JP2018167357A - 良品収集システム並びにそのシステムの制御用のコントローラおよびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
供給される複数種類の部品の各々の把持およびハンドリングが可能なエンドエフェクタを持ち、それらの部品の任意の位置および/または姿勢での把持およびハンドリングが可能な多関節アームを有するロボットと、
前記ロボットに設けられた、前記多関節アームにてハンドリングする前の部品および/またはハンドリングしている部品の一次検査が可能な一次検査用センサと、
前記ロボットに設けられた、前記多関節アームにてハンドリングしている部品の前記一次検査用センサよりも高精度な二次検査が可能な二次検査用センサと、を備え、
前記一次検査用センサによる一次検査で良品と判断できない部品のみに対して前記二次検査用センサによる高精度な二次検査を行って良品のみを収集することを特徴とするものである。
前記ロボットと、前記一次検査用センサと、前記二次検査用センサと、の動作を制御することを特徴とするものである。
4.上記コントローラ40により制御された移動ロボット4は、腕部3およびエンドエフェクタ7により、次の検査対象の部品17を把持して収納棚16から取り出す。
6.上記コントローラ40により制御された移動ロボット4は、検査対象の部品17の全検査箇所の検査が完了するまで、腕部3によりその部品17の位置・姿勢を変更して検査を継続する。
9.一次検査において合格と判断できない例としては、1)エッジ抽出において合格画像に存在するエッジ形状が検査対象の部品の画像で認識できなかった場合、2)エッジ抽出において検査対象の部品の画像で合格画像と異なる形状のエッジを抽出した場合、3)エッジ抽出において合格画像に存在しないエッジ形状が部品の画像で認識された場合が考えられる。
11.二次検査に移る前に、検査箇所19に対してエアダスタ等の除塵装置により付着物を除去する工程を追加してもよい。これにより、二次検査における合否判定基準を検査箇所19の形状不良の有無に限定することができるため、検査精度をより向上させることができる。
13.接触式変位センサ12による二次検査では、接触式変位センサ12側に移動機構を設けることで、腕部3および検査対象の部品17を空間的に固定したまま、接触式変位センサ12を移動させて検査箇所19の測定を行ってもよい。
16.二次検査の結果、不合格品と判断した検査対象の部品17bについては、腕部3の動作により、不合格品収納用トレー15に納める。この場合は次に、移動ロボット4により同一種類の部品17を収納棚16から取り出し、再度上記5.〜7.の一次検査、あるいはさらに上記8.〜14の二次検査の工程を実施する。
17.必要な部品17の収集が完了するまで上記2.〜16.の工程を繰り返し、全ての合格品17aを台座部8上の合格品収納用トレー13に納める。
19.上記コントローラ40により制御された移動ロボット4は、台座部8への合格品収納用トレー13の固定を解除し、その合格品収納用トレー13を合格品収納用トレー転送用コンベア21に載せて次工程に転送する。この合格品収納用トレー転送用コンベア21の操作は、移動ロボット4が腕部3およびエンドエフェクタ7によりトレー転送操作用スイッチ21aを操作することで行う。なお、合格品収納用トレー転送用コンベア21の操作は、合格品収納用トレー13がトレー転送位置に配置されたことを検知する図示しないセンサの検知結果に基づいて行ってもよく、あるいは作業者がトレー転送操作用スイッチ21aを操作することで行ってもよい。
1a 首部
2 胴体部
3 腕部
3a 先端部
4 移動ロボット
5 頭部ステレオカメラ
6 首部LED照明器具
7 エンドエフェクタ
8 台座部
9 伸縮機構
10 走行機構
11 単眼カメラ
12 接触式変位センサ
13 合格品収納用トレー
14 トレー固定部
14a トレー固定機構
15 不合格品収納用トレー
16 収納棚
16a 次部品供給位置
17 部品
17a 合格品と判断した部品
17b 不合格品と判断した部品
18 一次検査範囲
19 検査箇所
19a〜19i 一つの動作で検査できる検査範囲
20 合格品収納用トレー供給用コンベア
20a トレー供給操作用スイッチ
21 合格品収納用トレー転送用コンベア
21a トレー転送操作用スイッチ
30 ハンドカメラ
40 コントローラ
Claims (18)
- 供給される複数種類の部品の各々の把持およびハンドリングが可能なエンドエフェクタを持ち、それらの部品の任意の位置および/または姿勢での把持およびハンドリングが可能な多関節アームを有するロボットと、
前記ロボットに設けられた、前記多関節アームにてハンドリングする前の部品および/またはハンドリングしている部品の一次検査が可能な一次検査用センサと、
前記ロボットに設けられた、前記多関節アームにてハンドリングしている部品の前記一次検査用センサよりも高精度な二次検査が可能な二次検査用センサと、を備え、
前記一次検査用センサによる一次検査で良品と判断できない部品のみに対して前記二次検査用センサによる高精度な二次検査を行って良品のみを収集することを特徴とする良品収集システム。 - 前記ロボットは、検査対象の部品の収集および検査を行う際に、その部品を一本の前記多関節アームのみで任意の位置および/または姿勢で取り扱うことができるものであることを特徴とする、請求項1記載の良品収集システム。
- 前記ロボットは、前記検査対象の部品の収集および検査を行う際に、その部品を複数本の前記多関節アーム間において持ち変えて任意の姿勢で把持し直すことができるものであることを特徴とする、請求項1または2記載の良品収集システム。
- 前記ロボットの前記エンドエフェクタは、検査対象の部品の収集および検査を行う際に、異なる形状を持つ複数種類の部品に対する把持およびハンドリングが可能な爪形状および爪移動機構を持つものであることを特徴とする、請求項1から3までの何れか1項記載の良品収集システム。
- 前記ロボットは、検査対象の部品が供給される位置へと前記多関節アームを移動させる台座部を備えた移動ロボットであることを特徴とする、請求項1から4までの何れか1項記載の良品収集システム。
- 前記ロボットは、前記多関節アームを有する胴体部と、その胴体部上に配置された頭部とを有し、前記頭部および/または前記多関節アームに撮像用機器を持ち、前記検査対象の部品を収集する際に、前記撮像用機器でその部品を撮像してその部品の位置を認識するものであることを特徴とする、請求項1から5までの何れか1項記載の良品収集システム。
- 前記一次検査用センサは、前記頭部および/または前記多関節アームおよび/または前記台座部に撮像用機器を持ち、前記検査対象の部品を収集する際に、前記多関節アームにてハンドリングする前および/またはハンドリングしている部品をその撮像用機器で撮像してその部品の一次検査を行うものであることを特徴とする、請求項1から6までの何れか1項記載の良品収集システム。
- 前記ロボットは、前記撮像用機器が撮像を行うのに必要な光度の調整が可能な照明を有するものであることを特徴とする、請求項6または7記載の良品収集システム。
- 前記二次検査用センサは、前記ロボットに設けられた変位センサを持ち、前記検査対象の部品を収集する際に、前記多関節アームにてハンドリングしている部品の検査箇所をその変位センサで測定してその部品の二次検査を行うものであることを特徴とする、請求項1から8までの何れか1項記載の良品収集システム。
- 前記二次検査用センサは、前記台座部上に固定され、前記多関節アームは、前記二次検査用センサによる前記検査対象の部品の検査箇所の検査が行えるように動作するものであることを特徴とする、請求項5項記載の良品収集システム。
- 前記二次検査用センサは、前記台座部上に移動可能に取り付けられ、前記多関節アームは、前記二次検査用センサによる前記検査対象の部品の検査箇所の測定が行えるようにその部品を空間内に固定し、前記二次検査用センサは、その部品に対し移動して検査を行うものであることを特徴とする、請求項5記載の良品収集システム。
- 前記二次検査用センサによる前記検査対象の部品の検査箇所を、前記一次検査用センサによる検査において合格と判断できなかった範囲に限定するものであることを特徴とする、請求項1から11までの何れか1項記載の良品収集システム。
- 前記二次検査用センサによる検査箇所を、各々腕部の一つの動作で検査できる複数の検査範囲に分解するものであることを特徴とする、請求項1から12までの何れか1項記載の良品収集システム。
- 前記ロボットは除塵装置を有し、前記一次検査および/または前記二次検査を実施する前に、前記検査対象の部品に付着したほこりをその除塵装置で排除するものであることを特徴とする、請求項1から13までの何れか1項記載の良品収集システム。
- 前記ロボットは、前記一次検査または前記二次検査において合格品と判断された部品を収納できる合格品収納用トレーを供給され、
前記合格品収納用トレーは、前記合格品と判断された部品を特定の配置で納めることができる形状とされ、
前記ロボットは、前記一次検査または前記二次検査において合格品と判断された部品を納めた前記合格品収納用トレーを次工程へと転送するものであることを特徴とする、請求項1から14までの何れか1項記載の良品収集システム。 - 前記ロボットは、前記二次検査において不合格品と判断された部品を収納できる不合格品収納用トレーを有し、不合格品と判断された部品を前記不合格品収納用トレーに収納するものであることを特徴とする、請求項1から15までの何れか1項記載の良品収集システム。
- 前記ロボットと、前記一次検査用センサと、前記二次検査用センサと、の動作を制御することを特徴とする、請求項1から16までの何れか1項記載の良品収集システムの制御用のコントローラ。
- 前記ロボットと、前記一次検査用センサと、前記二次検査用センサと、の動作を制御することを特徴とする、請求項17記載のコントローラの制御用のプログラム。
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JP2020110874A (ja) * | 2019-01-11 | 2020-07-27 | 倉敷紡績株式会社 | 柔軟物の積み重ね方法、衣服の折り畳みおよび積み重ね方法、ならびにロボットシステム |
CN114274439A (zh) * | 2022-03-07 | 2022-04-05 | 成都航利航空科技有限责任公司 | 基于智造单元的橡胶产品三维布局生产架构及生产方法 |
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