JP2018148696A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の電動機を有する作業機械のコスト上昇を抑制する。【解決手段】第１の電動機１７及び第２の電動機１８を搭載した作業機械において、インバータ１０は直流電力と三相交流電力との間で双方向の電力変換を行う。インバータ１０の直流側端子１１に直流電源１３が接続されている。直流電源１３として、充電及び放電が可能な二次電池、キャパシタ等の蓄電装置が用いられる。インバータ１０の交流側端子１２に切替機構１５が接続されている。切替機構１５は、インバータ１０が第１の電動機１７に接続された状態と、第２の電動機１８に接続された状態とを切り替えることができ、第１の電動機１７及び第２の電動機１８で１つのインバータ１０が共用される。【選択図】図１

Description

本発明は、作業機械に関する。

エンジンをアシストするアシストモータと、旋回体を旋回させる旋回モータとを有するハイブリッド型ショベルが公知である（特許文献１）。アシストモータ及び旋回モータは、それぞれインバータを介してＤＣバスに接続される。ＤＣバスは、電力を充放電可能な蓄電装置に接続される。

特開２０１５−９６６８９号公報

従来のハイブリッド型ショベルではアシストモータ用のインバータと、旋回モータ用のインバータとが必要である。２台のインバータは、ショベルのコスト上昇の要因になる。

本発明の目的は、コスト上昇を抑制することができる作業機械を提供することである。

本発明の一観点によると、
第１の電動機及び第２の電動機と、
前記第１の電動機及び前記第２の電動機で共用される第１のインバータと
を有する作業機械が提供される。

第１のインバータが第１の電動機と第２の電動機とで共用されるため、電動機ごとにインバータを備える構成に比べてコストを削減することができる。

図１は、実施例による作業機械に用いられている電気駆動系の概略図である。 図２は、他の実施例によるショベルの側面図である。 図３は、図２に示した実施例によるショベルのブロック図である。 図４は、図２に示した実施例によるショベルの制御装置が実行する制御判定処理のフローチャートである。 図５は、さらに他の実施例によるショベルの主要部分のブロック図である。 図６は、さらに他の実施例によるショベルの主要部分のブロック図である。 図７は、さらに他の実施例によるショベルの主要部分のブロック図である。 図８は、さらに他の実施例によるショベルの主要部分のブロック図である。

図１を参照して、実施例による作業機械に用いられる電気駆動系について説明する。
図１は、実施例による作業機械に用いられている電気駆動系の概略図である。インバータ１０が直流側端子１１と交流側端子１２とを有する。インバータ１０は、直流電力と三相交流電力との間で双方向の電力変換を行う。インバータ１０の直流側端子１１に直流電源１３が接続されている。インバータ１０の交流側端子１２に切替機構１５が接続されている。直流電源１３として、充電及び放電が可能な二次電池、キャパシタ等の蓄電装置が用いられる。

切替機構１５に、三相交流駆動される第１の電動機１７及び第２の電動機１８が接続されている。切替機構１５は、インバータ１０が第１の電動機１７に接続された状態と、第２の電動機１８に接続された状態とを切り替えることができる。切替機構１５として、制御装置からの指令によって切り替えを行うスイッチ、手動で切り替えを行うスイッチ等を用いることができる。なお、切替機構１５として、コネクタの繋ぎ替えによって切り替えを行う機構を採用してもよい。

インバータ１０に第１の電動機１７を接続した状態では、直流電源１３からの放電電力により第１の電動機１７を駆動することができる。また、第１の電動機１７を発電機として動作させる場合には、第１の電動機１７で発電された電力を直流電源１３に供給し、直流電源１３を充電することができる。同様に、インバータ１０に第２の電動機１８を接続した状態では、直流電源１３からの放電電力により第２の電動機１８を駆動し、第２の電動機１８で発電された電力によって直流電源１３を充電することができる。

図１に示した実施例による電気駆動系においては、第１の電動機１７と第２の電動機１８とで１台のインバータ１０が共用される。第１の電動機１７と第２の電動機１８とを同時に動作させることはできないが、いずれか一方を選択して動作させることができる。図１に示した実施例の構成を採用することにより、第１の電動機１７を駆動するインバータと、第２の電動機１８を駆動するインバータとを別々に準備する構成と比べてコスト削減を図ることができる。

図１に示した実施例では、１台のインバータ１０に２台の第１の電動機１７及び第２の電動機１８を接続可能な構成としたが、３台以上の電動機を１台のインバータに接続可能な構成としてもよい。また、図１に示した実施例では、直流電源１３として充放電可能な蓄電装置を用いたが、商用電源と整流器とで直流電源１３を構成してもよい。

次に、図２〜図４を参照して、他の実施例による作業機械について、ショベルを例に取りあげて説明する。

図２は、本実施例によるショベルの側面図である。下部走行体２０に旋回体２１が旋回可能に搭載されている。旋回体２１にアタッチメント３５が取り付けられている。アタッチメント３５は、ブーム３２、アーム３３、及びバケット３４を含む。ブームシリンダ３６がブームを起伏方向に駆動する。アームシリンダ３７がアーム３３をブーム３２に対して開閉方向に駆動する。バケットシリンダ３８がバケット３４をアーム３３に対して開閉方向に駆動する。

旋回体２１にキャビン２２が搭載されている。キャビン２２内に、下部走行体２０の走行、旋回体２１の旋回、ブーム３２の起伏、アーム３３の開閉、バケット３４の開閉等の操作を行うための操作レバー等からなる操作装置２３が設けられている。

図３は、本実施例によるショベルの機能を示すブロック図である。エンジン５３及び電動発電機５１が、それぞれトルク伝達機構５４の２本の入力軸に接続されている。エンジン５３には、ディーゼルエンジン等の内燃機関が用いられる。トルク伝達機構５４の出力軸にメインポンプ５５及びパイロットポンプ２４が接続されている。電動発電機５１は、エンジン５３からの動力を受けて発電を行う発電機、及びエンジン５３をアシストするアシストモータとして動作可能である。

旋回モータ５２の回転軸にレゾルバ５９、機械式ブレーキ５８、及び減速機５７が接続されている。旋回モータ５２は、減速機５７を介して旋回体２１を旋回させる。また、旋回モータ５２は旋回体２１の運動エネルギを電気エネルギに変換する回生ブレーキとしても動作可能である。

電動発電機５１及び旋回モータ５２が、切替機構４３を介して１つのインバータ４１に接続されている。切替機構４３は、電動発電機５１がインバータ４１に接続された状態と、旋回モータ５２がインバータ４１に接続された状態とを切り替えることができる。インバータ４１は直流電力と三相交流電力との間で双方向の電力変換を行う。インバータ４１の直流側端子に蓄電回路４２が接続されている。例えば、インバータ４１は、蓄電回路４２の直流電力を三相交流電力に変換して切替機構４３に出力し、切替機構４３から入力される三相交流電力を直流電力に変換して蓄電回路４２に供給することができる。

蓄電回路４２は、昇降圧コンバータ４２Ａと、充放電可能な蓄電装置４２Ｂとを含む。昇降圧コンバータ４２Ａは蓄電装置４２Ｂの充放電を制御する。例えば、蓄電装置４２Ｂの放電時には、昇降圧コンバータ４２Ａは、蓄電装置４２Ｂの電圧を昇圧してインバータ４１に電力を供給し、蓄電装置４２Ｂの充電時には、インバータ４１からの出力電圧を降圧して蓄電装置４２Ｂに電力を供給する。

メインポンプ５５は、コントロールバルブ５６に高圧の作動油を供給する。パイロットポンプ２４が操作装置２３に一次側パイロット圧を供給する。操作装置２３は、オペレータの操作に応じて一次側パイロット圧を二次側パイロット圧に変換し、コントロールバルブ５６及び圧力センサ４４に供給する。

コントロールバルブ５６は、二次側パイロット圧に応じて、ブームシリンダ３６、アームシリンダ３７、バケットシリンダ３８、油圧モータ３９Ａ、３９Ｂに高圧の作動油を分配する。油圧モータ３９Ａ、３９Ｂは、下部走行体２０（図１）の左右のクローラを駆動する。メインポンプ５５、コントロールバルブ５６、ブームシリンダ３６、アームシリンダ３７、バケットシリンダ３８、油圧モータ３９Ａ、３９Ｂからなる油圧系統がエンジン５３によって駆動される。

圧力センサ４４は二次側パイロット圧を電気信号に変換し、変換された電気信号が制御装置４０に入力される。制御装置４０は、オペレータの操作に応じた電気信号に基づいて、インバータ４１、昇降圧コンバータ４２Ａ、切替機構４３、及び機械式ブレーキ５８を制御する。さらに、制御装置４０は、インバータ４１、切替機構４３等の動作状態をオペレータに通知するためのメッセージを出力装置４５に出力させる。

制御装置４０は、蓄電装置４２Ｂに接続された電圧センサ及び電流センサから電圧値及び電流値を読み取り、蓄電装置４２Ｂの充電状態（ＳＯＣ）を算出する機能を持つ。制御装置４０は、蓄電装置４２ＢのＳＯＣに基づいて、インバータ４１及び切替機構４３を制御する。さらに、制御装置４０は、インバータ４１等の動作状態をオペレータに通知するためのメッセージを出力装置４５に出力させる。出力装置４５は、例えば画像表示装置であり、キャビン２２（図２）内に配置されている。

図４は、制御装置４０が実行する制御判定処理のフローチャートである。この制御判定処理は、周期的に起動される。制御判定処理が起動されると、制御装置４０は、蓄電装置４２ＢのＳＯＣを算出し、算出値が下限閾値以下か否かを判定する（ステップＳ０１）。下限閾値は、予め制御装置４０に記憶されている。ＳＯＣの算出値が下限閾値以下である場合、制御装置４０は、切替機構４３を制御して、インバータ４１を電動発電機５１に接続する（ステップＳ０２）。さらに、制御装置４０は機械式ブレーキ５８を制動状態にすることにより、旋回体２１に制動力を印加した状態にする。さらに、制御装置４０は、蓄電装置４２Ｂが充電中であることをオペレータに通知するメッセージを出力装置４５（図３）に出力させる（ステップＳ０３）。その後、制御装置４０は、電動発電機５１を発電運転させることにより、蓄電装置４２Ｂを充電する（ステップＳ０４）。

ステップＳ０１で、蓄電装置４２ＢのＳＯＣが下限閾値よりも高いと判定された場合、制御装置４０は、旋回操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ０５）。旋回操作が行われている場合には、制御装置４０は、切替機構４３を制御してインバータ４１を旋回モータ５２に接続する（ステップＳ０６）。この状態で、操作指令に応じて旋回モータ５２を制御する（ステップＳ０７）。

ステップＳ０５で、旋回操作が行われていないと判定された場合には、制御装置４０は、油圧操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ０８）。油圧操作が行われている場合には、制御装置４０は、切替機構４３を制御してインバータ４１を電動発電機５１に接続する（ステップＳ０９）。さらに、制御装置４０は機械式ブレーキ５８を制動状態にすることにより、旋回体２１に制動力を印加した状態にする。この状態で、エンジンの回転数に応じて電動発電機５１をアシスト運転させる（ステップＳ１０）。

ステップＳ０８で、油圧操作が行われていないと判定された場合には、制御装置４０は、蓄電装置４２ＢのＳＯＣが上限閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１１）。蓄電装置４２ＢのＳＯＣが上限閾値未満である場合には、制御装置４０は、切替機構４３を制御してインバータ４１を電動発電機５１に接続する（ステップＳ１２）。さらに、制御装置４０は機械式ブレーキ５８を制動状態にすることにより、旋回体２１に制動力を印加した状態にする。この状態で、電動発電機５１を発電運転させる（ステップＳ１３）。これにより、蓄電装置４２Ｂが充電される。

ステップＳ１１で、蓄電装置４２ＢのＳＯＣが上限閾値以上であると判定された場合、制御装置４０は制御判定処理を終了する。

ステップＳ０５で旋回操作有りと判定された場合、制御装置４０は機械式ブレーキ５８を開放状態にして旋回モータ５２を駆動すると同時に、エンジン５３（図３）でメインポンプ５５を駆動することにより、ブームシリンダ３６等の油圧負荷を動作させることができる。このように、蓄電装置４２ＢのＳＯＣが下限閾値よりも高い状態では、電力系の旋回操作と油圧系の種々の操作との両方を同時に行う複合操作が可能である。

次に、図２〜図４に示した実施例の優れた効果について説明する。
本実施例では、１台のインバータ４１のみで電動発電機５１及び旋回モータ５２を時間的に切り替えて駆動することができる。このため、電動発電機５１及び旋回モータ５２ごとにインバータを備える構成と比べて、コスト削減を図ることができる。

蓄電装置４２ＢのＳＯＣが下限閾値以下である場合には、オペレータが旋回操作をしても旋回モータ５２は駆動されない（ステップＳ０２〜Ｓ０４）。このとき、蓄電装置４２Ｂが充電中であることをオペレータに知らせるメッセージが出力装置４５に出力される（ステップＳ０３）ため、オペレータは充電が完了するまで操作ができないことに気付くことができる。これにより、オペレータが、ショベルの故障であると誤判断してしまうことを防止できる。

蓄電装置４２ＢのＳＯＣが下限閾値より高いときは、オペレータは旋回操作及び油圧操作のいずれも行うことが可能である。このため、蓄電装置４２Ｂとして、ＳＯＣが下限閾値以下になり難い大容量の蓄電池を用いる場合に、本実施例は特に有効である。

旋回操作及び油圧操作のいずれも行われていない場合には、蓄電装置４２Ｂの充電が行われる（ステップＳ１３）。このため、旋回操作、油圧操作、及び休止が繰り返されるような作業を行っている場合に、蓄電装置４２ＢのＳＯＣを上限閾値の近傍に維持しておくことが可能である。従って、休止期間が周期的に現れるような決まった動作を自動制御で行う場合に、本実施例は特に有効である。

次に、図２〜図４に示した実施例の変形例について説明する。本実施例では、油圧操作が行われているときに、電動発電機５１をアシスト運転させた（ステップＳ１０）。油圧操作が行われていてもブームシリンダ３６（図３）等の油圧負荷に要求されるパワーが小さい場合（エンジン５３の出力に余裕がある場合）には、蓄電装置４２ＢのＳＯＣに応じて電動発電機５１を発電運転させてもよい。このような制御を行うことにより、蓄電装置４２ＢのＳＯＣが下限閾値以下になるような状況が発生し難くなる。これにより、蓄電装置４２ＢのＳＯＣが下限閾値以下になって旋回操作及び油圧操作が行えなくなるという事態の発生を極力回避することができる。

次に、図５を参照して、さらに他の実施例によるショベルについて説明する。以下、図２〜図４に示した実施例と共通の構成については説明を省略する。

図５は、本実施例によるショベルの主要部分のブロック図である。図３に示した実施例では、切替機構４３に電動発電機５１と旋回モータ５２とが接続されているが、本実施例では、切替機構４３に電動発電機５１と油圧駆動用モータ６０とが接続されている。油圧駆動用モータ６０は油圧ポンプ６１を駆動する。油圧ポンプ６１から吐出される作動油は、エンジン５３及び電動発電機５１で駆動されるメインポンプ５５から吐出される作動油に合流してコントロールバルブ５６に供給される。

切替機構４３を制御してインバータ４１を油圧駆動用モータ６０に接続することにより、油圧ポンプ６１からコントロールバルブ５６に作動油を供給することができる。

図５では、メインポンプ５５から吐出された作動油と油圧ポンプ６１から吐出された作動油とを合流させる構成としたが、メインポンプ５５と油圧ポンプ６１とが異なる油圧アクチュエータに作動油を供給する構成としてもよい。

図５に示した実施例においては、電動発電機５１と油圧駆動用モータ６０とでインバータ４１が共用されている。このため、電動発電機５１と油圧駆動用モータ６０とに対応して２台のインバータを配置する構成と比べて、コスト削減を図ることができる。

次に、図６を参照して、さらに他の実施例によるショベルについて説明する。以下、図２〜図４に示した実施例と共通の構成については説明を省略する。

図６は、本実施例によるショベルの主要部分のブロック図である。本実施例では、図３に示した走行用の油圧モータ３９Ａ、３９Ｂに代えて走行モータ６５が用いられる。切替機構４３に旋回モータ５２と走行モータ６５とが接続されている。ショベルを走行させるときには、インバータ４１を走行モータ６５に接続し、旋回体２１（図２）を旋回させるときには、インバータ４１を旋回モータ５２に接続する。

本実施例では、走行と旋回とを同時に並行して行うことはできないが、１台のインバータ４１により走行及び旋回のいずれの動作をも行うことが可能である。走行モータ６５及び旋回モータ５２に対応して２台のインバータを配置する構成と比べて、コスト削減を図ることができる。

図６に示した実施例において、旋回モータ５２に代えて電動発電機５１（図３）を切替機構４３に接続してもよい。このとき、旋回モータ５２に対しては、個別のインバータを準備するとよい。

次に、図７を参照して、さらに他の実施例によるショベルについて説明する。以下、図２〜図４に示した実施例によるショベルと共通の構成については説明を省略する。

図７は、本実施例によるショベルの主要部分のブロック図である。本実施例によるショベルは、２台のインバータ４１Ａ、４１Ｂを含む。２台のインバータ４１Ａ、４１Ｂの直流側端子が、共に蓄電回路４２に接続されている。

切替機構４３は、電動発電機５１をインバータ４１Ａ及び４１Ｂの一方に接続することができ、旋回モータ５２をインバータ４１Ａ及び４１Ｂの他方に接続することができる。電動発電機５１と旋回モータ５２とが同時に同一のインバータに接続されることはない。また、切替機構４３は、電動発電機５１及び旋回モータ５２の少なくとも一方を、いずれのインバータにも接続しない非接続状態にすることができる。非接続状態では、インバータ４１Ａ、４１Ｂの一方は、電動発電機５１及び旋回モータ５２の双方から切り離された状態になる。

制御装置４０は、インバータ４１Ａ、４１Ｂの故障を検知する機能を有する。例えば、インバータ４１Ａ、４１Ｂの各々の入出力電圧、入出力電流等を計測することにより、故障を検知することができる。

次に、制御装置４０が実行するインバータの切り替え制御について説明する。制御装置４０は、通常時運転モードと非常時運転モードとの２つの運転モードのいずれかでインバータ４１Ａ、４１Ｂ、及び切替機構４３を制御する。

インバータ４１Ａ、４１Ｂの両方が正常に動作可能である場合には、制御装置４０は、通常時運転モードでインバータ４１Ａ、４１Ｂを運転する。通常時運転モードでは、制御装置４０は、電動発電機５１をインバータ４１Ａ及び４１Ｂの一方に接続し、旋回モータ５２をインバータ４１Ａ及び４１Ｂの他方に接続する。通常時運転モードでは、電動発電機５１と旋回モータ５２とを同時に並行して駆動することができる。

インバータ４１Ａ、４１Ｂの一方が故障している場合には、制御装置４０は、非常時運転モードでインバータ４１Ａ、４１Ｂを運転する。非常時運転モードでは、故障しているインバータを電動発電機５１及び旋回モータ５２のいずれにも接続しないようにし、正常なインバータのみで電動発電機５１及び旋回モータ５２を駆動する。正常なインバータ及び切替機構４３の制御方法、及び電動発電機５１及び旋回モータ５２の駆動方法は、図２〜図４に示した実施例の場合と同様である。

次に、図７に示した実施例の優れた効果について説明する。
２台のインバータ４１Ａ、４１Ｂが正常である場合には、電動発電機５１と旋回モータ５２とを同時に並行して駆動することができる。インバータ４１Ａ、４１Ｂの一方が故障した場合でも、図２〜図４に示した実施例による駆動方法を採用することにより、ショベルの運転を継続することができる。

電動発電機５１用のインバータと旋回モータ５２用のインバータとの対応関係が固定されている構成では、旋回モータ５２用のインバータが故障すると旋回モータ５２を回生ブレーキとして動作させることができなくなる。この状態で旋回体２１を停止させるためには、機械式ブレーキ５８を動作させ、機械式ブレーキ５８のみの制動トルクで旋回体２１を停止させなければならない。このため、機械式ブレーキ５８の摩耗が生じやすくなる。さらに、バケット３４（図２）の軌跡がオペレータの想定した移動経路から外れてしまうことが懸念される。

これに対し、図７に示した実施例では、旋回モータ５２用のインバータが故障した場合、切替機構４３を制御して、旋回モータ５２を正常なインバータに接続することにより、旋回モータ５２を回生ブレーキとして動作させることができる。このため、機械式ブレーキ５８の摩耗の増大を回避することができる。さらに、バケット３４の軌跡が、オペレータの想定した移動経路から外れにくくなる。

また、図７に示した実施例では、一方のインバータが故障した場合であっても、旋回モータ５２を正常なインバータに接続して旋回体２１を旋回させることができる。このため、故障したインバータの点検、修理を行う前に、旋回体２１の姿勢を、点検及び修理し易い姿勢に簡単に修正することができる。

次に、図８を参照して、さらに他の実施例によるショベルについて説明する。以下、図７に示した実施例によるショベルと共通の構成については説明を省略する。

図８は、本実施例によるショベルの主要部分のブロック図である。図８に示した実施例では、電動発電機５１、油圧駆動用モータ６０、走行モータ６５、及び旋回モータ５２が、切替機構４３を介して２台のインバータ４１Ａ及び４１Ｂに接続されている。切替機構４３は、電動発電機５１、油圧駆動用モータ６０、走行モータ６５、及び旋回モータ５２のうち１つを、インバータ４１Ａ及びインバータ４１Ｂの一方のインバータに接続し、他の１つを他方のインバータに接続することができる。

本実施例においては、電動発電機５１、油圧駆動用モータ６０、走行モータ６５、及び旋回モータ５２の４つのモータによって、２つのインバータ４１Ａ、４１Ｂが共用される。本実施例においては、電動発電機５１、油圧駆動用モータ６０、走行モータ６５、及び旋回モータ５２から選択された２つのモータを同時に駆動することができる。それぞれのモータに専用のインバータを備えた構成に比べて、インバータの台数を削減することができるため、コスト削減効果が得られる。

上記実施例では、作業機械の例としてショベルを取り上げたが、複数のモータで１つのインバータを共用するという技術的思想は、ショベル以外の他の作業機械に適用することも可能である。例えば、リフティングマグネット機、クレーンシステム等の作業機械に適用することが可能である。

上述の各実施例は例示であり、異なる実施例で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。複数の実施例の同様の構成による同様の作用効果については実施例ごとには逐次言及しない。さらに、本発明は上述の実施例に制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。

１０ インバータ
１１ 直流側端子
１２ 交流側端子
１３ 直流電源
１５ スイッチ
１７ 第１の電動機
１８ 第２の電動機
２０ 下部走行体
２１ 旋回体
２２ キャビン
２３ 操作装置
２４ パイロットポンプ
３２ ブーム
３３ アーム
３４ バケット
３５ アタッチメント
３６ ブームシリンダ
３７ アームシリンダ
３８ バケットシリンダ
３９Ａ、３９Ｂ 油圧モータ
４０ 制御装置
４１、４１Ａ、４１Ｂ インバータ
４２ 蓄電回路
４２Ａ 昇降圧コンバータ
４２Ｂ 蓄電装置
４３ 切替機構
４４ 圧力センサ
４５ 出力装置
５１ 電動発電機
５２ 旋回モータ
５３ エンジン
５４ トルク伝達機構
５５ 油圧ポンプ
５６ 油圧負荷
５７ 減速機
５８ 機械式ブレーキ
５９ レゾルバ
６０ 油圧駆動用モータ
６１ 油圧ポンプ
６５ 走行モータ

Claims (7)

1. 第１の電動機及び第２の電動機と、
   前記第１の電動機及び前記第２の電動機で共用される第１のインバータと
   を有する作業機械。
2. さらに、前記第１のインバータが前記第１の電動機に接続された状態と、前記第２の電動機に接続された状態とを切り替える切替機構を有する請求項１に記載の作業機械。
3. さらに、
   前記切替機構及び前記第１のインバータを制御する制御装置と、
   前記第１のインバータに接続され、充放電可能な蓄電装置と
   を有し、
   前記制御装置は、前記蓄電装置の充電状態に応じて前記切替機構を制御する機能を持つ請求項２に記載の作業機械。
4. さらに、
   前記第１の電動機に動力を供給する内燃機関と、
   前記内燃機関によって駆動される油圧系統と
   を有し、
   前記制御装置は、前記油圧系統に対する操作、及び前記第２の電動機に対する操作に応じて前記切替機構を制御する請求項３に記載の作業機械。
5. さらに、
   下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回可能に搭載された旋回体と
   を有し、
   前記第２の電動機は前記旋回体を旋回させる旋回モータまたは前記下部走行体を走行させる走行モータである請求項４に記載の作業機械。
6. さらに、
   油圧負荷と、
   前記油圧負荷に作動油を供給する油圧ポンプと
   を有し、
   前記第２の電動機は前記油圧ポンプを駆動する請求項４に記載の作業機械。
7. さらに、第２のインバータを有し、
   前記切替機構は、前記第２のインバータが前記第１の電動機に接続された状態と、前記第２の電動機に接続された状態とを切り替える機能を有し、
   前記制御装置は、
   前記第１のインバータ及び前記第２のインバータが正常であるとき、一方を前記第１の電動機に接続し、他方を前記第２の電動機に接続し、
   前記第１のインバータ及び前記第２のインバータの一方が故障しているとき、故障しているインバータは前記第１の電動機及び前記第２の電動機のいずれにも接続せず、正常なインバータを前記第１の電動機に接続した状態と、前記第２の電動機に接続した状態とを切り替える制御を行う請求項３乃至６のいずれか１項に記載の作業機械。

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