JP2018187377A - 速度及び電流の導関数によるモータ遮断を伴う電動外科用デバイス - Google Patents
速度及び電流の導関数によるモータ遮断を伴う電動外科用デバイス Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018187377A JP2018187377A JP2018086076A JP2018086076A JP2018187377A JP 2018187377 A JP2018187377 A JP 2018187377A JP 2018086076 A JP2018086076 A JP 2018086076A JP 2018086076 A JP2018086076 A JP 2018086076A JP 2018187377 A JP2018187377 A JP 2018187377A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- change
- angular velocity
- current draw
- instantaneous rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3476—Powered trocars, e.g. electrosurgical cutting, lasers, powered knives
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
- A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
- A61B2017/00039—Electric or electromagnetic phenomena other than conductivity, e.g. capacity, inductivity, Hall effect
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
- A61B2017/00075—Motion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
- A61B2017/00119—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation
- A61B2017/00123—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation and automatic shutdown
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00225—Systems for controlling multiple different instruments, e.g. microsurgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00389—Button or wheel for performing multiple functions, e.g. rotation of shaft and end effector
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
- A61B2017/00464—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable for use with different instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
- A61B2017/00725—Calibration or performance testing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
- A61B2017/00734—Aspects not otherwise provided for battery operated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】再利用可能な構成部品を有する外科的処置を実行するための手持ち式電気機械外科用システムを提供する。【解決手段】外科用デバイス１００は、エンドエフェクタ４００、電源、電源に結合されたモータ、エンドエフェクタを作動させるように構成されたモータ、ならびにモータに操作可能に結合され、モータの電流引き込み及びモータの角速度に基づいてモータを制御するように構成されたコントローラを含む。外科用器具は、モータの電流引き込み及びモータの角速度を測定するように構成されたモータ制御回路をさらに備える。【選択図】図１
Description
関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年５月２日に出願された米国仮特許出願第６２／５００，２３６号の利益及び優先権を主張するものであり、その全開示が、参照により本明細書に組み込まれる。
背景
本出願は、２０１７年５月２日に出願された米国仮特許出願第６２／５００，２３６号の利益及び優先権を主張するものであり、その全開示が、参照により本明細書に組み込まれる。
背景
本開示は、外科用デバイスに関する。より具体的には、本開示は、再利用可能な構成部品を有する外科的処置を実行するための手持ち式電気機械外科用システムに関する。
リニアクランプ、切断、及びステープルデバイスが、胃腸管から癌組織または異常組織を切除するために、外科的処置中に使用される。従来型のリニアクランプ、切断、及びステープル器具は、細長シャフトを有するピストル把持式構造体、ならびに組織をクランプし、切断し、留めるためにシャフトの遠位端部に配置された一対の把持部材を有するエンドエフェクタを含む。把持部材の作動は、ハンドルに結合されたトリガを作動させることによって通常達成され、これに応じて、アンビル部分等、２つの把持部材のうちの一方が細長シャフトに対して移動または枢動する一方で、他方の把持部材は固定されたままである。固定された把持部材は、ステープルカートリッジ、及びアンビル部分に対してクランプされた組織を通してステープルを射出し、それによって組織を留めるための機構を含む。エンドエフェクタは、シャフトと一体的に形成され得るか、または種々の把持及びステープル部材の互換性を可能とするために取り外し可能であり得る。
多くの外科用デバイス製造業者がまた、エンドエフェクタを運転及び／または操作するための専売の電動駆動システムを開発している。電動駆動システムは、再利用可能であり得る電動ハンドルアセンブリ、及び電動ハンドルアセンブリに取り外し可能に接続される使い捨てのエンドエフェクタを含み得る。
既存の電動外科用デバイス及び／またはハンドルアセンブリとともに使用するための既存のエンドエフェクタの多くは、直線駆動力によって駆動される。例えば、内胃腸吻合処置、端部−端部吻合処置、及び横断吻合処置を実行するためのエンドエフェクタは、直線駆動力によって作動される。したがって、これらのエンドエフェクタは、回転運動を使用する外科用デバイス及び／またはハンドルアセンブリと互換性がない。
これらの電気機械外科用デバイスの多くは、複合駆動構成部品を含む。駆動機構の作動が機械的な限界を超えることを防止するために、種々のスイッチ及びセンサが、外科用デバイスの動作状態を検出するために使用される。複数のスイッチ及び／またはセンサの包含が、外科用デバイスのコスト及び複雑さに加わる。したがって、外科用デバイス全体に配置された複数のセンサ及び／またはスイッチの機械的な限界に頼ることなく、機械的な限界を検出することができる安全機構を有するシステム及び装置が必要である。
本開示の一実施形態に従って、外科用器具が提供される。外科用器具は、エンドエフェクタ、電源、電源に結合されたモータ、エンドエフェクタを作動させるように構成されたモータ、ならびにモータに操作可能に結合され、モータの電流引き込み及びモータの角速度に基づいてモータを制御するように構成されたコントローラを含む。
上記の実施形態の一態様に従って、外科用器具は、モータの電流引き込み及びモータの角速度を測定するように構成されたモータ制御回路をさらに含む。
上記の実施形態の別の態様に従って、コントローラは、モータの電流引き込み及びモータの角速度の各々の瞬間的な変化率を計算するように構成され得る。
上記の実施形態のさらなる態様に従って、コントローラは、モータの電流引き込みの瞬間的な変化率が正であること、及びモータの角速度の瞬間的な変化率が負であることに基づいて、モータが機械的な限界に達したことを判定するようにさらに構成され得る。コントローラはまた、モータの電流引き込みの瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に、または別様に、モータの角速度の瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成され得る。
上記の実施形態の一態様に従って、コントローラは、機械的な限界に基づいてモータを較正するように構成される。コントローラはまた、機械的な限界の検出に応じて、電源からモータへの電流の供給を終了させるように構成され得る。
本開示の別の実施形態に従って、外科用デバイスを制御するための方法が提供される。本方法は、エンドエフェクタを作動させるためにモータに通電すること、モータの電流引き込みを測定すること、モータの角速度を測定すること、ならびにモータの電流引き込み及びモータの角速度に基づいてモータを制御することを含む。
上記の実施形態の一態様に従って、本方法は、機械的な限界に基づいてモータを較正することを含む。
上記の実施形態の別の態様に従って、本方法は、機械的な限界の検出に応じて、電源からモータへの電流の供給を終了させることをさらに含む。
本開示のさらなる実施形態に従って、外科用器具を較正するための方法が開示される。本方法は、エンドエフェクタを作動させるためにモータに通電すること、モータの電流引き込みを測定すること、モータの角速度を測定すること、モータの電流引き込み及びモータの角速度に基づいて機械的な限界に達しているモータを検出すること、ならびに機械的な限界に対応するモータの角度位置を、モータを較正するためのゼロ位置として指定することを含む。
上記の方法の実施形態のうちのいずれかの一態様に従って、本方法は、モータの電流引き込み及びモータの角速度の各々の瞬間的な変化率を計算することを含み得る。本方法はまた、モータの電流引き込みの瞬間的な変化率が正であること、及びモータの角速度の瞬間的な変化率が負であることに基づいて、モータが機械的な限界に達したことを判定することを含み得る。
上記の実施形態のうちのいずれかの別の態様に従って、本方法は、モータの電流引き込みの瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に、または別様に、モータの角速度の瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、モータが機械的な限界に達したことを判定することを含み得る。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
外科用器具であって、
エンドエフェクタと、
電源と、
上記電源に結合されたモータであって、上記エンドエフェクタを作動させるように構成された、モータと、
上記モータに操作可能に結合され、上記モータの電流引き込み及び上記モータの角速度に基づいて上記モータを制御するように構成されたコントローラと、を備える、外科用器具。
（項目２）
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度を測定するように構成されたモータ制御回路をさらに備える、上記項目に記載の外科用器具。
（項目３）
上記コントローラが、上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度の各々の瞬間的な変化率を計算するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目４）
上記コントローラが、上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が正であること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が負であることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目５）
上記コントローラが、上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目６）
上記コントローラが、上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目７）
上記コントローラが、上記機械的な限界に基づいて上記モータを較正するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目８）
上記コントローラが、上記機械的な限界の検出に応じて、上記電源から上記モータへの電流の供給を終了させるように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目９）
外科用デバイスを制御するための方法であって、
エンドエフェクタを作動させるためにモータに通電することと、
上記モータの電流引き込みを測定することと、
上記モータの角速度を測定することと、
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度に基づいて上記モータを制御することと、を含む、方法。
（項目１０）
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度の各々の瞬間的な変化率を計算することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が正であること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が負であることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１２）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１３）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１４）
上記機械的な限界に基づいて上記モータを較正することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１５）
上記機械的な限界の検出に応じて、上記電源から上記モータへの電流の供給を終了させることをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１６）
外科用器具を較正するための方法であって、
エンドエフェクタを作動させるためにモータに通電することと、
上記モータの電流引き込みを測定することと、
上記モータの角速度を測定することと、
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度に基づいて上記モータが機械的な限界に達していることを検出することと、
上記機械的な限界に対応する上記モータの角度位置を、上記モータを較正するためのゼロ位置として指定することと、を含む、方法。
（項目１７）
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度の各々の瞬間的な変化率を計算することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１８）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が正であること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が負であることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１９）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目２０）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（摘要）
外科用器具は、エンドエフェクタ、電源、電源に結合されたモータ、エンドエフェクタを作動させるように構成されたモータ、ならびにモータに操作可能に結合され、モータの電流引き込み及びモータの角速度に基づいてモータを制御するように構成されたコントローラを含む。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
外科用器具であって、
エンドエフェクタと、
電源と、
上記電源に結合されたモータであって、上記エンドエフェクタを作動させるように構成された、モータと、
上記モータに操作可能に結合され、上記モータの電流引き込み及び上記モータの角速度に基づいて上記モータを制御するように構成されたコントローラと、を備える、外科用器具。
（項目２）
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度を測定するように構成されたモータ制御回路をさらに備える、上記項目に記載の外科用器具。
（項目３）
上記コントローラが、上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度の各々の瞬間的な変化率を計算するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目４）
上記コントローラが、上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が正であること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が負であることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目５）
上記コントローラが、上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目６）
上記コントローラが、上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目７）
上記コントローラが、上記機械的な限界に基づいて上記モータを較正するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目８）
上記コントローラが、上記機械的な限界の検出に応じて、上記電源から上記モータへの電流の供給を終了させるように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目９）
外科用デバイスを制御するための方法であって、
エンドエフェクタを作動させるためにモータに通電することと、
上記モータの電流引き込みを測定することと、
上記モータの角速度を測定することと、
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度に基づいて上記モータを制御することと、を含む、方法。
（項目１０）
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度の各々の瞬間的な変化率を計算することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が正であること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が負であることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１２）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１３）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１４）
上記機械的な限界に基づいて上記モータを較正することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１５）
上記機械的な限界の検出に応じて、上記電源から上記モータへの電流の供給を終了させることをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１６）
外科用器具を較正するための方法であって、
エンドエフェクタを作動させるためにモータに通電することと、
上記モータの電流引き込みを測定することと、
上記モータの角速度を測定することと、
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度に基づいて上記モータが機械的な限界に達していることを検出することと、
上記機械的な限界に対応する上記モータの角度位置を、上記モータを較正するためのゼロ位置として指定することと、を含む、方法。
（項目１７）
上記モータの上記電流引き込み及び上記モータの上記角速度の各々の瞬間的な変化率を計算することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１８）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が正であること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が負であることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１９）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していること、及び上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目２０）
上記モータの上記電流引き込みの上記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に上記モータの上記角速度の上記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、上記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（摘要）
外科用器具は、エンドエフェクタ、電源、電源に結合されたモータ、エンドエフェクタを作動させるように構成されたモータ、ならびにモータに操作可能に結合され、モータの電流引き込み及びモータの角速度に基づいてモータを制御するように構成されたコントローラを含む。
本開示の実施形態は、添付の図面を参照して、本明細書に記載される。
現在開示された外科用デバイスの実施形態、ならびに外科用デバイスのアダプタアセンブリ及び／またはハンドルアセンブリは、図面を参照して詳細に記載され、類似する参照数字は、いくつかの図の各々における同一または対応する要素を指定する。本明細書において使用される際「遠位」は、アダプタアセンブリもしくは外科用デバイス、またはその構成部品のうち、ユーザからより遠い部分を指し、一方で「近位」は、アダプタアセンブリもしくは外科用デバイス、またはその構成部品のうち、ユーザにより近い部分を指す。
本開示は、外科用エンドエフェクタを作動させるように構成された１つ以上のモータ、ならびに、電流引き込み及び角速度等、モータ動作を監視するように構成された１つ以上のセンサを含む電動外科用デバイスを提供する。電動外科用デバイスはまた、モータに結合し、センサからのフィードバックに基づいてモータを制御するように構成されたコントローラを含む。コントローラは、モータによる角速度及び電流引き込みの変化率に基づいて判定される、衝突の事象においてモータを遮断するように構成される。角速度及び電流引き込みは、時間の関数としてプロットされ得、各プロットの傾斜は、角速度及びモータ電流各々の変化率を判定するための導関数を使用して計算され得る。モータ運動のこれらの２つの出力は、同時に追跡され得る。衝突の事象において、モータ速度は低減され、それによって負の傾斜、つまり変化率を作り、モータ電流は増加する負荷を伴って増加し、正の傾斜、つまり変化率をもたらす。負のモータ速度導関数及び正の電流導関数が同時にそれぞれの所定の閾値を超過すると、コントローラはモータを遮断する。実施形態において、外科用デバイスの感度は、誤検出を除外し、駆動機構への損傷を防止するために導関数閾値を変化させることによって調整され得る。
本開示に従うシステム及び方法は、外科用デバイスの機械的構成部品が実際に機械的な限界に直面する前に（例えば、約４０ミリ秒）、差し迫った衝突の検出を可能にする。早期の検出は、コントローラにモータの低減または遮断を可能にし、それによって外科用デバイスの機械的構成部品に適用された力を減少させる。このことは、機械的構成部品への損傷を防止すると同時に、衝突の間電流引き込みが減少することから電力を節約し、外科用デバイスの電源（例えば、電池）にかかるストレスを減少させる。実施形態において、本開示の衝突検出はまた、意図的な衝突、例えばモータを較正するために機械的な限界に達するような試みにおいて利用され得る。
図１において示されるように、本開示に従う外科用システム２は、複数の異なるエンドエフェクタ、またはエンドエフェクタ４００等、一回使用の装填ユニット（「ＳＵＬＵ’ｓ」）への選択的な取り付けのために構成された、電動手持ち式電気機械器具として示される、外科用デバイス１００を含む。特に、外科用デバイス１００は、アダプタ２００との選択的な接続のために構成され、同様にして、アダプタ２００は、エンドエフェクタ４００との選択的な接続のために構成される。
図１〜４を参照すると、外科用デバイス１００は、電源パック１０１（図２）、及び電源パック１０１を選択的に受容し、囲むように構成された外側シェルハウジング１０を含む。外側シェルハウジング１０は、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂを含む。近位半部１０ｂは、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂが、アダプタ２００によって画定された縦軸を横切る平面に沿って分離されるように遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂの上縁に沿って位置付けられたヒンジ１６によって遠位半部１０ａに枢動可能に接続される。接合されるとき、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂは、電源パック１０１を受容するためにシェル空洞１０Ｃを画定する。
図２を参照すると、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂは、それぞれ上部シェル部１２ａ、１２ｂ、ならびに下部シェル部１４ａ、１４ｂを含む。下部シェル部１４ａは、下部シェル部１４ｂの閉止タブ１８ｂを係合するように構成された閉止タブ１８ａを含み、シェルハウジング１０を閉構成において維持するために、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂを互いに選択的に固定する。
シェルハウジング１０の遠位半部１０ａはまた、対応するアダプタ２００の駆動結合アセンブリ２１０に結合するように構成された接続部２０を含む。特に、接続部２０は、アダプタ２００が外科用デバイス１００と嵌合するとき、アダプタ２００の駆動結合アセンブリ２１０の一部を受容するように構成された凹部２１を含む。遠位半部１０ａの接続部２０はまた、３つの開口部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及びその遠位に面する表面において形成された細長スロット２４を画定する。
シェルハウジング１０の遠位半部１０ａはまた、トグル制御ボタン３０等、複数のボタンを含む。実施形態において、トグル制御ボタン３０は、左、右、上、及び下方向において作動するように構成された２軸制御棒となり得る。トグル制御ボタン３０もまた、押圧可能となり得る。
シェルハウジング１０の遠位半部１０ａもまた、右側の一対の制御ボタン及び左側の一対の制御ボタン等、複数の他のボタンを支持し得る。これらのボタン及び他の構成部品は、米国特許出願公開第２０１６／０３１０１３４号において詳細に記載され、その全開示が、参照により本明細書に組み込まれる。
図２を参照すると、シェルハウジング１０は、遠位半部１０ａにおいて取り外し可能に支持された無菌バリアプレート６０を含む。無菌バリアプレート６０は、電源パック１０１及びアダプタ２００を相互接続する。特に無菌バリアプレート６０は、遠位半部１０ａの接続部２０の背後及びシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配置される。バリアプレート６０は、その中に回転可能に支持された３つの結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃを含む。各結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａの接続部２０のそれぞれの開口部２２ａ、２２ｂ、２２ｃを通じて延在する。
バリアプレート６０は、その中で支持された電気パススルーコネクタ６６をさらに含む。パススルーコネクタ６６は、無菌バリアプレート６０がシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配置されるとき、遠位半部１０ａの接続部２０の開口部２４を通じて延在する。結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃ及びパススルーコネクタ６６は、アダプタ２００及び電源パック１０１のそれぞれ対応する特徴を電気的に及び機械的に相互接続する。
使用中、シェルハウジング１０は、開口され（すなわち、遠位半部１０ａが、ヒンジ１６の周りで近位半部１０ｂから分離され）、電源パック１０１がシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に挿入され、遠位半部１０ａがヒンジ１６を中心に閉構成に枢動される。閉構成において、遠位半部１０ａの下部シェル部１４ａの閉止タブ１８ａは、近位半部１０ｂの下部シェル部１４ｂの閉止タブ１８ｂを係合する。外科的処置に続いて、シェルハウジング１０は、開口され、電源パック１０１は、シェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃから取り外される。シェルハウジング１０は、廃棄され得、電源パック１０１はその後殺菌及び洗浄され得る。
図２〜４を参照して、電源パック１０１は、下部ハウジング部１０４を有する内部ハンドルハウジング１１０及び下部ハウジング部１０４から延在し、及び／または下部ハウジング部１０４上で支持された上部ハウジング部１０８を含む。内部ハンドルハウジング１１０はまた、電源パックコアアセンブリ１０６（図３）を収容するための内部ハウジング空洞１１０ｃ（図３）を画定する、遠位半部１１０ａ及び近位半部１１０ｂを含む。電源パックコアアセンブリ１０６は、外科用デバイスの種々の操作を制御するように構成される。
図３を参照すると、内部ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａは、電源パック１０１がシェルハウジング１０内に配置されるとき、トグル制御ボタン３０の作動がトグル制御インターフェース１３０上に力を及ぼすように、シェルハウジング１０のトグル制御ボタン３０と操作可能に係合する遠位トグル制御インターフェース１３０を支持する。内部ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａはまた、シェルハウジング１０の他のボタンを操作可能に係合する種々の他の制御インターフェースを支持する。
図３及び４を参照すると、電源パックコアアセンブリ１０６は、電池回路１４０、モータコントローラ回路１４３、メインコントローラ回路１４５、メインコントローラ１４７、及び外科用デバイス１００の電気的構成部品のうちのいずれかに電源を供給するように構成された充電式電池１４４を含む。
電源パックコアアセンブリ１０６は、メインコントローラ回路１４５上で支持された表示スクリーン１４６をさらに含む。表示スクリーン１４６は、内部ハンドルハウジング１１０の近位半部１１０ｂ内に配置されたクリアまたは透明な窓１１０ｄを通じて可視である。
電源パックコアアセンブリ１０６は、コントローラ回路１４３及び電池１４４に各々電気的に接続された第１のモータ１５２（図４）、第２のモータ１５４（図３）、及び第３のモータ１５６（図４）をさらに含む。モータ１５２、１５４、１５６は、モータコントローラ回路１４３とメインコントローラ回路１４５との間に配置される。各モータ１５２、１５４、１５６は、モータコントローラ回路１４３上に配置され、メインコントローラ１４７に結合されるそれぞれのモータコントローラ（図示せず）によって制御される。メインコントローラ１４７はまた、モータコントローラ回路１４３上に配置された、メモリ１４１（図５）に結合される。メインコントローラ１４７は、制御ロジック信号（例えば、惰行運転、制動等、及び任意の他の好適な制御信号）を提供する、ＦＰＧＡを通じてモータコントローラと通信する。モータコントローラは、固定周波数パルス幅変調（ＰＷＭ）を使用してそれぞれのモータ１５２、１５４、１５６に対応する通電信号を出力する。
電源パックコアアセンブリ１０６はまた、電気レセプタクル１４９を含む。電気レセプタクル１４９は、第２リボンケーブル（図示せず）を介してメインコントローラ基板１４５と電気接続する。電気レセプタクル１４９は、シェルハウジング１０のバリアプレート６０（図２）のパススルーコネクタ６６から延在するそれぞれの電気端子を受容するために複数の電気スロットを画定する。
各モータ１５２、１５４、１５６は、そこから延在するそれぞれのモータシャフト（図示せず）を含む。各モータシャフトは、シェルハウジング１０のバリアプレート６０のそれぞれの結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃの近位端部を受容するために３つに分かれる横断断面形状を有し、その中に画定された凹部を有し得る。
それぞれのモータ１５２、１５４、１５６によるモータシャフトの回転は、外科用デバイス１００の種々の操作を実行するために、アダプタ２００のシャフト及び／またはギア構成部品を作動させる。特に、電源パックコアアセンブリ１０６のモータ１５２、１５４、１５６は、エンドエフェクタ４００の構成部品を選択的に作動させ、エンドエフェクタ４００を縦軸の周りで回転させ、エンドエフェクタ４００をアダプタ２００によって画定された縦軸に垂直な枢動軸の周りで枢動させるために、アダプタ２００のシャフト及び／またはギア構成部品を作動させるように構成される。
図５を参照すると、電源パック１０１の概略図が示される。簡潔さのために、モータ１５２、１５４、１５６のうち一つのみが示され、すなわち、モータ１５２である。モータ１５２は、電池１４４に結合される。実施形態において、モータ１５２は、ＡＣ／ＤＣトランス等、モータ１５２に電気エネルギを提供するように構成された任意の好適な電源に結合され得る。
電池１４４及びモータ１５２は、電池１４４からモータ１５２への電気エネルギのフローを含むモータ１５２の動作を制御するモータコントローラ回路１４３に結合される。モータコントローラ回路１４３は、モータ１５２及び電池１４４の動作状態を測定するように構成された複数のセンサ４０８ａ、４０８ｂ、・・・４０８ｎを含む。センサ４０８ａ〜ｎは、電圧センサ、電流センサ、温度センサ、テレメトリセンサ、光学センサ、及びそれらの組み合わせを含み得る。センサ４０８ａ〜４０８ｎは、電圧、電流、及び電池１４４によって供給された電気エネルギの他の電気特性を測定し得る。センサ４０８ａ〜４０８ｎはまた、回転数（ＲＰＭ）として角速度（例えば、回転速度）、トルク、温度、電流引き込み、及びモータ１５２の他の操作特性を測定し得る。角速度は、モータ１５２またはそこに結合され、モータ１５２によって回転可能な駆動シャフト（図示されず）の回転を測定することによって判定され得る。種々の軸方向に移動可能な駆動シャフトの位置がまた、シャフト内に、またはシャフトに近接して配置された種々のリニアセンサを使用して判定され、もしくはＲＰＭ測定値から推定され得る。実施形態において、トルクは、一定ＲＰＭでモータ１５２の定電流引き込みに基づいて計算され得る。さらなる実施形態において、モータコントローラ回路１４３及び／またはコントローラ１４７は、時間を測定し、例えば、測定された値における変化率を判定するために、積分及び／または微分を含む、その関数として上記に記載された値を処理し得る。
モータコントローラ回路１４３はまた、モータコントローラ回路１４３とインターフェースするために複数の入力及び出力を含む、コントローラ１４７に結合される。特に、コントローラ１４７は、モータ１５２及び電池１４４の動作状態に関してモータコントローラ回路１４３から測定されたセンサ信号を受信し、次に、センサ読み取り値及び特定のアルゴリズム命令に基づいてモータ１５２の動作を制御するために制御信号をモータコントローラ回路１４３に出力し、このことはより詳細に考察される。コントローラ１４７はまた、ユーザインターフェース（例えば、コントローラ１４７に結合された、スイッチ、ボタン、タッチスクリーン等）から複数のユーザ入力を受け入れるように構成される。
本開示は、限定するものではないが、リニア電動ステープラ、円形または円弧状電動ステープラ、捕捉器具、電気外科封止鉗子、回転組織細切除去装置等を含む、外科用デバイス１００または任意の他の電動外科用器具を制御するための装置及び方法を提供する。特に、外科用デバイス１００のトルク、ＲＰＭ、位置、及び加速度は、モータ特性（例えば、電流引き込み）に相互に関連することができる。モータ１５２による電流引き込みは、モータ１５２による電流引き込み及びその角速度が、モータ１５２に直面する機械的負荷に応じて変化するため、機械的な限界を検出するために使用され得る。このように、電流引き込み及び角速度の変化量（例えば、変化率）の分析は、異なる種類の負荷条件、例えば、組織によって及ぼされた負荷に対して、機械的な停止によって及ぼされた負荷、の間を識別することを可能にする。
機械的な限界を検出するための本開示に従う方法は、手術中に移動端部位置に達することまたはエンドエフェクタ４００が障害物に直面することによって発生し得る、外科用システム２（例えば、エンドエフェクタ４００及びアダプタ２００）の機械的な構成部品の衝突を検出するために使用され得る。さらなる実施形態において、意図的な衝突は、外科用デバイス１００が再較正される必要があるとき（例えば、新しいアダプタ２００またはエンドエフェクタ４００の取り付け）、使い始めまたは他の時間にモータ１５２、１５４、１５６を較正するために使用され得る。較正中、モータ１５２は、既知の機械的位置、例えば、ハードストップで衝突をもたらすためにある方向において駆動される。衝突がコントローラ１４７によって検出されると、その後モータ１５２は停止し、それに起因する角度のモータ位置が、コントローラ１４７によってゼロ位置として指定される。実施形態において、衝突は、図６において示されるようにモータ１５２の電流引き込みを監視すること、及びプロット５０２の電流引き込みスパイク５０２ａを検出することによって検出され得る。図６を特に参照すると、およそ４，０００ミリアンペアに達する電流スパイクは、モータ１５２がその機械的な限界に直面し、ハードストップが検出されることを示すために使用され得る。
図６を参照すると、電流スパイク５０２ａは、およそ１，３９０ミリ秒で上がり始め、一方でスパイク５０２ａはおよそ１，４３０ミリ秒でそのピークに達し、約４０ミリ秒の遅延時間をもたらし、その間モータ１５２は機械的構成部品を作動させ続ける。このモータ１５２による過剰な運動は、機械的構成部品に損傷を与え、及び／または電池１４４から電力を不必要に引き出し得る。加えて、モータ１５２の寿命効率が減少するにつれて、モータ１５２は同量の機械的作業を実行するためにより多くの電流を使用する。約４，０００ミリアンペアの機械的な限界を判定するために使用される電流フィルタまたは閾値が、モータ１５２が比較的新しい（例えば、１０時間未満の動作）とき実際の衝突が発生したと判定されても十分となり得る一方で、同じ閾値は、古いモータ１５２（例えば、２０時間より多く動作）に対して好適とはなり得ない。特に、その寿命が終わりごろのモータは、機械的な限界に実際に直面する前に４，０００の閾値を超え得、そのためコントローラ１４７によるハードストップに対する誤判定位置を生成する。ゼロ位置の不正確な識別の結果、コントローラ１４７は、モータ１５２を不適切に較正し得る。この起こり得る事態に対処するために、電流引き込み閾値は、モータ１５２の寿命にわたる誤判定衝突保護を防止するために十分に高く設定され得る。しかしながら、この過度の補償は、モータ停止電流制限値が必要以上に高くなるということをもたらす。図６において示されるように、衝突前の約４０ミリ秒における電流引き込みは、電流引き込み閾値の約１／１０である。
図７を参照すると、機械的な限界及び／または衝突を判定するための本開示に従う方法が開示される。本方法は、較正中等の、意図的な衝突、同様に外科用デバイス１００の使用中等の、意図的ではない衝突を判定するために使用され得る。本方法は、２つの値、すなわち電流引き込み及び角速度を利用し、単に測定されたパラメータを所定の閾値と比較するということよりも、本方法は、これらのパラメータの瞬間的な変化率を計算する。計算された瞬間的な変化率は、その後それぞれの変化率閾値と比較される。実施形態において、本開示に従う方法は、外科用デバイス１００が、単に測定されたモータパラメータを閾値と比較するよりも早く機械的な限界及び／または衝突を検出することを可能にする。
本方法は、コントローラ１４７によって実行可能なアルゴリズム及びコンピュータ可読命令として具現化され得る。コントローラ１４７は、測定された電流引き込み及び角速度に基づいて外科用デバイス１００の機械的な限界を検出するためのソフトウエア命令（例えば、アルゴリズム）を記憶するためのメモリ１４１または任意の他の好適なコンピュータ可読、非一時的媒体に結合される。本明細書で使用されるように、用語「機械的な限界」は、電気機械構成部品のうちのいずれかが移動端部位置に達することを意味する。
最初に、ステップ６００において、コントローラ１４７は、モータコントローラ回路１４３に信号を送り、例えば、モータ１５２、１５４、１５６を１つにまとめる、作動させる、またはエンドエフェクタ４００を発射するように制御する、もしくはアダプタ２００をその縦軸の周りで回転させる等、所望のユーザ入力に基づいてモータ１５２を操作する。コントローラ１４７は、所望のコマンドをモータコントローラ回路１４３に提供し、その後対応する通電信号をモータ１５２に出力し、コントローラ１４７から受信したコマンドを実行する。モータ１５２が操作される際、モータコントローラ回路１４３は、それが回転している際のモータ１５２の角速度及びモータ１５２の電流引き込みを含む、モータ１５２の動作パラメータを連続して監視する。
ステップ６０２ａ及び６０２ｂにおいて、モータコントローラ回路１４３は、その後角速度及び電流引き込み信号を測定し、それぞれ角速度及び電流引き込み信号をコントローラ１４７に提供する。実施形態において、コントローラ１４７は、図７において示されるように、モータコントローラ回路１４３からの受信された測定データに基づいて、角速度プロット５００及び電流引き込みプロット５０２を生成し得る。プロット５００及び５０２は、モータコントローラ回路１４３によって収集された測定値のデータポイントの収集物となり得る。さらなる実施形態において、プロット５００及び５０２は、コントローラ１４７によって視覚化またはグラフ化されず（例えば、表示デバイス上に出力）、コントローラ１４７による使用のためにメモリ１４１内に単に記憶され得る。
ステップ６０４ａ及び６０４ｂにおいて、コントローラ１４７は、角速度及び電流引き込み、それぞれの測定データを連続して処理するように構成され、それはこれらの値の各々の導関数を連続して計算することを含む。コントローラ１４７は、角速度及び電流引き込みの瞬間的な変化率を判定する。実施形態において、コントローラ１４７は、プロット５００及び５０２の各々の傾斜を追跡するように構成され、これはまた、瞬間的な変化率値を得るために導関数を使用して計算される。
ステップ６０６において、コントローラ１４７はその後、モータ１５２の角速度及び電流引き込みの各々の計算された瞬間的な変化率を、それぞれの閾値と比較する。角速度に関して、閾値は、負の傾斜または瞬間的な変化率に対応し、機械的な限界に直面しているため、モータ１５２の角速度は、図６のプロット５００のスパイク５００ａによって示されるように、急激に減少する。電流引き込みに関して、閾値は、正の傾斜または瞬間的な変化率に対応し、機械的な限界に直面しているため、モータの電流引き込みは、図６のプロット５０２のスパイク５０２ａによって示されるように、増加する。角速度及び電流引き込み変化率閾値は、機械的な限界検出の誤検出を除外するために調整され得る。
コントローラ１４７は、角速度及び電流引き込み両方の瞬間的な変化率が、それぞれの所定の閾値を同時に超過するとき、機械的な限界に達したことを判定する。この場合、コントローラ１４７は、機械的停止に達したことを確認する。
コントローラ１４７は、その後アルゴリズムの使用に基づいて衝突検出を利用し得る。較正中、コントローラ１４７は、ステップ６０８においてモータ１５４を遮断し、その後モータ１５２の位置をゼロ位置として割り当てる。ゼロ位置は、その後モータ１５２によって作動される機械的構成部品の移動する縦方向距離を計算するために、コントローラ１４７によって使用される。
ステップ６０８において、使用中、コントローラ１４７は、衝突検出を使用して、モータコントローラ回路１４３にモータ１５２を停止するように信号を送信し得、その後対応する制動コマンドをモータ１５２に発行する。加えて、コントローラ１４７は、外科用デバイス１００が予期せぬ衝突及び／または機械的な限界への到達に起因して問題に直面したと、ユーザに音声及び／または視覚的警告を出し得る。
前述の記載は本開示の例示のためだけのものであることが理解されるはずである。種々の代替物及び改変形態が、本開示から逸脱することなく、当業者によって考案され得る。したがって、本開示は、全てのそのような代替物、改変形態、及び変形を採用するように意図される。添付の図面を参照して記載された実施形態は、本開示のある特定の実施例を明示するためだけに提示される。上述のもの及び／または添付の特許請求の範囲内のものと非実質的に異なる他の要素、ステップ、方法、及び技術もまた、本開示の範囲内にあることが意図される。
Claims (20)
- 外科用器具であって、
エンドエフェクタと、
電源と、
前記電源に結合されたモータであって、前記エンドエフェクタを作動させるように構成された、モータと、
前記モータに操作可能に結合され、前記モータの電流引き込み及び前記モータの角速度に基づいて前記モータを制御するように構成されたコントローラと、を備える、外科用器具。 - 前記モータの前記電流引き込み及び前記モータの前記角速度を測定するように構成されたモータ制御回路をさらに備える、請求項１に記載の外科用器具。
- 前記コントローラが、前記モータの前記電流引き込み及び前記モータの前記角速度の各々の瞬間的な変化率を計算するように構成されている、請求項２に記載の外科用器具。
- 前記コントローラが、前記モータの前記電流引き込みの前記瞬間的な変化率が正であること、及び前記モータの前記角速度の前記瞬間的な変化率が負であることに基づいて、前記モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成されている、請求項３に記載の外科用器具。
- 前記コントローラが、前記モータの前記電流引き込みの前記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していること、及び前記モータの前記角速度の前記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、前記モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成されている、請求項３に記載の外科用器具。
- 前記コントローラが、前記モータの前記電流引き込みの前記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に前記モータの前記角速度の前記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、前記モータが機械的な限界に達したことを判定するように構成されている、請求項５に記載の外科用器具。
- 前記コントローラが、前記機械的な限界に基づいて前記モータを較正するように構成されている、請求項６に記載の外科用器具。
- 前記コントローラが、前記機械的な限界の検出に応じて、前記電源から前記モータへの電流の供給を終了させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
- 外科用デバイスを制御するための方法であって、
エンドエフェクタを作動させるためにモータに通電することと、
前記モータの電流引き込みを測定することと、
前記モータの角速度を測定することと、
前記モータの前記電流引き込み及び前記モータの前記角速度に基づいて前記モータを制御することと、を含む、方法。 - 前記モータの前記電流引き込み及び前記モータの前記角速度の各々の瞬間的な変化率を計算することをさらに含む、請求項９に記載の方法。
- 前記モータの前記電流引き込みの前記瞬間的な変化率が正であること、及び前記モータの前記角速度の前記瞬間的な変化率が負であることに基づいて、前記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
- 前記モータの前記電流引き込みの前記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していること、及び前記モータの前記角速度の前記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、前記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
- 前記モータの前記電流引き込みの前記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に前記モータの前記角速度の前記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、前記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
- 前記機械的な限界に基づいて前記モータを較正することをさらに含む、請求項１３に記載の方法。
- 前記機械的な限界の検出に応じて、前記電源から前記モータへの電流の供給を終了させることをさらに含む、請求項９に記載の方法。
- 外科用器具を較正するための方法であって、
エンドエフェクタを作動させるためにモータに通電することと、
前記モータの電流引き込みを測定することと、
前記モータの角速度を測定することと、
前記モータの前記電流引き込み及び前記モータの前記角速度に基づいて前記モータが機械的な限界に達していることを検出することと、
前記機械的な限界に対応する前記モータの角度位置を、前記モータを較正するためのゼロ位置として指定することと、を含む、方法。 - 前記モータの前記電流引き込み及び前記モータの前記角速度の各々の瞬間的な変化率を計算することをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
- 前記モータの前記電流引き込みの前記瞬間的な変化率が正であること、及び前記モータの前記角速度の前記瞬間的な変化率が負であることに基づいて、前記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
- 前記モータの前記電流引き込みの前記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していること、及び前記モータの前記角速度の前記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、前記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
- 前記モータの前記電流引き込みの前記瞬間的な変化率が第１の閾値を超過していることと同時に前記モータの前記角速度の前記瞬間的な変化率が第２の閾値を超過していることに基づいて、前記モータが機械的な限界に達したことを判定することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201762500236P | 2017-05-02 | 2017-05-02 | |
| US62/500,236 | 2017-05-02 | ||
| US15/946,327 US10390858B2 (en) | 2017-05-02 | 2018-04-05 | Powered surgical device with speed and current derivative motor shut off |
| US15/946,327 | 2018-04-05 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018187377A true JP2018187377A (ja) | 2018-11-29 |
| JP7260963B2 JP7260963B2 (ja) | 2023-04-19 |
Family
ID=62104143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018086076A Active JP7260963B2 (ja) | 2017-05-02 | 2018-04-27 | 速度及び電流の導関数によるモータ遮断を伴う電動外科用デバイス |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US10390858B2 (ja) |
| EP (1) | EP3398529B1 (ja) |
| JP (1) | JP7260963B2 (ja) |
| CN (1) | CN108852441A (ja) |
| AU (1) | AU2018202827A1 (ja) |
| ES (1) | ES2882088T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022508661A (ja) * | 2019-02-01 | 2022-01-19 | ビエン － エア ホールディング ソシエテ アノニム | 骨品質を測定する方法及びツール |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015224720A1 (de) * | 2015-12-09 | 2017-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Bremseinrichtung, Steuerungseinrichtung für eine solche Bremseinrichtung, Bremseinrichtung, und Fahrzeug mit einer solchen Bremseinrichtung |
| US10695060B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-06-30 | RevMedica, Inc. | Loadable power pack for surgical instruments |
| US10966720B2 (en) * | 2017-09-01 | 2021-04-06 | RevMedica, Inc. | Surgical stapler with removable power pack |
| US11331099B2 (en) | 2017-09-01 | 2022-05-17 | Rev Medica, Inc. | Surgical stapler with removable power pack and interchangeable battery pack |
| EP3998960A4 (en) | 2019-07-19 | 2022-12-14 | Revmedica, Inc. | SURGICAL STAPLER WITH REMOVABLE POWER SUPPLY |
| US20210212671A1 (en) * | 2020-01-14 | 2021-07-15 | Covidien Lp | Handheld electromechanical surgical instruments |
| CN111557739B (zh) * | 2020-01-14 | 2023-05-02 | 杭州法博激光科技有限公司 | 适用于软镜辅助装置的计算机存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011189128A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Tyco Healthcare Group Lp | 外科手術器具における直線運動のパラメータを決定する方法および装置 |
| JP2014083440A (ja) * | 2012-10-23 | 2014-05-12 | Covidien Lp | 迅速なイベント後検出を伴う外科用器具 |
| US20160256153A1 (en) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
Family Cites Families (364)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2777340A (en) | 1955-09-28 | 1957-01-15 | Leonard J Hettwer | Offset drilling attachment |
| US2957353A (en) | 1958-08-26 | 1960-10-25 | Teleflex Inc | Connector |
| US3052024A (en) | 1960-10-31 | 1962-09-04 | J R Hartley | Internal pipe cutter |
| US3111328A (en) | 1961-07-03 | 1963-11-19 | Rito Vincent L J Di | Multiuse adapter for manipulators |
| US3734515A (en) | 1971-01-29 | 1973-05-22 | Thor Power Tool Co | Power wrench with interchangeable adapters |
| US3695058A (en) | 1971-05-26 | 1972-10-03 | Marvin W Keith Jr | Flexible link rotatable drive coupling |
| US3759336A (en) | 1972-01-21 | 1973-09-18 | D Marcovitz | Interchangeable power operated tools |
| US4162399A (en) | 1977-09-16 | 1979-07-24 | Bei Electronics, Inc. | Optical encoder with fiber optics |
| US4606343A (en) | 1980-08-18 | 1986-08-19 | United States Surgical Corporation | Self-powered surgical fastening instrument |
| US4705038A (en) | 1985-01-23 | 1987-11-10 | Dyonics, Inc. | Surgical system for powered instruments |
| US4722685A (en) | 1985-05-30 | 1988-02-02 | Estrada Juan M De | Tool for adapting a portable lathe to treat the back molar teeth of horses |
| US4823807A (en) | 1988-02-11 | 1989-04-25 | Board Of Regents, Univ. Of Texas System | Device for non-invasive diagnosis and monitoring of articular and periarticular pathology |
| US4874181A (en) | 1988-05-31 | 1989-10-17 | Hsu Shing Wang | Coupling member for securing a drilling head to the rotatable rod of a pneumatic tool body |
| US5301061A (en) | 1989-07-27 | 1994-04-05 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system |
| US5152744A (en) | 1990-02-07 | 1992-10-06 | Smith & Nephew Dyonics | Surgical instrument |
| JP3034019B2 (ja) | 1990-11-26 | 2000-04-17 | 旭光学工業株式会社 | 内視鏡の先端部 |
| US5129570A (en) | 1990-11-30 | 1992-07-14 | Ethicon, Inc. | Surgical stapler |
| US5413267A (en) | 1991-05-14 | 1995-05-09 | United States Surgical Corporation | Surgical stapler with spent cartridge sensing and lockout means |
| US5129118A (en) | 1991-07-29 | 1992-07-14 | Walmesley Mark W | Accessory tool apparatus for use on power drills |
| US5312023A (en) | 1991-10-18 | 1994-05-17 | United States Surgical Corporation | Self contained gas powered surgical apparatus |
| US5478003A (en) | 1991-10-18 | 1995-12-26 | United States Surgical Corporation | Surgical apparatus |
| US5326013A (en) | 1991-10-18 | 1994-07-05 | United States Surgical Corporation | Self contained gas powered surgical apparatus |
| US5197649A (en) | 1991-10-29 | 1993-03-30 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Gastrointestinal endoscoptic stapler |
| US5383874A (en) | 1991-11-08 | 1995-01-24 | Ep Technologies, Inc. | Systems for identifying catheters and monitoring their use |
| US5433721A (en) | 1992-01-17 | 1995-07-18 | Ethicon, Inc. | Endoscopic instrument having a torsionally stiff drive shaft for applying fasteners to tissue |
| US5383880A (en) | 1992-01-17 | 1995-01-24 | Ethicon, Inc. | Endoscopic surgical system with sensing means |
| US5350355A (en) | 1992-02-14 | 1994-09-27 | Automated Medical Instruments, Inc. | Automated surgical instrument |
| US5389098A (en) | 1992-05-19 | 1995-02-14 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical device for stapling and/or fastening body tissues |
| US5658300A (en) | 1992-06-04 | 1997-08-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Tissue fixing surgical instrument, tissue-fixing device, and method of fixing tissues |
| US5609560A (en) | 1992-08-19 | 1997-03-11 | Olympus Optical Co., Ltd. | Medical operation device control system for controlling a operation devices accessed respectively by ID codes |
| US5431323A (en) | 1992-10-09 | 1995-07-11 | Ethicon, Inc. | Endoscopic surgical instrument with pivotable and rotatable staple cartridge |
| US5626587A (en) | 1992-10-09 | 1997-05-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Method for operating a surgical instrument |
| US5601224A (en) | 1992-10-09 | 1997-02-11 | Ethicon, Inc. | Surgical instrument |
| US5662662A (en) | 1992-10-09 | 1997-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument and method |
| US5400267A (en) | 1992-12-08 | 1995-03-21 | Hemostatix Corporation | Local in-device memory feature for electrically powered medical equipment |
| US5540706A (en) | 1993-01-25 | 1996-07-30 | Aust; Gilbert M. | Surgical instrument |
| US5540375A (en) | 1993-04-20 | 1996-07-30 | United States Surgical Corporation | Endoscopic stapler |
| US5467911A (en) | 1993-04-27 | 1995-11-21 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical device for stapling and fastening body tissues |
| CA2124109A1 (en) | 1993-05-24 | 1994-11-25 | Mark T. Byrne | Endoscopic surgical instrument with electromagnetic sensor |
| US5542594A (en) | 1993-10-06 | 1996-08-06 | United States Surgical Corporation | Surgical stapling apparatus with biocompatible surgical fabric |
| US5487499A (en) | 1993-10-08 | 1996-01-30 | United States Surgical Corporation | Surgical apparatus for applying surgical fasteners including a counter |
| US5476379A (en) | 1993-11-04 | 1995-12-19 | Disel; Jimmy D. | Illumination system and connector assembly for a dental handpiece |
| US5782397A (en) | 1994-01-04 | 1998-07-21 | Alpha Surgical Technologies, Inc. | Stapling device |
| US6165169A (en) | 1994-03-04 | 2000-12-26 | Ep Technologies, Inc. | Systems and methods for identifying the physical, mechanical, and functional attributes of multiple electrode arrays |
| US5526822A (en) | 1994-03-24 | 1996-06-18 | Biopsys Medical, Inc. | Method and apparatus for automated biopsy and collection of soft tissue |
| US5529235A (en) | 1994-04-28 | 1996-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Identification device for surgical instrument |
| US5553675A (en) | 1994-06-10 | 1996-09-10 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Orthopedic surgical device |
| US5779130A (en) | 1994-08-05 | 1998-07-14 | United States Surgical Corporation | Self-contained powered surgical apparatus |
| EP0699418A1 (en) | 1994-08-05 | 1996-03-06 | United States Surgical Corporation | Self-contained powered surgical apparatus |
| EP0705571A1 (en) | 1994-10-07 | 1996-04-10 | United States Surgical Corporation | Self-contained powered surgical apparatus |
| US5549637A (en) | 1994-11-10 | 1996-08-27 | Crainich; Lawrence | Articulated medical instrument |
| US5868760A (en) | 1994-12-07 | 1999-02-09 | Mcguckin, Jr.; James F. | Method and apparatus for endolumenally resectioning tissue |
| US5632432A (en) | 1994-12-19 | 1997-05-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument |
| US5704534A (en) | 1994-12-19 | 1998-01-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulation assembly for surgical instruments |
| US5713505A (en) | 1996-05-13 | 1998-02-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulation transmission mechanism for surgical instruments |
| US6321855B1 (en) | 1994-12-29 | 2001-11-27 | George Edward Barnes | Anti-vibration adaptor |
| US5649956A (en) | 1995-06-07 | 1997-07-22 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
| US6032849A (en) | 1995-08-28 | 2000-03-07 | United States Surgical | Surgical stapler |
| US5762256A (en) | 1995-08-28 | 1998-06-09 | United States Surgical Corporation | Surgical stapler |
| US5782396A (en) | 1995-08-28 | 1998-07-21 | United States Surgical Corporation | Surgical stapler |
| CA2206156A1 (en) | 1995-09-15 | 1997-04-03 | Robert Lee Thompson | Surgical/diagnostic imaging device |
| US7141049B2 (en) | 1999-03-09 | 2006-11-28 | Thermage, Inc. | Handpiece for treatment of tissue |
| US6699177B1 (en) | 1996-02-20 | 2004-03-02 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
| US5820009A (en) | 1996-02-20 | 1998-10-13 | Richard-Allan Medical Industries, Inc. | Articulated surgical instrument with improved jaw closure mechanism |
| US6010054A (en) | 1996-02-20 | 2000-01-04 | Imagyn Medical Technologies | Linear stapling instrument with improved staple cartridge |
| US6119913A (en) | 1996-06-14 | 2000-09-19 | Boston Scientific Corporation | Endoscopic stapler |
| US6017354A (en) | 1996-08-15 | 2000-01-25 | Stryker Corporation | Integrated system for powered surgical tools |
| US6129547A (en) | 1997-05-06 | 2000-10-10 | Ballard Medical Products | Oral care system |
| AU8903898A (en) | 1997-08-11 | 1999-03-01 | Paul W. Mayer | Motorized motion-canceling suture tool holder |
| US6434507B1 (en) | 1997-09-05 | 2002-08-13 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Medical instrument and method for use with computer-assisted image guided surgery |
| US5865361A (en) | 1997-09-23 | 1999-02-02 | United States Surgical Corporation | Surgical stapling apparatus |
| US5863159A (en) | 1997-12-12 | 1999-01-26 | Lasko; Leonard J. | Drill angle attachment coupling |
| US6371909B1 (en) | 1998-02-19 | 2002-04-16 | California Institute Of Technology | Apparatus and method for providing spherical viewing during endoscopic procedures |
| US6239732B1 (en) | 1998-04-13 | 2001-05-29 | Dallas Semiconductor Corporation | One-wire device with A-to-D converter |
| US6126058A (en) | 1998-06-19 | 2000-10-03 | Scimed Life Systems, Inc. | Method and device for full thickness resectioning of an organ |
| US6256859B1 (en) | 1998-09-25 | 2001-07-10 | Sherwood Services Ag | Method of manufacturing an aspiring tool |
| US5993454A (en) | 1998-09-29 | 1999-11-30 | Stryker Corporation | Drill attachment for a surgical drill |
| US7238021B1 (en) | 1998-12-03 | 2007-07-03 | Johnson Gary E | Powered cutting surface with protective guard for equine teeth |
| US6860892B1 (en) | 1999-05-28 | 2005-03-01 | General Surgical Innovations, Inc. | Specially shaped balloon device for use in surgery and method of use |
| US6491201B1 (en) | 2000-02-22 | 2002-12-10 | Power Medical Interventions, Inc. | Fluid delivery mechanism for use with anastomosing, stapling, and resecting instruments |
| US7951071B2 (en) | 1999-06-02 | 2011-05-31 | Tyco Healthcare Group Lp | Moisture-detecting shaft for use with an electro-mechanical surgical device |
| US6264087B1 (en) | 1999-07-12 | 2001-07-24 | Powermed, Inc. | Expanding parallel jaw device for use with an electromechanical driver device |
| US8960519B2 (en) | 1999-06-02 | 2015-02-24 | Covidien Lp | Shaft, e.g., for an electro-mechanical surgical device |
| US7032798B2 (en) | 1999-06-02 | 2006-04-25 | Power Medical Interventions, Inc. | Electro-mechanical surgical device |
| US6981941B2 (en) | 1999-06-02 | 2006-01-03 | Power Medical Interventions | Electro-mechanical surgical device |
| US8025199B2 (en) | 2004-02-23 | 2011-09-27 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical cutting and stapling device |
| US8241322B2 (en) | 2005-07-27 | 2012-08-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
| US6443973B1 (en) | 1999-06-02 | 2002-09-03 | Power Medical Interventions, Inc. | Electromechanical driver device for use with anastomosing, stapling, and resecting instruments |
| US6716233B1 (en) | 1999-06-02 | 2004-04-06 | Power Medical Interventions, Inc. | Electromechanical driver and remote surgical instrument attachment having computer assisted control capabilities |
| US6793652B1 (en) | 1999-06-02 | 2004-09-21 | Power Medical Interventions, Inc. | Electro-mechanical surgical device |
| US6315184B1 (en) | 1999-06-02 | 2001-11-13 | Powermed, Inc. | Stapling device for use with an electromechanical driver device for use with anastomosing, stapling, and resecting instruments |
| US6451007B1 (en) | 1999-07-29 | 2002-09-17 | Dale E. Koop | Thermal quenching of tissue |
| US6611793B1 (en) | 1999-09-07 | 2003-08-26 | Scimed Life Systems, Inc. | Systems and methods to identify and disable re-use single use devices based on detecting environmental changes |
| US6368324B1 (en) | 1999-09-24 | 2002-04-09 | Medtronic Xomed, Inc. | Powered surgical handpiece assemblies and handpiece adapter assemblies |
| US7770773B2 (en) | 2005-07-27 | 2010-08-10 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical device |
| US8016855B2 (en) | 2002-01-08 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
| US6348061B1 (en) | 2000-02-22 | 2002-02-19 | Powermed, Inc. | Vessel and lumen expander attachment for use with an electromechanical driver device |
| US6533157B1 (en) | 2000-02-22 | 2003-03-18 | Power Medical Interventions, Inc. | Tissue stapling attachment for use with an electromechanical driver device |
| US6488197B1 (en) | 2000-02-22 | 2002-12-03 | Power Medical Interventions, Inc. | Fluid delivery device for use with anastomosing resecting and stapling instruments |
| JP3897962B2 (ja) | 2000-07-19 | 2007-03-28 | 株式会社モリタ製作所 | 識別型のインスツルメント体、識別型のアダプタ、識別型のチューブ、これらを用いた診療装置 |
| EP1313401A4 (en) | 2000-08-30 | 2006-09-20 | Cerebral Vascular Applic Inc | MEDICAL INSTRUMENT |
| US6817508B1 (en) | 2000-10-13 | 2004-11-16 | Tyco Healthcare Group, Lp | Surgical stapling device |
| US6716226B2 (en) | 2001-06-25 | 2004-04-06 | Inscope Development, Llc | Surgical clip |
| US20050004559A1 (en) | 2003-06-03 | 2005-01-06 | Senorx, Inc. | Universal medical device control console |
| US8313496B2 (en) | 2001-02-02 | 2012-11-20 | Lsi Solutions, Inc. | System for endoscopic suturing |
| US7699835B2 (en) | 2001-02-15 | 2010-04-20 | Hansen Medical, Inc. | Robotically controlled surgical instruments |
| US7905897B2 (en) | 2001-03-14 | 2011-03-15 | Tyco Healthcare Group Lp | Trocar device |
| ES2381407T3 (es) | 2001-04-20 | 2012-05-28 | Tyco Healthcare Group Lp | Dispositivo quirúrgico bipolar o ultrasónico |
| US20030009154A1 (en) | 2001-06-20 | 2003-01-09 | Whitman Michael P. | Method and system for integrated medical tracking |
| CA2814279C (en) | 2001-06-22 | 2015-12-29 | Tyco Healthcare Group Lp | Electro-mechanical surgical device with data memory unit |
| US7044911B2 (en) | 2001-06-29 | 2006-05-16 | Philometron, Inc. | Gateway platform for biological monitoring and delivery of therapeutic compounds |
| CA2456424C (en) | 2001-08-08 | 2011-09-27 | Stryker Corporation | Surgical cutting accessory with internal memory |
| DE10147145C2 (de) | 2001-09-25 | 2003-12-18 | Kunz Reiner | Multifunktionsinstrument für die mikroinvasive Chirurgie |
| AU2002362750B2 (en) | 2001-10-05 | 2008-07-10 | Covidien Lp | Surgical stapling device |
| US10285694B2 (en) | 2001-10-20 | 2019-05-14 | Covidien Lp | Surgical stapler with timer and feedback display |
| US7464847B2 (en) | 2005-06-03 | 2008-12-16 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler with timer and feedback display |
| US6783533B2 (en) | 2001-11-21 | 2004-08-31 | Sythes Ag Chur | Attachable/detachable reaming head for surgical reamer |
| CA2466812C (en) | 2001-12-04 | 2012-04-03 | Michael P. Whitman | System and method for calibrating a surgical instrument |
| IL148702A (en) | 2002-03-14 | 2008-04-13 | Innoventions Inc | Insertion and retrieval system for inflatable devices |
| ES2377483T3 (es) | 2002-04-25 | 2012-03-28 | Tyco Healthcare Group Lp | Instrumentos quirúrgicos que incluyen sistemas microelectromecánicos (MEMS) |
| DE60310224T2 (de) | 2002-06-14 | 2007-09-20 | Power Medical Interventions Inc. | Gerät zum klemmen, schneiden und zusammenheften von gewebe |
| US20030038938A1 (en) | 2002-06-20 | 2003-02-27 | Jung Wayne D. | Apparatus and method for measuring optical characteristics of an object or material |
| US8182494B1 (en) | 2002-07-31 | 2012-05-22 | Cardica, Inc. | Minimally-invasive surgical system |
| US6645218B1 (en) | 2002-08-05 | 2003-11-11 | Endius Incorporated | Surgical instrument |
| US20040176751A1 (en) | 2002-08-14 | 2004-09-09 | Endovia Medical, Inc. | Robotic medical instrument system |
| EP2277434B1 (en) | 2002-09-30 | 2013-06-19 | Covidien LP | Self-contained sterilizable surgical system |
| ES2632965T3 (es) | 2002-10-04 | 2017-09-18 | Covidien Lp | Dispositivo de grapado quirúrgico motorizado neumáticamente |
| US7559927B2 (en) | 2002-12-20 | 2009-07-14 | Medtronic Xomed, Inc. | Surgical instrument with telescoping attachment |
| JP2004208922A (ja) | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Olympus Corp | 医療装置及び医療用マニピュレータ並びに医療装置の制御方法 |
| US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
| US7143923B2 (en) | 2003-05-20 | 2006-12-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a firing lockout for an unclosed anvil |
| US6988649B2 (en) | 2003-05-20 | 2006-01-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a spent cartridge lockout |
| US7380695B2 (en) | 2003-05-20 | 2008-06-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a single lockout mechanism for prevention of firing |
| US7380696B2 (en) | 2003-05-20 | 2008-06-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism |
| US7044352B2 (en) | 2003-05-20 | 2006-05-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a single lockout mechanism for prevention of firing |
| US7140528B2 (en) | 2003-05-20 | 2006-11-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having an electroactive polymer actuated single lockout mechanism for prevention of firing |
| US8365633B2 (en) | 2003-05-21 | 2013-02-05 | The Johns Hopkins University | Devices, systems and methods for minimally invasive surgery of the throat and other portions of mammalian body |
| EP1635712B1 (en) | 2003-06-20 | 2015-09-30 | Covidien LP | Surgical stapling device |
| US6964363B2 (en) | 2003-07-09 | 2005-11-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having articulation joint support plates for supporting a firing bar |
| US6981628B2 (en) | 2003-07-09 | 2006-01-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with a lateral-moving articulation control |
| US7055731B2 (en) | 2003-07-09 | 2006-06-06 | Ethicon Endo-Surgery Inc. | Surgical stapling instrument incorporating a tapered firing bar for increased flexibility around the articulation joint |
| US7111769B2 (en) | 2003-07-09 | 2006-09-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument incorporating an articulation mechanism having rotation about the longitudinal axis |
| JP4398813B2 (ja) | 2003-07-18 | 2010-01-13 | ヤーマン株式会社 | 美肌装置 |
| US6905057B2 (en) | 2003-09-29 | 2005-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument incorporating a firing mechanism having a linked rack transmission |
| US7364061B2 (en) | 2003-09-29 | 2008-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument incorporating a multistroke firing position indicator and retraction mechanism |
| US6959852B2 (en) | 2003-09-29 | 2005-11-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with multistroke firing incorporating an anti-backup mechanism |
| US8968276B2 (en) | 2007-09-21 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Hand held surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effectors, and methods of use |
| US10105140B2 (en) | 2009-11-20 | 2018-10-23 | Covidien Lp | Surgical console and hand-held surgical device |
| JP4642770B2 (ja) | 2003-10-17 | 2011-03-02 | タイコ ヘルスケア グループ リミテッド パートナーシップ | 独立先端部回転を備えた外科用ステープル留めデバイス |
| US20090090763A1 (en) | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Tyco Healthcare Group Lp | Powered surgical stapling device |
| US10588629B2 (en) | 2009-11-20 | 2020-03-17 | Covidien Lp | Surgical console and hand-held surgical device |
| US8806973B2 (en) | 2009-12-02 | 2014-08-19 | Covidien Lp | Adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effector |
| US9055943B2 (en) | 2007-09-21 | 2015-06-16 | Covidien Lp | Hand held surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effectors, and methods of use |
| US10022123B2 (en) | 2012-07-09 | 2018-07-17 | Covidien Lp | Surgical adapter assemblies for use between surgical handle assembly and surgical end effectors |
| US7172415B2 (en) | 2003-11-22 | 2007-02-06 | Flexi-Float, Llc | Equine dental grinding apparatus |
| DE10357105B3 (de) | 2003-12-06 | 2005-04-07 | Richard Wolf Gmbh | Medizinisches Instrument |
| EP1563793B1 (en) | 2004-02-17 | 2007-06-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling apparatus |
| EP1723913A1 (en) | 2004-03-10 | 2006-11-22 | Olympus Corporation | Treatment tool for surgery |
| US7059508B2 (en) | 2004-06-30 | 2006-06-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument incorporating an uneven multistroke firing mechanism having a rotary transmission |
| CN101090677A (zh) | 2004-07-27 | 2007-12-19 | 生物激光科技公司 | 用于医疗激光手持件的识别连接器 |
| US7147138B2 (en) | 2004-07-28 | 2006-12-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having an electroactive polymer actuated buttress deployment mechanism |
| US7143926B2 (en) | 2005-02-07 | 2006-12-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument incorporating a multi-stroke firing mechanism with return spring rotary manual retraction system |
| US7487899B2 (en) | 2004-07-28 | 2009-02-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument incorporating EAP complete firing system lockout mechanism |
| US7143925B2 (en) | 2004-07-28 | 2006-12-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument incorporating EAP blocking lockout mechanism |
| US7947034B2 (en) | 2004-07-30 | 2011-05-24 | Tyco Healthcare Group Lp | Flexible shaft extender and method of using same |
| US7922719B2 (en) | 2004-10-06 | 2011-04-12 | Biodynamics, Llc | Adjustable angle pawl handle for surgical instruments |
| EP1802245B8 (en) | 2004-10-08 | 2016-09-28 | Ethicon Endo-Surgery, LLC | Ultrasonic surgical instrument |
| US20060142656A1 (en) | 2004-12-09 | 2006-06-29 | Don Malackowski | Wireless system for providing instrument and implant data to a surgical navigation unit |
| US20060142740A1 (en) | 2004-12-29 | 2006-06-29 | Sherman Jason T | Method and apparatus for performing a voice-assisted orthopaedic surgical procedure |
| US7822458B2 (en) | 2005-05-19 | 2010-10-26 | The Johns Hopkins University | Distal bevel-tip needle control device and algorithm |
| EP1736112B1 (en) | 2005-06-20 | 2011-08-17 | Heribert Schmid | Medical device |
| US8627995B2 (en) | 2006-05-19 | 2014-01-14 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Electrically self-powered surgical instrument with cryptographic identification of interchangeable part |
| US8573462B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical surgical instrument with optimized power supply and drive |
| US8579176B2 (en) | 2005-07-26 | 2013-11-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling and cutting device and method for using the device |
| US20070029363A1 (en) | 2005-08-07 | 2007-02-08 | Sergey Popov | Surgical apparatus with remote drive |
| US8348855B2 (en) | 2005-08-29 | 2013-01-08 | Galil Medical Ltd. | Multiple sensor device for measuring tissue temperature during thermal treatment |
| US7407078B2 (en) | 2005-09-21 | 2008-08-05 | Ehthicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having force controlled spacing end effector |
| CA2561473C (en) | 2005-09-30 | 2014-07-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electroactive polymer-based actuation mechanism for linear surgical stapler |
| US7641091B2 (en) | 2005-10-04 | 2010-01-05 | Tyco Healthcare Group Lp | Staple drive assembly |
| US20070102472A1 (en) | 2005-11-04 | 2007-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical stapling instrument with disposable severing / stapling unit |
| US7328828B2 (en) | 2005-11-04 | 2008-02-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc, | Lockout mechanisms and surgical instruments including same |
| US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
| US7799039B2 (en) | 2005-11-09 | 2010-09-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a hydraulically actuated end effector |
| US7673780B2 (en) | 2005-11-09 | 2010-03-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulation joint with improved moment arm extension for articulating an end effector of a surgical instrument |
| US7246734B2 (en) | 2005-12-05 | 2007-07-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary hydraulic pump actuated multi-stroke surgical instrument |
| US8672922B2 (en) | 2005-12-20 | 2014-03-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wireless communication in a robotic surgical system |
| US7481824B2 (en) | 2005-12-30 | 2009-01-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with bending articulation controlled articulation pivot joint |
| US7670334B2 (en) | 2006-01-10 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having an articulating end effector |
| US7464846B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a removable battery |
| US7766210B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-08-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with user feedback system |
| US20070175955A1 (en) | 2006-01-31 | 2007-08-02 | Shelton Frederick E Iv | Surgical cutting and fastening instrument with closure trigger locking mechanism |
| US7770775B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-08-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with adaptive user feedback |
| US20070175951A1 (en) | 2006-01-31 | 2007-08-02 | Shelton Frederick E Iv | Gearing selector for a powered surgical cutting and fastening instrument |
| US7422139B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-09-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting fastening instrument with tactile position feedback |
| US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
| US7568603B2 (en) | 2006-01-31 | 2009-08-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with articulatable end effector |
| US7416101B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-08-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with loading force feedback |
| US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
| US7464849B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electro-mechanical surgical instrument with closure system and anvil alignment components |
| US7644848B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-01-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electronic lockouts and surgical instrument including same |
| US20070175950A1 (en) | 2006-01-31 | 2007-08-02 | Shelton Frederick E Iv | Disposable staple cartridge having an anvil with tissue locator for use with a surgical cutting and fastening instrument and modular end effector system therefor |
| US7575144B2 (en) | 2006-01-31 | 2009-08-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical fastener and cutter with single cable actuator |
| US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
| US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
| US8551076B2 (en) | 2006-06-13 | 2013-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retrograde instrument |
| US20080029574A1 (en) | 2006-08-02 | 2008-02-07 | Shelton Frederick E | Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with actuator at distal end |
| US7740159B2 (en) | 2006-08-02 | 2010-06-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with a variable control of the actuating rate of firing with mechanical power assist |
| US7431189B2 (en) | 2006-08-02 | 2008-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with mechanical linkage coupling end effector and trigger motion |
| US9554843B2 (en) | 2006-09-01 | 2017-01-31 | Conmed Corporation | Adapter and method for converting gas-enhanced electrosurgical coagulation instrument for cutting |
| US8733614B2 (en) | 2006-10-06 | 2014-05-27 | Covidien Lp | End effector identification by mechanical features |
| US7967178B2 (en) | 2006-10-06 | 2011-06-28 | Tyco Healthcare Group Lp | Grasping jaw mechanism |
| US8608043B2 (en) | 2006-10-06 | 2013-12-17 | Covidien Lp | Surgical instrument having a multi-layered drive beam |
| JP5085996B2 (ja) | 2006-10-25 | 2012-11-28 | テルモ株式会社 | マニピュレータシステム |
| US20080109012A1 (en) | 2006-11-03 | 2008-05-08 | General Electric Company | System, method and apparatus for tableside remote connections of medical instruments and systems using wireless communications |
| US7721930B2 (en) | 2006-11-10 | 2010-05-25 | Thicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable cartridge with adhesive for use with a stapling device |
| WO2008061313A1 (en) | 2006-11-24 | 2008-05-29 | Mems-Id Pty Ltd | Tagging methods and apparatus |
| US7954682B2 (en) | 2007-01-10 | 2011-06-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with elements to communicate between control unit and end effector |
| US7721931B2 (en) | 2007-01-10 | 2010-05-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Prevention of cartridge reuse in a surgical instrument |
| US7738971B2 (en) | 2007-01-10 | 2010-06-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Post-sterilization programming of surgical instruments |
| US7900805B2 (en) | 2007-01-10 | 2011-03-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with enhanced battery performance |
| ES2377906T3 (es) | 2007-02-05 | 2012-04-03 | Novian Health Inc. | Kits de terapia con laser intersticial y sistema de control de terapia con láser intersticial. |
| US8011550B2 (en) | 2009-03-31 | 2011-09-06 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling apparatus |
| ES2606949T3 (es) | 2007-03-06 | 2017-03-28 | Covidien Lp | Aparato de grapado quirúrgico |
| US7422136B1 (en) | 2007-03-15 | 2008-09-09 | Tyco Healthcare Group Lp | Powered surgical stapling device |
| US8391957B2 (en) | 2007-03-26 | 2013-03-05 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter systems and methods |
| US8893946B2 (en) | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
| US8056787B2 (en) | 2007-03-28 | 2011-11-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling and cutting instrument with travel-indicating retraction member |
| US20080255413A1 (en) | 2007-04-13 | 2008-10-16 | Michael Zemlok | Powered surgical instrument |
| US20080251561A1 (en) | 2007-04-13 | 2008-10-16 | Chad Eades | Quick connect base plate for powder actuated tool |
| US8800837B2 (en) | 2007-04-13 | 2014-08-12 | Covidien Lp | Powered surgical instrument |
| US20080281301A1 (en) | 2007-04-20 | 2008-11-13 | Deboer Charles | Personal Surgical Center |
| US8177776B2 (en) | 2007-04-20 | 2012-05-15 | Doheny Eye Institute | Independent surgical center |
| US20090012533A1 (en) | 2007-04-23 | 2009-01-08 | Hansen Medical, Inc. | Robotic instrument control system |
| US7549564B2 (en) | 2007-06-22 | 2009-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with an articulating end effector |
| US8534528B2 (en) | 2007-06-04 | 2013-09-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
| US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
| US7588176B2 (en) | 2007-06-18 | 2009-09-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument with improved closure system |
| US9023014B2 (en) | 2007-09-21 | 2015-05-05 | Covidien Lp | Quick connect assembly for use between surgical handle assembly and surgical accessories |
| AU2008302039B2 (en) | 2007-09-21 | 2013-07-18 | Covidien Lp | Surgical device |
| CN101801283B (zh) | 2007-09-21 | 2012-07-18 | Tyco医疗健康集团 | 手术器械 |
| US8960520B2 (en) | 2007-10-05 | 2015-02-24 | Covidien Lp | Method and apparatus for determining parameters of linear motion in a surgical instrument |
| US8967443B2 (en) | 2007-10-05 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Method and apparatus for determining parameters of linear motion in a surgical instrument |
| US8517241B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-08-27 | Covidien Lp | Hand-held surgical devices |
| EP2428166A1 (en) | 2007-10-05 | 2012-03-14 | Tyco Healthcare Group LP | Surgical stapler having a nutating gear drive |
| US10779818B2 (en) | 2007-10-05 | 2020-09-22 | Covidien Lp | Powered surgical stapling device |
| US20130214025A1 (en) | 2007-10-05 | 2013-08-22 | Covidien Lp | Powered surgical stapling device |
| US7922063B2 (en) | 2007-10-31 | 2011-04-12 | Tyco Healthcare Group, Lp | Powered surgical instrument |
| US8758342B2 (en) | 2007-11-28 | 2014-06-24 | Covidien Ag | Cordless power-assisted medical cauterization and cutting device |
| WO2009073577A2 (en) | 2007-11-29 | 2009-06-11 | Surgiquest, Inc. | Surgical instruments with improved dexterity for use in minimally invasive surgical procedures |
| US20090171147A1 (en) | 2007-12-31 | 2009-07-02 | Woojin Lee | Surgical instrument |
| US8647258B2 (en) | 2008-01-10 | 2014-02-11 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| WO2009089539A1 (en) | 2008-01-10 | 2009-07-16 | Power Medical Interventions, Inc. | Imaging system for a surgical device |
| TW200934621A (en) | 2008-02-01 | 2009-08-16 | Mobiletron Electronics Co Ltd | Extended transmission rod for power tool |
| US8657174B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-02-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source |
| US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
| US7857185B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-12-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable loading unit for surgical stapling apparatus |
| US7793812B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-09-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus |
| US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
| US7959051B2 (en) | 2008-02-15 | 2011-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Closure systems for a surgical cutting and stapling instrument |
| US20090206131A1 (en) | 2008-02-15 | 2009-08-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector coupling arrangements for a surgical cutting and stapling instrument |
| CN101532361A (zh) * | 2008-03-11 | 2009-09-16 | 巨虹电子股份有限公司 | 防夹装置及防夹方法 |
| US8733611B2 (en) | 2008-03-12 | 2014-05-27 | Covidien Lp | Ratcheting mechanism for surgical stapling device |
| US20090254094A1 (en) | 2008-04-08 | 2009-10-08 | Knapp Troy D | Ratcheting mechanical driver for cannulated surgical systems |
| EP2278927A2 (en) | 2008-04-25 | 2011-02-02 | Downey, Earl C. | Laparoscopic surgical instrument |
| US7922061B2 (en) | 2008-05-21 | 2011-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with automatically reconfigurable articulating end effector |
| US8403926B2 (en) | 2008-06-05 | 2013-03-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually articulating devices |
| JP5575379B2 (ja) | 2008-07-25 | 2014-08-20 | 東京電力株式会社 | 圧縮機及び冷凍機 |
| US20100023022A1 (en) | 2008-07-25 | 2010-01-28 | Zeiner Mark S | Reloadable laparoscopic fastener deploying device with disposable cartridge use in a gastric volume reduction procedure |
| KR101056232B1 (ko) | 2008-09-12 | 2011-08-11 | 정창욱 | 최소 침습 수술 도구 및 그 사용 방법 |
| US20100069942A1 (en) | 2008-09-18 | 2010-03-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with apparatus for measuring elapsed time between actions |
| US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
| US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
| US8372057B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-02-12 | Coeur, Inc. | Luer lock adapter |
| US8020743B2 (en) | 2008-10-15 | 2011-09-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Powered articulatable surgical cutting and fastening instrument with flexible drive member |
| DE102008053842B4 (de) | 2008-10-30 | 2010-08-26 | Kirchner, Hilmar O. | Chirurgische Zerspanvorrichtung |
| EP2355720A4 (en) * | 2008-11-14 | 2015-11-11 | Cole Isolation Tech Llc | FOLLICULAR DISSECTION DEVICE AND METHOD THEREOF |
| US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
| WO2010102062A1 (en) | 2009-03-03 | 2010-09-10 | Westport Medical, Inc. | Bit holders |
| US8365972B2 (en) | 2009-03-31 | 2013-02-05 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus |
| US8348126B2 (en) | 2009-03-31 | 2013-01-08 | Covidien Lp | Crimp and release of suture holding buttress material |
| US7967179B2 (en) | 2009-03-31 | 2011-06-28 | Tyco Healthcare Group Lp | Center cinch and release of buttress material |
| US8016178B2 (en) | 2009-03-31 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling apparatus |
| US8827134B2 (en) | 2009-06-19 | 2014-09-09 | Covidien Lp | Flexible surgical stapler with motor in the head |
| US8146790B2 (en) | 2009-07-11 | 2012-04-03 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument with safety mechanism |
| US8314354B2 (en) | 2009-07-27 | 2012-11-20 | Apple Inc. | Accessory controller for electronic devices |
| US20110077673A1 (en) | 2009-09-29 | 2011-03-31 | Cardiovascular Systems, Inc. | Rotational atherectomy device with frictional clutch having magnetic normal force |
| ES2333509B2 (es) | 2009-10-07 | 2011-01-03 | Universidad De Cantabria | Instrumento para cirugia endoscopica. |
| US8157151B2 (en) | 2009-10-15 | 2012-04-17 | Tyco Healthcare Group Lp | Staple line reinforcement for anvil and cartridge |
| US8322590B2 (en) | 2009-10-28 | 2012-12-04 | Covidien Lp | Surgical stapling instrument |
| US8561871B2 (en) | 2009-12-31 | 2013-10-22 | Covidien Lp | Indicators for surgical staplers |
| US8376937B2 (en) | 2010-01-28 | 2013-02-19 | Warsaw Orhtopedic, Inc. | Tissue monitoring surgical retractor system |
| WO2011108840A2 (ko) | 2010-03-05 | 2011-09-09 | 주식회사 이턴 | 수술용 인스트루먼트, 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법 |
| KR101765727B1 (ko) | 2010-09-01 | 2017-08-08 | (주)미래컴퍼니 | 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법 |
| US8562592B2 (en) | 2010-05-07 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Compound angle laparoscopic methods and devices |
| US8968337B2 (en) | 2010-07-28 | 2015-03-03 | Covidien Lp | Articulating clip applier |
| CN101966093B (zh) | 2010-09-28 | 2012-01-11 | 常州市康迪医用吻合器有限公司 | 带有可更换钉仓的腔镜外科切割吻合器 |
| US8292150B2 (en) | 2010-11-02 | 2012-10-23 | Tyco Healthcare Group Lp | Adapter for powered surgical devices |
| US20120116368A1 (en) | 2010-11-10 | 2012-05-10 | Viola Frank J | Surgical instrument with add-on power adapter for accessory |
| US8523043B2 (en) | 2010-12-07 | 2013-09-03 | Immersion Corporation | Surgical stapler having haptic feedback |
| US8348130B2 (en) | 2010-12-10 | 2013-01-08 | Covidien Lp | Surgical apparatus including surgical buttress |
| US8936614B2 (en) | 2010-12-30 | 2015-01-20 | Covidien Lp | Combined unilateral/bilateral jaws on a surgical instrument |
| US20120211542A1 (en) | 2011-02-23 | 2012-08-23 | Tyco Healthcare Group I.P | Controlled tissue compression systems and methods |
| US9549758B2 (en) | 2011-03-23 | 2017-01-24 | Covidien Lp | Surgical access assembly with adapter |
| CN102247182A (zh) | 2011-04-29 | 2011-11-23 | 常州市康迪医用吻合器有限公司 | 外科用电动吻合器 |
| US9017314B2 (en) | 2011-06-01 | 2015-04-28 | Covidien Lp | Surgical articulation assembly |
| US9381010B2 (en) | 2011-06-27 | 2016-07-05 | Covidien Lp | Surgical instrument with adapter for facilitating multi-direction end effector articulation |
| DE102011084499A1 (de) | 2011-10-14 | 2013-04-18 | Robert Bosch Gmbh | Werkzeugvorsatz |
| US8899462B2 (en) | 2011-10-25 | 2014-12-02 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9480492B2 (en) | 2011-10-25 | 2016-11-01 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US8657177B2 (en) | 2011-10-25 | 2014-02-25 | Covidien Lp | Surgical apparatus and method for endoscopic surgery |
| US8672206B2 (en) | 2011-10-25 | 2014-03-18 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9492146B2 (en) | 2011-10-25 | 2016-11-15 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9113899B2 (en) | 2011-11-29 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Coupling mechanisms for surgical instruments |
| US9168042B2 (en) | 2012-01-12 | 2015-10-27 | Covidien Lp | Circular stapling instruments |
| US9241757B2 (en) | 2012-01-13 | 2016-01-26 | Covidien Lp | System and method for performing surgical procedures with a reusable instrument module |
| AU2013203675B2 (en) | 2012-05-31 | 2014-11-27 | Covidien Lp | Hand held surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effectors, and methods of use |
| US9597104B2 (en) | 2012-06-01 | 2017-03-21 | Covidien Lp | Handheld surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effectors, and methods of use |
| US10080563B2 (en) | 2012-06-01 | 2018-09-25 | Covidien Lp | Loading unit detection assembly and surgical device for use therewith |
| US9868198B2 (en) | 2012-06-01 | 2018-01-16 | Covidien Lp | Hand held surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical loading units, and methods of use |
| US9364220B2 (en) | 2012-06-19 | 2016-06-14 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9839480B2 (en) | 2012-07-09 | 2017-12-12 | Covidien Lp | Surgical adapter assemblies for use between surgical handle assembly and surgical end effectors |
| US10492814B2 (en) | 2012-07-09 | 2019-12-03 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9402604B2 (en) | 2012-07-20 | 2016-08-02 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9421014B2 (en) | 2012-10-18 | 2016-08-23 | Covidien Lp | Loading unit velocity and position feedback |
| US10828019B2 (en) | 2013-01-18 | 2020-11-10 | W.L. Gore & Associates, Inc. | Sealing device and delivery system |
| US9782187B2 (en) | 2013-01-18 | 2017-10-10 | Covidien Lp | Adapter load button lockout |
| US10918364B2 (en) | 2013-01-24 | 2021-02-16 | Covidien Lp | Intelligent adapter assembly for use with an electromechanical surgical system |
| US9216013B2 (en) | 2013-02-18 | 2015-12-22 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9421003B2 (en) | 2013-02-18 | 2016-08-23 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9326767B2 (en) | 2013-03-01 | 2016-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Joystick switch assemblies for surgical instruments |
| AU2014200501B2 (en) | 2013-03-07 | 2017-08-24 | Covidien Lp | Powered surgical stapling device |
| US9492189B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-11-15 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9775610B2 (en) | 2013-04-09 | 2017-10-03 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9700318B2 (en) | 2013-04-09 | 2017-07-11 | Covidien Lp | Apparatus for endoscopic procedures |
| US9801646B2 (en) | 2013-05-30 | 2017-10-31 | Covidien Lp | Adapter load button decoupled from loading unit sensor |
| US9797486B2 (en) | 2013-06-20 | 2017-10-24 | Covidien Lp | Adapter direct drive with manual retraction, lockout and connection mechanisms |
| US9629633B2 (en) | 2013-07-09 | 2017-04-25 | Covidien Lp | Surgical device, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical loading units, and methods of use |
| US9955966B2 (en) | 2013-09-17 | 2018-05-01 | Covidien Lp | Adapter direct drive with manual retraction, lockout, and connection mechanisms for improper use prevention |
| US10271840B2 (en) | 2013-09-18 | 2019-04-30 | Covidien Lp | Apparatus and method for differentiating between tissue and mechanical obstruction in a surgical instrument |
| US9974540B2 (en) | 2013-10-18 | 2018-05-22 | Covidien Lp | Adapter direct drive twist-lock retention mechanism |
| US9295522B2 (en) | 2013-11-08 | 2016-03-29 | Covidien Lp | Medical device adapter with wrist mechanism |
| US20150150574A1 (en) | 2013-12-04 | 2015-06-04 | Covidien Lp | Adapter direct drive push button retention mechanism |
| US10236616B2 (en) | 2013-12-04 | 2019-03-19 | Covidien Lp | Adapter assembly for interconnecting surgical devices and surgical attachments, and surgical systems thereof |
| US9918713B2 (en) | 2013-12-09 | 2018-03-20 | Covidien Lp | Adapter assembly for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof |
| US9808245B2 (en) | 2013-12-13 | 2017-11-07 | Covidien Lp | Coupling assembly for interconnecting an adapter assembly and a surgical device, and surgical systems thereof |
| US10052122B2 (en) * | 2014-01-17 | 2018-08-21 | Cardiovascular Systems, Inc. | Spin-to-open atherectomy device with electric motor control |
| US9839424B2 (en) | 2014-01-17 | 2017-12-12 | Covidien Lp | Electromechanical surgical assembly |
| CN106413582B (zh) * | 2014-03-26 | 2019-08-16 | 伊西康内外科有限责任公司 | 具有安全处理器的外科器械控制电路 |
| US10164466B2 (en) | 2014-04-17 | 2018-12-25 | Covidien Lp | Non-contact surgical adapter electrical interface |
| US10080552B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-09-25 | Covidien Lp | Adapter assembly with gimbal for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof |
| US9913643B2 (en) | 2014-05-09 | 2018-03-13 | Covidien Lp | Interlock assemblies for replaceable loading unit |
| US9713466B2 (en) | 2014-05-16 | 2017-07-25 | Covidien Lp | Adaptor for surgical instrument for converting rotary input to linear output |
| US9987095B2 (en) | 2014-06-26 | 2018-06-05 | Covidien Lp | Adapter assemblies for interconnecting electromechanical handle assemblies and surgical loading units |
| US9763661B2 (en) | 2014-06-26 | 2017-09-19 | Covidien Lp | Adapter assembly for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof |
| US20150374372A1 (en) | 2014-06-26 | 2015-12-31 | Covidien Lp | Hand held surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effectors, and methods of use |
| US10163589B2 (en) | 2014-06-26 | 2018-12-25 | Covidien Lp | Adapter assemblies for interconnecting surgical loading units and handle assemblies |
| US10561418B2 (en) | 2014-06-26 | 2020-02-18 | Covidien Lp | Adapter assemblies for interconnecting surgical loading units and handle assemblies |
| US9839425B2 (en) | 2014-06-26 | 2017-12-12 | Covidien Lp | Adapter assembly for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof |
| WO2016057225A1 (en) | 2014-10-07 | 2016-04-14 | Covidien Lp | Handheld electromechanical surgical system |
| US10226254B2 (en) | 2014-10-21 | 2019-03-12 | Covidien Lp | Adapter, extension, and connector assemblies for surgical devices |
| US9949737B2 (en) | 2014-10-22 | 2018-04-24 | Covidien Lp | Adapter assemblies for interconnecting surgical loading units and handle assemblies |
| US10085750B2 (en) | 2014-10-22 | 2018-10-02 | Covidien Lp | Adapter with fire rod J-hook lockout |
| JP6755884B2 (ja) | 2015-04-22 | 2020-09-16 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 手持ち式電気機械的外科用システム |
| AU2016327595B2 (en) | 2015-09-25 | 2020-07-23 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies and electromechanical instruments thereof |
-
2018
- 2018-04-05 US US15/946,327 patent/US10390858B2/en active Active
- 2018-04-24 AU AU2018202827A patent/AU2018202827A1/en not_active Abandoned
- 2018-04-27 JP JP2018086076A patent/JP7260963B2/ja active Active
- 2018-04-28 CN CN201810400108.8A patent/CN108852441A/zh active Pending
- 2018-05-01 EP EP18170246.5A patent/EP3398529B1/en active Active
- 2018-05-01 ES ES18170246T patent/ES2882088T3/es active Active
-
2019
- 2019-08-23 US US16/549,595 patent/US11490927B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011189128A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Tyco Healthcare Group Lp | 外科手術器具における直線運動のパラメータを決定する方法および装置 |
| JP2014083440A (ja) * | 2012-10-23 | 2014-05-12 | Covidien Lp | 迅速なイベント後検出を伴う外科用器具 |
| US20160256153A1 (en) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022508661A (ja) * | 2019-02-01 | 2022-01-19 | ビエン － エア ホールディング ソシエテ アノニム | 骨品質を測定する方法及びツール |
| JP7228050B2 (ja) | 2019-02-01 | 2023-02-22 | ビエン － エア ホールディング ソシエテ アノニム | 骨品質を測定する方法及びツール |
| JP7446500B2 (ja) | 2019-02-01 | 2024-03-08 | ビエン － エア ホールディング ソシエテ アノニム | 骨品質を測定する方法及びツール |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US10390858B2 (en) | 2019-08-27 |
| EP3398529B1 (en) | 2021-06-30 |
| US20180317964A1 (en) | 2018-11-08 |
| AU2018202827A1 (en) | 2018-11-22 |
| EP3398529A3 (en) | 2019-01-23 |
| CN108852441A (zh) | 2018-11-23 |
| US20190374253A1 (en) | 2019-12-12 |
| EP3398529A2 (en) | 2018-11-07 |
| JP7260963B2 (ja) | 2023-04-19 |
| US11490927B2 (en) | 2022-11-08 |
| ES2882088T3 (es) | 2021-12-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7260963B2 (ja) | 速度及び電流の導関数によるモータ遮断を伴う電動外科用デバイス | |
| CN111491572B (zh) | 控制外科器械的夹持构件击发速率的系统 | |
| CN108852444B (zh) | 具有校准因子的自适应动力缝合算法 | |
| US10966715B2 (en) | Apparatus and method for differentiating between tissue and mechanical obstruction in a surgical instrument | |
| EP3498187A1 (en) | Systems for controlling a clamping member | |
| US11690694B2 (en) | Powered surgical instruments and methods of identifying tissue types therewith |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180510 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210315 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220131 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220214 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220513 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220909 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221208 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230328 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230407 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7260963 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |