JP2018158434A - 受動的コンプライアンス機構 - Google Patents
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Abstract
Description
図2は、図1の受動的コンプライアンス機構の変形例を示す概略斜視図である。この実施形態では、受動的コンプライアンス機構10'は、第2剛性調整モジュールを更に備える。第2剛性調整モジュールは、2つのノッチ121と、弾性スライス122と、剛性調整アセンブリ13とを備える。第2剛性調整モジュールの構成要素、関係及び機能は、第1剛性調整モジュールの構成要素、関係及び機能と同様であり、ここでは重複して説明しない。一実施形態では、第1剛性調整モジュール及び第2剛性調整モジュールは、固定部材11の2つの対向する側に配置される。別の実施形態では、第1剛性調整モジュール及び第2剛性調整モジュールは、互いに近接して配置される。第1剛性調整モジュールと第2剛性調整モジュールは、互いに協働してベースの剛性を調整する。いくつかの他の実施形態では、受動的コンプライアンス機構は、実際の要件に応じて少なくとも3つの剛性調整モジュールを含む。
Claims (20)
- 固定部材と、ベースと、剛性調整アセンブリとを備え、
前記ベースは、前記固定部材に設置され、且つ2つのノッチと弾性スライスとを備え、
前記2つのノッチが並んで配置され、
前記弾性スライスが前記2つのノッチの間に配置され、前記固定部材の外周方向に向かって前記ベースから外側に突出し、前記弾性スライスの第1端部が前記ベースに接続され、前記弾性スライスの第2端部が前記固定部材の外周の近傍に位置し、
前記剛性調整アセンブリは、前記固定部材に設置され、且つリニアガイドと、摺動ブロックと、2つの係止ブロックとを備え、
前記リニアガイドは、前記固定部材に設置され、前記弾性スライスと位置合わせされ、
前記摺動ブロックは、前記リニアガイドに移動可能に設置され
前記2つの係止ブロックは、
前記摺動ブロックと同期して移動し、
前記弾性スライスを前記弾性スライスの2つの対向する側部と接触してクランプし、前記ベースの剛性は、前記弾性スライスのクランプ位置に応じて調整可能である、
受動的コンプライアンス機構。 - 前記弾性スライスのクランプ位置が、前記弾性スライスの
前記第1端部により近いと、前記ベースの剛性が高くなり、
前記第2端部により近いと、前記ベースの剛性は低くなる、
請求項1に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記2つの係止ブロックが前記摺動ブロックによって前記2つのノッチに移動して係合するときに、前記ベースの剛性は最大値を有する、
請求項2に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記弾性スライスは、前記ベースと一体的に形成される、
請求項2に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記弾性スライスの高さは、前記第1端部から前記第2端部に向かって徐々に低くなる、
請求項1に記載の受動的コンプライアンス機構。 - ケーブルロープを更に備え、
前記ケーブルロープは、モータと前記摺動ブロックとの間に接続され、
前記ケーブルロープが前記モータによって駆動されると、前記ケーブルロープによって前記摺動ブロックが牽引され、前記摺動ブロックが前記リニアガイドに沿って移動する、
請求項1に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記固定部材は隆起ブロックを更に備え、前記ベースは開口部を更に備え、
前記隆起ブロックは前記開口部を貫通し、前記ベースが前記固定部材上に設置される、
請求項1に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 中空管を更に備え、
前記中空管は、前記固定部材の中心と前記隆起ブロックの中心とを貫通している、
請求項1に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記ベースに対応するセンサを更に備え、
前記センサは、前記固定部材に設置され、前記ベースの弾性変形に応じて前記固定部材に対する前記ベースの変位又は歪み角を測定する、
請求項1に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記2つのノッチと、前記弾性スライスと、前記剛性調整アセンブリとを合わせて第1剛性調整モジュールと規定すると、
前記第1剛性調整モジュールと同じ構造を有する第2剛性調整モジュールを更に備え、
前記第1及び第2剛性調整モジュールは、前記固定部材の対向する側部に配置され、互いに協働して前記ベースの剛性を調整する、
請求項1に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記剛性調整アセンブリは、2つの位置規制構造をさらに備え、
前記2つの位置規制構造は、前記固定部材上に別個に配置され、前記2つの位置規制構造のうちの
一方は、前記固定部材の中心近傍に位置し、
他方は、前記固定部材の外周近傍に位置し、
これにより、前記摺動ブロックの可動範囲は、 前記2つの位置規制構造によって決定される、
請求項1に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記摺動ブロックは、突起構造を更に備え、
前記突起構造は、前記摺動ブロックの側部から突出して前記2つの位置規制構造の間に配置され、
前記摺動ブロックが前記リニアガイドに沿って移動している間、前記摺動ブロックの可動範囲は、前記2つの位置規制構造によって前記突起構造を介して規制される、
請求項11に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記可動範囲の長さは、前記2つのノッチから前記弾性スライスの前記第2端部までの前記2つの係止ブロックの変位よりわずかに大きいか、又は等しい、
請求項12に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 固定部材と、ベースと、第1剛性調整アセンブリと、剛性切換モジュールとを備え、
前記ベースは、前記固定部材に設置され、且つ第1及び第2ノッチと弾性スライスとを備え、
前記弾性スライスは、
前記ベース上に設置され、
前記第1ノッチに収容され、
前記固定部材の外周方向に向かって前記ベースから外側に突出し、前記弾性スライスの第1端部が前記ベースに接続され、前記弾性スライスの第2端部が前記固定部材の外周の近傍に位置し、
前記第1剛性調整アセンブリは、前記固定部材に設置され、且つ第1リニアガイドと、第1摺動ブロックと、2つの第1係止ブロックとを備え、
前記第1リニアガイドは、前記固定部材に設置され、前記弾性スライスと位置合わせされ、
前記第1摺動ブロックは、前記第1リニアガイドに移動可能に設置され、
前記2つの第1係止ブロックは、
前記第1摺動ブロックと同期して移動し、
前記弾性スライスを前記弾性スライスの2つの対向する側部と接触してクランプし、前記ベースの剛性は、前記弾性スライスのクランプ位置に応じて調整可能であり、
前記剛性切換モジュールは、前記固定部材に設置され、第2リニアガイドと、第2摺動ブロックと、第2係止ブロックとを備え、
前記第2リニアガイドは、前記固定部材に設置され、
前記第2摺動ブロックは、前記第1リニアガイドに移動可能に設置され、第1又は第2位置に切換可能に移動し、
前記第2係止ブロックは、前記第2摺動ブロックに固定され、前記第2摺動ブロックと同期して移動し、
前記第2摺動ブロックが前記第1位置に移動すると前記第2係止ブロックが前記第2ノッチに移動して且つ係合し、これにより前記ベースが最大剛性を有することとなり、前記第2係止ブロックが第2ノッチから外れる、
受動的コンプライアンス機構。 - 前記第2摺動ブロックが前記第2位置に移動し、前記弾性スライスのクランプ位置が、前記弾性スライスの
前記第1端部により近いと、前記ベースの剛性が高くなり、
前記第2端部により近いと、前記ベースの剛性は低くなる、
請求項14に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記弾性スライスは前記ベースと組み付けられる、
請求項14に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記弾性スライスの高さは、前記第1端部から前記第2端部に向かって徐々に低くなる、
請求項14に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 磁気駆動モジュールを更に備え、
前記磁気駆動モジュールは、
前記固定部材に設置され、
前記第1摺動ブロックの近傍に位置し、
電磁誘導によって前記第1リニアガイドに沿って前記第1摺動ブロックを駆動する、
請求項14に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 中空管を更に備え、
前記中空管は、前記固定部材と前記ベースとを貫通している、
請求項14に記載の受動的コンプライアンス機構。 - 前記第1ノッチと、前記弾性スライスと、前記第1剛性調整アセンブリとを合わせて第1剛性調整モジュールと規定すると、
前記第1剛性調整モジュールと同じ構造を有する第2剛性調整モジュールを更に備え、
前記第1及び第2剛性調整モジュールは、互いに近傍に位置するか又は前記固定部材の対向する側部に配置され、互いに協働して前記ベースの剛性を調整する、
請求項14に記載の受動的コンプライアンス機構。
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