JP2018152007A - 回転制御機構及びこれを用いた負荷発生装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この負荷発生装置120は、コントローラ126に、距離算出部(寸法算出部)128と、通電制御部129とが設けられている。回転制御機構1からワイヤ6が引き出されたときに、回転部3の回転角度が角度検出部16で検出され、検出された回転角度が距離演算部128で距離(または寸法)に換算される。これにより、ワイヤ6の引き出し量を認識することができる。
2…ハウジング(支持部)
3…回転部
4…磁気発生機構
5…可動部材
6…ワイヤ
7…ゼンマイバネ(巻き取り部)
8…第1ヨーク(磁気発生機構)
9…第2ヨーク(磁気発生機構)
10…励磁コイル(磁気発生機構)
13…隙間
14…磁気粘性流体
15…荷重発生機構
16…角度検出部
20…負荷発生装置
21…グローブ部
22…被覆部
23…触覚付与部
24…ガイド部
25…手首ホルダ
26…コントローラ
27…空間座標計測部
28…座標データ比較部
29…通電制御部
31…仮想物体
32f…人差し指
32t…親指
120…負荷発生装置
128…距離算出部
129…通電制御部
Claims (8)
- 巻き取り可能な引出し材と、前記引出し材を巻き取る回転部と、前記引出し材を引き出すための荷重を自在に付与する荷重発生機構と、引き出された前記引出し材を前記回転部に巻き取らせるための巻き取り部と、を備え、
前記荷重発生機構は、前記回転部と連動して回転動作する可動部材と、前記可動部材と隙間を挟んで対向する磁気発生機構と、前記隙間の少なくとも一部に存在し磁界の強さに応じて粘性が変化する磁気粘性流体とを有し、
さらに、前記磁気発生機構への通電量を変化させる通電制御部を備えていることを特徴とする回転制御機構。 - 前記回転部の回転角を検出する角度検出部を備え、
前記通電制御部で、前記角度検出部の検出値から前記引出し材の引き出し量を検出することを特徴とする請求項1に記載の回転制御機構。 - 前記回転部を回転自在に支持する支持部を備え、
前記巻き取り部は、前記回転部に一端が接続され、他端が前記支持部に接続されるゼンマイバネを備える請求項1または請求項2に記載の回転制御機構。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の回転制御機構を備える負荷発生装置であって、
操作者の手に装着可能なグローブ部と、前記グローブ部において操作者の指の位置に配置され前記引出し材の先端部が接続される触覚付与部が設けられていることを特徴とする負荷発生装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の回転制御機構と、前記引出し材の先端位置を検出する空間座標計測部と、を備え、
前記空間座標計測部で計測された空間座標と仮想物体の座標データとを比較して、前記空間座標と前記座標データが接触する際に、前記荷重発生機構で所望の荷重を発生させることを特徴とする負荷発生装置。 - 操作者の手に装着可能なグローブ状の被覆部を備える請求項5に記載の負荷発生装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の回転制御機構を備え、前記引出し材の引き出し量を所定の時間間隔で検出し、前記引き出し量の時間変化が所定の閾値以下のときに、前記負荷発生機構に、前記巻き取り部の巻き取り力より大きな制動力を発生させることを特徴とする負荷発生装置。
- 請求項2に記載の回転制御機構を備え、前記角度検出部で検出された角度に基づいてワイヤの引き出し量を求める距離算出部を有することを特徴とする負荷発生装置。
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