JP2018202958A - 噴射ノズルを備えた無人航空機、およびコンクリート構造物の補修方法 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、無人航空機の経路を決定して検査に必要な撮影データを得ることで、安定した飛行を実現する、構造物の状態検査方法が開示されている。
また、特許文献2には、ドローンに搭載したカメラで施工現場を空撮して現況地形を検出する旨の開示がある。
(1)噴射材である補修剤の噴射が外部気流によって乱れる。
無人航空機に備えた噴射ノズルから噴射した補修剤の噴射軌跡が、外部気流(風や無人航空機のプロペラ回転による気流など)によって乱れ、意図した箇所への噴射が難しい。
(2)噴射対象物であるコンクリート構造物と無人航空機との離隔距離や無人航空機の姿勢を一定に保つことが難しい。
オペレータは、コンクリート構造物と無人航空機との離隔距離を適切な範囲に調整するように、視認でもって無人航空機を運転するため、無人航空機がオペレータから離れれば離れるほど、視認による離隔調整や姿勢保持が難しくなる。
また、本願の第2発明は、前記第1発明において、前記エアカーテンが、少なくとも前記噴射軌跡の下方に生成されることを特徴とする。
また、本願の第3発明は、前記第1発明または第2発明において、前記エアカーテンが、少なくとも前記噴射軌跡の全周を囲むように生成されることを特徴とする。
また、本願の第4発明は、噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機であって、噴射対象物と無人航空機との距離を測定する、距離センサと、前記距離センサの測定値に応じて、異なる発光動作を行う、状態表示手段と、を設けたことを特徴とする。
また、本願の第5発明は、噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機であって、無人航空機の傾きを測定する、傾斜センサと、前記傾斜センサの測定値に応じて、異なる発光動作を行う、状態表示手段と、を設けたことを特徴とする。
また、本願の第6発明は、噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機であって、噴射対象物と無人航空機との距離を測定する、距離センサと、無人航空機の傾きを測定する、傾斜センサと、前記距離センサおよび前記傾斜センサの測定値に応じて、異なる発光動作を行う、状態表示手段と、を設けたことを特徴とする。
また、本願の第7発明は、前記第6発明において、前記状態表示手段が、無人航空機の左右方向に配置した2つの発光部からなり、前記発光部は、前記傾斜センサによる左右方向の傾斜角度に応じて、異なる発光動作を行うことを特徴とする。
また、本願の第8発明は、コンクリート構造物の補修方法であって、
前記第1発明乃至第7発明のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする。
(1)噴射軌跡の乱れを軽減または抑制することができる。
噴射ノズルの噴射軌跡の周囲の空間のうち少なくとも一部の空間にエアカーテンを生成することで、外部気流による噴射材の噴射軌跡の乱れを軽減または抑制することができる。
(2)無人航空機の稼働に起因する気流を遮ることができる。
エアカーテンを少なくとも噴射軌跡の下方に生成することで、特に無人航空機のプロペラ回転から生じる気流を遮ることができる。
(3)あらゆる外部気流を遮ることができる。
エアカーテンを噴射軌跡の全周にわたって生成することで、あらゆる外部気流を遮ることができる。
(4)適正な離隔距離の可否判断が容易となる。
無人航空機に、距離センサと状態表示手段を設けることで、オペレータその他の作業員からの離隔距離の適正の可否判断が容易となる。
(5)適正な保持姿勢の可否判断が容易となる。
無人航空機に、傾斜センサと状態表示手段を設けることで、オペレータその他の作業員からの無人航空機の保持姿勢の可否判断が容易となる。
(6)無人航空機の適正な離隔距離や保持姿勢の可否判断が容易となる。
無人航空機に、距離センサと傾斜センサと状態表示手段を設けることで、オペレータその他の作業員から、適正な離隔距離や保持姿勢の可否判断が容易となる。
(7)姿勢状態の視認性が向上する。
状態表示手段を2つの発光部で構成することで、無人航空機がどちらの方向に傾斜しているかを各発光部の発光動作で示すことができ、無人航空機の姿勢状態の視認性が向上する。
(8)噴射材の均一な噴射を可能とする。
上記した各効果のうち少なくとも何れか1つの効果によって、噴射対象物に、噴射材を均一に噴射することができる。
(9)人の出入りが困難な現場での施工に優れる。
無人航空機を用いることにより、海上の橋梁や、高所作業車の乗り入れや仮設足場の設置が困難な現場などでのコンクリート構造物の補修作業を容易に実施することができる。
本実施例に係る無人航空機は、図1に示すように、噴射ノズル10と、エアカーテン生成手段20と、検知手段30と、状態表示手段40と、を少なくとも具備する。
以下、各構成要素の詳細について説明する。
無人航空機Aは、無人で飛行可能な装置であり、公知のドローンやラジコン機などを用いることができる。
本発明では、特に、ホバリング状態の維持や、該ホバリング状態から水平移動や垂直移動への遷移動作に優れる製品を用いると好ましい。
その他、図1において図示しないが、無人航空機Aには、後述する噴射ノズル10から噴出する噴射材を貯蔵しているタンクや、該噴射ノズル10やエアカーテン生成手段20に圧縮空気を供給可能なコンプレッサや、噴射ノズル10の前方を撮影するカメラなどを搭載しておくことができる。
噴射ノズル10は、無人航空機Aの前方に位置する噴射対象物へと噴射材を噴射するための部材である。
噴射ノズル10は、その噴射軌跡Bが無人航空機Aの周囲へと向くように配置している。
エアカーテン生成手段20は、エアカーテンCを生成するための手段である。
本実施例では、エアカーテン生成手段20を、無人航空機Aに搭載したエアノズル21で構成しており、コンプレッサから送られる圧縮空気をエアノズル21から放出することで、噴射ノズル10による噴射材の噴射軌跡Bの周囲にエアカーテンCを生成し、該エアカーテンCでもって噴射軌跡B内への外部気流の侵入を妨げることで、噴射した噴射材が外部気流によって飛散してしまうことを軽減する。
本実施例では、噴射ノズル10の噴射口に対向するように無人航空機Aを正面視したとき、前記噴射孔を取り囲むようにエアノズル21を複数配置し、噴射材の噴射軌跡Bを、全周にわたってエアカーテンCで覆うように構成している。
当該構成によれば、突風や、無人航空機Aが具備するプロペラの回転による気流など、あらゆる外部気流に対して防御効果を発揮することができる。
検知手段30は、無人航空機Aの状態を検知するための手段である。
検知手段30には、無人航空機Aと、噴射ノズル10の噴射方向側に位置する噴射対象物との離隔距離を測定可能な距離センサや、無人航空機の姿勢を検知する傾斜センサなどが含まれる。
これらのセンサは、公知製品の無人航空機Aに新たに設けても良いし、公知製品の無人航空機が予め具備しているセンサを流用してもよい。
また、各センサの取付位置は特段限定しない。
本実施例では、距離センサおよび傾斜センサの両方を備えた検知手段30を、無人航空機Aの前方側のフレーム(プロペラガードA1)に取り付けている。
状態表示手段40は、前記検知手段30による検知状態に応じて、異なる通知動作を行うことで、オペレータやその他の作業員に、無人航空機Aの状態を知らせるための部材である。
状態表示手段40による通知動作は、視覚的または聴覚的による手法、もしくはこれらの組合せなどを適宜採用することができる。
また、状態表示手段40との取付位置は特段限定しないが、オペレータの視覚または聴覚による認識が容易な場所に取り付けておくことが好ましい。
本実施例では、図2に示すように、状態表示手段40を左右方向に並設した2つの発光部41a,41bで構成している。
各発光部41a,41bには多色発光式のLEDを用い、以下の表に示す条件で、発光する色を変えるよう構成している。
次に、本実施例に係る無人航空機の使用方法について説明する。
本方法では、老朽化したコンクリート構造物のコンクリート表面に補修剤を吹き付けて行う補修方法において、本実施例に係る無人航空機Aを用いた場合を想定する。
まず、オペレータは、補修材を吹き付ける箇所まで無人航空機Aを飛行させる。
所定の位置に無人航空機Aが到着した後は、オペレータは、前記発光部41a,41bによる状態表示を確認して、適宜好ましい離隔距離および姿勢を維持したまま無人航空機Aを水平移動させて一段目の噴射作業を実施する。
このとき、噴射ノズル10の噴射作業と並行してエアカーテン生成手段20によるエアカーテンCの生成を行うことで、外部気流による噴射軌跡Bの乱れに伴う補修剤の飛散を防止してより均一な補修剤の吹き付けを実現する。
なお、噴射ノズル10やエアノズル21での噴射動作に伴い、無人航空機Aは、後方へと移動する力が働くものの、元々無人航空機Aは、ジャイロによって各プロペラの回転数をリアルタイムでコントロールする公知の制御機構を備えているため、無人航空機Aの位置や姿勢が大きく変動することはない。
また、予め、各ノズルの動作時に生じうる力を計算し、無人航空機Aの制御機構に組み込んでおけば、無人航空機Aをより確実に姿勢保持することもできる。
所定長までドローンを移動させて一段目の吹き付け作業が完了した後は、ドローンを上昇させて二段目の噴射作業を行う。
これらの作業を適宜繰り返して、対象であるコンクリート構造物への補修剤の吹き付け作業を進める。
このように、本実施例に係る無人航空機によれば、エアカーテンによる噴射材の飛散防止と、距離センサによる噴射対象物との離隔距離の適正化と、傾斜センサによる無人航空機の適切な姿勢制御とでもって、噴射対象物に噴射材を均一に噴射することができる。
また、無人航空機は、使用現場に制約が無いため、海上や、高所作業車の乗り入れや仮設足場の設置が困難な現場などでの使用に適しているため、海上の橋梁などのコンクリート構造物に対する補修作業に最適である。
この場合、省略した構成要素から得られる効果は発揮できないものの、総合的に精度よく噴射作業を実施できる点に変わりはない。
20 エアカーテン生成手段
21 エアノズル
30 検知手段
40 状態表示手段
41 発光部
A 無人航空機
B 噴射軌跡
C エアカーテン
また、本願の第2発明は、前記第1発明において、噴射対象物と無人航空機との距離と、無人航空機の姿勢を検知する検知手段と、前記検知手段の検知状態に応じて異なる発光動作を行う、状態表示手段と、をさらに設けたことを特徴とする。
また、本願の第3発明は、前記第2発明において、前記状態表示手段が、無人航空機の左右方向に配置した2つの発光部からなり、前記発光部は、前記無人航空機の検知状態に応じて、それぞれ異なる発光動作を行うことを特徴とする。
また、本願の第4発明は、前記第1発明乃至第3発明のうち何れかにおいて、前記エアカーテンが、少なくとも前記噴射軌跡の全周を囲むように生成されることを特徴とする。
また、本願の第5発明は、コンクリート構造物の補修方法であって、前記第1発明乃至第4発明のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする。
また、本願の第6発明は、コンクリート構造物の補修方法であって、前記第2発明乃至第4発明のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記状態表示手段による発光動作でもって、噴射対象物に対する無人航空機の離隔距離および姿勢を確認しながら、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする。
また、本願の第2発明は、前記第1発明において、前記状態表示手段が、無人航空機の左右方向に配置した2つの発光部からなり、前記発光部は、前記無人航空機の検知状態に応じて、それぞれ異なる発光動作を行うことを特徴とする。
また、本願の第3発明は、前記第1発明または第2発明のうち何れかにおいて、前記エアカーテンが、少なくとも前記噴射軌跡の全周を囲むように生成されることを特徴とする。
また、本願の第4発明は、コンクリート構造物の補修方法であって、前記第1発明乃至第3発明のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする。
また、本願の第5発明は、コンクリート構造物の補修方法であって、前記第1発明乃至第3発明のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記状態表示手段による発光動作でもって、噴射対象物に対する無人航空機の離隔距離および姿勢を確認しながら、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする。
Claims (8)
- 噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機であって、
前記噴射ノズルの噴射軌跡の周囲の空間のうち少なくとも一部の空間にエアカーテンを生成する、エアカーテン生成手段を設けたことを特徴とする、
噴射ノズルを備えた無人航空機。 - 前記エアカーテンが、少なくとも前記噴射軌跡の下方に生成されることを特徴とする、
請求項1に記載の噴射ノズルを備えた無人航空機。 - 前記エアカーテンが、少なくとも前記噴射軌跡の全周を囲むように生成されることを特徴とする、
請求項1または2に記載の噴射ノズルを備えた無人航空機。 - 噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機であって、
噴射対象物と無人航空機との距離を測定する、距離センサと、
前記距離センサの測定値に応じて、異なる発光動作を行う、状態表示手段と、
を設けたことを特徴とする、
噴射ノズルを備えた無人航空機。 - 噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機であって、
無人航空機の傾きを測定する、傾斜センサと、をさらに設け、
前記傾斜センサの測定値に応じて、異なる発光動作を行う、状態表示手段と、
を設けたことを特徴とする、
噴射ノズルを備えた無人航空機。 - 噴射対象物に噴射材を噴射するための噴射ノズルを備えた無人航空機であって、
噴射対象物と無人航空機との距離を測定する、距離センサと、
無人航空機の傾きを測定する、傾斜センサと、
前記距離センサおよび前記傾斜センサの測定値に応じて、異なる発光動作を行う、状態表示手段と、
を設けたことを特徴とする、
噴射ノズルを備えた無人航空機。 - 前記状態表示手段が、無人航空機の左右方向に配置した2つの発光部からなり、
前記発光部は、前記傾斜センサによる左右方向の傾斜角度に応じて、異なる発光動作を行うことを特徴とする、
請求項6に記載の噴射ノズルを備えた無人航空機。 - コンクリート構造物の補修方法であって、
請求項1乃至7のうち何れかに記載の噴射ノズルを備えた無人航空機から、前記コンクリート構造物に補修剤を吹き付けることを特徴とする、
コンクリート構造物の補修方法。
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