JP6387762B2 - 力覚提示装置、情報端末、力覚提示方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、引張方向の力を利用して力覚を提示する際において、引張を開始する位置に影響されることなく、適切な力覚提示を行ない得る、力覚提示装置、情報端末、力覚提示方法、及びプログラムを提供することにある。
当該装置から前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、伝達部材と、
前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、
前記ユーザに力覚を提示するための提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、制御部と、
前記伝達部材において、算出された前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、
を備えている、
ことを特徴とする。
前記コンテンツを表示させる、表示装置と、
ユーザの操作に応じて前記コンテンツの内容を変化させ、変化した前記コンテンツの内容に基づいて、力覚を提示するための提示力を算出する、情報処理部と、
ユーザの操作に応じて力覚を提示する、力覚提示装置と、を備え、
前記力覚提示装置は、
当該情報端末から前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、伝達部材と、
前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、
前記情報処理部によって算出された提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、制御部と、
前記伝達部材において、算出された前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、
を備えている、
ことを特徴とする。
当該装置から前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、伝達部材と、前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、前記伝達部材において、前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、を備える装置を用い、
(a)前記ユーザに力覚を提示するための提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、ステップと、
(b)前記駆動部に、算出した前記引張方向の力を発生させる、ステップと、
を実行する、ことを特徴とする。
コンピュータと、前記コンピュータから前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、伝達部材と、前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、前記伝達部材において、前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、を備える装置において、
前記コンピュータに、
(a)前記ユーザに力覚を提示するための提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、ステップと、
(b)前記駆動部に、算出した前記引張方向の力を発生させる、ステップと、
を実行させる、ことを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態1における、力覚提示装置、情報端末、力覚提示方法、及びプログラムについて、図1〜図8を参照しながら説明する。
最初に、図1〜図3を用いて、本実施の形態1における力覚提示装置及び情報端末の構成を説明する。まず、図1を用いて、本実施の形態1における情報端末の外観構成について説明する。図1は、本発明の実施の形態1における情報端末の外観を示す斜視図である。
次に、本実施の形態1における力覚提示装置10及び情報端末100の動作について図4〜図8を用いて説明する。まず、図4を参照して力覚提示装置10及び情報端末100の全体の動作について説明する。図4は、本発明の実施の形態1における力覚提示装置及び情報端末の動作を示すフロー図である。
まず、図5を用いて、図4に示したステップS101(指位置検出処理)について説明する。図5は、図4に示したステップS101を説明するための図である。ステップS101の指位置検出処理では、上述したように、情報端末100の背面側において、伝達部材12の先端に接続されている装着部材30の位置が、位置検出部13が特定した伝達部材12の長さによって特定される。
次に、図1を参照しながら、図4に示したステップS102(コンテンツ連動処理)について説明する。ステップS102のコンテンツ連動処理では、上述したように、ユーザ110の実際の指の動きに合せて、仮想空間内でユーザオブジェクト102が動き、更に、仮想空間内の仮想オブジェクト103は、ユーザオブジェクト102に連動する。
次に、図6〜図8を用いて、図4に示したステップS103(張力の算出処理及び制御データの生成処理)について説明する。
本実施の形態1におけるプログラムは、コンピュータに、図4に示すステップS103を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態1における力覚提示装置10と力覚提示方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)は、制御部14として機能し、処理を行なう。
次に、本発明の実施の形態2における、力覚提示装置、情報端末、力覚提示方法、及びプログラムについて、図9を参照しながら説明する。
まず、本実施の形態2において、力覚提示装置及び情報端末は、制御部における処理の点で、実施の形態1と異なるが、それ以外の点では、実施の形態1と同様である。よって、本実施の形態2における力覚提示装置及び情報端末は、図1〜図3に示した実施の形態1における力覚提示装置及び情報端末と同様に構成されているので、以下の説明では、適宜図1〜図3を参酌する。また、以下においては、相違点を中心に説明する。
次に、本実施の形態2における力覚提示装置及び情報端末の動作について図9を用いて説明する。図9は、本発明の実施の形態2における力覚提示装置及び情報端末の動作を示すフロー図である。また、本実施の形態2でも、力覚提示装置を動作させることによって、力覚提示方法が実施される。よって、本実施の形態2における力覚提示方法の説明は、以下の力覚提示装置の動作説明に代える。
本実施の形態2におけるプログラムは、コンピュータに、図9に示すステップS203を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態2における力覚提示装置と力覚提示方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)は、制御部14として機能し、処理を行なう。
次に、本発明の実施の形態3における、力覚提示装置、情報端末、力覚提示方法、及びプログラムについて、図10を参照しながら説明する。
まず、本実施の形態3においても、力覚提示装置及び情報端末は、制御部における処理の点で、実施の形態1と異なるが、それ以外の点では、実施の形態1と同様である。よって、本実施の形態3における力覚提示装置及び情報端末も、図1〜図3に示した実施の形態1における力覚提示装置及び情報端末と同様に構成されているので、以下の説明では、適宜図1〜図3を参酌する。また、以下においては、相違点を中心に説明する。
次に、本実施の形態3における力覚提示装置及び情報端末の動作について図10を用いて説明する。図10は、本発明の実施の形態3における力覚提示装置及び情報端末の動作を示すフロー図である。また、本実施の形態3でも、力覚提示装置を動作させることによって、力覚提示方法が実施される。よって、本実施の形態3における力覚提示方法の説明は、以下の力覚提示装置の動作説明に代える。
本実施の形態2におけるプログラムは、コンピュータに、図10に示すステップS303を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態3における力覚提示装置と力覚提示方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)は、制御部14として機能し、処理を行なう。
続いて、本実施の形態1〜3における変形例について説明する。また、以下の説明では、適宜、図1〜図10を参酌する。
実施の形態1〜3に示した例では、伝達部材12は4本であるが、伝達部材12の数は4本以上であれば、特に限定されるものではない。伝達部材12の数は、情報端末100を大型化させない範囲で設定されていれば良い。
実施の形態1〜3に示した例では、駆動部11としてモータが用いられているが、駆動部はモータに限定されない。駆動部11は、駆動部材を引っ張ることが可能なアクチュエータであれば良く、駆動部11としては、他に、伸張動作を行なう人工筋肉アクチュエータ、繊維状の形状記憶合金アクチュエータ、などが挙げられる。
実施の形態1〜3に示した例では、位置検出部13として、伝達部材の長さを特定するエンコーダが用いられているが、位置検出部13は、エンコーダ以外であっても良い。例えば、位置検出部13としては、情報端末の背面に設置されたカメラを用いることができる。この場合は、装着部材30の位置が光学的に検出される。また、位置検出部13として、情報端末の背面に設置された磁気センサを用いることができる。この場合は、磁気を発する材料で装着部材30を形成することによって、装着部材30の位置検出が可能となる。
実施の形態1〜3に示した例では、図5に示したように、伝達部材12を引張し始める位置である通し穴16の位置は、縦方向をh、横方向をwとした長方形の頂点位置に設定されているが、通し穴16の位置は特に限定されるものではない。各通し穴16の位置は、操作空間(4本の伝達部材12で構成される四角錐状の空間)の外であれば良く、上述の長方形以外の四角形の頂点位置に設定されていても良い。
更に、実施の形態1〜3に示した例では、力覚提示装置10は、情報端末100の内部に組み込まれているが、この例に限定されるものではない。力覚提示装置は、アタッチメントとして、既存の情報端末に後付け可能な装置であっても良い。
また、実施の形態1〜3に示した例では、情報端末100の背面側を操作空間にして、力覚が提示されているが、これに限定されるものではない。例えば、情報端末100の画面側の空間が操作空間となっていても良い。
続いて、図11〜図15を用いて、変形例7について説明する。図11は、本発明の実施の形態の変形例7における情報端末の外観構成を示す図である。図12は、本発明の実施の形態の変形例7における情報端末の使用例を示す図である。図13は、図11に示す情報端末及び力覚提示装置の構成を示すブロック図である。
続いて、本実施の形態1〜3の応用例について説明する。また、以下の説明では、適宜、図1〜図10を参酌する。
実施の形態1〜3に示した例では、力覚提示装置は、タブレット状の情報端末に適用されているが、これに限定されるものではない。例えば、図16に示すように、力覚提示装置は、ユーザの顔面に装着されるヘッドマウントディスプレイ60に組み込まれていても良い。
加えて、実施の形態1〜3に示した例では、力覚が提示なされるコンテンツの例として、実空間にあるユーザの指と画面に表示される仮想オブジェクトとを連動させる例が示されているが、コンテンツは、これに限定されるものではない。他のコンテンツの例としては、図14及び図15に示した、仮想空間内に、仮想的なユーザインタフェースとして、仮想のタッチパネル31と仮想のキーボード32とが配置された例が挙げられる。この場合、ユーザは、情報端末の背面側で指を動かすことで、情報端末の背面にある仮想のタッチパネル31及び仮想のキーボード32をあたかも操作しているような感触を得ることができる。
また、実施の形態1〜3は、コンテンツがナビゲーションである場合にも適用できる。つまり、力覚提示装置をナビゲーション装置に適用することで、ユーザにナビゲーションする方向を力覚によって提示することができる。
また、実施の形態1〜3における力覚提示装置は、スクロールする画面の動きに連動した力覚を提示することで、より実体的な操作感をユーザに提供できる。例えば、画面のスクロールにおいて、これ以上の情報が無くてスクロールができない場合に、表示画面をスクロール方向においてバウンドさせてスクロールできないことを知らせる表示方法が知られている。この表示方法が採用される場合に、表示画面のバウンドに連動して力覚が提示されるようにすれば、ユーザは、より実体的に、情報を素早く正確に受け取ることが可能になる。
実施の形態1〜3における力覚提示装置は、表示されているコンテンツがwebサイトである場合において、タッチしている指の下にLinkボタン等があることを力覚により提示することができる。この場合、ユーザは、表示情報だけでは得にくい情報を受け取ることができる。更に、力覚提示装置は、Link先に有害なサイトが含まれる場合は、ユーザがLinkボタンを押しにくくなるように、力覚の提示によって警告を行なうこともできる。
実施の形態1〜3における力覚提示装置は、仮想のオブジェクト(仮想物体)との連動に限らず、マスタ・スレーブのロボットアームなどの入力操作の動作反応に利用可能である。例えば、ユーザが画面を見ながらロボットアームを遠隔操作して実物体を操作する場合において、力覚提示装置は、障害物に接触したことの反応、障害物に接触する前の警告等として、力覚を提示することができる。この場合、ユーザは、より安全で正確に、ロボットアームを操作することができる。
実施の形態1〜3における力覚提示装置は、触地図などの状態把握に利用可能である。つまり、力覚提示装置は、視覚障がい者における地図把握として利用できる。また、一般ユーザが3D迷路等において壁及び道順を理解する際に、力覚提示装置によって、壁及び道に対応する力覚を提示させれば、ユーザにおける形状及び状態の把握が容易となる。
実施の形態1〜3における力覚提示装置は、文字学習における漢字書き順の情報提示に利用可能である。子どもが漢字学習における文字の書く順番理解のため、力覚提示装置によって、書き順序、とび、はね等が不正確であるときに、正しい入力方向以外の入力に抵抗力を力覚として提示すれば良い。力覚提示装置は、文字学習の補助に有用である。
実施の形態1〜3における力覚提示装置は、ピアノなどの楽器操作のシミュレーション、手術のシミュレーション、粘土造形のシミュレーションにおいて、フィードバック装置として利用可能である。つまり、力覚提示装置は、機器使用の事前学習、エンタテイメントのひとつとして、入力に対する機器のフィードバックとして力覚提示をすることができる。
実施の形態1〜3における力覚提示装置は、Webサイト及びテレビといった実店舗以外での商品の購入において、商品の状態認識に利用可能である。実店舗での商品購入と異なり、Webサイト及びテレビでの商品購入においては、商品の実感が問題となる。このため、力覚提示装置を利用すれば、ユーザは、商品に触った際の触覚情報を得る事が出来るので、より商品を理解したうえで購入を行なうことができる。
実施の形態1〜3における力覚提示装置は、錯視絵の理解などエンタテイメントとして利用可能である。この場合、力覚提示装置は、視覚情報と一致しない力覚を提示情報としてユーザに与えることにより、ユーザに違和感を提示する。例えば Maurits CornelisEscher作の螺旋階段が続く錯視絵は、実物としては触ることができないが、力覚提示装置を用いれば、仮想空間内の物体の感触を提示できるので、ユーザは、錯視絵に触れることもできる。
ユーザの操作に応じて力覚を提示するための装置であって、
当該装置から前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、伝達部材と、
前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、
前記ユーザに力覚を提示するための提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、制御部と、
前記伝達部材において、算出された前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、
を備えている、
ことを特徴とする力覚提示装置。
複数の前記伝達部材が備えられており、
複数の前記伝達部材それぞれは、当該装置における、前記ユーザが操作において使用する空間に含まれない位置から、前記ユーザの操作に用いる部分へと伸びる、紐状の部材であり、
前記制御部は、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、前記引張方向の力を算出し、
前記駆動部は、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、算出された前記引張方向の力を発生させる
付記1に記載の力覚提示装置。
前記伝達部材となる前記紐状の部材が4本以上備えられており、
複数の前記伝達部材それぞれにおける、引張を開始する位置が、同一平面上に設定されている、
付記2に記載の力覚提示装置。
前記制御部は、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、前記引張方向の力それぞれの間の差が大きくなることを抑制する関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記2または3に記載の力覚提示装置。
前記制御部は、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、特定の前記伝達部材の利用を優先させる関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記2または3に記載の力覚提示装置。
前記制御部は、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となり、加えて、前記引張方向の力それぞれの変化の度合いを抑制する計算処理を行なって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記2または3に記載の力覚提示装置。
当該力覚提示装置が、ヘットマウントディスプレイに組み込まれている、付記1〜6のいずれかに記載の力覚提示装置。
画面に表示されたコンテンツの内容に応じてユーザに力覚を提示可能な情報端末であって、
前記コンテンツを表示させる、表示装置と、
ユーザの操作に応じて前記コンテンツの内容を変化させ、変化した前記コンテンツの内容に基づいて、力覚を提示するための提示力を算出する、情報処理部と、
ユーザの操作に応じて力覚を提示する、力覚提示装置と、を備え、
前記力覚提示装置は、
当該情報端末から前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、伝達部材と、
前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、
前記情報処理部によって算出された提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、制御部と、
前記伝達部材において、算出された前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、
を備えている、
ことを特徴とする情報端末。
複数の前記伝達部材が備えられており、
複数の前記伝達部材それぞれは、当該装置における、前記ユーザが操作において使用する空間に含まれない位置から、前記ユーザの操作に用いる部分へと伸びる、紐状の部材であり、
前記制御部は、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、前記引張方向の力を算出し、
前記駆動部は、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、算出された前記引張方向の力を発生させる
付記8に記載の情報端末。
前記伝達部材となる前記紐状の部材が4本以上備えられており、
複数の前記伝達部材それぞれにおける、引張を開始する位置が、同一平面上に設定されている、
付記9に記載の情報端末。
前記制御部は、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、前記引張方向の力それぞれの間の差が大きくなることを抑制する関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記9または10に記載の情報端末。
前記制御部は、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、特定の前記伝達部材の利用を優先させる関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記9または10に記載の情報端末。
前記制御部は、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となり、加えて、前記引張方向の力それぞれの変化の度合いを抑制する計算処理を行なって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記9または10に記載の情報端末。
ユーザの操作に応じて力覚を提示するための方法であって、
当該装置から前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、伝達部材と、前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、前記伝達部材において、前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、を備える装置を用い、
(a)前記ユーザに力覚を提示するための提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、ステップと、
(b)前記駆動部に、算出した前記引張方向の力を発生させる、ステップと、
を実行する、
ことを特徴とする力覚提示方法。
複数の前記伝達部材が備えられており、
複数の前記伝達部材それぞれは、当該装置における、前記ユーザが操作において使用する空間に含まれない位置から、前記ユーザの操作に用いる部分へと伸びる、紐状の部材であり、
前記(a)のステップにおいて、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、前記引張方向の力を算出し、
前記(b)のステップにおいて、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、算出された前記引張方向の力を発生させる
付記14に記載の力覚提示方法。
前記伝達部材となる前記紐状の部材が4本以上備えられており、
複数の前記伝達部材それぞれにおける、引張を開始する位置が、同一平面上に設定されている、
付記15に記載の力覚提示方法。
前記(a)のステップにおいて、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、前記引張方向の力それぞれの間の差が大きくなることを抑制する関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記15または16に記載の力覚提示方法。
前記(a)のステップにおいて、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、特定の前記伝達部材の利用を優先させる関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記15または16に記載の力覚提示方法。
前記(a)のステップにおいて、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となり、加えて、前記引張方向の力それぞれの変化の度合いを抑制する計算処理を行なって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記15または16に記載の力覚提示方法。
ユーザの操作に応じて力覚を提示するため、
コンピュータと、前記コンピュータから前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、伝達部材と、前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、前記伝達部材において、前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、を備える装置において、
前記コンピュータに、
(a)前記ユーザに力覚を提示するための提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、ステップと、
(b)前記駆動部に、算出した前記引張方向の力を発生させる、ステップと、
を実行させる、プログラム。
複数の前記伝達部材が備えられており、
複数の前記伝達部材それぞれは、当該装置における、前記ユーザが操作において使用する空間に含まれない位置から、前記ユーザの操作に用いる部分へと伸びる、紐状の部材であり、
前記(a)のステップにおいて、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、前記引張方向の力を算出し、
前記(b)のステップにおいて、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、算出された前記引張方向の力を発生させる
付記20に記載のプログラム。
前記伝達部材となる前記紐状の部材が4本以上備えられており、
複数の前記伝達部材それぞれにおける、引張を開始する位置が、同一平面上に設定されている、
付記21に記載のプログラム。
前記(a)のステップにおいて、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、前記引張方向の力それぞれの間の差が大きくなることを抑制する関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記21または22に記載のプログラム。
前記(a)のステップにおいて、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、特定の前記伝達部材の利用を優先させる関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記21または22に記載のプログラム。
前記(a)のステップにおいて、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となり、加えて、前記引張方向の力それぞれの変化の度合いを抑制する計算処理を行なって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
付記21または22に記載のプログラム。
11 駆動部
12 伝達部材
13 位置検出部
14 制御部
15 プーリ
16 通し穴
20 表示装置
30 装着部材
31 仮想タッチパネル
32 仮想キーボード
40 情報処理部
50 カバー
51 筐体
60 ヘッドマウントディスプレイ
70 カメラ
71 広告
100 情報端末(実施の形態1)
101 画面
102 ユーザオブジェクト
103 仮想オブジェクト
110 ユーザ
120 情報端末(実施の形態1の変形例)
a 位置検出データ
b 提示データ
d 制御データ
e 表示データ
Claims (6)
- ユーザの操作に応じて力覚を提示するための装置であって、
当該装置から前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、複数の伝達部材と、
前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、
前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、前記ユーザに力覚を提示するための提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、制御部と、
前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、算出された前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、
を備え、
複数の前記伝達部材それぞれは、当該装置における、前記ユーザが操作において使用する空間に含まれない位置から、前記ユーザの操作に用いる部分へと伸びる、紐状の部材であり、
前記制御部は、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、前記引張方向の力それぞれの間の差が大きくなることを抑制する関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
ことを特徴とする力覚提示装置。 - 前記伝達部材となる前記紐状の部材が4本以上備えられており、
複数の前記伝達部材それぞれにおける、引張を開始する位置が、同一平面上に設定されている、
請求項1に記載の力覚提示装置。 - 当該力覚提示装置が、ヘットマウントディスプレイに組み込まれている、請求項1または2に記載の力覚提示装置。
- 画面に表示されたコンテンツの内容に応じてユーザに力覚を提示可能な情報端末であって、
前記コンテンツを表示させる、表示装置と、
ユーザの操作に応じて前記コンテンツの内容を変化させ、変化した前記コンテンツの内容に基づいて、力覚を提示するための提示力を算出する、情報処理部と、
ユーザの操作に応じて力覚を提示する、力覚提示装置と、を備え、
前記力覚提示装置は、
当該情報端末から前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、複数の伝達部材と、
前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、
前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、前記情報処理部によって算出された提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、制御部と、
前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、算出された前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、
を備え、
複数の前記伝達部材それぞれは、当該装置における、前記ユーザが操作において使用する空間に含まれない位置から、前記ユーザの操作に用いる部分へと伸びる、紐状の部材であり、
前記制御部は、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、前記引張方向の力それぞれの間の差が大きくなることを抑制する関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、
ことを特徴とする情報端末。 - ユーザの操作に応じて力覚を提示するための方法であって、
当該装置から前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、複数の伝達部材と、前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、前記伝達部材において、前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、を備え、複数の前記伝達部材それぞれは、当該装置における、前記ユーザが操作において使用する空間に含まれない位置から、前記ユーザの操作に用いる部分へと伸びる、紐状の部材である、装置を用い、
(a)前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、前記ユーザに力覚を提示するための提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、ステップと、
(b)前記駆動部に、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、算出した前記引張方向の力を発生させる、ステップと、
を実行し、
前記(a)のステップにおいて、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、前記引張方向の力それぞれの間の差が大きくなることを抑制する関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、ことを特徴とする力覚提示方法。 - ユーザの操作に応じて力覚を提示するため、
コンピュータと、前記コンピュータから前記ユーザの操作に用いる部分に引張方向の力を伝達する、複数の伝達部材と、前記ユーザの操作に用いる部分の位置を検出する、位置検出部と、前記伝達部材において、前記引張方向の力を発生させる、駆動部と、を備え、複数の前記伝達部材それぞれは、当該装置における、前記ユーザが操作において使用する空間に含まれない位置から、前記ユーザの操作に用いる部分へと伸びる、紐状の部材である、装置において、
前記コンピュータに、
(a)前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、前記ユーザに力覚を提示するための提示力と、検出された前記位置とに基づいて、前記伝達部材における前記引張方向の力を、その変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、ステップと、
(b)前記駆動部に、前記複数の前記伝達部材それぞれ毎に、算出した前記引張方向の力を発生させる、ステップと、
を実行させ、
前記(a)のステップにおいて、前記引張方向の力それぞれが最小となり、更に、前記引張方向の力の合力と前記提示力との差が最小となるようにして、加えて、前記引張方向の力それぞれの間の差が大きくなることを抑制する関数を用いることによって、前記引張方向の力それぞれを、それぞれの変動幅が設定範囲内に収まるように算出する、プログラム。
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