JP2018182545A - 制御装置、端末装置、クレードル、制御方法および制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】クレードル（充電台）の回転不良に係る原因を推定する。【解決手段】充電台（２）が制御部（１０）の指示通りに回転しているか否かを判定する動作検知部（１３）と、充電台（２）が制御部（１０）の指示通りに回転していないと判定された場合に、充電台（２）の回転態様に係る変更指示を送信するコマンド作成部（１６）と、充電台（２）が、上記変更指示された態様で指示通りに回転しているか否かの判定結果に応じて、充電台（２）の回転不良に係る原因を推定する不良原因推定部（１４）と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、回転可能なクレードルに搭載された端末装置を制御する制御装置等に関する。

近年、スマートフォンなどの携帯端末を搭載した状態で回転可能に構成された回転式の充電台（クレードル）が開発されている。例えば、特許文献１には、充電台が上段部、中段部および下段部から構成されており、携帯端末を搭載した状態で上段部が回転するように構成された回転式の充電台が開示されている。この充電台は、上段部および中段部が軸を介して接続され、軸はモータに接続され、モータが回転動作を行うと、充電台の上段部が回転する回転動作が行われるようになっている。

特開２００６−４１７４６号公報（２００６年２月９日公開）

しかしながら、上記従来技術では、充電台の回転に回転不良が発生している場合に、その回転不良の原因が分からないという問題点がある。

本発明は、以上の問題点に鑑みて為されたものであり、クレードルの回転不良に係る原因を推定することができる制御装置等を実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、クレードルに搭載された端末装置を制御する制御装置であって、上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転しているか否かを判定する回転状態判定部と、上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転していないと判定された場合に、上記クレードルの回転態様に係る変更指示を送信する変更指示送信部と、上記クレードルが、上記変更指示された態様で指示通りに回転しているか否かの判定結果に応じて、上記クレードルの回転不良に係る原因を推定する不良原因推定部と、を備えていることを特徴としている。

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置の制御方法は、クレードルに搭載された端末装置を制御する制御装置の制御方法であって、上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転しているか否かを判定する回転状態判定ステップと、上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転していないと判定された場合に、上記クレードルの回転態様に係る変更指示を送信する変更指示送信ステップと、上記クレードルが、上記変更指示された態様で指示通りに回転しているか否かの判定結果に応じて、上記クレードルの回転不良に係る原因を推定する不良原因推定ステップと、を含むことを特徴としている。

本発明の一態様に係る制御装置またはその制御方法によれば、クレードルの回転不良に係る原因を推定することができるという効果を奏する。

本発明の実施の一形態に係る不良原因推定システムに含まれるスマートフォンおよび充電台の要部構成を示す図である。 上記スマートフォンおよび上記充電台の外観を示す図である。 上記充電台の回転不良の原因を推定するための上記スマートフォンおよび上記充電台の処理の流れを示すフローチャート（前半部）である。 上記スマートフォンおよび上記充電台の処理の流れを示すフローチャート（後半部）である。 上記スマートフォンおよび上記充電台の状態の遷移を示す状態遷移図である。

本発明の実施の形態について図１〜図５に基づいて説明すれば、次の通りである。以下、説明の便宜上、ある項目にて説明した構成と同一の機能を有する構成については、他の項目においても同一の符号を付記し、その説明を省略する場合がある。

〔不良原因推定システムの概要〕
図２は、本実施形態に係る不良原因推定システム５００に含まれるスマートフォン１および充電台２の外観を示す図である。図２の（ａ）は、スマートフォン１と、スマートフォン１を搭載した状態の充電台（クレードル）２とを示している。

スマートフォン１は、主として、充電台２を回転させる回転指示、指示した回転の回転態様を変更する変更指示などを充電台２に送信する処理、および充電台２の回転不良に係る原因を推定する処理などを行う端末装置である。スマートフォン１は、例えば、携帯電話またはタブレットＰＣ等の端末装置であってもよい。スマートフォン１には、上記の充電台２の回転不良に係る原因の推定をはじめとする、スマートフォン１の各種機能を制御する制御装置（後述の制御部１０）が搭載されている。

充電台２は、スマートフォン１を搭載可能なクレードルである。なお、充電台２において充電機能は必須ではない。充電台２はスマートフォン１を搭載した状態で回転することができる。より詳しくは、充電台２は固定部２１０と、筐体２００とを備えている。また、充電台２は電源と接続するためのケーブル２２０を備えていても良い。

固定部２１０は、充電台２の土台部分であり、充電台２を床面や机等に設置したときに充電台２を固定する部分である。筐体２００は、スマートフォン１の台座となる部分である。筐体２００の形状は特に限定されないが、回転時にもスマートフォン１を確実に保持できるような形状であることが望ましい。筐体２００は、スマートフォン１を保持した状態で、内蔵のモータ（後述のモータ１２０）の動力により回転する。なお、筐体２００の回転方向は特に限定しない。以降の説明では、筐体２００が固定部２１０の設置面に略垂直な軸を中心として、左右に回転することとする。

図２の（ｂ）は、スマートフォン１を搭載していない状態の充電台２の外観を示す図である。筐体２００は、スマートフォン１と接続するためのコネクタ１００を備えている。詳しくは後述するが、充電台２はコネクタ１００を介してスマートフォン１から種々の指示（コマンド）を受信し、該コマンドに基づいて動作する。

〔要部構成〕
図１は、スマートフォン１および充電台２の要部構成の一例を示すブロック図である。スマートフォン１は図示の通り、通信部２０、カメラ３０、制御部（制御装置）１０、メモリ４０、スピーカ５０、コネクタ６０、バッテリ７０および加速度ジャイロセンサ９０を備える。

通信部２０は、他の装置とスマートフォン１との情報の送受信を行う。通信部２０は他の装置から受信した情報を制御部１０に送信する。例えば、他の装置から電話の着信があった場合、通信部２０は着信がある旨を制御部１０に伝える。また、例えば、他の装置からメールを受信した場合、通信部２０は該メールの受信を制御部１０に伝える。

カメラ３０は、スマートフォン１の周辺を静止画または動画で撮影する入力デバイスである。カメラ３０が撮影した画像データは、情報取得部１２に送られる。なお、カメラ３０の動作は本発明の本質とはあまり関係ないので、カメラ３０のその他の動作等については説明を省略する。

制御部１０は、スマートフォン１を統括的に制御する。制御部１０は、イベント監視部１１、情報取得部１２、動作検知部（回転状態判定部）１３、不良原因推定部１４、出力制御部１５、およびコマンド作成部（変更指示送信部）１６を含む。

イベント監視部１１は、イベントの発生および終了を監視する。イベントとは、スマートフォン１においてユーザに通知すべき事象であると予め定められている、特定の事象を意味する。イベントとは例えば、電話の発信および着信、メールの送信および受信、スマートフォン１の充電の開始および終了（充電完了）、ならびにスマートフォン１にダウンロードされた各種アプリケーションからの通知等である。

イベント監視部１１はイベントの発生を検知すると、コマンド作成部１６にイベントが発生した旨を通知する。また、イベント監視部１１は、イベントの終了を検知すると、イベントが終了した旨をコマンド作成部１６に通知する。

情報取得部１２は、加速度ジャイロセンサ９０から充電台２の回転状況に係るデータを取得する。また、情報取得部１２は、加速度ジャイロセンサ９０から取得した充電台２の回転状況に係るデータを動作検知部１３に送信する。

動作検知部１３は、情報取得部１２が取得した充電台２の回転状況に係るデータを用いて、充電台２が制御部１０の指示通りに回転しているか否かを判定する。また、動作検知部１３は、充電台２が制御部１０の指示通りに回転しているか否かの判定結果を、コマンド作成部１６および不良原因推定部１４に通知する。

コマンド作成部１６は、イベント監視部１１からイベントの発生した旨の通知を受けた場合、充電台２を所定の方向および回転速度で回転させる回転指示を、コネクタ６０を介して充電台２に送信する。また、コマンド作成部１６は、動作検知部１３によって充電台２が制御部１０の指示通りに回転していないと判定された場合に、充電台２の回転態様に係る変更指示を、コネクタ６０を介して充電台２に送信する。

不良原因推定部１４は、充電台２が上記変更指示された態様で指示通りに回転しているか否かの判定結果に応じて、充電台２の回転不良に係る原因を推定する。これにより、充電台２の回転不良に係る原因を推定することが可能になる。

具体的には、上記変更指示が、充電台２を変更前と同じ方向でより低速に回転させる指示である場合、不良原因推定部１４は、充電台２が、上記変更指示された態様で指示通りに回転していると判定された場合に、充電台２を回転させるモータが脱調状態にあると推定する。これにより、回転不良の原因がモータの脱調状態にあることを推定することができる。モータの脱調とは、過負荷や急な速度変化の際に、入力パルス信号とモータ回転との同期が失われることである。

また、上記変更指示が、充電台２を変更前と反対方向に回転させる指示である場合、不良原因推定部１４は、上記変更指示された態様で指示通りに回転していると判定された場合に、充電台２の回転が充電台２の回転端（端）に到達していると推定する。これにより、充電台２の回転が充電台２の回転端に到達していることを推定することができる。

また、上記変更指示が、充電台２を変更前と反対方向に回転させる指示である場合、不良原因推定部１４は、上記変更指示された態様で指示通りに回転せずに停止していると判定された場合に、充電台２の回転が障害物により物理的に阻止されていると推定する。これにより、充電台２の回転の停止の原因が、充電台２の回転が障害物（例えば、人の手など）により阻止されていることであることを推定することができる。また、不良原因推定部１４は、回転不良に係る原因の推定結果を出力制御部１５に通知する。

出力制御部１５は、不良原因推定部１４から通知された回転不良に係る原因の推定結果に応じた音声をスピーカ５０に出力させる（回転不良に係る原因の推定結果を報知する）。回転不良の原因がモータの脱調状態にあると推定された場合、例えば「モータが脱調状態にあります。」との音声をスピーカ５０から出力させる。また、充電台２の回転が充電台２の回転端に到達していると推定された場合、例えば「充電台２の回転が回転端に到達しています。」との音声をスピーカ５０から出力させる。また、充電台２の回転が障害物により物理的に阻止されていると推定された場合、例えば「充電台２の回転が何らかの障害物により阻止されています。」との音声をスピーカ５０から出力させる。

なお、本実施形態では、回転不良に係る原因の推定結果を音声にて報知する形態を示したが、これに限定されず、スマートフォン１の表示画面に、回転不良に係る原因の推定結果を表示させても良い。

出力制御部１５による音声出力の開始のタイミングは、適宜定められて良い。例えば、出力制御部１５は、不良原因推定部１４から回転不良に係る原因の推定結果を受け次第、その推定結果に応じて音声出力を開始しても良い。

コマンド作成部１６は、充電台２に対する指示（コマンド）を作成し、充電台２に送信する。コマンド作成部１６は、充電台２の筐体２００を回転させる（以下、単に充電台２を回転させるという）ための指示である回転指示を作成し、コネクタ６０を介して該指示を充電台２に送信する。また、コマンド作成部１６は、動作検知部１３によって充電台２が制御部１０の指示通りに回転していないと判定された場合に、充電台２の回転態様に係る変更指示を作成し、コネクタ６０を介して該指示を充電台２に送信する。

ここで、回転について、さらに詳しく説明する。本実施形態において「回転」とは、充電台２の筐体２００を、筐体２００が回転可能な角度の範囲内で自由に回転させることを意味する。なお、コマンド作成部１６は、充電台２の回転を停止させる場合、停止指示を作成して充電台２に送信する。

メモリ４０は、スマートフォン１にて使用される各種データを記憶する。メモリ４０は例えば、出力制御部１５が出力する音声データ、およびコマンド作成部１６が作成するコマンドの雛形などを記憶していてもよい。スピーカ５０は、出力制御部１５の制御を受けて音声を出力する出力デバイスである。

コネクタ６０は、スマートフォン１と充電台２とを電気的に接続するためのインタフェースである。バッテリ７０はスマートフォン１の電源である。コネクタ６０は充電台２から得た電力をバッテリ７０に送ることで、バッテリ７０を充電させる。なお、コネクタ６０および後述の充電台２のコネクタ１００の接続方法および物理的な形状は特に限定されないが、これらのコネクタは、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）等で実現することができる。加速度ジャイロセンサ９０は、充電台２の回転状況を検知するセンサである。

（充電台２の要部構成）
充電台２は図示の通り、コネクタ１００と、マイコン（変更指示受信部）１１０と、モータ１２０とを備える。なお、充電台２はケーブル２２０を介して家庭用コンセント等または電池等の電源（図示せず）と接続することができる。

コネクタ１００は充電台２がスマートフォン１と電気的に接続するためのインタフェースである。充電台２が電源と接続している場合、コネクタ１００は充電台２が該電源から得た電力をスマートフォン１のコネクタ６０を介しバッテリ７０に送ることで、バッテリ７０を充電させる。

マイコン１１０は、充電台２を統括的に制御するものである。マイコン１１０は、コネクタ１００を介して、スマートフォン１からコマンドを受信する。マイコン１１０は受信したコマンドに従って、モータ１２０の動作を制御する。具体的には、マイコン１１０はスマートフォン１から回転指示を受信した場合、固定部２１０が回転するようにモータ１２０を制御する。また、マイコン１１０は、スマートフォン１から変更指示を受信した場合、固定部２１０が上記変更指示された態様で回転するようにモータ１２０を制御する。

モータ１２０は筐体２００を回転させるための動力装置である。モータ１２０はマイコン１１０の制御に従って動作または停止することで、固定部２１０を回転または停止させる。

〔不良原因推定システムの動作〕
図３は、充電台２の回転不良の原因を推定するためのスマートフォン１および充電台２の処理の流れを示すフローチャート（前半部）である。また、図４は、スマートフォン１および充電台２の処理の流れを示すフローチャート（後半部）である。

イベント監視部１１がイベントの発生を検知し、イベントが発生した旨をコマンド作成部１６に通知してＳ１０１に進む。Ｓ１０１では、コマンド作成部１６が、充電台２を所定の方向および回転速度で回転させるための指示である回転指示を作成し、コネクタ６０を介して該指示を充電台２に送信してＳ１０２に進む。Ｓ１０２では、マイコン１１０がコネクタ１００を介して回転指示を受信してＳ１０３に進む。

Ｓ１０３では、マイコン１１０の制御により、モータ１２０に回転動作を開始させ、充電台２が回転を開始し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、情報取得部１２が、加速度ジャイロセンサ９０によって充電台２の回転状況を検知した結果である検知情報を取得し、動作検知部１３に通知してＳ１０５に進む。

Ｓ１０５では、動作検知部１３が、検知情報に基づき、充電台２が指示通りに回転しているか否かを判定し、指示通りに回転していると判定された場合は、Ｓ１０４に戻る。一方、充電台２が指示通りに回転していないと判定された場合は、その判定結果をコマンド作成部１６に通知してＳ１０６に進む。

Ｓ１０６では、コマンド作成部１６が上記判定結果に基づき、充電台２の回転態様に係る変更指示（充電台２を変更前と同じ方向でより低速に回転させる指示）を、コネクタ６０を介して充電台２に送信し、Ｓ１０７に進む。

Ｓ１０７では、マイコン１１０がコネクタ１００を介して変更指示（低速での回転指示）を受信して、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、マイコン１１０がモータ１２０を制御し、充電台２を変更前と同じ方向でより低速に回転させて（回転速度の変更を行い）、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、情報取得部１２が、加速度ジャイロセンサ９０によって充電台２の回転状況を検知した結果である検知情報を取得し、動作検知部１３に通知してＳ１１０に進む。

Ｓ１１０では、動作検知部１３が、検知情報に基づき、充電台２が指示通りに回転しているか否かを判定し、指示通りに回転していると判定された場合は、その判定結果を不良原因推定部１４に通知して、Ｓ１１１に進む。一方、充電台２が指示通りに回転していないと判定された場合は、その判定結果をコマンド作成部１６に通知して図４に示すＳ１１２に進む。Ｓ１１１では、不良原因推定部１４が、モータ１２０が脱調状態にあると推定し、Ｓ１０４に戻る。

Ｓ１１２では、コマンド作成部１６が上記判定結果に基づき、充電台２の回転態様に係る変更指示（充電台２を変更前と反対方向に回転させる指示）を、コネクタ６０を介して充電台２に送信し、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、マイコン１１０がコネクタ１００を介して変更指示（反対方向に回転させる回転指示）を受信して、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１４では、マイコン１１０がモータ１２０を制御し、充電台２を変更前と反対方向に回転を開始（反対側に回転を開始）させて、Ｓ１１５に進む。

Ｓ１１５では、情報取得部１２が、加速度ジャイロセンサ９０によって充電台２の回転状況を検知した結果である検知情報を取得し、動作検知部１３に通知してＳ１１６に進む。Ｓ１１６では、動作検知部１３が、検知情報に基づき、充電台２が指示通りに回転しているか否かを判定し、指示通りに回転していると判定された場合は、その判定結果を不良原因推定部１４に通知して、Ｓ１１７に進む。一方、充電台２が指示通りに回転していないと判定された場合は、その判定結果を不良原因推定部１４に通知してＳ１１８に進む。

Ｓ１１７では、不良原因推定部１４が、充電台２の回転が充電台２の回転端（端）に到達していると推定し、図３に示すＳ１０４に戻る。Ｓ１１８では、不良原因推定部１４が、充電台２の回転が手で止められていると推定し、Ｓ１１９に進む。Ｓ１１９では、イベント監視部１１が、イベントが終了したか否かを検知し、イベントの終了を検知した場合は、その旨をコマンド作成部１６に通知してＳ１２０に進む。一方、イベントが終了していないことを検知した場合は、Ｓ１１９に戻る。

Ｓ１２０では、コマンド作成部１６が、イベントが終了した旨の通知を受けて、充電台２の回転を停止させる停止指示を作成し、コネクタ６０を介して充電台２に送信し、Ｓ１２１に進む。Ｓ１２１では、マイコン１１０がコネクタ１００を介して停止指示を受信して、Ｓ１２２に進む。Ｓ１２２では、マイコン１１０がモータ１２０を制御し、充電台２の回転を停止させて、「ＥＮＤ」となる。

以上で説明したように、本実施形態における不良原因推定システム５００（特に制御部１０）の制御方法は、以下の（１）〜（３）に示す各ステップを含む。
（１）充電台２が制御部１０の指示通りに回転しているか否かを判定する回転状態判定ステップ。
（２）充電台２が制御部１０の指示通りに回転していないと判定された場合に、充電台２の回転態様に係る変更指示を送信する変更指示送信ステップ。
（３）充電台２が、上記変更指示された態様で指示通りに回転しているか否かの判定結果に応じて、充電台２の回転不良に係る原因を推定する不良原因推定ステップ。

以上の方法によれば、充電台２の回転不良に係る原因を推定することができる。

〔不良原因推定システムの状態遷移〕
図５は、スマートフォン１および充電台２の状態の遷移を示す状態遷移図である。図５の（ａ）に示すように充電台２を所定の方向および回転速度で回転させたときに、その回転が停止したとする。このとき、モータ１２０の回転をより低速にして、図５の（ｂ）に示すように充電台２が回転したら、モータ１２０に脱調が発生していると判断する。

次に、図５の（ｃ）に示すように、充電台２を反対側に回転させ、回転を検知したら充電台２は、回転端（端）まで到達していると判断する。一方、図５の（ｄ）に示すように、充電台２を反対側に回転させようとした場合に反対側にも回転しない場合は、手などの障害物で充電台２の回転が阻止されていると判断する。

〔変形例〕
充電台２の回転の停止の原因としては、上述した手などの障害物の存在や、充電台２の回転機構の電気的な故障などが考えられる。ここで、充電台２の回転が停止している場合に、充電台２にトルクが掛っていることを検知する構成とすれば、手などの障害物の存在していることを停止の原因として推定することができる。一方、充電台２にトルクが掛っていなければ、充電台２の回転機構の電気的な故障を原因として推定することができる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
スマートフォン１の制御部１０における制御ブロック（特に動作検知部１３、不良原因推定部１４およびコマンド作成部１６）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、スマートフォン１の制御部１０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る制御装置（制御部１０）は、クレードル（充電台２）に搭載された端末装置（スマートフォン１）を制御する制御装置であって、上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転しているか否かを判定する回転状態判定部（動作検知部１３）と、上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転していないと判定された場合に、上記クレードルの回転態様に係る変更指示を送信する変更指示送信部（コマンド作成部１６）と、上記クレードルが、上記変更指示された態様で指示通りに回転しているか否かの判定結果に応じて、上記クレードルの回転不良に係る原因を推定する不良原因推定部（１４）と、を備えている構成である。上記構成によれば、クレードルの回転不良に係る原因を推定することが可能になる。

本発明の態様２に係る制御装置は、上記態様１において、上記変更指示は、上記クレードルを変更前と同じ方向でより低速に回転させる指示であり、上記不良原因推定部は、上記クレードルが、上記変更指示された態様で指示通りに回転していると判定された場合に、上記クレードルを回転させるモータが脱調状態にあると推定しても良い。上記構成によれば、回転不良の原因がモータの脱調状態にあることを推定することができる。モータの脱調とは、過負荷や急な速度変化の際に、入力パルス信号とモータ回転との同期が失われることである。

本発明の態様３に係る制御装置は、上記態様１において、上記変更指示は、上記クレードルを変更前と反対方向に回転させる指示であり、上記不良原因推定部は、上記変更指示された態様で指示通りに回転していると判定された場合に、上記クレードルの回転が当該クレードルの回転端に到達していると推定しても良い。上記構成によれば、クレードルの回転が当該クレードルの回転端に到達していることを推定することができる。

本発明の態様４に係る制御装置は、上記態様１において、上記変更指示は、上記クレードルを変更前と反対方向に回転させる指示であり、上記不良原因推定部は、上記変更指示された態様で指示通りに回転せずに停止していると判定された場合に、上記クレードルの回転が障害物により物理的に阻止されていると推定しても良い。上記構成によれば、クレードルの回転の停止の原因が、クレードルの回転が障害物により阻止されていることであることを推定することができる。

本発明の態様５に係る端末装置は、上記態様１〜４の何れかの制御装置を備えることが好ましい。上記構成によれば、上記態様１と同様の効果を得ることができる。

本発明の態様６に係るクレードルは、上記態様１〜４の何れかの制御装置から上記変更指示を受信する変更指示受信部を備えることが好ましい。上記構成によれば、制御装置によるクレードルの回転不良に係る原因の推定を可能にすることができる。

本発明の態様７に係る制御装置の制御方法は、クレードルに搭載された端末装置を制御する制御装置の制御方法であって、上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転しているか否かを判定する回転状態判定ステップと、上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転していないと判定された場合に、上記クレードルの回転態様に係る変更指示を送信する変更指示送信ステップと、上記クレードルが、上記変更指示された態様で指示通りに回転しているか否かの判定結果に応じて、上記クレードルの回転不良に係る原因を推定する不良原因推定ステップと、を含む方法である。上記方法によれば、上記態様１と同様の効果を得ることができる。

本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記制御装置をコンピュータにて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１ スマートフォン
２ 充電台（クレードル）
１０ 制御部（制御装置）
１３ 動作検知部（回転状態判定部）
１４ 不良原因推定部
１６ コマンド作成部（変更指示送信部）
１１０ マイコン（変更指示受信部）
５００ 不良原因推定システム

Claims (8)

1. クレードルに搭載された端末装置を制御する制御装置であって、
   上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転しているか否かを判定する回転状態判定部と、
   上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転していないと判定された場合に、上記クレードルの回転態様に係る変更指示を送信する変更指示送信部と、
   上記クレードルが、上記変更指示された態様で指示通りに回転しているか否かの判定結果に応じて、上記クレードルの回転不良に係る原因を推定する不良原因推定部と、を備えていることを特徴とする制御装置。
2. 上記変更指示は、上記クレードルを変更前と同じ方向でより低速に回転させる指示であり、
   上記不良原因推定部は、上記クレードルが、上記変更指示された態様で指示通りに回転していると判定された場合に、上記クレードルを回転させるモータが脱調状態にあると推定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 上記変更指示は、上記クレードルを変更前と反対方向に回転させる指示であり、
   上記不良原因推定部は、上記変更指示された態様で指示通りに回転していると判定された場合に、上記クレードルの回転が当該クレードルの回転端に到達していると推定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 上記変更指示は、上記クレードルを変更前と反対方向に回転させる指示であり、
   上記不良原因推定部は、上記変更指示された態様で指示通りに回転せずに停止していると判定された場合に、上記クレードルの回転が障害物により物理的に阻止されていると推定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載の制御装置を備える端末装置。
6. 請求項１から４までの何れか一項に記載の制御装置から上記変更指示を受信する変更指示受信部を備えることを特徴とするクレードル。
7. クレードルに搭載された端末装置を制御する制御装置の制御方法であって、
   上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転しているか否かを判定する回転状態判定ステップと、
   上記クレードルが上記制御装置の指示通りに回転していないと判定された場合に、上記クレードルの回転態様に係る変更指示を送信する変更指示送信ステップと、
   上記クレードルが、上記変更指示された態様で指示通りに回転しているか否かの判定結果に応じて、上記クレードルの回転不良に係る原因を推定する不良原因推定ステップと、を含むことを特徴とする制御方法。
8. 請求項１に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、上記回転状態判定部、上記変更指示送信部および上記不良原因推定部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。