JP2018172193A - 荷重補償装置及び補償荷重調整方法 - Google Patents
荷重補償装置及び補償荷重調整方法 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】荷重補償装置において補償する荷重をより適切に調整可能とすること。【解決手段】荷重補償装置1は、基台Bと、下リンク部材L1と、上リンク部材L2と、直動支持部材L3と、荷重支持用弾性部材を構成する第2ばね部材C2と、を備える。基台Bは、荷重補償装置1の支持体となる。下リンク部材L1は、基台に一端側が回転可能に連結される。上リンク部材L2は、基台に一端側が回転可能に連結され、下リンク部材L1と平行リンクを構成する。直動支持部材L3は、下リンク部材L1及び上リンク部材L2それぞれの他端側に回転可能に連結され、負荷となる物体の重さが作用する荷台Sを直動支持する。第2ばね部材C2は、荷台Sを弾性支持し、荷台Sに作用する物体の重さに応じて伸縮することにより、当該重さを補償する弾性力を発生させる。【選択図】図1
Description
本発明は、アームの荷重に対してバランスさせる機能を備えた荷重補償装置及び補償荷重調整方法に関する。
物を動かし運ぶ運搬活動は、生活の中で頻繁に行われる。重量物の運搬を行う場合、機械を用いてアクチュエーションを行うが、これには多くのエネルギー投入を必要とする問題がある。特に、持ち上げ運動を行う際に大きなエネルギーが必要となるため、その低減が望まれている。この問題を解決する方法の1つとして、機構によって重量を補償する荷重補償装置が考案されている。
ここで、特許文献1には、アクチュエータを使用しない機械的な荷重補償装置として、補償重量切換式荷重補償装置が開示されている。
特許文献1に記載された補償重量切換式荷重補償装置では、機械的自重補償機構の構造に加え、新たに荷重が追加された場合にも対応可能とするため、2つ目のばねと、歯車によって構成された切り換え機構とを追加することで、アームの自重補償状態、及び、設定した荷重が追加された場合の2つの状態の荷重補償を可能としている。
また、特許文献2には、特許文献1に記載された補償重量切換式荷重補償装置に対し、荷重の重量が不明な場合でも、3つ目のばねによって補償力を自動で調節し、任意の荷重に対して補償を行う機構が開示されている。
ここで、特許文献1には、アクチュエータを使用しない機械的な荷重補償装置として、補償重量切換式荷重補償装置が開示されている。
特許文献1に記載された補償重量切換式荷重補償装置では、機械的自重補償機構の構造に加え、新たに荷重が追加された場合にも対応可能とするため、2つ目のばねと、歯車によって構成された切り換え機構とを追加することで、アームの自重補償状態、及び、設定した荷重が追加された場合の2つの状態の荷重補償を可能としている。
また、特許文献2には、特許文献1に記載された補償重量切換式荷重補償装置に対し、荷重の重量が不明な場合でも、3つ目のばねによって補償力を自動で調節し、任意の荷重に対して補償を行う機構が開示されている。
しかしながら、特許文献1に記載された技術においては、重量に応じて手動調節を行うことにより重量を機械的に補償することを可能としている。そのため、従来の機械的な荷重補償装置を、重量物の運搬作業を支援するために使用する場合、重量が未知であるような重量物の運搬において、手動調節により適切な補償力とすることが困難であると考えられる。補償力のずれが発生した場合には、補償トルクが不十分になることや、過剰な補償トルクが発生することが考えられ、荷重補償装置の挙動が不適切となる可能性がある。
また、特許文献2に記載された技術においては、補償すべき荷重を調節する場合、荷重補償用のばねを一度外し、別のばねを用いたばね計りの線形性によってリンクパラメータを決定し、最後に荷重補償用ばねの張力を掛け直して補償が実現される。この場合、荷重補償用ばねの張力を掛け直す作業に所定の力を要し、補償力が増大する程、作業に必要な力も大きくなる。
このように、従来の技術においては、荷重補償装置において補償する荷重を適切に調整する上で、改善の余地があった。
また、特許文献2に記載された技術においては、補償すべき荷重を調節する場合、荷重補償用のばねを一度外し、別のばねを用いたばね計りの線形性によってリンクパラメータを決定し、最後に荷重補償用ばねの張力を掛け直して補償が実現される。この場合、荷重補償用ばねの張力を掛け直す作業に所定の力を要し、補償力が増大する程、作業に必要な力も大きくなる。
このように、従来の技術においては、荷重補償装置において補償する荷重を適切に調整する上で、改善の余地があった。
本発明の課題は、荷重補償装置において補償する荷重をより適切に調整可能とすることである。
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る荷重補償装置は、
支持体となる基台と、
前記基台に一端側が回転可能に連結された第1リンク部材と、
前記基台に一端側が回転可能に連結され、前記第1リンク部材と平行リンクを構成する第2リンク部材と、
前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材それぞれの他端側に回転可能に連結され、負荷となる物体の重さが作用する物体設置部を直動支持する第3リンク部材と、
前記物体設置部を弾性支持し、前記物体設置部に作用する前記物体の重さに応じて伸縮することにより、当該重さを補償する弾性力を発生させる荷重支持用弾性部材と、
を備える。
支持体となる基台と、
前記基台に一端側が回転可能に連結された第1リンク部材と、
前記基台に一端側が回転可能に連結され、前記第1リンク部材と平行リンクを構成する第2リンク部材と、
前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材それぞれの他端側に回転可能に連結され、負荷となる物体の重さが作用する物体設置部を直動支持する第3リンク部材と、
前記物体設置部を弾性支持し、前記物体設置部に作用する前記物体の重さに応じて伸縮することにより、当該重さを補償する弾性力を発生させる荷重支持用弾性部材と、
を備える。
本発明によれば、荷重補償装置において補償する荷重をより適切に調整可能とすることができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
[第1実施形態]
[構成]
図1は、本発明に係る荷重補償装置1の全体構成を示す模式図である。なお、図1においては、荷重補償装置1のリンク構造を模式的に示している。
図1において、荷重補償装置1は、基台Bと、下リンク部材L1(第1リンク部材)と、上リンク部材L2(第2リンク部材)と、直動支持部材L3(第3リンク部材)と、第1ばね部材C1(自重支持用弾性部材)と、第2ばね部材C2(荷重支持用弾性部材)と、荷台S(物体設置部)と、底板Pとを備えている。
基台Bは、鉛直方向に起立する支柱(支持体)として機能し、荷重補償装置1の他の部材を支持する。
[第1実施形態]
[構成]
図1は、本発明に係る荷重補償装置1の全体構成を示す模式図である。なお、図1においては、荷重補償装置1のリンク構造を模式的に示している。
図1において、荷重補償装置1は、基台Bと、下リンク部材L1(第1リンク部材)と、上リンク部材L2(第2リンク部材)と、直動支持部材L3(第3リンク部材)と、第1ばね部材C1(自重支持用弾性部材)と、第2ばね部材C2(荷重支持用弾性部材)と、荷台S(物体設置部)と、底板Pとを備えている。
基台Bは、鉛直方向に起立する支柱(支持体)として機能し、荷重補償装置1の他の部材を支持する。
下リンク部材L1は、一端を第1回転軸R1を介して基台Bに回転可能に支持され、他端において、第2回転軸R2を介して直動支持部材L3の下端部を回転可能に支持する。
また、下リンク部材L1の先端側(第2回転軸R2寄り)の箇所に、第1ばね部材C1の一端が連結され、第1ばね部材C1の他端には、ワイヤW1の一端が連結されている。ワイヤW1の他端は、下リンク部材L1の第1回転軸R1寄りの箇所に設置された第1プーリP1を経由して、基台Bにおける第1回転軸R1と第3回転軸R3との間の連結点Qに連結されている。
この第1ばね部材C1は、下リンク部材L1と基台Bとを荷重(自重)に抗して弾性的に連結している。
また、下リンク部材L1の先端側(第2回転軸R2寄り)の箇所に、第1ばね部材C1の一端が連結され、第1ばね部材C1の他端には、ワイヤW1の一端が連結されている。ワイヤW1の他端は、下リンク部材L1の第1回転軸R1寄りの箇所に設置された第1プーリP1を経由して、基台Bにおける第1回転軸R1と第3回転軸R3との間の連結点Qに連結されている。
この第1ばね部材C1は、下リンク部材L1と基台Bとを荷重(自重)に抗して弾性的に連結している。
上リンク部材L2は、一端から所定距離の箇所を第3回転軸R3を介して基台Bに回転可能に支持され、他端において、第4回転軸R4を介して直動支持部材L3の上端部を回転可能に支持する。
また、上リンク部材L2の一端には、第2ばね部材C2の一端が連結されている。第2ばね部材C2の他端には、ワイヤW2の一端が連結されている。ワイヤW2の他端は、上リンク部材L2の所定箇所(本実施形態では、第3回転軸R3の箇所)に設置された第2プーリP2を経由して、荷台Sの一端に連結されている。荷台Sの一端は、直動支持部材L3の長手方向に形成された摺動孔G1(直動案内部)内を直動案内される部分となっている。荷台Sが摺動孔G1(直動案内部)の最上端に位置している場合、ワイヤW2は上リンク部材L2と平行となる。一方、荷台Sは、直動支持部材L3の摺動孔G1(直動案内部)内を第2ばね部材C2の弾性力を受けながら移動可能である。そのため、荷台Sに物体を載置すると、荷台Sに入力される物体の重さにより荷台Sが押し下げられると共に、第2ばね部材C2が伸長する。そして、第2ばね部材C2が発生する弾性力のうち、直動案内部の直動方向の成分(即ち、鉛直方向の成分)が物体の重さと釣り合う位置で荷台Sが静止する。荷台Sには、荷台Sの位置を直動支持部材L3に対して固定するストッパーRが備えられている。そのため、荷台Sに物体が載置され、その重さと第2ばね部材C2の弾性力とが釣り合った位置に、荷台Sを固定することができる。
この第2ばね部材C2は、荷台Sと上リンク部材L2とを荷重に抗して弾性的に連結していると共に、物体の重さを支持する弾性力(荷重補償力)を発生している。
また、上リンク部材L2の一端には、第2ばね部材C2の一端が連結されている。第2ばね部材C2の他端には、ワイヤW2の一端が連結されている。ワイヤW2の他端は、上リンク部材L2の所定箇所(本実施形態では、第3回転軸R3の箇所)に設置された第2プーリP2を経由して、荷台Sの一端に連結されている。荷台Sの一端は、直動支持部材L3の長手方向に形成された摺動孔G1(直動案内部)内を直動案内される部分となっている。荷台Sが摺動孔G1(直動案内部)の最上端に位置している場合、ワイヤW2は上リンク部材L2と平行となる。一方、荷台Sは、直動支持部材L3の摺動孔G1(直動案内部)内を第2ばね部材C2の弾性力を受けながら移動可能である。そのため、荷台Sに物体を載置すると、荷台Sに入力される物体の重さにより荷台Sが押し下げられると共に、第2ばね部材C2が伸長する。そして、第2ばね部材C2が発生する弾性力のうち、直動案内部の直動方向の成分(即ち、鉛直方向の成分)が物体の重さと釣り合う位置で荷台Sが静止する。荷台Sには、荷台Sの位置を直動支持部材L3に対して固定するストッパーRが備えられている。そのため、荷台Sに物体が載置され、その重さと第2ばね部材C2の弾性力とが釣り合った位置に、荷台Sを固定することができる。
この第2ばね部材C2は、荷台Sと上リンク部材L2とを荷重に抗して弾性的に連結していると共に、物体の重さを支持する弾性力(荷重補償力)を発生している。
直動支持部材L3は、第2回転軸R2を介して下端部において下リンク部材L1に回転可能に支持されている。また、直動支持部材L3は、第4回転軸R4を介して上端部において上リンク部材L2に回転可能に支持されている。
また、直動支持部材L3は、長手方向に形成された摺動孔G1(直動案内部)を有し、摺動孔G1内を移動可能に荷台Sの一端を保持している。
また、直動支持部材L3は、長手方向に形成された摺動孔G1(直動案内部)を有し、摺動孔G1内を移動可能に荷台Sの一端を保持している。
以上のような構成において、荷重補償装置1の下リンク部材L1と上リンク部材L2とは、平行に設置されている。また、下リンク部材L1における第1回転軸R1と第2回転軸R2との距離は、上リンク部材L2における第3回転軸R3と第4回転軸R4との距離と同一に設定されている。即ち、基台B、下リンク部材L1、上リンク部材L2及び直動支持部材L3は、平行リンク機構を構成している。そのため、下リンク部材L1及び上リンク部材L2が基台Bに対して搖動する場合、直動支持部材L3は、基台Bと平行な状態(即ち、鉛直方向に延びる状態)を維持して移動する。
なお、図1における第1回転軸R1〜第4回転軸R4は、いずれも紙面に垂直な回転軸である。
なお、図1における第1回転軸R1〜第4回転軸R4は、いずれも紙面に垂直な回転軸である。
そして、荷重補償装置1の下リンク部材L1と上リンク部材L2とが水平となる状態で荷台Sに物体を載置し、第2ばね部材C2と物体の重さとが釣り合う位置で荷台SをストッパーRで固定する。なお、ストッパーRで荷台Sを固定する場合、ねじ止め等の受動的手段(弾性エネルギー等を能動的に付与する必要がない手段)で足りるため、作業負担は小さいものとなる。
すると、下リンク部材L1、上リンク部材L2、直動支持部材L3、第1ばね部材C1、第2ばね部材C2、第3ばね部材C3及び荷台S等の自重は、下リンク部材L1及び第1ばね部材C1からなるリンク構造によって補償される。
また、荷台Sに載置された負荷となる物体の重さによる荷重は、上リンク部材L2及び第2ばね部材C2からなるリンク構造によって補償される。
即ち、荷重補償装置1では、補償する荷重をより適切に調整することが可能となっている。
また、荷台Sに載置された負荷となる物体の重さによる荷重は、上リンク部材L2及び第2ばね部材C2からなるリンク構造によって補償される。
即ち、荷重補償装置1では、補償する荷重をより適切に調整することが可能となっている。
[自重補償の条件]
図2は、荷重補償装置1における自重補償の条件を説明するための模式図である。
図2に示すように、荷重補償装置1の自重をm、重力加速度をg、第1回転軸R1と自重mの重心との距離をl、第1回転軸R1と連結点Qとの距離をh1、下リンク部材L1の第1回転軸R1と第1プーリP1との距離をp1とする。このとき、下リンク部材L1の第1回転軸R1回りにおいて、自重に作用する重力によるトルクτg1と第1ばね部材C1の弾性力によるトルクτs1とが釣り合うことが、自重補償の条件となる。
自重に作用する重力によるトルクτg1は、
τg1=m×g×l×cosθ1 (1)
と表される。なお、θ1は水平方向を基準とした下リンク部材L1の回転角度である。
図2は、荷重補償装置1における自重補償の条件を説明するための模式図である。
図2に示すように、荷重補償装置1の自重をm、重力加速度をg、第1回転軸R1と自重mの重心との距離をl、第1回転軸R1と連結点Qとの距離をh1、下リンク部材L1の第1回転軸R1と第1プーリP1との距離をp1とする。このとき、下リンク部材L1の第1回転軸R1回りにおいて、自重に作用する重力によるトルクτg1と第1ばね部材C1の弾性力によるトルクτs1とが釣り合うことが、自重補償の条件となる。
自重に作用する重力によるトルクτg1は、
τg1=m×g×l×cosθ1 (1)
と表される。なお、θ1は水平方向を基準とした下リンク部材L1の回転角度である。
また、第1ばね部材C1の弾性力によるトルクτs1は、
τs1=k1×p1×x1×sinφ (2)
と表される。なお、k1は第1ばね部材C1のばね定数、x1は下リンク部材L1の第1プーリP1から連結点Qまでの距離、φはワイヤW1と下リンク部材L1とがなす角度である。
τs1=k1×p1×x1×sinφ (2)
と表される。なお、k1は第1ばね部材C1のばね定数、x1は下リンク部材L1の第1プーリP1から連結点Qまでの距離、φはワイヤW1と下リンク部材L1とがなす角度である。
ここで、下リンク部材L1、ワイヤW1及び基台Bの幾何学的関係から、
τs1=k1×p1×h1×cosθ1 (3)
と表すことができる。
したがって、τg1=τs1の関係から、第1ばね部材C1が自重補償を行うためのばね定数k1の条件は、式(1)及び(3)より、
k1=(m×g×l)/(h1×p1) (4)
となる。
τs1=k1×p1×h1×cosθ1 (3)
と表すことができる。
したがって、τg1=τs1の関係から、第1ばね部材C1が自重補償を行うためのばね定数k1の条件は、式(1)及び(3)より、
k1=(m×g×l)/(h1×p1) (4)
となる。
[荷重補償の条件]
図3は、荷重補償装置1における荷重補償の条件を説明するための模式図である。
図3に示すように、負荷となる物体の質量をM、上リンク部材L2の第3回転軸R3と荷重の作用点との距離をL、負荷となる物体の重心と上リンク部材L2の先端との距離をh2、上リンク部材L2の先端から第2ばね部材C2の弾性力の作用点までの距離をp2とする。このとき、第2ばね部材C2の弾性力によって、負荷となる物体による荷重を補償するためのばね定数k2の条件は、図2と同様の考察により、
k2=(M×g×L)/(h2×p2) (5)
となる。
図3は、荷重補償装置1における荷重補償の条件を説明するための模式図である。
図3に示すように、負荷となる物体の質量をM、上リンク部材L2の第3回転軸R3と荷重の作用点との距離をL、負荷となる物体の重心と上リンク部材L2の先端との距離をh2、上リンク部材L2の先端から第2ばね部材C2の弾性力の作用点までの距離をp2とする。このとき、第2ばね部材C2の弾性力によって、負荷となる物体による荷重を補償するためのばね定数k2の条件は、図2と同様の考察により、
k2=(M×g×L)/(h2×p2) (5)
となる。
また、物体に作用する重力と第2ばね部材C2の弾性力の鉛直方向成分との釣り合いは、
k2×x2×sinψ=M×g (6)
と表される。なお、x2は物体の重心と第2プーリP2との距離、ψは水平方向に対するワイヤW2の角度である。
ここで、上リンク部材L2、ワイヤW2及び直動支持部材L3の幾何学的関係から、
h2=x2×sinψ+p2×sinθ2 (7)
と表すことができる。
式(6)及び(7)からx2とψを消去すると、
h2=(M×g)/k2+p2×sinθ2 (8)
となる。
k2×x2×sinψ=M×g (6)
と表される。なお、x2は物体の重心と第2プーリP2との距離、ψは水平方向に対するワイヤW2の角度である。
ここで、上リンク部材L2、ワイヤW2及び直動支持部材L3の幾何学的関係から、
h2=x2×sinψ+p2×sinθ2 (7)
と表すことができる。
式(6)及び(7)からx2とψを消去すると、
h2=(M×g)/k2+p2×sinθ2 (8)
となる。
また、式(5)からh2を消去すると、
k2×sinθ2×p22+M×g×p2−M×g×L=0 (9)
となる。
本実施形態において、荷重補償装置1における荷重の調整を下リンク部材L1及び上リンク部材L2が水平の状態で行うものとすると、式(9)より、
θ2=0,p2=L (10)
という制約条件が導出される。
即ち、式(10)の制約条件を充足することにより、本実施形態の荷重補償装置1では、荷台Sを低い位置に配置した状態で物体を荷台Sに載置することができるため、荷重となる物体を設置するための作業負担が軽減される。また、荷台Sに物体を載置した後、釣り合った位置で荷台SをストッパーRで固定すればよいため、補償荷重を調整する作業に大きなエネルギーを投入する必要がなく、より容易に作業を行うことができる。
k2×sinθ2×p22+M×g×p2−M×g×L=0 (9)
となる。
本実施形態において、荷重補償装置1における荷重の調整を下リンク部材L1及び上リンク部材L2が水平の状態で行うものとすると、式(9)より、
θ2=0,p2=L (10)
という制約条件が導出される。
即ち、式(10)の制約条件を充足することにより、本実施形態の荷重補償装置1では、荷台Sを低い位置に配置した状態で物体を荷台Sに載置することができるため、荷重となる物体を設置するための作業負担が軽減される。また、荷台Sに物体を載置した後、釣り合った位置で荷台SをストッパーRで固定すればよいため、補償荷重を調整する作業に大きなエネルギーを投入する必要がなく、より容易に作業を行うことができる。
[作用]
上述の構成を有する荷重補償装置1では、荷台Sに物体が載置されていない場合、第1ばね部材C1によって、荷重補償装置1の自重が補償され、下リンク部材L1及び上リンク部材L2等を含む可動部は、任意の角度で静止することができる。
ここで、荷台Sに種々の重さを有する物体が載置される場合、下リンク部材L1及び上リンク部材L2を水平の状態として荷台Sに物体を載置する。
すると、荷台Sに入力される物体の重さにより荷台Sが押し下げられると共に、第2ばね部材C2が伸長する。そして、第2ばね部材C2が発生する弾性力のうち、直動案内部の直動方向の成分(鉛直方向の成分)が物体の重さと釣り合う位置で荷台Sが静止する。
上述の構成を有する荷重補償装置1では、荷台Sに物体が載置されていない場合、第1ばね部材C1によって、荷重補償装置1の自重が補償され、下リンク部材L1及び上リンク部材L2等を含む可動部は、任意の角度で静止することができる。
ここで、荷台Sに種々の重さを有する物体が載置される場合、下リンク部材L1及び上リンク部材L2を水平の状態として荷台Sに物体を載置する。
すると、荷台Sに入力される物体の重さにより荷台Sが押し下げられると共に、第2ばね部材C2が伸長する。そして、第2ばね部材C2が発生する弾性力のうち、直動案内部の直動方向の成分(鉛直方向の成分)が物体の重さと釣り合う位置で荷台Sが静止する。
そして、荷台Sが静止した位置で、ストッパーRによって荷台Sを固定する。このとき、荷台Sが押し下げられた距離は、物体の重さに応じた距離となっている。
物体の重さによるモーメントと、荷台Sが押し下げられる距離と、荷台Sが押し下げられることによって生じる第2ばね部材C2によるモーメントは、上述の関係を有するものとされているため、荷重補償装置1の自重を含めて、種々の重さを有する物体の荷重が補償される。
これにより、種々の重さを有する物体を荷台Sに載置する場合であっても、その物体の重さに応じて、補償する荷重を適切に調整することが可能となる。
物体の重さによるモーメントと、荷台Sが押し下げられる距離と、荷台Sが押し下げられることによって生じる第2ばね部材C2によるモーメントは、上述の関係を有するものとされているため、荷重補償装置1の自重を含めて、種々の重さを有する物体の荷重が補償される。
これにより、種々の重さを有する物体を荷台Sに載置する場合であっても、その物体の重さに応じて、補償する荷重を適切に調整することが可能となる。
[具体的構成例]
次に、荷重補償装置1の具体的構成例について説明する。
[揺動スライダクランク機構を用いた構成例]
図4は、第1ばね部材C1とワイヤW1、及び、第2ばね部材C2とワイヤW2をそれぞれ揺動スライダクランク機構MCとして構成した荷重補償装置1の構成例を示す模式図である。
第1ばね部材C1とワイヤW1、及び、第2ばね部材C2とワイヤW2を揺動スライダクランク機構MCとする場合、摺動保持部材M1及び摺動リンク部材M2に対して、第1ばね部材C1あるいは第2ばね部材C2が設置される。
次に、荷重補償装置1の具体的構成例について説明する。
[揺動スライダクランク機構を用いた構成例]
図4は、第1ばね部材C1とワイヤW1、及び、第2ばね部材C2とワイヤW2をそれぞれ揺動スライダクランク機構MCとして構成した荷重補償装置1の構成例を示す模式図である。
第1ばね部材C1とワイヤW1、及び、第2ばね部材C2とワイヤW2を揺動スライダクランク機構MCとする場合、摺動保持部材M1及び摺動リンク部材M2に対して、第1ばね部材C1あるいは第2ばね部材C2が設置される。
摺動保持部材M1は、点Qの位置、及び、上リンク部材L2と基台Bとの連結点の位置において基台Bに回転可能に連結される。
摺動リンク部材M2は、一端を荷台Sが直動支持される部分に回転可能に連結され、摺動保持部材M1に摺動保持されると共に、他端に第1ばね部材C1あるいは第2ばね部材C2を備える。
図1に示す構成例では、第1ばね部材C1及び第2ばね部材C2が引っ張りばねとして構成されるのに対し、図4に示す構成例では、第1ばね部材C1及び第2ばね部材C2は、圧縮ばねとして構成されている。
また、図1に示す構成例では、ワイヤW1,W2が第1プーリP1及び第2プーリP2の位置で屈曲する構成となるのに対し、図4に示す構成例では、ワイヤW1,W2が一定の剛性を有する摺動リンク部材M2に置換されるため、ワイヤW1,W2の屈曲により生じ得る課題(摩耗や誤差等)を抑制することができる。
摺動リンク部材M2は、一端を荷台Sが直動支持される部分に回転可能に連結され、摺動保持部材M1に摺動保持されると共に、他端に第1ばね部材C1あるいは第2ばね部材C2を備える。
図1に示す構成例では、第1ばね部材C1及び第2ばね部材C2が引っ張りばねとして構成されるのに対し、図4に示す構成例では、第1ばね部材C1及び第2ばね部材C2は、圧縮ばねとして構成されている。
また、図1に示す構成例では、ワイヤW1,W2が第1プーリP1及び第2プーリP2の位置で屈曲する構成となるのに対し、図4に示す構成例では、ワイヤW1,W2が一定の剛性を有する摺動リンク部材M2に置換されるため、ワイヤW1,W2の屈曲により生じ得る課題(摩耗や誤差等)を抑制することができる。
[荷重補償装置1を複合させた構成例1]
図5は、複数の荷重補償装置1を対称に動作する配置として構成した複合的な荷重補償装置2の構成例を示す模式図である。
図5においては、2つの荷重補償装置1において、基台Bを互いに近接して設置し、それぞれの可動部(下リンク部材L1及び上リンク部材L2等)が逆方向に延びるよう配置されている。
また、各荷重補償装置1は共通の荷台Sを支持していると共に、荷台Sを支持する部分は、可動部の揺動に対して、揺動面に沿ってスライドするスライド機構によって連結されている。
図5は、複数の荷重補償装置1を対称に動作する配置として構成した複合的な荷重補償装置2の構成例を示す模式図である。
図5においては、2つの荷重補償装置1において、基台Bを互いに近接して設置し、それぞれの可動部(下リンク部材L1及び上リンク部材L2等)が逆方向に延びるよう配置されている。
また、各荷重補償装置1は共通の荷台Sを支持していると共に、荷台Sを支持する部分は、可動部の揺動に対して、揺動面に沿ってスライドするスライド機構によって連結されている。
図1に示す構成例では、可動部の揺動に対して、荷台Sが鉛直方向のみならず、水平方向にも移動するものとなる一方、図5に示す構成では、共通の荷台Sは上下方向にのみ移動するものとなる。
また、複数の荷重補償装置1で荷重を補償するため、より大きな荷重を補償することが可能となる。
また、複数の荷重補償装置1で荷重を補償するため、より大きな荷重を補償することが可能となる。
なお、図5に示す例の他、パラレルリンク機構を有する種々の荷重補償装置を対象として、荷重補償装置1を複合させた荷重補償装置2を構成することができる。
パラレルリンク機構とは、荷重補償装置の接地面と荷台Sとを直鎖リンク群を並列配置することで連結し、接地点でリンクを回転駆動することによって荷台Sを駆動するものである。
パラレルリンク機構とは、荷重補償装置の接地面と荷台Sとを直鎖リンク群を並列配置することで連結し、接地点でリンクを回転駆動することによって荷台Sを駆動するものである。
図6は、パラレルリンク機構の一例を示す模式図である。
図6に示すように、パラレルリンク機構では、1つまたは複数のリンクが直列に連結されたリンク構造(直鎖リンク構造)を並列配置することで、荷台Sが支持される。
また、各直鎖リンク構造において、接地点における回転角度及びトルクを駆動制御することで、目的とする荷台Sの荷重補償を行うことができる。なお、図6に示す各リンク構造の自由度は、実際の装置構成に応じて、適宜変更して実装することが可能である。
以下、複数の荷重補償装置1を複合させた荷重補償装置2の他の構成例について説明する。
図6に示すように、パラレルリンク機構では、1つまたは複数のリンクが直列に連結されたリンク構造(直鎖リンク構造)を並列配置することで、荷台Sが支持される。
また、各直鎖リンク構造において、接地点における回転角度及びトルクを駆動制御することで、目的とする荷台Sの荷重補償を行うことができる。なお、図6に示す各リンク構造の自由度は、実際の装置構成に応じて、適宜変更して実装することが可能である。
以下、複数の荷重補償装置1を複合させた荷重補償装置2の他の構成例について説明する。
[荷重補償装置1を複合させた構成例2]
図7は、複数の荷重補償装置1を入れ子状に配置した荷重補償装置2の構成例を示す模式図である。
図7においては、4つの荷重補償装置1の基台Bを荷台S下部の中央に一列に配置し、内側2つの荷重補償装置1の可動部が一方(図7における右方)に延び、外側2つの荷重補償装置1の可動部が逆方向(図7における左方)に延びるよう配置されている。
このような配置とすることで、複数の荷重補償装置1によって均等に荷台Sを支持することができる。
なお、各荷重補償装置1の向き及び配置は、設置条件等に応じて適宜入れ替えることも可能である。
図7は、複数の荷重補償装置1を入れ子状に配置した荷重補償装置2の構成例を示す模式図である。
図7においては、4つの荷重補償装置1の基台Bを荷台S下部の中央に一列に配置し、内側2つの荷重補償装置1の可動部が一方(図7における右方)に延び、外側2つの荷重補償装置1の可動部が逆方向(図7における左方)に延びるよう配置されている。
このような配置とすることで、複数の荷重補償装置1によって均等に荷台Sを支持することができる。
なお、各荷重補償装置1の向き及び配置は、設置条件等に応じて適宜入れ替えることも可能である。
[荷重補償装置1を複合させた構成例3]
図8は、複数の荷重補償装置1を並列に配置した荷重補償装置2の構成例を示す模式図である。
図8においては、複数の荷重補償装置1の可動部が互いに並列するよう配置されており、これらの向きは同一となっている。
このような構成により、必要な荷重補償力に応じて、設置する荷重補償装置1の数を簡単に増減することができる。
なお、各荷重補償装置1の向きは、全て同一とすることの他、荷重補償装置1の向きを一部逆向きすることも可能である。
図8は、複数の荷重補償装置1を並列に配置した荷重補償装置2の構成例を示す模式図である。
図8においては、複数の荷重補償装置1の可動部が互いに並列するよう配置されており、これらの向きは同一となっている。
このような構成により、必要な荷重補償力に応じて、設置する荷重補償装置1の数を簡単に増減することができる。
なお、各荷重補償装置1の向きは、全て同一とすることの他、荷重補償装置1の向きを一部逆向きすることも可能である。
[荷重補償装置1を複合させた構成例4]
図9は、複数の荷重補償装置1を放射状に配置した荷重補償装置2の構成例を示す模式図である。
図9において、各荷重補償装置1は、基台Bを中心側に設置し、可動部が半径方向の外方に延びるよう設置されている。
これにより、荷台Sの周縁側を支持することができるため、荷台S上の種々の位置に物体が載置された場合でも、荷台Sを安定して支持することができる。
図9は、複数の荷重補償装置1を放射状に配置した荷重補償装置2の構成例を示す模式図である。
図9において、各荷重補償装置1は、基台Bを中心側に設置し、可動部が半径方向の外方に延びるよう設置されている。
これにより、荷台Sの周縁側を支持することができるため、荷台S上の種々の位置に物体が載置された場合でも、荷台Sを安定して支持することができる。
[荷重補償装置1を複合させた構成例5]
図10は、複数の荷重補償装置1を放射状に配置した荷重補償装置2の他の構成例を示す模式図である。
図10において、各荷重補償装置1は、基台Bを外周側に設置し、可動部が半径方向の内方に延びるよう設置されている。
これにより、荷台Sの中心側を支持することができるため、荷台Sのサイズを小型化することができる。
図10は、複数の荷重補償装置1を放射状に配置した荷重補償装置2の他の構成例を示す模式図である。
図10において、各荷重補償装置1は、基台Bを外周側に設置し、可動部が半径方向の内方に延びるよう設置されている。
これにより、荷台Sの中心側を支持することができるため、荷台Sのサイズを小型化することができる。
[荷重補償装置1を複合させた構成例6]
荷重補償装置1または複合的な荷重補償装置2を1つのユニットとして、複数のユニットを種々の形態で連結した構成とすることができる。
図11は、ユニットを並列に連結した構成例を示す模式図である。
図11においては、基台Bから逆方向に延びる可動部を有する荷重補償装置2をユニットとして、このユニットを2つ並べて配置した構成となっている。
このような構成とすることにより、より大型の荷台Sを安定して支持したり、より大きな荷重を補償したりすることが可能となる。
荷重補償装置1または複合的な荷重補償装置2を1つのユニットとして、複数のユニットを種々の形態で連結した構成とすることができる。
図11は、ユニットを並列に連結した構成例を示す模式図である。
図11においては、基台Bから逆方向に延びる可動部を有する荷重補償装置2をユニットとして、このユニットを2つ並べて配置した構成となっている。
このような構成とすることにより、より大型の荷台Sを安定して支持したり、より大きな荷重を補償したりすることが可能となる。
[荷重補償装置1を複合させた構成例7]
図12は、ユニットを直列に連結した構成例を示す模式図である。
図12においては、基台Bから逆方向に延びる可動部を有する荷重補償装置2をユニットとして、1つのユニットの荷台Sに他のユニットを配置した構成となっている。
このような構成とすることにより、上側に配置されたユニットの荷台Sをより高い位置で保持(荷重補償)することができる。
図12は、ユニットを直列に連結した構成例を示す模式図である。
図12においては、基台Bから逆方向に延びる可動部を有する荷重補償装置2をユニットとして、1つのユニットの荷台Sに他のユニットを配置した構成となっている。
このような構成とすることにより、上側に配置されたユニットの荷台Sをより高い位置で保持(荷重補償)することができる。
[荷重補償装置の実装例]
次に、荷重補償装置2の実装例について説明する。
図13は、揺動スライダクランク機構MCを用いた荷重補償装置1の実装例を示す模式図である。
図13においては、第1ばね部材C1とワイヤW1、及び、第2ばね部材C2とワイヤW2をそれぞれ揺動スライダクランク機構MCとして構成し、直動支持部材L3及び荷台Sを含む直動機構LMを、ラックアンドピニオン機構を用いて実現した構成となっている。
図13における直動機構LMでは、ラックアンドピニオン機構によって荷台Sの直動を可能としていると共に、2つ目のラックギアをストッパーRとして用いている。
次に、荷重補償装置2の実装例について説明する。
図13は、揺動スライダクランク機構MCを用いた荷重補償装置1の実装例を示す模式図である。
図13においては、第1ばね部材C1とワイヤW1、及び、第2ばね部材C2とワイヤW2をそれぞれ揺動スライダクランク機構MCとして構成し、直動支持部材L3及び荷台Sを含む直動機構LMを、ラックアンドピニオン機構を用いて実現した構成となっている。
図13における直動機構LMでは、ラックアンドピニオン機構によって荷台Sの直動を可能としていると共に、2つ目のラックギアをストッパーRとして用いている。
図14は、直動機構LMの構成例を示す模式図である。
鈴14に示すように、直動機構LMは、第1ラックギアLG1と、ピニオンギアPGと、第2ラックギアLG2と、支持板BPと、ヒンジJTと、係止部LPとを備えている。
第1ラックギアLG1は、直動支持部材L3を構成するものであり、上端部において、第4回転軸R4を介して上リンク部材L2の先端に回転可能に保持されている。また、第1ラックギアLG1は、下端部において、第2回転軸R2を介して下リンク部材L1の先端に回転可能に保持されている。また、第1ラックギアLG1は、荷台Sと連結されたピニオンギアPGと噛み合っており、補償荷重の調整が行われる場合、ピニオンギアPGが第1ラックギアLG1と噛み合いながら移動することにより、第2ばね部材C2の弾性力と物体の重さとが釣り合う位置でピニオンギアPGが静止する。
鈴14に示すように、直動機構LMは、第1ラックギアLG1と、ピニオンギアPGと、第2ラックギアLG2と、支持板BPと、ヒンジJTと、係止部LPとを備えている。
第1ラックギアLG1は、直動支持部材L3を構成するものであり、上端部において、第4回転軸R4を介して上リンク部材L2の先端に回転可能に保持されている。また、第1ラックギアLG1は、下端部において、第2回転軸R2を介して下リンク部材L1の先端に回転可能に保持されている。また、第1ラックギアLG1は、荷台Sと連結されたピニオンギアPGと噛み合っており、補償荷重の調整が行われる場合、ピニオンギアPGが第1ラックギアLG1と噛み合いながら移動することにより、第2ばね部材C2の弾性力と物体の重さとが釣り合う位置でピニオンギアPGが静止する。
第2ラックギアLG2は、係止部LPと共に、ピニオンギアPGの位置を固定するストッパーRを構成するものであり、下端部において、ヒンジJTを介して支持板BPに連結されている。なお、支持板BPは、第1ラックギアLG1の底部に固定された板状部材である。即ち、第2ラックギアLG2は、ヒンジJTを介して、第1ラックギアLG1に対して揺動可能であり、補償荷重の調整が行われる場合、第2ラックギアLG2はピニオンギアPGを固定しない状態(即ち、ストッパーRとして機能しない状態)とされる。一方、第2ラックギアLG2は、ピニオンギアPGの位置を固定する場合、第1ラックギアLG1と対向し、第1ラックギアPG1との間でピニオンギアPGを挟み込む状態とされる。この状態において、第2ラックギアLG2の上端に設置された係止部LPによって第1ラックギアLG1に対して固定されることにより、ピニオンギアPGは、直動しない状態となる。
また、直動機構LMは、第1ラックギアLG1及びピニオンギアPGに加わる弾性力から、それぞれの歯車を保護する機構を備えている。
図15は、直動機構LMを上方から見た構成を示す模式図である。
図15に示すように、ピニオンギアPGは、同軸にローラPGRを備えており、ローラPGRの半径は、ピニオンギアPGの半径よりも小さく構成されている。
また、第1ラックギアLG1は、ピニオンギアPGと対向して設置されていると共に、第1ラックギアLG1に隣接する位置には、ローラPGRと対向してローラガイドRGが設置されている。ローラガイドRGは、第1ラックギアLG1よりもローラPGRに向けて突出している。
そして、第1ラックギアLG1とピニオンギアPGとの距離は、ローラガイドRGとローラPGRとの距離よりも所定の長さだけ大きくなっている。
図15は、直動機構LMを上方から見た構成を示す模式図である。
図15に示すように、ピニオンギアPGは、同軸にローラPGRを備えており、ローラPGRの半径は、ピニオンギアPGの半径よりも小さく構成されている。
また、第1ラックギアLG1は、ピニオンギアPGと対向して設置されていると共に、第1ラックギアLG1に隣接する位置には、ローラPGRと対向してローラガイドRGが設置されている。ローラガイドRGは、第1ラックギアLG1よりもローラPGRに向けて突出している。
そして、第1ラックギアLG1とピニオンギアPGとの距離は、ローラガイドRGとローラPGRとの距離よりも所定の長さだけ大きくなっている。
即ち、第1ラックギアLG1とピニオンギアPGとが当接する場合には、これに先行してローラガイドRGとローラPGRとが接触する構成となっている。
そのため、第1ラックギアLG1及びピニオンギアPGにおいては、第2ばね部材C2の弾性力から、それぞれの歯車を保護することが可能となっている。
なお、本実施形態においては、第2ラックギアLG2側にも、第1ラックギアLG1と同様に、ローラガイドRGが設置されている。
そのため、ピニオンギアPGの位置を固定する際に、係止部LPによって第2ラックギアLG2が第1ラックギアLG1に固定された場合にも、第1ラックギアLG1、第2ラックギアLG2及びピニオンギアPGの歯車が、ローラPGR及びローラガイドRGによって保護される。
なお、ローラガイドRG、ローラPGR、第1ラックギアLG1、第2ラックギアLG2、ピニオンギアPGの位置関係及び大きさは、上述の例に限られない。例えば、図15における左右方向(ローラPGRの半径方向)において、第1ラックギアLG1のローラガイドRG、ローラPGR及び第2ラックギアLG2のローラガイドRGの長さの合計が、第1ラックギアLG1、ピニオンギアPG及び第2ラックギアLG2の長さの合計と等しいという条件を設定することができ、この条件を充足する種々の実装形態を採用することができる。
そのため、第1ラックギアLG1及びピニオンギアPGにおいては、第2ばね部材C2の弾性力から、それぞれの歯車を保護することが可能となっている。
なお、本実施形態においては、第2ラックギアLG2側にも、第1ラックギアLG1と同様に、ローラガイドRGが設置されている。
そのため、ピニオンギアPGの位置を固定する際に、係止部LPによって第2ラックギアLG2が第1ラックギアLG1に固定された場合にも、第1ラックギアLG1、第2ラックギアLG2及びピニオンギアPGの歯車が、ローラPGR及びローラガイドRGによって保護される。
なお、ローラガイドRG、ローラPGR、第1ラックギアLG1、第2ラックギアLG2、ピニオンギアPGの位置関係及び大きさは、上述の例に限られない。例えば、図15における左右方向(ローラPGRの半径方向)において、第1ラックギアLG1のローラガイドRG、ローラPGR及び第2ラックギアLG2のローラガイドRGの長さの合計が、第1ラックギアLG1、ピニオンギアPG及び第2ラックギアLG2の長さの合計と等しいという条件を設定することができ、この条件を充足する種々の実装形態を採用することができる。
[荷重補償装置2の他の実装例]
次に、荷重補償装置2の他の実装例について説明する。
図16は、揺動スライダクランク機構MCを用いた荷重補償装置1を複合させた荷重補償装置2の実装例を示す模式図である。なお、図16においては、荷重補償装置2を正面から見た状態を示している。
また、図17は、図16の荷重補償装置2を上面から見た状態を示す模式図である。なお、図17においては、可動部の主要な構成のみを模式的に示している。
次に、荷重補償装置2の他の実装例について説明する。
図16は、揺動スライダクランク機構MCを用いた荷重補償装置1を複合させた荷重補償装置2の実装例を示す模式図である。なお、図16においては、荷重補償装置2を正面から見た状態を示している。
また、図17は、図16の荷重補償装置2を上面から見た状態を示す模式図である。なお、図17においては、可動部の主要な構成のみを模式的に示している。
図16及び図17においては、揺動スライダクランク機構MCを用いた荷重補償装置1の構成を複合した構成となっている。ただし、図16及び図17に示す荷重補償装置2では、自重補償のための揺動スライダクランク機構MCと荷重補償のための揺動スライダクランク機構MCとが1対1に対応して設置されてはおらず、下リンク部材L1及び上リンク部材L2も異なる数で設置されている。
そして、2つの自重補償のための揺動スライダクランク機構MCで自重を補償し、3つの荷重補償のための揺動スライダクランク機構MCで荷重を補償するように、第1ばね部材C1及び第2ばね部材C2のばね定数等のパラメータがそれぞれ設定される。
なお、図16及び図17に示す荷重補償装置2の動作としては、図5に示す荷重補償装置2と略同様であり、荷台Sは上下方向にのみ移動するものとなる。
なお、図16及び図17に示す荷重補償装置2の動作としては、図5に示す荷重補償装置2と略同様であり、荷台Sは上下方向にのみ移動するものとなる。
以上説明したように、本発明に係る荷重補償装置1は、基台Bと、下リンク部材L1と、上リンク部材L2と、直動支持部材L3と、荷重支持用弾性部材を構成する第2ばね部材C2と、を備える。
基台Bは、荷重補償装置1の支持体となる。
下リンク部材L1は、基台に一端側が回転可能に連結される。
上リンク部材L2は、基台に一端側が回転可能に連結され、下リンク部材L1と平行リンクを構成する。
直動支持部材L3は、下リンク部材L1及び上リンク部材L2それぞれの他端側に回転可能に連結され、負荷となる物体の重さが作用する荷台Sを直動支持する。
第2ばね部材C2は、荷台Sを弾性支持し、荷台Sに作用する物体の重さに応じて伸縮することにより、当該重さを補償する弾性力を発生させる。
これにより、荷台Sに種々の重さの物体が載置された場合に、それぞれの物体の重さに応じて第2ばね部材C2が伸縮する。第2ばね部材C2の伸縮により、物体の重さによる荷重が補償される。
したがって、荷重補償装置1において補償する荷重をより適切に調整することが可能となる。
基台Bは、荷重補償装置1の支持体となる。
下リンク部材L1は、基台に一端側が回転可能に連結される。
上リンク部材L2は、基台に一端側が回転可能に連結され、下リンク部材L1と平行リンクを構成する。
直動支持部材L3は、下リンク部材L1及び上リンク部材L2それぞれの他端側に回転可能に連結され、負荷となる物体の重さが作用する荷台Sを直動支持する。
第2ばね部材C2は、荷台Sを弾性支持し、荷台Sに作用する物体の重さに応じて伸縮することにより、当該重さを補償する弾性力を発生させる。
これにより、荷台Sに種々の重さの物体が載置された場合に、それぞれの物体の重さに応じて第2ばね部材C2が伸縮する。第2ばね部材C2の伸縮により、物体の重さによる荷重が補償される。
したがって、荷重補償装置1において補償する荷重をより適切に調整することが可能となる。
第2ばね部材C2は、上リンク部材L2と基台Bとの連結点の位置を経由して、荷台Sが直動支持される部分に連結される。
荷台Sに作用する物体の重力の鉛直方向の成分と、荷台Sが直動支持される部分に作用する第2ばね部材C2の弾性力の鉛直方向成分とが釣り合っている。
これにより、第2ばね部材C2が種々の設置構造とされる場合において、直動支持される荷台Sに作用する物体の重さが変化しても、第2ばね部材C2の弾性力の鉛直方向成分によって、荷重を補償することができる。
荷台Sに作用する物体の重力の鉛直方向の成分と、荷台Sが直動支持される部分に作用する第2ばね部材C2の弾性力の鉛直方向成分とが釣り合っている。
これにより、第2ばね部材C2が種々の設置構造とされる場合において、直動支持される荷台Sに作用する物体の重さが変化しても、第2ばね部材C2の弾性力の鉛直方向成分によって、荷重を補償することができる。
下リンク部材L1及び上リンク部材L2が水平の状態、かつ、物体の重さが作用していない状態において、上リンク部材L2の基台Bとの連結点から直動支持部材L3との連結点までの距離と、上リンク部材L2の基台Bとの連結点から荷台Sを直動支持する点までの距離とが等しい。
これにより、下リンク部材L1及び上リンク部材L2が水平の状態において、荷重を補償する対象となる物体を荷台Sに載置して、第2ばね部材C2による荷重補償力を調整することができる。
したがって、補償荷重を調整する際の作業負担をより小さいものとできる。
これにより、下リンク部材L1及び上リンク部材L2が水平の状態において、荷重を補償する対象となる物体を荷台Sに載置して、第2ばね部材C2による荷重補償力を調整することができる。
したがって、補償荷重を調整する際の作業負担をより小さいものとできる。
また、荷重補償装置1は、自重支持用弾性部材を構成する第1ばね部材C1を備える。
第1ばね部材C1は、荷重補償装置1を構成する部材の自重を支持する。
これにより、荷重補償装置1を構成する部材の自重を補償しながら、物体が載置された場合には、その物体の重さを適切に補償することが可能となる。
第1ばね部材C1は、荷重補償装置1を構成する部材の自重を支持する。
これにより、荷重補償装置1を構成する部材の自重を補償しながら、物体が載置された場合には、その物体の重さを適切に補償することが可能となる。
また、第1ばね部材C1は、下リンク部材L1と基台Bとを自重に抗して弾性的に連結する。
第2ばね部材C2は、荷台Sと上リンク部材L2、または、荷台Sと基台Bとを物体の重さによる荷重に抗して弾性的に連結する。
これにより、簡単な構造で、荷重補償装置1において補償する荷重をより適切に調整することが可能となる。
第2ばね部材C2は、荷台Sと上リンク部材L2、または、荷台Sと基台Bとを物体の重さによる荷重に抗して弾性的に連結する。
これにより、簡単な構造で、荷重補償装置1において補償する荷重をより適切に調整することが可能となる。
第2ばね部材C2は、上リンク部材L2と基台Bとの連結点の位置に対して、荷台Sとは逆側の上リンク部材L2の部分に設置される。
第2ばね部材C2と荷台Sが直動支持される部分とは、柔軟性を有するワイヤW2によって、上リンク部材L2と基台Bとの連結点の位置を経由して連結されている。
これにより、第2ばね部材C2の設置方向とは異なる方向に、荷重補償用の弾性力を発生させることができる。
第2ばね部材C2と荷台Sが直動支持される部分とは、柔軟性を有するワイヤW2によって、上リンク部材L2と基台Bとの連結点の位置を経由して連結されている。
これにより、第2ばね部材C2の設置方向とは異なる方向に、荷重補償用の弾性力を発生させることができる。
また、荷重補償装置1は、揺動スライダクランク機構MCとしての摺動保持部材M1と、摺動リンク部材M2とを備える。
摺動保持部材M1は、上リンク部材L2と基台Bとの連結点の位置において基台Bに回転可能に連結される。
摺動リンク部材M2は、一端を荷台Sが直動支持される部分に回転可能に連結され、摺動保持部材M1に摺動保持されると共に、他端に第2ばね部材C2を備える。
これにより、一定の剛性を有する摺動リンク部材M2によって弾性力を伝達することができるため、耐久性の向上及び誤差の低減を図ることができる。
摺動保持部材M1は、上リンク部材L2と基台Bとの連結点の位置において基台Bに回転可能に連結される。
摺動リンク部材M2は、一端を荷台Sが直動支持される部分に回転可能に連結され、摺動保持部材M1に摺動保持されると共に、他端に第2ばね部材C2を備える。
これにより、一定の剛性を有する摺動リンク部材M2によって弾性力を伝達することができるため、耐久性の向上及び誤差の低減を図ることができる。
また、荷重補償装置2は、下リンク部材L1、上リンク部材L2、直動支持部材L3及び第2ばね部材C2を含む可動部を複数備える。
これにより、より大きな荷重を補償することが可能となる。
これにより、より大きな荷重を補償することが可能となる。
複数の可動部が、動作が対称となるように配置されている。
これにより、可動部の揺動による水平方向の動きの影響を低減することができる。
これにより、可動部の揺動による水平方向の動きの影響を低減することができる。
複数の可動部が、水平方向に配列されている。
これにより、複数の可動部を目的に応じて水平方向に配列した構成とすることができ、より安定して支持すること、あるいは、より大きな荷重を補償することが可能となる。
これにより、複数の可動部を目的に応じて水平方向に配列した構成とすることができ、より安定して支持すること、あるいは、より大きな荷重を補償することが可能となる。
複数の可動部が、鉛直方向に配列されている。
これにより、複数の可動部を目的に応じて鉛直方向に配列した構成とすることができ、より高い位置において荷重を補償することが可能となる。
これにより、複数の可動部を目的に応じて鉛直方向に配列した構成とすることができ、より高い位置において荷重を補償することが可能となる。
また、本発明に係る補償荷重調整方法では、下リンク部材L1及び上リンク部材L2が水平の状態、かつ、物体の重さが作用していない状態において、上リンク部材L2の基台Bとの連結点から荷台Sとの連結点までの距離と、上リンク部材L2の基台Bとの連結点から荷台Sを直動支持する点までの距離とを等しいものとし、荷台Sを第2ばね部材C2によって弾性支持し、荷台Sに作用する物体の重さに応じて伸縮することにより、第2ばね部材C2が当該重さを補償する弾性力を発生させる。
これにより、下リンク部材L1及び上リンク部材L2が水平の状態において、荷重を補償する対象となる物体を荷台Sに載置して、第2ばね部材C2による荷重補償力を調整することができる。
したがって、補償荷重を調整する際の作業負担をより小さいものとできる。
これにより、下リンク部材L1及び上リンク部材L2が水平の状態において、荷重を補償する対象となる物体を荷台Sに載置して、第2ばね部材C2による荷重補償力を調整することができる。
したがって、補償荷重を調整する際の作業負担をより小さいものとできる。
なお、上記実施形態において、荷台Sに物体を載置する場合を例に挙げて説明したが、本発明によって荷重を補償する対象としては、荷台Sに物体を載置する場合に限られない。即ち、着脱式あるいはねじ止め等によって先端部分の部材や負荷を取り換え可能なシステム(例えば種々の遮断棒を設置可能な手動式の遮断機等)に本発明を適用することが可能である。
また、上記実施形態において示す荷重補償装置1のリンク構造と実質的に同一の機能を奏するものであれば、弾性部材を複数に分割して設置したり、1つのリンクを複数に分割して設置したりすることが可能である。
また、本発明は、電源を必要とすることなく、補償する荷重を適切に調整可能な構成を有しているため、広範な状況において利用可能である。
例えば、本発明は、省エネルギー化や作業アシストを目的として利用することができる。
即ち、農業あるいは林業の分野では、木材や収穫物の運搬時に、毎回変化する重量に対応して、持ち上げ作業で生じる荷重を補償することができる。
漁業の分野では、本発明を適用した荷重補償装置を船内クレーンに搭載することで、小型の船(クレーン)であっても大出力を実現することができる。また、人力による各種運搬活動のアシストを行うことができる。
鉱業、採石業あるいは砂利採取業の分野では、輸送車へ積載する際の持ち上げ作業に本発明を適用した荷重補償装置を活用することができる。
建設業の分野では、建設時の足場や構造物、作業者等における重量物の持ち上げ作業全般に本発明を適用した荷重補償装置を活用することができる。
製造業の分野では、製造ライン上でワークを上下させる際、種類の変化やオプションの追加に対応して、その重量を補償して上下運動させることができる。
電気、ガス、熱供給あるいは水道業の分野では、各種工事点検時の、作業者を含む重量物の持ち上げ作業に本発明を適用した荷重補償装置を活用できる。
運輸業あるいは郵便業の分野では、 機械もしくは人力で行われる、倉庫内移動や荷詰め作業時に頻繁に行われる持ち上げ作業に、本発明を適用した荷重補償装置活用できる。
生活関連サービス業あるいは娯楽業の分野では、収容物が変化しても荷重を補償できるため、垂直方向に引き出せる家具やシステムキッチンを実現することができる。
医療あるいは福祉の分野では、要介護者の体重に自在に対応し、日常移動動作や起き上がり等の姿勢変化を含む、各種介護作業のアシストを行うことができる。
例えば、本発明は、省エネルギー化や作業アシストを目的として利用することができる。
即ち、農業あるいは林業の分野では、木材や収穫物の運搬時に、毎回変化する重量に対応して、持ち上げ作業で生じる荷重を補償することができる。
漁業の分野では、本発明を適用した荷重補償装置を船内クレーンに搭載することで、小型の船(クレーン)であっても大出力を実現することができる。また、人力による各種運搬活動のアシストを行うことができる。
鉱業、採石業あるいは砂利採取業の分野では、輸送車へ積載する際の持ち上げ作業に本発明を適用した荷重補償装置を活用することができる。
建設業の分野では、建設時の足場や構造物、作業者等における重量物の持ち上げ作業全般に本発明を適用した荷重補償装置を活用することができる。
製造業の分野では、製造ライン上でワークを上下させる際、種類の変化やオプションの追加に対応して、その重量を補償して上下運動させることができる。
電気、ガス、熱供給あるいは水道業の分野では、各種工事点検時の、作業者を含む重量物の持ち上げ作業に本発明を適用した荷重補償装置を活用できる。
運輸業あるいは郵便業の分野では、 機械もしくは人力で行われる、倉庫内移動や荷詰め作業時に頻繁に行われる持ち上げ作業に、本発明を適用した荷重補償装置活用できる。
生活関連サービス業あるいは娯楽業の分野では、収容物が変化しても荷重を補償できるため、垂直方向に引き出せる家具やシステムキッチンを実現することができる。
医療あるいは福祉の分野では、要介護者の体重に自在に対応し、日常移動動作や起き上がり等の姿勢変化を含む、各種介護作業のアシストを行うことができる。
また、例えば、本発明は、災害時対策を目的として利用することができる。
即ち、建設業の分野では、災害時等、電気供給が不可能な状態でもエレベータを作動させたい場合があるところ、本発明を適用した荷重補償装置は、積載重量を受動的に補償するため、手動で作動させることができる。これは、介護施設や病院での利用に特に効果的である。
電気、ガス、熱供給あるいは水道業の分野では、電気供給が不可能な状況下で復旧工事を行う場合、従来は行うことができなかった重量物(作業者を含む)の持ち上げを、本発明を適用した荷重補償装置を用いて行うことができる。
医療あるいは福祉の分野では、電気供給が不可能な場合でも、手動で介護活動が可能な荷重補償装置を実現することができる。
即ち、建設業の分野では、災害時等、電気供給が不可能な状態でもエレベータを作動させたい場合があるところ、本発明を適用した荷重補償装置は、積載重量を受動的に補償するため、手動で作動させることができる。これは、介護施設や病院での利用に特に効果的である。
電気、ガス、熱供給あるいは水道業の分野では、電気供給が不可能な状況下で復旧工事を行う場合、従来は行うことができなかった重量物(作業者を含む)の持ち上げを、本発明を適用した荷重補償装置を用いて行うことができる。
医療あるいは福祉の分野では、電気供給が不可能な場合でも、手動で介護活動が可能な荷重補償装置を実現することができる。
なお、上記実施形態は、本発明を適用した一例を示しており、本発明の技術的範囲を限定するものではない。即ち、本発明は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができ、上記実施形態以外の各種実施形態を取ることが可能である。本発明が取ることができる各種実施形態及びその変形は、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1,2 荷重補償装置、B 基台、L1 下リンク部材、L2 上リンク部材、L3 直動支持部材、C1 第1ばね部材、C2 第2ばね部材、S 荷台、P 底板、R1 第1回転軸、R2 第2回転軸、R3 第3回転軸、R4 第4回転軸、W1,W2 ワイヤ、P1,P2 プーリ、G1 摺動孔、R ストッパー、M 摺動スライダクランク機構、MC 揺動スライダクランク機構、M1 摺動保持部材、M2 摺動リンク部材
Claims (12)
- 支持体となる基台と、
前記基台に一端側が回転可能に連結された第1リンク部材と、
前記基台に一端側が回転可能に連結され、前記第1リンク部材と平行リンクを構成する第2リンク部材と、
前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材それぞれの他端側に回転可能に連結され、負荷となる物体の重さが作用する物体設置部を直動支持する第3リンク部材と、
前記物体設置部を弾性支持し、前記物体設置部に作用する前記物体の重さに応じて伸縮することにより、当該重さを補償する弾性力を発生させる荷重支持用弾性部材と、
を備えることを特徴とする荷重補償装置。 - 前記荷重支持用弾性部材は、前記第2リンク部材と前記基台との連結点の位置を経由して、前記物体設置部が直動支持される部分に連結され、
前記物体設置部に作用する前記物体の重力の鉛直方向の成分と、前記物体設置部が直動支持される部分に作用する前記荷重支持用弾性部材の弾性力の鉛直方向成分とが釣り合っていることを特徴とする請求項1に記載の荷重補償装置。 - 前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材が水平の状態、かつ、前記物体の重さが作用していない状態において、前記第2リンク部材の前記基台との連結点から前記第3リンク部材との連結点までの距離と、前記第2リンク部材の前記基台との連結点から前記物体設置部を直動支持する点までの距離とが等しいことを特徴とする請求項2に記載の荷重補償装置。
- 当該荷重補償装置を構成する部材の自重を支持する自重支持用弾性部材をさらに備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の荷重補償装置。
- 前記自重支持用弾性部材は、前記第1リンク部材と前記基台とを前記自重に抗して弾性的に連結し、
前記荷重支持用弾性部材は、前記物体設置部と前記第2リンク部材、または、前記物体設置部と前記基台とを前記物体の重さによる荷重に抗して弾性的に連結する請求項4に記載の荷重補償装置。 - 前記荷重支持用弾性部材は、前記第2リンク部材と前記基台との連結点の位置に対して、前記物体設置部とは逆側の前記第2リンク部材の部分に設置され、
前記荷重支持用弾性部材と前記物体設置部が直動支持される部分とは、柔軟性を有する連結部材によって、前記第2リンク部材と前記基台との連結点の位置を経由して連結されていることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の荷重補償装置。 - 前記第2リンク部材と前記基台との連結点の位置において前記基台に回転可能に連結された摺動保持部材と、
一端を前記物体設置部が直動支持される部分に回転可能に連結され、前記摺動保持部材に摺動保持されると共に、他端に前記荷重支持用弾性部材としての圧縮ばねを備えた摺動リンク部材と、
を有する揺動スライダクランク部を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の荷重補償装置。 - 前記第1リンク部材、前記第2リンク部材、第3リンク部材及び前記荷重支持用弾性部材を含む可動部を複数備えることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の荷重補償装置。
- 複数の前記可動部が、動作が対称となるように配置されていることを特徴とする請求項8に記載の荷重補償装置。
- 複数の前記可動部が、水平方向に配列されていることを特徴とする請求項8に記載の荷重補償装置。
- 複数の前記可動部が、鉛直方向に配列されていることを特徴とする請求項8に記載の荷重補償装置。
- 基台に一端側が回転可能に連結された第1リンク部材と、前記基台に一端側が回転可能に連結され、前記第1リンク部材と平行リンクを構成する第2リンク部材と、前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材それぞれの他端側に回転可能に連結され、負荷となる物体の重さが作用する物体設置部を直動支持する第3リンク部材と、を有する荷重補償装置において補償する荷重を調整する補償荷重調整方法であって、
前記第1リンク部材及び前記第2リンク部材が水平の状態、かつ、前記物体の重さが作用していない状態において、前記第2リンク部材の前記基台との連結点から前記物体設置部との連結点までの距離と、前記第2リンク部材の前記基台との連結点から前記物体設置部を直動支持する点までの距離とを等しいものとし、
前記物体設置部を荷重支持用弾性部材によって弾性支持し、前記物体設置部に作用する前記物体の重さに応じて伸縮することにより、前記荷重支持用弾性部材が当該重さを補償する弾性力を発生させることを特徴とする補償荷重調整方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017071056A JP2018172193A (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 荷重補償装置及び補償荷重調整方法 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110589730A (zh) * | 2019-09-26 | 2019-12-20 | 贵州师范大学 | 一种旋转提升装置及在同一底座轴线上重叠安装的方法 |
CN113905858A (zh) * | 2019-05-27 | 2022-01-07 | 索尼集团公司 | 机器人装置和机器人装置的控制方法以及负荷补偿装置 |
CN114995525A (zh) * | 2022-08-01 | 2022-09-02 | 上海隐冠半导体技术有限公司 | 运动台及蓄能状态调整方法 |
-
2017
- 2017-03-31 JP JP2017071056A patent/JP2018172193A/ja active Pending
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CN113905858A (zh) * | 2019-05-27 | 2022-01-07 | 索尼集团公司 | 机器人装置和机器人装置的控制方法以及负荷补偿装置 |
CN113905858B (zh) * | 2019-05-27 | 2024-04-26 | 索尼集团公司 | 机器人装置和机器人装置的控制方法以及负荷补偿装置 |
CN110589730A (zh) * | 2019-09-26 | 2019-12-20 | 贵州师范大学 | 一种旋转提升装置及在同一底座轴线上重叠安装的方法 |
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