JP2018150130A - Sorting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、選別装置に関し、特に検査済みの物品をその搬送経路上で選別する動作を行うのに好適な選別装置に関する。 The present invention relates to a sorting apparatus, and more particularly to a sorting apparatus suitable for performing an operation of sorting an inspected article on its transport path.
従来、各種の物品を所定搬送経路で順次搬送しつつ搬送中の各物品の重量やサイズ、品質その他の検査を物品検査装置により実行し、その検査結果に応じて、検査済みの物品(被検査物)をさらに下流側に搬送しつつ選択的にその搬送路外に排出したり、検査結果に対応する複数の下流側搬送路のいずれかに振り分けたりする選別装置が多用されている。 Conventionally, the inspection of the weight, size, quality, etc. of each article being conveyed is carried out by the article inspection apparatus while sequentially conveying various articles along a predetermined conveyance path, and the inspected article (inspected) is determined according to the inspection result. Sorting devices are often used that selectively eject the product) to the downstream side while selectively transporting it to the downstream side, or distribute it to one of a plurality of downstream side conveyance paths corresponding to the inspection results.
この種の選別装置としては、例えば前段の検査装置で検査された物品が順次搬入される上流端部と、各物品を下流側に搬出する下流端部とを有する選別搬送コンベアを構成し、各物品の検査結果に応じた選別信号に従って選別搬送コンベアの下流端部を選択的に下降させる選別動作を行うことで、所定の選別搬送区間中で不良品を搬送経路外に排出落下させることができるようにしたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。 As this type of sorting device, for example, a sorting and conveying conveyor having an upstream end portion in which articles inspected by a preceding inspection device are sequentially carried in, and a downstream end portion that carries out each article downstream is configured. By performing a sorting operation for selectively lowering the downstream end of the sorting and conveying conveyor according to the sorting signal corresponding to the inspection result of the article, defective products can be discharged and dropped out of the conveying path in a predetermined sorting and conveying section. What was made is known (for example, refer patent document 1).
しかしながら、前述のような従来の選別装置にあっては、検査済みの物品が所定の選別搬送区間中を搬送されている間に、前段の検査装置から選別装置の運転停止を指令する信号(以下、停止指令という)が出されたり検査装置の非常停止等により選別搬送を要求する信号が途切れたりする場合があり、そのような場合に、運転停止直前に選別搬送中であった物品の確実な選別動作ができなくなってしまうという問題があった。 However, in the conventional sorting apparatus as described above, while the inspected article is being conveyed in the predetermined sorting and conveying section, a signal (hereinafter referred to as a command to stop operation of the sorting apparatus) from the preceding inspection apparatus. , A stop command), or a signal requesting sorting and transportation may be interrupted due to an emergency stop of the inspection device. There was a problem that the sorting operation could not be performed.
具体的には、前述の選別装置では、検査済みの物品が所定の選別搬送区間に入るタイミングでその検査結果に応じた選別信号に基づいて選別搬送コンベアが制御され、その選別搬送コンベアが、良品を後段の搬送手段に搬出する水平搬送姿勢と、不良品を搬送経路外に排出落下させるよう傾斜する排出落下姿勢とに切り換えられる。 Specifically, in the sorting apparatus described above, the sorting and conveying conveyor is controlled based on the sorting signal according to the inspection result at the timing when the inspected article enters a predetermined sorting and conveying section. Can be switched between a horizontal conveyance posture for discharging the product to a subsequent conveyance means and a discharge / falling posture inclined so that defective products are discharged and dropped out of the conveyance path.
そのため、被検査物が所定の選別搬送区間内に残った状態で、選別装置が停止指令等により停止すると、選別搬送コンベアが、例えばその被検査物の検査結果に対応する排出落下姿勢から運転停止中の待機姿勢に機械的に復帰してしまい、運転停止する直前に選別搬送中であった物品の確実な選別動作ができないために、作業者による不良品の取出しや良品の廃棄を余儀なくされることがあった。 Therefore, if the sorting device stops due to a stop command or the like while the inspection object remains in the predetermined sorting and conveying section, the sorting and conveying conveyor stops operation from the discharge and drop posture corresponding to the inspection result of the inspection object, for example. Since the product is mechanically returned to the waiting position, and the sorting operation of the article that was being sorted and transported immediately before the operation is stopped cannot be performed, the worker is forced to take out the defective product or discard the non-defective product. There was a thing.
そこで、本発明は、運転停止に際しても確実な選別動作を実行可能な選別装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a sorting apparatus that can perform a reliable sorting operation even when operation is stopped.
本発明に係る選別装置は、上記目的達成のため、所定の物品検査がなされて選別搬送区間内に搬入された物品を、複数の振分け方向のうち前記検査結果に対応するいずれかの振分け方向を選択して前記選別搬送区間から搬出するように振分け動作する振分け機構と、上位の物品検査装置からの指令信号に従って前記振分け機構の作動を制御するとともに、運転停止が要求される停止指令が入力されたときに前記振分け機構の作動を停止させるコントローラと、を備えた選別装置であって、前記振分け機構は、前記運転停止中、前記物品を前記複数の振分け方向のうち特定の振分け方向に搬出可能な停止時待機姿勢に復帰するように構成されており、前記コントローラは、前記停止指令が入力されたとき、前記選別搬送区間内の未搬出の前記物品について選択されている前記いずれかの振分け方向を、該未搬出の前記物品が前記選別搬送区間外に搬出されるよう所定時間保持する振分け方向保持制御を実行することを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the sorting device according to the present invention is configured to select one of the plurality of distribution directions corresponding to the inspection result for an article that has been subjected to a predetermined article inspection and is carried into the sorting conveyance section. A sorting mechanism that performs a sorting operation so as to be selected and carried out from the sorting conveyance section, and controls the operation of the sorting mechanism in accordance with a command signal from a higher-level article inspection device, and a stop command that requires an operation stop is input. And a controller that stops the operation of the distribution mechanism when the operation is stopped, and the distribution mechanism can carry out the article in a specific distribution direction among the plurality of distribution directions while the operation is stopped. When the stop command is input, the controller is configured to return to the unconveyed item in the sorting conveyance section. Said one of the distribution direction which have been selected for, and is characterized in performing a sorting direction holding control for holding a predetermined time so that the article yet-out is carried out outside the sorting transport section.
この構成により、本発明では、停止指令が入力されたとき、選別搬送区間内の未搬出の物品について選択されているいずれかの振分け方向が、その未搬出の物品が選別搬送区間外に搬出されるまで保持されることになる。したがって、停止指令に応じて振分け機構が停止時待機姿勢に復帰するとき、その直前に選別搬送中であった物品を選別搬送区間外に搬出させておくことができ、運転停止に際しても確実な選別動作が実行可能な選別装置となる。 With this configuration, in the present invention, when a stop command is input, any of the sorting directions selected for the undelivered articles in the sorting and conveying section is transferred to the outside of the sorting and conveying section. Until it is held. Therefore, when the sorting mechanism returns to the stand-by position at the time of stop according to the stop command, the article that was being sorted and transported immediately before that can be carried out of the sorting and transport section, and reliable sorting even when the operation is stopped. The sorting apparatus can execute the operation.
本発明の選別装置において、前記コントローラは、前記停止指令が入力されたときに前記いずれかの振分け方向を保持する前記所定時間を、前記選別搬送区間中の前記物品の搬送に要する所要搬送時間と前記物品について予め設定された品種情報とのうち少なくとも一方に基づいて可変設定する構成とすることができる。 In the sorting apparatus according to the present invention, the controller sets the predetermined time for holding one of the sorting directions when the stop command is input as the required transport time required for transporting the article in the sorting transport section. The article may be variably set based on at least one of the preset product information.
この場合、所要搬送時間は、選別搬送区間の長さ(搬送距離)および搬送速度等に応じたものとなり、この所要搬送時間に応じて、より好ましくは、物品の搬送方向長さ等、品種情報で特定される他の条件を考慮して、選択した振分け方向を保持する所定時間を可変設定できることになる。 In this case, the required transport time is in accordance with the length (transport distance) and transport speed of the sorting transport section, and more preferably in accordance with the required transport time, the product information such as the length in the transport direction of the article. In consideration of the other conditions specified in (1), the predetermined time for holding the selected distribution direction can be variably set.
前記コントローラは、前記停止指令が入力されたとき、前記未搬出の前記物品について選択されている前記いずれかの振分け方向と、前記停止時待機姿勢に対応する前記特定の振分け方向とが一致しているか否かを判定し、該判定結果に応じて、前記停止指令が入力されたときに前記いずれかの振分け方向を保持する前記振分け方向保持制御を実行するようにしてもよい。 When the controller receives the stop command, the controller selects one of the distribution directions selected for the uncarried item and the specific distribution direction corresponding to the stand-by posture at the time of stoppage. The distribution direction holding control for holding any of the distribution directions when the stop command is input may be executed according to the determination result.
このようにすると、振分け方向保持制御を必要時にのみ実行しながらも、運転停止に際して確実な選別動作を実行可能な選別装置とすることができる。 If it does in this way, it can be set as the sorting device which can perform a reliable sorting operation at the time of operation stop, performing the distribution direction maintenance control only when necessary.
さらに、前記コントローラは、前記停止指令が入力されてから前記所定時間が経過したとき、前記振分け機構を作動させるためのアクチュエータの動力源を遮断して、前記振分け機構を前記停止時待機姿勢に復帰させる構成とすることができる。 Further, the controller shuts off a power source of an actuator for operating the distribution mechanism and returns the distribution mechanism to the stand-by posture at the stop when the predetermined time has elapsed after the stop command is input. It can be set as the structure made to do.
この場合、要求される動作条件に従って、例えば通常運転中の待機位置が停止時待機位置と相違する場合に、停止指令に応じた選別搬送の停止時に一旦通常運転中の待機位置で停止した後、所定時間経過後に振分け機構の動力源を遮断することで、停止時待機位置側に復帰させるといったことができ、要求される動作条件に従って安全性やフェールセーフ機能を高めることができる。 In this case, according to the required operating conditions, for example, when the standby position during normal operation is different from the standby position at the time of stop, after stopping at the standby position during normal operation once at the time of stoppage and sorting according to the stop command, By shutting off the power source of the distribution mechanism after a predetermined time has elapsed, it can be returned to the standby position at the time of stop, and safety and fail-safe functions can be enhanced according to the required operating conditions.
前記コントローラは、前記停止指令が入力された場合であって予め設定された即停止条件が成立するときに前記選別搬送区間の搬送を即時に停止する即停止モードと、前記停止指令が入力された場合であって前記即停止条件が成立しないときに前記振分け方向保持制御を実行する最終判定方向保持モードと、に切替え可能である構成とすることもできる。 The controller, when the stop command is input, and when the preset immediate stop condition is satisfied, the immediate stop mode for immediately stopping the transport in the sorting transport section, and the stop command is input In this case, it is possible to switch to the final determination direction holding mode in which the distribution direction holding control is executed when the immediate stop condition is not satisfied.
このようにすると、選別搬送する物品やその選別搬送条件に応じてモード切替えでき、例えば即停止モードを使用して機能毎の確認動作や試験を行うことができる。 If it does in this way, mode switching can be carried out according to the articles to be sorted and transported and the sorting and transport conditions, and for example, the confirmation operation and test for each function can be performed using the immediate stop mode.
本発明によれば、運転停止に際しても確実な選別動作を実行可能な選別装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a sorting device capable of performing a reliable sorting operation even when the operation is stopped.
以下、本発明を実施するための形態について、図面を引用しつつ説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
図1ないし図6は、本発明の一実施形態に係る選別装置を備えた重量選別システムを示している。 1 to 6 show a weight sorting system including a sorting device according to an embodiment of the present invention.
まず、その構成について説明すると、本実施形態の重量選別システムは、図1ないし図3に示すように、物品検査装置および前段コンベアとして機能する計量コンベア1と、選別装置の主要部をなすダウンドロップ型の選別搬送コンベア2と、検査済み物品搬出用の後段コンベア3と、これらを支持する支持体4(詳細図示せず)とを備えている。
First, the configuration will be described. As shown in FIGS. 1 to 3, the weight sorting system according to the present embodiment includes a
計量コンベア1には、被検査物である物品Wが、上流側の物品投入手段、例えば図示しない充填包装機から助走コンベア5を介して順次投入されるようになっている。
Articles W as inspection objects are sequentially fed into the weighing
この計量コンベア1は、例えば公知のロードセルや電磁平衡はかりのような荷重センサで構成された計量部11と、物品Wを搬送しつつ計量部11に対し物品Wの重量を荷重として加えることができる公知の秤量台付きの計量コンベア本体部12と、計量部11からの荷重信号を基に検査結果信号およびそれに対応する選別信号RJを生成する制御部13とを有しており、計量コンベア本体部12上を通過する物品Wの重量を計量部11で測定できるようになっている。
The weighing
また、計量コンベア1の制御部13は、計量部11からの荷重信号を基に、例えば許容範囲内の正常な重量を有する物品Wを良品とし、重量に過不足がある物品Wを不良品として、異なる搬送先に振り分けるための選別信号(ランク分けのための複数種の選別信号でもよい)を生成するようになっている。
Further, the
選別搬送コンベア2は、計量コンベア1の制御部13からの選別信号に従って、例えば良品と不良品を異なる搬送先に振り分ける選別動作を実行するようになっている。
In accordance with a sorting signal from the
図2および図3に示すように、選別搬送コンベア2は、搬送モータ21、駆動軸22、駆動プーリ23、従動プーリ24、搬送ベルト25(無端搬送部材)および軸支持フレーム26を含んで構成されている。また、選別搬送コンベア2には、選別駆動アクチュエータ27を有する振分け機構28と、物品検知センサ29とが設けられている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the sorting and conveying
搬送モータ21は、支持体4に支持されるとともに、伝動ベルト等の回転伝動要素21aを介して駆動軸22に回転伝動可能に連結されており、駆動軸22に一体結合された駆動プーリ23を介して搬送ベルト25を駆動することができる。
The
駆動軸22と従動プーリ24の間には、軸支持フレーム26が介装されており、この軸支持フレーム26は、駆動軸22に対して従動プーリ24を軸平行に離間させつつ搬送ベルト25を周方向に走行可能に支持している。
A
また、軸支持フレーム26は、駆動軸22に対し、この駆動軸22側の端部を揺動支点として鉛直上下方向に揺動可能に支持されている。そして、軸支持フレーム26の中間部と支持体4との間には、軸支持フレーム26を上下方向に揺動させる選別駆動アクチュエータ27が介装されている。
Further, the
この選別駆動アクチュエータ27は、例えば支持体4に対し図3中の左右方向に揺動可能に支持されたエアシリンダで構成されており、その作動流体であるエアの給排(圧搾空気の供給および排出)を制御することで、伸長および収縮動作可能となっている。また、選別駆動アクチュエータ27は、選別駆動制御部41によって圧空源42(動力源)からのエアの給排を制御されるようになっている。
The sorting
軸支持フレーム26および選別駆動アクチュエータ27は、物品Wの検査結果に応じた選別のために搬送先の振分け動作を行う振分け機構28を構成している。
The
この振分け機構28は、計量コンベア1上で所定の物品検査である重量計測がなされて選別搬送区間Z内に搬入された物品Wを、図1に示す複数の振分け方向D1、D2のうち検査結果に対応するいずれかの方向に方向付けて、選別搬送区間Zから搬出(搬送経路外への排出を含む)する振分け動作を実行するようになっている。
This
また、振分け機構28は、計量コンベア1側からの選別信号入力を待つ運転中の待機時および選別搬送コンベア2の作動停止(運転停止)時のそれぞれにおいて、少なくとも自重で、さらには図示しないばね等の付勢手段により物品Wを複数の振分け方向のうち特定の振分け方向に振り分けるように付勢されており、例えば不良品の排出落下が可能な待機姿勢をとるように構成されている。
Further, the
なお、選別搬送コンベア2において、選別駆動アクチュエータ27が流体圧作動式に限定されないことはいうまでもなく、選別駆動制御部41は、選別駆動アクチュエータ27を作動させるエネルギを選択的に供給しおよび停止できるものであれば特定の方式に限定されない。また、選別駆動アクチュエータ27は、選別搬送コンベア2を停止時待機位置に付勢する手段、例えば復帰ばねを有するものであってもよい。ここでいう停止時待機位置とは、選別搬送コンベア2の搬送駆動源および振分け機構28への圧空源42を停止させた運転停止中における振分け機構28の待機位置である。
In the sorting and conveying
選別搬送コンベア2の選別駆動制御部41は、具体的には、例えば図外の圧空源からエアシリンダである選別駆動アクチュエータ27内(図示しないピストンで仕切られた一方および他方の作動流体室)へのエアの給排を制御する電磁切換え弁41aと、その電磁切換え弁の作動を制御するプログラマブルコントローラ41b等を含んで構成されており、計量コンベア1の制御部13からの選別信号RJと予め設定された選別駆動条件に従って、選別駆動アクチュエータ27を、図3中に実線およびD1方向で示す良品搬出排出可能な第1姿勢と同図中に仮想線およびD2方向で示す不良品排出可能な第2姿勢とに変化させ、搬送先を振り分け得るようになっている。
Specifically, the sorting
選別搬送コンベア2は、第1姿勢をとるとき、前段の計量コンベア1から搬入される物品Wを搬入方向と同じD1方向に搬送して後段コンベア3側に受渡すことができる。また、選別搬送コンベア2は、第2姿勢をとるとき、前段の計量コンベア1から搬入される物品Wを後段コンベア3側への正常搬送経路から外れるD2方向に向けて図3中の下方側に排出し、図示しない受け箱等に収容することができる。
When the sorting and conveying
すなわち、選別駆動制御部41は、計量コンベア1の制御部13(上位の物品検査装置)からの指令信号に従って振分け機構28の作動を制御するとともに、選別搬送の運転停止が要求される停止指令が入力されたとき、振分け機構28の作動を所定の停止条件で停止させる停止制御が可能なコントローラとなっている(この点については、後述する)。
That is, the sorting
物品検知センサ29は、例えば計量コンベア1から選別搬送コンベア2に物品Wが受け渡され、選別搬送コンベア2に投入される位置に、あるいは、それより上流側に設置されている。この物品検知センサ29の物品検知信号は、制御部13に取り込まれるようになっており、制御部13により、選別搬送コンベア2上にあるいは計量コンベア1上に物品Wが存在するか否かを判定することができる。
The
計量コンベア1の制御部13は、具体的なハードウェア構成を図示しないが、例えばCPU、ROM、RAM、及び入出力インターフェース回路等を含んで構成されており、ROMや他のメモリデバイスに格納された所定の計量(秤量)制御プログラムや重量選別のための振分け制御プログラム等に従って、計量コンベア1の作動を制御するとともに、選別搬送コンベア2の作動を制御するようになっている。
The
この制御部13は、前述の各種制御プログラムを実行することで、計量コンベア1による検査を制御する検査制御部31と、選別搬送コンベア2の選別動作を指令信号により制御する選別制御部32と、各種設定値や検査条件、品種情報、検査結果、来歴等を記憶する記憶部33との機能を発揮するように構成されている。また、制御部13には、検査結果その他の各種情報を表示する表示部35と、各種設定値その他の手動操作入力が可能な入力部36と、計量コンベア1の運転を非常停止させるための非常停止ボタン37とが併設されている。
The
検査制御部31は、予め設定された品種ごとの設定パラメータや自機の仕様(例えば選別搬送区間Zの長さに対応する機長)に応じて計量コンベア1の作動を制御するとともに、計量コンベア1の計量部11による計量値の算出処理や、検査結果となる重量値の合否判定処理等を実行するようになっている。
The
選別制御部32は、選別搬送コンベア2の搬送モータ21を駆動する搬送駆動信号や物品Wごとの検査結果に対応する選別信号を生成して、選別信号に対応する検査済みの物品Wが選別搬送区間Z内に到達するタイミングでその選別信号を選別駆動制御部41に出力し、その物品Wが選別搬送区間Z内に搬入されてから後段コンベア3に受け渡されるまでの期間中、選別駆動アクチュエータ27の作動を選別駆動制御部41により選別信号に応じて制御させることができるようになっている。
The sorting
記憶部33は、前述のROMや他のメモリデバイスで構成され、例えば自機の仕様から定まる固定された設定パラメータを記憶するとともに、被検査物となる物品Wの品種ごとの生産速度(搬送速度)や許容重量範囲、その他の検査条件が設定されたとき、それらの設定値情報を記憶するようになっている。さらに、記憶部33は、設定値情報の記憶に加え、物品Wの搬送方向長さが設定入力されたときに、後述する最終判定方向の保持時間設定処理を実行するためのプログラムを記憶できるようになっている。
The
前述のように、選別搬送コンベア2の振分け機構28は、計量コンベア1側からの選別信号RJの入力を待つ運転中の待機状態では、不良品排出方向に向かう第2姿勢で待機するように構成されている。したがって、本実施形態では、制御部13において、選別信号は、検査結果信号がOK信号であって振分け機構28を第2姿勢から第1姿勢に移行させる必要があるときに(例えば図6中の時間t1で)立ち上がるようになっている。
As described above, the
もっとも、本実施形態では、運転中の待機位置への復帰に外部からの動力を要しないので、選別信号は第2姿勢から第1姿勢に移行させるものだけであるが、第1姿勢から第2姿勢に移行させる選別信号を発生させて、双方向の振分け動作をアクチュエータ駆動することや、3つ以上の搬送先に対応する多方向の振分け動作を行うべく複数種の選別信号を生成することも可能である。 However, in this embodiment, since power from the outside is not required to return to the standby position during operation, the selection signal is only for shifting from the second posture to the first posture, but from the first posture to the second posture. Generate a sorting signal for shifting to a posture to drive a bi-directional sorting operation by an actuator, or generate multiple types of sorting signals to perform a multi-directional sorting operation corresponding to three or more transport destinations Is possible.
一方、選別駆動制御部41は、前述のコントローラ機能により、後述する振分け方向保持制御を実行することにより、計量コンベア1の制御部13から停止指令が入力されたとき、あるいは、停止指令の入力と同等な選別搬送要求信号Mcや選別信号RJの停止もしくは途切れが生じたとき(以下、これらのいずれかの意で、停止指令が入力されたときという)、選別搬送コンベア2上の選別搬送区間Z内の未搬出の物品Wについて検査結果に応じて既に選択されている振分け方向を、その未搬出の物品Wが選別搬送区間Z外に確実に搬出されるよう、所定時間だけ保持するようになっている。
On the other hand, the sorting
具体的には、選別駆動制御部41は、まず、選別搬送コンベア2の選別搬送区間Z内に物品Wが搬入されてから搬出が完了するまでの所要搬送時間Tdを、物品Wの重心が選別搬送区間Zを通過するのに要する基本搬送時間Taと、少なくとも物品Wの搬送方向長さ(ワーク長さ)分の搬送に要する補正時間Tbとに基づいて設定する。この所要搬送時間Tdは、後述する最終判定方向の保持時間Tgを決定するのに使用される。
Specifically, the sorting
選別駆動制御部41は、また、選別信号が入力されるとき、その立上り時点から所要搬送時間Tdをカウントする最終判定方向保持用タイマ41cの機能を有している。なお、本実施形態では、選別搬送コンベア2に物品検知センサ29が設けられているので、制御部13での選別信号出力時点で想定される予想到達期間内に物品検知センサ29によって対応する物品Wが検知された時点で、最終判定方向保持用タイマ41cを起動してもよい。
The sorting
選別駆動制御部41は、さらに、所要搬送時間Tdを、物品Wについて予め設定された品種情報、例えば物品Wの搬送方向長さやスリップ等による搬出タイミングの遅れ易さ等といった既知の情報に基づいて可変設定するようになっている。
The sorting
加えて、選別駆動制御部41は、計量コンベア1の制御部13から停止指令が入力された場合であって予め設定された即停止条件が成立するときに選別搬送区間Zの搬送を即時に停止する即停止モードと、停止指令が入力された場合であって即停止条件が成立しないときに振分け方向保持制御を実行する最終判定方向保持モードと、にモード切替え可能な構成となっている。
In addition, the sorting
ここにいう即停止条件とは、例えば重量選別システムの設置環境における安全面からの要求や、被検査物である物品Wの品質面からの要求等により、停止指令入力時に即座に搬送停止させることが要求される場合、あるいは、搬送モータ21を即座に停止させても振り分け制御のみで選別搬送区間Z内に物品Wが残らない状態にすることができる場合等、停止指令入力時に即座に搬送停止させても選別搬送区間Z内に物品Wが残るという問題あるいは他の安全面やフェールセーフ上の問題が生じない場合に該当する条件として、予め設定された条件である。
The immediate stop condition here refers to, for example, a stop of conveyance immediately upon input of a stop command due to a safety requirement in the installation environment of the weight sorting system or a requirement from the quality aspect of the article W as an inspection object. When the stop command is input, for example, when the article W is required, or even when the
選別駆動制御部41は、前述の即停止条件が成立せず、最終判定方向保持モードに入る場合には、まず、未搬出の物品Wについてその検査結果に応じ選択された振分け方向である最終判定方向と、停止時待機姿勢に対応する特定の振分け方向とが一致しているか否かを判定し、その判定結果に応じて振分け方向保持制御を実行するようになっている。
In the case where the above-described immediate stop condition is not satisfied and the final determination direction holding mode is entered, the sorting
そして、選別駆動制御部41は、例えば最終判定方向と特定の振分け方向とが一致しない場合には、停止指令が入力されたとき、所要搬送時間Tdが経過するまでの所定時間だけ最終判定方向を保持する一方、最終判定方向と特定の振分け方向とが一致する場合には、停止指令が入力されたときに即座に振分け方向の制御を停止できるようになっている。
For example, when the final determination direction does not match the specific distribution direction, the sorting
また、選別駆動制御部41は、計量コンベア1の制御部13から停止指令が入力されてから所定時間が経過したとき、振分け機構28を作動させるための圧空源42を選別駆動アクチュエータ27から遮断して、振分け機構28を機械的に停止時待機姿勢に復帰させることができるようになっている。
Further, the sorting
次に、動作について説明する。 Next, the operation will be described.
上述のように構成された本実施形態の選別装置を備えた重量選別システムにおいては、上流側からの、あるいは図示しない運転ボタンからの検査開始信号に基づいて、制御部13で計量コンベア1の搬送駆動信号が生成されるとともに、選別搬送コンベア2の選別駆動制御部41に対して搬送モータ21による搬送駆動を要求する選別搬送要求信号Mcが出力される。
In the weight sorting system including the sorting device of the present embodiment configured as described above, the
そして、計量コンベア1に順次投入される物品Wが、所定の検査方式で重量計測されて各物品Wの重量が許容範囲内か否かが検査され、その検査結果に応じた選別信号RJが制御部13によって生成される。
Then, the articles W sequentially put into the weighing
このとき、計量コンベア1の制御部13では、各物品Wについての重量の合否判定結果を表す検査結果信号が、例えば図6にOKまたはNG信号として示すような信号形態で生成されるとともに、その検査結果信号に対応する物品Wが選別搬送区間Zに到達するときに振分け機構28をその検査結果信号に対応する振分け方向に向けるように、選択的にかつ適時に選別信号RJが生成され、選別駆動制御部41に出力される。
At this time, in the
いま、例えば検査結果信号がOK信号であった良品の物品Wが、そのOK信号の発生から想定される到達期間内に物品検知センサ29で検知され、振分け機構28を基本動作位置である第2姿勢から良品搬出が可能な第1姿勢に移行させる必要があるとする。
Now, for example, a non-defective article W whose inspection result signal is an OK signal is detected by the
このとき、図6に示すように、時間t1で選別信号が立ち上がり、選別駆動制御部41によって選別駆動アクチュエータ27への圧空源42(動力源)からのエアの給排が制御されることで、振分け機構28の第2姿勢から第1姿勢への振分け動作による選別動作が実行される。したがって、良品である物品Wが、選別搬送コンベア2から後段コンベア3側に搬出される。
At this time, as shown in FIG. 6, the sorting signal rises at time t1, and the sorting
一方、検査結果信号がNG信号であった物品Wが、そのNG信号の発生から想定される到達期間内に物品検知センサ29で検知されたときには、例えば図6中の時間t0に立ち上がる物品検知信号に対して、振分け機構28を第2姿勢から第1姿勢に移行させる必要がないので、選別信号が立ち上らず、振分け機構28は第2姿勢のまま保持される。したがって、不良品である物品Wが、選別搬送コンベア2から搬送経路外に排出落下される。
On the other hand, when the
このように、本実施形態では、計量コンベア1による検査結果に応じて選別搬送コンベア2による選別搬送の動作が実行される。
Thus, in this embodiment, the sorting and conveying operation by the sorting and conveying
ところで、計量コンベア1において、あるいはその上流側で何らかの異常が発生し、非常停止ボタン37の押下によって計量コンベア1が非常停止することがある。その場合、計量コンベア1の制御部13では、選別搬送コンベア2を停止させるための停止指令の信号が生成される。あるいは、搬送モータ21による搬送駆動を要求する選別搬送要求信号Mcの出力が停止されて、選別搬送コンベア2を停止させる要求がなされる(図6中の時間t3)。
By the way, an abnormality may occur in the weighing
このとき、制御部13では、図4に示す停止指令入力時の割込み処理が実行される。
At this time, the
同図に示すように、まず、予め設定された選別搬送停止時の処理モードが、停止指令入力時に振分け機構28を即座に停止時待機位置に復帰させる予備の停止モードか、停止指令入力時に振分け機構28を即座に停止時待機位置に復帰させず、停止指令入力時に選別搬送区間Z内に存在する物品Wを選別搬送区間Z外に搬出もしくは排出落下させ得る状態の確認後に振分け機構28を停止時待機位置に復帰させる所定の停止モードかが、判定される(ステップS11)。なお、予備の停止モードとは、例えば選別搬送コンベア2の基本動作確認のための試験停止モードでもよく、この停止モードが予め設定されない場合、実質的に標準の所定の停止モードのみとなる。
As shown in the figure, first, the processing mode at the time of stopping the selective transport is a preliminary stop mode in which the
判定の結果、所定の停止モードが予め設定されている場合、次いで前述の即停止条件が成立するか否かが判定される(ステップS12)。 If the predetermined stop mode is set in advance as a result of the determination, it is then determined whether or not the aforementioned immediate stop condition is satisfied (step S12).
このとき、即停止条件が成立しなければ(ステップS12でNOの場合)、選別搬送区間Z内に存在する物品Wの検査結果に対応する振分け機構28の最終判定方向と特定の振分け方向とが一致しないことになる。
At this time, if the immediate stop condition is not satisfied (NO in step S12), the final determination direction and the specific distribution direction of the
この場合、制御部13からの選別搬送要求信号Mcおよび選別信号RJの出力が停止されるのに対して、選別駆動制御部41では、振分け機構28の最終判定方向を保持する制御が継続実行される(ステップS13)。
In this case, output of the sorting transport request signal Mc and the sorting signal RJ from the
次いで、最終判定方向保持用タイマ41cの計測時間が所要搬送時間Tdを超過するか否かが、超過するまで繰り返し判定される(ステップS14、同ステップでNOの場合)。
Next, it is repeatedly determined whether or not the measurement time of the final determination
そして、所要搬送時間Tdが経過した場合(ステップS14でYESの場合)、あるいは、予め設定された選別搬送停止時の処理モードが予備の停止モードであった場合(ステップS11でNOの場合)、次いで、振分け機構28を停止時待機位置に復帰させるとともに、選別搬送駆動を停止させて、選別搬送コンベア2の運転を停止させて(ステップS15)、今回の処理を終了する。
Then, when the required transport time Td has passed (in the case of YES in step S14), or when the preset processing mode at the time of stopping the sorting transport is the preliminary stop mode (in the case of NO in step S11), Next, the
具体的には、選別駆動制御部41は、制御部13から選別信号を受ける度にその立ち上がり時点から最終判定方向保持用タイマ41cを起動し、その所定のタイマ作動期間中に停止指令が入力されたとしても、所要搬送時間Tdが経過するまでの間は、振分け機構28の振分け動作方向を、停止指令入力時に既に選択されていた最終判定方向に保持する。
Specifically, every time the selection
したがって、未搬出の物品Wについての選別信号の立ち上がり時点t2の直後に停止指令入力があったとしても、その時点t2からタイマカウント中の所要搬送時間Tdが経過するまで、選別駆動制御部41によって選別駆動アクチュエータ27への圧空源42からのエアの給排が制御され、所要搬送時間Tdが経過するまで継続実行される。
Therefore, even if there is a stop command input immediately after the rising time t2 of the sorting signal for the unconveyed article W, the sorting
すなわち、選別駆動制御部41は、タイマカウント中の所要搬送時間Tdにおける停止指令入力後の残り時間を所定時間Tgとして、停止指令入力時に既に選択済みであった振分け機構28の最終判定方向を、所要搬送時間Tdが経過するまでの所定時間Tgだけ保持して、選別搬送区間Z内に残った未搬出の物品Wを選別搬送区間Z外に搬出させる。
That is, the sorting
その結果、停止指令に応じて振分け機構28が停止時待機姿勢に復帰するときには、その直前に選別搬送中であった物品Wが選別搬送区間Z内に残っていることがなくなり、運転停止に際しても確実な選別動作が実行可能な選別装置となる。
As a result, when the
また、本実施形態では、前述の所要搬送時間Tdが、選別搬送区間Zを物品Wの重心が通過するのに要する基本搬送時間Taと物品Wのワーク長等の品種情報から定めた補正時間Tbとに基づいて可変設定されるので、停止指令入力時に選別搬送区間Z内に残った未搬出の物品Wの搬出に必要十分な時間が設定できることになる。 In the present embodiment, the above-described required transport time Td is a correction time Tb determined from product information such as the basic transport time Ta required for the center of gravity of the article W to pass through the sorting transport zone Z and the workpiece length of the article W. Therefore, it is possible to set a necessary and sufficient time for carrying out the uncarried article W remaining in the sorting and conveying zone Z when the stop command is input.
前述の停止モードの設定は、例えば図5に示すような手順で実行される。この処理では、制御部13内で予め品種設定がされるとき、あるいはその後に、品種設定情報や、運転中の搬送速度および物品検知時間等に基づいて、所要搬送時間Tdが、例えば自動設定され、運転開始時にあるいは選別信号RJの出力に選別駆動制御部41に指令出力される。
The setting of the above-described stop mode is executed by a procedure as shown in FIG. 5, for example. In this processing, when the product type is set in advance in the
図5に示すように、具体的には、まず、制御部13で既に設定されている今回の運転条件に従って、選別対象となる物品Wの品種が選択され(ステップS21)、次いで、その品種についての搬送速度およびワーク長が、その品種での運転中の搬送速度および物品検知時間を基に、それぞれ設定される(ステップS22、S23)。 As shown in FIG. 5, specifically, first, the type of the article W to be selected is selected according to the current operating condition already set by the control unit 13 (step S21), and then the type is selected. Are set based on the conveyance speed and the article detection time during operation of the product type (steps S22 and S23), respectively.
次いで、予め記憶部33に記憶済みである選別搬送区間Zの搬送距離に対応する機長と、搬送速度およびワーク長とを基に、所要搬送時間Tdが算出される(ステップS24)。勿論、他の品種情報や搬送条件を基に、所要搬送時間Tdを加減する補正を行ってもよい。また、所要搬送時間Tdの上限値や下限値を設定することもできる。
Next, the required transport time Td is calculated based on the machine length corresponding to the transport distance of the sorting transport zone Z that has been stored in the
本実施形態では、選別駆動制御部41に停止指令が入力されたとき、選別搬送区間Z内の未搬出の物品Wについての振分け方向と、停止時待機姿勢に対応する特定の振分け方向とが一致しているか否かが判定され、その判定結果に応じて、停止指令が入力されたときに選択済みの振分け方向を所要搬送時間Tdが経過するまでの所定時間Tgだけ保持する振分け方向保持制御が選択的に実行される。したがって、振分け方向保持制御を必要時にのみ実行しながらも、運転停止に際して確実な選別動作を実行可能な選別装置とすることができる。
In the present embodiment, when a stop command is input to the sorting
また、本実施形態では、上述のような最終判定方向保持モードとは別に、選別駆動制御部41に停止指令が入力された場合であって予め設定された即停止条件が成立するとき、選別搬送区間Zにおける搬送を即時に停止する即停止モードに切替え可能であるから、選別搬送する物品Wやその選別搬送条件(選別方式の違いを含む)に応じて、停止指令入力に伴う動作停止時に選別搬送区間Zに物品Wが残ることによる悪影響が生じない範囲内で即停止モードを選択的に使用することもでき、例えば搬送や振分けといった機能毎の確認や試験を行うことができる。
Further, in the present embodiment, in addition to the final determination direction holding mode as described above, when the stop command is input to the sorting
さらに、本実施形態では、停止指令入力後の所定時間Tgが経過したとき、振分け機構28を作動させるための選別駆動アクチュエータ27の動力源である圧空源42を、選別駆動アクチュエータ27から遮断して、振分け機構28を停止時待機姿勢に復帰させることができる。
Furthermore, in this embodiment, when the predetermined time Tg after the stop command is input, the
したがって、要求される動作条件に従って、例えば図7に示すように通常運転中の待機位置が停止時待機位置と相違する良品搬送側(OK位置)である場合においても、停止指令が入力されたとき、その停止指令に応じた選別搬送の停止時に一旦通常運転中の待機位置で所定時間Tgだけ保持し、所定時間Tgの経過後に振分け機構28の動力源である圧空源42を遮断することで、停止時待機位置(NG位置)側に復帰させることもでき、要求される動作条件に従って安全性やフェールセーフ機能を高めることができる。
Therefore, when the stop command is input even when the standby position during normal operation is on the non-defective product transfer side (OK position) different from the standby position at the stop as shown in FIG. When the sorting conveyance according to the stop command is stopped, it is held for a predetermined time Tg once at the standby position during normal operation, and after the predetermined time Tg has elapsed, the
なお、最終判定方向保持用タイマ41cの起動に関しては、制御部13での選別信号出力時点で想定される選別搬送区間Zへの予想到達期間内に物品検知センサ29によって対応する物品Wが検知された時点で起動し得ることを前述したが、図7はその場合を例示している。この場合、選別信号がOK信号であるかNG信号であるかに関係なく、最終判定方向保持用タイマ41cは、物品Wが物品検知センサ29で検知される度に起動し、同図に示すように、停止指令入力時に保持する最終判定方向である通常運転中の待機位置が停止時待機位置と相違する場合でも、所定時間Tgを的確に設定できる。
Regarding the activation of the final determination
このように、本実施形態においては、運転停止に際しても確実な選別動作を実行可能な選別装置および重量選別システムを提供することができる。 Thus, in this embodiment, it is possible to provide a sorting apparatus and a weight sorting system that can execute a reliable sorting operation even when operation is stopped.
ちなみに、図8に比較例として示すように、停止指令入力時に即座に選別搬送を停止させる場合には、運転停止直前に選別搬送中であった物品が選別搬送区間内に残ったまま運転停止し、その停止の際に急に停止時待機位置に復帰するために、物品の噛み込みや後段コンベア側への跳ね上げ等が生じて確実な選別動作ができなくなってしまうことが懸念される。 By the way, as shown in FIG. 8 as a comparative example, when the sorting conveyance is stopped immediately when the stop command is input, the operation is stopped while the articles that were being sorted and transported immediately before the operation stop remain in the sorting and conveyance section. When the vehicle stops, it suddenly returns to the stand-by position at the time of stoppage, so that there is a concern that an article may be caught or jumped up to the rear conveyor side and a reliable sorting operation cannot be performed.
本実施形態においては、比較例における前述の懸念が払拭されることになる。 In this embodiment, the above-mentioned concern in the comparative example is wiped out.
なお、上述の一実施形態においては、選別搬送コンベア2の振分け機構28がいわゆるドロップアウト型(上下回動方式)のものであったが、本発明は、一定の時間をかけて選別対象の物品の搬送先を振り分けるものであれば、振分け機構の方式が異なるものであってもよく、例えばプッシャ方式、フリッパ方式(アーム揺動による振分け)、エアジェット方式その他の方式であってもよい。
In the above-described embodiment, the
ただし、停止時待機位置の振分け方向が不良品のNG排出方向となる場合、本発明は、ドロップアウト型に好適である。 However, the present invention is suitable for the dropout type when the direction of allocation of the standby position at the time of stop is the direction of NG discharge of defective products.
前述のように、運転中に選別信号を待つ待機状態が、良品の正常搬出方向に設定される場合にも、本発明は適用可能であるが、その場合、再起動時に物品検知センサ29による物品検知や計量コンベア1その他の上流側の上位の物品検査装置からの物品検知信号や選別信号を基に、例えば図7中の時間t4におけるように、振分け機構を通常運転時の待機位置に復帰させるようにしてもよい。
As described above, the present invention can also be applied to the case where the standby state for waiting for the sorting signal during operation is set to the normal carry-out direction of the non-defective product. Based on the article detection signal and the sorting signal from the detection, weighing
以上説明したように、本発明の選別装置は、運転停止に際しても確実な選別動作を実行可能な選別装置を提供することができるものであり、検査済みの物品をその搬送経路上で選別する動作を行うのに好適な選別装置全般に有用である。 As described above, the sorting apparatus according to the present invention can provide a sorting apparatus capable of performing a reliable sorting operation even when the operation is stopped, and the operation for sorting the inspected articles on the transport path. It is useful for all sorters suitable for performing the above.
1 計量コンベア(計量装置)
2 選別搬送コンベア(選別装置)
3 後段コンベア
11 計量部
12 計量コンベア本体部
13 制御部
21 搬送モータ
21a 回転伝動要素
22 駆動軸
25 搬送ベルト
27 選別駆動アクチュエータ(アクチュエータ)
28 振分け機構
29 物品検知センサ
31 検査制御部
32 選別制御部
33 記憶部
37 非常停止ボタン
41 選別駆動制御部(コントローラ)
41a 電磁切換え弁
41b プログラマブルコントローラ
41c 最終判定方向保持用タイマ
42 圧空源(駆動源)
Ta 基本搬送時間
Tb 補正時間
Td 所要搬送時間
Tg 所定時間
W 物品(被検査物)
Z 選別搬送区間
1 Weighing conveyor (weighing device)
2 Sorting conveyor (sorting device)
3
28
41a
Ta Basic transport time Tb Correction time Td Required transport time Tg Predetermined time W Article (inspection object)
Z sorting section
Claims (5)
前記振分け機構は、前記運転停止中、前記物品を前記複数の振分け方向のうち特定の振分け方向に搬出可能な停止時待機姿勢に復帰するように構成されており、
前記コントローラは、前記停止指令が入力されたとき、前記選別搬送区間内の未搬出の前記物品について選択されている前記いずれかの振分け方向を、該未搬出の前記物品が前記選別搬送区間外に搬出されるよう所定時間保持する振分け方向保持制御を実行することを特徴とする選別装置。 An article (W) that has been subjected to a predetermined article inspection and carried into the sorting and conveying section (Z) is selected from the sorting and conveying section by selecting one of the plurality of sorting directions corresponding to the inspection result. A distribution mechanism (28) that performs a distribution operation so as to carry out, and controls the operation of the distribution mechanism according to a command signal from a host article inspection apparatus, and the distribution when a stop command that requires an operation stop is input A controller (41) for stopping the operation of the mechanism,
The distribution mechanism is configured to return to a stand-by posture at the time of stoppage during which the article can be carried out in a specific distribution direction among the plurality of distribution directions during the operation stop.
When the stop command is input, the controller sets the one of the sorting directions selected for the unconveyed article in the sorting and conveying section, and the unconveyed article is outside the sorting and conveying section. A sorting apparatus that performs sorting direction holding control for holding for a predetermined time so as to be carried out.
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