

［特定状態の変形例４］モータ２１が制動状態か否かの判定（ステップＳ２３）は、モータ指令４１ｓのみに基づいて行われてもよい。例えば、コントローラ２９０は、モータ指令４１ｓが時間の経過とともに減少している場合に「制動状態である」と判定し、それ以外の場合に「制動状態ではない」と判定してもよい。 [Variation 4 of Specific State] The determination as to whether or not the motor 21 is in a braking state (step S23) may be made based only on the motor command 41s. For example, the controller 290 may determine “braking state” when the motor command 41 s decreases with time, and may determine “not braking state” otherwise.

［特定状態の変形例５］第１実施形態の内容と第２実施形態の内容とが組み合わされてもよい。例えば、第２実施形態のステップＳ２３の判定を、モータ方向制御弁５１がモータ２１を駆動させる状態か否か（第１実施形態参照）の判定に替えてもよい。また、上記の特定状態の各変形例の内容が適宜組み合わされてもよい。 [Variation 5 of Specific State] The contents of the first embodiment and the contents of the second embodiment may be combined. For example, the determination in step S23 of the second embodiment may be replaced with a determination of whether or not the motor direction control valve 51 is in a state of driving the motor 21 (see the first embodiment). In addition, the contents of the modified examples in the specific state may be combined as appropriate.

１、２０１、３０１油圧システム
１１タンク
１３ポンプ
２１モータ
３１アクチュエータ
４１モータ指令手段
４３アクチュエータ指令手段
５１モータ方向制御弁
５３アクチュエータ方向制御弁
５５アンロード弁
６１リターン管路
６３背圧保持弁
６５自吸管路
６７バイパス管路
７１開口制御弁
７３リターン合流管路
２８１モータ速度検出手段
２９０コントローラ 1, 201, 301 Hydraulic system 11 Tank 13 Pump 21 Motor 31 Actuator 41 Motor command means 43 Actuator command means 51 Motor direction control valve 53 Actuator direction control valve 55 Unload valve 61 Return line 63 Back pressure holding valve 65 Self-priming line 65 67 Bypass line 71 Opening control valve 73 Return merge line 281 Motor speed detecting means 290 Controller

Claims

A tank for storing hydraulic oil;
A pump that discharges hydraulic oil;
A motor that is driven when hydraulic oil is supplied from the pump;
Actuating by supplying hydraulic oil from the pump, and an actuator provided separately from the motor;
A motor direction control valve for controlling supply and discharge of hydraulic oil from the pump to the motor;
An actuator direction control valve for controlling supply and discharge of hydraulic oil from the pump to the actuator;
A return line for flowing hydraulic oil discharged from the motor and passing through the motor direction control valve to the tank;
A back pressure holding valve for generating a predetermined pressure in the return line;
A self-priming line for supplying hydraulic oil from the return line to the motor;
A bypass line for flowing hydraulic oil discharged from the actuator and passing through the actuator direction control valve to the tank;
An opening control valve provided in the bypass pipe and provided between the actuator direction control valve and the tank;
A return merging pipeline for flowing hydraulic fluid in the bypass pipeline between the opening control valve and the actuator directional control valve to the return pipeline;
With
The opening control valve is in a closed state when it corresponds to a predetermined specific state,
When the opening control valve does not correspond to the specific state, it is in an open state,
The specific state includes a state in which cavitation in the motor may occur.
Hydraulic system for construction machinery.

A hydraulic system for a construction machine according to claim 1,
The opening control valve is closed when the motor direction control valve is in a state of driving the motor,
The opening control valve is opened when the motor direction control valve is not in a state of driving the motor.
Hydraulic system for construction machinery.

A hydraulic system for a construction machine according to claim 2,
Motor command means for outputting a pilot pressure to the motor direction control valve,
The pilot pressure output by the motor command means is input to the opening control valve,
The opening control valve is closed when the pilot pressure output by the motor command means is a command to drive the motor,
The opening control valve is opened when the pilot pressure output by the motor command means is not a command for driving the motor.
Hydraulic system for construction machinery.

A hydraulic system for a construction machine according to claim 1,
It is determined whether or not it corresponds to the specific state based on an electric signal, and includes a controller that controls the opening degree of the opening control valve.
Hydraulic system for construction machinery.

A hydraulic system for a construction machine according to claim 4,
Motor speed detecting means for detecting the rotational speed of the motor;
Motor command means for outputting a command for controlling the driving of the motor;
With
The controller determines whether or not the specific state is satisfied based on the rotation speed of the motor detected by the motor speed detection unit and the command output by the motor command unit.
Hydraulic system for construction machinery.

A hydraulic system for a construction machine according to claim 4 or 5,
Actuator command means for outputting a command for controlling the drive of the actuator,
The controller determines whether or not the specific state is satisfied based on a command output by the actuator command means.
Hydraulic system for construction machinery.

A hydraulic system for a construction machine according to any one of claims 4 to 6,
An unloading valve capable of communicating the pump and the return line;
The controller commands the opening of the unload valve according to a command to drive the motor and the actuator, and determines whether or not the specific state is met based on the opening of the unload valve;
Hydraulic system for construction machinery.